მოდული STEPPER MOTORS მოდული
აპარატურის ვერსია V1.3
აპარატურის სახელმძღვანელო
TMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Driver
2 A / 24 V sensOstep™ შიფრატორი
USB, RS485 და CAN
TMCM-1140 ერთღერძიანი სტეპერ ძრავის კონტროლერი/მძღოლის მოდული
უნიკალური თვისებები:
coolStep™
მახასიათებლები
TMCM-1140 არის ერთღერძიანი კონტროლერის/მძღოლის მოდული 2-ფაზიანი ბიპოლარული სტეპერ ძრავებისთვის უახლესი ფუნქციების ნაკრებით. ის უაღრესად ინტეგრირებულია, გთავაზობთ მოსახერხებელ მართვას და შეიძლება გამოყენებულ იქნას ბევრ დეცენტრალიზებულ აპლიკაციაში. მოდული შეიძლება დამონტაჟდეს NEMA 17 (42 მმ ფლანგის ზომა) სტეპერ ძრავების უკანა მხარეს და შექმნილია კოჭის დენებისთვის 2 A RMS-მდე და 24 V DC მიწოდების მოცულობით.tagე. TRINAMIC-ის coolStep™ ტექნოლოგიის მაღალი ენერგოეფექტურობით, ენერგიის მოხმარების ღირებულება შემცირებულია. TMCL™ firmware იძლევა როგორც დამოუკიდებელ მუშაობას, ასევე პირდაპირ რეჟიმში.
ძირითადი მახასიათებლები
- მოძრაობის კონტროლერი
- მოძრაობის პროfile გაანგარიშება რეალურ დროში
- ძრავის პარამეტრების (მაგ. პოზიცია, სიჩქარე, აჩქარება) ცვლილება.
- მაღალი ხარისხის მიკროკონტროლერი სისტემის საერთო კონტროლისა და სერიული საკომუნიკაციო პროტოკოლის მართვისთვის
ბიპოლარული სტეპერ ძრავის დრაივერი
- 256 მიკროსაფეხური სრულ ნაბიჯზე
- მაღალი ეფექტურობა, დაბალი ენერგიის გაფრქვევა
- დინამიური დენის კონტროლი
- ინტეგრირებული დაცვა
- stallGuard2 ფუნქცია სადგომის აღმოჩენისთვის
- coolStep ფუნქცია შემცირებული ენერგიის მოხმარებისა და სითბოს გაფრქვევისთვის
შიფრატორი
sensOstep მაგნიტური ენკოდერი (1024 მატება როტაციაზე) მაგ. ნაბიჯების დაკარგვის გამოვლენისთვის ყველა საოპერაციო პირობებში და პოზიციონირების ზედამხედველობა
ინტერფეისები
- RS485 2 მავთულის საკომუნიკაციო ინტერფეისი
- CAN 2.0B საკომუნიკაციო ინტერფეისი
- USB სრული სიჩქარით (12 მბიტი/წმ) მოწყობილობის ინტერფეისი
- 4 მრავალფუნქციური შეყვანა:
- 3x ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა - (ალტერნატიული ფუნქციები: STOP_L / STOP_R / HOME გადამრთველის შეყვანა ან A/B/N ენკოდერის შეყვანა)
- 1x გამოყოფილი ანალოგური შეყვანა - 2 საერთო დანიშნულების გამოსავალი
– 1x ღია დრენაჟი 1A მაქს.
- 1x +5V მიწოდების გამომავალი (შეიძლება ჩართვა/გამორთვა პროგრამულ უზრუნველყოფაში)
პროგრამული უზრუნველყოფა
- TMCL: დამოუკიდებელი ოპერაცია ან დისტანციური მართვადი ოპერაცია, პროგრამის მეხსიერება (არასტაბილური) 2048 TMCL ბრძანებისთვის და კომპიუტერზე დაფუძნებული აპლიკაციის განვითარების პროგრამული უზრუნველყოფა TMCL-IDE ხელმისაწვდომია უფასოდ.
ელექტრო და მექანიკური მონაცემები
- მიწოდება voltage: +24 V DC ნომინალური (9… 28 V DC)
- ძრავის დენი: 2 A RMS / 2.8 A პიკი (პროგრამირებადი)
ასევე იხილეთ ცალკე TMCL Firmware Manual.
TRINAMICS-ის უნიკალური ფუნქციები - მარტივი გამოსაყენებელი TMCL-ით
stallGuard2™ stallGuard2 არის მაღალი სიზუსტის სენსორული დატვირთვის გაზომვა ხვეულებზე უკანა EMF-ის გამოყენებით. ის შეიძლება გამოყენებულ იქნას შეფერხების აღმოსაჩენად, ისევე როგორც სხვა გამოყენებისთვის იმ დატვირთვაზე, რომელიც აჩერებს ძრავას. stallGuard2 საზომი მნიშვნელობა იცვლება ხაზოვანი დატვირთვის, სიჩქარისა და მიმდინარე პარამეტრების ფართო დიაპაზონში. ძრავის მაქსიმალური დატვირთვისას, მნიშვნელობა მიდის ნულამდე ან ნულთან ახლოს. ეს არის ძრავის მუშაობის ყველაზე ენერგოეფექტური წერტილი.
coolStep™ coolStep არის დატვირთვის ადაპტირებადი დენის ავტომატური სკალირება, რომელიც ეფუძნება დატვირთვის გაზომვას stallGuard2-ის საშუალებით, რომელიც ადაპტირებს საჭირო დენის დატვირთვას. ენერგიის მოხმარება შეიძლება შემცირდეს 75%-ით. coolStep იძლევა ენერგიის მნიშვნელოვან დაზოგვას, განსაკუთრებით იმ ძრავებისთვის, რომლებიც ხედავენ სხვადასხვა დატვირთვას ან მუშაობენ მაღალი სამუშაო ციკლით. იმის გამო, რომ სტეპერ ძრავის აპლიკაციამ უნდა იმუშაოს ბრუნვის რეზერვით 30%-დან 50%-მდე, მუდმივი დატვირთვის აპლიკაციაც კი იძლევა ენერგიის მნიშვნელოვან დაზოგვას, რადგან coolStep ავტომატურად რთავს ბრუნვის რეზერვს საჭიროების შემთხვევაში. ენერგიის მოხმარების შემცირება ინარჩუნებს სისტემას უფრო გრილს, ზრდის ძრავის ხანგრძლივობას და საშუალებას იძლევა შეამციროს ღირებულება. 
შეკვეთის კოდები
| შეკვეთის კოდი | აღწერა | ზომა (მმ3) |
| TMCM-1140-ვარიანტი | ერთღერძიანი ბიპოლარული სტეპერ ძრავის კონტროლერი / დრაივერი ელექტრონიკა ინტეგრირებული sensOstep ენკოდერით და coolStep ფუნქციით | 37 x 37 x 11.5 |
ცხრილი 2.1 შეკვეთის კოდები
შემდეგი პარამეტრები ხელმისაწვდომია:
| პროგრამული უზრუნველყოფის ვარიანტი | აღწერა | შეკვეთის კოდი მაგampლე: |
| -TMCL | მოდული წინასწარ დაპროგრამებულია TMCL firmware-ით | TMCM-1140-TMCL |
| -გახსენი | მოდული წინასწარ დაპროგრამებულია CANopen firmware-ით | TMCM-1140-CANopen |
ცხრილი 2.2 Firmware პარამეტრები
ამ მოდულისთვის ხელმისაწვდომია საკაბელო სამაგრის ნაკრები:
| შეკვეთის კოდი | აღწერა |
| TMCM-1140-კაბელი | საკაბელო სადგამი TMCM-1140-ისთვის: • 1x კაბელი დენის და საკომუნიკაციო კონექტორისთვის (სიგრძე 200 მმ) - 1x კაბელი მრავალფუნქციური In/Out კონექტორისთვის (სიგრძე 200 მმ) - 1x კაბელი ძრავის კონექტორისთვის (სიგრძე 200 მმ) – 1x USB ტიპის A კონექტორი მინი-USB ტიპის B კონექტორის კაბელთან (სიგრძე 1.5 მ) |
ცხრილი 2.3 საკაბელო სადგამის შეკვეთის კოდები
გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ TMCM-1140 ხელმისაწვდომია NEMA17 სტეპერ ძრავებითაც. იხილეთ PD-1140 დოკუმენტები ამ პროდუქტების შესახებ დამატებითი ინფორმაციისთვის.
მექანიკური და ელექტრო ინტერფეისი
3.1 ზომები და სამონტაჟო ხვრელები
კონტროლერის/მძღოლის დაფის ზომები არის დაახლ. 37 მმ x 37 მმ x 11.5 მმ, რათა მოთავსდეს 42 მმ სტეპერ ძრავის უკანა მხარეს. კომპონენტის მაქსიმალური სიმაღლე (სიმაღლე PCB დონის ზემოთ) შეჯვარების კონექტორების გარეშე არის დაახლოებით 8 მმ PCB დონიდან და 2 მმ PCB დონის ქვემოთ. არსებობს ორი სამონტაჟო ხვრელი M3 ხრახნისთვის NEMA17 სტეპერ ძრავზე დასამაგრებლად. 
3.2 საბჭოს სამონტაჟო მოსაზრებები
TMCM-1140 გთავაზობთ ორ მეტალის მოოქროვილ სამონტაჟო ხვრელს. ორივე სამონტაჟო ხვრელი დაკავშირებულია სისტემასთან და სიგნალის მიწასთან (იგივე ელექტრომომარაგების ადგილზე).
სიგნალების დამახინჯების და HF სიგნალების გამოსხივების მინიმუმამდე შესამცირებლად (EMC თავსებადობის გაუმჯობესება), განსაკუთრებით მგრძნობიარე/ხმაურიან გარემოში, მნიშვნელოვანია სისტემაში მყარი მიწის კავშირის უზრუნველყოფა. ამის მხარდასაჭერად, რეკომენდებულია დაფის ორივე სამონტაჟო ხვრელის დაკავშირება, გარდა მიწოდების გრუნტის მიერთების სისტემის ელექტრომომარაგების ადგილზე.
მიუხედავად ამისა, ეს შეიძლება ყოველთვის არ იყოს ვარიანტი, მაგალითად, იმ შემთხვევაში, თუ ლითონის სისტემის შასი / TMCM-1140 სამონტაჟო ფირფიტა უკვე არის დაკავშირებული მიწასთან და პირდაპირი კავშირი მიწოდების მიწას (მეორადი მხარე) და ქსელის მიწოდების მიწას (პირველ მხარე) შორის არ არის სასურველი / არ არის ვარიანტი. ამ შემთხვევაში გამოყენებული უნდა იყოს პლასტმასის (მაგ. ნეილონისგან დამზადებული) დისტანციური ჭანჭიკები და ხრახნები.
3.3 TMCM-1140-ის კონექტორები
TMCM-1140-ის კონტროლერი/მძღოლის დაფა გთავაზობთ ოთხ კონექტორს, მათ შორის ძრავის კონექტორს, რომელიც გამოიყენება ძრავის კოჭების ელექტრონიკაზე დასამაგრებლად. კვების და საკომუნიკაციო კონექტორი გამოიყენება ელექტრომომარაგებისთვის, CAN ინტერფეისისთვის და RS485 ინტერფეისისთვის. 8 პინიანი მრავალფუნქციური I/O კონექტორი გთავაზობთ ოთხ მრავალფუნქციურ შეყვანას და ორ საერთო დანიშნულების გამომავალს. გარდა ამისა, არის USB ინტერფეისის კონექტორი. 
| ლეიბლი | კონექტორის ტიპი | შესაერთებელი კონექტორის ტიპი |
|
დენის და კომუნიკაციის კონექტორი |
CI0106P1VK0-LF |
კონექტორის კორპუსი CVIlux: CI01065000-A კონტაქტები CVIlux: CI01T011PE0-A or კონექტორის კორპუსი JST: PHR-6 კონტაქტები JST: SPH-002T-P0.5S მავთული: 0.22 მმ2 |
| მრავალფუნქციური I/O კონექტორი | CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 სერია, 8 პინი, 2 მმ მოედანი |
კონექტორის კორპუსი CVIlux: CI01085000-A კონტაქტები CVIlux: CI01T011PE0-A or კონექტორის კორპუსი JST: PHR-8 კონტაქტები JST: SPH-002T-P0.5S მავთული: 0.22 მმ2 |
| ძრავის კონექტორი | CI0104P1VK0-LF
CVIlux CI01 სერია, 4 პინი, 2 მმ მოედანი |
კონექტორის კორპუსი CVIlux: CI01045000-A კონტაქტები CVIlux: CI01T011PE0-A or კონექტორის კორპუსი JST: PHR-4 კონტაქტები JST: SPH-002T-P0.5S მავთული: 0.22 მმ2 |
| მინი-USB კონექტორი | მოლექსი 500075-1517 მინი USB Type B ვერტიკალური კონტეინერი |
ნებისმიერი სტანდარტული მინი-USB დანამატი |
ცხრილი 3.1 კონექტორები და შესაერთებელი კონექტორები, კონტაქტები და შესაბამისი მავთული
3.3.1 დენის და საკომუნიკაციო კონექტორი
6 პინიანი CVIlux CI0106P1VK0-LF 2 მმ სიმაღლის ერთი რიგის კონექტორი გამოიყენება ელექტრომომარაგებისთვის, RS485 და CAN სერიული კომუნიკაციისთვის. გთხოვთ, გაითვალისწინოთ დამატებითი ინფორმაცია ელექტრომომარაგების შესახებ თავში 3.3.1.1.
შენიშვნა: CAN ინტერფეისი დეაქტივირებული იქნება იმ შემთხვევაში, თუ USB დაკავშირდება ტექნიკის რესურსების შიდა გაზიარების გამო.
 |
პინი | ლეიბლი | მიმართულება | აღწერა |
| 1 | GND | სიმძლავრე (GND) | სისტემა და სიგნალის საფუძველი | |
| 2 | VDD | Ენერგიის წყარო) | VDD (+9V…+28V) | |
| 3 | RS485+ | ორმხრივი | RS485 ინტერფეისი, განსხვავებები. სიგნალი (არაინვერსიული) | |
| 4 | RS485- | ორმხრივი | RS485 ინტერფეისი, განსხვავებები. სიგნალი (ინვერსია) | |
| 5 | CAN_H | ორმხრივი | CAN ინტერფეისი, განსხვავებები. სიგნალი (არაინვერსიული) | |
| 6 | CAN_L | ორმხრივი | CAN ინტერფეისი, განსხვავებები. სიგნალი (ინვერსია) |
ცხრილი 3.2 კონექტორი ელექტრომომარაგებისა და ინტერფეისებისთვის
3.3.1.1 დენის წყარო
სათანადო მუშაობისთვის საჭიროა ზრუნვა ელექტრომომარაგების კონცეფციისა და დიზაინის მიმართ. სივრცის შეზღუდვის გამო TMCM-1140 მოიცავს დაახლოებით 40µF/35V მიწოდების ფილტრის კონდენსატორებს. ეს არის კერამიკული კონდენსატორები, რომლებიც შერჩეულია მაღალი საიმედოობისა და ხანგრძლივი მუშაობისთვის. მოდული მოიცავს 28 ვ სპრესორის დიოდს ზედმეტად მოცულობისთვისtagე დაცვა.
სიფრთხილე!
 |
დაამატეთ გარე კვების კონდენსატორები!
რეკომენდებულია მნიშვნელოვანი ზომის ელექტროლიტური კონდენსატორის (მაგ. მინიმუმ 470µF/35V) დაკავშირება ელექტრომომარაგების ხაზებთან TMCM-1140-ის გვერდით! |
|
არ შეაერთოთ ან გამორთოთ ძრავა მუშაობის დროს! ძრავის კაბელი და ძრავის ინდუქციურობა შეიძლება გამოიწვიოს მოცtage spikes როდესაც ძრავა გათიშული / მიერთებულია, როდესაც ენერგიით არის ჩართული. ეს ტtage spikes შეიძლება აღემატებოდეს მოცtagსაზღვრებს მძღოლის MOSFET-ებს და შესაძლოა სამუდამოდ დააზიანოს ისინი. ამიტომ, ყოველთვის გამორთეთ ელექტრომომარაგება ძრავის დაკავშირება/გამორთვამდე. |
|
შეინახეთ კვების ბლოკიtag28 ვ-ის ზედა ზღვარს ქვემოთ! წინააღმდეგ შემთხვევაში მძღოლის ელექტრონიკა სერიოზულად დაზიანდება! განსაკუთრებით, როდესაც შერჩეული საოპერაციო ტომიtage არის ზედა ზღვართან ახლოს, რეკომენდებულია რეგულირებადი ელექტრომომარაგება. ასევე იხილეთ თავი 7, ოპერაციული მნიშვნელობები. |
|
არ არსებობს საპირისპირო პოლარობის დაცვა! მოდული შეაკლებს ნებისმიერ შებრუნებულ მიწოდებასtagე დრაივერის ტრანზისტორების შიდა დიოდების გამო. |
3.3.1.2 RS485
დისტანციური მართვისა და მასპინძელ სისტემასთან კომუნიკაციისთვის TMCM-1140 უზრუნველყოფს ორსადენიანი RS485 ავტობუსის ინტერფეისს.
სათანადო მუშაობისთვის RS485 ქსელის დაყენებისას მხედველობაში უნდა იქნას მიღებული შემდეგი ელემენტები:
- ავტობუსის სტრუქტურა:
ქსელის ტოპოლოგია მაქსიმალურად უნდა მიჰყვეს ავტობუსის სტრუქტურას. ანუ, კავშირი თითოეულ კვანძსა და ავტობუსს შორის უნდა იყოს რაც შეიძლება მოკლე. ძირითადად, ის მოკლე უნდა იყოს ავტობუსის სიგრძესთან შედარებით.
- ავტობუსის შეწყვეტა:
განსაკუთრებით გრძელი ავტობუსებისთვის და/ან ავტობუსთან დაკავშირებული რამდენიმე კვანძისთვის და/ან კომუნიკაციის მაღალი სიჩქარით, ავტობუსი სათანადოდ უნდა იყოს შეწყვეტილი ორივე ბოლოზე. TMCM-1140 არ აერთიანებს შეწყვეტის რეზისტორს. ამიტომ, ავტობუსის ორივე ბოლოში 120 Ohm-ის შეწყვეტის რეზისტორები უნდა დაემატოს გარედან. - კვანძების რაოდენობა:
RS485 ელექტრული ინტერფეისის სტანდარტი (EIA-485) საშუალებას აძლევს 32-მდე კვანძს დაუკავშირდეს ერთ ავტობუსს. ავტობუსის გადამცემებს, რომლებიც გამოიყენება TMCM-1140 ერთეულებზე (ტექნიკა V1.2: SN65HVD3082ED, რადგან აპარატურა V1.3: SN65HVD1781D) აქვს საგრძნობლად შემცირებული ავტობუსის დატვირთვა და საშუალებას აძლევს მაქსიმუმ 255 ერთეულს დაუკავშირდეს ერთ RS485 firmware ავტობუსს. . გთხოვთ გაითვალისწინოთ: როგორც წესი, არ არის მოსალოდნელი საიმედო კომუნიკაციის მიღება ერთ ავტობუსთან დაკავშირებულ კვანძების მაქსიმალური რაოდენობით და ერთდროულად მაქსიმალური მხარდაჭერილი კომუნიკაციის სიჩქარით. ამის ნაცვლად, კომპრომისი უნდა მოიძებნოს ავტობუსის კაბელის სიგრძეს, კომუნიკაციის სიჩქარეს და კვანძების რაოდენობას შორის. - კომუნიკაციის სიჩქარე:
მაქსიმალური RS485 კომუნიკაციის სიჩქარე, რომელსაც მხარს უჭერს TMCM-1140 აპარატურა V1.2 არის 115200 ბიტი/წმ და 1 მბიტი/წმ აპარატურის V1.3-დან. ქარხნული ნაგულისხმევი არის 9600 ბიტი/წმ. გთხოვთ, იხილოთ ცალკე TMCM-1140 TMCL პროგრამული უზრუნველყოფის სახელმძღვანელო ტექნიკის ზედა ლიმიტზე დაბალი კომუნიკაციის სხვა შესაძლო სიჩქარის შესახებ ინფორმაციისთვის. - არ არის მცურავი ავტობუსის ხაზები:
მოერიდეთ მცურავ ავტობუსის ხაზებს, როდესაც არც ჰოსტი/მასტერი და არც ავტობუსის ხაზის ერთ-ერთი მონა არ გადასცემს მონაცემებს (ყველა ავტობუსის კვანძი გადართულია მიღების რეჟიმში). მცურავი ავტობუსის ხაზებმა შეიძლება გამოიწვიოს კომუნიკაციის შეცდომები. ავტობუსზე მოქმედი სიგნალების უზრუნველსაყოფად რეკომენდებულია რეზისტორის ქსელის გამოყენება, რომელიც აკავშირებს ორივე ავტობუსის ხაზს კარგად განსაზღვრულ ლოგიკურ დონეებთან.
რეალურად არსებობს ორი ვარიანტი, რომელთა რეკომენდაციაც შეიძლება:
დაამატეთ რეზისტორის (მიკერძოებული) ქსელი ავტობუსის ერთ მხარეს, მხოლოდ (120R შეწყვეტის რეზისტორი კვლავ ორივე ბოლოში):
ან დაამატეთ რეზისტორის (Bias) ქსელი ავტობუსის ორივე ბოლოში (როგორიცაა Profibus™ ტერმინალი):
კომპიუტერებისთვის ხელმისაწვდომი RS485 ინტერფეისის ზოგიერთი კონვერტორი უკვე შეიცავს ამ დამატებით რეზისტორებს (მაგ. USB-2485 მიკერძოებული ქსელით ავტობუსის ერთ ბოლოში).
3.3.1.3 შეიძლება
დისტანციური მართვისთვის და მასპინძელ სისტემასთან კომუნიკაციისთვის TMCM-1140 უზრუნველყოფს CAN ავტობუსის ინტერფეისს. გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ CAN ინტერფეისი მიუწვდომელია USB-ის მიერთების შემთხვევაში. სათანადო მუშაობისთვის CAN ქსელის დაყენებისას მხედველობაში უნდა იქნას მიღებული შემდეგი პუნქტები:
- ავტობუსის სტრუქტურა:
ქსელის ტოპოლოგია მაქსიმალურად უნდა მიჰყვეს ავტობუსის სტრუქტურას. ანუ, კავშირი თითოეულ კვანძსა და ავტობუსს შორის უნდა იყოს რაც შეიძლება მოკლე. ძირითადად, ის მოკლე უნდა იყოს ავტობუსის სიგრძესთან შედარებით.
- ავტობუსის შეწყვეტა:
განსაკუთრებით გრძელი ავტობუსებისთვის და/ან ავტობუსთან დაკავშირებული რამდენიმე კვანძისთვის და/ან კომუნიკაციის მაღალი სიჩქარით, ავტობუსი სათანადოდ უნდა იყოს შეწყვეტილი ორივე ბოლოზე. TMCM-1140 არ აერთიანებს შეწყვეტის რეზისტორს. ამიტომ, ავტობუსის ორივე ბოლოში 120 Ohm-ის შეწყვეტის რეზისტორები უნდა დაემატოს გარედან. -
კვანძების რაოდენობა:
ავტობუსის გადამცემი, რომელიც გამოიყენება TMCM-1140 ერთეულებზე (TJA1050T) მხარს უჭერს მინიმუმ 110 კვანძს ოპტიმალურ პირობებში. კვანძების პრაქტიკულად მიღწევადი რაოდენობა CAN ავტობუსზე დიდად არის დამოკიდებული ავტობუსის სიგრძეზე (გრძელი ავტობუსი > ნაკლები კვანძები) და კომუნიკაციის სიჩქარეზე (უფრო მაღალი სიჩქარე -> ნაკლები კვანძები).
3.3.2 მრავალფუნქციური I/O კონექტორი
8 პინიანი CVIlux CI0108P1VK0-LF 2 მმ სიმაღლის ერთი რიგის კონექტორი ხელმისაწვდომია ყველა მრავალფუნქციური შეყვანისა და გამოსასვლელისთვის.
 |
პინი | ლეიბლი | მიმართულება | აღწერა |
| 1 | GND | სიმძლავრე (GND) | სისტემა და სიგნალის საფუძველი | |
| 2 | VDD | Ენერგიის წყარო) | VDD, დაკავშირებულია კვების და საკომუნიკაციო კონექტორის VDD პინთან | |
| 3 | OUT_0 | გამომავალი | ღია გადინების გამომავალი (მაქს. 1A) ინტეგრირებული თავისუფალი ბორბლის დიოდი VDD-ზე | |
| 4 | OUT_1 | გამომავალი | +5V მიწოდების გამომავალი (მაქს. 100mA) შეიძლება ჩართოთ/გამორთოთ პროგრამულ უზრუნველყოფაში | |
|
5 |
IN_0 |
შეყვანა |
გამოყოფილი ანალოგური შეყვანა, Input voltagდიაპაზონი: 0..+10V გარჩევადობა: 12 ბიტი (0..4095) |
|
|
6 |
IN_1, STOP_L, ENC_A | შეყვანა | ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა (თავსებადი +24V) | |
| ალტერნატიული ფუნქცია 1: მარცხენა გაჩერების გადამრთველის შეყვანა | ||||
| ალტერნატიული ფუნქცია 2: გარე დამატებითი ენკოდერის არხის A შეყვანა | ||||
|
7 |
IN_2, STOP_R, ENC_B |
შეყვანა |
ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა (თავსებადი +24V) | |
| ალტერნატიული ფუნქცია 1: მარჯვენა გაჩერების გადამრთველის შეყვანა | ||||
| ალტერნატიული ფუნქცია 2: გარე დამატებითი ენკოდერის არხის B შეყვანა | ||||
| 8 | IN_3, HOME, ENC_N | შეყვანა | ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა (თავსებადი +24V) | |
| ალტერნატიული ფუნქცია 1: სახლის გადამრთველის შეყვანა | ||||
| ალტერნატიული ფუნქცია 2: გარე დამატებითი ენკოდერის ინდექსი / ნულოვანი არხის შეყვანა |
ცხრილი 3.3 მრავალფუნქციური I/O კონექტორი
შენიშვნა:
- ყველა შეყვანს აქვს რეზისტორზე დაფუძნებული მოცულობაtagშეყვანის გამყოფები დამცავი დიოდებით. ეს რეზისტორები ასევე უზრუნველყოფენ GND-ის ნამდვილ დონეს, როდესაც არ არის დაკავშირებული.
- ყველა ციფრული შეყვანისთვის (IN_1, IN_2, IN_3) შეიძლება გააქტიურდეს 2k2 ასაწევი რეზისტორი +5V-მდე (ნაგულისხმევი პარამეტრი TMCL firmware-ის ყველა უახლესი ვერსიით). შემდეგ ამ შეყვანებს აქვთ ნაგულისხმევი (დაუკავშირებელი) ლოგიკური დონე 1 და შესაძლებელია GND-ზე გარე გადამრთველის დაკავშირება. ეს შეიძლება იყოს განსაკუთრებით საინტერესო იმ შემთხვევაში, თუ ეს შეყვანები გამოიყენება როგორც STOP_L / STOP_R და HOME გადამრთველი შეყვანები (ალტერნატიული ფუნქცია 1) ან როგორც ენკოდერის შეყვანა გარე დამატებითი A/B/N ენკოდერისთვის ღია კოლექტორის გამომავალებით (გაყვანის საჭიროება არ არის ენკოდერისთვის Push-pull გამოსავლებით).
3.3.2.1 ციფრული შეყვანები IN_1, IN_2, IN_3
TMCM-1140-ის რვა პინიანი კონექტორი უზრუნველყოფს სამ მრავალფუნქციურ ციფრულ შეყვანას IN_1, IN_2 და IN_3. სამივე შემავალი იღებს +24 ვ-მდე (ნომინ.) შეყვანის სიგნალებს და გვთავაზობს იმავე შეყვანის წრეს მოცულობითtagრეზისტორების გამყოფები, შეზღუდვები
დიოდები მეტი და დაბალი მოცულობის წინააღმდეგtage და პროგრამირებადი 2k2 pull-up რეზისტორები.
აწევის ჩართვა ან გამორთვა შესაძლებელია სამივე შეყვანისთვის ერთდროულად პროგრამულ უზრუნველყოფაში.
TMCL firmware ბრძანებით SIO 0, 0, 0 გამორთავს ამოღებას და ბრძანება SIO 0, 0, 1 ჩართავს მათ (იხილეთ ცალკე TMCL firmware სახელმძღვანელო, ბრძანება SIO უფრო დეტალური ინფორმაციისთვის). 
სამ ციფრულ შეყვანას აქვს ალტერნატიული ფუნქციონირება პროგრამული უზრუნველყოფის კონფიგურაციის მიხედვით. ხელმისაწვდომია შემდეგი ფუნქციები:
| ლეიბლი (პინი) | ნაგულისხმევი ფუნქცია | ალტერნატიული ფუნქცია 1 | ალტერნატიული ფუნქცია 2 |
| IN_1 (6) | ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა TMCL: GIO 1, 0 // მიიღეთ შეყვანის ციფრული მნიშვნელობა IN_1 |
STOP_L - მარცხენა გაჩერების გადამრთველის შეყვანა, დაკავშირებული პროცესორთან და TMC429 REF შეყვანა (მარცხნივ გაჩერების ფუნქციის მხარდაჭერა აპარატურაში)
TMCL: GAP 11, 0 // მიიღეთ STOP_L შეყვანის ციფრული მნიშვნელობა |
ENC_A - გარე დამატებითი ენკოდერის შეყვანის არხი A, დაკავშირებული პროცესორის ენკოდერის მრიცხველის შესასვლელთან |
| IN_2 (7) | ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა TMCL: GIO 2, 0 // მიიღეთ შეყვანის ციფრული მნიშვნელობა IN_2 |
STOP_R - მარჯვენა გაჩერების გადამრთველის შეყვანა, დაკავშირებული პროცესორთან და TMC429 REF შეყვანა (მარჯვენა გაჩერების გადამრთველის ფუნქციის მხარდაჭერა აპარატურაში) TMCL: GAP 10, 0 // მიიღეთ STOP_R შეყვანის ციფრული მნიშვნელობა |
ENC_B - გარე დამატებითი ენკოდერის შეყვანის არხი B, დაკავშირებული პროცესორის ენკოდერის მრიცხველის შეყვანასთან |
| IN_3 (8) | ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა TMCL: GIO 3, 0 // მიიღეთ შეყვანის ციფრული მნიშვნელობა IN_3 |
HOME – მთავარი გადამრთველის შეყვანა, დაკავშირებული პროცესორთან TMCL: GAP 9, 0 // მიიღეთ HOME შეყვანის ციფრული მნიშვნელობა |
ENC_N - გარე დამატებითი ენკოდერის შეყვანის ინდექსი / ნულოვანი არხი, დაკავშირებულია პროცესორის შეფერხების შეყვანთან |
ცხრილი 3.4 მრავალფუნქციური შეყვანა / ალტერნატიული ფუნქციები
– სამივე ციფრული შეყვანა დაკავშირებულია ბორტ პროცესორთან და შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც ზოგადი დანიშნულების ციფრული შეყვანა (ნაგულისხმევი).
– იმისათვის, რომ გამოიყენოთ IN_1 და IN_2, როგორც STOP_L და STOP_R შეყვანები, ეს ფუნქცია პირდაპირ უნდა იყოს ჩართული პროგრამულ უზრუნველყოფაში (ქარხნული ნაგულისხმევი: გამორთულია). TMCL firmware-ით, გაჩერების გადამრთველის ფუნქციის ჩართვა შესაძლებელია SAP 12, 0, 0 (STOP_R / მარჯვენა ლიმიტის გადამრთველი) და SAP 13, 0, 0 (STOP_L / მარცხენა ლიმიტის გადამრთველის გამოყენებით). როგორც სახელები უკვე მიუთითებს: მარცხენა ლიმიტის გადამრთველის სტატუსი (STOP_L) მნიშვნელოვანი იქნება ძრავის მარცხნივ მოხვევის დროს და მარჯვენა ლიმიტის გადამრთველის სტატუსი მხოლოდ ძრავის მარჯვნივ მოხვევის დროს (დადებითი მიმართულება). შეყვანის მნიშვნელობების წაკითხვა GAP ბრძანებების გამოყენებით, როგორც ზემოთ მოცემულია ცხრილში, შესაძლებელია ნებისმიერ დროს. დამატებითი ინფორმაციისთვის გთხოვთ, იხილოთ ცალკე TMCL firmware სახელმძღვანელო.
– გარე ენკოდერი: გარე დამატებითი A/B/N შიფრატორი შეიძლება დაუკავშირდეს TMCM-1140 და გამოიყენოს დამატებით ან როგორც შიდა sensOstep™ შიფრატორის ალტერნატივა. TMCL-ის გამოყენებით, ამ მეორე ენკოდერისთვის ენკოდერის მრიცხველის მნიშვნელობის წაკითხვა შესაძლებელია TMCL ბრძანების GAP 216, 0 მეშვეობით (დამატებითი ინფორმაციისთვის იხილეთ ცალკე TMCL firmware სახელმძღვანელო). ენკოდერის მრიცხველის ქარხნულად ნაგულისხმევი სკალირება არის 1:1 – ანუ, ენკოდერის ერთი როტაციის შემდეგ ენკოდერის მრიცხველი გაიზრდება / შემცირდება ენკოდერის ტიკების რაოდენობით (კოდერის ხაზები x 4). გარე ენკოდერის გამოყენებისას დააკავშირეთ ენკოდერის არხი A IN_1-ს, B არხი IN_2-ს, N ან ნულოვანი არხი IN_3-ს (სურვილისამებრ), ენკოდერის დამიწება მოდულის მიწოდების მიწას (მაგ., მრავალფუნქციური I/O კონექტორის პინი 1) და +5V ენკოდერის შეყვანის მიწოდება OUT_1-ზე (ყველაფერი მრავალფუნქციური I/O კონექტორზე). გთხოვთ, გაითვალისწინოთ, რომ ენკოდერის +5V-ით მიწოდებისთვის, გამომავალი OUT_1 ჯერ უნდა გააქტიურდეს SIO 1, 2, 1-ის გამოყენებით (იხილეთ აგრეთვე თავი 3.3.2.3).
3.3.2.2 ანალოგური შეყვანა IN_0
TMCM-1140-ის რვა პინიანი კონექტორი უზრუნველყოფს ერთ გამოყოფილ ანალოგურ შეყვანას IN_0. ეს გამოყოფილი ანალოგური შეყვანა გთავაზობთ სრული მასშტაბის შეყვანის დიაპაზონს დაახლ. 0… +10 V (0..+10.56V ნომ.) მიკროკონტროლერის შიდა ანალოგური ციფრული გადამყვანის გარჩევადობით 12 ბიტიანი (0… 4095).
შეყვანა დაცულია უფრო მაღალი მოცულობისგანtagარის +24 ვ-მდე, მოცულობის გამოყენებითtagრეზისტორების გამყოფები შეზღუდულ დიოდებთან ერთად მოცულობის წინააღმდეგtages ქვემოთ 0 V (GND) და ზემოთ +3.3 V DC (იხ. სურათი ქვემოთ). 
TMCL firmware-ით ამ შეყვანის ანალოგური მნიშვნელობის წაკითხვა შესაძლებელია GIO 0, 1 ბრძანების გამოყენებით. ბრძანება დააბრუნებს 12 ბიტიანი ანალოგური ციფრული გადამყვანის ნედლეულ მნიშვნელობას 0 .. 4095-ს შორის. ასევე შესაძლებელია ციფრული მნიშვნელობის წაკითხვა. ამ შეყვანის გამოყენებით TMCL ბრძანება GIO 0, 0. მოგზაურობის წერტილი (0-დან 1-ს შორის) იქნება დაახლ. +5V შეყვანის მოცულობაtage (ანალოგური შეყვანის დიაპაზონის ნახევარი).
3.3.2.3 გამომავალი OUT_0, OUT_1
TMCM-1140-ის რვა პინიანი კონექტორი გთავაზობთ ორ ზოგადი დანიშნულების გამომავალს OUT_0 და OUT_1. OUT_0 არის ღია გადინების გამომავალი, რომელსაც შეუძლია გადართვა (ჩაძირვა) 1A-მდე. N-არხის MOSFET ტრანზისტორების გამოსავალი დაკავშირებულია თავისუფალ დიოდთან მოცულობისგან დაცვის მიზნით.tage spikes განსაკუთრებით ინდუქციური დატვირთვებიდან (relais და ა.შ.) მიწოდების მოცულობის ზემოთtage (იხ. სურათი ქვემოთ).
OUT_0 არ უნდა იყოს დაკავშირებული რომელიმე ტომთანtage ზემოთ მიწოდების ტtagმოდულის e შიდა თავისუფალი ბორბლის დიოდის გამო.
TMCL პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით OUT_0 შეიძლება ჩართოთ (OUT_0 ჩამოიყვანეთ დაბალი) ბრძანების SIO 0, 2, 1 და ისევ გამორთვა (OUT_0 მცურავი) SIO 0, 2, 0 ბრძანების გამოყენებით (ეს არის ასევე ამ გამომავალი ქარხნული ნაგულისხმევი პარამეტრი). მცურავი გამოსავლის შემთხვევაში
არ არის სასურველი განაცხადში გარე რეზისტორი მაგ. მიწოდების მოცtage შეიძლება დაემატოს.
ამის საპირისპიროდ, OUT_1-ს შეუძლია +5V (მაქს. 100 mA) მიწოდება გარე დატვირთვაზე. ინტეგრირებული P-არხის MOSFET საშუალებას გაძლევთ ჩართოთ/გამორთოთ ეს +5V მიწოდება პროგრამულ უზრუნველყოფაში (იხილეთ სურათი ქვემოთ). ეს გამომავალი შეიძლება გამოყენებულ იქნას მიწოდების მიზნით
+5V გარე კოდირების წრედში. გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ +5V მიწოდება უნდა იყოს გააქტიურებული პირდაპირ პროგრამულ უზრუნველყოფაში.
TMCL firmware-ით OUT_1 შეიძლება ჩართოთ (+5V მიწოდება გარე წრედზე) SIO 1, 2, 1 ბრძანების გამოყენებით და გამორთვა (გამომავალი მცირდება 10k ჩამოსაშლელი რეზისტორით) ბრძანების SIO 1, 2, 0 გამოყენებით (ეს ასევე არის ამ გამომავალი ქარხნული ნაგულისხმევი პარამეტრი).
3.3.3 ძრავის კონექტორი
როგორც ძრავის კონექტორი, ხელმისაწვდომია 4 პინიანი CVIlux CI0104P1VK0-LF 2 მმ სიმაღლის ერთი რიგის კონექტორი. ძრავის კონექტორი გამოიყენება ბიპოლარული სტეპერ ძრავის ორი საავტომობილო კოჭის ოთხი საავტომობილო მავთულის ელექტრონიკასთან დასაკავშირებლად.
 |
პინი | ლეიბლი | მიმართულება | აღწერა |
| 1 | OB2 | გამომავალი | ძრავის კოჭის B პინი 2 | |
| 2 | OB1 | გამომავალი | ძრავის კოჭის B პინი 1 | |
| 3 | OA2 | გამომავალი | ძრავის კოჭის A პინი 2 | |
| 4 | OA1 | გამომავალი | ძრავის კოჭის A პინი 1 |
ცხრილი 3.5 ძრავის კონექტორი
| ExampQSH4218 NEMA 17 / 42 მმ სტეპერ ძრავების დასაკავშირებლად: | |||||
| TMCM-1140 | QS4218 ძრავა | ||||
| ძრავის დამაკავშირებელი პინი | კაბელის ფერი | Coil | აღწერა | ||
| 1 | წითელი | B | ძრავის კოჭა B პინი 1 | ||
| 2 | ლურჯი | B- | ძრავის კოჭა B პინი 2 |
| 3 | მწვანე | A- | ძრავის კოჭა A pin 2 |
| 4 | შავი | A | ძრავის კოჭა A pin 1 |
3.3.4 მინი-USB კონექტორი
სერიული კომუნიკაციისთვის ბორტზე ხელმისაწვდომია 5 პინიანი მინი-USB კონექტორი (როგორც CAN და RS485 ინტერფეისის ალტერნატივა). ეს მოდული მხარს უჭერს USB 2.0 სრული სიჩქარით (12 მბიტი/წმ) კავშირებს.
CAN ინტერფეისი გაუქმდება USB-ის მიერთებისთანავე, ტექნიკის რესურსების შიდა გაზიარების გამო.
 |
პინი | ლეიბლი | მიმართულება | აღწერა |
| 1 | V-BUS | ძალაუფლება
(მიწოდების შეყვანა) |
+5V მიწოდება მასპინძლისგან | |
| 2 | D- | ორმხრივი | USB მონაცემები - | |
| 3 | D+ | ორმხრივი | USB მონაცემები + | |
| 4 | ID | სიმძლავრე (GND) | დაკავშირებულია სიგნალთან და სისტემის მიწასთან | |
| 5 | GND | სიმძლავრე (GND) | დაკავშირებულია სიგნალთან და სისტემის მიწასთან |
ცხრილი 3.6 USB კონექტორი
დისტანციური მართვისთვის და მასპინძელ სისტემასთან კომუნიკაციისთვის TMCM-1140 უზრუნველყოფს USB 2.0 სრულ სიჩქარით (12 მბიტი/წმ) ინტერფეისს (მინი-USB კონექტორი). როგორც კი USB-ჰოსტი დაუკავშირდება, მოდული მიიღებს ბრძანებებს USB-ის საშუალებით.
USB ავტობუსით მუშაობის რეჟიმი
TMCM-1140 მხარს უჭერს როგორც USB-ის მიერ მოწოდებულ მუშაობას (როდესაც გარე დენი მიეწოდება კვების წყაროს კონექტორს) და USB ავტობუსით მუშაობას (არ არის გარე ელექტრომომარაგება კვების ბლოკის საშუალებით).
ბორტ ციფრული ბირთვის ლოგიკა იკვებება USB-ით, იმ შემთხვევაში, თუ სხვა წყარო არ არის დაკავშირებული (USB ავტობუსით მუშაობა). ციფრული ძირითადი ლოგიკა მოიცავს თავად მიკროკონტროლერს და ასევე EEPROM-ს. USB ავტობუსით მუშაობის რეჟიმი დანერგილია კონფიგურაციის, პარამეტრის პარამეტრების, წაკითხვის, პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებების და ა.შ. ჩასართავად USB კაბელის მხოლოდ მოდულსა და მასპინძელ კომპიუტერს შორის შეერთებით. არ არის საჭირო დამატებითი კაბელი ან გარე მოწყობილობები (მაგ. ელექტრომომარაგება).
გთხოვთ, გაითვალისწინოთ, რომ მოდულმა შეიძლება გამოიტანოს დენი USB +5V ავტობუსის მიწოდებიდან, თუნდაც USB-ის ფუნქციონირებით, რაც დამოკიდებულია მოცულობის მიხედვით.tagამ მიწოდების დონე.
ამ რეჟიმში ძრავის მოძრაობა შეუძლებელია. ამიტომ, ყოველთვის დააკავშირეთ კვების წყარო დენის და კომუნიკაციის კონექტორთან ძრავის მოძრაობისთვის.
ძრავის დრაივერის დენი
ბორტ სტეპერ ძრავის დრაივერი მუშაობს დენის კონტროლით. დრაივერის დენი შეიძლება დაპროგრამდეს პროგრამულ უზრუნველყოფაში ძრავის კოჭის დენებისთვის 2A RMS-მდე 32 ეფექტური სკალირების საფეხურით აპარატურაში (CS ქვემოთ ცხრილში).
სხვადასხვა სვეტების ახსნა ქვემოთ მოცემულ ცხრილში:
ძრავის დენის პარამეტრი პროგრამულ უზრუნველყოფაში (TMCL)
ეს არის TMCL ღერძის პარამეტრი 6 (ძრავის გაშვების დენი) და 7 (ძრავის ლოდინის დენი) მნიშვნელობები. ისინი გამოიყენება გაშვების / ლოდინის დენის დასაყენებლად შემდეგი TMCL ბრძანებების გამოყენებით:
SAP 6, 0, // დააყენეთ გაშვების მიმდინარეობა
SAP 7, 0, // დააყენეთ ლოდინის დენი (წაკითხვის მნიშვნელობა GAP-ით SAP-ის ნაცვლად. გთხოვთ, იხილეთ ცალკე TMCM-1140 firmware სახელმძღვანელო დამატებითი ინფორმაციისთვის)
ძრავის დენი IRMS [A] ძრავის დენი, რომელიც ეფუძნება ძრავის დენის პარამეტრს
| ძრავა მიმდინარე პარამეტრი პროგრამული უზრუნველყოფა (TMCL) | მიმდინარე მასშტაბის ნაბიჯი (CS) | ძრავის დენი ICOIL_PEAK [A] | ძრავა მიმდინარე ICOIL_RMS [A] |
| 0..7 | 0 | 0.092 | 0.065 |
| 8..15 | 1 | 0.184 | 0.130 |
| 16..23 | 2 | 0.276 | 0.195 |
| 24..31 | 3 | 0.368 | 0.260 |
| 32..39 | 4 | 0.460 | 0.326 |
| 40..47 | 5 | 0.552 | 0.391 |
| 48..55 | 6 | 0.645 | 0.456 |
| 56..63 | 7 | 0.737 | 0.521 |
| 64..71 | 8 | 0.829 | 0.586 |
| 72..79 | 9 | 0.921 | 0.651 |
| 80..87 | 10 | 1.013 | 0.716 |
| 88..95 | 11 | 1.105 | 0.781 |
| 96..103 | 12 | 1.197 | 0.846 |
| 104..111 | 13 | 1.289 | 0.912 |
| 112..119 | 14 | 1.381 | 0.977 |
| 120..127 | 15 | 1.473 | 1.042 |
| 128..135 | 16 | 1.565 | 1.107 |
| 136..143 | 17 | 1.657 | 1.172 |
| 144..151 | 18 | 1.749 | 1.237 |
| 152..159 | 19 | 1.842 | 1.302 |
| 160..167 | 20 | 1.934 | 1.367 |
| 168..175 | 21 | 2.026 | 1.432 |
| 176..183 | 22 | 2.118 | 1.497 |
| 184..191 | 23 | 2.210 | 1.563 |
| 192..199 | 24 | 2.302 | 1.628 |
| 200..207 | 25 | 2.394 | 1.693 |
| 208..215 | 26 | 2.486 | 1.758 |
| 216..223 | 27 | 2.578 | 1.823 |
| 224..231 | 28 | 2.670 | 1.888 |
| 232..239 | 29 | 2.762 | 1.953 |
| 240..247 | 30 | 2.854 | 2.018 |
| 248..255 | 31 | 2.946 | 2.083 |
ცხრილის პარამეტრების გარდა, ძრავის დენი შეიძლება მთლიანად გამორთოთ (თავისუფალი ბორბალი) ღერძის პარამეტრი 204-ის გამოყენებით (იხ. TMCM-1140 firmware სახელმძღვანელო).
ქარხნულ ნაგულისხმევზე დაბრუნება
შესაძლებელია TMCM-1140-ის გადატვირთვა ქარხნულ პარამეტრებზე საკომუნიკაციო ბმულის დამყარების გარეშე. ეს შეიძლება იყოს გამოსადეგი იმ შემთხვევაში, თუ სასურველი ინტერფეისის საკომუნიკაციო პარამეტრები დაყენებულია უცნობ მნიშვნელობებზე ან შემთხვევით დაიკარგება. ამ პროცედურისთვის დაფის ქვედა მხარეს ორი საფენი უნდა შემცირდეს.
გთხოვთ შეასრულოთ შემდეგი ნაბიჯები:
- ელექტრომომარაგება გამორთულია და USB კაბელი გათიშულია
- მოკლე ორი საფენი, როგორც აღნიშნულია სურათზე 5.1
- ჩართვის დაფა (ამ მიზნისთვის საკმარისია USB-ით დენი)
- დაელოდეთ სანამ ბორტზე წითელი და მწვანე LED-ები სწრაფად დაიწყებს ციმციმებს (ამას შეიძლება გარკვეული დრო დასჭირდეს)
- გამორთვის დაფა (გამორთეთ USB კაბელი)
- ამოიღეთ მოკლე ბალიშებს შორის
- კვების ბლოკის ჩართვის / USB კაბელის მიერთების შემდეგ ყველა მუდმივი პარამეტრი აღდგენილია ქარხნულ პარამეტრებზე
ბორტზე LED- ები
დაფა გთავაზობთ ორ LED-ს, რათა მიუთითოს დაფის სტატუსი. ორივე LED-ის ფუნქცია დამოკიდებულია firmware ვერსიაზე. სტანდარტული TMCL firmware-ით, მწვანე LED უნდა ციმციმდეს ნელა მუშაობის დროს, ხოლო წითელი LED
უნდა იყოს გამორთული.
როდესაც დაფაზე არ არის დაპროგრამებული მოქმედი firmware ან პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების დროს, წითელი და მწვანე LED-ები მუდმივად ჩართულია.
LED-ების ქცევა სტანდარტული TMCL პროგრამული უზრუნველყოფით
| სტატუსი | ლეიბლი | აღწერა |
| გულისცემა | გაიქეცი | ეს მწვანე LED ნელა ანათებს მუშაობის დროს. |
| შეცდომა | შეცდომა | ეს წითელი LED ანათებს შეცდომის შემთხვევაში. |
ოპერატიული რეიტინგები
საოპერაციო რეიტინგები აჩვენებს განზრახ ან დამახასიათებელ დიაპაზონებს და უნდა იქნას გამოყენებული როგორც დიზაინის მნიშვნელობები.
არავითარ შემთხვევაში არ უნდა გადააჭარბოს მაქსიმალურ მნიშვნელობებს!
| სიმბოლო | პარამეტრი | მინ | ტიპი | მაქს | ერთეული |
| VDD | ელექტრომომარაგება ტtagე ოპერაციისთვის | 9 | 12… 24 | 28 | V |
| ICOIL_peak | ძრავის კოჭის დენი სინუსური ტალღისთვის პიკი (ჩოპერი რეგულირდება, რეგულირებადი პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით) | 0 | 2.8 | A | |
| ICOIL_RMS | ძრავის უწყვეტი დენი (RMS) | 0 | 2.0 | A | |
| IDD | ელექტრომომარაგების დენი | << ICOIL | 1.4 * ICOIL | A | |
| TENV | გარემოს ტემპერატურა ნომინალურ დენზე (არ არის საჭირო იძულებითი გაგრილება) | -30 | +50 | °C | |
| TENV_1A | გარემოს ტემპერატურა ზე 1A RMS ძრავის დენი / ნახევარი მაქს. მიმდინარე (არ არის საჭირო იძულებითი გაგრილება) | -30 | +70 | °C |
ცხრილი 7.1 მოდულის ზოგადი ოპერაციული რეიტინგები
მრავალფუნქციური I/OS-ის ოპერატიული რეიტინგი
| სიმბოლო | პარამეტრი | მინ | ტიპი | მაქს | ერთეული |
| VOUT_0 | ტtage ღია გადინების გამომავალი OUT_0 | 0 | + VDD | V | |
| IOUT_0 | გამომავალი ჩაძირვის დენი ღია დრენაჟის გამომავალი OUT_0 | 1 | A | ||
| VOUT_1 | ტtage გამოსავალზე OUT_1 (როდესაც ჩართულია) | +5 | V | ||
| IOUT_1 | გამომავალი წყაროს დენი OUT_1-ისთვის | 100 | mA | ||
| VIN_1/2/3 | შეყვანის ტtage IN_1, IN_2, IN_3 (ციფრული შეყვანები) | 0 | + VDD | V | |
| VIN_L 1/2/3 | დაბალი დონის ტtage IN_1-ისთვის, IN_2-ისთვის და IN_3-ისთვის | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_H 1/2/3 | მაღალი დონის ტtage IN_1-ისთვის, IN_2-ისთვის და IN_3-ისთვის | 3.4 | + VDD | V | |
| VIN_0 | გაზომვის დიაპაზონი ანალოგური შეყვანისთვის IN_0 | 0 | +10*) | V |
ცხრილი 7.2 მრავალფუნქციური I/O-ების ოპერაციული რეიტინგები
*) დაახლ. 0…+10.56V ანალოგური შესასვლელში IN_0 ითარგმნება 0..4095-ზე (12bit ADC, ნედლეული მნიშვნელობები). ზემოთ დაახლ.
+10.56 ვ ანალოგური შეყვანა გაჯერდება, მაგრამ არ დაზიანდება (VDD-მდე).
RS485 ინტერფეისის ოპერატიული რეიტინგი
| სიმბოლო | პარამეტრი | მინ | ტიპი | მაქს | ერთეული |
| NRS485 | ერთ RS485 ქსელთან დაკავშირებული კვანძების რაოდენობა | 256 | |||
| fRS485 | მაქსიმალური ბიტის სიჩქარე მხარდაჭერილია RS485 კავშირზე | 9600 | 115200 1000000*) | bit / s |
ცხრილი 7.3: RS485 ინტერფეისის ოპერატიული შეფასებები
*) ტექნიკის გადახედვა V1.2: მაქს. 115200 ბიტი/წმ, ტექნიკის გადახედვა V1.3: მაქს. 1 მბიტი/წმ
CAN ინტერფეისის ოპერატიული რეიტინგი
| სიმბოლო | პარამეტრი | მინ | ტიპი | მაქს | ერთეული |
| NCAN | ერთ RS485 ქსელთან დაკავშირებული კვანძების რაოდენობა | > 110 | |||
| fCAN | CAN კავშირზე მხარდაჭერილი ბიტის მაქსიმალური სიჩქარე | 1000 | 1000 | კბიტი/წმ |
ცხრილი 7.4 CAN ინტერფეისის ოპერაციული რეიტინგები
ფუნქციური აღწერა
TMCM-1140 არის უაღრესად ინტეგრირებული კონტროლერის/დრაივერის მოდული, რომლის კონტროლი შესაძლებელია რამდენიმე სერიული ინტერფეისით. საკომუნიკაციო ტრაფიკი დაბალია, რადგან ყველა დროის კრიტიკული ოპერაციები (მაგamp გამოთვლები) ხორციელდება ბორტზე. ნომინალური მიწოდება მოცtagბლოკის e არის 24V DC. მოდული განკუთვნილია როგორც დამოუკიდებელი მუშაობისთვის, ასევე პირდაპირი რეჟიმისთვის. შესაძლებელია მოწყობილობის სრული დისტანციური მართვა გამოხმაურებით. მოდულის პროგრამული უზრუნველყოფის განახლება შესაძლებელია ნებისმიერი სერიული ინტერფეისის საშუალებით.
ნახაზზე 8.1 ნაჩვენებია TMCM-1140-ის ძირითადი ნაწილები:
– მიკროპროცესორი, რომელიც მართავს TMCL ოპერაციულ სისტემას (დაკავშირებულია TMCL მეხსიერებასთან),
– მოძრაობის კონტროლერი, რომელიც ითვლის ramps და speed profileშიგნიდან ტექნიკით,
– ენერგო დრაივერი stallGuard2-ით და მისი ენერგოეფექტური coolStep ფუნქციით,
– MOSFET-ის მძღოლი სtagე, და
- sensOstep შიფრატორი 10 ბიტიანი (1024 ნაბიჯი) გარჩევადობით თითო რევოლუციაზე. 
TMCM-1140 მოყვება კომპიუტერზე დაფუძნებული პროგრამული უზრუნველყოფის განვითარების გარემოს TMCL-IDE Trinamic Motion Control Language (TMCM). წინასწარ განსაზღვრული TMCL მაღალი დონის ბრძანებების გამოყენება, როგორიცაა გადაადგილება პოზიციაზე, გარანტირებულია მოძრაობის კონტროლის აპლიკაციების სწრაფი და სწრაფი განვითარება.
გთხოვთ, იხილოთ TMCM-1140 Firmware Manual დამატებითი ინფორმაციისთვის TMCL ბრძანებების შესახებ.
TMCM-1140 ოპერატიული აღწერა
9.1 გაანგარიშება: სიჩქარე და აჩქარება მიკროსტეპის და სრული სიხშირის წინააღმდეგ
TMC429-ზე გაგზავნილი პარამეტრების მნიშვნელობებს არ აქვთ ტიპიური ძრავის მნიშვნელობები, როგორიცაა ბრუნვა წამში, როგორც სიჩქარე. მაგრამ ეს მნიშვნელობები შეიძლება გამოითვალოს TMC429 პარამეტრებიდან, როგორც ეს ნაჩვენებია ამ განყოფილებაში.
TMC429-ის პარამეტრები
| სიგნალი | აღწერა | დიაპაზონი |
| fCLK | საათის სიხშირე | 16 MHz |
| სიჩქარე | – | 0… 2047 |
| a_max | მაქსიმალური აჩქარება | 0… 2047 |
| პულსი_დივ | გამყოფი სიჩქარისთვის. რაც უფრო მაღალია მნიშვნელობა, მით ნაკლებია მაქსიმალური სიჩქარის ნაგულისხმევი მნიშვნელობა = 0 | 0… 13 |
|
ramp_div |
გამყოფი აჩქარებისთვის. რაც უფრო მაღალია მნიშვნელობა, მით ნაკლებია მაქსიმალური აჩქარება
ნაგულისხმევი მნიშვნელობა = 0 |
0… 13 |
| სსრ | მიკროსტეპ გარჩევადობა (მიკროსტეპები სრულ ნაბიჯზე = 2usrs) | 0… 8 |
ცხრილი 9.1 TMC429 სიჩქარის პარამეტრები
მიკროსტეპის სიხშირე
სტეპერ ძრავის მიკროსტეპის სიხშირე გამოითვლება 
FULLSTEP სიხშირე
სრული ნაბიჯის სიხშირის მიკროსტეპის სიხშირიდან გამოსათვლელად, მიკროსტეპის სიხშირე უნდა გაიყოს სრულ ნაბიჯზე მიკრონაბიჯების რაოდენობაზე.
პულსის სიხშირის ცვლილება დროის ერთეულზე (პულსის სიხშირის ცვლილება წამში - აჩქარება) მოცემულია
ეს იწვევს აჩქარებას სრული ნაბიჯებით:
EXAMPLE
| სიგნალი | ღირებულება |
| f_CLK | 16 MHz |
| სიჩქარე | 1000 |
| a_max | 1000 |
| პულსი_დივ | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
როტაციების რაოდენობის გაანგარიშება
სტეპერ ძრავას აქვს მაგ. 72 რხევა თითო ბრუნვაში.
სიცოცხლის მხარდაჭერის პოლიტიკა
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG არ აძლევს უფლებას ან გარანტიას აძლევს მის რომელიმე პროდუქტს სიცოცხლის მხარდაჭერის სისტემებში გამოსაყენებლად, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-ის კონკრეტული წერილობითი თანხმობის გარეშე.
სიცოცხლის მხარდაჭერის სისტემები არის მოწყობილობა, რომელიც განკუთვნილია სიცოცხლის შესანარჩუნებლად ან შესანარჩუნებლად და რომლის შეუსრულებლობა, სათანადო ინსტრუქციის შესაბამისად გამოყენებისას, შეიძლება გონივრულად მოსალოდნელი იყოს, რომ გამოიწვიოს პირადი დაზიანება ან სიკვდილი.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015 წ.
ამ მონაცემთა ფურცელში მოცემული ინფორმაცია ითვლება ზუსტი და სანდო. თუმცა არც პასუხისმგებლობაა მიღებული მისი გამოყენების შედეგებზე და არც პატენტების ან მესამე მხარის სხვა უფლებების რაიმე დარღვევაზე, რაც შეიძლება გამოწვეული იყოს მისი გამოყენების შედეგად.
სპეციფიკაციები შეიძლება შეიცვალოს გაფრთხილების გარეშე.
გამოყენებული ყველა სავაჭრო ნიშანი არის მათი შესაბამისი მფლობელების საკუთრება.
გადასინჯვის ისტორია
11.1 დოკუმენტის რევიზია
| ვერსია | თარიღი | ავტორი | აღწერა |
| 0.90 | 2011-დეკ-22 | GE | საწყისი ვერსია |
| 0.91 | 2012-მაი-02 | GE | განახლებულია TMCM-1140_V11 pcb ვერსიისთვის |
| 1.00 | 2012-ივნ-12 | SD | პირველი სრული ვერსია, რომელიც მოიცავს ახალ თავებს: – გადააბრუნეთ ქარხნულ პარამეტრებზე და - LED-ები |
| 1.01 | 2012-ივლ-30 | SD | შეყვანის შიდა წრე შესწორებულია. |
| 1.02 | 2013-მარ-26 | SD | შეყვანის სახელები შეიცვალა: AIN_0 IN_0 IN_0 IN_1 IN_1 IN_2 IN_2 IN_3 გამომავალი სახელები შეიცვალა: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1 |
| 1.03 | 2013-ივლ-23 | SD | - განახლებულია კონექტორის ტიპები. – განახლებულია თავი 3.3.1.1. |
| 1.04 | 2015-იან-05 | GE | - დამატებულია ახალი ტექნიკის ვერსია V13 – დამატებულია ძრავის დრაივერის მიმდინარე პარამეტრები (თავი 4) - რამდენიმე დამატება |
ცხრილი 11.1 დოკუმენტის გადახედვა
11.2 აპარატურის გადახედვა
| ვერსია | თარიღი | აღწერა |
| TMCM-1040_V10*) | 2011-მარ-08 | საწყისი ვერსია |
| TMCM-1140_V11*) | 2011-ივლ-19 | – მრავალფუნქციური I/O სქემების ოპტიმიზაცია - შეიცვალა საათის გენერაცია და განაწილება (16MHz ოსცილატორი) |
| TMCM-1140_V12**) | 2012-აპრ-12 | - დამატებითი ხარჯების ოპტიმიზაცია, მათ შორის. სხვადასხვა სენსორის IC მაქს 10 ბიტით. რეზოლუცია |
| TMCM-1140_V13**) | 2013-აგვ -22 | – სტეპერ ძრავის დრაივერი MOSFET-ები: მძღოლის MOSFET stage შეიცვალა. ახალი MOSFET-ები გვთავაზობენ სითბოს ნაკლებ გაფრქვევას, ვიდრე წინა/ამჟამად გამოყენებული. გარდა ამისა, შესრულება და პარამეტრები, მათ შორის დრაივერის გამომავალი დენი და გამომავალი ტალღის ფორმა, არსებითად იგივეა. – ზოგადი დანიშნულების გამომავალი OUT_0 / OUT_1: MOSFET-ები, რომლებიც გამოიყენება ამ გამომავლების ჩართვის/გამორთვისთვის, შეიცვალა. ახალი MOSFET-ები გვთავაზობენ სითბოს ნაკლებ გაფრქვევას, ვიდრე წინა/ამჟამად გამოყენებული. გარდა ამისა, ფუნქციონირება და რეიტინგები არსებითად იგივეა. – RS485 გადამცემი: RS485 გადამცემი შეიცვალა SN65HVD1781 გადამცემით, რომელიც გვთავაზობს უკეთეს დაცვას შეცდომებისგან (70 ვ-მდე შეფერხებისგან დაცვა) და მხარს უჭერს კომუნიკაციის მაღალ სიჩქარეს (1 მბიტ/წმ-მდე). – მიმდინარეობს (მალე): PCB-ის ორივე მხარის კონფორმული საფარი. უზრუნველყოფს გაუმჯობესებულ დაცვას ტენიანობისა და მტვრისგან / ჭუჭყისაგან (მაგ. ძრავზე დამონტაჟებული ვერსიების შემთხვევაში PD42-x-1140: ლითონის პაწაწინა ნაწილები |
| ვერსია | თარიღი | აღწერა |
| ენკოდერის მაგნიტით მოზიდული PCB შეიძლება გამოიწვიოს დაუცველი მოწყობილობის გაუმართაობა). |
ცხრილი 11.2 აპარატურის გადახედვა
*): V10, V11: მხოლოდ პროტოტიპები.
**) V12: სერიის პროდუქტის ვერსია. ჩანაცვლებულია V13 სერიის პროდუქტის ვერსიით MOSFET-ების EOL-ის (ვადის დასრულება) გამო. გთხოვთ ნახოთ
„PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf“ ჩვენს Web- საიტიც
ცნობები
| [TMCM-1140 TMCL] | TMCM-1140 TMCL Firmware სახელმძღვანელო |
| [TMC262] | TMC262 მონაცემთა ფურცელი |
| [TMC429] | TMC429 მონაცემთა ფურცელი |
| [TMCL-IDE] | TMCL-IDE მომხმარებლის სახელმძღვანელო |
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
ჰამბურგი, გერმანია
www.trinamic.com
გთხოვთ მიმართოთ www.trinamic.com.
www.trinamic.com
ჩამოტვირთულია Arrow.com.
დოკუმენტები / რესურსები
 |
TRINAMIC TMCM-1140 ერთღერძიანი სტეპერ ძრავის კონტროლერი/მძღოლის მოდული [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო V1.3, TMCM-1140, ერთღერძიანი სტეპერ ძრავის მართვის მოდული, TMCM-1140 ერთღერძიანი სტეპერ ძრავის მართვის მოდული, ღერძული სტეპერ ძრავის კონტროლერის დრაივერის მოდული, სტეპერ ძრავის კონტროლერის წამყვანი მოდული, ძრავის კონტროლერის დრაივერის მოდული, კონტროლერის დრაივერი, მოდული, მოდული |