МОДУЛЬ ДЛЯ КРОКАВЫХ РУХАВІКАЎ МОДУЛЬ
Апаратная версія V1.3
КІРАЎНІЦТВА АБСТАЛЯВАННЯТМКМ-1140
1-восевы крокавы кантролер / драйвер
Кадавальнік sensOstep™ 2 А / 24 В
USB, RS485 і CAN

TMCM-1140 Модуль кантролера/драйвера аднавосевага крокавага рухавіка

УНІКАЛЬНЫЯ АСАБЛІВАСЦІ:

coolStep™

Асаблівасці

TMCM-1140 - гэта аднавосевы модуль кантролера/драйвера для 2-фазных біпалярных крокавых рухавікоў з самым сучасным наборам функцый. Ён высока інтэграваны, прапануе зручнае кіраванне і можа выкарыстоўвацца ў многіх дэцэнтралізаваных праграмах. Модуль можа быць усталяваны на задняй частцы крокавых рухавікоў NEMA 17 (памер фланца 42 мм) і быў распрацаваны для току шпулькі да 2 A RMS і 24 В пастаяннага току.tagд. Дзякуючы высокай энергаэфектыўнасці тэхналогіі TRINAMIC coolStep™ кошт энергаспажывання зніжаецца. Прашыўка TMCL™ дазваляе як аўтаномную працу, так і прамы рэжым.

АСНОЎНЫЯ ХАРАКТАРЫСТЫКІ

• Кантролер руху
• Motion profile разлік у рэжыме рэальнага часу
• На хаду змяненне параметраў рухавіка (напрыклад, становішча, хуткасць, паскарэнне)
• Высокапрадукцыйны мікракантролер для агульнага кіравання сістэмай і апрацоўкі пратаколу паслядоўнай сувязі

Драйвер біпалярнага крокавага рухавіка

• Да 256 мікракрокаў на поўны крок
• Высокаэфектыўная праца, нізкае рассейванне магутнасці
• Дынамічны кантроль току
• Інтэграваная абарона
• функцыя stallGuard2 для выяўлення стойла
•  функцыя coolStep для зніжэння энергаспажывання і цеплавыдзялення

Кадавальнік
Магнітны кадавальнік sensOstep (1024 прырашчэння за абарот), напрыклад, для выяўлення страты кроку пры любых умовах працы і кантролю за пазіцыянаваннем

Інтэрфейсы

• 485-правадны інтэрфейс сувязі RS2
• Інтэрфейс сувязі CAN 2.0B
• Інтэрфейс прылады USB на поўнай хуткасці (12 Мбіт/с).
• 4 шматфункцыянальныя ўваходы:
  – 3 лічбавыя ўваходы агульнага прызначэння
• (Альтэрнатыўныя функцыі: уваходы пераключальніка STOP_L / STOP_R / HOME або ўваход кадавальніка A/B/N)
  – 1 выдзелены аналагавы ўваход
• 2 выхады агульнага прызначэння
  – 1x з адкрытым сцёкам 1A макс.
  – 1x выхад сілкавання +5V (можа быць уключаны/выключаны ў праграмным забеспячэнні)

праграмнае забеспячэнне

• TMCL: аўтаномная праца або праца з дыстанцыйным кіраваннем, памяць праграм (незалежная) да 2048 каманд TMCL і праграмнае забеспячэнне для распрацоўкі прыкладанняў для ПК TMCL-IDE, даступнае бясплатна.

Электрычныя і механічныя дадзеныя

• Пастаўка выпtage: +24 В пастаяннага току намінальна (9… 28 В пастаяннага току)
• Ток рухавіка: да 2 A RMS / 2.8 A пік (праграмуемы)

Таксама звярніцеся да асобнага Кіраўніцтва па прашыўцы TMCL.

УНІКАЛЬНЫЯ ХАРАКТАРЫСТЫКІ TRINAMICS – ЛЁГКАЕ ВЫКАРЫСТАННЕ З TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 - гэта высокадакладнае бессенсорное вымярэнне нагрузкі з выкарыстаннем зваротнай ЭРС на катушках. Ён можа быць выкарыстаны для выяўлення прыпынку, а таксама для іншых мэтаў пры нагрузках ніжэй тых, якія спыняюць рухавік. Значэнне вымярэння stallGuard2 змяняецца лінейна ў шырокім дыяпазоне налад нагрузкі, хуткасці і току. Пры максімальнай нагрузцы рухавіка значэнне становіцца нулявым або блізкім да нуля. Гэта самая энергаэфектыўная кропка працы рухавіка.

coolStep™ coolStep - гэта адаптыўнае да нагрузкі аўтаматычнае маштабаванне току на аснове вымярэння нагрузкі з дапамогай stallGuard2, якое адаптуе патрабаваны ток да нагрузкі. Энергаспажыванне можа быць зніжана на цэлых 75%. coolStep дазваляе істотна эканоміць энергію, асабліва для рухавікоў, якія адчуваюць розныя нагрузкі або працуюць з высокім працоўным цыклам. Паколькі прымяненне крокавага рухавіка павінна працаваць з запасам крутоўнага моманту ад 30% да 50%, нават праграма з пастаяннай нагрузкай дазваляе значна эканоміць энергію, таму што coolStep аўтаматычна ўключае запас крутоўнага моманту, калі патрабуецца. Зніжэнне энергаспажывання забяспечвае астуджэнне сістэмы, павялічвае тэрмін службы рухавіка і дазваляе знізіць кошт.

Коды заказаў

Код замовы	Апісанне	Памер (мм3)
TMCM-1140-варыянт	Кантролер аднавосевага біпалярнага крокавага рухавіка / электроніка драйвера з убудаваным кадавальнікам sensOstep і функцыяй coolStep	37 х 37 х 11.5

Табліца 2.1 Коды заказаў
Даступныя наступныя варыянты:

Варыянт прашыўкі	Апісанне	Код заказу прampль:
-TMCL	Модуль папярэдне запраграмаваны з прашыўкай TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	Модуль папярэдне запраграмаваны з прашыўкай CANopen	TMCM-1140-CANopen

Табліца 2.2 Параметры прашыўкі
Для гэтага модуля даступны камплект кабельнага ткацкага станка:

Код замовы	Апісанне
TMCM-1140-КАБЕЛЬ	Кабельны станок для TMCM-1140: • 1x кабель для раздыма харчавання і сувязі (даўжыня 200 мм) – 1x кабель для шматфункцыянальнага раздыма ўваходу/выхаду (даўжыня 200 мм) – 1x кабель для раздыма рухавіка (даўжыня 200 мм) – 1x раз'ём USB тыпу A да кабеля раздыма mini-USB тыпу B (даўжыня 1.5 м)

Табліца 2.3 Коды заказаў кабельных станкоў
Звярніце ўвагу, што TMCM-1140 таксама даступны з крокавымі рухавікамі NEMA17. Звярніцеся да дакументаў PD-1140 для атрымання дадатковай інфармацыі аб гэтых прадуктах.

Механічнае і электрычнае ўзаемадзеянне

3.1 Памеры і мантажныя адтуліны
Памеры платы кантролера/драйвера складаюць прыбл. 37 мм х 37 мм х 11.5 мм, каб змясціцца на задняй панэлі крокавага рухавіка 42 мм. Максімальная вышыня кампанента (вышыня над узроўнем друкаванай платы) без адпаведных раздымаў складае каля 8 мм над узроўнем друкаванай платы і на 2 мм ніжэй за ўзровень друкаванай платы. Ёсць два мантажныя адтуліны для шруб M3 для мацавання да крокавага рухавіка NEMA17.

3.2 Меркаванні па мантажы платы
TMCM-1140 прапануе два мантажныя адтуліны з металічным пакрыццём. Абодва мантажныя адтуліны падлучаны да сістэмы і сігнальнага зазямлення (гэтак жа, як зазямленне крыніцы харчавання).
Каб звесці да мінімуму скажэнні сігналаў і выпраменьванне ВЧ-сігналаў (палепшыць сумяшчальнасць з ЭМС), асабліва ў адчувальных / шумных умовах, важна забяспечыць трывалае зазямленне ўнутры сістэмы. Каб падтрымаць гэта, рэкамендуецца злучыць абодва мантажныя адтуліны платы ў дадатак да зазямлення сілкавання да зазямлення сістэмнага сілкавання.
Тым не менш, гэта не заўсёды можа быць варыянтам, напрыклад, калі металічнае шасі сістэмы / мантажная пласціна TMCM-1140 ужо падключана да зямлі і прамое злучэнне паміж зазямленнем сілкавання (другасны бок) і зазямленнем электрасеткі (першасны бок) не пажадана / не варыянт. У гэтым выпадку трэба выкарыстоўваць пластыкавыя (напрыклад, з нейлону) распоркі / дыстанцыйныя балты і шрубы.
3.3 Раздымы TMCM-1140
Плата кантролера/драйвера TMCM-1140 прапануе чатыры раздымы, уключаючы раз'ём рухавіка, які выкарыстоўваецца для далучэння шпулек рухавіка да электронікі. Раз'ём харчавання і сувязі выкарыстоўваецца для харчавання, інтэрфейсу CAN і інтэрфейсу RS485. 8-кантактны шматфункцыянальны раз'ём уводу/вываду прапануе чатыры шматфункцыянальныя ўваходы і два выхады агульнага прызначэння. Далей маецца раздым для USB-інтэрфейсу.

Этыкетка	Тып раздыма	Спалучэнне тыпу раздыма
Раз'ём харчавання і сувязі	CI0106P1VK0-LF Серыя CVIlux CI01, 6 кантакты, крок 2 мм	Корпус раздыма CVIlux: CI01065000-A Кантакты CVIlux: CI01T011PE0-A or Корпус раздыма JST: PHR-6 Кантакты JST: SPH-002T-P0.5S Дрот: 0.22 мм2
Шматфункцыянальны раз'ём уводу/вываду	CI0108P1VK0-LF Серыя CVIlux CI01, 8 кантакты, крок 2 мм	Корпус раздыма CVIlux: CI01085000-A Кантакты CVIlux: CI01T011PE0-A or Корпус раздыма JST: PHR-8 Кантакты JST: SPH-002T-P0.5S Дрот: 0.22 мм2
рухавік Раз'ём	CI0104P1VK0-LF Серыя CVIlux CI01, 4 кантакты, крок 2 мм	Корпус раздыма CVIlux: CI01045000-A Кантакты CVIlux: CI01T011PE0-A or Корпус раздыма JST: PHR-4 Кантакты JST: SPH-002T-P0.5S Дрот: 0.22 мм2
Раз'ём Mini-USB	Molex 500075-1517 Вертыкальны раз'ём Mini USB Type B	Любы стандартны штэкер mini-USB

Табліца 3.1 Раздымы і адпаведныя раздымы, кантакты і прыдатны провад

3.3.1 Раз'ём харчавання і сувязі
6-кантактны аднарадковы раз'ём CVIlux CI0106P1VK0-LF з крокам 2 мм выкарыстоўваецца для харчавання, паслядоўнай сувязі RS485 і CAN. Калі ласка, звярніце ўвагу на дадатковую інфармацыю аб крыніцы харчавання ў раздзеле 3.3.1.1.
Заўвага: Інтэрфейс CAN будзе дэактываваны ў выпадку падключэння USB з-за ўнутранага сумеснага выкарыстання апаратных рэсурсаў.

	Pin	Этыкетка	Напрамак	Апісанне
	1	GND	Магутнасць (GND)	Зазямленне сістэмы і сігналу
	2	VDD	Магутнасць (забеспячэнне)	VDD (+9В...+28В)
	3	RS485+	Двунакіраваны	Інтэрфейс RS485, розн. сігнал (неінвертуючы)
	4	RS485-	Двунакіраваны	Інтэрфейс RS485, розн. сігнал (інвертаванне)
	5	МОЖА_Н	Двунакіраваны	Інтэрфейс CAN, розн. сігнал (неінвертуючы)
	6	МОЖА_Л	Двунакіраваны	Інтэрфейс CAN, розн. сігнал (інвертаванне)

Табліца 3.2 Раз'ём для харчавання і інтэрфейсаў
3.3.1.1 Крыніца харчавання
Для правільнай працы неабходна звярнуць увагу на канцэпцыю і дызайн блока харчавання. З-за абмежаванняў прасторы TMCM-1140 уключае каля 40 мкФ/35 В кандэнсатараў фільтра харчавання. Гэта керамічныя кандэнсатары, якія былі выбраны з улікам высокай надзейнасці і працяглага тэрміну службы. Модуль уключае супрэсарны дыёд 28 В для перанапружанняtagэлектронная абарона.
УВАГА!

	Дадайце знешнія кандэнсатары крыніцы харчавання! Рэкамендуецца падключаць электралітычны кандэнсатар значнага памеру (напрыклад, не менш за 470 мкФ/35 В) да ліній сілкавання побач з TMCM-1140! Эмпірычнае правіла для памеру электралітычнага кандэнсатара: c = 1000 мкФ/A × ISUPPLY У дадатак да стабілізацыі магутнасці (буфера) і фільтрацыі гэты дададзены кандэнсатар таксама паменшыць аб'ёмtage скокі, якія ў адваротным выпадку могуць узнікнуць з-за камбінацыі правадоў крыніцы харчавання з высокай індуктыўнасцю і керамічных кандэнсатараў. Акрамя таго, гэта абмяжуе хуткасць нарастання магутнасці крыніцы харчаванняtagе на модулі. Нізкі ESR толькі керамічных фільтруючых кандэнсатараў можа выклікаць праблемы са стабільнасцю некаторых імпульсных крыніц сілкавання.
	Не падключайце і не адключайце рухавік падчас працы! Кабель рухавіка і індуктыўнасць рухавіка могуць прывесці да аб'ёмуtage шыпы, калі рухавік адключаны / падлучаны, калі ён знаходзіцца пад напругай. Гэтыя абtage шыпы могуць перавышаць аб'ёмtage абмежаванні MOSFET драйвера і можа незваротна пашкодзіць іх. Таму заўсёды адключайце электрасілкаванне перад падключэннем / адключэннем рухавіка.
	Захоўвайце блок харчавання voltage ніжэй верхняй мяжы 28В! У адваротным выпадку электроніка драйвера будзе сур'ёзна пашкоджана! Асабліва, калі абраны працоўны абtage знаходзіцца побач з верхняй мяжой, настойліва рэкамендуецца рэгуляваная крыніца харчавання. Глядзіце таксама раздзел 7, працоўныя значэнні.
	Абарона ад зваротнай палярнасці адсутнічае! Модуль замыкае любы зваротны аб'ём пастаўкіtage дзякуючы ўнутраным дыёдам драйверных транзістараў.

3.3.1.2 RS485
Для дыстанцыйнага кіравання і сувязі з хост-сістэмай TMCM-1140 забяспечвае двухправадны інтэрфейс шыны RS485.
Для правільнай працы пры наладжванні сеткі RS485 неабходна ўлічваць наступныя элементы:

1. СТРУКТУРА АЎТОБУСА:
   Тапалогія сеткі павінна як мага бліжэй адпавядаць структуры шыны. Гэта значыць злучэнне паміж кожным вузлом і самой шынай павінна быць максімальна кароткім. У асноўным ён павінен быць кароткім у параўнанні з даўжынёй аўтобуса.
2. СТАНЦЫЯ АВТОБУСА:
   Асабліва для больш доўгіх шын і/або некалькіх вузлоў, падлучаных да шыны і/або высокіх хуткасцей сувязі, шына павінна быць належным чынам спыненая на абодвух канцах. TMCM-1140 не мае ўбудаванага тэрмінальнага рэзістара. Такім чынам, тэрмінальныя рэзістары 120 Ом на абодвух канцах шыны павінны быць дададзены звонку.
3. КОЛЬКАСЦЬ ВУЗЛОЎ:
   Стандарт электрычнага інтэрфейсу RS485 (EIA-485) дазваляе падключаць да адной шыны да 32 вузлоў. Прыёмаперадатчыкі шыны, якія выкарыстоўваюцца ў блоках TMCM-1140 (апаратнае забеспячэнне V1.2: SN65HVD3082ED, пачынаючы з апаратнага забеспячэння V1.3: SN65HVD1781D), маюць значна паменшаную нагрузку на шыну і дазваляюць падключыць максімум 255 блокаў да адной шыны RS485 з выкарыстаннем прашыўкі TMCL . Калі ласка, звярніце ўвагу: звычайна немагчыма атрымаць надзейную сувязь з максімальнай колькасцю вузлоў, падлучаных да адной шыны, і максімальнай падтрымліваемай хуткасцю сувязі адначасова. Замест гэтага трэба знайсці кампраміс паміж даўжынёй кабеля шыны, хуткасцю сувязі і колькасцю вузлоў.
4. ХУТКАСЦЬ СУВЯЗІ:
   Максімальная хуткасць сувязі RS485, якая падтрымліваецца абсталяваннем TMCM-1140 V1.2, складае 115200 біт/с і 1 Мбіт/с, пачынаючы з апаратнага забеспячэння V1.3. Заводская хуткасць па змаўчанні - 9600 біт/с. Калі ласка, звярніцеся да асобнага кіраўніцтва па прашыўцы TMCM-1140 TMCL для атрымання інфармацыі аб іншых магчымых хуткасцях сувязі ніжэй верхняга ліміту апаратнага забеспячэння.
5. НЕ ПЛАВАЮЧЫЯ АВТОБУСЫ:
   Пазбягайце плаваючых ліній шыны, калі ні хост/галоўны, ні адзін з падпарадкаваных уздоўж лініі шыны не перадае даныя (усе вузлы шыны пераключаны ў рэжым прыёму). Плаваючыя аўтобусныя лініі могуць прывесці да памылак сувязі. Каб забяспечыць сапраўдныя сігналы на шыне, рэкамендуецца выкарыстоўваць сетку рэзістараў, якая злучае абедзве лініі шыны з дакладна вызначанымі лагічнымі ўзроўнямі.
   Фактычна можна парэкамендаваць два варыянты:
   Дадайце сетку рэзістараў (зрушэнне) толькі з аднаго боку шыны (рэзістар 120R па-ранейшаму на абодвух канцах):

Або дадайце сетку рэзістараў (Bias) на абодвух канцах шыны (напрыклад, тэрмінал Profibus™):

Некаторыя пераўтваральнікі інтэрфейсу RS485, даступныя для ПК, ужо ўключаюць гэтыя дадатковыя рэзістары (напрыклад, USB-2485 з сеткай зрушэння на адным канцы шыны).

3.3.1.3 МОЖНА
Для дыстанцыйнага кіравання і сувязі з хост-сістэмай TMCM-1140 забяспечвае інтэрфейс шыны CAN. Звярніце ўвагу, што інтэрфейс CAN недаступны, калі падлучаны USB. Для правільнай працы пры наладжванні сеткі CAN неабходна ўлічваць наступныя элементы:

1. СТРУКТУРА АЎТОБУСА:
   Тапалогія сеткі павінна як мага бліжэй адпавядаць структуры шыны. Гэта значыць злучэнне паміж кожным вузлом і самой шынай павінна быць максімальна кароткім. У асноўным ён павінен быць кароткім у параўнанні з даўжынёй аўтобуса.
2. СТАНЦЫЯ АВТОБУСА:
   Асабліва для больш доўгіх шын і/або некалькіх вузлоў, падлучаных да шыны і/або высокіх хуткасцей сувязі, шына павінна быць належным чынам спыненая на абодвух канцах. TMCM-1140 не мае ўбудаванага тэрмінальнага рэзістара. Такім чынам, тэрмінальныя рэзістары 120 Ом на абодвух канцах шыны павінны быць дададзены звонку.

3. КОЛЬКАСЦЬ ВУЗЛОЎ:
   Трансівер шыны, які выкарыстоўваецца ў блоках TMCM-1140 (TJA1050T), падтрымлівае не менш за 110 вузлоў пры аптымальных умовах. Практычна дасягальная колькасць вузлоў на шыну CAN моцна залежыць ад даўжыні шыны (больш доўгая шына > менш вузлоў) і хуткасці сувязі (больш высокая хуткасць -> менш вузлоў).

3.3.2 Шматфункцыянальны раз'ём уводу/вываду
8-кантактны раз'ём CVIlux CI0108P1VK0-LF з крокам 2 мм у адзін радок даступны для ўсіх шматфункцыянальных уваходаў і выхадаў.

	Pin	Этыкетка	Напрамак	Апісанне
	1	GND	Магутнасць (GND)	Зазямленне сістэмы і сігналу
	2	VDD	Магутнасць (забеспячэнне)	VDD, падлучаны да кантакту VDD раздыма харчавання і сувязі
	3	ВЫХОД_0	Выхад	Выхад з адкрытым сцёкам (макс. 1A) Убудаваны дыёд вольнага ходу да VDD
	4	ВЫХОД_1	Выхад	Выхад харчавання +5 В (макс. 100 мА) Можа быць уключаны/выключаны ў праграмным забеспячэнні
	5	У_0	Увод	Выдзелены аналагавы ўваход, Input voltagдыяпазон: 0..+10В Разрозненне: 12 біт (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Увод	Лічбавы ўваход агульнага прызначэння (сумяшчальны з +24 В)
				Альтэрнатыўная функцыя 1: увод левага выключальніка прыпынку
				Альтэрнатыўная функцыя 2: уваход канала А знешняга інкрэментнага энкодэра
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Увод	Лічбавы ўваход агульнага прызначэння (сумяшчальны з +24 В)
				Альтэрнатыўная функцыя 1: увод правага выключальніка прыпынку
				Альтэрнатыўная функцыя 2: уваход канала B знешняга інкрэментнага кадавальніка
	8	IN_3, ДОМ, ENC_N	Увод	Лічбавы ўваход агульнага прызначэння (сумяшчальны з +24 В)
				Альтэрнатыўная функцыя 1: увод хатняга выключальніка
				Альтэрнатыўная функцыя 2: індэкс знешняга інкрэментнага кадавальніка / уваход нулявога канала

Табліца 3.3 Шматмэтавы раз'ём уводу/вываду

Заўвага:

•  Усе ўваходы маюць аб'ём на аснове рэзістараtagе ўваходныя дзельнікі з ахоўнымі дыёдамі. Гэтыя рэзістары таксама забяспечваюць сапраўдны ўзровень зазямлення, калі іх не падключыць.
• Для ўсіх лічбавых уваходаў (IN_1, IN_2, IN_3) можа быць актываваны падцягваючы рэзістар 2k2 да +5 В (настройка па змаўчанні для ўсіх апошніх версій прашыўкі TMCL). Тады гэтыя ўваходы маюць стандартны (непадключаны) лагічны ўзровень 1 і знешні перамыкач GND можа быць падлучаны. Гэта можа быць асабліва цікава ў выпадку, калі гэтыя ўваходы выкарыстоўваюцца ў якасці ўваходаў пераключальніка STOP_L / STOP_R і HOME (альтэрнатыўная функцыя 1) або ў якасці ўваходу кадавальніка для вонкавага інкрэментальнага кадавальніка A/B/N з выхадамі з адкрытым калектарам (падцягванне не патрабуецца для кодэра з двухтактнымі выхадамі).

3.3.2.1 Лічбавыя ўваходы IN_1, IN_2, IN_3
Васьмікантактны раз'ём TMCM-1140 забяспечвае тры шматмэтавыя лічбавыя ўваходы IN_1, IN_2 і IN_3. Усе тры ўваходы прымаюць уваходныя сігналы да +24 В (намін.) і прапануюць аднолькавую ўваходную схему з гучнасцюtagе рэзістарныя дзельнікі, абмежавальныя
дыёды супраць пера- і паніжtage і праграмуемыя падцягвальныя рэзістары 2k2.
Падцягвання можна ўключыць або выключыць адразу для ўсіх трох уваходаў у праграмным забеспячэнні.
З прашыўкай TMCL каманда SIO 0, 0, 0 адключыць падцягванні, а каманда SIO 0, 0, 1 уключыць іх (гл. асобнае кіраўніцтва па прашыўцы TMCL, каманда SIO для больш падрабязнай інфармацыі). Тры лічбавыя ўваходы маюць альтэрнатыўныя функцыі ў залежнасці ад канфігурацыі праграмнага забеспячэння. Даступныя наступныя функцыі:

Этыкетка (шпілька)	Функцыя па змаўчанні	Альтэрнатыўная функцыя 1	Альтэрнатыўная функцыя 2
IN_1 (6)	Лічбавы ўвод агульнага прызначэння TMCL: GIO 1, 0 // атрымаць лічбавае значэнне ўваходу IN_1	STOP_L – уваход левага выключальніка прыпынку, падключаны да працэсара і ўваходу REF TMC429 (падтрымка функцыі левага прыпынку ў апаратным забеспячэнні) TMCL: GAP 11, 0 // атрымаць лічбавае значэнне ўваходу STOP_L	ENC_A – канал уводу знешняга інкрэментнага энкодэра A, падлучаны да ўваходу лічыльніка энкодэра працэсара
IN_2 (7)	Лічбавы ўвод агульнага прызначэння TMCL: GIO 2, 0 // атрымаць лічбавае значэнне ўваходу IN_2	STOP_R – уваход правага выключальніка прыпынку, падлучаны да працэсара і ўваходу REF TMC429 (падтрымка функцыі правага выключальніка прыпынку ў апаратным забеспячэнні) TMCL: GAP 10, 0 // атрымаць лічбавае значэнне ўваходу STOP_R	ENC_B – уваходны канал B інкрэментнага энкодэра, падлучаны да ўваходу лічыльніка энкодэра працэсара
IN_3 (8)	Лічбавы ўвод агульнага прызначэння TMCL: GIO 3, 0 // атрымаць лічбавае значэнне ўваходу IN_3	HOME – уваход хатняга перамыкача, падлучаны да працэсара TMCL: GAP 9, 0 // атрымаць лічбавае значэнне ўваходу HOME	ENC_N – індэкс уводу знешняга інкрэментнага кодэра / нулявы канал, падлучаны да ўваходу перапынення працэсара

Табліца 3.4 Шматмэтавыя ўваходы / альтэрнатыўныя функцыі

– Усе тры лічбавыя ўваходы падключаны да ўбудаванага працэсара і могуць выкарыстоўвацца як лічбавыя ўваходы агульнага прызначэння (па змаўчанні).
– Каб выкарыстоўваць IN_1 і IN_2 у якасці ўваходных сігналаў STOP_L і STOP_R, гэтая функцыя павінна быць відавочна ўключана ў праграмным забеспячэнні (заводская налада: выключана). З прашыўкай TMCL функцыя стоп-выключальніка можа быць уключана з дапамогай SAP 12, 0, 0 (STOP_R / правы канечны выключальнік) і SAP 13, 0, 0 (STOP_L / левы канечны выключальнік). Як паказваюць назвы: статус левага канцавога выключальніка (STOP_L) будзе мець значэнне падчас паваротаў рухавіка налева, а статус правага канцавога выключальніка - толькі падчас паваротаў рухавіка направа (станоўчы кірунак). Счытванне ўваходных значэнняў з дапамогай каманд GAP, пералічаных у табліцы вышэй, магчыма ў любы час. Для атрымання дадатковай інфармацыі глядзіце асобнае кіраўніцтва па прашыўцы TMCL.
– Знешні кадавальнік: знешні інкрэментальны кадавальнік A/B/N можна падключыць да TMCM-1140 і выкарыстоўваць у дадатак або ў якасці альтэрнатывы ўнутранаму кадавальніку sensOstep™. Выкарыстоўваючы TMCL, значэнне лічыльніка кадавальніка для гэтага другога кадавальніка можа быць прачытана праз каманду TMCL GAP 216, 0 (падрабязней гл. асобнае кіраўніцтва па прашыўцы TMCL). Заводскі маштаб лічыльніка кадавальніка па змаўчанні складае 1:1 – гэта значыць, пасля аднаго павароту кадавальніка лічыльнік кадавальніка будзе павялічвацца/памяншацца на колькасць тактаў кадавальніка (радкі кадавальніка x 4). Пры выкарыстанні вонкавага кадавальніка падключыце канал кадавальніка A да IN_1, канал B да IN_2, N або нулявы канал да IN_3 (неабавязкова), зазямленне кадавальніка да зазямлення сілкавання модуля (напрыклад, кантакт 1 шматмэтавага раздыма ўводу/вываду) і +5В падайце ўваход кадавальніка ў OUT_1 (усе на шматфункцыянальным раздыме ўводу/вываду). Калі ласка, звярніце ўвагу, што для забеспячэння кадавальніка +5 В трэба спачатку актываваць выхад OUT_1 з дапамогай SIO 1, 2, 1 (гл. таксама раздзел 3.3.2.3).
3.3.2.2 Аналагавы ўваход IN_0
Васьмікантактны раз'ём TMCM-1140 забяспечвае адзін спецыяльны аналагавы ўваход IN_0. Гэты спецыяльны аналагавы ўваход прапануе поўнамаштабны ўваходны дыяпазон прыбл. 0… +10 В (0..+10.56 В намін.) з дазволам унутранага аналага-лічбавага пераўтваральніка мікракантролера 12 біт (0… 4095).
Уваход абаронены ад больш высокай гучнасціtages да +24 В з выкарыстаннем абtagе рэзістарныя дзельнікі разам з абмежавальнымі дыёдамі супраць абtagніжэй за 0 В (GND) і вышэй +3.3 В пастаяннага току (гл. малюнак ніжэй). З прашыўкай TMCL аналагавае значэнне гэтага ўваходу можа быць прачытана з дапамогай каманды GIO 0, 1. Каманда верне неапрацаванае значэнне 12-бітнага аналагава-лічбавага пераўтваральніка паміж 0 .. 4095. Таксама можна прачытаць лічбавае значэнне гэтага ўваходу з дапамогай каманды TMCL GIO 0, 0. Пункт спрацоўвання (паміж 0 і 1) будзе прыбл. Уваходная магутнасць +5 Вtage (палова дыяпазону аналагавага ўваходу).
3.3.2.3 Выхады OUT_0, OUT_1
Васьмікантактны раз'ём TMCM-1140 прапануе два выхады агульнага прызначэння OUT_0 і OUT_1. OUT_0 - гэта выхад з адкрытым сцёкам, здольны пераключаць (патануць) да 1 А. Выхад N-канальных MOSFET-транзістараў злучаны з дыёдам вольнага ходу для абароны ад аб'ёмуtage шыпы, асабліва ад індуктыўных нагрузак (рэле і г.д.) вышэй аб'ёму харчаванняtage (гл. малюнак ніжэй).
OUT_0 не павінен падключацца ні да аднаго томаtagе вышэй пастаўкі абtage модуля за кошт унутранага дыёда вольнага ходу.

З убудаваным праграмным забеспячэннем TMCL OUT_0 можа быць уключаны (OUT_0 пераведзены на нізкі ўзровень) з дапамогай каманды SIO 0, 2, 1 і зноў выключаны (OUT_0 плавае) з дапамогай каманды SIO 0, 2, 0 (гэта таксама заводская налада па змаўчанні для гэтага выхаду). У выпадку, калі плавае выхад
не пажадана ў дадатку знешні рэзістар, напрыклад, аб'ём харчаванняtage можа быць дададзены.
У адрозненне ад гэтага, OUT_1 здольны забяспечваць +5 В (макс. крыніца 100 мА) для знешняй нагрузкі. Убудаваны P-канальны MOSFET дазваляе праграмна ўключаць і выключаць гэта харчаванне +5 В (гл. малюнак ніжэй). Гэты выхад можа быць выкарыстаны для забеспячэння
+5 В да ланцуга вонкавага энкодэра. Калі ласка, звярніце ўвагу, што сілкаванне +5 В павінна быць відавочна актывавана ў праграмным забеспячэнні.З прашыўкай TMCL OUT_1 можа быць уключаны (падача +5 В на знешнюю ланцуг) з дапамогай каманды SIO 1, 2, 1 і выключаны (на выхадзе зніжаны нізкі ўзровень праз паніжальны рэзістар 10k) з дапамогай каманды SIO 1, 2, 0 (гэта таксама заводскія налады гэтага выхаду).
3.3.3 Раз'ём рухавіка
У якасці раздыма рухавіка даступны 4-кантактны раз'ём CVIlux CI0104P1VK0-LF з крокам 2 мм, аднарадковы раз'ём. Раз'ём рухавіка выкарыстоўваецца для падлучэння чатырох правадоў рухавіка дзвюх шпулек рухавіка біпалярнага крокавага рухавіка да электронікі.

	Pin	Этыкетка	Напрамак	Апісанне
	1	OB2	Выхад	Штыфт 2 маторнай шпулькі B
	2	OB1	Выхад	Штыфт 1 маторнай шпулькі B
	3	OA2	Выхад	Вывад 2 маторнай шпулькі A
	4	OA1	Выхад	Вывад 1 маторнай шпулькі A

Табліца 3.5 Раз'ём рухавіка

Example для падлучэння крокавых рухавікоў QSH4218 NEMA 17 / 42 мм:
	ТМКМ-1140	Матор QS4218
	Штыфт раздыма рухавіка	Колер кабеля	Шпулька	Апісанне
	1	Чырвоны	B	Катушка B рухавіка 1

2	Сіні	B-	Катушка B рухавіка 2
3	Зялёны	A-	Штыфт 2 шпулькі рухавіка A
4	Чорны	A	Штыфт 1 шпулькі рухавіка A

3.3.4 Раз'ём Mini-USB
5-кантактны раздым mini-USB даступны на борце для паслядоўнай сувязі (у якасці альтэрнатывы інтэрфейсу CAN і RS485). Гэты модуль падтрымлівае злучэнне USB 2.0 Full-Speed ​​(12 Мбіт/с).
Інтэрфейс CAN будзе дэактываваны, як толькі будзе падключаны USB з-за ўнутранага сумеснага выкарыстання апаратных рэсурсаў.

	Pin	Этыкетка	Напрамак	Апісанне
	1	VBUS	Магутнасць (увод харчавання)	Харчаванне +5 В ад гаспадара
	2	D-	Двунакіраваны	USB-дадзеныя -
	3	D+	Двунакіраваны	USB-дадзеныя +
	4	ID	Магутнасць (GND)	Падлучаны да сігналу і зазямлення сістэмы
	5	GND	Магутнасць (GND)	Падлучаны да сігналу і зазямлення сістэмы

Табліца 3.6 Раз'ём для USB

Для дыстанцыйнага кіравання і сувязі з хост-сістэмай TMCM-1140 забяспечвае поўнахуткасны (2.0 Мбіт/с) інтэрфейс USB 12 (раздым mini-USB). Як толькі USB-хост будзе падлучаны, модуль будзе прымаць каманды праз USB.
РЭЖЫМ ПРАЦЫ З ШЫНАЙ USB
TMCM-1140 падтрымлівае працу як ад аўтаномнага сілкавання ад USB (калі знешняе сілкаванне падаецца праз раз'ём сілкавання), так і ад сілкавання ад шыны USB (без вонкавага сілкавання праз раз'ём для сілкавання).
Убудаваная лічбавая базавая логіка будзе харчавацца праз USB у выпадку, калі не падключана іншае сілкаванне (функцыя з харчаваннем ад шыны USB). Лічбавая логіка ядра ўключае ў сябе сам мікракантролер, а таксама EEPROM. Рэжым працы з сілкаваннем ад шыны USB быў рэалізаваны для ўключэння канфігурацыі, налады параметраў, счытвання, абнаўлення прашыўкі і г.д., проста падключыўшы USB-кабель паміж модулем і галоўным ПК. Ніякіх дадатковых кабеляў або знешніх прылад (напрыклад, блока харчавання) не патрабуецца.
Калі ласка, звярніце ўвагу, што модуль можа спажываць ток ад сілкавання шыны USB +5 В нават у рэжыме аўтаномнага харчавання USB у залежнасці ад гучнасціtage ўзровень гэтай прапановы.
Рухальныя рухі ў гэтым рэжыме немагчымыя. Таму заўсёды падключайце крыніцу сілкавання да раздыма харчавання і сувязі для руху рухавіка.

Ток драйвера рухавіка

Убудаваны драйвер крокавага рухавіка працуе з кіраваннем токам. Ток драйвера можа быць запраграмаваны ў праграмным забеспячэнні для току шпулькі рухавіка да 2 А RMS з 32 эфектыўнымі крокамі маштабавання ў апаратным забеспячэнні (CS у табліцы ніжэй).
Тлумачэнне розных слупкоў у табліцы ніжэй:
Налада току рухавіка ў праграмным забеспячэнні (TMCL)
Гэта значэнні для параметраў 6 (працоўны ток рухавіка) і 7 (ток чакання рухавіка) восі TMCL. Яны выкарыстоўваюцца для ўстаноўкі току працы / чакання з дапамогай наступных каманд TMCL:
SAP 6, 0, // усталяваць ток запуску
SAP 7, 0, // усталяваць ток чакання (счытванне значэння з GAP замест SAP. Дадатковую інфармацыю глядзіце ў асобным кіраўніцтве па прашыўцы TMCM-1140)
Ток рухавіка IRMS [A] Выніковы ток рухавіка на аснове наладкі току рухавіка

Матор бягучая налада ст праграмнае забеспячэнне (TMCL)	Бягучы крок маштабавання (CS),	Ток рухавіка ICOIL_PEAK [A]	Матор ток ІCOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

У дадатак да налад у табліцы ток рухавіка можа быць цалкам адключаны (вольны ход) з дапамогай параметра восі 204 (гл. кіраўніцтва па прашыўцы TMCM-1140).

Скінуць да заводскіх налад

Можна скінуць TMCM-1140 да заводскіх налад без усталявання сувязі. Гэта можа быць карысным у выпадку, калі камунікацыйныя параметры пераважнага інтэрфейсу былі ўстаноўлены на невядомыя значэнні або яны былі выпадкова згублены. Для гэтай працэдуры трэба скараціць дзве пляцоўкі на ніжняй частцы платы.

Калі ласка, выканайце наступныя дзеянні:

1. Блок сілкавання адключаны і кабель USB адключаны
2. Кароткія дзве калодкі, як пазначана на малюнку 5.1
3. Плата падключэння (для гэтай мэты дастаткова харчавання праз USB)
4. Пачакайце, пакуль убудаваныя чырвоны і зялёны святлодыёды пачнуць хутка міргаць (гэта можа заняць некаторы час)
5. Плата адключэння (адключыце кабель USB)
6. Выдаліце ​​замыканне паміж калодкамі
7. Пасля ўключэння сілкавання / падключэння кабеля USB усе пастаянныя налады былі адноўлены да заводскіх значэнняў

Бартавыя святлодыёды

Плата прапануе два святлодыёда для індыкацыі стану платы. Функцыя абодвух святлодыёдаў залежыць ад версіі прашыўкі. Са стандартнай прашыўкай TMCL зялёны святлодыёд павінен павольна міргаць падчас працы, а чырвоны святлодыёд
павінен быць выключаны.
Калі на плаце няма запраграмаванай сапраўднай прашыўкі або падчас абнаўлення прашыўкі, чырвоны і зялёны святлодыёды гараць пастаянна.
ПАВОДЗІНЫ СВЕДОТЫЁДАЎ СА СТАНДАРТНЫМ ПРАШЫЎКАМ TMCL

Статус	Этыкетка	Апісанне
Сэрцабіцце	Бегчы	Гэты зялёны святлодыёд павольна міргае падчас працы.
Памылка	Памылка	Гэты чырвоны святлодыёд загараецца, калі ўзнікае памылка.

Аперацыйныя рэйтынгі

Аперацыйныя намінальныя паказчыкі паказваюць меркаваныя або характэрныя дыяпазоны і павінны выкарыстоўвацца ў якасці праектных значэнняў.
Ні ў якім разе нельга перавышаць максімальныя значэнні!

Сімвал	Параметр	Мін	Тып	Макс	Адзінка
VDD	Крыніца харчавання абtage для працы	9	12… 24	28	V
ICOIL_пік	Ток шпулькі рухавіка для сінусоіды пік (здрабняльнік рэгулюецца, рэгулюецца з дапамогай праграмнага забеспячэння)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Пастаянны ток рухавіка (RMS)	0		2.0	A
IDD	Ток сілкавання		<< ICOIL	1.4 * ЯCOIL	A
TENV	Тэмпература навакольнага асяроддзя пры намінальным току (прымусовае астуджэнне не патрабуецца)	-30		+50	°C
TENV_1A	Тэмпература навакольнага асяроддзя пры 1A RMS ток рухавіка / палова макс. ток (прымусовае астуджэнне не патрабуецца)	-30		+70	°C

Табліца 7.1 Агульныя аператыўныя паказчыкі модуля

АПЕРАЦЫЙНЫЯ РЭЙТЫНГІ ШМАТФЭТАВЫХ I/OS

Сімвал	Параметр	Мін	Тып	Макс	Адзінка
VOUT_0	тtage на выхадзе з адкрытым сцёкам OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Выхадны ток паглынання выхаду з адкрытым сцёкам OUT_0			1	A
VOUT_1	тtage на выхадзе OUT_1 (пры ўключэнні)		+5		V
IOUT_1	Ток крыніцы выхаду для OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Увод абtage для IN_1, IN_2, IN_3 (лічбавыя ўваходы)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Нізкі ўзровень абtage для IN_1, IN_2 і IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Высокі ўзровень тtage для IN_1, IN_2 і IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Дыяпазон вымярэння для аналагавага ўваходу IN_0	0		+10*)	V

Табліца 7.2 Аператыўныя рэйтынгі шматмэтавых уводаў/вывадаў
*) прыбл. 0…+10.56 В на аналагавым уваходзе IN_0 ператвараецца ў 0..4095 (12-бітны АЦП, неапрацаваныя значэнні). Вышэй прыбл.
+10.56 В аналагавы ўваход насыціцца, але не будзе пашкоджаны (да VDD).
АПЕРАЦЫЙНЫЯ РЭЙТЫНГІ ІНТЕРФЭЙСУ RS485

Сімвал	Параметр	Мін	Тып	Макс	Адзінка
NRS485	Колькасць вузлоў, падлучаных да адной сеткі RS485			256
fRS485	Максімальны бітрэйт, які падтрымліваецца пры злучэнні RS485		9600	115200 1000000 XNUMX*)	біт/с

Табліца 7.3: Аперацыйныя паказчыкі інтэрфейсу RS485
*) апаратная версія V1.2: макс. 115200 біт/с, апаратная версія V1.3: макс. 1 Мбіт/с
АПЕРАЦЫЙНЫЯ РЭЙТЫНГІ ІНТЕРФЭЙСУ CAN

Сімвал	Параметр	Мін	Тып	Макс	Адзінка
NCAN	Колькасць вузлоў, падлучаных да адной сеткі RS485			> 110
fCAN	Максімальны бітрэйт, які падтрымліваецца пры злучэнні CAN		1000	1000	кбіт/с

Табліца 7.4 Намінальныя паказчыкі інтэрфейсу CAN

Функцыянальнае апісанне

TMCM-1140 - гэта высокаінтэграваны модуль кантролера/драйвера, якім можна кіраваць праз некалькі паслядоўных інтэрфейсаў. Сувязны трафік падтрымліваецца на нізкім узроўні, так як усе важныя аперацыі (напрыклад, ramp разлікі) выконваюцца на борце. Намінальная пастаўка абtagНапруга прылады складае 24 В пастаяннага току. Модуль прызначаны як для аўтаномнай працы, так і для прамога рэжыму. Магчыма поўнае дыстанцыйнае кіраванне прыладай з зваротнай сувяззю. Прашыўка модуля можа быць абноўлена праз любы з паслядоўных інтэрфейсаў.
На малюнку 8.1 паказаны асноўныя часткі TMCM-1140:
– мікрапрацэсар, на якім працуе аперацыйная сістэма TMCL (падлучаная да памяці TMCL),
– кантролер руху, які разлічвае ramps і хуткасць праfileз унутраным апаратным забеспячэннем,
– драйвер магутнасці са stallGuard2 і яго энергаэфектыўнай функцыяй coolStep,
– драйвер MOSFET stagе, і
– кадавальнік sensOstep з дазволам 10 біт (1024 кроку) на абарот.

TMCM-1140 пастаўляецца з асяроддзем распрацоўкі праграмнага забеспячэння для ПК TMCL-IDE для мовы кіравання рухам Trinamic (TMCM). Выкарыстанне загадзя вызначаных высокаўзроўневых каманд TMCL, такіх як перамяшчэнне ў пазіцыю, гарантуе хуткае і хуткае развіццё прыкладанняў кіравання рухам.
Для атрымання дадатковай інфармацыі пра каманды TMCL звярніцеся да Кіраўніцтва па прашыўцы TMCM-1140.

Апісанне працы TMCM-1140

9.1 Разлік: хуткасць і паскарэнне ў параўнанні з частатой мікракроку і поўнага кроку
Значэнні параметраў, якія адпраўляюцца ў TMC429, не маюць у якасці хуткасці тыповых значэнняў рухавіка, такіх як колькасць абаротаў у секунду. Але гэтыя значэнні можна вылічыць з параметраў TMC429, як паказана ў гэтым раздзеле.
ПАРАМЕТРЫ TMC429

Сігнал	Апісанне	Дыяпазон
fCLK	тактавая частата	16 МГц
хуткасць	–	0… 2047
a_макс	максімальнае паскарэнне	0… 2047
пульс_падзел	дзельнік для хуткасці. Чым вышэй значэнне, тым менш максімальнае значэнне хуткасці па змаўчанні = 0	0… 13
ramp_падзел	дзельнік для паскарэння. Чым вышэй значэнне, тым менш максімальнае паскарэнне значэнне па змаўчанні = 0	0… 13
Usrs	мікракрокавае дазвол (мікракрокі на поўны крок = 2ссср)	0… 8

Табліца 9.1 Параметры хуткасці TMC429

МІКРАСХОДНАЯ ЧАСТАТА
Мікрашагавая частата крокавага рухавіка разлічваецца з дапамогай

FULLSTEP ЧАСТАТА
Каб вылічыць паўнакрокавую частату з мікракрокавай частаты, мікракрокавую частату трэба падзяліць на колькасць мікракрокаў на поўны крок.

Змяненне частаты пульса за адзінку часу (змяненне частоты пульса за секунду – паскарэнне a) вызначаецца па формуле

Гэта прыводзіць да паскарэння ў поўным аб'ёме:

EXAMPLE

Сігнал	значэнне
f_CLK	16 МГц
хуткасць	1000
a_макс	1000
пульс_падзел	1
ramp_падзел	1
ссср	6

РАЗЛІК КОЛЬКАСЦІ АБАРОТАЎ
Крокавы рухавік мае, напрыклад, 72 хвалі за абарот.

Палітыка жыццезабеспячэння

Кампанія TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG не дазваляе і не дае гарантый на выкарыстанне якой-небудзь сваёй прадукцыі ў сістэмах жыццезабеспячэння без спецыяльнай пісьмовай згоды TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Сістэмы жыццезабеспячэння - гэта абсталяванне, прызначанае для падтрымання або падтрымання жыцця, няспраўнасць якога пры правільным выкарыстанні ў адпаведнасці з прадстаўленымі інструкцыямі можа прывесці да траўмаў або смерці.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Інфармацыя, прадстаўленая ў гэтым тэхнічным пашпарце, лічыцца дакладнай і надзейнай. Аднак мы не нясем адказнасці ні за наступствы яго выкарыстання, ні за любыя парушэнні патэнтаў або іншых правоў трэціх асоб, якія могуць паўстаць у выніку яго выкарыстання.
Тэхнічныя характарыстыкі могуць быць зменены без папярэдняга паведамлення.
Усе выкарыстаныя гандлёвыя маркі з'яўляюцца ўласнасцю іх адпаведных уладальнікаў.

Гісторыя версій

11.1 Перагляд дакумента

Версія	Дата	Аўтар	Апісанне
0.90	2011 DEC-22	GE	Пачатковая версія
0.91	2012-02 МАЯ	GE	Абноўлена для версіі друкаванай платы TMCM-1140_V11
1.00	2012-ЧЭРВЕНЯ-12	SD	Першая поўная версія, уключаючы новыя раздзелы пра: – скід да заводскіх налад і – святлодыёды
1.01	2012 ЛІПЕНЯ 30 г	SD	Выпраўлена ўнутраная схема ўваходаў.
1.02	2013 сакавіка 26 г	SD	Назвы ўваходаў зменены: AIN_0   У_0 У_0       У_1 У_1       У_2 У_2       У_3 Назвы выхадаў зменены: ВЫХОД_1 = ВЫХОД_0 ВЫХОД_0 = ВЫХОД_1
1.03	2013 ЛІПЕНЯ 23 г	SD	– Тыпы раздымаў абноўлены. – Абноўлены раздзел 3.3.1.1.
1.04	2015-05 СТУДЗЕНЯ	GE	– Дададзена новая апаратная версія V13 – Дададзены бягучыя налады драйвера рухавіка (раздзел 4) – Некалькі дапаўненняў

Табліца 11.1 Рэвізія дакумента
11.2 Версія абсталявання

Версія	Дата	Апісанне
TMCM-1040_V10*)	2011 сакавіка 08 г	Пачатковая версія
TMCM-1140_V11*)	2011 ЛІПЕНЯ 19 г	– Аптымізацыя шматмэтавых схем уводу-вываду – Генерацыя і размеркаванне тактавых сігналаў зменены (генератар 16 МГц)
TMCM-1140_V12**)	2012 красавіка 12 г	– Далейшая аптымізацыя выдаткаў, у т.л. розны датчык IC з макс. дазвол
TMCM-1140_V13**)	2013 ЖНІВНЯ-22	– MOSFET драйвера крокавага рухавіка: MOSFET драйвера stage былі заменены. Новыя МАП-транзістары забяспечваюць меншае рассейванне цяпла, чым папярэднія / якія выкарыстоўваюцца ў цяперашні час. Акрамя таго, прадукцыйнасць і налады, уключаючы выхадны ток драйвера і выхадны сігнал, па сутнасці аднолькавыя. – Выхады агульнага прызначэння OUT_0 / OUT_1: MOSFET, якія выкарыстоўваюцца для ўключэння і выключэння гэтых выхадаў, былі заменены. Новыя МАП-транзістары забяспечваюць меншае рассейванне цяпла, чым папярэднія / якія выкарыстоўваюцца ў цяперашні час. Акрамя таго, функцыянальнасць і рэйтынгі па сутнасці аднолькавыя. – Трансівер RS485: прыёмаперадатчык RS485 быў заменены на трансівер SN65HVD1781, які прапануе лепшую абарону ад збояў (абарона ад збояў да 70 В) і падтрымлівае больш высокія хуткасці сувязі (да 1 Мбіт/с). – Выконваецца (хутка): канформнае пакрыццё абодвух бакоў друкаванай платы. Забяспечвае палепшаную абарону ад вільгаці і пылу / стружкі (напрыклад, у выпадку версій PD42-x-1140 з рухавіком: дробныя металічныя дэталі на

Версія	Дата	Апісанне
		PCB, прыцягнуты магнітам кадавальніка, можа прывесці да збою ў працы неабароненага прылады).

Табліца 11.2 Рэвізія абсталявання
*): V10, V11: толькі прататыпы.
**) V12: серыйная версія прадукту. Замяняецца версіяй прадукту серыі V13 з-за EOL (канец тэрміну службы) MOSFET. Калі ласка, глядзіце
“PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” на нашым Web- таксама сайт

Спасылкі

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Кіраўніцтва па прашыўцы
[TMC262]	Тэхнічны ліст TMC262
[TMC429]	Тэхнічны ліст TMC429
[TMCL-IDE]	Кіраўніцтва карыстальніка TMCL-IDE

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Гамбург, Германія
www.trinamic.com
Калі ласка, звярніцеся да www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Спампавана з Arrow.com.

Дакументы / Рэсурсы

TRINAMIC TMCM-1140 Аднавосевы кантролер/модуль драйвера крокавага рухавіка [pdfКіраўніцтва карыстальніка V1.3, TMCM-1140, Модуль драйвера кантролера аднавосевага крокавага рухавіка, Модуль драйвера кантролера аднавосевага крокавага рухавіка TMCM-1140, Модуль драйвера кантролера крокавага рухавіка восі, Модуль драйвера кантролера крокавага рухавіка, Модуль драйвера кантролера рухавіка, Модуль драйвера кантролера, драйвер Модуль, модуль

Спасылкі

• Кіраўніцтва карыстальніка