MODULE MO MOTORS STEPPER MODULE
Meafaigaluega V1.3
TULAFONO MAUATMCM-1140
1-Axis Stepper Pule / Aveta'avale
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485, ma CAN

TMCM-1140 Tu'atasi Axis Stepper afi afi Pule / Avetaavale Module

FA'AIGA TUSI:

coolStep™

Vaega

O le TMCM-1140 o se tasi axis controller/drive module mo 2-phase bipolar stepper motors ma tulaga o le ata faatufugaga seti seti. E sili ona tuʻufaʻatasia, ofoina atu se faʻaogaina faigofie ma e mafai ona faʻaaogaina i le tele o talosaga faʻapitoa. O le module e mafai ona faʻapipiʻiina i tua o le NEMA 17 (42mm flange size) stepper motors ma ua mamanuina mo le faʻaogaina o galu e oʻo atu i le 2 A RMS ma le 24 V DC sapalai vol.tagu. Fa'atasi ai ma lona malosi maualuga mai le TRINAMIC's coolStep™ tekonolosi tau mo le fa'aogaina o le eletise e fa'atumauina i lalo. O le TMCL™ firmware e fa'atagaina mo le lua, fa'agaioiga tu'utasi ma le fa'aogaina sa'o.

MAUA uiga

• Pulea gaioioiga
• Lafo profile fa'atatau ile taimi moni
• I luga o le lele suiga o mea tau afi (fa'ata'ita'iga tulaga, saoasaoa, fa'avavevave)
• Ole microcontroller maualuga mo le faʻatonutonuina o le faiga atoa ma le faʻatautaia o fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga

Bipolar stepper avetaavale afi

• E oʻo atu i le 256 microstep i le laasaga atoa
• Faʻatonuga maualuga, faʻaitiitia le mana faʻafefe
• Fa'atonu le taimi nei
• Puipuiga tu'ufa'atasi
• fa'ailoga stallGuard2 mo le su'eina o fale
•  coolStep foliga mo le faʻaitiitia o le mana faʻaaogaina ma le vevela

Encoder
sensOstep maneta encoder (1024 fa'aopoopoga i le ta'amilosaga) fa'ata'ita'iga mo la'asaga-pa'umau su'esu'ega i lalo o tulaga fa'aoga uma ma le va'aiga fa'atulagaina.

Fa'afeso'ota'i

• RS485 2-uaea feso'otaiga feso'ota'iga
• CAN 2.0B feso'otaiga feso'ota'iga
• USB fa'atosina atoa (12Mbit/s) fa'aoga masini
• 4 mea fa'aoga eseese:
  – 3x fa'aoga fa'akomepiuta fa'amoemoe lautele
• (O isi galuega: STOP_L / STOP_R / HOME sui mea e fai po'o le A/B/N encoder input)
  - 1x tu'ufa'atasiga fa'atatau analog
• 2 galuega faatino lautele
  – 1x tatala-vaivai 1A max.
  - 1x + 5V sapalai sapalai (e mafai ona ki / tape i polokalama)

Polokalama

• TMCL: ta'aloga tuto'atasi po'o le fa'aogaina mamao, manatua polokalame (e le fa'afefeteina) mo le o'o atu i le 2048 TMCL fa'atonuga, ma le PC-based application development software TMCL-IDE e maua fua.

Faʻamatalaga eletise ma masini

• Sapalai voltagu: + 24 V DC fa'atatau (9… 28 V DC)
• Ta'avale afi: e o'o i le 2 A RMS / 2.8 A pito maualuga (polokalameina)

Va'ai i le TMCL Firmware Manual, fo'i.

TRINAMICS TUSI FAʻAALIGA - FAʻAFIE FAʻAOGA MA TMCL

stallGuard2 ™ stallGuard2 o se fua fa'atatau e leai se fa'alogona maualuga e fa'aaoga ai le EMF pito i tua i luga o vili. E mafai ona fa'aoga mo le su'esu'eina o fale fa'apea fo'i ma isi fa'aoga i uta i lalo ifo o mea e taofia ai le afi. Ole fua ole fua ole stallGuard2 e suia laina i luga ole tele ole uta, saoasaoa, ma tulaga o iai nei. I le maualuga o le uta afi, o le tau e alu ile zero pe latalata ile zero. Ole pito sili lea ole malosi ole gaioiga ole afi.

coolStep™ coolStep o se uta-adaptive otometi fa'afuaina le taimi nei e fa'atatau i le fuaina o uta e ala i le stallGuard2 fa'afetaui le mana'omia o le taimi nei i le uta. E mafai ona faʻaitiitia le faʻaaogaina o le malosi e tusa ma le 75%. coolStep e fa'ataga tele le fa'asaoina o le malosi, aemaise lava mo afi e va'ai i uta eseese pe fa'agaoioi i se taamilosaga maualuga. Talu ai e mana'omia le fa'aogaina o le afi ta'avale fa'atasi ma se fa'aagaaga fa'aagaga o le 30% i le 50%, e o'o lava i se fa'atonuga fa'aauau e mafai ai ona fa'aola tele le malosi ona o le coolStep e otometi lava ona mafai ona fa'aagaaga fa'aagaga pe a mana'omia. O le fa'aitiitia o le fa'aogaina o le eletise e fa'amalieina ai le faiga, fa'ateleina le ola afi, ma fa'ataga ai le fa'aitiitia o tau.

Tulafono Fa'atonu

Fa'atonu code	Fa'amatalaga	Tele (mm3)
TMCM-1140-filifiliga	Tu'u tasi axis bipolar stepper afi ta'avale / aveta'avale eletise fa'atasi ai ma sensOstep encoder fa'atasi ma fa'aoga coolStep	37 x 37 x 11.5

Laulau 2.1 Fa'atonu tulafono
O lo'o maua avanoa nei:

Filifiliga firmware	Fa'amatalaga	Oka code exampLe:
-TMCL	Module na muai fa'apolokalameina i le TMCL firmware	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	Module na muai fa'apolokalameina i le firmware a CANopen	TMCM-1140-CANotala

Laulau 2.2 Filifiliga firmware
O lo'o avanoa se seti lalaga uaea mo lenei module:

Fa'atonu code	Fa'amatalaga
TMCM-1140-UIGA	Uaea lalaga mo TMCM-1140: • 1x uaea mo le eletise ma feso'ota'iga (umi 200mm) – 1x uaea mo feso'ota'iga tele i totonu/I fafo (umi 200mm) – 1x uaea mo so'oga afi (umi 200mm) – 1x USB ituaiga A so'oga ile mini-USB ituaiga B so'o uaea (umi 1.5m)

Fuafuaga 2.3 Fa'atonu tulafono fa'atonu
Faamolemole ia matau o le TMCM-1140 o loʻo avanoa ma NEMA17 stepper motors, foʻi. Va'ai i le PD-1140 pepa mo nisi fa'amatalaga e uiga i nei oloa.

Feso'ota'iga Fa'ainisinia ma Eletise

3.1 Fua ma Pu Fa'amau
Ole fua ole pule/taavale laupapa e tusa. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm ina ia ofi i tua o le 42 mm stepper afi. Ole maualuga ole vaega ole maualuga (maualuga i luga a'e o le tulaga PCB) e aunoa ma ni feso'ota'iga mating e tusa ma le 8mm i luga a'e o le PCB ma le 2 mm i lalo ole tulaga PCB. E lua pu fa'apipi'i mo sikulima M3 mo le fa'apipi'i i se afi ta'avale NEMA17.

3.2 Fuafuaga fa'aopoopo a le Komiti Fa'atonu
O le TMCM-1140 o loʻo ofoina atu ni pu faʻapipiʻi uʻamea se lua. O pu fa'apipi'i uma e feso'ota'i i le fa'aogaina ma le fa'ailoga (e tutusa ma le eletise eletise).
Ina ia faʻaitiitia le faʻalavelaveina o faʻailoga ma faʻamalama o faʻailoga HF (faʻaleleia le fesoʻotaʻiga EMC) aemaise i siosiomaga maʻaleʻale / pisapisao e taua le faʻamautinoaina o se fesoʻotaʻiga eleele mautu i totonu o le masini. Ina ia lagolagoina lenei mea, e fautuaina e faʻafesoʻotaʻi pu faʻapipiʻi uma o le laupapa e faʻaopoopo i le fesoʻotaʻiga o le eleele tuʻuina atu i le eletise eletise eletise.
Ae ui i lea, atonu e le o taimi uma e fai ai se filifiliga faʻataʻitaʻiga i le tulaga ua uma ona fesoʻotaʻi le uʻamea faʻapipiʻi / TMCM-1140 ipu faʻapipiʻi i le eleele ma e le manaʻomia se fesoʻotaʻiga tuusaʻo i le va o le eleele tuʻuina atu (itu lona lua) ma le eletise eletise (itu muamua) / e le o se filifiliga. I le tulaga lea, e tatau ona fa'aoga le palasitika (fa'ata'ita'iga, faia i le nailon) va'ava'ava'a / fa'amau mamao ma fa'ailoga.
3.3 Feso'ota'i o le TMCM-1140
O le pule / avetaʻavale laupapa o le TMCM-1140 e ofoina atu fesoʻotaʻiga e fa e aofia ai le fesoʻotaʻiga afi lea e faʻaaogaina mo le faʻapipiʻiina o afi afi i le eletise. O le mana ma fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga e faʻaaogaina mo le eletise, CAN interface, ma le RS485 interface. O le 8pin multipurpose I/O feso'ota'iga e tu'uina atu fa'aoga fa'aoga tele ma lua fa'amoemoega lautele. E le gata i lea, o loʻo i ai se fesoʻotaʻiga mo le USB interface.

Fa'ailoga	Ituaiga so'o	Ituaiga feso'ota'iga
Malosiaga ma Feso'ota'iga	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 faasologa, 6 pine, 2mm pitch	Fale feso'ota'i CVIlux: CI01065000-A Feso'ota'iga CVIlux: CI01T011PE0-A or Fale feso'ota'i JST: PHR-6 Feso'ota'i JST: SPH-002T-P0.5S Uaea: 0.22mm2
Feso'ota'iga I/O tele	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 faasologa, 8 pine, 2mm pitch	Fale feso'ota'i CVIlux: CI01085000-A Feso'ota'iga CVIlux: CI01T011PE0-A or Fale feso'ota'i JST: PHR-8 Feso'ota'i JST: SPH-002T-P0.5S Uaea: 0.22mm2
Sootaga afi	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 faasologa, 4 pine, 2mm pitch	Fale feso'ota'i CVIlux: CI01045000-A Feso'ota'iga CVIlux: CI01T011PE0-A or Fale feso'ota'i JST: PHR-4 Feso'ota'i JST: SPH-002T-P0.5S Uaea: 0.22mm2
Mini-USB Feso'ota'i	Molex 500075-1517 Mini USB Ituaiga B mea tu'usa'o	So'o se fa'apipi'i mini-USB masani

Siata 3.1 Feso'ota'i ma feso'ota'iga fa'atasi, feso'ota'iga ma uaea talafeagai

3.3.1 Malosiaga ma Feso'ota'iga
A 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm pitch laina tasi connector o loʻo faʻaaogaina mo le tuʻuina atu o le eletise, RS485 ma CAN fesoʻotaʻiga faasologa. Faamolemole ia matau faamatalaga faaopoopo o le sapalai o le eletise i le mataupu 3.3.1.1.
Fa'aaliga: O le a fa'agata le fa'aogaina o le CAN pe a feso'ota'i le USB ona o le fefa'asoaa'i i totonu o mea faigaluega.

	Pin	Fa'ailoga	Fa'atonuga	Fa'amatalaga
	1	GND	Malosiaga (GND)	Faiga ma fa'ailoga eleele
	2	VDD	Paoa sapalai)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Faʻatonu	RS485 fa'aoga, ese. faailoilo (e le liliu)
	4	RS485-	Faʻatonu	RS485 fa'aoga, ese. faailoilo (faaliliuina)
	5	CAN_H	Faʻatonu	CAN interface, ese. faailoilo (e le liliu)
	6	CAN_L	Faʻatonu	CAN interface, ese. faailoilo (faaliliuina)

Laulau 3.2 Feso'ota'i mo le sapalai eletise ma feso'ota'iga
3.3.1.1 Sapalai Malosiaga
Mo le fa'agaioiga lelei e tatau ona va'aia le fa'atonuga ma le mamanu o le tu'uina atu o le eletise. Ona o tapula'a avanoa o le TMCM-1140 e aofia ai le 40µF/35V o fa'amama sapalai capacitors. O capacitors sima ia ua filifilia mo le maualuga le faatuatuaina ma le umi o le olaga. O le module e aofia ai le 28V suppressor diode mo le tele-voltagu puipuiga.
FAATUATUA!

	Fa'aopoopo capacitors sapalai eletise fafo! E fautuaina e fa'afeso'ota'i se masini eletise e telē lona telē (fa'ata'ita'iga a itiiti ifo i le 470µF/35V) i laina eletise i tafatafa o le TMCM-1140! Tulafono o limamatua mo le tele o le eletise eletise: c = 1000 μF/ A × TUUINA I le faʻaopoopoga i le faʻamautuina o le eletise (buffer) ma le faʻamamaina o lenei mea faʻapipiʻi faaopoopo o le a faʻaitiitia ai soʻo se voltagu tui e ono tupu mai i le tu'ufa'atasiga o uaea eletise fa'aoso maualuga ma le capacitors sima. E le gata i lea o le a fa'atapulaaina ai le tele o le eletise voltagu i le module. O le maualalo o le ESR o masini faamama na'o sima e ono mafua ai fa'afitauli mautu i nisi o sapalai eletise.
	Aua le faʻafesoʻotaʻi pe motusia le afi i le taimi o le taotoga! Uaea afi ma le fa'aogaina o afi e ono o'o atu ai i voltage fa'aoso pe a motusia le afi / feso'ota'i a'o fa'aola. O nei voltage mafai ona sili atu i voltage tapula'a o MOSFET aveta'avale ma e ono fa'aleagaina tumau. O le mea lea, ia motusia i taimi uma le sapalai eletise aʻo leʻi faʻafesoʻotaʻi / motusia le afi.
	Taofi le eletise voltage i lalo ole tapulaa pito i luga ole 28V! A leai o le aveta'avale eletise o le a matua faaleagaina! Aemaise lava, pe a filifilia voltage latalata ile pito i luga ole fa'atulafonoina ole sapalai eletise e matua fautuaina lava. Faamolemole tagai foi i le mataupu e 7, tulaga faatauaina o galuega.
	E leai se puipuiga fa'afeagai polarity! Ole module ole a fa'apu'upu'u so'o se sapalai toe liliu voltage ona o diodes i totonu o le transistors avetaavale.

3.3.1.2 RS485
Mo le fa'atonutonu mamao ma feso'ota'iga fa'atasi ma se fa'alapotopotoga talimalo o le TMCM-1140 e tu'uina atu se fa'aoga pasi pasi RS485 e lua.
Mo le fa'atinoina lelei o mea nei e tatau ona amanaia pe a fa'atūina se feso'otaiga RS485:

1. FA'AVAE O PUS:
   Ole topology ole upegatafa'ilagi e tatau ona mulimulita'i ile fausaga o pasi ile latalata e mafai ai. O lona uiga, o le feso'ota'iga i le va o node ta'itasi ma le pasi lava ia e tatau ona pu'upu'u. O le mea moni, e tatau ona puupuu pe a faatusatusa i le umi o le pasi.
2. FA'ATAU PUS:
   Aemaise lava mo pasi uumi ma/poʻo le tele o nodes e fesoʻotaʻi i le pasi ma/poʻo le televave o fesoʻotaʻiga, e tatau ona faʻamutaina lelei le pasi i pito uma e lua. O le TMCM-1140 e le tuʻufaʻatasia soʻo se faʻamutaina teteʻe. O le mea lea, 120 Ohm fa'amuta tete'e i pito uma e lua o le pasi e tatau ona fa'aopoopo i fafo.
3. Numera O NODE:
   O le RS485 eletise eletise (EIA-485) e mafai ai ona oʻo atu i le 32 nodes e fesoʻotaʻi i se pasi e tasi. O le pasi transceivers o loʻo faʻaaogaina i le TMCM-1140 iunite (megana V1.2: SN65HVD3082ED, talu ai meafaigaluega V1.3: SN65HVD1781D) e faʻaititia tele le uta pasi ma faʻatagaina le maualuga o le 255 iunite e faʻafesoʻotaʻi i se pasi RS485 e tasi e faʻaaoga ai le firmware TMCL. . Fa'amolemole maitau: e masani lava e le mafai ona fa'amoemoe e maua se feso'ota'iga fa'atuatuaina ma le numera aupito maualuga o nodes e feso'ota'i i le pasi e tasi ma le televave o feso'ota'iga lagolago i le taimi e tasi. Ae, e tatau ona maua se maliega i le va o le umi o le uaea pasi, saoasaoa o fesoʻotaʻiga ma numera o nodes.
4. SAOSI O FESOOTAIGA:
   Ole maualuga ole RS485 feso'ota'iga saoasaoa e lagolagoina e le TMCM-1140 hardware V1.2 ole 115200 bit/s ma le 1Mbit/s talu mai meafaigaluega V1.3. O le faaletonu ile fale gaosimea ole 9600 bit/s. Fa'amolemole va'ai se isi tusitaiala firmware TMCM-1140 TMCL mo fa'amatalaga e uiga i isi saoasaoa feso'ota'iga i lalo ifo o le tapula'a pito i luga i meafaigaluega.
5. LEAI LAVA PASI OPOPO:
   Aloese mai laina pasi opeopea ae le o le talimalo/matai po o se tasi o pologa i luga o le laina pasi o lo'o fa'asalalauina fa'amatalaga (ua sui uma nodes pasi e maua ai le tulaga). O laina pasi opeopea e ono oo atu ai i mea sese tau fesootaiga. Ina ia faʻamautinoa faʻailoga aoga i luga o le pasi e fautuaina e faʻaoga se fesoʻotaʻiga tetee e fesoʻotaʻi uma laina pasi i tulaga faʻamalamalama lelei.
   E lua lava filifiliga e mafai ona fautuaina:
   Fa'aopoopo le feso'ota'iga tetee (Bias) i le tasi itu o le pasi, na'o (120R fa'amuta fa'agata o lo'o iai pea i pito uma e lua):

Po'o le fa'aopoopoina o feso'ota'iga tetee (Bias) i pito uma e lua o le pasi (pei o Profibus™ fa'amuta):

O nisi fa'aliliuga fa'afeso'ota'i RS485 o lo'o avanoa mo PC ua uma ona aofia ai nei fa'aopoopo fa'aopoopo (fa'ata'ita'iga USB-2485 ma feso'ota'iga fa'aituau i le tasi pito o le pasi).

3.3.1.3 MAFAI
Mo le fa'atonu mamao ma feso'ota'iga fa'atasi ma se fa'alapotopotoga talimalo o le TMCM-1140 o lo'o tu'uina atu ai se fa'aoga pasi CAN. Faamolemole ia matau o le CAN interface e le o maua pe afai e fesootai USB. Mo le fa'atinoina lelei o mea nei e tatau ona amanaia pe a fa'atūina se feso'otaiga CAN:

1. FA'AVAE O PUS:
   Ole topology ole upegatafa'ilagi e tatau ona mulimulita'i ile fausaga o pasi ile latalata e mafai ai. O lona uiga, o le feso'ota'iga i le va o node ta'itasi ma le pasi lava ia e tatau ona pu'upu'u. O le mea moni, e tatau ona puupuu pe a faatusatusa i le umi o le pasi.
2. FA'ATAU PUS:
   Aemaise lava mo pasi uumi ma/poʻo le tele o nodes e fesoʻotaʻi i le pasi ma/poʻo le televave o fesoʻotaʻiga, e tatau ona faʻamutaina lelei le pasi i pito uma e lua. O le TMCM-1140 e le tuʻufaʻatasia soʻo se faʻamutaina teteʻe. O le mea lea, 120 Ohm fa'amuta tete'e i pito uma e lua o le pasi e tatau ona fa'aopoopo i fafo.

3. Numera O NODE:
   O le transceiver pasi o loʻo faʻaaogaina i iunite TMCM-1140 (TJA1050T) e lagolagoina ia le itiiti ifo ma le 110 nodes i lalo ole tulaga sili ona lelei. Ole aofa'i e mafai ona ausia ile pasi CAN e fa'alagolago tele ile umi ole pasi (pasi umi > itiiti pona) ma le saoasaoa o feso'ota'iga (maualuga le saoasaoa -> itiiti pona).

3.3.2 Feso'ota'iga I/O Fa'atosina
O le 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm pitch laina tasi feso'ota'iga o lo'o avanoa mo mea uma e tele mea e fai ma galuega.

	Pin	Fa'ailoga	Fa'atonuga	Fa'amatalaga
	1	GND	Malosiaga (GND)	Faiga ma fa'ailoga eleele
	2	VDD	Paoa sapalai)	VDD, faʻafesoʻotaʻi i le VDD pine o le mana ma fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga
	3	OUT_0	Tuuina atu	Tatala fa'a'ave'ave fa'aa'ave (max. 1A) Tu'ufa'atasi le ta'avale ta'avale i le VDD
	4	OUT_1	Tuuina atu	+ 5V sapalai galuega (max. 100mA) E mafai ona ki / tape i polokalama
	5	IN_0	Ulufale	Fa'atotonuga fa'aoga analog, Input voltage va'aiga: 0..+10V I'uga: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Ulufale	Fa'aoga fa'akomepiuta fa'amoemoe lautele (+24V fetaui)
				Su'i galuega 1: mea e sui ai taofi agavale
				Su'i galuega 2: fa'aopoopo fa'aopoopo i fafo alavai A fa'aoga
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Ulufale	Fa'aoga fa'akomepiuta fa'amoemoe lautele (+24V fetaui)
				Su'i galuega 1: fa'aoga ki taofi taumatau
				Su'i galuega 2: fa'aulufale fa'aopoopo encoder alaleo B fa'aoga
	8	IN_3, FALE, ENC_N	Ulufale	Fa'aoga fa'akomepiuta fa'amoemoe lautele (+24V fetaui)
				Su'i galuega 1: mea e sui ai fale
				Su'i galuega 2: fa'aopoopo fa'aopoopo fa'ailoga encoder index / fa'aulu ole alalaupapa

Siata 3.3 Feso'ota'iga I/O tele

Fa'aaliga:

•  O mea fa'aoga uma e iai le voltage vaevae fa'aulu ma diodes puipuiga. O nei tetee e faʻamautinoa foi se tulaga GND aoga pe a tuʻu e le fesoʻotaʻi.
• Mo mea fa'akomepiuta uma (IN_1, IN_2, IN_3) e mafai ona fa'agaoioi le 2k2 toso-i luga tete'e i le +5V (fa'atonuga fa'atasi ma fa'amatalaga fou TMCL firmware). Ona i ai lea i nei mea fa'aoga se tulaga faaletonu (le feso'ota'i) fa'atatau o le 1 ma se ki fafo i le GND e mafai ona fa'afeso'ota'i. Atonu e sili ona manaia pe a fa'aogaina nei mea fa'aoga e pei o STOP_L / STOP_R ma mea e sui ai le HOME (su'i galuega 1) po'o le fa'aogaina o le encoder mo se fa'apipi'i A/B/N fa'aopoopo i fafo fa'atasi ai ma mea e maua ai le aoina mai (e le mana'omia ni toso i luga. mo le encoder o lo'o i ai mea fa'atosina-toso).

3.3.2.1 Fa'amatalaga Fa'afuainumera IN_1, IN_2, IN_3
O le feso'ota'iga pine e valu o le TMCM-1140 e maua ai ni mea fa'akomepiuta fa'ato'aga e tolu IN_1, IN_2 ma IN_3. O fa'aoga uma e tolu e talia e o'o atu i le +24V (nom.) fa'ailo fa'aulu ma ofo atu le laina fa'aoga tutusa ma voltage vaevaega tetee, faatapulaaina
diodes faasaga i luga ma lalo-voltage ma polokalamemable 2k2 toso i luga tetee.
O toso i luga e mafai ona ki pe tape mo mea uma e tolu i le taimi e tasi i polokalama.
Faatasi ai ma le TMCL firmware command SIO 0, 0, 0 o le a tap-off le toso i luga ma faʻatonu le SIO 0, 0, 1 o le a faʻafesoʻotaʻi i latou (silasila i le TMCL firmware tusi lesona, faʻatonu le SIO mo faʻamatalaga auiliili). O mea fa'akomepiuta e tolu o lo'o i ai isi fa'atinoga e fa'atatau i le fa'atulagaina i totonu o polokalame. O lo'o maua galuega nei:

Fa'ailoga (pin)	Galuega masani	Su'i galuega 1	Su'i galuega 2
IN_1 (6)	Fa'aoga numera fa'afuainumera lautele TMCL: GIO 1, 0 // maua numera numera o fa'aoga IN_1	STOP_L – fa'aoga sui taofi agavale, fa'afeso'ota'i ile fa'agaioiga ma le fa'aoga TMC429 REF (lagolagoina le fa'aoga agavale taofi i meafaigaluega) TMCL: GAP 11, 0 // maua numera numera ole STOP_L fa'aoga	ENC_A – fa'aopoopo fa'aopoopo encoder fa'aulu ala A, fa'afeso'ota'i i le fa'aogaina o le fa'asologa encoder fa'akomepiuta
IN_2 (7)	Fa'aoga numera fa'afuainumera lautele TMCL: GIO 2, 0 // maua numera numera o fa'aoga IN_2	STOP_R – fa'aoga ki taofi taumatau, feso'ota'i ile fa'agaioiga ma le fa'aoga TMC429 REF (lagolagoina le fa'aogaina o suiga sa'o ile masini) TMCL: GAP 10, 0 // maua numera numera ole STOP_R fa'aoga	ENC_B – fa'aopoopo fa'aopoopo encoder fa'aoga ala B, fa'afeso'ota'i ile fa'aogaina ole fa'aogaina ole encoder
IN_3 (8)	Fa'aoga numera fa'afuainumera lautele TMCL: GIO 3, 0 // maua numera numera o fa'aoga IN_3	HOME - mea e sui ai fale, feso'ota'i i le fa'agaioiga TMCL: GAP 9, 0 // maua numera numera o mea fa'aoga ile HOME	ENC_N – fa'aopoopo fa'aopoopo encoder fa'ailoga fa'asinomaga / leai se auala, fa'afeso'ota'i i le fa'aogaina fa'alavelave fa'alavelave

Fuafuaga 3.4 Mea e fai ai mea e tele/gaoioiga eseese

– O mea fa'akomepiuta uma e tolu o lo'o feso'ota'i i le masini fa'apipi'i i luga o le laupapa ma e mafai ona fa'aoga e fai ma fa'aoga fa'afuainumera (fa'aletonu).
- Ina ia mafai ona faʻaogaina le IN_1 ma le IN_2 e pei o STOP_L ma STOP_R, e tatau ona faʻaalia manino lenei galuega i polokalama faʻapitoa (fale gaosimea: tape). Faatasi ai ma le TMCL firmware e mafai ona faʻaogaina le faʻaogaina o le taofi e faʻaaoga ai le SAP 12, 0, 0 (STOP_R / taumatau tapulaʻa ki) ma le SAP 13, 0, 0 (STOP_L / agavale tapulaʻa ki). E pei ona ta'u mai e igoa: o le tulaga o le ki fa'atapula'a agavale (STOP_L) o le a taua tele i le taimi e liliu ai le afi i le agavale ma le tulaga o le ki fa'agata sa'o i le taimi e liliu ai le afi (itu lelei), na'o. Faitauina o fa'atauga fa'aoga e fa'aaoga ai le GAP commands e pei ona lisiina i le laulau i luga e mafai i so'o se taimi. Fa'amolemole taga'i i tusi ta'iala TMCL firmware mo fa'amatalaga fa'aopoopo.
- Encoder fafo: e mafai ona fa'afeso'ota'i le fa'akomepiuta A/B/N fa'aopoopo i fafo i le TMCM-1140 ma fa'aoga fa'aopoopo po'o se isi mea i totonu ole sensOstep™ encoder. O le fa'aogaina o le TMCL o le tau fa'ailoga encoder mo lenei fa'ailoga lona lua e mafai ona faitau mai e ala i le TMCL command GAP 216, 0 (silasila i le tusi ta'iala o le firmware TMCL mo nisi fa'amatalaga). Ole fua ole fa'ailoga encoder ile fale gaosi ole 1:1 – o lona uiga, pe a uma le tasi encoder fa'asolo le fa'ailoga encoder o le a fa'aopoopo / fa'aititia e le numera o fa'ailoga encoder (laina encoder x 4). A fa'aoga se encoder fafo e fa'afeso'ota'i le encoder ala A i le IN_1, ala B i le IN_2, le N po'o le leai se ala i le IN_3 (filifiliga), encoder eleele i module sapalai eleele (eg Pin 1 o le Multipurpose I/O connector) ma le +5V tu'u mea fa'aoga ole encoder ile OUT_1 (mea uma ile feso'ota'iga I/O Multipurpose). Faamolemole ia matau ina ia mafai ona tuuina atu le encoder i le +5V, e tatau ona faagaioi muamua le OUT_1 i le faaaogaina o le SIO 1, 2, 1 (tagai foi i le mataupu 3.3.2.3).
3.3.2.2 Fa'auiga Analog IN_0
O le fa'afeso'ota'i pine e valu o le TMCM-1140 e tu'uina atu ai se fa'aoga fa'atatau fa'apitoa IN_0. O lenei fa'aoga analog fa'apitoa e ofoina atu le tele o fa'aulufalega o mea e tusa. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) faatasi ai ma se iugafono o le analog-i numera converter o le microcontroller o le 12bit (0… 4095).
O mea e fa'aoga e puipuia mai le maualuga voltage oʻo atu i le +24 V faʻaaoga voltage vaevaega tetee faatasi ai ma diodes faatapulaa e faasaga i voltage i lalo ole 0 V (GND) ma luga +3.3 V DC (silasila i le ata i lalo). Faatasi ai ma le TMCL firmware e mafai ona faitau le tau analog o lenei faʻaoga e faʻaaoga ai le poloaiga GIO 0, 1. O le poloaiga o le a toe faʻafoʻi le tau mataʻutia o le 12bit analog-to-digital converter i le va o 0 .. 4095. E mafai foi ona faitau le tau numera. o lenei fa'aoga e fa'aaoga ai le TMCL fa'atonuga GIO 0, 0. O le malaga (i le va o le 0 ma le 1) o le a tusa. +5V voltage (afa o le laina fa'aoga analog).
3.3.2.3 Galuega Fa'atino OUT_0, OUT_1
O le fa'afeso'ota'i pine e valu o le TMCM-1140 o lo'o tu'uina atu ai fa'amoemoega lautele e lua OUT_0 ma OUT_1. O le OUT_0 ose alavai matala e mafai ona fesuia'i (gogo) e o'o atu i le 1A. O le gaosiga o le N-channel MOSFET transistors e fesoʻotaʻi i se diode freewheeling mo le puipuiga mai vol.tagu tui aemaise lava mai uta inductive (relais etc.) luga a'e sapalai voltage (vaai le ata i lalo).
OUT_0 e le tatau ona feso'ota'i i so'o se voltagu luga sapalai voltage o le module ona o le totonu freewheeling diode.

Faatasi ai ma le TMCL firmware OUT_0 e mafai ona ki (OUT_0 tosoina maualalo) e faʻaaoga ai le poloaiga SIO 0, 2, 1 ma toe alu (OUT_0 faʻafefe) e faʻaaoga ai le SIO 0, 2, 0 (o le faʻaogaina foi lea o le fale gaosi oloa o lenei gaioiga). I le tulaga o se gaosiga opeopea
e le mana'omia i totonu o le fa'aoga se fa'alavelave fafo e fa'ata'ita'i le tu'uina atu voltage mafai ona faaopoopo.
I se fa'atusatusaga OUT_1 e mafai ona tu'uina atu le +5V (sourcing 100mA max.) i se uta i fafo. O le MOSFET tu'ufa'atasiga P-channel e mafai ai ona fa'amalo pe tape lenei sapalai +5V i polokalama fa'akomepiuta (silasila i le ata i lalo). E mafai ona fa'aaogaina lenei mea fa'atino ina ia tu'uina atu
+ 5V i se matagaluega encoder fafo. Faamolemole ia matau o le sapalai + 5V e tatau ona faʻagaoioia manino i polokalama.Faatasi ai ma le TMCL firmware OUT_1 e mafai ona ki (sapalai + 5V i fafo) e faʻaaoga ai le SIO 1, 2, 1 ma le faʻaogaina (faʻapipiʻi maualalo e ala i le 10k toso i lalo) e faʻaaoga ai le SIO 1, 2, 0 (o le falegaosimea le fa'atulagaina o lenei galuega).
3.3.3 Sootaga afi
A'o fa'afeso'ota'i afi o lo'o maua se feso'ota'iga laina tasi 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm pitch. E fa'aoga le afi fa'afeso'ota'i mo le fa'afeso'ota'i o uaea afi e fa o fa'avili afi e lua o le bipolar stepper motor i le mea fa'aeletonika.

	Pin	Fa'ailoga	Fa'atonuga	Fa'amatalaga
	1	OB2	Tuuina atu	Pin 2 ole uila afi B
	2	OB1	Tuuina atu	Pin 1 ole uila afi B
	3	OA2	Tuuina atu	Pin 2 o le afi afi A
	4	OA1	Tuuina atu	Pin 1 o le afi afi A

Laulau 3.5 Feso'ota'i afi

Example mo le faʻafesoʻotaʻi o le QSH4218 NEMA 17 / 42mm stepper motors:
	TMCM-1140	QS4218 afi
	Fa'amau feso'ota'iga afi	Lanu lanu	Coil	Fa'amatalaga
	1	Lanu mumu	B	Fa'ailoga afi B pine 1

2	Lanu moaga	B-	Fa'ailoga afi B pine 2
3	Lanu meamata	A-	vili afi A pine 2
4	Lanu uliuli	A	vili afi A pine 1

3.3.4 Feso'ota'i Mini-USB
O lo'o maua se feso'ota'iga mini-USB 5pin i luga o le va'a mo feso'ota'iga fa'asologa (e fai ma sui i le CAN ma le RS485 interface). E lagolagoina e lenei module feso'ota'iga USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s).
O le CAN interface o le a le fa'agaoioia i le taimi lava e feso'ota'i ai le USB ona o le fa'asoa i totonu o mea faigaluega.

	Pin	Fa'ailoga	Fa'atonuga	Fa'amatalaga
	1	V-PUS	Malosiaga (mea fa'asoa)	+ 5V sapalai mai le talimalo
	2	D-	Faʻatonu	USB Faʻamatalaga -
	3	D+	Faʻatonu	USB Faʻamatalaga +
	4	ID	Malosiaga (GND)	Feso'ota'i ile fa'ailoga ma le fa'aogaina o le eleele
	5	GND	Malosiaga (GND)	Feso'ota'i ile fa'ailoga ma le fa'aogaina o le eleele

Laulau 3.6 Feso'ota'i mo USB

Mo le fa'atonu mamao ma feso'ota'iga fa'atasi ma se faiga fa'afeiloa'i o le TMCM-1140 o lo'o tu'uina atu ai le USB 2.0 atoa-saosaoa (12Mbit/s) fa'aoga (mini-USB connector). O le taimi lava e fesoʻotaʻi ai le USB-Host o le a talia e le module poloaiga e ala i le USB.
USB PUS POWERED OPERATION MODE
E lagolagoina uma e le TMCM-1140 ia mea uma e lua, le fa'aogaina o le USB (pe a tu'uina atu se paoa i fafo e ala i le feso'ota'iga eletise) ma le fa'aogaina o le pasi USB, (leai se paoa mai fafo e ala i feso'ota'iga eletise).
O luga ole laupapa fa'afuainumera autu ole a fa'aola ile USB pe a leai se isi sapalai e feso'ota'i (USB bus powered operation). Ole fa'afuainumera autu e aofia ai le microcontroller lava ia ma le EEPROM. Ua fa'atinoina le fa'aogaina o le fa'aogaina o le pasi USB e mafai ai ona fa'atulagaina, fa'atulagaina fa'amaufa'ailoga, faitau, fa'afouga firmware, ma isi e ala i le na'o le fa'afeso'ota'i o se uaea USB i le va o le module ma le PC talimalo. Leai ni uaea fa'aopoopo po'o masini i fafo (eg sapalai eletise) e mana'omia.
Faamolemole ia matau o le module e mafai ona toso mai le taimi nei mai le USB + 5V pasi sapalai e oo lava i le USB faagaioiga e faalagolago i le voltagu tulaga o lenei sapalai.
E le mafai ona gaoioi afi i lenei faiga. O le mea lea, fa'afeso'ota'i i taimi uma se sapalai eletise i le Malosiaga ma Feso'ota'iga Feso'ota'i mo fa'agaioiga afi.

Avetaavale afi o iai nei

O le ta'avale afi stepper i luga o le va'a e fa'agaoioia le fa'atonuina. O le aveta'avale o lo'o iai nei e mafai ona fa'apolokalameina i polokalama fa'akomepiuta mo ta'avale afi e o'o atu i le 2A RMS fa'atasi ai ma le 32 la'asaga fa'alelei lelei i meafaigaluega (CS i le laulau i lalo).
Fa'amatalaga o koluma eseese i le siata i lalo:
Fa'atonuga ole afi ile polokalame (TMCL)
O tau ia mo le TMCL axis parameter 6 (motor run current) ma le 7 (motor standby current). E faʻaaogaina e seti ai le taʻavale / tuʻu i le taimi nei e faʻaaoga ai tulafono TMCL nei:
SAP 6, 0, // seti le taimi nei
SAP 7, 0, // fa'atulaga le taimi nei (fa'atau faitau i le GAP nai lo le SAP. Fa'amolemole va'ai se isi tusitaiala firmware TMCM-1140 mo nisi fa'amatalaga)
O le afi afi IRMS [A] Fa'aola afi e fa'atatau i le fa'atulagaina o le afi

afi afi tulaga o iai nei polokalame (TMCL)	Laasaga fa'afuafua nei (TT)	afi afi ICOIL_PEAK [A]	afi afi i le taimi nei ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

I le faaopoopo atu i tulaga i luga o le laulau e mafai ona tape atoa le afi afi (uili fua) e faaaoga ai le axis parameter 204 (tagai TMCM-1140 firmware manual).

Toe Seti ile Falegaosimea

E mafai ona toe setiina le TMCM-1140 i falegaosimea fa'aletonu e aunoa ma le fa'atuina o se feso'ota'iga feso'ota'iga. Atonu o le a fesoasoani lea i le tulaga o feso'otaiga feso'ota'iga o le atina'e e mana'omia ua seti i tau le iloa po'o ua leiloa fa'afuase'i. Mo lenei faiga e tatau ona fa'apu'upu'u ni pads e lua i le pito i lalo o le laupapa.

Fa'amolemole fai laasaga nei:

1. Pepe le eletise ma motusia uaea USB
2. Pepa pupuu e lua e pei ona faailogaina i le Ata 5.1
3. Fa'aola le laupapa (ua lava le mana e ala i le USB mo lea fa'amoemoe)
4. Fa'atali se'i amata ona emo vave atu moli mumu ma lanu meamata i luga ole laupapa (atonu e umi se taimi)
5. Pepe le eletise (motu'ese le uaea USB)
6. Aveese pupuu i le va o papa
7. A mae'a ona fa'aola le eletise / feso'ota'i uaea USB ua toe fa'afo'i uma tulaga tumau i fa'aletonu ile fale gaosimea

LED i luga ole laupapa

O le laupapa e ofoina atu ni LED se lua ina ia faʻaalia le tulaga o le laupapa. O le galuega a LED uma e fa'alagolago i le firmware version. Fa'atasi ai ma TMCL firmware e tatau ona emo lemu le LED lanu meamata i le taimi o le ta'aloga ma le moli mumu
e tatau ona tape.
A leai se firmware aoga ua fa'apolokalameina i totonu o le laupapa po'o le taimi o le fa'afouina o le firmware o lo'o ola pea moli mumu ma lanu meamata.
Amioga a LED ma le TMCL FIRMWARE

Tulaga	Fa'ailoga	Fa'amatalaga
Tata o le fatu	Taufetuli	O lenei LED lanu meamata e mumu lemu i le taimi o le gaioiga.
Sese	Sese	E moli le LED mumu pe a tupu se mea sese.

Fa'ailoga Fa'atino

O fa'atonuga fa'atino o lo'o fa'aalia ai le fa'amoemoeina po'o le tulaga fa'apitoa ma e tatau ona fa'aoga e fai ma tau fa'atusa.
E leai se tulaga e tatau ona sili atu le maualuga o tau!

Faailoga	Parameter	Min	Ituaiga	Max	Vaega
VDD	Paoa sapalai voltagu mo le faagaoioiga	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	O lo'o i ai nei le uila afi mo galu tumutumu (chopper fa'atulafonoina, fetuutuunai e ala i polokalama)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Fa'aauau le afi afi (RMS)	0		2.0	A
IDD	Fa'aola eletise		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
TENV	O le vevela o le siosiomaga i le taimi nei (leai se fa'amalo fa'amalosi e mana'omia)	-30		+50	°C
TENV_1A	Si'osi'omaga vevela i 1A RMS afi afi / afa max. i le taimi nei (leai se fa'amalo fa'amalosi e mana'omia)	-30		+70	°C

Fuafuaga 7.1 Fa'avasegaga fa'atino lautele o le module

FA'ATA'IGA FA'AGA'O O LE I/OS FA'AGA'GA

Faailoga	Parameter	Min	Ituaiga	Max	Vaega
VOUT_0	Voltagu ile alavai tatala OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Fa'asolo vai o lo'o iai le alavai matala OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltagu i galuega faatino OUT_1 (pe a ki)		+5		V
IOUT_1	Punavai o lo'o iai nei mo OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Sao voltage mo IN_1, IN_2, IN_3 (mea fa'akomepiuta)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Tulaga maualalo voltage mo IN_1, IN_2 ma IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Tulaga maualuga voltage mo IN_1, IN_2 ma IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Fuafuaga mo fa'aoga fa'atusa IN_0	0		+10*)	V

Fuafuaga 7.2 Fa'atonuga fa'agaioiga o I/Os e tele fa'amoemoega
*) pe tusa. 0…+10.56V i le analog input IN_0 ua faaliliuina i le 0..4095 (12bit ADC, mata'ina tau). Luga pe tusa.
+ 10.56V o le a fa'atumuina le fa'aoga analog ae, e le fa'aleagaina (e o'o atu i le VDD).
FA'ATA'IGA FA'AGAOGA O le RS485 FUAFUAGA

Faailoga	Parameter	Min	Ituaiga	Max	Vaega
NRS485	Numera o nodes e feso'ota'i ile feso'ota'iga RS485 tasi			256
fRS485	Fa'atauga pito maualuga e lagolagoina ile RS485 feso'ota'iga		9600	115200 1000000*)	bps

Fuafuaga 7.3: Fa'atonuga fa'agaioiga ole fa'aoga RS485
*) toe teuteuga o meafaigaluega V1.2: maualuga. 115200 bit/s, toe teuteuga meafaigaluega V1.3: max. 1Mbit/s
FA'ATA'IGA FAALEAGA O LE CAN INTERFACE

Faailoga	Parameter	Min	Ituaiga	Max	Vaega
NCAN	Numera o nodes e feso'ota'i ile feso'ota'iga RS485 tasi			> 110
fMAFAI	Fa'atauga pito maualuga e lagolagoina ile feso'ota'iga CAN		1000	1000	kbit/s

Fuafuaga 7.4 Fa'atonuga fa'atino ole fa'aoga CAN

Fa'amatalaga Fa'atino

O le TMCM-1140 o se masini faʻapipiʻi tuʻufaʻatasia / avetaʻavale e mafai ona pulea e ala i le tele o fesoʻotaʻiga faʻasologa. O fefa'ataua'iga o feso'ota'iga e fa'atumauina le maualalo talu mai taimi uma fa'agaioiga taua (eg ramp fa'atatau) o lo'o faia i luga o le va'a. Ole igoa ole sapalai voltage o le iunite o le 24V DC. O le module ua mamanuina mo mea uma e lua, tuto'atasi fa'agaioiga ma tu'usa'o faiga. E mafai ona pulea mamao atoatoa o le masini ma manatu faaalia. O le firmware o le module e mafai ona faʻafouina e ala i soʻo se fesoʻotaʻiga faʻasologa.
I le Ata 8.1 o vaega autu o le TMCM-1140 o loʻo faʻaalia:
- le microprocessor, lea e faʻaogaina le TMCL operating system (faʻafesoʻotaʻi i le TMCL manatua),
– le fa'atonuga, lea e fa'atatau le ramps ma le saoasaoa profilei totonu e meafaigaluega,
- le aveta'avale eletise ma le stallGuard2 ma lona malosi lelei coolStep foliga,
– le avetaavale MOSFET stage, ma
- le sensOstep encoder ma iugafono o le 10bit (1024 laasaga) i le suiga.

O le TMCM-1140 o lo'o sau fa'atasi ma le PC-based software development environment TMCL-IDE mo le Trinamic Motion Control Language (TMCM). O le fa'aogaina o le TMCL fa'atonuga maualuga e pei o le fa'agaoioiga i le fa'atulagaina o se atina'e vave ma vave o le fa'atonuga o le fa'atonuga e mautinoa.
Fa'amolemole va'ai ile TMCM-1140 Firmware Manual mo nisi fa'amatalaga e uiga i tulafono TMCL.

TMCM-1140 Fa'amatalaga Fa'atino

9.1 Fa'atatau: Saosaoa ma Fa'avavevave vs. Microstep ma Fullstep Auala
O tau o fa'amaufa'ailoga e lafo i le TMC429 e leai ni fa'atauga fa'apitoa tau afi e pei o suiga i le sekone pei o le saoasaoa. Ae o nei tau e mafai ona faʻatatauina mai le TMC429 parakalafa e pei ona faʻaalia i lenei vaega.
PARAMETER O TMC429

Fa'ailoga	Fa'amatalaga	Avanoa
fCLK	uati-teletele	16 MHz
saoasaoa	–	0… 2047
a_max	maualuga saoasaoa	0… 2047
pulse_div	vase mo le saoasaoa. O le maualuga o le tau, o le itiiti ifo o le maualuga o le saoasaoa fa'aletonu tau = 0	0… 13
ramp_div	vase mo le saoasaoa. O le maualuga o le tau, o le itiiti ifo o le saoasaoa maualuga tau fa'aletonu = 0	0… 13
Usrs	microstep-resolution (microsteps per fullstep = 2usrs)	0… 8

Fuafuaga 9.1 TMC429 fa'asologa o le saoasaoa

MICROSTEP FREQUENCY
O le microstep frequency o le stepper motor e fa'atatau ile

FA'ATAU AGA
Ina ia fa'atatau le fa'asologa o le la'asaga atoa mai le fa'asologa o le microstep, e tatau ona vaevaeina le fa'asologa o microstep i le numera o microstep i le la'asaga atoa.

O le suiga i le fua o le pulupulu i le iunite taimi (suiga o le fa'avave o le paso i le sekone - le saoasaoa a) o lo'o tu'uina mai e

E i'u ai i le fa'avavevave i la'asaga atoa o:

EXAMPLE

Fa'ailoga	taua
f_CLK	16 MHz
saoasaoa	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

FUAFUAINA O LE NUMERA O TILI
O se afi fa'asitepu e iai fa'ata'ita'iga e 72 fe'avea'i i le ta'amilosaga.

Faiga Fa'avae Fesoasoani

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG e le fa'atagaina pe fa'amaonia so'o se tasi o ana oloa mo le fa'aogaina i faiga lagolago mo le ola, e aunoa ma le fa'atagaga tusitusia patino a TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
O faiga e lagolago ai le ola o meafaigaluega ia e fa'amoemoe e lagolago pe fa'atumauina ai le ola, ma o le le mafai ona fa'atinoina, pe a fa'aoga tatau e tusa ai ma fa'atonuga ua tu'uina atu, e mafai ona fa'amoemoeina e i'u ai i manu'a po'o le oti.
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O fa'amatalaga o lo'o tu'uina atu i lenei pepa fa'amatalaga e talitonuina e sa'o ma fa'atuatuaina. Ae peita'i e leai se matafaioi e fa'atatauina mo a'afiaga o lona fa'aogaina po'o so'o se soliga o pateni po'o isi aia tatau a isi vaega, e ono mafua mai i lona fa'aogaina.
E mafai ona suia fa'amatalaga e aunoa ma se fa'aaliga.
O fa'ailoga uma o lo'o fa'aaogaina o meatotino a latou tagata e ona.

Toe Iloilo Tala'aga

11.1 Toe Iloiloga o Pepa

Fa'aliliuga	Aso	Tusitala	Fa'amatalaga
0.90	2011-TES-22	GE	Faiga muamua
0.91	2012-ME-02	GE	Fa'afou mo le TMCM-1140_V11 pcb version
1.00	2012-IUNI-12	SD	Muamua lomiga atoatoa e aofia ai mataupu fou e uiga i: - toe setiina i le fale gaosi mea e le mafai ona totogi, ma – LED
1.01	2012-IULAI-30	SD	Fa'asa'o le ta'amilosaga totonu o mea fa'aoga.
1.02	2013-MAR-26	SD	Su'ega igoa o mea e fai: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Suia igoa o galuega faatino: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-IULAI-23	SD	- Fa'afouina ituaiga feso'ota'iga. - Mataupu 3.3.1.1 faʻafouina.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Faʻaopoopoina masini fou V13 - Fa'aopoopo le tulaga o aveta'avale afi (mataupu 4) - Tele faʻaopoopoga

Siata 11.1 Toe Iloiloga o pepa
11.2 Toe Iloiloga o Meafaigaluega

Fa'aliliuga	Aso	Fa'amatalaga
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Faiga muamua
TMCM-1140_V11*)	2011-IULAI-19	- Fa'asilisiliina ole tele I/O ta'amilosaga - Suia le gaosiga o le uati ma le tufatufaina (16MHz oscillator)
TMCM-1140_V12**)	2012-APR-12	- Fa'asilisili tau e aofia ai. IC sensor eseese ma le 10bit max. iugafono
TMCM-1140_V13**)	2013-AOKU-22	– MOSFET avetaavale afi Stepper: O MOSFET o le avetaavale stagua suia. O MOSFET fou e ofoina atu le faʻaitiitia o le vevela nai lo le muamua / faʻaaogaina nei. E ese mai i lena o le faatinoga ma le faatulagaga e aofia ai le aveta'avale o lo'o i ai nei ma le galu o le gaosiga e matua tutusa lava. – Fa'amoemoega lautele galuega faatino OUT_0 / OUT_1: O MOSFET o lo'o fa'aogaina mo le fa'aosoina/pe'i o nei galuega faatino ua suia. O MOSFET fou e ofoina atu le faʻaitiitia o le vevela nai lo le muamua / faʻaaogaina nei. E ese mai i lena o le faʻatinoga ma faʻatulagaga e matua tutusa lava. – RS485 transceiver: ua suia le RS485 transceiver i le SN65HVD1781 transceiver ofoina sili atu puipuiga masei (e oʻo atu i le 70V fault le puipuiga) ma le lagolagoina o le televave o fesoʻotaʻiga (e oʻo atu i le 1Mbit/s). - O loʻo faʻagasolo (toe oʻo mai): Faʻapipiʻi tutusa o itu uma e lua o le PCB. Fa'aleleia atili le puipuiga mai le susū ma le pefu / swarf (fa'ata'ita'iga i le tulaga o lo'o fa'apipi'i le afi PD42-x-1140: vaega u'amea laiti i le

Fa'aliliuga	Aso	Fa'amatalaga
		O le PCB e tosina mai e le maneta encoder e ono mafua ai le faaletonu o le masini e le puipuia).

Siata 11.2 Toe iloiloga o meafaigaluega
*): V10, V11: na'o fa'ata'ita'iga.
**) V12: fa'asologa o oloa fa'asologa. Ua suia i le V13 fa'asologa o oloa fa'asologa ona o le EOL (i'uga-o-ola) o MOSFET. Faamolemole silasila
“PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” i la matou Web-site, foʻi

Fa'asinomaga

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Firmware Manual
[TMC262]	TMC262 Pepa Fa'amatalaga
[TMC429]	TMC429 Pepa Fa'amatalaga
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE Tusitaiala mo Tagata Fa'aoga

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Hamburg, Siamani
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Pepa / Punaoa

TRINAMIC TMCM-1140 Tu'atasi Axis Stepper Motor Pule/Taavale Module [pdf] Tusi Taiala V1.3, TMCM-1140, Tulaga Tasi Stepper Motor Pule Aveta'avale, TMCM-1140 Tu'usatasi Axis Stepper afi ta'avale Aveta'avale, Axis Stepper afi ta'avale Aveta'avale, Stepper afi ta'avale Aveta'avale, Fa'atonu Aveta'avale, Fa'atonu Aveta'avale, Aveta'avale Module, Module

Fa'asinomaga

• Tusi Taiala