MODIWL AR GYFER STEPPER MOTORS MODIWL
Fersiwn Caledwedd V1.3
LLAWLYFR CALEDWEDDTMCM-1140
Rheolydd / Gyrrwr Stepper 1-Echel
Amgodiwr 2 A / 24 V sensOstep™
USB, RS485, a CAN

Modiwl Gyrrwr/Rheolwr Modur Stepiwr Echel Sengl TMCM-1140

NODWEDDION UNIGRYW:

CŵlStep™

Nodweddion

Modiwl rheolydd/gyrrwr un echel yw'r TMCM-1140 ar gyfer moduron stepiwr deubegwn 2 gam gyda set nodwedd o'r radd flaenaf. Mae'n integredig iawn, yn cynnig triniaeth gyfleus a gellir ei ddefnyddio mewn llawer o gymwysiadau datganoledig. Gellir gosod y modiwl ar gefn moduron stepiwr NEMA 17 (maint fflans 42mm) ac mae wedi'i ddylunio ar gyfer cerrynt coil hyd at 2 A RMS a 24 V DC cyflenwad cyftage. Gyda'i effeithlonrwydd ynni uchel o gost technoleg coolStep™ TRINAMIC ar gyfer defnydd pŵer yn cael ei gadw i lawr. Mae cadarnwedd TMCL™ yn caniatáu ar gyfer gweithrediad annibynnol a modd uniongyrchol.

PRIF NODWEDDION

• Rheolydd cynnig
• Cynnig profile cyfrifiad mewn amser real
• Newid paramedrau modur ar y hedfan (ee lleoliad, cyflymder, cyflymiad)
• Microreolydd perfformiad uchel ar gyfer rheoli system gyffredinol a thrin protocol cyfathrebu cyfresol

Gyrrwr modur stepper deubegwn

• Hyd at 256 microstep fesul cam llawn
• Gweithrediad uchel-effeithlon, afradu pŵer isel
• Rheolaeth gyfredol ddeinamig
• Amddiffyniad integredig
• nodwedd stondinGuard2 ar gyfer canfod stondinau
•  nodwedd coolStep ar gyfer defnydd llai o bŵer a gwasgariad gwres

Amgodiwr
amgodiwr magnetig sensOstep (cynnydd 1024 fesul cylchdro) ee ar gyfer canfod colled cam o dan yr holl amodau gweithredu a goruchwyliaeth lleoli

Rhyngwynebau

• RS485 rhyngwyneb cyfathrebu 2-wifren
• CAN 2.0B rhyngwyneb cyfathrebu
• Rhyngwyneb dyfais USB cyflymder llawn (12Mbit yr eiliad).
• 4 mewnbwn amlbwrpas:
  – 3x mewnbynnau digidol pwrpas cyffredinol
• (Swyddogaethau amgen: mewnbynnau switsh STOP_L / STOP_R / HOME neu fewnbwn amgodiwr A/B/N)
  – 1x mewnbwn analog pwrpasol
• 2 allbwn pwrpas cyffredinol
  - 1x draen agored 1A ar y mwyaf.
  - Allbwn cyflenwad 1x +5V (gellir ei droi ymlaen / i ffwrdd mewn meddalwedd)

Meddalwedd

• TMCL: gweithrediad annibynnol neu weithrediad a reolir o bell, cof rhaglen (nad yw'n gyfnewidiol) ar gyfer hyd at 2048 o orchmynion TMCL, a meddalwedd datblygu cymwysiadau PC TMCL-IDE ar gael am ddim.

Data trydanol a mecanyddol

• Cyflenwad cyftage: +24 V DC enwol (9 … 28 V DC)
• Cerrynt modur: hyd at 2 A RMS / 2.8 A brig (rhaglenadwy)

Cyfeiriwch at Llawlyfr Firmware TMCL ar wahân hefyd.

NODWEDDION UNIGRYW TRINAMIC - HAWDD I'W DEFNYDDIO GYDA TMCL

stallGuard2™ Mae stallGuard2 yn fesuriad llwyth heb synhwyrau manwl gywir gan ddefnyddio'r EMF cefn ar y coiliau. Gellir ei ddefnyddio ar gyfer canfod stondinau yn ogystal â defnyddiau eraill ar lwythi o dan y rhai sy'n rhwystro'r modur. Mae gwerth mesur stondinGuard2 yn newid yn llinol dros ystod eang o leoliadau llwyth, cyflymder a chyfredol. Ar y llwyth modur mwyaf, mae'r gwerth yn mynd i sero neu'n agos at sero. Dyma'r pwynt gweithredu mwyaf ynni-effeithlon ar gyfer y modur.

CŵlStep™ Mae coolStep yn raddfa cerrynt awtomatig sy'n addasu llwyth yn seiliedig ar fesuriad y llwyth trwy stallGuard2 gan addasu'r cerrynt gofynnol i'r llwyth. Gellir lleihau'r defnydd o ynni cymaint â 75%. Mae coolStep yn caniatáu arbedion ynni sylweddol, yn enwedig ar gyfer moduron sy'n gweld llwythi amrywiol neu'n gweithredu ar gylchred dyletswydd uchel. Oherwydd bod angen i gais modur stepper weithio gyda chronfa torque o 30% i 50%, mae hyd yn oed cais llwyth cyson yn caniatáu arbedion ynni sylweddol oherwydd bod coolStep yn galluogi trorym wrth gefn yn awtomatig pan fo angen. Mae lleihau'r defnydd o bŵer yn cadw'r system yn oerach, yn cynyddu bywyd modur, ac yn caniatáu lleihau costau.

Codau Archeb

Cod archeb	Disgrifiad	Maint (mm3)
TMCM-1140-opsiwn	Rheolydd modur stepper deubegwn echel sengl / electroneg gyrrwr gydag amgodiwr sensOstep integredig a nodwedd coolStep	37 x 37 x 11.5

Tabl 2.1 Codau archebu
Mae'r opsiynau canlynol ar gael:

Opsiwn firmware	Disgrifiad	Cod archeb example:
-TMCL	Modiwl wedi'i rag-raglennu gyda firmware TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CAN agor	Modiwl wedi'i rag-raglennu gyda firmware CANopen	TMCM-1140-CAN agor

Tabl 2.2 Opsiynau firmware
Mae set gwydd cebl ar gael ar gyfer y modiwl hwn:

Cod archeb	Disgrifiad
TMCM-1140-CABLE	Gwŷdd cebl ar gyfer TMCM-1140: • Cebl 1x ar gyfer cysylltydd pŵer a chyfathrebu (hyd 200mm) - Cebl 1x ar gyfer cysylltydd Mewn / Allan amlbwrpas (hyd 200mm) - Cebl 1x ar gyfer cysylltydd modur (hyd 200mm) - Cysylltydd USB math A 1x i gebl cysylltydd math B bach-USB (hyd 1.5m)

Tabl 2.3 Codau trefn gwŷdd cebl
Sylwch fod y TMCM-1140 ar gael gyda moduron stepiwr NEMA17 hefyd. Cyfeiriwch at y dogfennau PD-1140 am ragor o wybodaeth am y cynhyrchion hyn.

Rhyngwynebu Mecanyddol a Thrydanol

3.1 Dimensiynau a Thyllau Mowntio
Mae dimensiynau'r rheolydd / bwrdd gyrrwr yn fras. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm er mwyn ffitio ar gefn modur stepiwr 42 mm. Mae uchder uchaf y gydran (uchder uwchlaw lefel PCB) heb gysylltwyr paru tua 8mm uwchlaw lefel PCB a 2 mm yn is na lefel PCB. Mae dau dwll mowntio ar gyfer sgriwiau M3 i'w gosod ar fodur stepiwr NEMA17.

3.2 Ystyriaethau gosod y Bwrdd
Mae'r TMCM-1140 yn cynnig dau dwll mowntio plât metel. Mae'r ddau dwll mowntio wedi'u cysylltu â daear system a signal (yr un fath â daear cyflenwad pŵer).
Er mwyn lleihau afluniad signalau ac ymbelydredd signalau HF (gwella cydnawsedd EMC) yn enwedig mewn amgylcheddau sensitif / swnllyd mae'n bwysig sicrhau cysylltiad daear solet o fewn y system. Er mwyn cefnogi hyn, argymhellir cysylltu'r ddau dwll mowntio o'r bwrdd yn ychwanegol at y cysylltiad daear cyflenwi â daear cyflenwad pŵer y system.
Serch hynny, efallai na fydd hyn bob amser yn opsiwn e.e. rhag ofn bod siasi system fetel / plât mowntio TMCM-1140 eisoes wedi'i gysylltu â'r ddaear ac ni ddymunir cysylltiad uniongyrchol rhwng tir cyflenwi (ochr eilaidd) a phrif gyflenwad daear (ochr sylfaenol) / ddim yn opsiwn. Yn yr achos hwn dylid defnyddio plastig (ee wedi'i wneud o neilon) gwahanwyr / bolltau pellter a sgriwiau.
3.3 Cysylltwyr TMCM-1140
Mae bwrdd rheolydd / gyrrwr y TMCM-1140 yn cynnig pedwar cysylltydd gan gynnwys y cysylltydd modur a ddefnyddir ar gyfer atodi'r coiliau modur i'r electroneg. Defnyddir y cysylltydd pŵer a chyfathrebu ar gyfer cyflenwad pŵer, rhyngwyneb CAN, a rhyngwyneb RS485. Mae'r cysylltydd I/O amlbwrpas 8pin yn cynnig pedwar mewnbwn amlbwrpas a dau allbwn pwrpas cyffredinol. Ymhellach, mae yna gysylltydd ar gyfer y rhyngwyneb USB.

Label	Math o gysylltydd	Math o gysylltydd paru
Cysylltydd Pŵer a Chyfathrebu	CI0106P1VK0-LF Cyfres CVIlux CI01, 6 pin, traw 2mm	Tai cysylltydd CVIlux: CI01065000-A Cysylltiadau CVIlux: CI01T011PE0-A or Tai cysylltydd JST: PHR-6 Cysylltiadau JST: SPH-002T-P0.5S Gwifren: 0.22mm2
Cysylltydd I/O amlbwrpas	CI0108P1VK0-LF Cyfres CVIlux CI01, 8 pin, traw 2mm	Tai cysylltydd CVIlux: CI01085000-A Cysylltiadau CVIlux: CI01T011PE0-A or Tai cysylltydd JST: PHR-8 Cysylltiadau JST: SPH-002T-P0.5S Gwifren: 0.22mm2
Connector Modur	CI0104P1VK0-LF Cyfres CVIlux CI01, 4 pin, traw 2mm	Tai cysylltydd CVIlux: CI01045000-A Cysylltiadau CVIlux: CI01T011PE0-A or Tai cysylltydd JST: PHR-4 Cysylltiadau JST: SPH-002T-P0.5S Gwifren: 0.22mm2
Cysylltydd Mini-USB	Molex 500075-1517 Cynhwysydd fertigol Mini USB Math B	Unrhyw plwg mini-USB safonol

Tabl 3.1 Cysylltwyr a chysylltwyr paru, cysylltiadau a gwifren gymwys

3.3.1 Cysylltydd Pŵer a Chyfathrebu
Defnyddir cysylltydd rhes sengl traw 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm ar gyfer cyflenwad pŵer, cyfathrebu cyfresol RS485 a CAN. Sylwch ar y wybodaeth cyflenwad pŵer ychwanegol ym mhennod 3.3.1.1.
Nodyn: Bydd rhyngwyneb CAN yn cael ei ddadactifadu rhag ofn bod USB wedi'i gysylltu oherwydd rhannu adnoddau caledwedd yn fewnol.

	Pin	Label	Cyfeiriad	Disgrifiad
	1	GND	Pŵer (GND)	System a daear signal
	2	VDD	Pwer (Cyflenwad)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Deugyfeiriadol	Rhyngwyneb RS485, diff. signal (anwrthdroadol)
	4	RS485-	Deugyfeiriadol	Rhyngwyneb RS485, diff. signal (gwrthdro)
	5	CAN_H	Deugyfeiriadol	CAN rhyngwyneb, diff. signal (anwrthdroadol)
	6	CAN_L	Deugyfeiriadol	CAN rhyngwyneb, diff. signal (gwrthdro)

Tabl 3.2 Cysylltydd ar gyfer cyflenwad pŵer a rhyngwynebau
3.3.1.1 Cyflenwad Pŵer
Er mwyn gweithredu'n iawn, rhaid cymryd gofal o ran cysyniad a dyluniad y cyflenwad pŵer. Oherwydd cyfyngiadau gofod mae'r TMCM-1140 yn cynnwys tua 40µF/35V o gynwysorau hidlo cyflenwi. Mae'r rhain yn gynwysorau ceramig sydd wedi'u dewis ar gyfer dibynadwyedd uchel ac oes hir. Mae'r modiwl yn cynnwys deuod atal 28V ar gyfer gorgyfroltage amddiffyn.
RHYBUDD!

	Ychwanegu cynwysorau cyflenwad pŵer allanol! Argymhellir cysylltu cynhwysydd electrolytig o faint sylweddol (ee o leiaf 470µF/35V) â'r llinellau cyflenwad pŵer wrth ymyl y TMCM-1140! Rheol bawd ar gyfer maint y cynhwysydd electrolytig: c = 1000 μF/ A × CYFLENWAD Yn ogystal â sefydlogi pŵer (byffer) a hidlo bydd y cynhwysydd ychwanegol hwn hefyd yn lleihau unrhyw gyfroltage pigau a allai ddigwydd fel arall o gyfuniad o wifrau cyflenwad pŵer anwythiad uchel a'r cynwysyddion ceramig. Yn ogystal, bydd yn cyfyngu ar gyfradd slew y cyflenwad pŵer cyftage yn y modiwl. Gall yr ESR isel o gynwysorau hidlo ceramig yn unig achosi problemau sefydlogrwydd gyda rhai cyflenwadau pŵer yn newid.
	Peidiwch â chysylltu neu ddatgysylltu modur yn ystod y llawdriniaeth! Gallai cebl modur ac anwythedd modur arwain at gyftage pigau pan fydd y modur wedi'i ddatgysylltu / cysylltu tra'n energized. Mae'r rhain cyftaggallai pigau fod yn fwy na chyftage terfynau MOSFETs gyrwyr a gallent eu difrodi'n barhaol. Felly, datgysylltwch y cyflenwad pŵer bob amser cyn cysylltu / datgysylltu'r modur.
	Cadwch y cyflenwad pŵer cyftage yn is na'r terfyn uchaf o 28V! Fel arall bydd electroneg y gyrrwr yn cael ei niweidio'n ddifrifol! Yn enwedig, pan fydd y gyfrol gweithredu a ddewiswydtage yn agos at y terfyn uchaf, argymhellir cyflenwad pŵer rheoledig yn gryf. Gweler hefyd bennod 7, gwerthoedd gweithredu.
	Nid oes amddiffyniad polaredd gwrthdro! Bydd y modiwl yn byrhau unrhyw gyflenwad wedi'i wrthdroi cyftage oherwydd deuodau mewnol y transistorau gyrrwr.

3.3.1.2 RS485
Ar gyfer rheoli o bell a chyfathrebu gyda system gwesteiwr mae'r TMCM-1140 yn darparu rhyngwyneb bws RS485 dwy wifren.
Er mwyn gweithredu'n iawn, dylid ystyried yr eitemau canlynol wrth sefydlu rhwydwaith RS485:

1. STRWYTHUR BWS:
   Dylai topoleg y rhwydwaith ddilyn strwythur bysiau mor agos â phosibl. Hynny yw, dylai'r cysylltiad rhwng pob nod a'r bws ei hun fod mor fyr â phosibl. Yn y bôn, dylai fod yn fyr o'i gymharu â hyd y bws.
2. TERFYNU BWS:
   Yn enwedig ar gyfer bysiau hirach a / neu nodau lluosog sy'n gysylltiedig â'r bws a / neu gyflymder cyfathrebu uchel, dylid terfynu'r bws yn iawn ar y ddau ben. Nid yw'r TMCM-1140 yn integreiddio unrhyw wrthydd terfynu. Felly, mae'n rhaid ychwanegu gwrthyddion terfynu 120 Ohm ar ddau ben y bws yn allanol.
3. NIFER Y NODAU:
   Mae safon rhyngwyneb trydanol RS485 (EIA-485) yn caniatáu i hyd at 32 nod gael eu cysylltu ag un bws. Mae'r transceivers bws a ddefnyddir ar yr unedau TMCM-1140 (caledwedd V1.2: SN65HVD3082ED, gan fod caledwedd V1.3: SN65HVD1781D) â llwyth bws wedi'i leihau'n sylweddol ac yn caniatáu i uchafswm o 255 o unedau gael eu cysylltu ag un bws RS485 gan ddefnyddio firmware TMCL . Sylwch: fel arfer ni ellir disgwyl cael cyfathrebu dibynadwy gyda'r nifer uchaf o nodau sy'n gysylltiedig ag un bws a chyflymder cyfathrebu â chymorth uchaf ar yr un pryd. Yn lle hynny, mae'n rhaid dod o hyd i gyfaddawd rhwng hyd cebl bysiau, cyflymder cyfathrebu a nifer y nodau.
4. CYFLYMDER CYFATHREBU:
   Uchafswm cyflymder cyfathrebu RS485 a gefnogir gan galedwedd TMCM-1140 V1.2 yw 115200 did yr eiliad ac 1Mbit yr eiliad ers caledwedd V1.3. Rhagosodiad ffatri yw 9600 did yr eiliad. Gweler llawlyfr firmware TMCM-1140 TMCL ar wahân i gael gwybodaeth am gyflymderau cyfathrebu posibl eraill o dan y terfyn uchaf mewn caledwedd.
5. DIM LLINELLAU BWS SY'N SYLWEDDOL:
   Osgoi llinellau bws arnofiol tra nad yw'r gwesteiwr/meistr nac un o'r caethweision ar hyd y llinell fysiau yn trosglwyddo data (pob nod bws wedi newid i'r modd derbyn). Gall llinellau bysiau arnofiol arwain at gamgymeriadau cyfathrebu. Er mwyn sicrhau signalau dilys ar y bws, argymhellir defnyddio rhwydwaith gwrthydd sy'n cysylltu'r ddwy linell fysiau â lefelau rhesymeg sydd wedi'u diffinio'n dda.
   Mewn gwirionedd mae dau opsiwn y gellir eu hargymell:
   Ychwanegu rhwydwaith gwrthydd (Bias) ar un ochr i'r bws, dim ond (gwrthydd terfynu 120R o hyd ar y ddau ben):

Neu ychwanegu rhwydwaith gwrthydd (Bias) ar ddau ben y bws (fel terfyniad Profibus™):

Mae rhai trawsnewidyddion rhyngwyneb RS485 sydd ar gael ar gyfer cyfrifiaduron personol eisoes yn cynnwys y gwrthyddion ychwanegol hyn (ee USB-2485 gyda rhwydwaith bias ar un pen y bws).

3.3.1.3 CAN
Ar gyfer rheoli o bell a chyfathrebu â system westeiwr mae'r TMCM-1140 yn darparu rhyngwyneb bws CAN. Sylwch nad yw'r rhyngwyneb CAN ar gael rhag ofn bod USB wedi'i gysylltu. Er mwyn gweithredu'n iawn, dylid ystyried yr eitemau canlynol wrth sefydlu rhwydwaith CAN:

1. STRWYTHUR BWS:
   Dylai topoleg y rhwydwaith ddilyn strwythur bysiau mor agos â phosibl. Hynny yw, dylai'r cysylltiad rhwng pob nod a'r bws ei hun fod mor fyr â phosibl. Yn y bôn, dylai fod yn fyr o'i gymharu â hyd y bws.
2. TERFYNU BWS:
   Yn enwedig ar gyfer bysiau hirach a / neu nodau lluosog sy'n gysylltiedig â'r bws a / neu gyflymder cyfathrebu uchel, dylid terfynu'r bws yn iawn ar y ddau ben. Nid yw'r TMCM-1140 yn integreiddio unrhyw wrthydd terfynu. Felly, mae'n rhaid ychwanegu gwrthyddion terfynu 120 Ohm ar ddau ben y bws yn allanol.

3. NIFER Y NODAU:
   Mae'r transceiver bws a ddefnyddir ar yr unedau TMCM-1140 (TJA1050T) yn cefnogi o leiaf 110 nod o dan yr amodau gorau posibl. Mae nifer cyraeddadwy ymarferol fesul bws CAN yn dibynnu'n fawr ar hyd y bws (bws hirach > llai o nodau) a chyflymder cyfathrebu (cyflymder uwch -> llai o nodau).

3.3.2 Cysylltydd I/O Amlbwrpas
Mae cysylltydd rhes sengl traw 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm ar gael ar gyfer yr holl fewnbynnau ac allbynnau amlbwrpas.

	Pin	Label	Cyfeiriad	Disgrifiad
	1	GND	Pŵer (GND)	System a daear signal
	2	VDD	Pwer (Cyflenwad)	VDD, wedi'i gysylltu â pin VDD y cysylltydd pŵer a chyfathrebu
	3	ALLAN_0	Allbwn	Allbwn draen-agored (uchafswm. 1A) Deuod olwyn rad integredig i VDD
	4	ALLAN_1	Allbwn	Allbwn cyflenwad +5V (uchafswm. 100mA) Gellir ei droi ymlaen/i ffwrdd mewn meddalwedd
	5	IN_0	Mewnbwn	Mewnbwn analog pwrpasol, mewnbwn cyftage ystod: 0..+10V Cydraniad: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Mewnbwn	Mewnbwn digidol pwrpas cyffredinol (+24V gydnaws)
				Swyddogaeth arall 1: mewnbwn switsh stop chwith
				Swyddogaeth arall 2: sianel encoder cynyddrannol allanol A mewnbwn
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Mewnbwn	Mewnbwn digidol pwrpas cyffredinol (+24V gydnaws)
				Swyddogaeth arall 1: mewnbwn switsh stop cywir
				Swyddogaeth arall 2: mewnbwn sianel B amgodiwr cynyddrannol allanol
	8	IN_3, CARTREF, ENC_N	Mewnbwn	Mewnbwn digidol pwrpas cyffredinol (+24V gydnaws)
				Swyddogaeth arall 1: mewnbwn switsh cartref
				Swyddogaeth arall 2: mynegai encoder cynyddrannol allanol / mewnbwn sianel sero

Tabl 3.3 Cysylltydd I/O amlbwrpas

Nodyn:

•  Mae gan yr holl fewnbynnau cyftage rhanwyr mewnbwn gyda deuodau amddiffyn. Mae'r gwrthyddion hyn hefyd yn sicrhau lefel GND ddilys pan gânt eu gadael heb gysylltiad.
• Ar gyfer pob mewnbwn digidol (IN_1, IN_2, IN_3) gellir actifadu gwrthydd tynnu i fyny 2k2 i +5V (gosodiad diofyn gyda'r holl fersiynau cadarnwedd TMCL mwy diweddar). Yna mae gan y mewnbynnau hyn lefel resymeg ddiofyn (heb ei gysylltu) o 1 a gellir cysylltu switsh allanol i GND. Gallai hyn fod yn arbennig o ddiddorol rhag ofn y defnyddir y mewnbynnau hyn fel mewnbynnau switsh STOP_L / STOP_R a HOME (swyddogaeth amgen 1) neu fel mewnbwn amgodiwr ar gyfer amgodiwr A/B/N cynyddrannol allanol gydag allbynnau casglwr agored (nid oes angen tynnu i fyny ar gyfer amgodiwr gydag allbynnau gwthio-tynnu).

3.3.2.1 Mewnbynnau Digidol IN_1, IN_2, IN_3
Mae cysylltydd wyth pin y TMCM-1140 yn darparu tri mewnbwn digidol amlbwrpas IN_1, IN_2 ac IN_3. Mae'r tri mewnbwn yn derbyn hyd at +24V (nom.) signalau mewnbwn ac yn cynnig yr un gylched mewnbwn â chyfroltage rhanwyr gwrthydd, cyfyngu
deuodau yn erbyn gor- ac is-gyfroltage a gwrthyddion tynnu i fyny 2k2 rhaglenadwy.
Gall y pull-ups gael eu troi ymlaen neu i ffwrdd ar gyfer y tri mewnbwn ar unwaith mewn meddalwedd.
Gyda gorchymyn cadarnwedd TMCL SIO 0, 0, bydd 0 yn diffodd y tynnu-ups a bydd gorchymyn SIO 0, 0, 1 yn eu troi ymlaen (gweler llawlyfr firmware TMCL ar wahân, gorchymyn SIO am wybodaeth fanylach). Mae gan y tri mewnbwn digidol ymarferoldeb arall yn dibynnu ar ffurfweddiad meddalwedd. Mae'r swyddogaethau canlynol ar gael:

Label (pin)	Swyddogaeth ddiofyn	Swyddogaeth arall 1	Swyddogaeth arall 2
IN_1 (6)	Mewnbwn digidol pwrpas cyffredinol TMCL: GIO 1, 0 // cael gwerth digidol mewnbwn IN_1	STOP_L – mewnbwn switsh stop chwith, wedi'i gysylltu â'r prosesydd a mewnbwn REF TMC429 (yn cefnogi ymarferoldeb stop chwith mewn caledwedd) TMCL: GAP 11, 0 // cael gwerth digidol mewnbwn STOP_L	ENC_A – sianel mewnbwn amgodiwr cynyddrannol allanol A, wedi'i gysylltu â mewnbwn cownter amgodiwr prosesydd
IN_2 (7)	Mewnbwn digidol pwrpas cyffredinol TMCL: GIO 2, 0 // cael gwerth digidol mewnbwn IN_2	STOP_R – mewnbwn switsh stop dde, wedi'i gysylltu â'r prosesydd a mewnbwn REF TMC429 (yn cefnogi ymarferoldeb switsh stop dde mewn caledwedd) TMCL: GAP 10, 0 // cael gwerth digidol mewnbwn STOP_R	ENC_B – sianel mewnbwn amgodiwr cynyddrannol allanol B, wedi'i gysylltu â mewnbwn cownter amgodiwr prosesydd
IN_3 (8)	Mewnbwn digidol pwrpas cyffredinol TMCL: GIO 3, 0 // cael gwerth digidol mewnbwn IN_3	CARTREF - mewnbwn switsh cartref, wedi'i gysylltu â phrosesydd TMCL: GAP 9, 0 // cael gwerth digidol o fewnbwn CARTREF	ENC_N - mynegai mewnbwn amgodiwr cynyddrannol allanol / sianel sero, wedi'i gysylltu â mewnbwn ymyrraeth prosesydd

Tabl 3.4 Mewnbynnau amlbwrpas / swyddogaethau amgen

– Mae'r tri mewnbwn digidol wedi'u cysylltu â'r prosesydd ar y bwrdd a gellir eu defnyddio fel mewnbynnau digidol pwrpas cyffredinol (rhagosodedig).
– Er mwyn defnyddio IN_1 ac IN_2 fel mewnbynnau STOP_L a STOP_R, mae'n rhaid galluogi'r swyddogaeth hon yn benodol mewn meddalwedd (rhagosodiad ffatri: wedi'i ddiffodd). Gyda firmware TMCL gellir galluogi'r swyddogaeth switsh stop gan ddefnyddio SAP 12, 0, 0 (STOP_R / switsh terfyn dde) a SAP 13, 0, 0 (STOP_L / switsh terfyn chwith). Fel y mae'r enwau eisoes yn nodi: bydd statws y switsh terfyn chwith (STOP_L) yn arwyddocaol yn ystod troadau chwith modur a statws y switsh terfyn cywir yn ystod troadau i'r dde modur (cyfeiriad cadarnhaol), yn unig. Mae darllen gwerthoedd mewnbwn gan ddefnyddio'r gorchmynion GAP fel y'u rhestrir yn y tabl uchod yn bosibl ar unrhyw adeg. Gweler llawlyfr firmware TMCL ar wahân am wybodaeth ychwanegol.
- Amgodiwr allanol: gellir cysylltu amgodiwr A/B/N cynyddrannol allanol â'r TMCM-1140 a'i ddefnyddio yn ogystal â neu fel dewis arall i'r amgodiwr sensOstep ™ mewnol. Gan ddefnyddio TMCL gellir darllen gwerth cownter amgodiwr yr ail amgodiwr hwn trwy orchymyn TMCL GAP 216, 0 (gweler llawlyfr cadarnwedd TMCL ar wahân am ragor o fanylion). Graddio rhagosodedig y ffatri ar y rhifydd amgodiwr yw 1:1 – hynny yw, ar ôl un cylchdro amgodiwr bydd rhifydd yr amgodiwr yn cael ei gynyddu / lleihau gan nifer y trogod amgodiwr (llinellau amgodiwr x 4). Wrth ddefnyddio amgodiwr allanol cysylltwch amgodiwr sianel A i IN_1, sianel B i IN_2, y sianel N neu sero i IN_3 (dewisol), amgodiwr o'r ddaear i'r tir cyflenwi modiwl (ee Pin 1 y cysylltydd I/O Amlbwrpas) a'r +5V cyflenwad mewnbwn yr amgodiwr i OUT_1 (i gyd ar y cysylltydd I/O Amlddefnydd). Sylwch, er mwyn rhoi +5V i'r amgodiwr, mae'n rhaid actifadu'r allbwn OUT_1 yn gyntaf gan ddefnyddio SIO 1, 2, 1 (gweler hefyd pennod 3.3.2.3).
3.3.2.2 Mewnbwn Analog IN_0
Mae cysylltydd wyth pin y TMCM-1140 yn darparu un mewnbwn analog pwrpasol IN_0. Mae'r mewnbwn analog pwrpasol hwn yn cynnig ystod mewnbwn ar raddfa lawn o tua. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) gyda chydraniad trawsnewidydd mewnol analog-i ddigidol y microreolydd o 12bit (0… 4095).
Mae'r mewnbwn wedi'i ddiogelu rhag cyfaint uwchtages hyd at +24 V gan ddefnyddio cyftagrhanyddion gwrthydd e ynghyd â deuodau cyfyngu yn erbyn cyftages o dan 0 V (GND) ac uwch +3.3 V DC (gweler y ffigur isod). Gyda firmware TMCL gellir darllen gwerth analog y mewnbwn hwn gan ddefnyddio gorchymyn GIO 0, 1. Bydd y gorchymyn yn dychwelyd gwerth crai y trawsnewidydd analog-i-ddigidol 12bit rhwng 0.. 4095. Mae hefyd yn bosibl darllen y gwerth digidol o'r mewnbwn hwn gan ddefnyddio gorchymyn TMCL GIO 0, 0. Bydd y man tripio (rhwng 0 ac 1) tua . +5V mewnbwn cyftage (hanner yr ystod mewnbwn analog).
3.3.2.3 Allbynnau OUT_0, OUT_1
Mae cysylltydd wyth pin y TMCM-1140 yn cynnig dau allbwn pwrpas cyffredinol OUT_0 ac OUT_1. Mae OUT_0 yn allbwn draen agored sy'n gallu newid (suddo) hyd at 1A. Mae allbwn y transistorau MOSFET sianel N wedi'i gysylltu â deuod olwyn rydd i'w amddiffyn rhag cyfainttage pigau yn enwedig o lwythi anwythol (relais ac ati) uwchben y cyflenwad cyflenwadtage (gweler y ffigur isod).
Ni ddylai OUT_0 fod yn gysylltiedig ag unrhyw gyftage uchod cyflenwad cyftage y modiwl oherwydd y deuod freewheeling mewnol.

Gyda firmware TMCL gellir troi OUT_0 ymlaen (tynnu OUT_0 yn isel) gan ddefnyddio gorchymyn SIO 0, 2, 1 ac i ffwrdd eto (OUT_0 arnofio) gan ddefnyddio gorchymyn SIO 0, 2, 0 (dyma hefyd osodiad rhagosodedig ffatri'r allbwn hwn). Rhag ofn allbwn symudol
na ddymunir yn y cais gwrthydd allanol i ee cyflenwad cyftaggellir ychwanegu e.
Mewn cyferbyniad mae OUT_1 yn gallu cyflenwi +5V (cyrchu 100mA ar y mwyaf) i lwyth allanol. Mae MOSFET sianel-P integredig yn caniatáu troi ymlaen / oddi ar y cyflenwad +5V hwn mewn meddalwedd (gweler y ffigur isod). Gellir defnyddio'r allbwn hwn er mwyn cyflenwi
+5V i gylched amgodiwr allanol. Sylwch fod yn rhaid i'r cyflenwad +5V gael ei actifadu'n benodol mewn meddalwedd.Gyda firmware TMCL gellir troi OUT_1 ymlaen (cyflenwad +5V i gylched allanol) gan ddefnyddio gorchymyn SIO 1, 2, 1 ac i ffwrdd (allbwn wedi'i dynnu'n isel trwy wrthydd tynnu i lawr 10k) gan ddefnyddio gorchymyn SIO 1, 2, 0 (dyma hefyd y gosodiad diofyn ffatri'r allbwn hwn).
3.3.3 Cysylltydd Modur
Fel cysylltydd modur mae cysylltydd rhes sengl traw 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm ar gael. Defnyddir y cysylltydd modur ar gyfer cysylltu pedair gwifren modur y ddwy coil modur o'r modur stepiwr deubegwn i'r electroneg.

	Pin	Label	Cyfeiriad	Disgrifiad
	1	OB2	Allbwn	Pin 2 o'r coil modur B
	2	OB1	Allbwn	Pin 1 o'r coil modur B
	3	OA2	Allbwn	Pin 2 o'r coil modur A
	4	OA1	Allbwn	Pin 1 o'r coil modur A

Tabl 3.5 Cysylltydd modur

Example ar gyfer cysylltu'r moduron stepiwr QSH4218 NEMA 17 / 42mm:
	TMCM-1140	Modur QS4218
	Pin cysylltydd modur	Lliw cebl	Coil	Disgrifiad
	1	Coch	B	Pin coil modur B 1

2	Glas	B-	Pin coil modur B 2
3	Gwyrdd	A-	Coil modur A pin 2
4	Du	A	Coil modur A pin 1

3.3.4 Cysylltydd Mini-USB
Mae cysylltydd mini-USB 5pin ar gael ar y bwrdd ar gyfer cyfathrebu cyfresol (yn lle rhyngwyneb CAN a RS485). Mae'r modiwl hwn yn cefnogi cysylltiadau USB 2.0 Cyflymder Llawn (12Mbit yr eiliad).
Bydd rhyngwyneb CAN yn cael ei ddadactifadu cyn gynted ag y bydd USB wedi'i gysylltu oherwydd rhannu adnoddau caledwedd yn fewnol.

	Pin	Label	Cyfeiriad	Disgrifiad
	1	V-BWS	Grym (mewnbwn cyflenwad)	+5V cyflenwad gan y gwesteiwr
	2	D-	Deugyfeiriadol	Data USB -
	3	D+	Deugyfeiriadol	Data USB +
	4	ID	Pŵer (GND)	Wedi'i gysylltu â daear y signal a'r system
	5	GND	Pŵer (GND)	Wedi'i gysylltu â daear y signal a'r system

Cysylltydd Tabl 3.6 ar gyfer USB

Ar gyfer rheoli o bell a chyfathrebu gyda system gwesteiwr mae'r TMCM-1140 yn darparu rhyngwyneb USB 2.0 cyflymder llawn (12Mbit yr eiliad) (cysylltydd mini-USB). Cyn gynted ag y bydd USB-Host wedi'i gysylltu, bydd y modiwl yn derbyn gorchmynion trwy USB.
Modd GWEITHREDU BWS USB PŴER
Mae'r TMCM-1140 yn cefnogi'r ddau, gweithrediad hunan-bweru USB (pan gyflenwir pŵer allanol trwy'r cysylltydd cyflenwad pŵer) a gweithrediad wedi'i bweru gan fws USB, (dim cyflenwad pŵer allanol trwy gysylltydd cyflenwad pŵer).
Bydd rhesymeg craidd digidol ar fwrdd yn cael ei bweru trwy USB rhag ofn nad oes unrhyw gyflenwad arall wedi'i gysylltu (gweithrediad sy'n cael ei bweru gan fws USB). Mae'r rhesymeg craidd digidol yn cynnwys y microreolydd ei hun a hefyd yr EEPROM. Mae'r modd gweithredu sy'n cael ei bweru gan fws USB wedi'i weithredu i alluogi cyfluniad, gosodiadau paramedr, darlleniadau, diweddariadau firmware, ac ati trwy gysylltu cebl USB rhwng modiwl a PC gwesteiwr yn unig. Nid oes angen ceblau na dyfeisiau allanol ychwanegol (ee cyflenwad pŵer).
Sylwch y gallai'r modiwl dynnu cerrynt o'r cyflenwad bws USB +5V hyd yn oed mewn gweithrediad hunan-bwer USB yn dibynnu ar y gyfroltaglefel y cyflenwad hwn.
Nid yw symudiadau modur yn bosibl yn y modd hwn. Felly, dylech bob amser gysylltu cyflenwad pŵer â'r Cysylltydd Pŵer a Chyfathrebu ar gyfer symudiadau modur.

Cerrynt gyrrwr modur

Mae'r gyrrwr modur stepper ar fwrdd yn gweithredu dan reolaeth gyfredol. Gellir rhaglennu'r cerrynt gyrrwr mewn meddalwedd ar gyfer cerrynt coil modur hyd at 2A RMS gyda 32 o gamau graddio effeithiol mewn caledwedd (CS yn y tabl isod).
Eglurhad o wahanol golofnau yn y tabl isod:
Gosodiad cerrynt modur mewn meddalwedd (TMCL)
Dyma'r gwerthoedd ar gyfer paramedr echel TMCL 6 (cerrynt rhedeg modur) a 7 (cerrynt wrth gefn modur). Fe'u defnyddir i osod y cerrynt rhedeg / wrth gefn gan ddefnyddio'r gorchmynion TMCL canlynol:
SAP 6, 0, // gosod rhediad cyfredol
SAP 7, 0, // gosod cerrynt wrth gefn (gwerth darllen allan gyda GAP yn lle SAP. Gweler llawlyfr cadarnwedd TMCM-1140 ar wahân am ragor o wybodaeth)
IRMS cerrynt modur [A] Cerrynt modur canlyniadol yn seiliedig ar leoliad cerrynt modur

Modur gosodiad presennol yn meddalwedd (TMCL)	Cam graddio presennol (CS)	Cerrynt modur ICOIL_PEAK [A]	Modur presennol ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Yn ogystal â'r gosodiadau yn y tabl, gellir diffodd y cerrynt modur yn gyfan gwbl (olwyn rydd) gan ddefnyddio paramedr echel 204 (gweler llawlyfr firmware TMCM-1140).

Ailosod i Ragosodiadau Ffatri

Mae'n bosibl ailosod y TMCM-1140 i osodiadau diofyn ffatri heb sefydlu cyswllt cyfathrebu. Gallai hyn fod yn ddefnyddiol rhag ofn y bydd paramedrau cyfathrebu'r rhyngwyneb a ffefrir wedi'u gosod i werthoedd anhysbys neu wedi'u colli'n ddamweiniol. Ar gyfer y weithdrefn hon rhaid cwtogi dau bad ar ochr waelod y bwrdd.

Perfformiwch y camau canlynol os gwelwch yn dda:

1. Cyflenwad pŵer i ffwrdd a chebl USB wedi'i ddatgysylltu
2. Dau bad byr fel y nodir yn Ffigur 5.1
3. Bwrdd pŵer i fyny (mae pŵer trwy USB yn ddigonol at y diben hwn)
4. Arhoswch nes bod y LEDs coch a gwyrdd ar y bwrdd yn dechrau fflachio'n gyflym (gallai hyn gymryd peth amser)
5. Bwrdd pŵer i ffwrdd (datgysylltu cebl USB)
6. Tynnwch y byr rhwng padiau
7. Ar ôl troi ar gyflenwad pŵer / cysylltu cebl USB mae'r holl leoliadau parhaol wedi'u hadfer i ddiffygion ffatri

LEDs Ar-Fwrdd

Mae'r bwrdd yn cynnig dau LED er mwyn nodi statws bwrdd. Mae swyddogaeth y ddau LED yn dibynnu ar y fersiwn firmware. Gyda firmware TMCL safonol dylai'r LED gwyrdd fod yn fflachio'n araf yn ystod y llawdriniaeth a'r LED coch
dylai fod i ffwrdd.
Pan nad oes cadarnwedd dilys wedi'i raglennu i'r bwrdd neu yn ystod diweddariad firmware, mae'r LEDs coch a gwyrdd ymlaen yn barhaol.
YMDDYGIAD O LEDS GYDA CADARNHAD TMCL SAFONOL

Statws	Label	Disgrifiad
Curiad y galon	Rhedeg	Mae'r LED gwyrdd hwn yn fflachio'n araf yn ystod y llawdriniaeth.
Gwall	Gwall	Mae'r LED coch hwn yn goleuo os bydd gwall yn digwydd.

Sgoriau Gweithredol

Mae'r graddfeydd gweithredol yn dangos yr ystodau arfaethedig neu nodweddiadol a dylid eu defnyddio fel gwerthoedd dylunio.
Ni ddylid mynd y tu hwnt i'r uchafswm gwerthoedd mewn unrhyw achos!

Symbol	Paramedr	Minnau	Teip	Max	Uned
VDD	Cyflenwad pŵer cyftage ar gyfer gweithrediad	9	12…24	28	V
ICOIL_brig	Cerrynt coil modur ar gyfer ton sin brig (copper wedi'i reoleiddio, y gellir ei addasu trwy feddalwedd)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Cerrynt modur parhaus (RMS)	0		2.0	A
IDD	Cyflenwad pŵer ar hyn o bryd		<< ICOIL	1.4* IcOIL	A
TENV	Tymheredd yr amgylchedd ar gerrynt graddedig (nid oes angen oeri gorfodol)	-30		+50	°C
TENV_1A	Tymheredd yr amgylchedd yn 1A RMS cerrynt modur / hanner uchafswm. cyfredol (nid oes angen oeri gorfodol)	-30		+70	°C

Tabl 7.1 Graddfeydd gweithredol cyffredinol y modiwl

CYFRADDAU GWEITHREDOL AML-BWRPAS I/OS

Symbol	Paramedr	Minnau	Teip	Max	Uned
VOUT_0	Cyftage ar allbwn draen agored OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Cerrynt sinc allbwn allbwn draen agored OUT_0			1	A
VOUT_1	Cyftage ar allbwn OUT_1 (pan gaiff ei droi ymlaen)		+5		V
IOUT_1	Cerrynt ffynhonnell allbwn ar gyfer OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Mewnbwn cyftage ar gyfer IN_1, IN_2, IN_3 (mewnbynnau digidol)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Cyfrol lefel iseltage ar gyfer IN_1, IN_2 ac IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Lefel uchel cyftage ar gyfer IN_1, IN_2 ac IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Ystod mesur ar gyfer mewnbwn analog IN_0	0		+10*)	V

Tabl 7.2 Graddfeydd gweithredol I/O amlbwrpas
*) tua. 0…+10.56V ar y mewnbwn analog IN_0 yn cael ei gyfieithu i 0..4095 (12bit ADC, gwerthoedd crai). Uchod tua.
+10.56V bydd y mewnbwn analog yn dirlawn ond, heb gael ei ddifrodi (hyd at VDD).
CYFRADDAU GWEITHREDOL RHYNGWYNEB RS485

Symbol	Paramedr	Minnau	Teip	Max	Uned
NRS485	Nifer y nodau sydd wedi'u cysylltu â rhwydwaith RS485 sengl			256
fRS485	Cefnogir cyfradd didau uchaf ar gysylltiad RS485		9600	115200 1000000*)	did / au

Tabl 7.3: Graddfeydd gweithredol rhyngwyneb RS485
*) adolygu caledwedd V1.2: max. 115200 did/s, adolygiad caledwedd V1.3: uchafswm. 1Mbit yr eiliad
CYFRADDAU GWEITHREDOL RHYNGWYNEB CAN

Symbol	Paramedr	Minnau	Teip	Max	Uned
NCAN	Nifer y nodau sy'n gysylltiedig â rhwydwaith RS485 sengl			> 110
fCAN	Uchafswm cyfradd didau a gefnogir ar gysylltiad CAN		1000	1000	kbit/s

Tabl 7.4 Graddfeydd gweithredol rhyngwyneb CAN

Disgrifiad Swyddogaethol

Mae'r TMCM-1140 yn fodiwl rheolydd / gyrrwr integredig iawn y gellir ei reoli trwy sawl rhyngwyneb cyfresol. Mae traffig cyfathrebu yn cael ei gadw'n isel ers pob gweithrediad amser critigol (ee ramp cyfrifiadau) yn cael eu perfformio ar fwrdd. Mae'r cyflenwad enwol cyftage yr uned yw 24V DC. Mae'r modiwl wedi'i gynllunio ar gyfer y ddau, gweithrediad annibynnol a modd uniongyrchol. Mae rheolaeth bell lawn o'r ddyfais gydag adborth yn bosibl. Gellir diweddaru firmware y modiwl trwy unrhyw un o'r rhyngwynebau cyfresol.
Yn Ffigur 8.1 dangosir prif rannau'r TMCM-1140:
- y microbrosesydd, sy'n rhedeg system weithredu TMCL (yn gysylltiedig â chof TMCL),
– y rheolydd mudiant, sy'n cyfrifo ramps a cyflymder profiles yn fewnol gan galedwedd,
– y gyrrwr pŵer gyda stondinGuard2 a'i nodwedd coolStep ynni-effeithlon,
– gyrrwr MOSFET stage, a
– yr amgodiwr sensOstep gyda phenderfyniadau o 10bit (1024 cam) fesul chwyldro.

Daw'r TMCM-1140 gyda'r amgylchedd datblygu meddalwedd sy'n seiliedig ar PC TMCL-IDE ar gyfer yr Iaith Trinamic Motion Control (TMCM). Gwarantir defnyddio gorchmynion lefel uchel TMCL wedi'u diffinio ymlaen llaw fel symud i leoli datblygiad cyflym a chyflym o gymwysiadau rheoli symudiadau.
Cyfeiriwch at y Llawlyfr Firmware TMCM-1140 am ragor o wybodaeth am orchmynion TMCL.

TMCM-1140 Disgrifiad Gweithredol

9.1 Cyfrifiad: Cyflymder a Chyflymiad yn erbyn Amlder Microstep a Cham Llawn
Nid oes gan werthoedd y paramedrau a anfonir at y TMC429 werthoedd modur nodweddiadol fel cylchdroadau yr eiliad fel cyflymder. Ond gellir cyfrifo'r gwerthoedd hyn o baramedrau TMC429 fel y dangosir yn yr adran hon.
PARAMEDRAU TMC429

Arwydd	Disgrifiad	Amrediad
fCLK	cloc-amledd	16 MHz
cyflymder	–	0…2047
a_max	cyflymiad uchaf	0…2047
curiad_div	rhannwr ar gyfer y cyflymder. Po uchaf yw'r gwerth, y lleiaf yw'r gwerth rhagosodedig cyflymder uchaf = 0	0…13
ramp_div	rhannwr ar gyfer y cyflymiad. Po uchaf yw'r gwerth, y lleiaf yw'r cyflymiad uchaf gwerth rhagosodedig = 0	0…13
Usrs	cydraniad microstep (microsteps fesul cam llawn = 2usrs)	0…8

Tabl 9.1 paramedrau cyflymder TMC429

AMLDER MICROSTEP
Cyfrifir amlder microstep y modur stepper gyda

AMLDER CAM LLAWN
I gyfrifo'r amledd cam llawn o'r amlder microstep, rhaid rhannu'r amlder microstep â nifer y microsteps fesul cam llawn.

Rhoddir y newid yng nghyfradd curiad y galon fesul uned amser (newid amledd curiad yr eiliad – y cyflymiad a) gan

Mae hyn yn arwain at gyflymu mewn camau llawn o:

EXAMPLE

Arwydd	gwerth
f_CLK	16 MHz
cyflymder	1000
a_max	1000
curiad_div	1
ramp_div	1
usrs	6

CYFRIFIAD O NIFER Y ROTAI
Mae gan fodur stepiwr ee 72 fflwster fesul cylchdro.

Polisi Cynnal Bywyd

Nid yw TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG yn awdurdodi nac yn gwarantu unrhyw un o'i gynhyrchion i'w defnyddio mewn systemau cynnal bywyd, heb ganiatâd ysgrifenedig penodol TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Mae systemau cynnal bywyd yn offer y bwriedir iddynt gynnal neu gynnal bywyd, ac y gellir disgwyl yn rhesymol i fethiant i berfformio, o'u defnyddio'n briodol yn unol â'r cyfarwyddiadau a ddarparwyd, arwain at anaf personol neu farwolaeth.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Credir bod y wybodaeth a roddir yn y daflen ddata hon yn gywir ac yn ddibynadwy. Fodd bynnag, ni chymerir cyfrifoldeb am ganlyniadau ei ddefnyddio nac am unrhyw dorri ar batentau neu hawliau eraill trydydd parti, a allai ddeillio o'i ddefnyddio.
Gall manylebau newid heb rybudd.
Mae'r holl nodau masnach a ddefnyddir yn eiddo i'w perchnogion priodol.

Hanes Adolygu

11.1 Diwygio Dogfennau

Fersiwn	Dyddiad	Awdur	Disgrifiad
0.90	2011-Rhagfyr-22	GE	Fersiwn gychwynnol
0.91	2012-MAI-02	GE	Wedi'i ddiweddaru ar gyfer fersiwn TMCM-1140_V11 pcb
1.00	2012-MEHEFIN-12	SD	Fersiwn gyflawn gyntaf yn cynnwys penodau newydd am: – ailosod i ddiffygion ffatri, a - LEDs
1.01	2012-GORFFENNAF-30	SD	Cywiro cylched mewnol y mewnbynnau.
1.02	2013-MARW-26	SD	Enwau mewnbynnau wedi'u newid: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Enwau allbynnau wedi newid: ALLAN_1 = ALLAN_0 ALLAN_0 = ALLAN_1
1.03	2013-GORFFENNAF-23	SD	- Mathau cysylltwyr wedi'u diweddaru. – Pennod 3.3.1.1 wedi'i diweddaru.
1.04	2015-IONAWR-05	GE	- Ychwanegwyd fersiwn caledwedd newydd V13 - Ychwanegwyd gosodiadau cyfredol gyrrwr modur (pennod 4) — Sawl ychwanegiad

Tabl 11.1 Diwygio'r ddogfen
11.2 Adolygu Caledwedd

Fersiwn	Dyddiad	Disgrifiad
TMCM-1040_V10*)	2011-MARW-08	Fersiwn gychwynnol
TMCM-1140_V11*)	2011-GORFFENNAF-19	- Optimeiddio cylchedau I / O amlbwrpas - Newid cynhyrchu a dosbarthu cloc (oscillator 16MHz)
TMCM-1140_V12**)	2012-EBR-12	– Optimeiddio costau pellach gan gynnwys. IC synhwyrydd gwahanol gyda 10bit ar y mwyaf. penderfyniad
TMCM-1140_V13**)	2013-AWG-22	– MOSFETs gyrrwr modur stepper: MOSFETs y gyrrwr stage wedi eu disodli. Mae'r MOSFETs newydd yn cynnig llai o afradu gwres na'r rhai blaenorol / a ddefnyddir ar hyn o bryd. Ar wahân i hynny mae'r perfformiad a'r gosodiadau gan gynnwys cerrynt allbwn gyrrwr a thonffurf allbwn yr un peth yn y bôn. – Allbynnau pwrpas cyffredinol OUT_0 / OUT_1: Mae'r MOSFETs a ddefnyddir ar gyfer troi'r allbynnau hyn ymlaen / i ffwrdd wedi'u disodli. Mae'r MOSFETs newydd yn cynnig llai o afradu gwres na'r rhai blaenorol / a ddefnyddir ar hyn o bryd. Ar wahân i hynny mae'r ymarferoldeb a'r graddfeydd yr un peth yn y bôn. – trosglwyddydd RS485: mae'r trosglwyddydd RS485 wedi'i ddisodli gan y trosglwyddydd SN65HVD1781 sy'n cynnig gwell amddiffyniad rhag namau (hyd at 70V amddiffyn rhag namau) ac yn cefnogi cyflymder cyfathrebu uwch (hyd at 1Mbit yr eiliad). - Ar y gweill (yn dod yn fuan): Gorchudd cydffurfiol o ddwy ochr y PCB. Yn darparu gwell amddiffyniad rhag lleithder a llwch / swarf (ee rhag ofn y fersiynau modur PD42-x-1140: rhannau metel bach ar y

Fersiwn	Dyddiad	Disgrifiad
		Gallai PCB sy'n cael ei ddenu gan y magnet amgodiwr arwain at gamweithio'r ddyfais heb ei diogelu).

Tabl 11.2 Diwygio caledwedd
*): V10, V11: prototeipiau yn unig.
**) V12: fersiwn cynnyrch cyfres. Yn cael ei ddisodli gan fersiwn cynnyrch cyfres V13 oherwydd EOL (diwedd oes) o MOSFETs. Gweler os gwelwch yn dda
“PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” ar ein Web-safle, hefyd

Cyfeiriadau

[TMCM-1140 TMCL]	Llawlyfr Firmware TMCM-1140 TMCL
[TMC262]	Taflen Ddata TMC262
[TMC429]	Taflen Ddata TMC429
[TMCL-IDE]	Llawlyfr Defnyddiwr TMCL-IDE

Rheoli Cynnig TRINAMIC GmbH & Co. KG
Hamburg, yr Almaen
www.trinamic.com
Cyfeiriwch at www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Lawrlwythwyd o saeth.com.

Dogfennau / Adnoddau

TRINAMIC TMCM-1140 Modiwl Rheolwr Modur Stepper / Gyrrwr Echel Sengl [pdfLlawlyfr Defnyddiwr V1.3, TMCM-1140, Modiwl Gyrrwr Rheolydd Modur Stepper Echel Sengl, TMCM-1140 Modiwl Gyrrwr Rheolydd Modur Stepper Echel Sengl, Modiwl Gyrrwr Rheolwr Modur Stepper Echel, Modiwl Gyrrwr Rheolydd Modur Stepper, Modiwl Gyrrwr Rheolwr Modur, Modiwl Gyrrwr Rheolwr Module, Modiwl

Cyfeiriadau

• Llawlyfr Defnyddiwr