MODULU GĦALL-MODULU STEPPER MOTORS
Verżjoni tal-ħardwer V1.3
MANWARE TAL-HARDWARETMCM-1140
1-Assi Stepper Kontrollur / Sewwieq
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485, u CAN

TMCM-1140 Modulu ta 'Kontrollur/Sewwieq tal-Mutur Stepper ta' Assi Uniku

KARATTERISTIĊI UNIĊI:

coolStep™

Karatteristiċi

It-TMCM-1140 huwa modulu ta 'kontrollur/sewwieq ta' assi wieħed għal muturi stepper bipolari b'2 fażijiet b'sett ta 'karatteristiċi ta' l-aħħar teknoloġija. Huwa integrat ħafna, joffri immaniġġjar konvenjenti u jista 'jintuża f'ħafna applikazzjonijiet deċentralizzati. Il-modulu jista’ jiġi mmuntat fuq in-naħa ta’ wara ta’ muturi stepper NEMA 17 (daqs tal-flanġ ta’ 42mm) u ġie ddisinjat għal kurrenti ta’ kolja sa 2 A RMS u provvista ta’ 24 V DC voltage. Bl-effiċjenza għolja tal-enerġija tagħha mit-teknoloġija coolStep™ ta' TRINAMIC, l-ispiża għall-konsum tal-enerġija tinżamm baxxa. Il-firmware TMCL™ jippermetti kemm, tħaddim waħdu kif ukoll mod dirett.

KARATTERISTIĊI EWLENIN

• Kontrollur tal-moviment
• Mozzjoni profile kalkolu f'ħin reali
• Alterazzjoni fuq il-fly tal-parametri tal-mutur (eż. pożizzjoni, veloċità, aċċelerazzjoni)
• Mikrokontrollur ta 'prestazzjoni għolja għall-kontroll ġenerali tas-sistema u l-immaniġġjar tal-protokoll ta' komunikazzjoni serjali

Sewwieq tal-mutur stepper bipolari

• Sa 256 mikropass għal kull pass sħiħ
• Operazzjoni effiċjenti għolja, dissipazzjoni ta 'enerġija baxxa
• Kontroll dinamiku tal-kurrent
• Protezzjoni integrata
• Karatteristika stallGuard2 għall-iskoperta ta 'stall
•  Il-karatteristika coolStep għal konsum ta 'enerġija mnaqqas u dissipazzjoni tas-sħana

Encoder
Encoder manjetiku sensOstep (1024 inkrementi għal kull rotazzjoni) eż. għal skoperta ta' telf ta' pass taħt il-kundizzjonijiet kollha ta' tħaddim u sorveljanza tal-pożizzjonament

Interfaces

• Interface ta 'komunikazzjoni RS485 2-wire
• CAN 2.0B interface ta 'komunikazzjoni
• Interfaċċja tal-apparat USB b'veloċità sħiħa (12Mbit/s).
• 4 inputs għal skopijiet multipli:
  – 3x inputs diġitali għal skopijiet ġenerali
• (Funzjonijiet alternattivi: STOP_L / STOP_R / inputs tas-swiċċ HOME jew input tal-encoder A/B/N)
  – 1x input analogu ddedikat
• 2 outputs għal skopijiet ġenerali
  – 1x open-drain 1A max.
  – 1x +5V output ta 'provvista (jista' jinxtegħel/itfi fis-softwer)

Software

• TMCL: operazzjoni waħedha jew operazzjoni kkontrollata mill-bogħod, memorja tal-programm (mhux volatili) għal sa 2048 kmand TMCL, u softwer ta 'żvilupp ta' applikazzjoni bbażat fuq PC TMCL-IDE disponibbli b'xejn.

Data elettrika u mekkanika

• Provvista voltage: +24 V DC nominali (9... 28 V DC)
• Kurrent tal-mutur: sa 2 A RMS / 2.8 A peak (programmabbli)

Irreferi wkoll għall-Manwal tal-Firmware TMCL separat.

KARATTERISTIĊI UNIĊI TRINAMICS - FAĊLI BIEX TUŻA MAT-TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 huwa kejl tat-tagħbija mingħajr sensorju ta 'preċiżjoni għolja li juża l-EMF ta' wara fuq il-coils. Jista 'jintuża għall-iskoperta ta' stall kif ukoll użi oħra f'tagħbijiet taħt dawk li jwaqqfu l-mutur. Il-valur tal-kejl stallGuard2 jinbidel b'mod lineari fuq firxa wiesgħa ta' tagħbija, veloċità u settings kurrenti. F'tagħbija massima tal-mutur, il-valur imur għal żero jew qrib iż-żero. Dan huwa l-aktar punt ta 'tħaddim effiċjenti fl-enerġija għall-mutur.

coolStep™ coolStep huwa skalar tal-kurrent awtomatiku adattat għat-tagħbija ibbażat fuq il-kejl tat-tagħbija permezz ta 'stallGuard2 li jadatta l-kurrent meħtieġ għat-tagħbija. Il-konsum tal-enerġija jista' jitnaqqas sa 75%. coolStep jippermetti iffrankar sostanzjali tal-enerġija, speċjalment għal muturi li jaraw tagħbijiet li jvarjaw jew joperaw f'ċiklu ta' ħidma għoli. Minħabba li applikazzjoni ta 'mutur stepper teħtieġ taħdem b'riżerva ta' torque ta '30% sa 50%, anke applikazzjoni ta' tagħbija kostanti tippermetti iffrankar sinifikanti ta 'enerġija minħabba li coolStep awtomatikament jippermetti riżerva ta' torque meta meħtieġ. It-tnaqqis tal-konsum tal-enerġija jżomm is-sistema aktar friska, iżid il-ħajja tal-mutur, u jippermetti li tnaqqas l-ispiża.

Kodiċi tal-Ordni

Kodiċi tal-ordni	Deskrizzjoni	Daqs (mm3)
TMCM-1140-għażla	Kontrollur tal-mutur stepper bipolari b'assi wieħed / elettronika tas-sewwieq b'encoder integrat sensOstep u karatteristika coolStep	37 x 37 x 11.5

Tabella 2.1 Kodiċi tal-ordni
L-għażliet li ġejjin huma disponibbli:

Għażla tal-firmware	Deskrizzjoni	Kodiċi tal-ordni example:
-TMCL	Modulu ipprogrammat minn qabel bil-firmware TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	Modulu ipprogrammat minn qabel bil-firmware CANopen	TMCM-1140-CANopen

Tabella 2.2 Għażliet tal-firmware
Sett ta' newl tal-kejbil huwa disponibbli għal dan il-modulu:

Kodiċi tal-ordni	Deskrizzjoni
TMCM-1140-KABLE	Cable newl għal TMCM-1140: • 1x kejbil għall-konnettur tal-enerġija u l-komunikazzjoni (tul 200mm) – 1x kejbil għal konnettur In/Out multiużu (tul 200mm) – 1x kejbil għall-konnettur tal-mutur (tul 200mm) – 1x konnettur USB tat-tip A għal kejbil tal-konnettur mini-USB tat-tip B (tul 1.5m)

Tabella 2.3 Kodiċi tal-ordni tan-newl tal-kejbil
Jekk jogħġbok innota li t-TMCM-1140 huwa wkoll disponibbli b'muturi stepper NEMA17. Irreferi għad-dokumenti PD-1140 għal aktar informazzjoni dwar dawn il-prodotti.

Interfacing mekkaniku u elettriku

3.1 Dimensjonijiet u Toqob tal-Immuntar
Id-dimensjonijiet tal-kontrollur/bord tas-sewwieq huma madwar. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm sabiex jitwaħħal fuq wara ta 'mutur stepper ta' 42 mm. L-għoli massimu tal-komponent (għoli 'l fuq mil-livell tal-PCB) mingħajr konnetturi tat-tgħammir huwa madwar 8mm 'il fuq mil-livell tal-PCB u 2 mm taħt il-livell tal-PCB. Hemm żewġ toqob tal-immuntar għal viti M3 għall-immuntar fuq mutur stepper NEMA17.

3.2 Konsiderazzjonijiet tal-immuntar tal-bord
It-TMCM-1140 joffri żewġ toqob tal-immuntar miksijin bil-metall. Iż-żewġ toqob tal-immuntar huma konnessi mas-sistema u l-art tas-sinjal (l-istess bħall-art tal-provvista tal-enerġija).
Sabiex tiġi minimizzata d-distorsjoni tas-sinjali u r-radjazzjoni tas-sinjali HF (ittejjeb il-kompatibilità EMC) speċjalment f'ambjenti sensittivi / storbjużi huwa importanti li tiġi żgurata konnessjoni tal-art solida fis-sistema. Sabiex tappoġġja dan, huwa rakkomandat li tqabbad iż-żewġ toqob tal-immuntar tal-bord minbarra l-konnessjoni tal-art tal-provvista mal-art tal-provvista tal-enerġija tas-sistema.
Madankollu, din tista' mhux dejjem tkun għażla eż. f'każ li x-chassis tas-sistema tal-metall / pjanċa tal-immuntar TMCM-1140 tkun diġà mqabbda mal-ert u ma tkunx mixtieqa konnessjoni diretta bejn l-art tal-provvista (naħa sekondarja) u l-art tal-provvista tal-mejn (naħa primarja) / mhux għażla. F'dan il-każ plastik (eż. magħmul minn najlon) spacers / distanza boltijiet u viti għandhom jintużaw.
3.3 Konnetturi ta 'TMCM-1140
Il-bord tal-kontrollur/sewwieq tat-TMCM-1140 joffri erba 'konnetturi inkluż il-konnettur tal-mutur li jintuża biex jitwaħħlu l-coils tal-mutur mal-elettronika. Il-konnettur tal-enerġija u l-komunikazzjoni jintuża għall-provvista tal-enerġija, interface CAN, u interface RS485. Il-konnettur I/O multipurpose 8pin joffri erba 'inputs multipurpose u żewġ outputs għal skopijiet ġenerali. Barra minn hekk, hemm konnettur għall-interface USB.

Tikketta	Tip ta 'konnettur	Tip ta 'konnettur tat-tgħammir
Konnettur tal-Enerġija u l-Komunikazzjoni	CI0106P1VK0-LF Serje CVIlux CI01, 6 pinnijiet, żift ta '2mm	Konnettur tad-djar CVIlux: CI01065000-A Kuntatti CVIlux: CI01T011PE0-A or Konnettur tad-djar JST: PHR-6 Kuntatti JST: SPH-002T-P0.5S Wajer: 0.22mm2
Konnettur Multipurpose I/O	CI0108P1VK0-LF Serje CVIlux CI01, 8 pinnijiet, żift ta '2mm	Kisi tal-konnettur CVIlux: CI01085000-A Kuntatti CVIlux: CI01T011PE0-A or Konnettur tad-djar JST: PHR-8 Kuntatti JST: SPH-002T-P0.5S Wajer: 0.22mm2
Konnettur tal-Mutur	CI0104P1VK0-LF Serje CVIlux CI01, 4 pinnijiet, żift ta '2mm	Kisi tal-konnettur CVIlux: CI01045000-A Kuntatti CVIlux: CI01T011PE0-A or Konnettur tad-djar JST: PHR-4 Kuntatti JST: SPH-002T-P0.5S Wajer: 0.22mm2
Konnettur Mini-USB	Molex 500075-1517 Mini USB Tip B reċipjent vertikali	Kwalunkwe plagg mini-USB standard

Tabella 3.1 Konnetturi u konnetturi għat-tgħammir, kuntatti u wajer applikabbli

3.3.1 Konnettur tal-Enerġija u l-Komunikazzjoni
Konnettur ta 'ringiela waħda ta' 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm pitch wieħed jintuża għall-provvista tal-enerġija, komunikazzjoni serjali RS485 u CAN. Jekk jogħġbok innota l-informazzjoni addizzjonali dwar il-provvista tal-enerġija fil-kapitolu 3.3.1.1.
Nota: L-interface CAN se jiġi diżattivat f'każ li l-USB ikun imqabbad minħabba qsim intern tar-riżorsi tal-ħardwer.

	Pin	Tikketta	Direzzjoni	Deskrizzjoni
	1	GND	Enerġija (GND)	Sistema u sinjal art
	2	VDD	Enerġija (Provvista)	VDD (+9V...+28V)
	3	RS485+	Bidirezzjonali	Interface RS485, diff. sinjal (mhux taqleb)
	4	RS485-	Bidirezzjonali	Interface RS485, diff. sinjal (taqleb)
	5	CAN_H	Bidirezzjonali	interface CAN, diff. sinjal (mhux taqleb)
	6	CAN_L	Bidirezzjonali	interface CAN, diff. sinjal (taqleb)

Tabella 3.2 Konnettur għall-provvista tal-enerġija u l-interfaces
3.3.1.1 Provvista tal-Enerġija
Għal tħaddim tajjeb trid tingħata attenzjoni fir-rigward tal-kunċett u d-disinn tal-provvista tal-enerġija. Minħabba restrizzjonijiet ta 'spazju, it-TMCM-1140 jinkludi madwar 40µF/35V ta' capacitors tal-filtru tal-provvista. Dawn huma capacitors taċ-ċeramika li ġew magħżula għal affidabilità għolja u żmien ta 'ħajja twila. Il-modulu jinkludi diode suppressor 28V għal over-voltagprotezzjoni.
ATTENZJONI!

	Żid kapaċitaturi tal-provvista tal-enerġija esterna! Huwa rakkomandat li tikkonnettja kapaċitatur elettrolitiku ta' daqs sinifikanti (eż. mill-inqas 470µF/35V) mal-linji tal-provvista tal-enerġija ħdejn it-TMCM-1140! Regola ġenerali għad-daqs tal-kapaċitatur elettrolitiku: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Minbarra l-istabbilizzazzjoni tal-enerġija (buffer) u l-iffiltrar dan il-kapaċitatur miżjud se jnaqqas ukoll kwalunkwe voltagSpikes li inkella jistgħu jseħħu minn kombinazzjoni ta 'wajers ta' provvista ta 'enerġija ta' inductance għolja u l-capacitors taċ-ċeramika. Barra minn hekk se jillimita slew-rata tal-provvista tal-enerġija voltage fil-modulu. L-ESR baxx ta 'capacitors tal-filtru taċ-ċeramika biss jista' jikkawża problemi ta 'stabbiltà b'xi provvisti ta' enerġija li jaqilbu.
	Tqabbadx jew skonnettjax il-mutur waqt it-tħaddim! Il-kejbil tal-mutur u l-induttività tal-mutur jistgħu jwasslu għal voltage spikes meta l-mutur ikun skonnettjat / konness waqt li jkun enerġizzat. Dawn il-voltage spikes jistgħu jaqbżu l-voltage limiti tas-sewwieq MOSFETs u jistgħu jagħmlu ħsara permanenti. Għalhekk, dejjem skonnettja l-provvista tal-enerġija qabel ma tikkonnettja / skonnettja l-mutur.
	Żomm il-provvista tal-enerġija voltage taħt il-limitu ta 'fuq ta' 28V! Inkella l-elettronika tas-sewwieq tkun serjament bil-ħsara! Speċjalment, meta l-vol operattiv magħżultage huwa qrib il-limitu ta 'fuq provvista ta' enerġija regolata hija rakkomandata ħafna. Jekk jogħġbok ara wkoll kapitolu 7, valuri operattivi.
	M'hemm l-ebda protezzjoni ta 'polarità inversa! Il-modulu se qasir kull provvista maqluba voltage minħabba diodes interni tat-transisters tas-sewwieq.

3.3.1.2 RS485
Għal kontroll mill-bogħod u komunikazzjoni ma 'sistema ospitanti it-TMCM-1140 jipprovdi interface tal-linja RS485 b'żewġ wajers.
Għal tħaddim tajjeb għandhom jitqiesu l-oġġetti li ġejjin meta jiġi stabbilit netwerk RS485:

1. STRUTTURA TAL-XAROJA:
   It-topoloġija tan-netwerk għandha ssegwi struttura tal-linja kemm jista' jkun mill-qrib. Jiġifieri, il-konnessjoni bejn kull nodu u l-bus innifsu għandu jkun qasir kemm jista 'jkun. Bażikament, għandu jkun qasir meta mqabbel mat-tul tax-xarabank.
2. TERMINAZZJONI TAL-XARABAL:
   Speċjalment għal karozzi tal-linja itwal u/jew nodi multipli konnessi max-xarabank u/jew veloċitajiet ta 'komunikazzjoni għolja, ix-xarabank għandha tkun mitmuma sew fiż-żewġt itruf. It-TMCM-1140 ma jintegra l-ebda resistor tat-terminazzjoni. Għalhekk, 120 Ohm resistors ta 'terminazzjoni fiż-żewġt itruf tax-xarabank għandhom jiġu miżjuda esternament.
3. NUMRU TA' NODI:
   L-istandard tal-interface elettrika RS485 (EIA-485) jippermetti li sa 32 nodu jiġu konnessi ma 'xarabank wieħed. It-transceivers tal-karozzi tal-linja użati fuq l-unitajiet TMCM-1140 (ħardwer V1.2: SN65HVD3082ED, peress li l-ħardwer V1.3: SN65HVD1781D) għandhom tagħbija tal-linja mnaqqsa b'mod sinifikanti u jippermettu li massimu ta' 255 unità jiġu konnessi ma' xarabank RS485 wieħed bl-użu tal-firmware TMCL . Jekk jogħġbok innota: normalment ma jistax ikun mistenni li tikseb komunikazzjoni affidabbli bin-numru massimu ta 'nodi konnessi ma' xarabank waħda u veloċità massima ta 'komunikazzjoni appoġġjata fl-istess ħin. Minflok, irid jinstab kompromess bejn it-tul tal-kejbil tal-linja, il-veloċità tal-komunikazzjoni u n-numru ta 'nodi.
4. VELOĊITÀ TAL-KOMUNIKAZZJONI:
   Il-veloċità massima tal-komunikazzjoni RS485 appoġġjata mill-ħardwer TMCM-1140 V1.2 hija 115200 bit/s u 1Mbit/s mill-ħardwer V1.3. default tal-fabbrika hija 9600 bit/s. Jekk jogħġbok ara l-manwal tal-firmware TMCM-1140 TMCL separat għal informazzjoni dwar veloċitajiet oħra possibbli ta 'komunikazzjoni taħt il-limitu ta' fuq fil-ħardwer.
5. L-EBDA LINJI TAL-XARAXXA TA' FLUJJJU:
   Evita linji tal-karozzi tal-linja li jżommu f'wiċċ l-ilma waqt li la l-host/master u lanqas wieħed mill-iskjavi tul il-linja tal-karozzi tal-linja ma jkunu qed jittrasmettu data (in-nodi kollha tax-xarabank jinqalbu għall-modalità ta 'riċeviment). Linji tal-karozzi tal-linja li jżommu f'wiċċ l-ilma jistgħu jwasslu għal żbalji ta' komunikazzjoni. Sabiex jiġu żgurati sinjali validi fuq ix-xarabank huwa rrakkomandat li jintuża netwerk ta 'reżistenza li jgħaqqad iż-żewġ linji tal-linja ma' livelli loġiċi definiti sew.
   Fil-fatt hemm żewġ għażliet li jistgħu jiġu rakkomandati:
   Żid in-netwerk tar-reżistenza (Bias) fuq naħa waħda tax-xarabank, biss (resistor tat-terminazzjoni 120R għadu fiż-żewġt itruf):

Jew żid in-netwerk tar-reżistenza (Bias) fiż-żewġt itruf tax-xarabank (bħat-terminazzjoni Profibus™):

Ċerti konvertituri tal-interface RS485 disponibbli għall-PCs diġà jinkludu dawn ir-reżistenza addizzjonali (eż. USB-2485 b'netwerk bias f'tarf wieħed tax-xarabank).

3.3.1.3 CAN
Għal kontroll mill-bogħod u komunikazzjoni ma 'sistema ospitanti it-TMCM-1140 jipprovdi interface CAN bus. Jekk jogħġbok innota li l-interface CAN mhix disponibbli f'każ li l-USB ikun konness. Għal tħaddim tajjeb l-oġġetti li ġejjin għandhom jitqiesu meta jitwaqqaf netwerk CAN:

1. STRUTTURA TAL-XAROJA:
   It-topoloġija tan-netwerk għandha ssegwi struttura tal-linja kemm jista' jkun mill-qrib. Jiġifieri, il-konnessjoni bejn kull nodu u l-bus innifsu għandu jkun qasir kemm jista 'jkun. Bażikament, għandu jkun qasir meta mqabbel mat-tul tax-xarabank.
2. TERMINAZZJONI TAL-XARABAL:
   Speċjalment għal karozzi tal-linja itwal u/jew nodi multipli konnessi max-xarabank u/jew veloċitajiet ta 'komunikazzjoni għolja, ix-xarabank għandha tkun mitmuma sew fiż-żewġt itruf. It-TMCM-1140 ma jintegra l-ebda resistor tat-terminazzjoni. Għalhekk, 120 Ohm resistors ta 'terminazzjoni fiż-żewġt itruf tax-xarabank għandhom jiġu miżjuda esternament.

3. NUMRU TA' NODI:
   It-transceiver tax-xarabank użat fuq l-unitajiet TMCM-1140 (TJA1050T) jappoġġja mill-inqas 110 nodi taħt l-aħjar kundizzjonijiet. Numru prattikament li jista 'jinkiseb ta' nodi għal kull bus CAN jiddependi ħafna fuq it-tul tax-xarabank (xarabank itwal > inqas nodi) u l-veloċità tal-komunikazzjoni (veloċità ogħla -> inqas nodi).

3.3.2 Konnettur I/O Multipurpose
Konnettur ta 'ringiela waħda ta' 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm żift huwa disponibbli għall-inputs u l-outputs b'ħafna għanijiet.

	Pin	Tikketta	Direzzjoni	Deskrizzjoni
	1	GND	Enerġija (GND)	Sistema u sinjal art
	2	VDD	Enerġija (Provvista)	VDD, imqabbad mal-pin VDD tal-konnettur tal-enerġija u l-komunikazzjoni
	3	OUT_0	Output	Output open-drain (mass. 1A) Dajowd freewheeling integrat għal VDD
	4	OUT_1	Output	Output ta 'provvista ta' +5V (max. 100mA) Jista 'jinxtegħel/itfi fis-softwer
	5	IN_0	Input	Input analogu ddedikat, Input voltage firxa: 0..+10V Riżoluzzjoni: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Input	Input diġitali għal skopijiet ġenerali (kompatibbli + 24V)
				Funzjoni alternattiva 1: input tax-xellug tal-iswiċċ tal-waqfien
				Funzjoni alternattiva 2: input tal-kanal A tal-kodifikatur inkrementali estern
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Input	Input diġitali għal skopijiet ġenerali (kompatibbli + 24V)
				Funzjoni alternattiva 1: input tal-iswiċċ tal-waqfien tal-lemin
				Funzjoni alternattiva 2: input B tal-kanal tal-kodifikatur inkrementali estern
	8	IN_3, HOME, ENC_N	Input	Input diġitali għal skopijiet ġenerali (kompatibbli + 24V)
				Funzjoni alternattiva 1: input tas-swiċċ tad-dar
				Funzjoni alternattiva 2: indiċi ta 'kodifikatur inkrementali estern / input tal-kanal żero

Tabella 3.3 Konnettur I/O multipurpose

Nota:

•  L-inputs kollha għandhom vol ibbażat fuq ir-reżistenzatage input dividers b'dijodi ta 'protezzjoni. Dawn ir-resistors jiżguraw ukoll livell GND validu meta jitħallew mhux konnessi.
• Għall-inputs diġitali kollha (IN_1, IN_2, IN_3) jista 'jiġi attivat resistor pull-up 2k2 għal + 5V (issettjar awtomatiku bil-verżjonijiet tal-firmware TMCL aktar riċenti). Imbagħad dawn l-inputs għandhom livell loġiku default (mhux konness) ta '1 u swiċċ estern għal GND jista' jiġi konness. Dan jista’ jkun partikolarment interessanti f’każ li dawn l-inputs jintużaw bħala inputs ta’ swiċċ STOP_L / STOP_R u HOME (funzjoni alternattiva 1) jew bħala input ta’ encoder għal encoder inkrementali estern A/B/N b’outputs open-collector (mhux meħtieġa pull-ups għal encoder bi outputs push-pull).

3.3.2.1 Inputs Diġitali IN_1, IN_2, IN_3
Il-konnettur ta 'tmien pinnijiet tat-TMCM-1140 jipprovdi tliet inputs diġitali multipurpose IN_1, IN_2 u IN_3. It-tliet inputs jaċċettaw sa + 24V (nom.) sinjali ta 'input u joffru l-istess ċirkwit ta' input b'voltage resistor dividers, li jillimitaw
dajowds kontra over-u under-voltage u 2k2 programmabbli pull-up resistors.
Il-pull-ups jistgħu jinxtegħlu jew jintfew għat-tliet inputs f'daqqa fis-softwer.
Bil-kmand tal-firmware TMCL SIO 0, 0, 0 se jitfi l-pull-ups u l-kmand SIO 0, 0, 1 se jixgħelhom (ara l-manwal separat tal-firmware TMCL, kmand SIO għal informazzjoni aktar dettaljata). It-tliet inputs diġitali għandhom funzjonalità alternattiva skont il-konfigurazzjoni fis-softwer. Il-funzjonijiet li ġejjin huma disponibbli:

Tikketta (pin)	Funzjoni default	Funzjoni alternattiva 1	Funzjoni alternattiva 2
IN_1 (6)	Input diġitali għal skopijiet ġenerali TMCL: GIO 1, 0 // tikseb valur diġitali tal-input IN_1	STOP_L – input tas-swiċċ tax-xellug tal-waqfien, imqabbad mal-proċessur u l-input TMC429 REF (jappoġġja l-funzjonalità tal-waqfien tax-xellug fil-ħardwer) TMCL: GAP 11, 0 // tikseb valur diġitali tal-input STOP_L	ENC_A – kanal tal-input tal-encoder inkrementali estern A, konness mal-input tal-kontro tal-kodifikatur tal-proċessur
IN_2 (7)	Input diġitali għal skopijiet ġenerali TMCL: GIO 2, 0 // tikseb valur diġitali tal-input IN_2	STOP_R – input tal-iswiċċ tal-waqfien tal-lemin, imqabbad mal-proċessur u input TMC429 REF (jappoġġja l-funzjonalità tal-iswiċċ tal-waqfien tal-lemin fil-hardware) TMCL: GAP 10, 0 // tikseb valur diġitali tal-input STOP_R	ENC_B – kanal B tad-dħul tal-kodifikatur inkrementali estern, imqabbad mal-input tal-kontro tal-kodifikatur tal-proċessur
IN_3 (8)	Input diġitali għal skopijiet ġenerali TMCL: GIO 3, 0 // tikseb valur diġitali tal-input IN_3	HOME – input tas-swiċċ tad-dar, imqabbad mal-proċessur TMCL: GAP 9, 0 // tikseb valur diġitali tal-input HOME	ENC_N – indiċi tal-input tal-kodifikatur inkrementali estern / kanal żero, konness mal-input tal-interruzzjoni tal-proċessur

Tabella 3.4 Inputs multipurpose / funzjonijiet alternattivi

– It-tliet inputs diġitali huma konnessi mal-proċessur abbord u jistgħu jintużaw bħala inputs diġitali għal skopijiet ġenerali (default).
– Sabiex jintużaw IN_1 u IN_2 bħala inputs STOP_L u STOP_R, din il-funzjoni trid tkun attivata b'mod espliċitu fis-softwer (default tal-fabbrika: mitfija). Bil-firmware TMCL il-funzjonalità tal-iswiċċ tal-waqfien tista 'tiġi attivata bl-użu ta' SAP 12, 0, 0 (STOP_R / swiċċ tal-limitu tal-lemin) u SAP 13, 0, 0 (STOP_L / swiċċ tal-limitu tax-xellug). Kif diġà jindikaw l-ismijiet: l-istatus tal-iswiċċ tal-limitu tax-xellug (STOP_L) se jkun sinifikanti matul dawriet tax-xellug tal-mutur u l-istatus tal-iswiċċ tal-limitu tal-lemin waqt dawriet tal-lemin tal-mutur (direzzjoni pożittiva), biss. Il-qari tal-valuri tal-input bl-użu tal-kmandi GAP kif elenkati fit-tabella ta' hawn fuq huwa possibbli fi kwalunkwe ħin. Jekk jogħġbok ara l-manwal tal-firmware TMCL separat għal informazzjoni addizzjonali.
– Encoder estern: encoder inkrementali estern A/B/N jista’ jiġi konness mat-TMCM-1140 u jintuża flimkien jew bħala alternattiva għall-encoder intern sensOstep™. Bl-użu ta 'TMCL il-valur tal-kontro tal-kodifikatur għal dan it-tieni encoder jista' jinqara permezz tal-kmand TMCL GAP 216, 0 (ara l-manwal tal-firmware TMCL separat għal aktar dettalji). L-iskala awtomatika tal-fabbrika tal-kontro tal-kodifikatur hija 1:1 - jiġifieri, wara rotazzjoni waħda tal-kodifikatur il-kontatur tal-kodifikatur se jiġi inkrementat / imnaqqas bin-numru ta 'qurdien tal-kodifikatur (linji tal-kodifikatur x 4). Meta tuża encoder estern qabbad il-kanal tal-kodifikatur A għal IN_1, il-kanal B għal IN_2, il-kanal N jew żero għal IN_3 (mhux obbligatorju), l-art tal-encoder għal l-art tal-provvista tal-modulu (eż. Pin 1 tal-konnettur Multipurpose I/O) u l-+5V provvista input tal-encoder għal OUT_1 (kollha fuq il-konnettur Multipurpose I/O). Jekk jogħġbok innota li sabiex tforni l-encoder b'+5V l-output OUT_1 irid jiġi attivat l-ewwel billi tuża SIO 1, 2, 1 (ara wkoll il-kapitolu 3.3.2.3).
3.3.2.2 Input Analog IN_0
Il-konnettur tat-tmien pinnijiet tat-TMCM-1140 jipprovdi input analogu wieħed iddedikat IN_0. Dan id-dħul analog iddedikat joffri firxa ta 'input fuq skala sħiħa ta' madwar. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) b’riżoluzzjoni tal-konvertitur intern analogu għal diġitali tal-mikrokontrollur ta’ 12bit (0… 4095).
L-input huwa protett kontra vol ogħlatages sa +24 V bl-użu ta' voltage diviżuri tar-reżistenza flimkien ma 'dijodi limitanti kontra voltages taħt 0 V (GND) u 'l fuq minn +3.3 V DC (ara l-figura hawn taħt). Bil-firmware TMCL il-valur analogu ta 'dan l-input jista' jinqara bl-użu tal-kmand GIO 0, 1. Il-kmand se jirritorna l-valur mhux maħdum tal-konvertitur analogu għal diġitali 12bit bejn 0 .. 4095. Huwa wkoll possibbli li jinqara l-valur diġitali ta' dan l-input bl-użu tal-kmand TMCL GIO 0, 0. Il-punt tal-vjaġġ (bejn 0 u 1) se jkun f'madwar. +5V input voltage (nofs il-firxa tal-input analogu).
3.3.2.3 Outputs OUT_0, OUT_1
Il-konnettur ta 'tmien pinnijiet tat-TMCM-1140 joffri żewġ outputs għal skopijiet ġenerali OUT_0 u OUT_1. OUT_0 hija output open-drain kapaċi li jaqleb (jegħreq) sa 1A. L-output tat-transistors MOSFET N-channel huwa konness ma 'dijodu freewheeling għall-protezzjoni kontra voltage spikes speċjalment minn tagħbijiet induttivi (relais eċċ.) fuq il-provvista voltage (ara l-figura hawn taħt).
OUT_0 m'għandux ikun imqabbad ma' xi voltage hawn fuq provvista voltage tal-modulu minħabba l-dijodu freewheeling intern.

Bil-firmware TMCL OUT_0 jista 'jinxtegħel (OUT_0 miġbud baxx) bl-użu tal-kmand SIO 0, 2, 1 u mitfi mill-ġdid (OUT_0 f'wiċċ l-ilma) bl-użu tal-kmand SIO 0, 2, 0 (dan huwa wkoll is-setting default tal-fabbrika ta' dan l-output). Fil-każ ta 'output f'wiċċ l-ilma
mhuwiex mixtieq fl-applikazzjoni resistor estern biex eż. provvista voltage jistgħu jiġu miżjuda.
B'kuntrast OUT_1 huwa kapaċi li jforni + 5V (sourcing 100mA max.) Għal tagħbija esterna. MOSFET tal-kanal P integrat jippermetti li din il-provvista +5V tixgħel/itfi fis-softwer (ara l-figura hawn taħt). Dan l-output jista' jintuża sabiex iforni
+ 5V għal ċirkwit ta 'encoder estern. Jekk jogħġbok innota li l-provvista + 5V trid tiġi attivata b'mod espliċitu fis-softwer.Bil-firmware TMCL OUT_1 jista 'jinxtegħel (provvista +5V għal ċirkwit estern) bl-użu tal-kmand SIO 1, 2, 1 u mitfi (output miġbud baxx permezz ta' resistor pull-down 10k) bl-użu tal-kmand SIO 1, 2, 0 (dan huwa wkoll il- l-issettjar default tal-fabbrika ta’ dan l-output).
3.3.3 Konnettur tal-Mutur
Bħala konnettur tal-mutur huwa disponibbli konnettur ta 'ringiela waħda 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm pitch. Il-konnettur tal-mutur jintuża biex jgħaqqad l-erba 'wajers tal-mutur taż-żewġ coils tal-mutur tal-mutur stepper bipolari mal-elettronika.

	Pin	Tikketta	Direzzjoni	Deskrizzjoni
	1	OB2	Output	Pin 2 tal-coil tal-mutur B
	2	OB1	Output	Pin 1 tal-coil tal-mutur B
	3	OA2	Output	Pin 2 tal-coil tal-mutur A
	4	OA1	Output	Pin 1 tal-coil tal-mutur A

Tabella 3.5 Konnettur tal-mutur

Example għall-konnessjoni tal-muturi stepper QSH4218 NEMA 17 / 42mm:
	TMCM-1140	QS4218 Mutur
	Pin tal-konnettur tal-mutur	Kulur tal-kejbil	Coil	Deskrizzjoni
	1	Aħmar	B	Coil tal-mutur B pin 1

2	Blu	B-	Coil tal-mutur B pin 2
3	Aħdar	A-	Coil tal-mutur A pin 2
4	Iswed	A	Coil tal-mutur A pin 1

3.3.4 Konnettur Mini-USB
Konnettur mini-USB 5pin huwa disponibbli abbord għall-komunikazzjoni serjali (bħala alternattiva għall-interface CAN u RS485). Dan il-modulu jappoġġja konnessjonijiet USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s).
L-interface CAN se jiġi diżattivat malli l-USB jiġi konness minħabba l-qsim intern tar-riżorsi tal-ħardwer.

	Pin	Tikketta	Direzzjoni	Deskrizzjoni
	1	V-BUS	Qawwa (input tal-provvista)	+ 5V provvista mill-ospitant
	2	D-	Bidirezzjonali	Dejta USB -
	3	D+	Bidirezzjonali	Dejta USB +
	4	ID	Enerġija (GND)	Konnessi mas-sinjal u l-art tas-sistema
	5	GND	Enerġija (GND)	Konnessi mas-sinjal u l-art tas-sistema

Tabella 3.6 Konnettur għall-USB

Għal kontroll mill-bogħod u komunikazzjoni ma 'sistema ospitanti it-TMCM-1140 jipprovdi interface USB 2.0 b'veloċità sħiħa (12Mbit/s) (konnettur mini-USB). Hekk kif USB-Host jiġi konness il-modulu jaċċetta kmandi permezz tal-USB.
MODALITÀ TA' OPERAZZJONI MĦADDJA mill-USB BUS
It-TMCM-1140 jappoġġja kemm, operazzjoni li taħdem għal rasha USB (meta enerġija esterna tiġi fornuta permezz tal-konnettur tal-provvista tal-enerġija) kif ukoll tħaddim li jaħdem bil-bus USB, (l-ebda provvista ta 'enerġija esterna permezz ta' konnettur tal-provvista tal-enerġija).
Il-loġika tal-qalba diġitali abbord se titħaddem permezz tal-USB f'każ li l-ebda provvista oħra ma tkun imqabbda (tħaddim tal-USB bus powered). Il-loġika tal-qalba diġitali tinkludi l-mikrokontrollur innifsu u wkoll l-EEPROM. Il-mod ta 'tħaddim li jaħdem bil-bus USB ġie implimentat biex jippermetti konfigurazzjoni, settings tal-parametri, qari, aġġornamenti tal-firmware, eċċ billi sempliċement tikkonnettja kejbil USB bejn il-modulu u l-PC ospitanti. M'huma meħtieġa l-ebda kejbils addizzjonali jew apparat estern (eż. provvista ta' enerġija).
Jekk jogħġbok innota li l-modulu jista 'jiġbed il-kurrent mill-provvista tax-xarabank USB + 5V anke f'operazzjoni USB li taħdem għal rasha skont il-vol.tage livell ta’ din il-provvista.
Il-movimenti tal-mutur mhumiex possibbli f'dan il-mod. Għalhekk, dejjem qabbad provvista tal-enerġija mal-Konnettur tal-Enerġija u l-Komunikazzjoni għall-movimenti tal-mutur.

Kurrent tas-sewwieq tal-mutur

Is-sewwieq tal-mutur stepper abbord jopera kkontrollata bil-kurrent. Il-kurrent tas-sewwieq jista 'jiġi pprogrammat f'softwer għall-kurrenti tal-coil tal-mutur sa 2A RMS bi 32 pass ta' skalar effettiv fil-ħardwer (CS fit-tabella hawn taħt).
Spjegazzjoni ta' kolonni differenti fit-tabella hawn taħt:
Issettjar tal-kurrent tal-mutur fis-softwer (TMCL)
Dawn huma l-valuri għall-parametru tal-assi TMCL 6 (kurrent ta 'tħaddim tal-mutur) u 7 (kurrent ta' standby tal-mutur). Jintużaw biex jissettjaw il-kurrent ta' tħaddim / standby bl-użu tal-kmandi TMCL li ġejjin:
SAP 6, 0, // issettja l-kurrent tal-ġirja
SAP 7, 0, // issettja l-kurrent ta' standby (valur tal-qari b'GAP minflok SAP. Jekk jogħġbok ara l-manwal tal-firmware separat TMCM-1140 għal aktar informazzjoni)
Kurrent tal-mutur IRMS [A] Kurrent tal-mutur li jirriżulta bbażat fuq issettjar tal-kurrent tal-mutur

Mutur setting kurrenti in softwer (TMCL)	Pass tal-iskala kurrenti (CS)	Kurrent tal-mutur ICOIL_PEAK [A]	Mutur kurrenti ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Minbarra s-settings fit-tabella, il-kurrent tal-mutur jista' jintefa kompletament (free-wheeling) bl-użu tal-parametru tal-assi 204 (ara l-manwal tal-firmware TMCM-1140).

Irrisettja għall-Defaults tal-Fabbrika

Huwa possibbli li t-TMCM-1140 jerġa' jiġi ssettjat għall-issettjar default tal-fabbrika mingħajr ma jiġi stabbilit rabta ta' komunikazzjoni. Dan jista 'jkun ta' għajnuna f'każ li l-parametri tal-komunikazzjoni tal-interface preferuta jkunu ġew issettjati għal valuri mhux magħrufa jew intilfu aċċidentalment. Għal din il-proċedura għandhom jitqassru żewġ pads fuq in-naħa t'isfel tal-bord.

Jekk jogħġbok wettaq il-passi li ġejjin:

1. Provvista ta 'enerġija mitfija u kejbil USB skonnettjat
2. Żewġ pads qosra kif immarkat fil-Figura 5.1
3. Bord tal-qawwa (l-enerġija permezz tal-USB hija biżżejjed għal dan il-għan)
4. Stenna sakemm l-LEDs ħomor u ħodor abbord jibdew iteptep malajr (dan jista’ jieħu ftit żmien)
5. Bord li jitfi (skonnettja l-kejbil USB)
6. Neħħi qasir bejn il-pads
7. Wara li tinxtegħel il-provvista tal-enerġija / konnessjoni tal-kejbil USB, is-settings permanenti kollha ġew restawrati għal defaults tal-fabbrika

LEDs abbord

Il-bord joffri żewġ LEDs sabiex jindika l-istatus tal-bord. Il-funzjoni taż-żewġ LEDs hija dipendenti fuq il-verżjoni tal-firmware. Bil-firmware standard TMCL l-LED aħdar għandu jteptep bil-mod waqt it-tħaddim u l-LED aħmar
għandu jkun mitfi.
Meta ma jkunx hemm firmware validu pprogrammat fil-bord jew waqt l-aġġornament tal-firmware, l-LEDs ħomor u ħodor ikunu mixgħula b'mod permanenti.
IMĠIEBA TA 'LEDS B'FIRMWARE STANDARD TMCL

Status	Tikketta	Deskrizzjoni
Taħbit tal-qalb	Mexxi	Dan l-LED aħdar jteptep bil-mod waqt it-tħaddim.
Żball	Żball	Dan l-LED aħmar jixgħel jekk iseħħ żball.

Klassifikazzjonijiet Operattivi

Il-klassifikazzjonijiet operattivi juru l-firxiet maħsuba jew karatteristiċi u għandhom jintużaw bħala valuri tad-disinn.
Fl-ebda każ ma għandhom jinqabżu l-valuri massimi!

Simbolu	Parametru	Min	Tip	Max	Unità
VDD	Provvista ta 'enerġija voltage għall-operazzjoni	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	Kurrent tal-coil tal-mutur għal mewġa sine quċċata (chopper regolat, aġġustabbli permezz ta' softwer)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Kurrent kontinwu tal-mutur (RMS)	0		2.0	A
IDD	Kurrent tal-provvista tal-enerġija		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
TENV	Temperatura ambjentali bil-kurrent nominali (mhux meħtieġ tkessiħ sfurzat)	-30		+50	°C
TENV_1A	Temperatura ambjentali fi 1A RMS kurrent tal-mutur / nofs max. kurrent (l-ebda tkessiħ sfurzat meħtieġ)	-30		+70	°C

Tabella 7.1 Klassifikazzjonijiet operattivi ġenerali tal-modulu

KLASSIFICAZZJONIJIET OPERAZZJONALI TA' I/OS MULTIUŻI

Simbolu	Parametru	Min	Tip	Max	Unità
VOUT_0	Voltage fl-output tad-drenaġġ miftuħ OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Kurrent sink tal-ħruġ tal-output tad-drain miftuħ OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage fl-output OUT_1 (meta mixgħula)		+5		V
IOUT_1	Sors tal-ħruġ kurrenti għal OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Input voltage għal IN_1, IN_2, IN_3 (inputs diġitali)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Livell baxx voltage għal IN_1, IN_2 u IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Livell għoli voltage għal IN_1, IN_2 u IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Firxa ta' kejl għal input analogu IN_0	0		+10*)	V

Tabella 7.2 Klassifikazzjonijiet operattivi ta' I/Os multipurpose
*) madwar. 0…+10.56V fl-input analogu IN_0 huwa tradott għal 0..4095 (12bit ADC, valuri mhux maħduma). Aktar minn madwar.
+10.56V l-input analogu se saturat iżda, ma ssirx ħsara (sa VDD).
KLASSJONIJIET OPERAZZJONALI TA' INTERFACE RS485

Simbolu	Parametru	Min	Tip	Max	Unità
NRS485	Numru ta 'nodi konnessi ma' netwerk RS485 wieħed			256
fRS485	Rata massima tal-bits appoġġjata fuq konnessjoni RS485		9600	115200 1000000*)	bps

Tabella 7.3: Klassifikazzjonijiet operattivi tal-interface RS485
*) reviżjoni tal-ħardwer V1.2: max. 115200 bit/s, reviżjoni tal-ħardwer V1.3: max. 1Mbit/s
KLASSJONIJIET OPERAZZJONALI TAL-INTERFACE TAL-KAN

Simbolu	Parametru	Min	Tip	Max	Unità
NCAN	Numru ta 'nodi konnessi ma' netwerk RS485 wieħed			> 110
fCAN	Ir-rata massima tal-bits appoġġjata fuq il-konnessjoni CAN		1000	1000	kbit/s

Tabella 7.4 Klassifikazzjonijiet operattivi tal-interface CAN

Deskrizzjoni Funzjonali

It-TMCM-1140 huwa modulu ta 'kontrollur/sewwieq integrat ħafna li jista' jiġi kkontrollat ​​permezz ta 'diversi interfaces serjali. It-traffiku tal-komunikazzjoni jinżamm baxx mill-operazzjonijiet kritiċi kollha tal-ħin (eż. ramp kalkoli) isiru abbord. Il-provvista nominali voltage ta ' l-unità hija 24V DC. Il-modulu huwa ddisinjat kemm għal tħaddim waħdu kif ukoll għal mod dirett. Kontroll mill-bogħod sħiħ tal-apparat b'feedback huwa possibbli. Il-firmware tal-modulu jista 'jiġi aġġornat permezz ta' kwalunkwe mill-interfaces serjali.
Fil-Figura 8.1 jintwerew il-partijiet ewlenin tat-TMCM-1140:
– il-mikroproċessur, li jmexxi s-sistema operattiva TMCL (konnessa mal-memorja TMCL),
– il-kontrollur tal-moviment, li jikkalkula ramps u pro veloċitàfiles internament mill-ħardwer,
– is-sewwieq tal-enerġija bi stallGuard2 u l-karatteristika coolStep tiegħu effiċjenti fl-enerġija,
– is-sewwieq MOSFET stage, u
– l-encoder sensOstep b'riżoluzzjonijiet ta '10bit (1024 passi) għal kull revoluzzjoni.

It-TMCM-1140 jiġi ma 'l-ambjent ta' żvilupp ta 'softwer ibbażat fuq PC TMCL-IDE għal Trinamic Motion Control Language (TMCM). L-użu ta 'kmandi ta' livell għoli TMCL predefiniti bħall-moviment għall-pożizzjoni ta 'żvilupp rapidu u mgħaġġel ta' applikazzjonijiet ta 'kontroll tal-moviment huwa garantit.
Jekk jogħġbok irreferi għall-Manwal tal-Firmware TMCM-1140 għal aktar informazzjoni dwar il-kmandi TMCL.

TMCM-1140 Deskrizzjoni Operattiva

9.1 Kalkolu: Veloċità u Aċċelerazzjoni vs Microstep u Frekwenza Fullstep
Il-valuri tal-parametri mibgħuta lit-TMC429 m'għandhomx valuri tipiċi tal-mutur bħal rotazzjonijiet kull sekonda bħala veloċità. Iżda dawn il-valuri jistgħu jiġu kkalkulati mill-parametri TMC429 kif muri f'din it-taqsima.
PARAMETRI TA ' TMC429

Sinjal	Deskrizzjoni	Firxa
fCLK	frekwenza tal-arloġġ	16 MHz
veloċità	–	0… 2047
a_max	aċċelerazzjoni massima	0… 2047
polz_div	diviżur għall-veloċità. Aktar ma jkun għoli l-valur, inqas ikun il-valur awtomatiku tal-veloċità massima = 0	0… 13
ramp_div	diviżur għall-aċċelerazzjoni. Aktar ma jkun għoli l-valur, inqas tkun l-aċċelerazzjoni massima valur default = 0	0… 13
Usrs	microstep-resolution (mikropassi għal kull pass sħiħ = 2usrs)	0… 8

Tabella 9.1 Parametri tal-veloċità TMC429

FREKWENZA MICROSTEP
Il-frekwenza microstep tal-mutur stepper hija kkalkulata bi

FREKWENZA SĦIĦA
Biex tikkalkula l-frekwenza fullstep mill-frekwenza microstep, il-frekwenza microstep trid tiġi diviża bin-numru ta 'microsteps għal kull fullstep.

Il-bidla fir-rata tal-polz għal kull unità ta 'ħin (bidla fil-frekwenza tal-polz kull sekonda - l-aċċelerazzjoni a) hija mogħtija minn

Dan jirriżulta f'aċċelerazzjoni f'passi sħaħ ta':

EXAMPLE

Sinjal	valur
f_CLK	16 MHz
veloċità	1000
a_max	1000
polz_div	1
ramp_div	1
usrs	6

KALKOLU TAN-NUMRU TA’ ROTATI
Mutur stepper għandu eż. 72 fluster kull rotazzjoni.

Life Support Policy

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ma jawtorizzax jew tiggarantixxi l-ebda prodott tagħha għall-użu f'sistemi ta' appoġġ għall-ħajja, mingħajr il-kunsens speċifiku bil-miktub ta' TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Is-sistemi ta’ sostenn tal-ħajja huma tagħmir maħsub biex isostni jew issostni l-ħajja, u li n-nuqqas tiegħu li jwettaq, meta jintuża sew skont l-istruzzjonijiet ipprovduti, jista’ jkun raġonevolment mistenni li jirriżulta fi korriment personali jew mewt.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

L-informazzjoni mogħtija f'din il-folja tad-dejta hija maħsuba li hija preċiża u affidabbli. Madankollu la responsabbiltà hija assunta għall-konsegwenzi tal-użu tiegħu u lanqas għal kwalunkwe ksur ta 'privattivi jew drittijiet oħra ta' partijiet terzi, li jistgħu jirriżultaw mill-użu tiegħu.
L-ispeċifikazzjonijiet huma soġġetti għal tibdil mingħajr avviż.
It-trademarks kollha użati huma proprjetà tas-sidien rispettivi tagħhom.

Storja tar-Reviżjoni

11.1 Reviżjoni tad-Dokument

Verżjoni	Data	Awtur	Deskrizzjoni
0.90	2011-DIC-22	GE	Verżjoni inizjali
0.91	2012-MEJJU-02	GE	Aġġornat għall-verżjoni tal-pcb TMCM-1140_V11
1.00	2012-ĠUN-12	SD	L-ewwel verżjoni kompluta li tinkludi kapitoli ġodda dwar: – reset għal defaults tal-fabbrika, u – LEDs
1.01	2012-LUL-30	SD	Ċirkwit intern tal-inputs korrett.
1.02	2013-MAR-26	SD	L-ismijiet tal-inputs mibdula: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Ismijiet tal-outputs mibdula: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-LUL-23	SD	– Tipi ta’ konnetturi aġġornati. – Kapitolu 3.3.1.1 aġġornat.
1.04	2015-JAN-05	GE	– Verżjoni ġdida tal-ħardwer V13 miżjuda – Issettjar tal-kurrent tas-sewwieq tal-mutur miżjud (kapitolu 4) – Diversi żidiet

Tabella 11.1 Reviżjoni tad-dokument
11.2 Reviżjoni tal-Hardware

Verżjoni	Data	Deskrizzjoni
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Verżjoni inizjali
TMCM-1140_V11*)	2011-LUL-19	– Ottimizzazzjoni ta' ċirkwiti I/O multipurpose – Ġenerazzjoni u distribuzzjoni tal-arloġġ mibdula (oxxillatur 16MHz)
TMCM-1140_V12**)	2012-APR-12	– Aktar ottimizzazzjoni tal-ispejjeż inkl. sensor differenti IC b'10bit max. riżoluzzjoni
TMCM-1140_V13**)	2013-AWWISSU-22	– MOSFETs tas-sewwieq tal-mutur stepper: Il-MOSFETs tas-sewwieq stage ġew sostitwiti. Il-MOSFETs il-ġodda joffru inqas dissipazzjoni tas-sħana minn dawk preċedenti / użati bħalissa. Barra minn hekk, il-prestazzjoni u s-settings inklużi l-kurrent tal-ħruġ tas-sewwieq u l-forma tal-mewġ tal-ħruġ huma essenzjalment l-istess. – Outputs għal skopijiet ġenerali OUT_0 / OUT_1: Il-MOSFETs użati biex jinxtegħlu/itfi dawn l-outputs ġew sostitwiti. Il-MOSFETs il-ġodda joffru inqas dissipazzjoni tas-sħana minn dawk preċedenti / użati bħalissa. Barra minn hekk, il-funzjonalità u l-klassifikazzjonijiet huma essenzjalment l-istess. – Transceiver RS485: it-transceiver RS485 ġie sostitwit bit-transceiver SN65HVD1781 li joffri protezzjoni aħjar tal-ħsara (sa 70V protezzjoni tal-ħsara) u li jappoġġja veloċitajiet ogħla ta 'komunikazzjoni (sa 1Mbit/s). – Fil-progress (dalwaqt): Kisi konformi taż-żewġ naħat tal-PCB. Jipprovdi protezzjoni mtejba kontra l-umdità u t-trab/sfar (eż. fil-każ tal-verżjonijiet immuntati bil-mutur PD42-x-1140: partijiet żgħar tal-metall fuq il-

Verżjoni	Data	Deskrizzjoni
		PCB attirat mill-kalamita tal-kodifikatur jista 'jwassal għal funzjonament ħażin tal-apparat mhux protett).

Tabella 11.2 Reviżjoni tal-ħardwer
*): V10, V11: prototipi biss.
**) V12: verżjoni tal-prodott tas-serje. Huwa mibdul bil-verżjoni tal-prodott tas-serje V13 minħabba l-EOL (end-of-life) tal-MOSFETs. Jekk jogħġbok ara
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" fuq tagħna Web-sit, ukoll

Referenzi

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Manwal tal-Firmware
[TMC262]	Skeda tad-dejta TMC262
[TMC429]	Skeda tad-dejta TMC429
[TMCL-IDE]	Manwal għall-Utent TMCL-IDE

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co KG
Hamburg, il-Ġermanja
www.trinamic.com
Jekk jogħġbok irreferi għal www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Niżżel minn Arrow.com.

Dokumenti / Riżorsi

TRINAMIC TMCM-1140 Modulu tal-Kontrollur/Sewwieq tal-Mutur Stepper Assi Uniku [pdfManwal tal-Utent V1.3, TMCM-1140, Modulu tas-Sewwieq tal-Kontrollur tal-Mutur Stepper Assi Uniku, TMCM-1140 Modulu tas-Sewwieq tal-Kontrollur tal-Kontrollur tal-Mutur Stepper tal-Assi Uniku, Modulu tas-Sewwieq tal-Kontrollur tal-Mutur Stepper tal-Assi, Modulu tas-Sewwieq tal-Kontrollur tal-Mutur Stepper, Modulu tas-Sewwieq tal-Kontrollur tal-Mutur, Modulu tas-Sewwieq tal-Kontrollur, Sewwieq Modulu, Modulu

Referenzi

• Manwal għall-Utent