MODULI YA STEPPER MOTORS MODULI
Toleo la Vifaa V1.3
MWONGOZO WA VIFAATMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Dereva
2 A / 24 V SensOstep™ Kisimbaji
USB, RS485, na CAN

TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Dereva Moduli

SIFA ZA KIPEKEE:

coolStep™

Vipengele

TMCM-1140 ni kidhibiti/kiendeshaji cha mhimili mmoja wa moduli za hatua mbili za awamu mbili zenye kipengele cha hali ya juu. Imeunganishwa sana, inatoa ushughulikiaji unaofaa na inaweza kutumika katika programu nyingi zilizogatuliwa. Moduli inaweza kupachikwa nyuma ya motors za stepper za NEMA 2 (17mm flange size) na imeundwa kwa mikondo ya coil hadi 42 A RMS na 2 V DC.tage. Kwa ufanisi wake wa juu wa nishati kutoka kwa gharama ya teknolojia ya coolStep™ ya TRINAMIC kwa matumizi ya nishati hupunguzwa. Firmware ya TMCL™ inaruhusu kwa zote mbili, uendeshaji wa pekee na hali ya moja kwa moja.

CHANZO ZAIDI

• Kidhibiti cha mwendo
• Mtaalamu wa mwendofile hesabu kwa wakati halisi
• Juu ya mabadiliko ya kuruka ya vigezo vya motor (kwa mfano nafasi, kasi, kuongeza kasi)
• Kidhibiti kidogo cha utendaji wa juu kwa udhibiti wa jumla wa mfumo na utunzaji wa itifaki ya mawasiliano ya mfululizo

Bipolar stepper motor dereva

• Hadi hatua ndogo 256 kwa kila hatua kamili
• Uendeshaji wa ufanisi wa juu, utaftaji mdogo wa nguvu
• Udhibiti wa sasa wa nguvu
• Ulinzi uliojumuishwa
• kipengele cha stallGuard2 cha kugundua duka
•  kipengele cha coolStep cha kupunguza matumizi ya nishati na utengano wa joto

Kisimbaji
sensOstep magnetic encoder (1024 nyongeza kwa kila mzunguko) kwa mfano kwa ugunduzi wa hasara ya hatua chini ya hali zote za uendeshaji na usimamizi wa nafasi.

Violesura

• Kiolesura cha mawasiliano cha RS485 2-waya
• Kiolesura cha mawasiliano cha CAN 2.0B
• Kiolesura cha kifaa cha kasi kamili cha USB (12Mbit/s).
• Ingizo 4 za kusudi nyingi:
  - 3x pembejeo za dijiti za madhumuni ya jumla
• (Vitendaji mbadala: STOP_L / STOP_R / pembejeo za kubadili HOME au ingizo la A/B/N la kisimbaji)
  - 1x ingizo maalum la analogi
• 2 matokeo ya madhumuni ya jumla
  - 1x bomba wazi 1A max.
  - 1x + 5V pato la usambazaji (inaweza kuwashwa/kuzimwa katika programu)

Programu

• TMCL: operesheni ya pekee au uendeshaji unaodhibitiwa kwa mbali, kumbukumbu ya programu (isiyo tete) hadi amri za TMCL za 2048, na programu ya uundaji programu inayotegemea PC TMCL-IDE inapatikana bila malipo.

Data ya umeme na mitambo

• Ugavi voltage: +24 V DC nominella (9… 28 V DC)
• Motor sasa: hadi 2 A RMS / 2.8 kilele (inayoweza kupangwa)

Rejelea kutenganisha Mwongozo wa Firmware ya TMCL, pia.

SIFA ZA KIPEKEE ZA TRINAMICS – RAHISI KUTUMIA NA TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 ni kipimo cha usahihi cha juu cha mzigo usio na hisia kwa kutumia EMF ya nyuma kwenye koili. Inaweza kutumika kwa utambuzi wa duka na vile vile matumizi mengine kwenye mizigo iliyo chini ya ile inayozuia injini. Thamani ya kipimo cha stallGuard2 hubadilika kimstari juu ya anuwai ya mzigo, kasi na mipangilio ya sasa. Kwa mzigo wa juu wa motor, thamani huenda kwa sifuri au karibu na sifuri. Hii ni hatua ya ufanisi zaidi ya nishati ya uendeshaji kwa motor.

coolStep™ coolStep ni kipimo cha sasa kinachojirekebisha kiotomatiki kulingana na kipimo cha mzigo kupitia stallGuard2 kurekebisha mkondo unaohitajika kwa mzigo. Matumizi ya nishati yanaweza kupunguzwa kwa hadi 75%. coolStep inaruhusu kuokoa nishati nyingi, hasa kwa injini zinazoona mizigo tofauti au zinazofanya kazi kwa mzunguko wa juu. Kwa sababu programu ya kuongeza kasi ya kasi inahitaji kufanya kazi na hifadhi ya torque ya 30% hadi 50%, hata programu ya kupakia mara kwa mara inaruhusu kuokoa nishati kwa sababu coolStep huwasha kiotomatiki hifadhi ya torque inapohitajika. Kupunguza matumizi ya nishati hufanya mfumo kuwa baridi zaidi, huongeza maisha ya gari, na inaruhusu kupunguza gharama.

Nambari za Kuagiza

Msimbo wa agizo	Maelezo	Ukubwa (mm3)
TMCM-1140-chaguo	Kidhibiti cha gari cha mhimili mmoja wa mhimili mmoja / vifaa vya elektroniki vya kiendeshi vilivyo na usimbaji jumuishi wa sensOstep na kipengele cha coolStep	37 x 37 x 11.5

Jedwali 2.1 Nambari za kuagiza
Chaguzi zifuatazo zinapatikana:

Chaguo la firmware	Maelezo	Nambari ya kuagiza kwa mfanoample:
-TMCL	Moduli iliyopangwa mapema na programu dhibiti ya TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	Moduli iliyopangwa mapema na programu dhibiti ya CANopen	TMCM-1140-CANopen

Jedwali 2.2 chaguzi za Firmware
Seti ya kitanzi cha kebo inapatikana kwa moduli hii:

Msimbo wa agizo	Maelezo
TMCM-1140-CABLE	Kifurushi cha kebo cha TMCM-1140: • Kebo 1x ya kiunganishi cha nishati na mawasiliano (urefu 200mm) - Kebo 1x ya kiunganishi cha matumizi mengi ya Ndani / Nje (urefu 200mm) - kebo 1x ya kiunganishi cha gari (urefu 200mm) - Kiunganishi cha 1x cha aina ya A kwa kebo ndogo ya USB aina ya B (urefu 1.5m)

Jedwali 2.3 Nambari za kuagiza za kitanzi cha kebo
Tafadhali kumbuka kuwa TMCM-1140 inapatikana kwa motors za hatua za NEMA17, pia. Rejelea hati za PD-1140 kwa maelezo zaidi kuhusu bidhaa hizi.

Uingiliano wa Mitambo na Umeme

3.1 Vipimo na Mashimo ya Kupanda
Vipimo vya bodi ya mtawala/dereva ni takriban. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm ili kutoshea nyuma ya motor stepper 42 mm. Upeo wa urefu wa sehemu (urefu juu ya kiwango cha PCB) bila viunganishi vya kupandisha ni karibu 8mm juu ya kiwango cha PCB na 2 mm chini ya kiwango cha PCB. Kuna mashimo mawili ya kupachika kwa screws za M3 za kupachika kwenye motor ya NEMA17 stepper.

3.2 Mazingatio ya kuweka bodi
TMCM-1140 inatoa mashimo mawili ya kupachika ya chuma. Shimo zote mbili zinazowekwa zimeunganishwa kwenye mfumo na ardhi ya ishara (sawa na uwanja wa usambazaji wa nguvu).
Ili kupunguza upotoshaji wa ishara na mionzi ya ishara za HF (kuboresha utangamano wa EMC) haswa katika mazingira nyeti / kelele ni muhimu kuhakikisha uunganisho thabiti wa ardhi ndani ya mfumo. Ili kuunga mkono hili, inashauriwa kuunganisha mashimo yote mawili ya bodi pamoja na uunganisho wa ardhi ya usambazaji kwenye ardhi ya usambazaji wa nguvu ya mfumo.
Walakini, hii inaweza kuwa sio chaguo kila wakati, kwa mfano, ikiwa chasi ya mfumo wa chuma / sahani ya kuweka TMCM-1140 tayari imeunganishwa kwenye ardhi na muunganisho wa moja kwa moja kati ya uwanja wa usambazaji (upande wa sekondari) na ardhi ya usambazaji wa mains (upande wa msingi) hautakiwi / sio chaguo. Katika kesi hii plastiki (km iliyotengenezwa na nailoni) spacers / bolts umbali inapaswa kutumika.
3.3 Viunganishi vya TMCM-1140
Ubao wa kidhibiti/dereva wa TMCM-1140 hutoa viunganishi vinne ikiwa ni pamoja na kiunganishi cha injini ambacho hutumika kuambatanisha mizunguko ya injini kwenye vifaa vya elektroniki. Kiunganishi cha nishati na mawasiliano kinatumika kwa usambazaji wa nishati, kiolesura cha CAN, na kiolesura cha RS485. Kiunganishi cha 8pin cha madhumuni mengi ya I/O hutoa pembejeo nne za madhumuni mengi na matokeo mawili ya madhumuni ya jumla. Zaidi ya hayo, kuna kiunganishi cha kiolesura cha USB.

Lebo	Aina ya kiunganishi	Aina ya kiunganishi cha kujamiiana
Kiunganishi cha Nguvu na Mawasiliano	CI0106P1VK0-LF Mfululizo wa CVIlux CI01, pini 6, lami 2mm	Nyumba ya kiunganishi CVIlux: CI01065000-A Anwani CVIlux: CI01T011PE0-A or Nyumba ya kiunganishi JST: PHR-6 Anwani JST: SPH-002T-P0.5S Waya: 0.22mm2
Kiunganishi cha I/O cha kusudi nyingi	CI0108P1VK0-LF Mfululizo wa CVIlux CI01, pini 8, lami 2mm	Nyumba ya kiunganishi CVIlux: CI01085000-A Mawasiliano CVIlux: CI01T011PE0-A or Nyumba ya kiunganishi JST: PHR-8 Anwani JST: SPH-002T-P0.5S Waya: 0.22mm2
Connector Motor	CI0104P1VK0-LF Mfululizo wa CVIlux CI01, pini 4, lami 2mm	Nyumba ya kiunganishi CVIlux: CI01045000-A Mawasiliano CVIlux: CI01T011PE0-A or Nyumba ya kiunganishi JST: PHR-4 Anwani JST: SPH-002T-P0.5S Waya: 0.22mm2
Kiunganishi cha Mini-USB	Molex 500075-1517 Kipokezi cha wima cha USB Ndogo ya Aina B	Plagi yoyote ya kawaida ya USB-mini

Jedwali 3.1 Viunganishi na viunganishi vya kupandisha, waasiliani na waya zinazotumika

3.3.1 Kiunganishi cha Nguvu na Mawasiliano
Kiunganishi cha mstari mmoja cha 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm kinatumika kwa usambazaji wa nguvu, RS485 na CAN mawasiliano ya serial. Tafadhali kumbuka maelezo ya ziada ya usambazaji wa nishati katika sura ya 3.3.1.1.
Kumbuka: Kiolesura cha CAN kitazimwa endapo USB itaunganishwa kwa sababu ya ushiriki wa ndani wa rasilimali za maunzi.

	Bandika	Lebo	Mwelekeo	Maelezo
	1	GND	Nguvu (GND)	Mfumo na ardhi ya ishara
	2	VDD	Nguvu (Ugavi)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Maagizo	RS485 interface, tofauti. ishara (isiyogeuza)
	4	RS485-	Maagizo	RS485 interface, tofauti. ishara (inverting)
	5	UNAWEZA_H	Maagizo	CAN interface, tofauti. ishara (isiyogeuza)
	6	CAN_L	Maagizo	CAN interface, tofauti. ishara (inverting)

Jedwali 3.2 Kiunganishi cha usambazaji wa nguvu na miingiliano
3.3.1.1 Ugavi wa Nguvu
Kwa operesheni sahihi utunzaji lazima uchukuliwe kuhusu dhana ya usambazaji wa umeme na muundo. Kutokana na vikwazo vya nafasi TMCM-1140 inajumuisha takriban 40µF/35V ya vidhibiti vya vichungi vya usambazaji. Hizi ni capacitors za kauri ambazo zimechaguliwa kwa kuaminika kwa juu na muda mrefu wa maisha. Moduli ni pamoja na diode ya kukandamiza 28V kwa sauti ya juutage ulinzi.
TAHADHARI!

	Ongeza capacitors za usambazaji wa nguvu za nje! Inapendekezwa kuunganisha capacitor ya elektroliti ya ukubwa muhimu (kwa mfano angalau 470µF/35V) kwenye njia za usambazaji wa nishati karibu na TMCM-1140! Kanuni ya kidole gumba kwa ukubwa wa capacitor electrolytic: c = 1000 μF/ A × UTOAJI Mbali na uimarishaji wa nguvu (bafa) na kuchuja capacitor hii iliyoongezwa pia itapunguza ujazo wowotetage spikes ambazo zinaweza kutokea vinginevyo kutokana na mchanganyiko wa nyaya za usambazaji wa nguvu za kipenyo cha juu na vibanishi vya kauri. Kwa kuongezea, itapunguza kiwango kidogo cha usambazaji wa umemetage kwenye moduli. ESR ya chini ya vidhibiti vya chujio vya kauri pekee inaweza kusababisha matatizo ya uthabiti kwa kubadilisha vifaa vya umeme.
	Usiunganishe au ukata motor wakati wa operesheni! Kebo ya injini na inductivity ya motor inaweza kusababisha voltage spikes wakati motor ni kukatika / kushikamana wakati nishati. Juztage spikes inaweza kuzidi ujazotage mipaka ya MOSFET za viendeshaji na inaweza kuziharibu kabisa. Kwa hivyo, kila wakati tenga usambazaji wa umeme kabla ya kuunganisha / kukata motor.
	Weka usambazaji wa nguvu ujazotage chini ya kikomo cha juu cha 28V! Vinginevyo umeme wa dereva utaharibika sana! Hasa, wakati kuchaguliwa uendeshaji voltage iko karibu na kikomo cha juu ugavi wa umeme unaodhibitiwa unapendekezwa sana. Tafadhali tazama pia sura ya 7, maadili ya uendeshaji.
	Hakuna ulinzi wa nyuma wa polarity! Moduli itafupisha ujazo wowote wa usambazaji uliogeuzwatage kutokana na diodes ya ndani ya transistors ya dereva.

3.3.1.2 RS485
Kwa udhibiti wa kijijini na mawasiliano na mfumo wa mwenyeji TMCM-1140 hutoa kiolesura cha basi cha RS485 cha waya mbili.
Kwa operesheni sahihi, vitu vifuatavyo vinapaswa kuzingatiwa wakati wa kusanidi mtandao wa RS485:

1. MUUNDO WA BASI:
   Topolojia ya mtandao inapaswa kufuata muundo wa basi kwa karibu iwezekanavyo. Hiyo ni, uhusiano kati ya kila node na basi yenyewe inapaswa kuwa mfupi iwezekanavyo. Kimsingi, inapaswa kuwa fupi ikilinganishwa na urefu wa basi.
2. KUSIMAMISHA BASI:
   Hasa kwa mabasi marefu na/au nodi nyingi zilizounganishwa kwenye basi na/au kasi ya juu ya mawasiliano, basi linapaswa kusimamishwa ipasavyo katika ncha zote mbili. TMCM-1140 haijumuishi kipingamizi chochote. Kwa hivyo, vipinga vya kukomesha 120 Ohm kwenye ncha zote mbili za basi lazima ziongezwe nje.
3. IDADI YA NODI:
   Kiwango cha kiolesura cha umeme cha RS485 (EIA-485) kinaruhusu hadi nodi 32 kuunganishwa kwenye basi moja. Transceivers za basi zinazotumika kwenye vitengo vya TMCM-1140 (vifaa V1.2: SN65HVD3082ED, kwa kuwa maunzi V1.3: SN65HVD1781D) vina mzigo wa basi uliopunguzwa sana na kuruhusu upeo wa vitengo 255 kuunganishwa kwenye basi moja ya RS485 inayotumia firmware ya TMCL. . Tafadhali kumbuka: kwa kawaida haiwezi kutarajiwa kupata mawasiliano ya kuaminika na idadi ya juu ya nodi zilizounganishwa kwenye basi moja na kasi ya juu ya mawasiliano inayoungwa mkono kwa wakati mmoja. Badala yake, maelewano yanapaswa kupatikana kati ya urefu wa kebo ya basi, kasi ya mawasiliano na idadi ya nodi.
4. KASI YA MAWASILIANO:
   Kasi ya juu ya mawasiliano ya RS485 inayoungwa mkono na maunzi ya TMCM-1140 V1.2 ni 115200 bit/s na 1Mbit/s tangu maunzi V1.3. Chaguo-msingi la kiwanda ni 9600 bit/s. Tafadhali angalia mwongozo tofauti wa programu dhibiti wa TMCM-1140 TMCL kwa taarifa kuhusu kasi zingine zinazowezekana za mawasiliano chini ya kikomo cha juu cha maunzi.
5. HAKUNA NJIA ZA BASI ZINAZOELEA:
   Epuka njia za mabasi zinazoelea ilhali si mwenyeji/bwana au mmoja wa watumwa kando ya njia ya basi anayesambaza data (nodi zote za basi zimewashwa ili kupokea hali). Njia za mabasi yanayoelea zinaweza kusababisha hitilafu za mawasiliano. Ili kuhakikisha ishara halali kwenye basi inashauriwa kutumia mtandao wa kupinga kuunganisha njia zote mbili za basi kwa viwango vilivyofafanuliwa vyema vya mantiki.
   Kwa kweli kuna chaguzi mbili ambazo zinaweza kupendekezwa:
   Ongeza mtandao wa kinzani (Bias) upande mmoja wa basi, pekee (kipinga cha kukomesha 120R bado katika ncha zote mbili):

Au ongeza mtandao wa kinzani (Upendeleo) kwenye ncha zote mbili za basi (kama vile kusimamishwa kwa Profibus™):

Vigeuzi vingine vya kiolesura vya RS485 vinavyopatikana kwa Kompyuta tayari vinajumuisha vipingamizi hivi vya ziada (km USB-2485 yenye mtandao wa upendeleo kwenye ncha moja ya basi).

3.3.1.3 CAN
Kwa udhibiti wa mbali na mawasiliano na mfumo wa mwenyeji TMCM-1140 hutoa kiolesura cha basi cha CAN. Tafadhali kumbuka kuwa kiolesura cha CAN hakipatikani endapo USB imeunganishwa. Kwa operesheni sahihi, vitu vifuatavyo vinapaswa kuzingatiwa wakati wa kusanidi mtandao wa CAN:

1. MUUNDO WA BASI:
   Topolojia ya mtandao inapaswa kufuata muundo wa basi kwa karibu iwezekanavyo. Hiyo ni, uhusiano kati ya kila node na basi yenyewe inapaswa kuwa mfupi iwezekanavyo. Kimsingi, inapaswa kuwa fupi ikilinganishwa na urefu wa basi.
2. KUSIMAMISHA BASI:
   Hasa kwa mabasi marefu na/au nodi nyingi zilizounganishwa kwenye basi na/au kasi ya juu ya mawasiliano, basi linapaswa kusimamishwa ipasavyo katika ncha zote mbili. TMCM-1140 haijumuishi kipingamizi chochote. Kwa hivyo, vipinga vya kukomesha 120 Ohm kwenye ncha zote mbili za basi lazima ziongezwe nje.

3. IDADI YA NODI:
   Transceiver ya basi inayotumika kwenye vitengo vya TMCM-1140 (TJA1050T) inaweza kutumia angalau nodi 110 chini ya hali bora. Idadi inayowezekana ya nodi kwa kila basi la CAN hutegemea sana urefu wa basi (basi refu > nodi chache) na kasi ya mawasiliano (kasi ya juu -> nodi kidogo).

3.3.2 Kiunganishi cha I/O cha Madhumuni mengi
Kiunganishi cha safu mlalo moja cha 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm kinapatikana kwa viingizi na matokeo yote ya madhumuni mengi.

	Bandika	Lebo	Mwelekeo	Maelezo
	1	GND	Nguvu (GND)	Mfumo na ardhi ya ishara
	2	VDD	Nguvu (Ugavi)	VDD, iliyounganishwa na pini ya VDD ya kiunganishi cha nguvu na mawasiliano
	3	BJ0KUJ	Pato	Pato la mkondo wa maji wazi (max. 1A) Diodi iliyounganishwa ya gurudumu hadi VDD
	4	BJ1KUJ	Pato	Utoaji wa usambazaji wa +5V (kiwango cha juu zaidi cha 100mA) Inaweza kuwashwa/kuzimwa katika programu
	5	IN_0	Ingizo	Ingizo maalum la analogi, Ingizo ujazotagsafu ya e: 0. +10V Azimio: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Ingizo	Ingizo la kidijitali la madhumuni ya jumla (+24V inaoana)
				Chaguo za kukokotoa 1 mbadala: ingizo la swichi ya kuacha kushoto
				Chaguo mbadala la 2: ingizo la programu ya kusimba ya nje ya ziada
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Ingizo	Ingizo la kidijitali la madhumuni ya jumla (+24V inaoana)
				Chaguo za kukokotoa 1 mbadala: ingizo la swichi ya kusimamisha kulia
				Chaguo za kukokotoa 2 mbadala: ingizo la programu ya kusimba ya nje ya ziada
	8	IN_3, NYUMBANI, ENC_N	Ingizo	Ingizo la kidijitali la madhumuni ya jumla (+24V inaoana)
				Chaguo za kukokotoa 1: ingizo la swichi ya nyumbani
				Chaguo za kukokotoa 2 mbadala: faharasa ya kisimbaji cha ziada cha nje / ingizo la njia sufuri

Jedwali 3.3 kiunganishi cha I/O cha Madhumuni mengi

Kumbuka:

•  Ingizo zote zina ujazo wa msingi wa kupingatage pembejeo dividers na diode ulinzi. Vipingamizi hivi pia huhakikisha kiwango halali cha GND kikiachwa bila kuunganishwa.
• Kwa ingizo zote za kidijitali (IN_1, IN_2, IN_3) kipingamizi cha kuvuta-juu cha 2k2 hadi +5V kinaweza kuwashwa (mipangilio chaguomsingi na matoleo yote ya hivi majuzi ya programu dhibiti ya TMCL). Kisha pembejeo hizi zina kiwango cha mantiki chaguo-msingi (kisichounganishwa) cha 1 na swichi ya nje ya GND inaweza kuunganishwa. Hii inaweza kufurahisha sana ikiwa ingizo hizi zitatumika kama STOP_L / STOP_R na vibadilishaji vya HOME (kitendaji mbadala 1) au kama ingizo la usimbaji kwa kisimbaji cha ziada cha A/B/N chenye matokeo ya kikusanyaji wazi (kuvuta-juu si lazima. kwa kisimbaji chenye matokeo ya kusukuma-vuta).

3.3.2.1 Ingizo za Kidijitali IN_1, IN_2, IN_3
Kiunganishi cha pini nane cha TMCM-1140 hutoa pembejeo tatu za matumizi mbalimbali za kidijitali IN_1, IN_2 na IN_3. Ingizo zote tatu zinakubali hadi +24V (nom.) mawimbi ya ingizo na hutoa mzunguko wa pembejeo sawa na ujazotage resistor dividers, kikwazo
diodi dhidi ya over- na under-voltagetage na vidhibiti vya kuvuta-up vya 2k2 vinavyoweza kupangwa.
Vivuta-ups vinaweza kuwashwa au kuzimwa kwa pembejeo zote tatu kwa wakati mmoja kwenye programu.
Kwa amri ya programu dhibiti ya TMCL SIO 0, 0, 0 itazima vivuta-ups na amri SIO 0, 0, 1 itawasha (angalia mwongozo tofauti wa programu dhibiti wa TMCL, amuru SIO kwa maelezo zaidi). Ingizo tatu za kidijitali zina utendakazi mbadala kulingana na usanidi katika programu. Vipengele vifuatavyo vinapatikana:

Lebo (pini)	Chaguo-msingi la kukokotoa	Chaguo za kukokotoa 1	Chaguo za kukokotoa 2
IN_1 (6)	Ingizo la dijiti la madhumuni ya jumla TMCL: GIO 1, 0 // pata thamani ya kidijitali ya ingizo IN_1	STOP_L - ingizo la swichi ya kusimamisha kushoto, iliyounganishwa kwa kichakataji na ingizo la TMC429 REF (inaauni utendakazi wa kuacha kushoto katika maunzi) TMCL: GAP 11, 0 // pata thamani ya kidijitali ya STOP_L ingizo	ENC_A – chaneli ya ingizo ya programu ya kusimba ya nje ya ziada, iliyounganishwa kwa ingizo la kihesabu cha kichakataji
IN_2 (7)	Ingizo la dijiti la madhumuni ya jumla TMCL: GIO 2, 0 // pata thamani ya kidijitali ya ingizo IN_2	STOP_R - ingizo la swichi ya kusimamisha kulia, iliyounganishwa kwa kichakataji na ingizo la TMC429 REF (inasaidia utendakazi wa swichi ya kusimamisha kulia katika maunzi) TMCL: GAP 10, 0 // pata thamani ya kidijitali ya STOP_R ingizo	ENC_B – chaneli ya ingizo ya programu ya kusimba ya nje ya ziada, iliyounganishwa kwa ingizo la kihesabu cha kichakataji
IN_3 (8)	Ingizo la dijiti la madhumuni ya jumla TMCL: GIO 3, 0 // pata thamani ya kidijitali ya ingizo IN_3	HOME - ingizo la swichi ya nyumbani, iliyounganishwa kwenye kichakataji TMCL: GAP 9, 0 // pata thamani ya kidijitali ya ingizo la HOME	ENC_N - faharisi ya pembejeo ya kisimbaji cha nje / chaneli sifuri, iliyounganishwa na ingizo la kukatiza kwa kichakataji

Jedwali 3.4 Ingizo za kusudi nyingi / vitendaji mbadala

– Ingizo zote tatu za kidijitali zimeunganishwa kwenye kichakataji ubaoni na zinaweza kutumika kama pembejeo za kidijitali za madhumuni ya jumla (chaguo-msingi).
- Ili kutumia IN_1 na IN_2 kama viingizio vya STOP_L na STOP_R, kipengele hiki cha kukokotoa kinapaswa kuwashwa kwa uwazi katika programu (chaguo-msingi ya kiwanda: imezimwa). Kwa programu dhibiti ya TMCL utendakazi wa swichi ya kusimamisha unaweza kuwashwa kwa kutumia SAP 12, 0, 0 (STOP_R / swichi ya kikomo cha kulia) na SAP 13, 0, 0 (STOP_L / swichi ya kikomo cha kushoto). Kama majina tayari yanavyoonyesha: hali ya swichi ya kikomo cha kushoto (STOP_L) itakuwa muhimu wakati wa zamu za kushoto za gari na hali ya swichi ya kikomo cha kulia wakati wa zamu za kulia za gari (mwelekeo mzuri), pekee. Kusoma maadili ya ingizo kwa kutumia amri za GAP kama ilivyoorodheshwa kwenye jedwali hapo juu kunawezekana wakati wowote. Tafadhali tazama mwongozo tofauti wa programu dhibiti wa TMCL kwa maelezo zaidi.
- Kisimbaji cha nje: kisimbaji cha ziada cha nje cha A/B/N kinaweza kuunganishwa kwenye TMCM-1140 na kutumika kwa kuongeza au kama mbadala wa kisimbaji cha ndani cha sensOstep™. Kwa kutumia TMCL thamani ya kaunta ya kisimbaji cha programu hii ya kusimba ya pili inaweza kusomwa kupitia amri ya TMCL GAP 216, 0 (angalia mwongozo tofauti wa programu dhibiti wa TMCL kwa maelezo zaidi). Uwekaji chaguo-msingi wa kiwandani wa kihesabu cha kusimba ni 1:1 - yaani, baada ya kuzungusha kwa kisimbaji kimoja, kihesabu cha kusimba kitaongezwa / kupunguzwa kwa idadi ya tiki za kusimba (mistari ya encoder x 4). Unapotumia kisimbaji cha nje unganisha chaneli ya kusimba A hadi IN_1, chaneli B hadi IN_2, chaneli N au sufuri kwa IN_3 (si lazima), eneo la usimbaji kwa sehemu ya usambazaji wa sehemu (km. Pin 1 ya kiunganishi cha Multipurpose I/O) na +5V. sambaza ingizo la kisimbaji kwa OUT_1 (yote kwenye kiunganishi cha Multipurpose I/O). Tafadhali kumbuka kuwa ili kusambaza kisimbaji na +5V pato la OUT_1 lazima liwashwe kwanza kwa kutumia SIO 1, 2, 1 (tazama pia sura ya 3.3.2.3).
3.3.2.2 Ingizo la Analogi IN_0
Kiunganishi cha pini nane cha TMCM-1140 hutoa ingizo moja maalum la analogi IN_0. Ingizo hili maalum la analogi hutoa safu kamili ya ingizo ya takriban. 0… +10 V (0..+ 10.56V nom.) pamoja na azimio la kibadilishaji cha ndani cha analogi hadi dijiti cha kidhibiti kidogo cha 12bit (0… 4095).
Ingizo linalindwa dhidi ya ujazo wa juutages hadi +24 V kwa kutumia ujazotage vigawanyaji vya kipingamizi pamoja na diodi zinazozuia dhidi ya ujazotages chini ya 0 V (GND) na zaidi +3.3 V DC (tazama mchoro hapa chini). Kwa programu dhibiti ya TMCL thamani ya analogi ya ingizo hili inaweza kusomwa kwa kutumia amri GIO 0, 1. Amri itarudisha thamani ghafi ya kibadilishaji cha analogi hadi dijiti cha 12bit kati ya 0 .. 4095. Pia inawezekana kusoma thamani ya dijitali. ya ingizo hili kwa kutumia amri ya TMCL GIO 0, 0. Sehemu ya safari (kati ya 0 na 1) itakuwa takriban. +5V ingizo ujazotage (nusu ya safu ya pembejeo ya analogi).
3.3.2.3 Matokeo OUT_0, OUT_1
Kiunganishi cha pini nane cha TMCM-1140 kinatoa matokeo mawili ya madhumuni ya jumla OUT_0 na OUT_1. OUT_0 ni kifaa cha kutoa maji wazi chenye uwezo wa kubadili (kuzama) hadi 1A. Matokeo ya transistors ya N-channel MOSFET imeunganishwa na diode ya freewheeling kwa ulinzi dhidi ya vol.tage spikes hasa kutoka kwa mizigo kwa kufata neno (relais n.k.) juu ya ujazo wa usambazajitage (tazama mchoro hapa chini).
OUT_0 haipaswi kuunganishwa kwa juzuu yoyotetage juu ya ujazo wa usambazajitage ya moduli kwa sababu ya diode ya ndani ya gurudumu.

Kwa TMCL firmware OUT_0 inaweza kuwashwa (OUT_0 vunjwa chini) kwa kutumia amri SIO 0, 2, 1 na kuzima tena (OUT_0 inayoelea) kwa kutumia amri SIO 0, 2, 0 (huu pia ni mpangilio chaguo-msingi wa kiwanda wa pato hili). Katika kesi ya pato yaliyo
haitakiwi katika programu kipingamizi cha nje kwa mfano usambazaji ujazotage inaweza kuongezwa.
Tofauti na OUT_1 ina uwezo wa kusambaza +5V (chini ya 100mA max.) kwa mzigo wa nje. MOSFET iliyojumuishwa ya P-chaneli inaruhusu kuwasha/kuzima usambazaji huu wa +5V kwenye programu (ona kielelezo hapa chini). Pato hili linaweza kutumika kusambaza
+5V hadi mzunguko wa programu ya kusimba ya nje. Tafadhali kumbuka kuwa usambazaji wa +5V unapaswa kuamilishwa kwa uwazi katika programu.Na TMCL firmware OUT_1 inaweza kuwashwa (utoaji +5V kwa mzunguko wa nje) kwa kutumia amri SIO 1, 2, 1 na kuzima (toleo lililotolewa chini kupitia 10k kuvuta-chini resistor) kwa kutumia amri SIO 1, 2, 0 (hii pia ni mpangilio chaguo-msingi wa kiwanda wa pato hili).
3.3.3 Kiunganishi cha Magari
Kama kiunganishi cha injini kiunganishi cha safu mlalo moja cha 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm kinapatikana. Kiunganishi cha motor hutumiwa kwa kuunganisha waya nne za motor za coil mbili za motor ya bipolar stepper motor kwa umeme.

	Bandika	Lebo	Mwelekeo	Maelezo
	1	OB2	Pato	Pini 2 ya koili ya gari B
	2	OB1	Pato	Pini 1 ya koili ya gari B
	3	OA2	Pato	Pini 2 ya koili ya gari A
	4	OA1	Pato	Pini 1 ya koili ya gari A

Jedwali 3.5 Kiunganishi cha motor

Example ya kuunganisha injini za hatua za QSH4218 NEMA 17 / 42mm:
	TMCM-1140	injini ya QS4218
	Pini ya kiunganishi cha motor	Rangi ya cable	Koili	Maelezo
	1	Nyekundu	B	Pini ya coil B 1

2	Bluu	B-	Pini ya coil B 2
3	Kijani	A-	Pini ya injini A pini 2
4	Nyeusi	A	Pini ya injini A pini 1

3.3.4 Kiunganishi kidogo cha USB
Kiunganishi cha 5pin mini-USB kinapatikana ubaoni kwa mawasiliano ya mfululizo (kama mbadala wa kiolesura cha CAN na RS485). Moduli hii inasaidia miunganisho ya Kasi Kamili ya USB 2.0 (12Mbit/s).
Kiolesura cha CAN kitazimwa mara tu USB itakapounganishwa kwa sababu ya ushiriki wa ndani wa rasilimali za maunzi.

	Bandika	Lebo	Mwelekeo	Maelezo
	1	V-BASI	Nguvu (ingizo la usambazaji)	Ugavi wa +5V kutoka kwa seva pangishi
	2	D-	Maagizo	Takwimu za USB -
	3	D+	Maagizo	Takwimu za USB +
	4	ID	Nguvu (GND)	Imeunganishwa kwa mawimbi na ardhi ya mfumo
	5	GND	Nguvu (GND)	Imeunganishwa kwa mawimbi na ardhi ya mfumo

Jedwali 3.6 Kiunganishi cha USB

Kwa udhibiti wa mbali na mawasiliano na mfumo wa seva pangishi TMCM-1140 hutoa kiolesura cha USB 2.0 cha kasi kamili (12Mbit/s) (kiunganishi cha USB mini). Punde Sevashi-USB inapounganishwa moduli itakubali amri kupitia USB.
HALI YA UENDESHAJI INAYOWEZA KUWEZA BASI LA USB
TMCM-1140 inaauni zote mbili, uendeshaji unaoendeshwa na USB yenyewe (wakati nishati ya nje inatolewa kupitia kiunganishi cha usambazaji wa nishati) na uendeshaji wa basi la USB, (hakuna usambazaji wa umeme wa nje kupitia kiunganishi cha usambazaji wa nishati).
Mantiki ya msingi ya dijiti kwenye ubao itawezeshwa kupitia USB iwapo hakuna usambazaji mwingine umeunganishwa (uendeshaji unaoendeshwa na basi la USB). Mantiki ya msingi ya dijiti inajumuisha kidhibiti kidogo chenyewe na pia EEPROM. Hali ya uendeshaji inayoendeshwa na basi la USB imetekelezwa ili kuwezesha usanidi, mipangilio ya vigezo, kusoma nje, masasisho ya programu dhibiti, n.k. kwa kuunganisha tu kebo ya USB kati ya moduli na Kompyuta mwenyeji. Hakuna kabati ya ziada au vifaa vya nje (kwa mfano usambazaji wa umeme) unaohitajika.
Tafadhali kumbuka kuwa moduli inaweza kuchora mkondo wa sasa kutoka kwa usambazaji wa basi wa USB +5V hata katika utendakazi unaotumia USB yenyewe kulingana na volti.tage kiwango cha usambazaji huu.
Harakati za magari haziwezekani katika hali hii. Kwa hiyo, daima kuunganisha umeme kwa Kiunganishi cha Nguvu na Mawasiliano kwa harakati za magari.

Uendeshaji wa sasa wa motor

Dereva wa gari la stepper kwenye ubao hufanya kazi kwa udhibiti wa sasa. Kiendeshi cha sasa kinaweza kuratibiwa katika programu ya mikondo ya koili ya injini hadi 2A RMS na hatua 32 za kuongeza ubora katika maunzi (CS katika jedwali lililo hapa chini).
Ufafanuzi wa safu wima tofauti kwenye jedwali hapa chini:
Mpangilio wa sasa wa injini katika programu (TMCL)
Hizi ndizo thamani za mhimili wa TMCL parameta 6 (motor run current) na 7 (motor standby current). Zinatumika kuweka run/standby current kwa kutumia amri zifuatazo za TMCL:
SAP 6, 0, // kuweka kukimbia sasa
SAP 7, 0, // weka mkondo wa kusubiri (thamani ya kusoma na GAP badala ya SAP. Tafadhali angalia mwongozo tofauti wa programu dhibiti wa TMCM-1140 kwa maelezo zaidi)
IRMS ya sasa ya injini [A] Mkondo wa gari unaosababisha kulingana na mpangilio wa sasa wa injini

Injini mpangilio wa sasa ndani programu (TMCL)	Hatua ya sasa ya kuongeza kiwango (CS)	Motor sasa ICOIL_PEAK [A]	Injini ya sasa ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Mbali na mipangilio iliyo kwenye jedwali sasa motor inaweza kuzimwa kabisa (free-wheeling) kwa kutumia parameta ya mhimili 204 (angalia mwongozo wa firmware wa TMCM-1140).

Weka upya kwa Chaguomsingi za Kiwanda

Inawezekana kuweka upya TMCM-1140 kwa mipangilio chaguomsingi ya kiwanda bila kuanzisha kiungo cha mawasiliano. Hii inaweza kusaidia ikiwa vigezo vya mawasiliano vya kiolesura kinachopendekezwa vimewekwa kwa thamani zisizojulikana au kupotea kwa bahati mbaya. Kwa utaratibu huu pedi mbili za upande wa chini wa ubao zinapaswa kufupishwa.

Tafadhali tekeleza hatua zifuatazo:

1. Ugavi wa umeme umezimwa na kebo ya USB imekatwa
2. Pedi mbili fupi kama zilivyoonyeshwa kwenye Mchoro 5.1
3. Washa bodi (nguvu kupitia USB inatosha kwa kusudi hili)
4. Subiri hadi taa nyekundu na kijani kwenye ubao zianze kuwaka haraka (hii inaweza kuchukua muda)
5. Ubao wa kuzima (kata kebo ya USB)
6. Ondoa fupi kati ya pedi
7. Baada ya kuwasha usambazaji wa umeme / kuunganisha kebo ya USB mipangilio yote ya kudumu imerejeshwa kwa chaguo-msingi za kiwanda

LEDs za Bodi

Bodi inatoa LED mbili ili kuonyesha hali ya bodi. Kazi ya LED zote mbili inategemea toleo la firmware. Kwa firmware ya kawaida ya TMCL LED ya kijani inapaswa kuwaka polepole wakati wa operesheni na LED nyekundu
inapaswa kuwa mbali.
Wakati hakuna programu dhibiti halali iliyoratibiwa kwenye ubao au wakati wa kusasisha programu dhibiti LEDs nyekundu na kijani huwashwa kabisa.
TABIA YA LEDS ZENYE FIRMWARE YA TMCL SANIFU

Hali	Lebo	Maelezo
Mapigo ya moyo	Kimbia	LED hii ya kijani huwaka polepole wakati wa operesheni.
Hitilafu	Hitilafu	LED hii nyekundu huwaka ikiwa hitilafu hutokea.

Ukadiriaji wa Uendeshaji

Ukadiriaji wa uendeshaji unaonyesha safu zinazolengwa au bainifu na zinapaswa kutumika kama maadili ya muundo.
Kwa hali yoyote maadili ya juu hayatazidi!

Alama	Kigezo	Dak	Chapa	Max	Kitengo
VDD	Ugavi wa umeme voltage kwa uendeshaji	9	12… 24	28	V
ICOIL_kilele	Motor coil sasa kwa ajili ya wimbi sine kilele (chopa imedhibitiwa, inaweza kubadilishwa kupitia programu)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Mkondo wa gari unaoendelea (RMS)	0		2.0	A
IDD	Ugavi wa umeme wa sasa		<< ICOIL	1.4 *ICOIL	A
TENV	Halijoto ya mazingira kwa sasa iliyokadiriwa (hakuna upoaji wa kulazimishwa unaohitajika)	-30		+50	°C
TENV_1A	Halijoto ya mazingira 1A RMS motor sasa / nusu max. sasa (hakuna upoaji wa kulazimishwa unaohitajika)	-30		+70	°C

Jedwali 7.1 Ukadiriaji wa jumla wa uendeshaji wa moduli

UKADILIFU WA UENDESHAJI WA MADHUMUNI MENGI I/OS

Alama	Kigezo	Dak	Chapa	Max	Kitengo
VOUT_0	Voltage kwenye pato la wazi la kukimbia OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Mkondo wa sinki la pato la pato la maji wazi OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage kwenye pato OUT_1 (ikiwashwa)		+5		V
IOUT_1	Chanzo cha pato cha sasa cha OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Ingizo voltage kwa IN_1, IN_2, IN_3 (ingizo za kidijitali)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Kiwango cha chini cha ujazotage kwa IN_1, IN_2 na IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Kiwango cha juu cha ujazotage kwa IN_1, IN_2 na IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Masafa ya kipimo cha ingizo la analogi IN_0	0		+10*)	V

Jedwali 7.2 Ukadiriaji wa kiutendaji wa I/O za madhumuni mengi
*) takriban. 0…+10.56V katika ingizo la analogi IN_0 inatafsiriwa hadi 0..4095 (12bit ADC, thamani ghafi). Juu takriban.
+10.56V pembejeo ya analogi itajaa lakini, bila kuharibiwa (hadi VDD).
UKADILIFU WA UENDESHAJI WA INTERFACE RS485

Alama	Kigezo	Dak	Chapa	Max	Kitengo
NRS485	Idadi ya nodi zilizounganishwa kwenye mtandao mmoja wa RS485			256
fRS485	Kiwango cha juu cha biti kinachotumika kwenye muunganisho wa RS485		9600	115200 1000000*)	kidogo/s

Jedwali 7.3: Ukadiriaji wa uendeshaji wa kiolesura cha RS485
*) marekebisho ya maunzi V1.2: max. 115200 bit/s, marekebisho ya maunzi V1.3: max. 1Mbit/s
UKADILIFU WA UENDESHAJI WA UNAWEZA KUUNGANISHA

Alama	Kigezo	Dak	Chapa	Max	Kitengo
NCAN	Idadi ya nodi zilizounganishwa kwenye mtandao mmoja wa RS485			> 110
fCAN	Upeo wa kasi ya biti unaotumika kwenye muunganisho wa CAN		1000	1000	kbit/s

Jedwali 7.4 Ukadiriaji wa uendeshaji wa kiolesura cha CAN

Maelezo ya Utendaji

TMCM-1140 ni moduli ya kidhibiti/kiendeshi iliyounganishwa sana ambayo inaweza kudhibitiwa kupitia miingiliano kadhaa ya mfululizo. Trafiki ya mawasiliano huwekwa chini tangu shughuli muhimu za wakati wote (km ramp mahesabu) hufanywa kwenye ubao. Ugavi wa majina ujazotage ya kitengo ni 24V DC. Moduli imeundwa kwa wote wawili, operesheni ya kujitegemea na hali ya moja kwa moja. Udhibiti kamili wa mbali wa kifaa na maoni inawezekana. Firmware ya moduli inaweza kusasishwa kupitia miingiliano yoyote ya serial.
Katika Mchoro 8.1 sehemu kuu za TMCM-1140 zimeonyeshwa:
- microprocessor, inayoendesha mfumo wa uendeshaji wa TMCL (iliyounganishwa na kumbukumbu ya TMCL),
- kidhibiti mwendo, ambacho huhesabu ramps na kasi profilendani na vifaa,
- kiendeshi cha nguvu kilicho na stallGuard2 na kipengele chake cha ufanisi wa nishati coolStep,
- kiendesha MOSFET stage, na
- kisimbaji cha sensOstep chenye maazimio ya 10bit (hatua 1024) kwa kila mapinduzi.

TMCM-1140 inakuja na mazingira ya uundaji wa programu ya Kompyuta ya TMCL-IDE kwa Lugha ya Kudhibiti Mwendo wa Trinamic (TMCM). Kutumia amri za kiwango cha juu za TMCL zilizofafanuliwa awali kama vile kusonga ili kuweka usanidi wa haraka na wa haraka wa programu za kudhibiti mwendo kunahakikishwa.
Tafadhali rejelea Mwongozo wa Firmware wa TMCM-1140 kwa maelezo zaidi kuhusu amri za TMCL.

Maelezo ya Uendeshaji TMCM-1140

9.1 Hesabu: Kasi na Kasi dhidi ya Microstep na Frequency ya Fullstep
Thamani za vigezo vilivyotumwa kwa TMC429 hazina maadili ya kawaida ya gari kama vile mizunguko kwa sekunde kama kasi. Lakini maadili haya yanaweza kuhesabiwa kutoka kwa vigezo vya TMC429 kama inavyoonyeshwa katika sehemu hii.
VIGEZO VYA TMC429

Mawimbi	Maelezo	Masafa
fCLK	saa-frequency	16 MHz
kasi	–	0… 2047
a_max	upeo wa kuongeza kasi	0… 2047
mapigo_ya_div	kigawanyaji kwa kasi. Kadiri thamani ilivyo juu, ndivyo chini ndivyo thamani chaguomsingi ya kasi ya juu = 0	0… 13
ramp_div	mgawanyiko kwa kuongeza kasi. Thamani ya juu ni, chini ni kuongeza kasi ya juu thamani chaguo-msingi = 0	0… 13
Usrs	microstep-azimio (microsteps per fullstep = 2usrs)	0… 8

Jedwali 9.1 vigezo vya kasi vya TMC429

MAFUPIO YA MICROSTEP
Mzunguko wa microstep wa motor stepper huhesabiwa na

FULLSTEP FREQUENCY
Ili kukokotoa masafa ya hatua kamili kutoka kwa masafa ya hatua ndogo, masafa ya hatua ndogo lazima igawanywe na idadi ya hatua ndogo kwa kila hatua kamili.

Mabadiliko katika kiwango cha mapigo kwa kila kitengo cha wakati (mabadiliko ya mzunguko wa mapigo kwa sekunde - kuongeza kasi a) hutolewa na

Hii inasababisha kuongeza kasi katika hatua kamili za:

EXAMPLE

Mawimbi	thamani
f_CLK	16 MHz
kasi	1000
a_max	1000
mapigo_ya_div	1
ramp_div	1
usrs	6

HESABU YA IDADI YA MZUNGUKO
Gari ya ngazi ina fluster 72 kwa kila mzunguko.

Sera ya Usaidizi wa Maisha

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG haiidhinishi au kuidhinisha bidhaa zake zozote zitumike katika mifumo ya usaidizi wa maisha, bila idhini mahususi iliyoandikwa ya TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Mifumo ya usaidizi wa maisha ni vifaa vinavyokusudiwa kutegemeza au kuendeleza maisha, na ambavyo kushindwa kwake kufanya kazi, vinapotumiwa ipasavyo kulingana na maagizo yaliyotolewa, kunaweza kutarajiwa kwa njia inayofaa kusababisha jeraha la kibinafsi au kifo.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Taarifa iliyotolewa katika karatasi hii ya data inaaminika kuwa sahihi na ya kuaminika. Hata hivyo hakuna jukumu linalochukuliwa kwa matokeo ya matumizi yake au kwa ukiukaji wowote wa hataza au haki nyingine za wahusika wengine, ambayo inaweza kutokana na matumizi yake.
Vipimo vinaweza kubadilika bila taarifa.
Alama zote za biashara zinazotumika ni mali ya wamiliki husika.

Historia ya Marekebisho

11.1 Marekebisho ya Hati

Toleo	Tarehe	Mwandishi	Maelezo
0.90	2011-DEC-22	GE	Toleo la awali
0.91	2012-MAY-02	GE	Imesasishwa kwa toleo la pcb la TMCM-1140_V11
1.00	2012-JUNI-12	SD	Toleo kamili la kwanza ikijumuisha sura mpya kuhusu: - weka upya kwa chaguo-msingi za kiwanda, na - LEDs
1.01	2012-JUL-30	SD	Mzunguko wa ndani wa pembejeo umesahihishwa.
1.02	2013-MAR-26	SD	Majina ya pembejeo yamebadilishwa: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Majina ya matokeo yamebadilishwa: BJ1KUJ = OUT_0 BJ0KUJ = OUT_1
1.03	2013-JUL-23	SD	- Aina za viunganishi zimesasishwa. – Sura ya 3.3.1.1 imesasishwa.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Toleo jipya la vifaa V13 limeongezwa - Mipangilio ya sasa ya dereva imeongezwa (sura ya 4) - Nyongeza kadhaa

Jedwali 11.1 Marekebisho ya Hati
11.2 Marekebisho ya Vifaa

Toleo	Tarehe	Maelezo
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Toleo la awali
TMCM-1140_V11*)	2011-JUL-19	- Uboreshaji wa mizunguko ya I/O yenye madhumuni mengi - Uzalishaji wa saa na usambazaji umebadilishwa (16MHz oscillator)
TMCM-1140_V12**)	2012-APR-12	- Uboreshaji zaidi wa gharama pamoja na. sensor IC tofauti na 10bit max. azimio
TMCM-1140_V13**)	2013-AUG-22	– Stepper motor driver MOSFETs: MOSFETs ya madereva stage zimebadilishwa. MOSFET mpya hutoa utaftaji wa joto kidogo kuliko zile za awali / zinazotumika sasa. Kando na hiyo utendaji na mipangilio ikijumuisha pato la dereva la sasa na muundo wa wimbi la pato kimsingi ni sawa. – Madhumuni ya jumla matokeo OUT_0 / OUT_1: MOSFETs kutumika kwa ajili ya kuwasha au kuzima matokeo haya yamebadilishwa. MOSFET mpya hutoa utaftaji wa joto kidogo kuliko zile za awali / zinazotumika sasa. Kando na hayo utendakazi na makadirio kimsingi ni sawa. – Transceiver ya RS485: transceiver ya RS485 imebadilishwa na transceiver ya SN65HVD1781 inayotoa ulinzi bora zaidi wa hitilafu (ulinzi wa hitilafu wa hadi 70V) na kusaidia kasi ya juu ya mawasiliano (hadi 1Mbit/s). - Inaendelea (inakuja hivi karibuni): Mipako isiyo rasmi ya pande zote mbili za PCB. Hutoa ulinzi ulioboreshwa dhidi ya unyevunyevu na vumbi / swarf (kwa mfano ikiwa kuna matoleo ya injini yaliyowekwa PD42-x-1140: sehemu ndogo za chuma kwenye

Toleo	Tarehe	Maelezo
		PCB kuvutiwa na sumaku ya kusimba inaweza kusababisha utendakazi wa kifaa kisicholindwa).

Jedwali 11.2 Marekebisho ya vifaa
*): V10, V11: mifano pekee.
**) V12: toleo la bidhaa mfululizo. Imebadilishwa na toleo la bidhaa za mfululizo wa V13 kutokana na EOL (mwisho wa maisha) ya MOSFET. Tafadhali tazama
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" kwenye yetu Web- tovuti, pia

Marejeleo

[TMCM-1140 TMCL]	Mwongozo wa Firmware ya TMCM-1140 TMCL
[TMC262]	Karatasi ya data ya TMC262
[TMC429]	Karatasi ya data ya TMC429
[TMCL-IDE]	Mwongozo wa Mtumiaji wa TMCL-IDE

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Ujerumani
www.trinamic.com
Tafadhali rejea www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Imepakuliwa kutoka Arrow.com.

Nyaraka / Rasilimali

TRINAMIC TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Moduli ya Dereva [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji V1.3, TMCM-1140, Moduli ya Kidhibiti cha Kidhibiti cha Axis Single, TMCM-1140 Moduli ya Kidhibiti cha Kidhibiti cha Axis Single Axis, Moduli ya Kidhibiti cha Axis Stepper, Moduli ya Kidhibiti cha Stepper, Moduli ya Kidhibiti cha Kidhibiti, Moduli ya Kidhibiti cha Kidhibiti, Kiendeshi Moduli, Moduli

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji