MODULE AIRSON STEPPER MOTORS MODULE
Bathar-cruaidh Tionndadh V1.3
LÀRACH-BHEATHATMCM-1140
Rianadair / Dràibhear Stepper 1-Axis
2 A / 24 V sensOstep ™ Encoder
USB, RS485, agus CAN

TMCM-1140 Rianadair motair stepper aon-axis / modal draibhear

Feartan àraid:

coolStep™

Feartan

Tha an TMCM-1140 na mhodal rianadair / draibhear aon axis airson motaran stepper bipolar 2-ìre le seata feart ùr-nodha. Tha e làn-amalaichte, a’ tabhann làimhseachadh goireasach agus faodar a chleachdadh ann an iomadh tagradh dì-mheadhanaichte. Faodar am modal a chuir suas air cùl motaran stepper NEMA 17 (meud flange 42mm) agus chaidh a dhealbhadh airson sruthan coil suas gu 2 A RMS agus 24 V DC solar vol.tage. Leis an èifeachdas lùtha àrd aige bho chosgais teicneòlais coolStep ™ TRINAMIC airson caitheamh cumhachd air a chumail sìos. Tha firmware TMCL ™ a’ ceadachadh an dà chuid obrachadh leotha fhèin agus modh dìreach.

PRÌOMH CHARACTERISTICS

• Rianadair gluasad
• Gluasad profile àireamhachadh ann an àm fìor
• Air atharrachadh cuileag de pharamadairean motair (me suidheachadh, astar, luathachadh)
• Microcontroller àrd-choileanadh airson smachd siostam iomlan agus làimhseachadh protocol conaltraidh sreathach

Driver airson stepper motors bipolar

• Suas ri 256 microsteps gach ceum iomlan
• Obrachadh àrd-èifeachdais, sgaoileadh cumhachd ìosal
• Smachd gnàthach fiùghantach
• Dìon aonaichte
• feart stallGuard2 airson lorg stàile
•  feart coolStep airson caitheamh cumhachd nas lugha agus sgaoileadh teas

Encoder
encoder magnetach sensOstep (àrdachadh 1024 gach cuairteachadh) me airson lorg call ceum fo gach suidheachadh obrachaidh agus stiùireadh suidheachaidh

Eadar-aghaidhean

• RS485 eadar-aghaidh conaltraidh 2-uèir
• Eadar-aghaidh conaltraidh CAN 2.0B
• Eadar-aghaidh inneal làn-astar USB (12Mbit/s).
• 4 cuir a-steach ioma-adhbhar:
  - 3x cuir a-steach didseatach coitcheann
• (Gnìomhan eile: cuir a-steach suidse STOP_L / STOP_R / HOME no cuir a-steach encoder A/B/N)
  - 1x cuir a-steach analog sònraichte
• 2 toradh adhbhar coitcheann
  - 1x drèana fosgailte 1A aig a’ char as àirde.
  - Toradh solair 1x + 5V (faodar a chuir air / dheth ann am bathar-bog)

Bathar-bog

• TMCL: obrachadh leis fhèin no obrachadh fo smachd iomallach, cuimhne prògram (neo-luaineach) airson suas ri 2048 òrdughan TMCL, agus bathar-bog leasachaidh aplacaid stèidhichte air PC TMCL-IDE ri fhaighinn an-asgaidh.

Dàta meacanaigeach agus dealain

• Solarachadh voltage: +24 V DC ainmichte (9… 28 V DC)
• Sruth motair: suas ri 2 A RMS / 2.8 A stùc (prògramaichte)

Thoir sùil air Leabhar-làimhe Firmware TMCL air leth cuideachd.

Feartan sònraichte TRINAmics - furasta a chleachdadh le TMCL

Tha stallGuard2 ™ stallGuard2 na thomhas luchd-mothachaidh àrd-chruinneas a’ cleachdadh an EMF cùil air na coilichean. Faodar a chleachdadh airson stàile a lorg a bharrachd air cleachdaidhean eile aig luchdan nas ìsle na an fheadhainn a chuireas stad air a’ motair. Bidh luach tomhais stallGuard2 ag atharrachadh gu sreathach thairis air raon farsaing de luchdan, astar, agus suidheachaidhean gnàthach. Aig an luchd motair as àirde, bidh an luach a’ dol gu neoni no faisg air neoni. Is e seo an ìre obrachaidh as lùth-èifeachdaiche airson an motair.

coolStep™ Tha coolStep na sgèileadh sruth fèin-ghluasadach fèin-fhreagarrach stèidhichte air tomhas luchdan tro stallGuard2 ag atharrachadh an t-sruth riatanach don luchd. Faodar caitheamh lùtha a lughdachadh cho mòr ri 75%. Tha coolStep a’ ceadachadh sàbhalaidhean mòra lùtha, gu sònraichte dha motaran a chì diofar luchdan no a bhios ag obair aig cearcall àrd-dhleastanas. Leis gu feum tagradh motair stepper a bhith ag obair le tèarmann torque de 30% gu 50%, tha eadhon tagradh luchdan seasmhach a ’ceadachadh sàbhalaidhean mòra lùtha oir tha coolStep gu fèin-ghluasadach a’ comasachadh tèarmann torque nuair a bhios feum air. Le bhith a’ lughdachadh caitheamh cumhachd a’ cumail an t-siostam nas fhuaire, ag àrdachadh beatha motair, agus a’ ceadachadh cosgais a lughdachadh.

Còdan òrdugh

Còd òrdugh	Tuairisgeul	Meud (mm3)
TMCM-1140-roghainn	Rianadair motair stepper bipolar aon axis / dealanach draibhear le encoder sensOstep aonaichte agus feart coolStep	37 x 37 x 11.5

Clàr 2.1 Còdan òrduigh
Tha na roghainnean a leanas rim faighinn:

Roghainn firmware	Tuairisgeul	Òrdugh còd example:
-TMCL	Modal air a phrògramadh ro-làimh le firmware TMCL	TMCM-1140-TMCL
-AN fosgladh	Modal air a phrògramadh ro-làimh le firmware CANopen	TMCM-1140-CAN fosgladh

Clàr 2.2 roghainnean firmware
Tha seata beairt càball ri fhaighinn airson a’ mhodal seo:

Còd òrdugh	Tuairisgeul
TMCM-1140-CABLE	Beairt càball airson TMCM-1140: • Càball 1x airson cumhachd agus ceanglaiche conaltraidh (fad 200mm) - Càball 1x airson ceanglaiche ioma-adhbhar a-staigh / a-muigh (fad 200mm) - Càball 1x airson ceanglaiche motair (fad 200mm) - Ceangalaiche USB seòrsa A 1x ri càball ceangail meanbh-USB seòrsa B (fad 1.5m)

Clàr 2.3 Còdan òrdugh beairt càball
Thoir an aire gu bheil an TMCM-1140 ri fhaighinn le motaran stepper NEMA17 cuideachd. Thoir sùil air na sgrìobhainnean PD-1140 airson tuilleadh fiosrachaidh mu na toraidhean sin.

Eadar-aghaidh meacanaigeach agus dealain

3.1 Meudan agus tuill sreap
Tha tomhasan an rianadair / bòrd-dràibhidh timcheall air. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm gus a bhith iomchaidh air cùl motair stepper 42 mm. Tha an àirde co-phàirteach as àirde (àirde os cionn ìre PCB) gun luchd-ceangail suirghe timcheall air 8mm os cionn ìre PCB agus 2 mm fo ìre PCB. Tha dà thuill sreap ann airson sgriothan M3 airson a dhol suas gu motair stepper NEMA17.

3.2 Beachdachadh air suidheachadh bùird
Tha an TMCM-1140 a’ tabhann dà thuill sreap le meatailt. Tha an dà thuill sreap ceangailte ri siostam agus talamh comharran (coltach ri talamh solarachaidh cumhachd).
Gus saobhadh comharran agus rèididheachd comharran HF a lughdachadh (leasaich co-chòrdalachd EMC) gu sònraichte ann an àrainneachdan mothachail / fuaimneach tha e cudromach dèanamh cinnteach gu bheil ceangal talmhainn làidir taobh a-staigh an t-siostam. Gus taic a thoirt dha seo, thathar a 'moladh an dà thuill sreap den bhòrd a cheangal a bharrachd air a' cheangal talamh solair gu talamh solarachaidh cumhachd an t-siostaim.
A dh’ aindeoin sin, is dòcha nach bi seo an-còmhnaidh na roghainn me air eagal gu bheil an t-inneal siostam meatailt / truinnsear sreap TMCM-1140 ceangailte ris an talamh mu thràth agus nach eilear ag iarraidh ceangal dìreach eadar talamh solair (taobh àrd-sgoile) agus talamh solair prìomh phìoban (taobh bun-sgoile). Anns a 'chùis seo, bu chòir plastaig (me air a dhèanamh le nylon) spacers / boltaichean astar agus sgriothan a chleachdadh.
3.3 Ceangalaichean TMCM-1140
Tha an rianadair / bòrd-dràibhidh den TMCM-1140 a’ tabhann ceithir luchd-ceangail a’ toirt a-steach an ceanglaiche motair a thathas a’ cleachdadh airson na corailean motair a cheangal ris an electronics. Tha an ceanglaiche cumhachd is conaltraidh air a chleachdadh airson solar cumhachd, eadar-aghaidh CAN, agus eadar-aghaidh RS485. Tha an ceanglaiche I / O ioma-adhbhar 8pin a’ tabhann ceithir cuir a-steach ioma-adhbhar agus dà thoradh adhbhar coitcheann. A bharrachd air an sin, tha ceanglaiche ann airson an eadar-aghaidh USB.

Label	Seòrsa ceangail	Seòrsa ceangail ceangail
Ceangal cumhachd is conaltraidh	CI0106P1VK0-LF Sreath CVIlux CI01, 6 prìneachan, pitch 2mm	Taigheadas ceangail CVIlux: CI01065000-A Cuir fios gu CVIlux: CI01T011PE0-A or Taigheadas ceangail JST: PHR-6 Fiosan JST: SPH-002T-P0.5S Uèir: 0.22mm2
Ceangal I/O ioma-adhbhar	CI0108P1VK0-LF Sreath CVIlux CI01, 8 prìneachan, pitch 2mm	Taighean ceangail CVIlux: CI01085000-A Luchd-fios CVIlux: CI01T011PE0-A or Taigheadas ceangail JST: PHR-8 Fiosan JST: SPH-002T-P0.5S Uèir: 0.22mm2
Neach-ceangail Motor	CI0104P1VK0-LF Sreath CVIlux CI01, 4 prìneachan, pitch 2mm	Taighean ceangail CVIlux: CI01045000-A Luchd-fios CVIlux: CI01T011PE0-A or Taigheadas ceangail JST: PHR-4 Fiosan JST: SPH-002T-P0.5S Uèir: 0.22mm2
Ceangal Mini-USB	Molex 500075-1517 Glacadair dìreach USB Seòrsa B beag	Plug àbhaisteach mini-USB sam bith

Clàr 3.1 Luchd-ceangail agus luchd-ceangail suirghe, ceangalaichean agus uèir iomchaidh

3.3.1 Ceangal Cumhachd is Conaltraidh
Thathas a ’cleachdadh ceanglaiche sreath singilte 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm airson solar cumhachd, conaltradh sreathach RS485 agus CAN. Thoir an aire don fhiosrachadh solar cumhachd a bharrachd ann an caibideil 3.3.1.1.
Thoir an aire: Thèid eadar-aghaidh CAN a chuir dheth gun fhios nach bi USB ceangailte ri linn roinneadh ghoireasan bathar-cruaidh a-staigh.

	Pinn	Label	Stiùir	Tuairisgeul
	1	GND	Cumhachd (GND)	Siostam agus talamh chomharran
	2	VDD	Solar cumhachd)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Dà-thaobhach	RS485 eadar-aghaidh, diff. comharra (neo-thionndaidh)
	4	RS485-	Dà-thaobhach	RS485 eadar-aghaidh, diff. comharra (tionndaidh)
	5	CAN_H	Dà-thaobhach	CAN eadar-aghaidh, diff. comharra (neo-thionndaidh)
	6	CAN_L	Dà-thaobhach	CAN eadar-aghaidh, diff. comharra (tionndaidh)

Clàr 3.2 Ceangal airson solar cumhachd agus eadar-aghaidh
3.3.1.1 Solar cumhachd
Airson obrachadh ceart feumar cùram a ghabhail a thaobh bun-bheachd agus dealbhadh solar cumhachd. Air sgàth cuingealachaidhean àite tha an TMCM-1140 a’ toirt a-steach timcheall air 40µF / 35V de luchd-gleidhidh sìoltachain solair. Is iad sin capacitors ceirmeag a chaidh a thaghadh airson àrd earbsa agus beatha fhada. Tha am modal a’ toirt a-steach diode suppressor 28V airson over-voltage dìon.
FAIGHINN!

	Cuir ris na capacitors solar cumhachd taobh a-muigh! Thathas a’ moladh capacitor electrolytic de mheud mòr (me co-dhiù 470µF / 35V) a cheangal ris na loidhnichean solarachaidh cumhachd ri taobh an TMCM-1140! Riaghailt òrdail airson meud capacitor electrolytic: c = 1000 μF / A × ISUPPLY A bharrachd air seasmhachd cumhachd (bufair) agus sìoladh an capacitor a bharrachd seo lughdaichidh e toirt a-steach sam bithtage spìcean a dh’ fhaodadh tachairt air dhòigh eile bho mheasgachadh de uèirichean solarachaidh cumhachd àrd inductance agus na capacitors ceirmeag. A bharrachd air an sin cuiridh e crìoch air an ìre de sholarachadh cumhachd voltage aig a' mhodal. Dh’ fhaodadh an ESR ìosal de choillearan sìoltachain ceirmeag a-mhàin duilgheadasan seasmhachd adhbhrachadh le cuid de bhith ag atharrachadh solar cumhachd.
	Na ceangail no dì-cheangail motair rè obrachadh! Dh’ fhaodadh càball motair agus inductivity motair leantainn gu voltagBidh e a’ spìcean nuair a tha an motair air a dhì-cheangal / ceangailte fhad ‘s a tha e làn spionnadh. Tha na leabhraichean seotagdh’ fhaodadh e spìcean a dhol thairis air voltage crìochan MOSFETan an draibhear agus dh’ fhaodadh iad milleadh maireannach a dhèanamh. Mar sin, an-còmhnaidh dì-cheangail solar cumhachd mus ceangail thu / dì-cheangail an motair.
	Cùm an solar cumhachd voltage fon ìre as àirde de 28V! Rud eile, thèid milleadh mòr a dhèanamh air electronics an draibhear! Gu sònraichte, nuair a tha an leabhar obrachaidh taghtetage faisg air a’ chrìoch as àirde thathar a’ moladh solar cumhachd riaghlaichte gu mòr. Faic cuideachd caibideil 7, luachan obrachaidh.
	Chan eil dìon polarity air ais! Bidh am modal a’ giorrachadh solair sam bith air ais leabtage air sgàth taobh a-staigh diodes de na draibhearan transistors.

3.3.1.2 RS485
Airson smachd iomallach agus conaltradh le siostam aoigheachd tha an TMCM-1140 a 'toirt seachad eadar-aghaidh bus RS485 dà uèir.
Airson obrachadh ceart bu chòir aire a thoirt do na nithean a leanas nuair a thathar a’ stèidheachadh lìonra RS485:

1. STRUCHD-OBRACH:
   Bu chòir do thopology an lìonra structar bus a leantainn cho dlùth ‘s a ghabhas. Is e sin, bu chòir an ceangal eadar gach nód agus am bus fhèin a bhith cho goirid 'sa ghabhas. Gu bunaiteach, bu chòir dha a bhith goirid an taca ri fad a 'bhus.
2. Crìochnachadh Bus:
   Gu sònraichte airson busaichean nas fhaide agus / no ioma nodan ceangailte ris a’ bhus agus / no astaran conaltraidh àrd, bu chòir am bus a thoirt gu crìch gu ceart aig gach ceann. Chan eil an TMCM-1140 a’ fighe a-steach resistor crìochnachaidh sam bith. Mar sin, feumaidh luchd-dìon crìochnachaidh 120 Ohm aig gach ceann den bhus a bhith air an cur ris an taobh a-muigh.
3. ÀIREAMH NAN NODAN:
   Tha inbhe eadar-aghaidh dealain RS485 (EIA-485) a’ ceadachadh suas ri 32 nodan a cheangal ri aon bhus. Tha na transceivers bus a thathas a’ cleachdadh air na h-aonadan TMCM-1140 (bathar-cruaidh V1.2: SN65HVD3082ED, leis gu bheil bathar-cruaidh V1.3: SN65HVD1781D) air lughdachadh gu mòr air luchd-bus agus a’ leigeil le 255 aonad aig a’ char as àirde a bhith ceangailte ri aon bhus RS485 a’ cleachdadh firmware TMCL. Thoir an aire: mar as trice chan urrainnear a bhith an dùil gum faigh e conaltradh earbsach leis an àireamh as motha de nodan ceangailte ri aon bhus agus an astar conaltraidh as àirde aig an aon àm. An àite sin, feumar co-rèiteachadh a lorg eadar fad càball bus, astar conaltraidh agus àireamh nodan.
4. Astar conaltraidh:
   Is e an astar conaltraidh RS485 as àirde le taic bho bhathar-cruaidh TMCM-1140 V1.2 115200 bit/s agus 1Mbit/s bho bhathar-cruaidh V1.3. Is e bunait factaraidh 9600 bit / s. Feuch an toir thu sùil air leabhar-làimhe firmware TMCM-1140 TMCL air leth airson fiosrachadh a thaobh astaran conaltraidh eile a dh’ fhaodadh a bhith nas ìsle na an ìre as àirde ann am bathar-cruaidh.
5. CHAN EIL loidhnichean bus air bhog:
   Seachain loidhnichean bus air bhog fhad ‘s nach eil an aoigh / maighstir no aon de na tràillean air loidhne a’ bhus a ’sgaoileadh dàta (thèid a h-uile nod bus atharrachadh gu modh faighinn). Faodaidh loidhnichean bus air bhog leantainn gu mearachdan conaltraidh. Gus dèanamh cinnteach à comharran dligheach air a’ bhus thathar a’ moladh lìonra resistor a chleachdadh a’ ceangal an dà loidhne bus gu ìrean loidsig a tha air an deagh mhìneachadh.
   Gu dearbh tha dà roghainn ann a dh'fhaodar a mholadh:
   Cuir lìonra resistor (Bias) a-steach air aon taobh den bhus, a-mhàin (cuiridh resistor 120R fhathast aig gach ceann):

No cuir lìonra resistor (Bias) aig gach ceann den bhus (mar crìochnachadh Profibus ™):

Tha cuid de luchd-tionndaidh eadar-aghaidh RS485 a tha rim faighinn airson PCan mu thràth a’ toirt a-steach na resistors a bharrachd sin (me USB-2485 le lìonra bias aig aon cheann den bhus).

3.3.1.3 CAN
Airson smachd aig astar agus conaltradh le siostam aoigheachd tha an TMCM-1140 a’ toirt seachad eadar-aghaidh bus CAN. Thoir an aire nach eil an eadar-aghaidh CAN ri fhaighinn gun fhios nach bi USB ceangailte. Airson obrachadh ceart bu chòir aire a thoirt do na nithean a leanas nuair a bhios tu a’ stèidheachadh lìonra CAN:

1. STRUCHD-OBRACH:
   Bu chòir do thopology an lìonra structar bus a leantainn cho dlùth ‘s a ghabhas. Is e sin, bu chòir an ceangal eadar gach nód agus am bus fhèin a bhith cho goirid 'sa ghabhas. Gu bunaiteach, bu chòir dha a bhith goirid an taca ri fad a 'bhus.
2. Crìochnachadh Bus:
   Gu sònraichte airson busaichean nas fhaide agus / no ioma nodan ceangailte ris a’ bhus agus / no astaran conaltraidh àrd, bu chòir am bus a thoirt gu crìch gu ceart aig gach ceann. Chan eil an TMCM-1140 a’ fighe a-steach resistor crìochnachaidh sam bith. Mar sin, feumaidh luchd-dìon crìochnachaidh 120 Ohm aig gach ceann den bhus a bhith air an cur ris an taobh a-muigh.

3. ÀIREAMH NAN NODAN:
   Bidh an transceiver bus a thathar a’ cleachdadh air na h-aonadan TMCM-1140 (TJA1050T) a’ toirt taic do nodan 110 co-dhiù fo na suidheachaidhean as fheàrr. Tha an àireamh de nodan a ghabhas coileanadh airson gach bus CAN gu mòr an urra ri fad bus (bus nas fhaide> nas lugha de nodan) agus astar conaltraidh (astar nas àirde -> nas lugha de nodan).

3.3.2 Ceangal I/O ioma-adhbhar
Tha ceanglaiche sreath singilte 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm ri fhaighinn airson a h-uile cuir a-steach agus toradh ioma-adhbhar.

	Pinn	Label	Stiùir	Tuairisgeul
	1	GND	Cumhachd (GND)	Siostam agus talamh chomharran
	2	VDD	Solar cumhachd)	VDD, ceangailte ri prìne VDD den cheangal cumhachd is conaltraidh
	3	A-MHÀIN_0	Toradh	Toradh drèana fosgailte (1A aig a’ char as àirde) Diod cuibhle an-asgaidh aonaichte gu VDD
	4	A-MHÀIN_1	Toradh	Toradh solarachaidh +5V (100mA aig a’ char as àirde) Faodar a chuir air / dheth ann am bathar-bog
	5	IN_0	Cuir a-steach	Cuir a-steach analog coisrigte, Input voltage raon: 0..+10V Fuasgladh: 12 bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Cuir a-steach	Cur a-steach didseatach adhbhar coitcheann (+ 24V co-chòrdail)
				Gnìomh eile 1: cuir a-steach tionndadh stad clì
				Gnìomh eile 2: cuir a-steach seanail còdaidh meudachaidh taobh a-muigh A
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Cuir a-steach	Cur a-steach didseatach adhbhar coitcheann (+ 24V co-chòrdail)
				Gnìomh eile 1: cuir a-steach tionndadh stad ceart
				Dreuchd eile 2: cuir a-steach sianal B de chòdachadh meudachaidh taobh a-muigh
	8	IN_3, DACHAIGH, ENC_N	Cuir a-steach	Cur a-steach didseatach adhbhar coitcheann (+ 24V co-chòrdail)
				Gnìomh eile 1: cuir a-steach tionndadh dachaigh
				Gnìomh eile 2: clàr-amais meudachaidh taobh a-muigh / cuir a-steach sianal neoni

Clàr 3.3 Ceangal I/O ioma-adhbhar

Thoir an aire:

•  Tha gach cuir a-steach stèidhichte air resistor voltage luchd-sgaraidh cuir a-steach le diodes dìon. Bidh na resistors sin cuideachd a’ dèanamh cinnteach à ìre GND dligheach nuair a dh’ fhàgas iad gun cheangal.
• Airson a h-uile cuir a-steach didseatach (IN_1, IN_2, IN_3) faodar resistor tarraing suas 2k2 gu +5V a chuir an gnìomh (suidheachadh bunaiteach leis a h-uile dreach firmware TMCL nas ùire). An uairsin tha ìre loidsig bunaiteach (neo-cheangailte) de 1 aig na cuir a-steach sin agus faodar tionndadh taobh a-muigh gu GND a cheangal. Dh’ fhaodadh seo a bhith gu sònraichte inntinneach air eagal ‘s gun tèid na cuir a-steach sin a chleachdadh mar STOP_L / STOP_R agus cuir a-steach suidse DACHAIGH (gnìomh eile 1) no mar chuir a-steach encoder airson encoder meudachaidh A/B/N taobh a-muigh le toraidhean neach-cruinneachaidh fosgailte (chan eil feum air tarraing-suas airson encoder le toraidhean push-pull).

3.3.2.1 Cur a-steach didseatach IN_1, IN_2, IN_3
Tha an ceanglaiche ochd prìne den TMCM-1140 a’ toirt seachad trì cuir a-steach didseatach ioma-adhbhar IN_1, IN_2 agus IN_3. Bidh na trì cuir a-steach a’ gabhail ri suas ri +24V (ainm.) comharran cuir a-steach agus a’ tabhann an aon chuairt cuir a-steach le voltage resistor dividers, cuibhreachadh
diodes an aghaidh over- agus under-voltage agus resistors tarraing suas 2k2 prògramaichte.
Faodar na tarraing-suas a chuir air no dheth airson na trì cuir a-steach aig an aon àm ann am bathar-bog.
Le òrdugh firmware TMCL SIO 0, 0, cuiridh 0 dheth na tarraing-suas agus cuiridh SIO 0, 0, 1 air adhart iad (faic leabhar-làimhe firmware TMCL air leth, àithne SIO airson fiosrachadh nas mionaidiche). Tha comas-gnìomh eile aig na trì cuir a-steach didseatach a rèir rèiteachadh ann am bathar-bog. Tha na gnìomhan a leanas rim faighinn:

Label (pin)	Gnìomh bunaiteach	Gnìomh eile 1	Gnìomh eile 2
IN_1 (6)	Cur a-steach didseatach adhbhar coitcheann TMCL: GIO 1, 0 // faigh luach didseatach cuir a-steach IN_1	STOP_L - cuir a-steach tionndadh stad clì, ceangailte ri pròiseasar agus cuir a-steach TMC429 REF (a’ toirt taic do ghnìomhachd stad clì ann am bathar-cruaidh) TMCL: GAP 11, 0 // faigh luach didseatach cuir a-steach STOP_L	ENC_A - seanal cuir a-steach encoder meudachaidh taobh a-muigh A, ceangailte ri cuir a-steach cunntais encoder pròiseasar
IN_2 (7)	Cur a-steach didseatach adhbhar coitcheann TMCL: GIO 2, 0 // faigh luach didseatach cuir a-steach IN_2	STOP_R - cuir a-steach tionndadh stad ceart, ceangailte ri pròiseasar agus cuir a-steach TMC429 REF (a’ toirt taic do ghnìomhachd tionndadh stad ceart ann am bathar-cruaidh) TMCL: GAP 10, 0 // faigh luach didseatach de chuir a-steach STOP_R	ENC_B - sianal cuir a-steach encoder meudachaidh taobh a-muigh B, ceangailte ri cuir a-steach cuntair encoder pròiseasar
IN_3 (8)	Cur a-steach didseatach adhbhar coitcheann TMCL: GIO 3, 0 // faigh luach didseatach cuir a-steach IN_3	DACHAIGH - cuir a-steach tionndadh dachaigh, ceangailte ri pròiseasar TMCL: GAP 9, 0 // faigh luach didseatach cuir a-steach DACHAIGH	ENC_N - clàr cuir a-steach encoder meudachaidh taobh a-muigh / sianal neoni, ceangailte ri cuir a-steach briseadh pròiseasar

Clàr 3.4 Cuir a-steach ioma-adhbhar / gnìomhan eile

- Tha na trì cuir a-steach didseatach ceangailte ris a’ phròiseasar air bòrd agus faodar an cleachdadh mar chuir a-steach didseatach adhbhar coitcheann (àbhaisteach).
- Gus IN_1 agus IN_2 a chleachdadh mar chuir a-steach STOP_L agus STOP_R, feumaidh an gnìomh seo a bhith air a chomasachadh gu sònraichte ann am bathar-bog (bunaiteach factaraidh: air a chuir dheth). Le firmware TMCL faodar gnìomhachd stad stad a chomasachadh le bhith a’ cleachdadh SAP 12, 0, 0 (STOP_R / tionndadh crìoch deas) agus SAP 13, 0, 0 (STOP_L / tionndadh crìoch clì). Mar a tha na h-ainmean a’ nochdadh mar-thà: bidh inbhe an suidse crìoch clì (STOP_L) cudromach nuair a thionndaidheas tu motair air an taobh chlì agus inbhe an suidse crìoch cheart aig tionndadh motair air an làimh dheis (stiùireadh adhartach), a-mhàin. Tha e comasach leughadh a-mach luachan cuir a-steach a’ cleachdadh na h-òrdughan GAP mar a tha air an liostadh sa chlàr gu h-àrd aig àm sam bith. Faic leabhar-làimhe firmware TMCL air leth airson fiosrachadh a bharrachd.
- Encoder taobh a-muigh: faodar encoder meudachaidh A / B / N taobh a-muigh a cheangal ris an TMCM-1140 agus a chleachdadh a bharrachd air no mar roghainn eile an àite a’ chòdadair sensOstep ™ a-staigh. Le bhith a’ cleachdadh TMCL faodar an luach cunntais encoder airson an dàrna encoder seo a leughadh a-mach tro àithne TMCL GAP 216, 0 (faic leabhar-làimhe firmware TMCL air leth airson tuilleadh fiosrachaidh). Is e sgèileadh bunaiteach factaraidh a’ chunntair encoder 1: 1 - is e sin, às deidh aon cuairteachadh encoder bidh an cuntair encoder air a mheudachadh / air a lughdachadh leis an àireamh de bhreaban encoder (loidhnichean encoder x 4). Nuair a bhios tu a’ cleachdadh encoder bhon taobh a-muigh ceangail sianal encoder A gu IN_1, seanal B gu IN_2, an sianal N no neoni gu IN_3 (roghainneil), talamh encoder gu talamh solarachaidh modal (me Pin 1 den cheangal I / O ioma-adhbhar) agus cuir a-steach solarachaidh +5V an encoder gu OUT_1 (uile air a’ cheangail Ioma-adhbhar I/O). Thoir an aire gum feum an toradh OUT_5 a chuir an gnìomh an toiseach le bhith a’ cleachdadh SIO 1, 1, 2 (faic cuideachd caibideil 1).
3.3.2.2 Cur a-steach Analog IN_0
Tha an ceanglaiche ochd prìne den TMCM-1140 a’ toirt seachad aon chur-a-steach analog sònraichte IN_0. Tha an cuir a-steach analog sònraichte seo a’ tabhann raon cuir a-steach làn-sgèile de mu. 0… +10 V (0..+10.56V ainm.) le rùn den inneal-tionndaidh analog-gu didseatach a-staigh den microcontroller de 12bit (0… 4095).
Tha an cuir a-steach air a dhìon an aghaidh voltages suas gu +24 V a’ cleachdadh voltage luchd-sgaraidh resistor còmhla ri diodes cuibhreachaidh an aghaidh voltages fo 0 V (GND) agus gu h-àrd +3.3 V DC (faic am figear gu h-ìosal). Le firmware TMCL faodar luach analog a’ chuir a-steach seo a leughadh le bhith a’ cleachdadh àithne GIO 0, 1. Tillidh an àithne luach amh an tionndaidh analog-gu-didseatach 12bit eadar 0 .. 4095. Tha e comasach cuideachd luach didseatach an in-chuir seo a leughadh le bhith a’ cleachdadh àithne TMCL GIO 0, 0. Bidh am puing turais (eadar 0 agus timcheall air 1). +5V cuir a-steach voltage (leth an raon cuir a-steach analog).
3.3.2.3 Toraidhean OUT_0, OUT_1
Tha an ceanglaiche ochd prìne den TMCM-1140 a’ tabhann dà thoradh adhbhar coitcheann OUT_0 agus OUT_1. Is e toradh drèana fosgailte a th’ ann an OUT_0 a tha comasach air tionndadh (a’ dol fodha) suas gu 1A. Tha toradh an transistors MOSFET sianal N ceangailte ri diode cuibhle an-asgaidh airson dìon an aghaidh vol.tage spìcean gu sònraichte bho luchdan inductive (relais msaa) os cionn an t-solair leabtage (faic am figear gu h-ìosal).
Cha bu chòir OUT_0 a bhith ceangailte ri leabhar sam bithtage os cionn an t-solair voltage den mhodal mar thoradh air an diode freewheeling a-staigh.

Le firmware TMCL faodar OUT_0 a chuir air (OUT_0 air a shlaodadh gu h-ìosal) a’ cleachdadh àithne SIO 0, 2, 1 agus dheth a-rithist (OUT_0 air bhog) a’ cleachdadh àithne SIO 0, 2, 0 (is e seo cuideachd suidheachadh bunaiteach factaraidh an toraidh seo). Ann an cùis toradh fleòdraidh
chan eilear ag iarraidh resistor bhon taobh a-muigh gu me solar voltagfaodaidh e a bhith air a chur ris.
An coimeas ri sin tha OUT_1 comasach air +5V (a’ lorg 100mA max.) a thoirt do luchd a-muigh. Leigidh MOSFET seanail-P aonaichte an solar +5V seo ann am bathar-bog a chuir air / dheth (faic am figear gu h-ìosal). Faodar an toradh seo a chleachdadh airson solar
+5V gu cuairteachadh encoder taobh a-muigh. Thoir an aire gum feumar an solar +5V a chuir an gnìomh gu soilleir ann am bathar-bog.Le firmware TMCL faodar OUT_1 a chuir air (solar + 5V gu cuairteachadh a-muigh) a’ cleachdadh àithne SIO 1, 2, 1 agus dheth (toradh air a tharraing gu h-ìosal tro resistor slaodadh sìos 10k) a’ cleachdadh àithne SIO 1, 2, 0 (is e seo cuideachd suidheachadh bunaiteach factaraidh an toraidh seo).
3.3.3 Motor Connector
Mar cheangal motair tha ceanglaiche sreath singilte 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm ri fhaighinn. Tha an ceanglaiche motair air a chleachdadh airson na ceithir uèirichean motair den dà choil motair den motair stepper bipolar a cheangal ris an electronics.

	Pinn	Label	Stiùir	Tuairisgeul
	1	OB2	Toradh	Pin 2 de choil motair B
	2	OB1	Toradh	Pin 1 de choil motair B
	3	OA2	Toradh	Pin 2 de choil motair A
	4	OA1	Toradh	Pin 1 de choil motair A

Clàr 3.5 Ceangalaichean motair

Example airson na motaran stepper QSH4218 NEMA 17 / 42mm a cheangal:
	TMCM-1140	Motor QS4218
	Pin ceangail motair	Dath a ’chàball	Coil	Tuairisgeul
	1	Dearg	B	Pin coil motair B 1

2	Gorm	B-	Pin coil motair B 2
3	Uaine	A-	Coil motair A pin 2
4	Dubh	A	Coil motair A pin 1

3.3.4 Ceangalaiche Mini-USB
Tha ceanglaiche mini-USB 5pin ri fhaighinn air bòrd airson conaltradh sreathach (an àite eadar-aghaidh CAN agus RS485). Tha am modal seo a’ toirt taic do cheanglaichean USB 2.0 Làn-luath (12Mbit/s).
Thèid eadar-aghaidh CAN a chuir dheth cho luath ‘s a bhios USB ceangailte ri linn roinneadh ghoireasan bathar-cruaidh a-staigh.

	Pinn	Label	Stiùir	Tuairisgeul
	1	V-BUS	Cumhachd (cuir a-steach solair)	Solarachadh +5V bhon òstair
	2	D-	Dà-thaobhach	Dàta USB -
	3	D+	Dà-thaobhach	Dàta USB +
	4	ID	Cumhachd (GND)	Ceangailte ri talamh comharra agus siostam
	5	GND	Cumhachd (GND)	Ceangailte ri talamh comharra agus siostam

Ceangal Clàr 3.6 airson USB

Airson smachd air astar agus conaltradh le siostam aoigheachd tha an TMCM-1140 a’ toirt seachad eadar-aghaidh làn-astar USB 2.0 (12Mbit/s) (ceangladair mini-USB). Cho luath ‘s a bhios USB-Host ceangailte gabhaidh am modal ri òrdughan tro USB.
Dòigh obrachaidh le cumhachd bus USB
Tha an TMCM-1140 a’ toirt taic do gach cuid, obrachadh fèin-chumhachd USB (nuair a thèid cumhachd a-muigh a thoirt seachad tron ​​​​cheangal solarachaidh cumhachd) agus obrachadh le cumhachd bus USB, (gun solar cumhachd taobh a-muigh tro cheangal solar cumhachd).
Bidh loidsig bunaiteach didseatach air bòrd air a stiùireadh tro USB gun fhios nach bi solar sam bith eile ceangailte (obrachadh le cumhachd bus USB). Tha an loidsig bunaiteach didseatach a’ toirt a-steach am microcontroller fhèin agus cuideachd an EEPROM. Chaidh am modh obrachaidh le cumhachd bus USB a chuir an gnìomh gus rèiteachadh, roghainnean paramadair, leughaidhean, ùrachadh firmware, msaa a chomasachadh le bhith dìreach a’ ceangal càball USB eadar modal agus PC aoigheachd. Chan eil feum air càballan a bharrachd no innealan taobh a-muigh (me solar cumhachd).
Thoir an aire gum faodadh am modal sruth a tharraing bhon t-solar bus USB + 5V eadhon ann an gnìomhachd fèin-cumhachd USB a rèir an voltagìre an t-solair seo.
Chan eil gluasadan motair comasach sa mhodh seo. Mar sin, ceangail an-còmhnaidh solar cumhachd ris a ’cheangal cumhachd is conaltraidh airson gluasadan motair.

Motor driver an-dràsta

Bidh an draibhear motair stepper air bòrd ag obrachadh fo smachd gnàthach. Faodar sruth an draibhear a phrògramadh ann am bathar-bog airson sruthan coil motair suas gu 2A RMS le 32 ceumannan sgèileachaidh èifeachdach ann am bathar-cruaidh (CS sa chlàr gu h-ìosal).
Mìneachadh air diofar cholbhan sa chlàr gu h-ìosal:
Suidheachadh sruth motair ann am bathar-bog (TMCL)
Is iad sin na luachan airson paramadair axis TMCL 6 (sruth ruith motair) agus 7 (sruth cùl-taic motair). Bidh iad air an cleachdadh gus an sruth ruith / cùl-taic a shuidheachadh a’ cleachdadh na h-òrdughan TMCL a leanas:
SAP 6, 0, // suidhich sruth ruith
SAP 7, 0, // suidhich sruth cùl-taic (luach leughaidh le GAP an àite SAP. Faic leabhar-làimhe firmware TMCM-1140 air leth airson tuilleadh fiosrachaidh)
IRMS sruth motair [A] Sruth motair mar thoradh air stèidhichte air suidheachadh sruth motair

Motair suidheachadh làithreach ann bathar-bog (TMCL)	Ceum sgèileadh gnàthach (AC)	Sruth motair ICOIL_PEAK [A]	Motair an-dràsta ICOIL_RMS [A]
0.. 7	0	0.092	0.065
8.. 15	1	0.184	0.130
16.. 23	2	0.276	0.195
24.. 31	3	0.368	0.260
32.. 39	4	0.460	0.326
40.. 47	5	0.552	0.391
48.. 55	6	0.645	0.456
56.. 63	7	0.737	0.521
64.. 71	8	0.829	0.586
72.. 79	9	0.921	0.651
80.. 87	10	1.013	0.716
88.. 95	11	1.105	0.781
96.. 103	12	1.197	0.846
104.. 111	13	1.289	0.912
112.. 119	14	1.381	0.977
120.. 127	15	1.473	1.042
128.. 135	16	1.565	1.107
136.. 143	17	1.657	1.172
144.. 151	18	1.749	1.237
152.. 159	19	1.842	1.302
160.. 167	20	1.934	1.367
168.. 175	21	2.026	1.432
176.. 183	22	2.118	1.497
184.. 191	23	2.210	1.563
192.. 199	24	2.302	1.628
200.. 207	25	2.394	1.693
208.. 215	26	2.486	1.758
216.. 223	27	2.578	1.823
224.. 231	28	2.670	1.888
232.. 239	29	2.762	1.953
240.. 247	30	2.854	2.018
248.. 255	31	2.946	2.083

A bharrachd air na roghainnean sa chlàr faodar an sruth motair a chuir dheth gu tur (cuibhle an-asgaidh) a’ cleachdadh paramadair axis 204 (faic leabhar-làimhe firmware TMCM-1140).

Ath-shuidheachadh gu factaraidh bunaiteach

Tha e comasach an TMCM-1140 ath-shuidheachadh gu roghainnean bunaiteach factaraidh gun a bhith a’ stèidheachadh ceangal conaltraidh. Dh’ fhaodadh seo a bhith cuideachail gun fhios nach biodh crìochan conaltraidh an eadar-aghaidh as fheàrr leotha air an suidheachadh gu luachan neo-aithnichte no gun tèid iad air chall gun fhiosta. Airson a’ mhodh-obrachaidh seo feumar dà phloc air taobh ìosal a’ bhùird a ghiorrachadh.

Feuch an dèan thu na ceumannan a leanas:

1. Solar cumhachd dheth agus càball USB air a dhì-cheangal
2. Dà phloc ghoirid mar a chithear ann am Figear 5.1
3. Bòrd cumhachd suas (tha cumhachd tro USB gu leòr airson an adhbhar seo)
4. Fuirich gus an tòisich na LEDan dearga is uaine air bòrd a ’frasadh gu sgiobalta (dh’ fhaodadh gun toir seo beagan ùine)
5. Bòrd cumhachd dheth (dì-cheangail càball USB)
6. Thoir air falbh goirid eadar padaichean
7. Às deidh dhut solar cumhachd / càball USB a chuir air adhart chaidh a h-uile suidheachadh maireannach ath-nuadhachadh gu bunaitean factaraidh

LEDan air bòrd

Bidh am bòrd a’ tabhann dà LED gus inbhe bùird a chomharrachadh. Tha gnìomh an dà LED an urra ris an dreach firmware. Le firmware àbhaisteach TMCL bu chòir don LED uaine a bhith a’ frasadh gu slaodach rè obrachadh agus an LED dearg
bu chòir dheth.
Nuair nach eil firmware dligheach air a phrògramadh a-steach don bhòrd no rè ùrachadh firmware tha na LEDan dearg is uaine air adhart gu maireannach.
Giùlan LEDs LE FEAR-TATHAICH TMCL STANDARD

Inbhe	Label	Tuairisgeul
Buille-cridhe	Ruith	Bidh an LED uaine seo a’ frasadh gu slaodach rè obrachadh.
Mearachd	Mearachd	Bidh an LED dearg seo a’ lasadh suas ma thachras mearachd.

Ìrean Obrachaidh

Tha na rangachadh obrachaidh a’ sealltainn na raointean a tha san amharc no na raointean sònraichte agus bu chòir an cleachdadh mar luachan dealbhaidh.
Ann an suidheachadh sam bith cha tèid na luachan as àirde thairis air!

samhladh	Paramadair	Min	Taidhp	Max	Aonad
VDD	Solar cumhachd voltage airson obrachadh	9	12…24	28	V
ICOIL_buaic	Sruth coil motair airson tonn sine stùc (chopper air a riaghladh, a ghabhas atharrachadh tro bhathar-bog)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Sruth motair leantainneach (RMS)	0		2.0	A
IDD	Solar cumhachd an-dràsta		<< ICOIL	1.4 * ICoil	A
TENV	Teòthachd na h-àrainneachd aig sruth ìre (chan eil feum air fuarachadh èiginneach)	-30		+50	°C
TENV_1A	Àrainneachd teòthachd aig 1A RMS sruth motair / leth max. gnàthach (chan eil feum air fuarachadh èiginneach)	-30		+70	°C

Clàr 7.1 Ìrean obrachaidh coitcheann a’ mhodal

Ìrean obrachaidh ioma-adhbhar I/OS

samhladh	Paramadair	Min	Taidhp	Max	Aonad
VOUT_0	Voltage aig toradh drain fosgailte OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Sinc toraidh sruth toraidh drain fosgailte OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage aig toradh OUT_1 (nuair a thèid a chur air)		+5		V
IOUT_1	Stòr toraidh an-dràsta airson OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Teachd a-steach voltage airson IN_1, IN_2, IN_3 (cuir a-steach didseatach)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Ìre ìosal voltage airson IN_1, IN_2 agus IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Ìre àrd voltage airson IN_1, IN_2 agus IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Raon tomhais airson cuir a-steach analog IN_0	0		+10*)	V

Clàr 7.2 Ìrean obrachaidh I/O ioma-adhbhar
*) mu thuairmeas. Tha 0…+10.56V aig an in-chur analog IN_0 air eadar-theangachadh gu 0..4095 (12bit ADC, luachan amh). Gu h-àrd timcheall air.
+10.56V bidh an cuir a-steach analog a’ sùghadh ach, gun a bhith air a mhilleadh (suas gu VDD).
Ìrean obrachaidh eadar-aghaidh RS485

samhladh	Paramadair	Min	Taidhp	Max	Aonad
NRS485	An àireamh de nodan ceangailte ri aon lìonra RS485			256
fRS485	Ìre bit as àirde le taic air ceangal RS485		9600	115200 1000000*)	bit / s

Clàr 7.3: Ìrean obrachaidh eadar-aghaidh RS485
*) mion-sgrùdadh bathar-cruaidh V1.2: max. 115200 bit/s, ath-sgrùdadh bathar-cruaidh V1.3: max. 1Mbit/s
RIAGHAILTEAN GNÌOMHACHAIDH CAN INTERFACE

samhladh	Paramadair	Min	Taidhp	Max	Aonad
NCAN	An àireamh de nodan ceangailte ri aon lìonra RS485			> 110
fCAN	Ìre bit as àirde le taic air ceangal CAN		1000	1000	kbit / s

Clàr 7.4 Ìrean obrachaidh eadar-aghaidh CAN

Tuairisgeul gnìomh

Tha an TMCM-1140 na mhodal rianadair / draibhear làn-amalaichte a ghabhas smachd tro ghrunn eadar-aghaidh sreathach. Tha trafaic conaltraidh air a chumail ìosal bho gach obair èiginneach (me ramp àireamhachadh) air an coileanadh air bòrd. Tha an solar ainmichte voltagTha e den aonad 24V DC. Tha am modal air a dhealbhadh airson an dà chuid, obrachadh leis fhèin agus modh dìreach. Tha e comasach làn smachd a chumail air inneal le fios air ais. Faodar firmware a’ mhodal ùrachadh tro aon de na h-eadar-aghaidh sreathach.
Ann am Figear 8.1 tha na prìomh phàirtean den TMCM-1140 air an sealltainn:
- am microprocessor, a bhios a’ ruith siostam obrachaidh TMCL (ceangailte ri cuimhne TMCL),
- an rianadair gluasad, a bhios a’ tomhas ramps agus speed profiles a-staigh le bathar-cruaidh,
- an draibhear cumhachd le stallGuard2 agus am feart coolStep lùth-èifeachdach aige,
- an draibhear MOSFET stage, agus
- an encoder sensOstep le rùintean de 10 bit (1024 ceumannan) gach tionndadh.

Tha an TMCM-1140 a’ tighinn leis an àrainneachd leasachaidh bathar-bog stèidhichte air PC TMCL-IDE airson an Trinamic Motion Control Language (TMCM). Tha e cinnteach a bhith a’ cleachdadh òrdughan àrd-ìre TMCL ro-mhìnichte leithid gluasad gu suidheachadh leasachadh luath is luath air tagraidhean smachd gluasad.
Feuch an toir thu sùil air Leabhar-làimhe Firmware TMCM-1140 airson tuilleadh fiosrachaidh mu òrdughan TMCL.

Tuairisgeul obrach TMCM-1140

9.1 Àireamhachadh: Luas agus Luathachadh vs Microstep agus Frequency Fullstep
Chan eil luachan motair àbhaisteach aig luachan nam paramadairean a chaidh a chuir chun TMC429 leithid cuairteachadh san diog mar astar. Ach faodar na luachan sin obrachadh a-mach bho na paramadairean TMC429 mar a chithear san roinn seo.
Paramadairean TMC429

Comharradh	Tuairisgeul	Raon
fCLK	gleoc-tricead	16 MHz
luaths	–	0…2047
a_uas	luathachadh as motha	0…2047
cuisle_div	divider airson an velocity. Mar as àirde an luach, is ann as lugha a bhios an luach bunaiteach aig an astar as àirde = 0	0…13
ramp_div	divider airson an luathachadh. Mar as àirde an luach, is ann as lugha a bhios an luathachadh as àirde luach bunaiteach = 0	0…13
Usrs	rùn microstep (microsteps gach ceum = 2usrs)	0…8

Clàr 9.1 paramadairean astar TMC429

FREAGAIRT MICROSTEP
Tha tricead microstep an motair stepper air a thomhas le

FREAGRADH FULLSTEP
Gus tricead làn-cheum obrachadh a-mach bho tricead microstep, feumar tricead microstep a roinn leis an àireamh de mhicrosteps gach ceum.

Tha an t-atharrachadh anns an ìre cuisle gach aonad ùine (atharrachadh tricead cuisle gach diog – an luathachadh a) air a thoirt seachad le

Tha seo mar thoradh air luathachadh ann an làn cheuman de:

EXAMPLE

Comharradh	luach
f_CLK	16 MHz
luaths	1000
a_uas	1000
cuisle_div	1
ramp_div	1
usrs	6

RIAGHLADH NA H-ÀIREAMH ROTATIONS
Tha me 72 flusters aig motair stepper gach cuairteachadh.

Poileasaidh Taic Beatha

Chan eil TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG a’ ceadachadh no a’ barantachadh gin de na toraidhean aige airson an cleachdadh ann an siostaman taic beatha, às aonais cead sgrìobhte sònraichte bho TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Is e uidheamachd a th’ ann an siostaman taic beatha a tha ag amas air taic no cumail suas beatha, agus a dh’ fhaodadh a bhith an dùil gu reusanta gun lean e leòn pearsanta no bàs mura dèanar coileanadh, nuair a thèid a chleachdadh gu ceart a rèir an stiùiridh a chaidh a thoirt seachad.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 - 2015

Thathas a’ creidsinn gu bheil am fiosrachadh a tha air a thoirt seachad san duilleag dàta seo ceart agus earbsach. Ach chan eilear a’ gabhail uallach sam bith airson buaidh a chleachdadh no airson briseadh sam bith air peutantan no còraichean eile aig treas phàrtaidhean, a dh’ fhaodadh tighinn bho bhith ga chleachdadh.
Faodaidh sònrachaidhean atharrachadh gun rabhadh.
Tha a h-uile comharra-malairt a thathar a’ cleachdadh nan seilbh don luchd-seilbh aca.

Eachdraidh Ath-sgrùdaidh

11.1 Ath-sgrùdadh sgrìobhainnean

Tionndadh	Ceann-latha	Ùghdar	Tuairisgeul
0.90	2011-DEC-22	GE	Tionndadh tùsail
0.91	2012-MAY-02	GE	Air ùrachadh airson dreach TMCM-1140_V11 pcb
1.00	2012-JUN-12	SD	A’ chiad dreach slàn a’ toirt a-steach caibideilean ùra mu: - ath-shuidheachadh gu bunaitean factaraidh, agus - LEDs
1.01	2012-Iuchar-30	SD	Cuairt a-staigh de chuir a-steach air a cheartachadh.
1.02	2013-Màrr-26	SD	Chaidh ainmean nan cuir a-steach atharrachadh: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Ainmean nan toraidhean air an atharrachadh: A-MHÀIN_1 = A-MHÀIN_0 A-MHÀIN_0 = A-MHÀIN_1
1.03	2013-Iuchar-23	SD	- Seòrsaichean ceangail air ùrachadh. – Caibideil 3.3.1.1 air ùrachadh.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Tionndadh bathar-cruaidh ùr V13 air a chur ris - Suidhichidhean gnàthach draibhear motair air an cur ris (caibideil 4) - Iomadh cur-ris

Clàr 11.1 Ath-sgrùdadh sgrìobhainnean
11.2 Ath-sgrùdadh Bathar-cruaidh

Tionndadh	Ceann-latha	Tuairisgeul
TMCM-1040_V10*)	2011-Màrr-08	Tionndadh tùsail
TMCM-1140_V11*)	2011-Iuchar-19	- Optimization de chuairtean I / O ioma-adhbhar - Gineadh is cuairteachadh cloc air atharrachadh (oscillator 16MHz)
TMCM-1140_V12**)	2012-Aibreán-12	- Tuilleadh optimization cosgais a’ toirt a-steach. sensor IC eadar-dhealaichte le 10bit max. rùn
TMCM-1140_V13**)	2013-AUG-22	- MOSFETs draibhear motair stepper: MOSFETan an draibhear stage air a chur na àite. Tha na MOSFETan ùra a’ tabhann nas lugha de sgaoileadh teas na an fheadhainn a bh’ ann roimhe / an-dràsta. A bharrachd air an sin tha an coileanadh agus na suidheachaidhean a’ toirt a-steach sruth toraidh draibhear agus cruth tonn toraidh gu ìre mhòr co-ionann. - Toraidhean adhbhar coitcheann OUT_0 / OUT_1: Chaidh na MOSFETn a chaidh a chleachdadh airson na toraidhean sin a chuir air / dheth a chuir nan àite. Tha na MOSFETan ùra a’ tabhann nas lugha de sgaoileadh teas na an fheadhainn a bh’ ann roimhe / an-dràsta. A bharrachd air an sin tha gnìomhachd agus rangachadh gu ìre mhòr mar an ceudna. - Transceiver RS485: chaidh an transceiver SN485HVD65 a chuir an àite an transceiver RS1781 a tha a ’tabhann dìon locht nas fheàrr (dìon locht suas gu 70V) agus a’ toirt taic do astaran conaltraidh nas àirde (suas gu 1Mbit / s). - A’ dol air adhart (a’ tighinn a dh’ aithghearr): Còmhdach co-chòrdail air gach taobh den PCB. A ’toirt seachad dìon nas fheàrr an aghaidh taiseachd agus duslach / swarf (me air eagal dreachan motair PD42-x-1140: pàirtean beaga meatailt air an

Tionndadh	Ceann-latha	Tuairisgeul
		Dh’ fhaodadh PCB air a tharraing leis an encoder magnet leantainn gu mì-chleachdadh an inneal gun dìon).

Clàr 11.2 Ath-sgrùdadh bathar-cruaidh
*): V10, V11: prototypes a-mhàin.
**) V12: dreach toraidh sreath. Air a chuir na àite le dreach toraidh sreath V13 mar thoradh air EOL (deireadh beatha) de MOSFETn. Faicibh
“PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” air ar Web-làrach, cuideachd

Iomraidhean

[TMCM-1140 TMCL]	Leabhar-làimhe Firmware TMCM-1140 TMCL
[TMC262]	Stòr-dàta TMC262
[TMC429]	Stòr-dàta TMC429
[TMCL-IDE]	Leabhar-làimhe cleachdaiche TMCL-IDE

Smachd Gluasad TRINAMIC GmbH & Co. KG
Hamburg, a' Ghearmailt
www.trinamic.com
Feuch an toir thu iomradh www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Air a luchdachadh sìos bho Saighead.com.

Sgrìobhainnean/Goireasan

TRINAMIC TMCM-1140 Rianadair motair stepper aon-axis / modal draibhear [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh V1.3, TMCM-1140, Modal Dràibhear Rianadair Motair Stepper Axis Singilte, TMCM-1140 Modal Dràibhear Rianadair Motair Stepper Axis, Modal Dràibhear Rianadair Motair Stepper Axis, Modal Dràibhear Rianadair Motair Stepper, Modal Dràibhear Rianadair Motair, Modal Dràibhear Rianadair, Modal Dràibhear, Modal

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche