MODIL POU MOTÈ STEPPER MODIL
Materyèl vèsyon V1.3
MANYÈL MATERIEL
TMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Chofè
2 A / 24 V sensOstep™ ankode
USB, RS485, ak CAN
TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Modil
Karakteristik inik:
coolStep™
Karakteristik
TMCM-1140 a se yon modil kontwolè/chofè sèl aks pou motè stepper bipolè 2-faz ak seri karakteristik eta nan atizay la. Li trè entegre, ofri yon manyen pratik epi yo ka itilize nan anpil aplikasyon desantralize. Modil la ka monte sou do a nan NEMA 17 (42mm bride gwosè) motè stepper epi li te fèt pou kouran bobin jiska 2 A RMS ak 24 V DC ekipman pou vol.tage. Avèk efikasite enèji segondè li soti nan coolStep™ teknoloji TRINAMIC a pri pou konsomasyon pouvwa kenbe desann. Firmware TMCL™ a pèmèt tou de, operasyon otonòm ak mòd dirèk.
Karakteristik prensipal yo
- Kontwolè mouvman
- Mosyon profile kalkil an tan reyèl
- Chanjman an vole nan paramèt motè (egzanp pozisyon, vitès, akselerasyon)
- Mikwokontwolè segondè pèfòmans pou kontwòl sistèm jeneral ak manyen pwotokòl kominikasyon seri
Chofè motè stepper bipolè
- Jiska 256 microsteps pou chak etap konplè
- Segondè-efikas operasyon, ba pouvwa dissipation
- Kontwòl aktyèl dinamik
- Pwoteksyon entegre
- stallGuard2 karakteristik pou deteksyon bloke
- karakteristik coolStep pou redwi konsomasyon pouvwa ak dissipation chalè
Ankode
SenOstep ankode mayetik (1024 ogmantasyon pou chak wotasyon) egzanp pou deteksyon etap-pèt nan tout kondisyon fonksyònman ak sipèvizyon pozisyon.
Entèfas
- RS485 koòdone kominikasyon 2-fil
- CAN 2.0B koòdone kominikasyon
- USB plen vitès (12Mbit/s) koòdone aparèy
- 4 antre miltip:
– 3x entrain dijital jeneral - (Fonksyon altènatif: STOP_L / STOP_R / HOME antre switch oswa antre A/B/N encoder)
- 1x antre analòg dedye - 2 rezilta jeneral
- 1x louvri-drenaj 1A max.
- 1x + 5V pwodiksyon ekipman pou (ka chanje sou / koupe nan lojisyèl)
Lojisyèl
- TMCL: operasyon otonòm oswa operasyon kontwòl remote, memwa pwogram (ki pa temèt) pou jiska 2048 kòmandman TMCL, ak lojisyèl devlopman aplikasyon ki baze sou PC TMCL-IDE ki disponib gratis.
Done elektrik ak mekanik
- Pwovizyon pou voltage: +24 V DC nominal (9... 28 V DC)
- Aktyèl motè: jiska 2 A RMS / 2.8 A pik (pwogramab)
Gade tou nan Manyèl Firmware TMCL separe.
TRINAMICS CARACTÉRISTIQUES INIK - FASIL POU ITILIZE AK TMCL
stallGuard2 ™ stallGuard2 se yon mezi chaj-wo presizyon san detektè lè l sèvi avèk EMF dèyè a sou bobin yo. Li ka itilize pou deteksyon nòmal osi byen ke lòt itilizasyon nan chaj anba a sa yo ki bloke motè a. Valè mezi stallGuard2 chanje lineyèman sou yon pakèt chaj, vitès ak paramèt aktyèl yo. Nan chaj motè maksimòm, valè a ale nan zewo oswa tou pre zewo. Sa a se pwen operasyon ki pi efikas pou motè a.
coolStep™ coolStep se yon chaj-adapte otomatik eskalade aktyèl ki baze sou mezi chaj la atravè stallGuard2 adapte aktyèl ki nesesè a chaj la. Konsomasyon enèji ka redwi pa otan ke 75%. coolStep pèmèt ekonomi enèji sibstansyèl, espesyalman pou motè ki wè chaj varye oswa opere nan yon sik devwa segondè. Paske yon aplikasyon motè stepper bezwen travay ak yon rezèv koupl 30% a 50%, menm yon aplikasyon chaj konstan pèmèt ekonomi enèji enpòtan paske coolStep otomatikman pèmèt rezèv koupl lè sa nesesè. Diminye konsomasyon pouvwa kenbe sistèm nan pi fre, ogmante lavi motè, epi pèmèt diminye pri. 
Kòd lòd
| Kòd lòd | Deskripsyon | Gwosè (mm3) |
| TMCM-1140-opsyon | Kontwolè motè stepper bipolè sèl aks / elektwonik chofè ak ankode sensOstep entegre ak karakteristik coolStep | 37 x 37 x 11.5 |
Tablo 2.1 Kòd lòd
Opsyon sa yo disponib:
| Opsyon mikrolojisyèl | Deskripsyon | Kòd lòd ekzample: |
| -TMCL | Modil pre-pwograme ak firmwèr TMCL | TMCM-1140-TMCL |
| - CANopen | Modil pre-pwograme ak firmwèr CANopen | TMCM-1140-CANopen |
Tablo 2.2 Opsyon mikrolojisyèl yo
Gen yon seri tise kab ki disponib pou modil sa a:
| Kòd lòd | Deskripsyon |
| TMCM-1140-KABLE | Tise kab pou TMCM-1140: • 1x kab pou konektè pouvwa ak kominikasyon (longè 200mm) - 1x kab pou konektè antre/soti (longè 200mm) - 1x kab pou konektè motè (longè 200mm) - 1x USB tip A konektè pou mini-USB tip B konektè kab (longè 1.5m) |
Tablo 2.3 Kòd lòd tise kab
Tanpri sonje ke TMCM-1140 la disponib ak motè stepper NEMA17 tou. Ale nan dokiman PD-1140 yo pou plis enfòmasyon sou pwodwi sa yo.
Mekanik ak elektrik entèfas
3.1 Dimansyon ak twou aliye
Dimansyon yo nan tablo kontwolè / chofè yo se approx. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm yo nan lòd yo anfòm sou do a nan yon motè stepper 42 mm. Maksimòm wotè eleman (wotè anwo nivo PCB) san konektè kwazman se anviwon 8mm pi wo pase nivo PCB ak 2mm anba nivo PCB. Gen de twou aliye pou vis M3 pou aliye nan yon motè stepper NEMA17. 
3.2 Konsiderasyon aliye tablo
TMCM-1140 a ofri de metal plake twou aliye. Tou de twou aliye yo konekte ak sistèm ak tè siyal (menm ak tè ekipman pou pouvwa).
Yo nan lòd yo minimize distòsyon nan siyal ak radyasyon nan siyal HF (amelyore konpatibilite EMC) espesyalman nan anviwònman sansib / fè bwi li enpòtan asire yon koneksyon tè solid nan sistèm nan. Yo nan lòd yo sipòte sa a, li rekòmande konekte tou de twou aliye nan tablo a anplis koneksyon an tè ekipman pou sistèm ekipman pou pouvwa tè.
Men, sa a pa ta ka toujou yon opsyon, egzanp nan ka chasi sistèm metal la / TMCM-1140 plak aliye deja konekte ak tè a ak yon koneksyon dirèk ant tè ekipman pou (bò segondè) ak tè ekipman pou kouran elektrik (bò prensipal) pa vle / pa yon opsyon. Nan ka sa a plastik (egzanp fèt ak nilon) yo ta dwe itilize espas / boulon distans ak vis.
3.3 Konektè TMCM-1140
Tablo kontwolè/chofè nan TMCM-1140 la ofri kat konektè ki gen ladan konektè motè a ki itilize pou tache bobin motè yo nan elektwonik yo. Konektè pouvwa a ak kominikasyon yo itilize pou ekipman pou pouvwa, koòdone CAN, ak koòdone RS485. Konektè 8pin multipurpose I/O ofri kat entrées multipurpose ak de rezilta jeneral. Pli lwen, gen yon konektè pou koòdone USB a. 
| Mete etikèt sou | Kalite Connector | Konektè kalite konektè |
|
Konektè pouvwa ak kominikasyon |
CI0106P1VK0-LF |
Konektè lojman CVIlux: CI01065000-A Kontak CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektè lojman JST: PHR-6 Kontak JST: SPH-002T-P0.5S Fil: 0.22mm2 |
| Multipurpose I/O Connector | CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 seri, 8 broch, 2mm anplasman |
Konektè lojman CVIlux: CI01085000-A Kontak CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektè lojman JST: PHR-8 Kontak JST: SPH-002T-P0.5S Fil: 0.22mm2 |
| Motè Connector | CI0104P1VK0-LF
CVIlux CI01 seri, 4 broch, 2mm anplasman |
Konektè lojman CVIlux: CI01045000-A Kontak CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektè lojman JST: PHR-4 Kontak JST: SPH-002T-P0.5S Fil: 0.22mm2 |
| Mini-USB Connector | Molex 500075-1517 Mini USB tip B vètikal resipyan |
Nenpòt estanda mini-USB ploge |
Tablo 3.1 Konektè ak konektè kwazman, kontak ak fil aplikab
3.3.1 Konektè pouvwa ak kominikasyon
Yon 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm goudwon sèl ranje konektè yo itilize pou ekipman pou pouvwa, RS485 ak CAN kominikasyon seri. Tanpri sonje enfòmasyon adisyonèl sou ekipman pou pouvwa a nan chapit 3.3.1.1.
Nòt: CAN koòdone pral de-aktive nan ka USB konekte akòz pataje entèn nan resous pyès ki nan konpitè.
 |
PIN | Mete etikèt sou | Direksyon | Deskripsyon |
| 1 | GND | Pouvwa (GND) | Sistèm ak tè siyal | |
| 2 | VDD | Ekipman pou pouvwa) | VDD (+9V…+28V) | |
| 3 | RS485+ | Bidirèksyonèl | RS485 entèfas, diff. siyal (ki pa envèse) | |
| 4 | RS485- | Bidirèksyonèl | RS485 entèfas, diff. siyal (envèse) | |
| 5 | CAN_H | Bidirèksyonèl | CAN koòdone, diff. siyal (ki pa envèse) | |
| 6 | CAN_L | Bidirèksyonèl | CAN koòdone, diff. siyal (envèse) |
Tablo 3.2 Connector pou ekipman pou pouvwa ak interfaces
3.3.1.1 Pwovizyon pou pouvwa
Pou operasyon apwopriye, yo dwe pran swen ak konsiderasyon konsèp ak konsepsyon ekipman pou pouvwa. Akòz restriksyon espas, TMCM-1140 gen ladan apeprè 40µF/35V kondansateur filtè ekipman pou. Sa yo se kondansateur seramik ki te chwazi pou segondè fyab ak tan lavi ki long. Modil la gen ladann yon dyòd sipresyon 28V pou sou-voltage pwoteksyon.
ATANSYON!
 |
Ajoute kondansateur ekstèn ekipman pou pouvwa!
Li rekòmande pou konekte yon kondansateur elektwolitik ki gen yon gwosè enpòtan (egzanp omwen 470µF/35V) nan liy ekipman pou pouvwa yo akote TMCM-1140 la! |
|
Pa konekte oswa dekonekte motè pandan operasyon an! Kab motè ak endiktivite motè ta ka mennen nan voltage Spikes lè motè a dekonekte / konekte pandan y ap kouran. Sa yo voltagSpikes ka depase voltagLimit MOSFET chofè yo epi yo ka domaje yo nèt ale. Se poutèt sa, toujou dekonekte ekipman pou pouvwa anvan konekte / dekonekte motè a. |
|
Kenbe ekipman pou pouvwa a voltage anba limit siperyè 28V! Sinon elektwonik chofè a pral seryezman domaje! Espesyalman, lè vol la opere chwazitage se tou pre limit siperyè yon ekipman pou pouvwa reglemante trè rekòmande. Tanpri gade tou chapit 7, valè fonksyònman. |
|
Pa gen okenn pwoteksyon ranvèse polarite! Modil la pral kout nenpòt ranvèse ekipman pou voltage akòz diodes entèn nan tranzistò chofè yo. |
3.3.1.2 RS485
Pou kontwòl remote ak kominikasyon ak yon sistèm lame TMCM-1140 bay yon koòdone otobis RS485 de fil.
Pou yon bon fonksyonman, atik sa yo ta dwe pran an konsiderasyon lè w ap mete yon rezo RS485:
- Estrikti BIS:
Topoloji rezo a ta dwe swiv yon estrikti otobis osi byen ke posib. Sa vle di, koneksyon ki genyen ant chak ne ak otobis la li menm ta dwe pi kout ke posib. Fondamantalman, li ta dwe kout konpare ak longè bis la.
- TERMINATION BIS:
Espesyalman pou otobis ki pi long yo ak/oswa plizyè nœuds ki konekte ak otobis la ak/oswa gwo vitès kominikasyon, otobis la ta dwe byen fini nan tou de bout yo. TMCM-1140 a pa entegre okenn rezistans revokasyon. Se poutèt sa, 120 Ohm rezistans revokasyon nan tou de bout otobis la dwe ajoute deyò. - KANTITE NÒD:
Estanda koòdone elektrik RS485 (EIA-485) pèmèt jiska 32 nœuds yo dwe konekte nan yon otobis sèl. Transceiver otobis yo itilize sou inite TMCM-1140 yo (pyès ki nan konpitè V1.2: SN65HVD3082ED, depi pyès ki nan konpitè V1.3: SN65HVD1781D) gen yon chaj otobis siyifikativman redwi epi yo pèmèt yon maksimòm 255 inite yo konekte nan yon sèl otobis RS485 lè l sèvi avèk TMCL firmwèr. . Tanpri sonje: anjeneral li pa ka espere jwenn kominikasyon serye ak kantite maksimòm nœuds ki konekte nan yon sèl otobis ak maksimòm vitès kominikasyon sipòte an menm tan an. Olye de sa, yo dwe jwenn yon konpwomi ant longè kab otobis, vitès kominikasyon ak kantite nœuds. - Vitès KOMINIKASYON:
Maksimòm vitès kominikasyon RS485 sipòte pa pyès ki nan konpitè TMCM-1140 V1.2 se 115200 bit/s ak 1Mbit/s depi pyès ki nan konpitè V1.3. Defo faktori se 9600 bit/s. Tanpri gade manyèl firmwèr TMCM-1140 TMCL separe pou enfòmasyon konsènan lòt vitès kominikasyon posib anba limit siperyè nan pyès ki nan konpitè. - PA GEN LIY OBIS FLOTANTE:
Evite liy otobis k ap flote pandan ke ni lame/mèt la, ni youn nan esklav yo sou liy otobis la ap transmèt done (tout nœuds otobis yo chanje nan mòd resevwa). Liy otobis k ap flote ka lakòz erè kominikasyon. Yo nan lòd yo asire siyal valab nan otobis la li rekòmande pou itilize yon rezo rezistans ki konekte tou de liy otobis yo nan nivo lojik byen defini.
Gen aktyèlman de opsyon ki ka rekòmande:
Ajoute rezo rezistans (Bias) sou yon bò nan otobis la, sèlman (rezistans revokasyon 120R toujou nan tou de bout):
Oswa ajoute rezo rezistans (Bias) nan tou de bout otobis la (tankou revokasyon Profibus™):
Sèten konvètisè koòdone RS485 ki disponib pou PC yo deja gen ladan rezistans adisyonèl sa yo (egzanp USB-2485 ak rezo patipri nan yon bout otobis la).
3.3.1.3 KA
Pou kontwòl remote ak kominikasyon ak yon sistèm lame TMCM-1140 a bay yon koòdone otobis CAN. Tanpri sonje ke koòdone CAN an pa disponib nan ka USB konekte. Pou yon bon fonksyonman ta dwe pran an konsiderasyon bagay sa yo lè w ap mete yon rezo CAN:
- Estrikti BIS:
Topoloji rezo a ta dwe swiv yon estrikti otobis osi byen ke posib. Sa vle di, koneksyon ki genyen ant chak ne ak otobis la li menm ta dwe pi kout ke posib. Fondamantalman, li ta dwe kout konpare ak longè bis la.
- TERMINATION BIS:
Espesyalman pou otobis ki pi long yo ak/oswa plizyè nœuds ki konekte ak otobis la ak/oswa gwo vitès kominikasyon, otobis la ta dwe byen fini nan tou de bout yo. TMCM-1140 a pa entegre okenn rezistans revokasyon. Se poutèt sa, 120 Ohm rezistans revokasyon nan tou de bout otobis la dwe ajoute deyò. -
KANTITE NÒD:
Transceiver otobis yo itilize sou inite TMCM-1140 yo (TJA1050T) sipòte omwen 110 nœuds nan kondisyon pi gwo. Pratikman ka reyalize kantite nœuds pou chak otobis CAN depann anpil de longè otobis (pi long otobis > mwens nœuds) ak vitès kominikasyon (pi gwo vitès -> mwens nœuds).
3.3.2 Multipurpose I/O Connector
Yon konektè 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm anplasman yon sèl ranje ki disponib pou tout antre ak pwodiksyon milti-purpose.
 |
PIN | Mete etikèt sou | Direksyon | Deskripsyon |
| 1 | GND | Pouvwa (GND) | Sistèm ak tè siyal | |
| 2 | VDD | Ekipman pou pouvwa) | VDD, konekte ak PIN VDD nan konektè pouvwa a ak kominikasyon | |
| 3 | SOTI_0 | Sòti | Pwodiksyon louvri-drenaj (max. 1A) Dyòd freewheeling entegre nan VDD | |
| 4 | SOTI_1 | Sòti | +5V pwodiksyon ekipman pou (max. 100mA) Èske yo ka chanje sou / koupe nan lojisyèl | |
|
5 |
IN_0 |
Antre |
Dedye analòg opinyon, Antre voltage ranje: 0..+10V Rezolisyon: 12bit (0..4095) |
|
|
6 |
IN_1, STOP_L, ENC_A | Antre | Antre dijital objektif jeneral (+24V konpatib) | |
| Fonksyon altènatif 1: D' switch arè gòch | ||||
| Altène fonksyon 2: ekstèn encoder chanèl yon antre | ||||
|
7 |
IN_2, STOP_R, ENC_B |
Antre |
Antre dijital objektif jeneral (+24V konpatib) | |
| Altène fonksyon 1: dwa sispann switch D ' | ||||
| Altènatif fonksyon 2: ekstèn encoder incrémentielle chanèl B D' | ||||
| 8 | IN_3, LAKAY, ENC_N | Antre | Antre dijital objektif jeneral (+24V konpatib) | |
| Fonksyon altènatif 1: opinyon switch lakay ou | ||||
| Fonksyon altènatif 2: ekstèn endèks encoder incrémentielle / zewo opinyon chanèl |
Tablo 3.3 Multipurpose I/O Connector
Nòt:
- Tout entrées gen rezistans ki baze sou voltage séparateurs D' ak pwoteksyon diodes. Rezistans sa yo asire tou yon nivo GND valab lè yo pa konekte.
- Pou tout antre dijital (IN_1, IN_2, IN_3) yo ka aktive yon rezistans rale 2k2 a +5V (anviwònman defo ak tout vèsyon firmwèr TMCL ki pi resan yo). Lè sa a, antre sa yo gen yon nivo lojik default (ki pa konekte) ak yon switch ekstèn nan GND ka konekte. Sa a ta ka espesyalman enteresan nan ka sa yo entrées yo te itilize kòm STOP_L / STOP_R ak HOME antre switch (fonksyon altène 1) oswa kòm opinyon ankode pou yon ekstèn enkodeur incrémentielle A/B/N ak pwodiksyon louvri-pèseptè (pull-ups yo pa nesesè. pou encoder ak sorties pouse-rale).
3.3.2.1 Antre dijital IN_1, IN_2, IN_3
Konektè uit PIN nan TMCM-1140 la bay twa antre dijital multipurpose IN_1, IN_2 ak IN_3. Tout twa entrées aksepte jiska +24V (nom.) D' siyal yo ak ofri menm D' sikwi ak voltage séparateurs résistance, limiter
dyod kont over-ak under-voltage ak pwogramasyon 2k2 résistances pull-up.
Tire-ups yo ka chanje sou oswa koupe pou tout twa antre nan yon fwa nan lojisyèl.
Avèk TMCL firmwèr kòmand SIO 0, 0, 0 pral chanje-off pull-ups yo ak lòd SIO 0, 0, 1 pral chanje yo sou (al gade separe TMCL firmwèr manyèl, lòd SIO pou plis enfòmasyon detaye). 
Twa entrain dijital yo gen lòt fonksyonalite depann sou konfigirasyon nan lojisyèl. Fonksyon sa yo disponib:
| Mete etikèt sou (pin) | Fonksyon default | Fonksyon altènatif 1 | Fonksyon altènatif 2 |
| IN_1 (6) | Objektif jeneral opinyon dijital TMCL: GIO 1, 0 // jwenn valè dijital D 'IN_1 |
STOP_L - D 'switch stop gòch, konekte ak processeur ak TMC429 REF opinyon (sipòte fonksyonalite arè gòch nan pyès ki nan konpitè)
TMCL: GAP 11, 0 // jwenn valè dijital nan opinyon STOP_L |
ENC_A - ekstèn encoder incrémentielle D' chanèl A, konekte ak processeur encoder vann san preskripsyon D' |
| IN_2 (7) | Objektif jeneral opinyon dijital TMCL: GIO 2, 0 // jwenn valè dijital D 'IN_2 |
STOP_R - Dwa switch stop dwa, konekte ak processeur ak TMC429 REF opinyon (sipòte fonksyonalite switch dwa stop nan pyès ki nan konpitè) TMCL: GAP 10, 0 // jwenn valè dijital nan opinyon STOP_R |
ENC_B - ekstèn encoder incrémentielle D' chanèl B, konekte ak processeur encoder vann san preskripsyon D' |
| IN_3 (8) | Objektif jeneral opinyon dijital TMCL: GIO 3, 0 // jwenn valè dijital D 'IN_3 |
HOME - D' switch lakay, konekte ak processeur TMCL: GAP 9, 0 // jwenn valè dijital nan opinyon HOME |
ENC_N - endèks ekstèn opinyon ankode / zewo chanèl, ki konekte ak opinyon entèwonp processeur |
Tablo 3.4 Antre Multipurpose / fonksyon altène
– Tout twa entrain dijital yo konekte ak processeur a sou tablo epi yo ka itilize kòm entrain dijital objektif jeneral (default).
– Pou itilize IN_1 ak IN_2 kòm STOP_L ak STOP_R antre, fonksyon sa a dwe aktive klèman nan lojisyèl (default faktori: etenn). Avèk firmwèr TMCL, fonksyonalite switch la sispann ka pèmèt lè l sèvi avèk SAP 12, 0, 0 (STOP_R / switch limit dwa) ak SAP 13, 0, 0 (STOP_L / switch limit gòch). Kòm non yo deja endike: estati switch limit gòch la (STOP_L) pral enpòtan pandan vire bò gòch motè ak estati switch limit dwat la pandan vire adwat motè (direksyon pozitif), sèlman. Li posib pou nenpòt ki lè pou li valè opinyon yo lè l sèvi avèk kòmandman GAP yo jan yo endike nan tablo ki anwo a. Tanpri gade manyèl firmwèr TMCL separe pou plis enfòmasyon.
– Ankode ekstèn: yon encoder ekstèn A/B/N ka konekte ak TMCM-1140 epi itilize anplis oswa kòm yon altènativ a encoder entèn sensOstep™. Sèvi ak TMCL valè kontwa ankodeur pou dezyèm encoder sa a ka li atravè kòmandman TMCL GAP 216, 0 (gade manyèl mikrolojisyèl TMCL separe pou plis detay). Faktori dekale default nan kontwa an enkode se 1: 1 - se sa ki, apre yon wotasyon ankode kontwa an encoder ap ogmante / diminye pa kantite tik enkodeur (liy enkode x 4). Lè w ap itilize yon ankode ekstèn konekte encoder chanèl A nan IN_1, chanèl B nan IN_2, N oswa zewo kanal la nan IN_3 (si ou vle), tè ankode ak tè ekipman pou modil (egzanp Pin 1 nan Connector Multipurpose I / O) ak + 5V la. bay opinyon ankode a nan OUT_1 (tout sou Connector Multipurpose I/O). Tanpri sonje ke yo nan lòd yo bay ankode a ak +5V pwodiksyon an OUT_1 dwe aktive an premye lè l sèvi avèk SIO 1, 2, 1 (gade tou chapit 3.3.2.3).
3.3.2.2 Antre analòg IN_0
Konektè uit PIN nan TMCM-1140 a bay yon sèl antre analòg dedye IN_0. Antre analòg dedye sa a ofri yon seri opinyon konplè nan apeprè. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) ak yon rezolisyon nan konvètisè entèn analòg-a dijital nan mikrokontwolè a nan 12bit (0… 4095).
D' a pwoteje kont pi wo voltages jiska +24 V lè l sèvi avèk voltage séparateurs résistance ansanm ak limitation diodes kont voltages anba 0 V (GND) ak pi wo a +3.3 V DC (gade figi ki anba a). 
Avèk mikrolojisyèl TMCL, valè analòg opinyon sa a ka li lè l sèvi avèk kòmandman GIO 0, 1. Kòmandman an pral retounen valè anvan tout koreksyon konvètisè analòg-a-dijital 12bit ant 0 .. 4095. Li posib tou pou li valè dijital la. nan opinyon sa a lè l sèvi avèk lòd TMCL GIO 0, 0. Pwen vwayaj la (ant 0 ak 1) pral nan approx. +5V antre voltage (mwatye seri opinyon analòg la).
3.3.2.3 Sòti OUT_0, OUT_1
Konektè uit PIN nan TMCM-1140 la ofri de rezilta jeneral OUT_0 ak OUT_1. OUT_0 se yon pwodiksyon louvri-drenaj ki kapab chanje (koule) jiska 1A. Pwodiksyon an nan tranzistò MOSFET N-chanèl yo konekte ak yon dyod freewheeling pou pwoteksyon kont voltage Spikes espesyalman nan chaj endiktif (relè elatriye) pi wo a ekipman pou voltage (gade figi ki anba a).
OUT_0 pa ta dwe konekte ak okenn voltage pi wo a ekipman pou voltage nan modil la akòz dyòd entèn freewheeling la.
Avèk TMCL firmwèr OUT_0 ka chanje sou (OUT_0 rale ba) lè l sèvi avèk lòd SIO 0, 2, 1 ak koupe ankò (OUT_0 k ap flote) lè l sèvi avèk lòd SIO 0, 2, 0 (sa a se tou anviwònman an faktori default nan pwodiksyon sa a). Nan ka yon pwodiksyon k ap flote
se pa vle nan aplikasyon an yon rezistans ekstèn nan egzanp ekipman pou voltage ka ajoute.
Nan contrast OUT_1 se kapab bay + 5V (apwovizyone 100mA max.) nan yon chaj ekstèn. Yon MOSFET P-chanèl entegre pèmèt chanje sou / koupe ekipman sa a + 5V nan lojisyèl (gade figi anba a). Pwodiksyon sa a ta ka itilize yo nan lòd yo bay
+ 5V nan yon kous ekstèn ankode. Tanpri sonje ke rezèv la + 5V dwe aktive klèman nan lojisyèl.
Avèk TMCL firmwèr OUT_1 ka chanje sou (pwovizyon + 5V nan sikwi ekstèn) lè l sèvi avèk lòd SIO 1, 2, 1 ak koupe (pwodiksyon rale ba atravè 10k rezistans rale desann) lè l sèvi avèk lòd SIO 1, 2, 0 (sa a se tou a anviwònman default faktori sa a).
3.3.3 Konektè motè
Kòm konektè motè yon 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm anplasman yon sèl konektè ranje ki disponib. Se konektè motè a itilize pou konekte kat fil motè yo nan de bobin motè yo nan motè a stepper bipolè ak elektwonik yo.
 |
PIN | Mete etikèt sou | Direksyon | Deskripsyon |
| 1 | OB2 | Sòti | PIN 2 nan bobin motè B | |
| 2 | OB1 | Sòti | PIN 1 nan bobin motè B | |
| 3 | OA2 | Sòti | PIN 2 nan bobin motè A | |
| 4 | OA1 | Sòti | PIN 1 nan bobin motè A |
Tablo 3.5 Konektè motè
| Example pou konekte QSH4218 NEMA 17 / 42mm motè stepper yo: | |||||
| TMCM-1140 | QS4218 motè | ||||
| Pin connecteur motè | Koulè kab | Bobin | Deskripsyon | ||
| 1 | Wouj | B | Bobin motè B PIN 1 | ||
| 2 | Ble | B- | Bobin motè B PIN 2 |
| 3 | Vèt | A- | Bobin motè A PIN 2 |
| 4 | Nwa | A | Bobin motè A PIN 1 |
3.3.4 Mini-USB Connector
Yon konektè mini-USB 5pin disponib sou tablo pou kominikasyon seri (kòm altènativ a koòdone CAN ak RS485). Modil sa a sipòte koneksyon USB 2.0 Full-Speed (12Mbit/s).
CAN koòdone pral de-aktive le pli vit ke USB konekte akòz pataje entèn nan resous pyès ki nan konpitè.
 |
PIN | Mete etikèt sou | Direksyon | Deskripsyon |
| 1 | V-BIS | Pouvwa
(pwovizyon pou antre) |
+5V rezèv nan men lame | |
| 2 | D- | Bidirèksyonèl | Done USB - | |
| 3 | D+ | Bidirèksyonèl | USB Done + | |
| 4 | ID | Pouvwa (GND) | Konekte ak tè siyal ak sistèm | |
| 5 | GND | Pouvwa (GND) | Konekte ak tè siyal ak sistèm |
Tablo 3.6 Connector pou USB
Pou kontwòl remote ak kominikasyon ak yon sistèm lame TMCM-1140 a bay yon koòdone USB 2.0 plen vitès (12Mbit/s) (mini-USB Connector). Le pli vit ke yon USB-Lame konekte modil la pral aksepte kòmandman atravè USB.
USB BUS POWERED MÒD OPERASYON
TMCM-1140 a sipòte tou de, USB pwòp tèt ou mache operasyon (lè yon pouvwa ekstèn apwovizyone atravè konektè ekipman pou pouvwa a) ak USB otobis mache operasyon, (pa gen okenn ekipman pou pouvwa ekstèn atravè konektè ekipman pou pouvwa).
Lojik nwayo dijital sou tablo a pral mache atravè USB nan ka pa gen okenn lòt ekipman ki konekte (operasyon USB otobis mache). Lojik nwayo dijital la gen ladan mikrokontwolè a tèt li ak EEPROM la. Yo te aplike mòd operasyon USB otobis la pou pèmèt konfigirasyon, paramèt paramèt, lekti, mizajou firmwèr, elatriye pa jis konekte yon kab USB ant modil ak PC lame. Pa gen okenn lòt kablaj oswa aparèy ekstèn (egzanp ekipman pou pouvwa) ki nesesè.
Tanpri sonje ke modil la ta ka tire aktyèl soti nan USB + 5V rezèv otobis la menm nan operasyon USB pwòp tèt ou mache depann sou vol la.tage nivo rezèv sa a.
Mouvman motè yo pa posib nan mòd sa a. Se poutèt sa, toujou konekte yon ekipman pou pouvwa ak Connector Pouvwa ak Kominikasyon pou mouvman motè.
Chofè motè aktyèl
Chofè motè stepper abò a opere aktyèl kontwole. Kouran chofè a ka pwograme nan lojisyèl pou kouran bobin motè jiska 2A RMS ak 32 etap dekale efikas nan pyès ki nan konpitè (CS nan tablo anba a).
Eksplikasyon sou diferan kolòn nan tablo ki anba a:
Anviwònman aktyèl motè nan lojisyèl (TMCL)
Sa yo se valè yo pou paramèt TMCL aks 6 (motè kouri aktyèl) ak 7 (motè sibstiti aktyèl). Yo itilize yo pou mete aktyèl la kouri / sibstiti lè l sèvi avèk kòmandman TMCL sa yo:
SAP 6, 0, // mete kouran kouran
SAP 7, 0, // mete sibstiti aktyèl (valè li-soti ak GAP olye de SAP. Tanpri gade separe manyèl firmwèr TMCM-1140 pou plis enfòmasyon)
Kouran motè IRMS [A] Kouran motè ki lakòz ki baze sou anviwònman aktyèl motè
| Motè anviwònman aktyèl la lojisyèl (TMCL) | Etap dekale aktyèl la (CS) | Motè aktyèl ICOIL_PEAK [A] | Motè aktyèl ICOIL_RMS [A] |
| 0..7 | 0 | 0.092 | 0.065 |
| 8..15 | 1 | 0.184 | 0.130 |
| 16..23 | 2 | 0.276 | 0.195 |
| 24..31 | 3 | 0.368 | 0.260 |
| 32..39 | 4 | 0.460 | 0.326 |
| 40..47 | 5 | 0.552 | 0.391 |
| 48..55 | 6 | 0.645 | 0.456 |
| 56..63 | 7 | 0.737 | 0.521 |
| 64..71 | 8 | 0.829 | 0.586 |
| 72..79 | 9 | 0.921 | 0.651 |
| 80..87 | 10 | 1.013 | 0.716 |
| 88..95 | 11 | 1.105 | 0.781 |
| 96..103 | 12 | 1.197 | 0.846 |
| 104..111 | 13 | 1.289 | 0.912 |
| 112..119 | 14 | 1.381 | 0.977 |
| 120..127 | 15 | 1.473 | 1.042 |
| 128..135 | 16 | 1.565 | 1.107 |
| 136..143 | 17 | 1.657 | 1.172 |
| 144..151 | 18 | 1.749 | 1.237 |
| 152..159 | 19 | 1.842 | 1.302 |
| 160..167 | 20 | 1.934 | 1.367 |
| 168..175 | 21 | 2.026 | 1.432 |
| 176..183 | 22 | 2.118 | 1.497 |
| 184..191 | 23 | 2.210 | 1.563 |
| 192..199 | 24 | 2.302 | 1.628 |
| 200..207 | 25 | 2.394 | 1.693 |
| 208..215 | 26 | 2.486 | 1.758 |
| 216..223 | 27 | 2.578 | 1.823 |
| 224..231 | 28 | 2.670 | 1.888 |
| 232..239 | 29 | 2.762 | 1.953 |
| 240..247 | 30 | 2.854 | 2.018 |
| 248..255 | 31 | 2.946 | 2.083 |
Anplis de paramèt ki nan tablo a ka koupe aktyèl motè a konplètman (libè-wou) lè l sèvi avèk paramèt aks 204 (gade manyèl firmwèr TMCM-1140).
Reyajiste nan default faktori
Li posib pou reset TMCM-1140 a nan paramèt default faktori san yo pa etabli yon lyen kominikasyon. Sa a ta ka itil nan ka paramèt kominikasyon nan koòdone nan pi pito yo te mete nan valè enkoni oswa te resevwa aksidantèlman pèdi.Pou pwosedi sa a de kousinen sou bò anba a nan tablo a dwe vin pi kout.
Tanpri fè etap sa yo:
- Ekipman pou pouvwa koupe ak kab USB dekonekte
- Kout de kousinen jan yo make nan Figi 5.1
- Pouvwa moute tablo (pouvwa atravè USB se ase pou objektif sa a)
- Rete tann jiskaske LED wouj ak vèt sou tablo yo kòmanse flache vit (sa a ta ka pran yon ti tan)
- Koulè-off tablo (dekonekte kab USB)
- Retire kout ant kousinen yo
- Apre chanje sou ekipman pou pouvwa / konekte USB kab tout paramèt pèmanan yo te retabli nan default faktori
On-Board LEDs
Komisyon Konsèy la ofri de LED yo nan lòd yo endike estati tablo a. Fonksyon tou de poul depann de vèsyon firmwèr la. Avèk estanda TMCL firmwèr ki ap dirije vèt la ta dwe flache dousman pandan operasyon an ak ki ap dirije wouj la
ta dwe koupe.
Lè pa gen okenn firmwèr ki valab pwograme nan tablo a oswa pandan aktyalizasyon firmwèr, LED wouj ak vèt yo limen pou tout tan.
KONPÒTMAN DIRIJÈ AK FIRMWARE STANDARD TMCL
| Estati | Mete etikèt sou | Deskripsyon |
| Batman kè | Kouri | LED vèt sa a klere tou dousman pandan operasyon an. |
| Erè | Erè | LED wouj sa a limen si yon erè rive. |
Evalyasyon operasyonèl
Evalyasyon operasyonèl yo montre ranje ki gen entansyon oswa karakteristik yo epi yo ta dwe itilize kòm valè konsepsyon.
Nan okenn ka yo pa dwe depase valè maksimòm yo!
| Senbòl | Paramèt | Min | Typ | Max | Inite |
| VDD | Ekipman pou pouvwa voltage pou operasyon | 9 | 12…24 | 28 | V |
| ICOIL_peak | Motè bobin aktyèl pou vag sinis pik (chopper reglemante, reglabl atravè lojisyèl) | 0 | 2.8 | A | |
| ICOIL_RMS | Kouran motè kontinyèl (RMS) | 0 | 2.0 | A | |
| IDD | Aktyèl ekipman pou pouvwa | << ICOIL | 1.4 * mwenBOBINE | A | |
| TENV | Tanperati anviwònman an nan aktyèl nominal (pa gen okenn refwadisman fòse obligatwa) | -30 | +50 | °C | |
| TENV_1A | Tanperati anviwònman an 1A RMS aktyèl motè / mwatye max. aktyèl (pa gen okenn refwadisman fòse obligatwa) | -30 | +70 | °C |
Tablo 7.1 Evalyasyon jeneral operasyonèl modil la
EVALASYON OPERASYONÈ POU I/OS MULTYPURPOSE
| Senbòl | Paramèt | Min | Typ | Max | Inite |
| VOUT_0 | Voltage nan pwodiksyon drenaj louvri OUT_0 | 0 | +VDD | V | |
| IOUT_0 | Kouran koule pwodiksyon nan pwodiksyon drenaj louvri OUT_0 | 1 | A | ||
| VOUT_1 | Voltage nan pwodiksyon OUT_1 (lè limen) | +5 | V | ||
| IOUT_1 | Kouran sous pwodiksyon pou OUT_1 | 100 | mA | ||
| VIN_1/2/3 | Antre voltage pou IN_1, IN_2, IN_3 (entrée dijital) | 0 | +VDD | V | |
| VIN_L 1/2/3 | Low level voltage pou IN_1, IN_2 ak IN_3 | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_H 1/2/3 | Wo nivo voltage pou IN_1, IN_2 ak IN_3 | 3.4 | +VDD | V | |
| VIN_0 | Ranje mezi pou opinyon analòg IN_0 | 0 | +10*) | V |
Tablo 7.2 Evalyasyon operasyonèl I/Os multi-purpose
*) approx. 0…+10.56V nan opinyon analòg IN_0 tradui nan 0..4095 (12bit ADC, valè kri). Pi wo pase approx.
+10.56V analòg D' a ap boure men, pa te andomaje (jiska VDD).
EVALUAS OPERASYONÈ RS485 INTERFACE
| Senbòl | Paramèt | Min | Typ | Max | Inite |
| NRS485 | Kantite nœuds ki konekte nan yon sèl rezo RS485 | 256 | |||
| fRS485 | Maksimòm to bit sipòte sou koneksyon RS485 | 9600 | 115200 1000000*) | bps |
Tablo 7.3: Evalyasyon operasyonèl nan koòdone RS485
*) pyès ki nan konpitè revizyon V1.2: max. 115200 bit/s, pyès ki nan konpitè revizyon V1.3: max. 1 Mbit/s
EVALASYON OPERASYONÈ DE CAN INTERFACE
| Senbòl | Paramèt | Min | Typ | Max | Inite |
| NCAN | Kantite nœuds ki konekte nan yon sèl rezo RS485 | > 110 | |||
| fCAN | Maksimòm to bit sipòte sou koneksyon CAN | 1000 | 1000 | kbit/s |
Tablo 7.4 Evalyasyon operasyonèl nan koòdone CAN
Deskripsyon Fonksyonèl
TMCM-1140 a se yon modil kontwolè/chofè trè entegre ki ka kontwole atravè plizyè entèfas seri. Trafik kominikasyon kenbe ba depi tout tan operasyon kritik (egzanp ramp kalkil) yo fèt sou tablo. Ekipman nominal la voltage nan inite a se 24V DC. Modil la fèt pou tou de, operasyon otonòm ak mòd dirèk. Kontwòl total remote nan aparèy ak fidbak posib. Ka firmwèr modil la dwe mete ajou atravè nenpòt nan entèfas seri yo.
Nan Figi 8.1 yo montre pati prensipal yo nan TMCM-1140:
- mikropwosesè a, ki kouri sistèm operasyon TMCL (konekte ak memwa TMCL),
– kontwolè mouvman an, ki kalkile ramps ak vitès profiles anndan pa pyès ki nan konpitè,
– chofè pouvwa a ak stallGuard2 ak karakteristik enèji efikas coolStep li yo,
– chofè MOSFET stage, epi
– ankode sensOstep ak rezolisyon 10bit (1024 etap) pou chak revolisyon. 
TMCM-1140 vini ak anviwònman devlopman lojisyèl ki baze sou PC TMCL-IDE pou langaj kontwòl mouvman Trinamic (TMCM). Sèvi ak kòmandman wo nivo TMCL predefini tankou deplase nan pozisyon yon devlopman rapid ak rapid nan aplikasyon kontwòl mouvman garanti.
Tanpri gade Manyèl Firmware TMCM-1140 pou plis enfòmasyon sou kòmandman TMCL.
TMCM-1140 Operasyon Deskripsyon
9.1 Kalkil: Vitès ak Akselerasyon kont Microstep ak Frekans Fullstep
Valè paramèt yo voye bay TMC429 a pa gen valè motè tipik tankou wotasyon pa segonn kòm vitès. Men, valè sa yo ka kalkile nan paramèt TMC429 yo jan yo montre nan seksyon sa a.
PARAMÈT TMC429
| Siyal | Deskripsyon | Range |
| fCLK | revèy-frekans | 16 MHz |
| vitès | – | 0…2047 |
| a_max | akselerasyon maksimòm | 0…2047 |
| pulsasyon_div | divizeur pou vitès la. Plis valè a pi wo, mwens valè maksimòm vitès la se 0 | 0…13 |
|
ramp_div |
divizyon pou akselerasyon an. Plis valè a se pi wo, mwens se akselerasyon maksimòm lan
valè default = 0 |
0…13 |
| Usrs | microstep-rezolisyon (mikrostep pou chak etap konplè = 2usrs) | 0…8 |
Tablo 9.1 paramèt vitès TMC429
MICROSEP FREKANS
Se microstep frekans motè stepper la kalkile ak 
FULLSTEP frekans
Pou kalkile frekans fullstep apati frekans microstep, yo dwe divize frekans microstep pa kantite microsteps pou chak fullstep.
Chanjman nan to batman kè a pou chak inite tan (chanjman frekans batman kè pa segonn - akselerasyon a a) se bay pa
Sa a lakòz akselerasyon nan etap konplè nan:
EXAMPLE
| Siyal | valè |
| f_CLK | 16 MHz |
| vitès | 1000 |
| a_max | 1000 |
| pulsasyon_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
KALKIL KANTITE WOTASYON
Yon motè stepper gen egzanp 72 flusters pou chak wotasyon.
Règleman Sipò pou lavi
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG pa otorize oswa garanti okenn nan pwodwi li yo pou itilize nan sistèm sipò lavi yo, san konsantman espesifik alekri TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Sistèm sipò lavi yo se ekipman ki gen entansyon sipòte oswa kenbe lavi, epi ki gen echèk yo fè, lè yo byen itilize an akò ak enstriksyon yo bay yo, yo ka rezonab espere lakòz blesi pèsonèl oswa lanmò.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015
Yo kwè enfòmasyon yo bay nan fèy done sa a yo egzat ak serye. Sepandan, ni responsablite yo sipoze pou konsekans yo nan itilizasyon li yo ni pou nenpòt vyolasyon patant oswa lòt dwa twazyèm pati, ki ka lakòz nan itilizasyon li yo.
Espesifikasyon yo sijè a chanje san avètisman.
Tout mak komèsyal yo itilize yo se pwopriyete pwopriyetè respektif yo.
Istwa revizyon
11.1 Revizyon dokiman
| Version | Dat | Otè | Deskripsyon |
| 0.90 | 2011-DESAN-22 | GE | Premye vèsyon |
| 0.91 | 2012-ME-02 | GE | Mizajou pou vèsyon TMCM-1140_V11 pcb |
| 1.00 | 2012-JUN-12 | SD | Premye vèsyon konplè ki gen ladan nouvo chapit sou: – Reyajiste nan default faktori, ak – dirije |
| 1.01 | 2012-JUL-30 | SD | Sikwi entèn nan entrain korije. |
| 1.02 | 2013-MAR-26 | SD | Non entrées chanje: AIN_0 IN_0 IN_0 IN_1 IN_1 IN_2 IN_2 IN_3 Non rezilta yo chanje: SOTI_1 = SOTI_0 SOTI_0 = SOTI_1 |
| 1.03 | 2013-JUL-23 | SD | - Kalite Connector mete ajou. – Chapit 3.3.1.1 mete ajou. |
| 1.04 | 2015-JAN-05 | GE | - Nouvo vèsyon pyès ki nan konpitè V13 te ajoute - Anviwònman aktyèl chofè motè yo te ajoute (chapit 4) – Plizyè adisyon |
Tablo 11.1 Revizyon dokiman
11.2 Revizyon Materyèl
| Version | Dat | Deskripsyon |
| TMCM-1040_V10*) | 2011-MAR-08 | Premye vèsyon |
| TMCM-1140_V11*) | 2011-JUL-19 | – Optimizasyon multipurpose I/O sikwi yo - Jenerasyon revèy ak distribisyon chanje (osilator 16MHz) |
| TMCM-1140_V12**) | 2012-AVR-12 | – Pli lwen optimize pri incl. diferan Capteur IC ak 10bit max. rezolisyon |
| TMCM-1140_V13**) | 2013-Out-22 | – MOSFET chofè motè stepper: MOSFET chofè yotagyo te ranplase. Nouvo MOSFET yo ofri mwens chalè dissipation pase ansyen / kounye a itilize yo. Apa de sa pèfòmans ak anviwònman ki gen ladan aktyèl pwodiksyon chofè ak fòm vag pwodiksyon yo esansyèlman menm. – Pwodiksyon objektif jeneral OUT_0 / OUT_1: MOSFET yo itilize pou chanje pwodiksyon sa yo sou / koupe yo te ranplase. Nouvo MOSFET yo ofri mwens chalè dissipation pase ansyen / kounye a itilize yo. Apa de sa fonctionnalités ak evalyasyon yo esansyèlman menm bagay la tou. – Transceiver RS485: transceiver RS485 la te ranplase ak transceiver SN65HVD1781 ki ofri pi bon pwoteksyon fay (jiska 70V pwoteksyon fay) ak sipòte pi gwo vitès kominikasyon (jiska 1Mbit/s). - Nan pwogrè (vini byento): Konfòmasyon kouch tou de bò PCB la. Ofri amelyore pwoteksyon kont imidite ak pousyè / swaf (egzanp nan ka motè a monte vèsyon PD42-x-1140: ti pati metal sou la. |
| Version | Dat | Deskripsyon |
| PCB atire pa leman an enkode ka mennen nan fonksyone byen nan aparèy la san pwoteksyon). |
Tablo 11.2 Revizyon Materyèl
*): V10, V11: pwototip sèlman.
**) V12: vèsyon pwodwi seri. Yo ranplase ak vèsyon pwodwi seri V13 akòz EOL (fen-lavi) MOSFET yo. Tanpri gade
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" sou nou Web-sit, tou
Referans
| [TMCM-1140 TMCL] | TMCM-1140 TMCL Manyèl Firmware |
| [TMC262] | Fèy done TMC262 |
| [TMC429] | Fèy done TMC429 |
| [TMCL-IDE] | Manyèl Itilizatè TMCL-IDE |
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Almay
www.trinamic.com
Tanpri gade www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Telechaje soti nan Arrow.com.
Dokiman / Resous
 |
TRINAMIC TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Modil [pdfManyèl Itilizatè V1.3, TMCM-1140, Single Axis Stepper Motor Controller Driver Modil, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller Driver Modil, Axis Stepper Motor Controller Driver Modil, Stepper Motor Controller Driver Modil, Motor Controller Driver Modil, Controller Driver Modil, Driver Modil, Modil |