MODULE HO AN'NY STEPPER MOTORS MODULE
Hardware Version V1.3
HARDWARE MANUALTMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Driver
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485 ary CAN

TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Module

Endri-javatra miavaka:

coolStep™

Toetoetra

Ny TMCM-1140 dia môtô mpifehy / mpamily tokana ho an'ny motera stepper bipolar 2-dingana miaraka amin'ny karazana endri-javatra. Tafiditra be izy io, manolotra fikarakarana mora ary azo ampiasaina amin'ny rindranasa decentralized maro. Ny maodely dia azo apetraka ao ambadiky ny NEMA 17 (42mm flange habe) stepper motors ary natao ho an'ny coil ankehitriny hatramin'ny 2 A RMS sy 24 V DC famatsiana vol.tage. Miaraka amin'ny fahombiazany ambony amin'ny angovo avy amin'ny teknolojia coolStep™ an'ny TRINAMIC dia mihena ny vidin'ny fanjifana herinaratra. Ny firmware TMCL™ dia ahafahan'ny roa tonta miasa sy ny fomba mivantana.

TOETRA AN-TSAINA

• Mpanara-maso ny hetsika
• Motion profile kajy amin'ny fotoana tena izy
• Eo am-panidinana ny fanovana ny mari-pamantarana maotera (ohatra ny toerana, ny hafainganam-pandeha, ny hafainganam-pandeha)
• Microcontroller avo lenta ho an'ny fanaraha-maso ny rafitra amin'ny ankapobeny sy ny fikarakarana protocole fifandraisana serial

Bipolar stepper mpamily

• Hatramin'ny 256 microstep isaky ny dingana manontolo
• Fampandehanana avo lenta, fanaparitahana herinaratra ambany
• Fanaraha-maso ankehitriny dinamika
• Fiarovana mitambatra
• endri-javatra stallGuard2 ho an'ny fisavana trano
•  coolStep endri-javatra ho an'ny fampihenana ny fanjifana herinaratra sy ny hafanana

Encoder
SensOstep magnetic encoder (fampitomboana 1024 isaky ny fihodinana) ohatra ho an'ny fanaraha-maso ny fatiantoka amin'ny toe-javatra rehetra miasa sy ny fanaraha-maso ny toerana.

interface

• RS485 2-tariby fifandraisana interface tsara
• CAN 2.0B fifandraisana interface tsara
• USB hafainganam-pandeha feno (12Mbit/s) fitaovana interface tsara
• 4 multipurpose inputs:
  - Fampidirana nomerika 3x amin'ny tanjona ankapobeny
• (Fasa hafa: STOP_L / STOP_R / HOME switch inputs na A/B/N encoder input)
  - Fampidirana analoga voatokana 1x
• 2 vokatra tanjona ankapobeny
  - 1x fanokafana tatatra 1A max.
  - Output famatsiana 1x + 5V (azo alefa amin'ny rindrambaiko)

Software

• TMCL: fampandehanana irery na fampandehanan-draharaha lavitra, fitadidiana fandaharana (tsy miovaova) hatramin'ny baiko TMCL 2048, ary TMCL-IDE rindrambaiko fampivoarana fampiharana mifototra amin'ny PC azo alaina maimaim-poana.

Data elektrika sy mekanika

• Famatsiana voltage: +24 V DC nominal (9… 28 V DC)
• Motera ankehitriny: hatramin'ny 2 A RMS / 2.8 A tampon'isa (programmable)

Jereo koa ny Manual TMCL Firmware Manual.

TRINAMICS FEATURE TONGA - MORA AMINAO AMIN'NY TMCL

stallGuard2 ™ stallGuard2 dia fandrefesana avo lenta tsy misy sensor amin'ny alàlan'ny EMF aoriana amin'ny coils. Izy io dia azo ampiasaina amin'ny fitadiavana toeram-pivarotana ary koa amin'ny fampiasana hafa amin'ny entana eo ambanin'ireo izay manakana ny motera. Ny sandan'ny fandrefesana stallGuard2 dia miova tsikelikely amin'ny karazana entana, hafainganam-pandeha, ary fika amin'izao fotoana izao. Amin'ny enta-mavesatry ny maotera ambony indrindra, ny sanda dia lasa aotra na manakaiky ny aotra. Ity no teboka faran'izay mahomby indrindra ho an'ny motera.

coolStep™ coolStep dia fanamafisam-peo mandeha ho azy mivaingana mifototra amin'ny fandrefesana enta-mavesatra amin'ny alàlan'ny stallGuard2 mampifanaraka ny kojakoja ilaina amin'ny entana. Azo ahena hatramin'ny 75% ny fanjifana angovo. coolStep dia mamela fitsitsiana angovo lehibe, indrindra ho an'ny motera izay mahita entana isan-karazany na miasa amin'ny tsingerin'ny adidy ambony. Satria mila miasa miaraka amin'ny tahiry torque 30% ka hatramin'ny 50% ny fampiharana motera stepper, na dia ny fampiharana enta-mavesatra tsy tapaka aza dia mamela ny fitsitsiana angovo lehibe satria coolStep dia mamela ho azy ny fitahirizana torque rehefa ilaina. Ny fampihenana ny fanjifana herinaratra dia mitazona ny rafitra ho mangatsiatsiaka kokoa, mampitombo ny fiainan'ny maotera ary mamela ny fampihenana ny vidiny.

Kaody baiko

Kaody baiko	Description	Habe (mm3)
TMCM-1140-SAFIDY	Single axis bipolar stepper motor controller / driver electronics miaraka amin'ny sensOstep encoder sy ny coolStep	37 x 37 x 11.5

Tabilao 2.1 Kaody baiko
Misy ireto safidy manaraka ireto:

Safidy firmware	Description	Kaody baiko example:
-TMCL	Module efa nomanina miaraka amin'ny firmware TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	Module efa nomanina miaraka amin'ny firmware CANopen	TMCM-1140-CANopen

Tabilao 2.2 Safidy firmware
Misy tariby fanerena ho an'ity module ity:

Kaody baiko	Description
Takelaka data TMCM-1140-CABLE	Cable fanerena ho an'ny TMCM-1140: • tariby 1x ho an'ny mpampitohy herinaratra sy fifandraisana (200mm ny halavany) - Cable 1x ho an'ny connecteur In/Out multipurpose (200mm ny halavany) - 1x tariby ho an'ny mpampitohy maotera (lavany 200mm) - 1x USB Type A connecteur amin'ny mini-USB type B connecteur cable (lavany 1.5m)

Tabilao 2.3 Kaody fandrefesana tariby
Mariho fa ny TMCM-1140 dia misy amin'ny motera stepper NEMA17 ihany koa. Jereo ny antontan-taratasy PD-1140 raha mila fanazavana fanampiny momba ireo vokatra ireo.

Fifandraisana mekanika sy elektrika

3.1 Ny refy sy ny lavaka fanantonana
Ny refin'ny biraon'ny controller/driver dia eo ho eo. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm mba hifanaraka amin'ny lamosin'ny motera stepper 42 mm. Ny haavon'ny singa ambony indrindra (haavo ambonin'ny haavon'ny PCB) tsy misy mpampitohy dia manodidina ny 8mm ambonin'ny haavon'ny PCB ary 2 mm ambanin'ny haavon'ny PCB. Misy lavaka roa mipetaka ho an'ny visy M3 ho an'ny motera stepper NEMA17.

3.2 Fijerena ny fametrahana ny birao
Ny TMCM-1140 dia manolotra lavaka fametahana metaly roa. Samy mifandray amin'ny rafitra sy ny tany famantarana (mitovy amin'ny tany famatsiana herinaratra).
Mba hampihenana ny fikorontanan'ny famantarana sy ny taratra famantarana HF (manatsara ny fifanarahana EMC) indrindra amin'ny tontolo saro-pady / mitabataba dia zava-dehibe ny miantoka ny fifandraisana matanjaka ao anatin'ny rafitra. Mba hanohanana izany dia aroso ny mampifandray ireo lavaka roa amin'ny solaitrabe ho fanampin'ny famatsian-tany amin'ny tany famatsiana herinaratra.
Na izany aza, mety tsy ho safidy foana izany, ohatra, raha toa ka efa mifandray amin'ny tany ny chassis system metaly / TMCM-1140 ary tsy ilaina ny fifandraisana mivantana eo amin'ny tany famatsiana (lafy faharoa) sy ny tany famatsiana mains (lafy voalohany) / tsy safidy. Amin'ity tranga ity, plastika (ohatra vita amin'ny nylon) dia tokony hampiasaina amin'ny elanelana / bolt sy visy.
3.3 Ireo singa mifandraika amin'ny TMCM-1140
Ny biraon'ny controller/driver an'ny TMCM-1140 dia manolotra mpampitohy efatra ao anatin'izany ny mpampitohy motera izay ampiasaina amin'ny fametahana ny coils motera amin'ny elektronika. Ny mpampitohy herinaratra sy fifandraisana dia ampiasaina amin'ny famatsiana herinaratra, interface CAN, ary interface RS485. Ny mpampitohy I/O 8pin multipurpose dia manolotra fampidirana multipurpose efatra sy vokatra ankapobe roa. Ankoatra izany, misy connector ho an'ny USB interface tsara.

Label	Karazana mpampitohy	Karazam-pifandraisan-davitra
Power and Communication Connector	Sary CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 série, 6 pins, 2mm pitch	Ireo singa mifandraika amin'ny CVIlux: CI01065000-A Ireo singa mifandraika amin'ny CVIlux: CI01T011PE0-A or Tranon'ny mpampitohy JST: PHR-6 Contacts JST: SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2
Multipurpose I/O Connector	Sary CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 série, 8 pins, 2mm pitch	Tranon'ny mpampitohy CVIlux: CI01085000-A Contacts CVIlux: CI01T011PE0-A or Tranon'ny mpampitohy JST: PHR-8 Contacts JST: SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2
Motor Connector	Sary CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 série, 4 pins, 2mm pitch	Tranon'ny mpampitohy CVIlux: CI01045000-A Contacts CVIlux: CI01T011PE0-A or Tranon'ny mpampitohy JST: PHR-4 Contacts JST: SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2
Mini-USB Connector	Molex 500075-1517 Mini USB Type B fitoeran-jiro mitsangana	Ny plug mini-USB mahazatra

Tabilao 3.1 Ny mpampitohy sy ny mpampitohy, ny fifandraisana ary ny tariby azo ampiharina

3.3.1 Mpampitohy Hery sy Fifandraisana
Ny 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm pitch single row connector dia ampiasaina amin'ny famatsiana herinaratra, RS485 ary CAN serial communication. Mariho azafady ny fampahalalana fanampiny famatsiana herinaratra ao amin'ny toko 3.3.1.1.
Fanamarihana: Ny interface CAN dia ho tapaka raha toa ka mifandray ny USB noho ny fifampizaràna anatiny ny loharanon-karena.

	Pin	Label	tari-dalana	Description
	1	GND	Hery (GND)	System sy signal ground
	2	VDD	Herin'aratra)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Bidirectional	RS485 interface tsara, diff. famantarana (tsy mivadika)
	4	RS485-	Bidirectional	RS485 interface tsara, diff. famantarana (inverting)
	5	CAN_H	Bidirectional	CAN interface tsara, diff. famantarana (tsy mivadika)
	6	CAN_L	Bidirectional	CAN interface tsara, diff. famantarana (inverting)

Tabilao 3.2 Mpampitohy ho an'ny famatsiana herinaratra sy fifandraisana
3.3.1.1 Famatsiana herinaratra
Ho an'ny fampandehanana araka ny tokony ho izy dia tsy maintsy raisina ny fitandremana momba ny foto-kevitra sy ny famolavolana famatsiana herinaratra. Noho ny famerana ny habaka, ny TMCM-1140 dia misy 40µF/35V amin'ny kapasitera sivana famatsiana. Ireo dia capacitors seramika izay nofantenana ho an'ny fahamendrehana avo sy ny fotoana maharitra. Ny module dia misy diode suppressor 28V ho an'ny over-voltage fiarovana.
TANDREMO!

	Ampio capacitor famatsiana herinaratra ivelany! Amporisihina ny mampifandray ny kapasitera elektrôltika manana habe lehibe (ohatra 470µF/35V farafahakeliny) amin'ny tsipika famatsiana herinaratra eo akaikin'ny TMCM-1140! Fitsipika ankapobeny momba ny haben'ny kapasitera elektrôlôtika: c = 1000 μF/A × FAMPIANARANA Ho fanampin'ny fanamafisana ny herinaratra (buffer) sy ny fanivanana ity capacitor fanampiny ity dia hampihena ny vol rehetratage spikes izay mety hitranga raha tsy izany avy amin'ny fitambaran'ny tariby famatsiana inductance avo sy ny capacitors seramika. Ankoatr'izay dia hametra ny tahan'ny famatsiana herinaratra voltage amin'ny module. Ny ESR ambany amin'ny kapasitera sivana seramika ihany dia mety hiteraka olana amin'ny fitoniana amin'ny famatsiana herinaratra sasany.
	Aza mampifandray na manapaka ny motera mandritra ny fandidiana! Ny tariby motera sy ny inductivity motera dia mety hitarika amin'ny voltage spikes rehefa tapaka / mifandray ny motera rehefa misy angovo. Ireo voltagMety hihoatra ny voltagny fetran'ny MOSFET mpamily ary mety hanimba azy ireo mandrakizay. Noho izany, tapaho foana ny famatsiana herinaratra alohan'ny hampifandraisana / hanalana ny motera.
	Tazony ny famatsiana herinaratra voltage ambanin'ny fetra ambony 28V! Raha tsy izany dia ho simba be ny elektrônika mpamily! Indrindra, rehefa nofantenana miasa voltage dia akaiky ny fetra ambony indrindra ny famatsiana herinaratra voafehy. Jereo koa azafady ny toko faha-7, ny soatoavina miasa.
	Tsy misy fiarovana ny polarity mivadika! Ny môdely dia hanafohezany ny famatsiana mivadika voltage noho ny anatiny diodes ny mpamily transistors.

3.3.1.2 RS485
Ho an'ny fanaraha-maso lavitra sy ny fifandraisana amin'ny rafitra mpampiantrano ny TMCM-1140 dia manome tariby roa RS485 bus interface.
Ho an'ny fampandehanana araka ny tokony ho izy ireto singa manaraka ireto dia tokony ho raisina rehefa manangana tambajotra RS485:

1. BUS STRUCTURE:
   Ny topolojian'ny tambajotra dia tokony hanaraka ny rafitry ny fiara fitateram-bahoaka araka izay azo atao. Izany hoe, ny fifandraisana eo amin'ny node tsirairay sy ny fiara fitateram-bahoaka dia tokony ho fohy araka izay azo atao. Amin'ny ankapobeny, tokony ho fohy izany raha oharina amin'ny halavan'ny fiara fitateram-bahoaka.
2. FItsaharana bus:
   Indrindra ho an'ny fiara fitateram-bahoaka lava kokoa sy/na node maromaro mifandray amin'ny fiara fitateram-bahoaka sy/na ny hafainganam-pifandraisana avo lenta, ny fiara fitateram-bahoaka dia tokony ho tapaka tsara amin'ny lafiny roa. Ny TMCM-1140 dia tsy mampiditra resistor famaranana. Noho izany, ny 120 Ohm famaranana resistors amin'ny lafiny roa amin'ny fiara fitateram-bahoaka dia tsy maintsy ampiana ivelany.
3. ISAN'NY NODES:
   Ny fenitra fifandraisana elektrika RS485 (EIA-485) dia mamela hatramin'ny 32 nodes mifandray amin'ny fiara fitateram-bahoaka tokana. Ny transceiver fiara fitateram-bahoaka ampiasaina amin'ny tarika TMCM-1140 (fitaovana V1.2: SN65HVD3082ED, satria ny fitaovana V1.3: SN65HVD1781D) dia manana enta-mavesatra be dia be ary mamela 255 isa ambony indrindra ho mifandray amin'ny fiara fitateram-bahoaka RS485 tokana mampiasa firmware TMCL. . Azafady, azafady: matetika dia tsy azo antenaina ny hahazoana fifandraisana azo itokisana miaraka amin'ny isan'ny nodes mifandray amin'ny fiara fitateram-bahoaka iray sy ny hafainganam-pifandraisana tohanana ambony indrindra amin'ny fotoana iray ihany. Fa kosa, tsy maintsy misy marimaritra iraisana eo amin'ny halavan'ny tariby fiara fitateram-bahoaka, ny hafainganam-pifandraisana ary ny isan'ny nodes.
4. HAINGANA Fifandraisana:
   Ny haingam-pifandraisana RS485 ambony indrindra tohanan'ny fitaovana TMCM-1140 V1.2 dia 115200 bit/s ary 1Mbit/s hatramin'ny hardware V1.3. Ny default amin'ny orinasa dia 9600 bit/s. Azafady, jereo ny boky mitokana TMCM-1140 TMCL firmware ho an'ny fampahalalana momba ny hafainganan'ny fifandraisana eo ambanin'ny fetra ambony amin'ny fitaovana.
5. TSY MItsingevana ny zotra bus:
   Halaviro ny zotra fiara fitateram-bahoaka mitsingevana raha toa ka tsy mandefa angon-drakitra ny mpampiantrano/tompo na ny iray amin'ireo andevo eo amin'ny zotra fiara fitateram-bahoaka (nivadika ho fomba fandraisana ny node bus rehetra). Ny zotra fiara fitateram-bahoaka mitsingevana dia mety hiteraka fahadisoana amin'ny fifandraisana. Mba hiantohana ny mari-pamantarana marina amin'ny fiara fitateram-bahoaka dia soso-kevitra ny hampiasa tamba-jotra resistor mampifandray ny tsipika roa amin'ny bus amin'ny ambaratonga lojika voafaritra tsara.
   Misy safidy roa azo aroso raha ny marina:
   Ampio tambajotra resistor (Bias) amin'ny lafiny iray amin'ny fiara fitateram-bahoaka, afa-tsy (120R famandrihana resistor mbola eo amin'ny sisiny roa):

Na ampio tambajotra resistor (Bias) amin'ny tendrony roa amin'ny fiara fitateram-bahoaka (toy ny famaranana Profibus ™):

Ny mpanova interface tsara RS485 sasany azo ampiasaina amin'ny PC dia efa misy ireo resistors fanampiny ireo (oh: USB-2485 miaraka amin'ny tambajotra mitongilana amin'ny faran'ny bus).

3.3.1.3 AFAKA
Ho an'ny fanaraha-maso lavitra sy ny fifandraisana amin'ny rafitra mpampiantrano ny TMCM-1140 dia manome interface tsara CAN bus. Mariho fa tsy misy ny interface CAN raha toa ka mifandray ny USB. Ho an'ny fampandehanana araka ny tokony ho izy dia tokony hojerena ireto singa manaraka ireto rehefa manangana tambajotra CAN:

1. BUS STRUCTURE:
   Ny topolojian'ny tambajotra dia tokony hanaraka ny rafitry ny fiara fitateram-bahoaka araka izay azo atao. Izany hoe, ny fifandraisana eo amin'ny node tsirairay sy ny fiara fitateram-bahoaka dia tokony ho fohy araka izay azo atao. Amin'ny ankapobeny, tokony ho fohy izany raha oharina amin'ny halavan'ny fiara fitateram-bahoaka.
2. FItsaharana bus:
   Indrindra ho an'ny fiara fitateram-bahoaka lava kokoa sy/na node maromaro mifandray amin'ny fiara fitateram-bahoaka sy/na ny hafainganam-pifandraisana avo lenta, ny fiara fitateram-bahoaka dia tokony ho tapaka tsara amin'ny lafiny roa. Ny TMCM-1140 dia tsy mampiditra resistor famaranana. Noho izany, ny 120 Ohm famaranana resistors amin'ny lafiny roa amin'ny fiara fitateram-bahoaka dia tsy maintsy ampiana ivelany.

3. ISAN'NY NODES:
   Ny transceiver fiara fitateram-bahoaka ampiasaina amin'ny tarika TMCM-1140 (TJA1050T) dia manohana ny nodes 110 farafahakeliny ao anatin'ny fepetra tsara indrindra. Ny isan'ny node azo tratrarina isaky ny bus CAN dia miankina betsaka amin'ny halavan'ny fiara fitateram-bahoaka (bus lava > nodes kely) sy ny hafainganam-pandehan'ny fifandraisana (hafainganam-pandeha kokoa -> nodes kely kokoa).

3.3.2 Mpampitohy I/O Multipurpose
Ny mpampitohy andalana tokana 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm dia azo ampiasaina ho an'ny fampidiran-dresaka sy fivoahana rehetra.

	Pin	Label	tari-dalana	Description
	1	GND	Hery (GND)	System sy signal ground
	2	VDD	Herin'aratra)	VDD, mifandray amin'ny VDD pin ny hery sy ny fifandraisana connector
	3	OUT_0	Output	Output-drain misokatra (max. 1A) Integrated freewheeling diode ho VDD
	4	OUT_1	Output	+ 5V famatsiana Output (max. 100mA) Azo alefa amin'ny rindrambaiko
	5	IN_0	fahan'ny	Fampidirana analoga voatokana, Input voltage: 0..+10V Fanapahan-kevitra: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	fahan'ny	Fampidirana nomerika tanjona ankapobeny (+ 24V mifanentana)
				Asa hafa 1: fampidiran-drivotra fiatoana ankavia
				Asa hafa 2: fantsona A encoder incremental ivelany
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	fahan'ny	Fampidirana nomerika tanjona ankapobeny (+ 24V mifanentana)
				Asa hafa 1: fampidiran-drivotra fiatoana havanana
				Asa hafa 2: fampidiran'ny fantsona B encoder fanampiny ivelany
	8	IN_3, HOME, ENC_N	fahan'ny	Fampidirana nomerika tanjona ankapobeny (+ 24V mifanentana)
				Asa hafa 1: fidirana an-trano
				Asa hafa 2: fanondroana encoder incremental ivelany / fampidirana fantsona zero

Tabilao 3.3 Mpampitohy I/O marobe

Fanamarihana:

•  Ny fidirana rehetra dia manana resistor mifototra voltage dividers fampidirana misy diodes fiarovana. Ireo resistors ireo koa dia miantoka ny haavon'ny GND azo antoka rehefa tsy mifandray.
• Ho an'ny fampidiran-dresaka nomerika rehetra (IN_1, IN_2, IN_3) dia azo alefa ny resistor 2k2 misintona mankany amin'ny +5V (fametrahana default miaraka amin'ireo dikan-teny firmware TMCL farany indrindra). Avy eo ireo fampidirana ireo dia manana ambaratonga lojika (tsy mifandray) 1 ary azo ampifandraisina ny switch ivelany mankany GND. Mety hahaliana indrindra izany raha toa ka ampiasaina ho toy ny STOP_L / STOP_R sy HOME switch inputs (asa hafa 1) na toy ny fampidirana encoder ho an'ny encoder A/B/N incremental ivelany miaraka amin'ny output collector open (tsy ilaina ny fisintonana). ho an'ny encoder miaraka amin'ny famoahana tosika).

3.3.2.1 Fampidirana nomerika IN_1, IN_2, IN_3
Ny connecteur pin valo an'ny TMCM-1140 dia manome fidirana nomerika nomerika telo IN_1, IN_2 ary IN_3. Samy manaiky hatramin'ny + 24V (nom.) famantarana fampidiran-dresaka avokoa ireo fampidiran-dresaka telo ireo ary manolotra ny faritra fidirana mitovy amin'ny voltage resistor dividers, mametra
diodes manohitra over- sy under-voltage sy programamable 2k2 pull-up resistors.
Ny fisintonana dia azo alefa na alefa ho an'ny fampidirana telo miaraka amin'ny rindrambaiko.
Miaraka amin'ny baiko firmware TMCL SIO 0, 0, 0 dia hanaisotra ny fisintonana ary ny baiko SIO 0, 0, 1 dia hamindra azy ireo (jereo ny torolàlana momba ny firmware TMCL misaraka, baiko ny SIO raha mila fampahalalana bebe kokoa). Ny fampidirana nomerika telo dia manana fiasa mifandimby miankina amin'ny fikirakirana amin'ny rindrambaiko. Misy ireto asa manaraka ireto:

Label (pin)	Fampiasa mahazatra	Asa hafa 1	Asa hafa 2
IN_1 (6)	Fampidirana nomerika tanjona ankapobeny TMCL: GIO 1, 0 // mahazo sanda nomerika amin'ny fidirana IN_1	STOP_L - fidirana ankavia fiatoana, mifandray amin'ny processeur ary TMC429 REF input (manohana ny fiasa ankavia amin'ny fitaovana) TMCL: GAP 11, 0 // mahazo sanda nomerika amin'ny fidirana STOP_L	ENC_A - fantsona fampidirana encoder fanampiny ivelany A, mifandray amin'ny fampidirana counter encoder processeur
IN_2 (7)	Fampidirana nomerika tanjona ankapobeny TMCL: GIO 2, 0 // mahazo sanda nomerika amin'ny fidirana IN_2	STOP_R - fampidiran-tsofina havanana havanana, mifandray amin'ny processeur ary TMC429 REF input (manohana ny fiasan'ny fijanonana havanana amin'ny fitaovana) TMCL: GAP 10, 0 // mahazo sanda nomerika amin'ny fidirana STOP_R	ENC_B - fantsona fampidirana encoder fanampiny ivelany B, mifandray amin'ny fampidirana counter encoder processeur
IN_3 (8)	Fampidirana nomerika tanjona ankapobeny TMCL: GIO 3, 0 // mahazo sanda nomerika amin'ny fidirana IN_3	HOME - fidirana an-trano, mifandray amin'ny processeur TMCL: GAP 9, 0 // mahazo sanda nomerika amin'ny fidirana HOME	ENC_N - fanondro fampidirana encoder fanampiny ivelany / fantsona aotra, mifandray amin'ny fidirana amin'ny processeur interrupt

Tabilao 3.4 Fampidirana marobe / asa hafa

- Ny fampidirana nomerika telo dia mifandray amin'ny processeur on-board ary azo ampiasaina ho fampidirana nomerika (default).
– Mba hampiasana IN_1 sy IN_2 ho fampidirana STOP_L sy STOP_R, ity fiasa ity dia tsy maintsy alefa mazava tsara amin'ny rindrambaiko (fanamboarana default: tapaka). Miaraka amin'ny firmware TMCL dia azo atao ny miasa amin'ny alàlan'ny SAP 12, 0, 0 (STOP_R / switch limit havanana) ary SAP 13, 0, 0 (STOP_L / switch limit havia). Araka ny efa asehon'ny anarana: ny satan'ny switch fetra ankavia (STOP_L) dia ho manan-danja mandritra ny fihodinana ankavia amin'ny maotera ary ny satan'ny fametahana fetra havanana mandritra ny fihodinana miankavanana (toro-hevitra tsara) ihany. Ny famakiana ny soatoavina fampidirana mampiasa ny baiko GAP araka ny voatanisa ao amin'ny tabilao etsy ambony dia azo atao amin'ny fotoana rehetra. Azafady, jereo ny torolàlana momba ny firmware TMCL misaraka raha mila fanazavana fanampiny.
- Encoder ivelany: azo ampifandraisina amin'ny TMCM-1140 ny encoder incremental A/B/N ivelany ary ampiasaina ho fanampin'izany na ho solon'ny encoder sensOstep ™ anatiny. Amin'ny fampiasana TMCL dia azo vakiana amin'ny alalan'ny baiko TMCL GAP 216, 0 ny sandan'ny mpanodinkodina ho an'ity encoder faharoa ity (jereo ny boky torolalana firmware TMCL misaraka raha mila fanazavana fanampiny). 1:1 - izany hoe, aorian'ny fihodinan'ny encoder iray dia ampitomboina / ahena ny kaontera encoder amin'ny isan'ny kitika encoder (tsipika x 4). Rehefa mampiasa encoder ivelany dia mampifandray ny fantsona encoder A amin'ny IN_1, ny fantsona B mankany IN_2, ny fantsona N na aotra mankany IN_3 (tsy voatery), ny encoder ground mankany amin'ny tany famatsiana mody (oh Pin 1 amin'ny mpampitohy I/O Multipurpose) ary ny +5V famatsiana ny fampidirana ny encoder amin'ny OUT_1 (rehetra amin'ny mpampitohy I/O Multipurpose). Mariho tsara fa mba hanomezana ny encoder miaraka amin'ny +5V ny fivoahana OUT_1 dia tsy maintsy alefa aloha amin'ny fampiasana SIO 1, 2, 1 (jereo koa ny toko 3.3.2.3).
3.3.2.2 Analog Input IN_0
Ny connecteur pin valo an'ny TMCM-1140 dia manome fidirana analogue iray manokana IN_0. Ity fakan-tsarimihetsika analoga natokana ity dia manolotra isan-karazany fidirana amin'ny ambaratonga eo ho eo. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) miaraka amin'ny famahana ny mpanova analog-to digital an'ny microcontroller 12bit (0… 4095).
Ny fidirana dia voaaro amin'ny voltaghatramin'ny +24 V mampiasa voltage resistor dividers miaraka amin'ny famerana diodes manohitra voltagambany 0 V (GND) ary ambony +3.3 V DC (jereo ny sary etsy ambany). Miaraka amin'ny firmware TMCL dia azo vakiana amin'ny alalan'ny baiko GIO 0, 1 ny sandan'ny analoga an'ity fampidirana ity amin'ny alàlan'ny baiko GIO 12, 0. amin'ity fampidirana ity amin'ny alàlan'ny baiko TMCL GIO 4095, 0. Ny teboka dia (eo anelanelan'ny 0 sy 0) dia eo amin'ny eo ho eo. +1V fidirana voltage (antsasaky ny sahan'ny fidirana analogue).
3.3.2.3 Famoahana OUT_0, OUT_1
Ny connecteur pin valo an'ny TMCM-1140 dia manolotra vokatra ankapobe roa OUT_0 sy OUT_1. Ny OUT_0 dia fivoahan'ny tatatra misokatra afaka mamadika (milentika) hatramin'ny 1A. Ny famoahana ny transistor MOSFET N-channel dia mifandray amin'ny diode freewheeling ho fiarovana amin'ny vol.tage spikes indrindra avy amin'ny enta-mavesatra inductive (relais sns.) ambonin'ny famatsiana voltage (jereo ny sary etsy ambany).
OUT_0 dia tsy tokony hifandray amin'ny voltage ambony famatsiana voltage ny Module noho ny anatiny freewheeling diode.

Miaraka amin'ny firmware TMCL OUT_0 dia azo alefa (OUT_0 misintona ambany) amin'ny alàlan'ny baiko SIO 0, 2, 1 ary miala indray (OUT_0 mitsinkafona) mampiasa baiko SIO 0, 2, 0 (io ihany koa ny fametrahana default amin'ny orinasa ity vokatra ity). Raha misy vokatra mitsinkafona
tsy ilaina amin'ny fampiharana ny resistor ivelany ohatra ny famatsiana voltagazo ampiana e.
Mifanohitra amin'izany kosa, ny OUT_1 dia afaka manome + 5V (mahazo 100mA max.) amin'ny entana ivelany. Ny MOSFET P-channel mitambatra dia mamela ny fampidinana/famonoana ity famatsiana +5V ity amin'ny rindrambaiko (jereo ny sary etsy ambany). Ity vokatra ity dia azo ampiasaina amin'ny famatsiana
+5V mankany amin'ny faritra encoder ivelany. Mariho fa ny famatsiana + 5V dia tsy maintsy alefa mazava tsara amin'ny rindrambaiko.Miaraka amin'ny firmware TMCL OUT_1 dia azo alefa (famatsiana + 5V ho an'ny circuit ivelany) amin'ny alàlan'ny baiko SIO 1, 2, 1 ary eny (famoahana ambany amin'ny alàlan'ny 10k pull-down resistor) mampiasa baiko SIO 1, 2, 0 (io koa ny fametrahan'ny orinasa default amin'ity vokatra ity).
3.3.3 Môtô mpampitohy
Amin'ny maha mpampitohy maotera dia misy 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm pitch connector andalana tokana misy. Ny mpampitohy maotera dia ampiasaina amin'ny fampifandraisana ny tariby motera efatra amin'ny coils motera roa an'ny motera stepper bipolar amin'ny elektronika.

	Pin	Label	tari-dalana	Description
	1	OB2	Output	Pin 2 amin'ny motera coil B
	2	OB1	Output	Pin 1 amin'ny motera coil B
	3	OA2	Output	Pin 2 amin'ny motera coil A
	4	OA1	Output	Pin 1 amin'ny motera coil A

Tabilao 3.5 Môtô mpampitohy

ExampNy fampifandraisana ny motera stepper QSH4218 NEMA 17 / 42mm:
	TMCM-1140	QS4218 Motor
	Pin connector maotera	Loko tariby	Coil	Description
	1	MENA	B	Motor coil B pin 1

2	Manga	B-	Motor coil B pin 2
3	Maitso	A-	Motor coil A pin 2
4	Mainty	A	Motor coil A pin 1

3.3.4 Mini-USB Connector
Misy connecteur mini-USB 5pin azo alaina amin'ny serasera ho an'ny serasera (ho solon'ny interface CAN sy RS485). Ity maodely ity dia manohana fifandraisana USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s).
Ny interface CAN dia ho tapaka raha vantany vao mifandray ny USB noho ny fifampizarana anatiny ny loharanon-karena.

	Pin	Label	tari-dalana	Description
	1	V-BUS	fahefana (fampidirana famatsiana)	+5V famatsiana avy amin'ny mpampiantrano
	2	D-	Bidirectional	Takelaka data USB-
	3	D+	Bidirectional	USB Data +
	4	ID	Hery (GND)	Ampifandraisina amin'ny signal sy ground system
	5	GND	Hery (GND)	Ampifandraisina amin'ny signal sy ground system

Tabilao 3.6 Connecteur ho an'ny USB

Ho an'ny fanaraha-maso lavitra sy ny fifandraisana amin'ny rafitra mpampiantrano ny TMCM-1140 dia manome interface tsara USB 2.0 feno (12Mbit/s) (fampifandraisan'ny mini-USB). Raha vantany vao mifandray ny USB-Host dia manaiky baiko amin'ny alalan'ny USB ny module.
USB BUS POWEED OPERATION MODE
Ny TMCM-1140 dia manohana azy roa, USB mandeha amin'ny herin'ny tenany (rehefa misy hery ivelany omena amin'ny alàlan'ny famatsiana herinaratra) sy USB fiara mandeha amin'ny fiara, (tsy misy famatsiana herinaratra ivelany amin'ny alàlan'ny mpampitohy herinaratra).
Ny lozika fototra nomerika an-tsambo dia halefa amin'ny alàlan'ny USB raha toa ka tsy misy famatsiana hafa mifandray (operaon'ny bus USB). Ny lojika fototra nomerika dia ahitana ny microcontroller mihitsy ary koa ny EEPROM. Ny fomba fiasa miasa amin'ny fiara fitateram-bahoaka USB dia nampiharina mba hahafahan'ny fandrindrana, ny fametahana mari-pamantarana, ny famakiana, ny fanavaozana firmware, sns. amin'ny fampifandraisana tariby USB fotsiny eo anelanelan'ny module sy ny PC mpampiantrano. Tsy mila tariby fanampiny na fitaovana ivelany (ohatra famatsiana herinaratra).
Azafady, azafady fa ny maodely dia mety hisintona ny zotra avy amin'ny famatsiana bus USB +5V na dia amin'ny fampandehanana manokana USB miankina amin'ny voltage niveau ity famatsiana ity.
Tsy azo atao ny mihetsika maotera amin'ity fomba ity. Noho izany, ampifandraiso foana ny famatsiana herinaratra amin'ny Fampifandraisana Hery sy Fifandraisana ho an'ny hetsika maotera.

Mpamily maotera ankehitriny

Ny mpamily môtô stepper an-tsambo dia miasa voafehy ankehitriny. Ny ankehitriny mpamily dia azo rindrankajy amin'ny rindrambaiko ho an'ny maotera coil tondra-drano hatramin'ny 2A RMS miaraka amin'ny 32 scaling dingana mahomby amin'ny hardware (CS eo amin'ny tabilao etsy ambany).
Fanazavana ireo tsanganana samihafa amin'ny tabilao etsy ambany:
Fametrahana maotera ankehitriny amin'ny rindrambaiko (TMCL)
Ireo no soatoavina ho an'ny TMCL axis parameter 6 (motera mandeha ankehitriny) sy 7 (motera standby ankehitriny). Izy ireo dia ampiasaina hametrahana ny run / standby amin'ny fampiasana ireto baiko TMCL manaraka ireto:
SAP 6, 0, // mametraka run current
SAP 7, 0, // apetraho ny courant standby (vola vakiana miaraka amin'ny GAP fa tsy SAP. Jereo azafady ny boky torolalana firmware TMCM-1140 raha mila fanazavana fanampiny)
Ain'ny motera IRMS [A] Ain'ny motera vokatry ny firafitry ny motera

maotera lamina amin'izao fotoana izao rindrambaiko (TMCL)	Dingana scaling amin'izao fotoana izao (CPE)	Motor current ICOIL_PEAK [A]	maotera ankehitriny ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Ho fanampin'ny fandrindrana eo amin'ny latabatra dia mety ho tapaka tanteraka ny kodiaran'ny maotera (kodiarana maimaim-poana) amin'ny alàlan'ny axis parameter 204 (jereo ny boky firmware TMCM-1140).

Avereno amin'ny Factory Defaults

Azo atao ny mamerina ny TMCM-1140 amin'ny toeran'ny orinasa tsy misy fifandraisana. Mety hanampy izany raha toa ka napetraka amin'ny soatoavina tsy fantatra na very tsy nahy ny mason'ny fifandraisana amin'ny interface tsara. Ho an'ity fomba ity dia tsy maintsy nohafohezina ny pad roa amin'ny ilany ambany amin'ny solaitrabe.

Ataovy ireto dingana manaraka ireto azafady:

1. Tapaka ny famatsiana herinaratra ary tapaka ny tariby USB
2. Pads roa fohy araka ny voamarika ao amin'ny sary 5.1
3. Power up board (hery amin'ny USB dia ampy ho an'ity tanjona ity)
4. Andraso mandra-panombohan'ny LED mena sy maitso ao anaty sambo (mety ho elaela izany)
5. Boribory tsy misy herinaratra (tapaho ny tariby USB)
6. Esory fohy eo anelanelan'ny pad
7. Taorian'ny fampandehanana ny famatsiana herinaratra / fampifandraisana tariby USB dia naverina tamin'ny laoniny ny fanovana maharitra rehetra

LED on-board

Ny birao dia manolotra LED roa mba hanondroana ny toeran'ny birao. Ny fiasan'ny LED roa dia miankina amin'ny version firmware. Miaraka amin'ny firmware TMCL mahazatra, ny LED maitso dia tokony hatselatra moramora mandritra ny fandidiana ary ny LED mena
tokony hiala.
Rehefa tsy misy firmware manan-kery voaprograma ao amin'ny solaitrabe na mandritra ny fanavaozana ny firmware dia mandeha foana ny LED mena sy maitso.
FITONDRAN'NY LED MISY FIRMWARE TMCL STANDARD

sata	Label	Description
Fitepon'ny Fo	mihazakazaka	Ity LED maitso ity dia mitselatra moramora mandritra ny fandidiana.
fahadisoana	fahadisoana	Ity LED mena ity dia mirehitra raha misy hadisoana.

Opérationnel Ratings

Ny naoty fampandehanana dia mampiseho ny salan'isa nokasaina na ny toetra ary tokony ampiasaina ho soatoavina famolavolana.
Na ahoana na ahoana dia tsy hihoatra ny sanda ambony indrindra!

marika famantarana	fikirana	Min	Typ	Max	Unit
VDD	Famatsiana herinaratra voltage ho an'ny fandidiana	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	Motor coil ankehitriny ho an'ny onja sine TAMPON'ISAN'NY (chopper regulated, azo amboarina amin'ny alàlan'ny logiciel)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Current maotera mitohy (RMS)	0		2.0	A
IDD	Famatsiana herinaratra ankehitriny		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
TENV	Ny maripanan'ny tontolo iainana amin'ny zotra voaisa (tsy mila fampangatsiahana an-tery)	-30		+50	°C
TENV_1A	Ny hafanan'ny tontolo iainana amin'ny 1A RMS maotera ankehitriny / antsasaky ny max. ankehitriny (tsy mila fampangatsiahana an-tery)	-30		+70	°C

Tabilao 7.1 Famaritana ankapobeny momba ny fampandehanana ny maody

FANOMEZANA ATAON'NY I/OS MULTIPURPOSE

marika famantarana	fikirana	Min	Typ	Max	Unit
VOUT_0	BOKYtage amin'ny fivoahan'ny tatatra misokatra OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Ny ventin'ny fivoahana amin'ny fivoahan'ny tatatra misokatra OUT_0			1	A
VOUT_1	BOKYtage amin'ny famoahana OUT_1 (rehefa alefa)		+5		V
IOUT_1	Loharano mivoaka ankehitriny ho an'ny OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Fampidirana voltage ho an'ny IN_1, IN_2, IN_3 (fampidirana nomerika)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Low level voltage ho an'ny IN_1, IN_2 ary IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	High level voltage ho an'ny IN_1, IN_2 ary IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Fandrefesana isan-karazany ho an'ny fidirana analogue IN_0	0		+10*)	V

Tabilao 7.2 Tombanana fampiasa amin'ny I/Os maro an'isa
*) eo ho eo. 0…+10.56V amin'ny input analog IN_0 dia adika amin'ny 0..4095 (12bit ADC, sanda manta). Ambony eo ho eo.
+10.56V ny fampidirana analogue dia mahavoky fa tsy simba (hatramin'ny VDD).
FAMPIANARANA MIASA RS485 INTERFACE

marika famantarana	fikirana	Min	Typ	Max	Unit
NRS485	Isan'ny nodes mifandray amin'ny tambajotra RS485 tokana			256
fRS485	Ny tahan'ny bit faratampony tohana amin'ny fifandraisana RS485		9600	115200 1000000*)	bps

Tabilao 7.3: Naoty miasa amin'ny interface RS485
*) fanavaozana fitaovana V1.2: max. 115200 bit/s, fanavaozana fitaovana V1.3: max. 1 Mbit/s
FANOMEZANA OPERATIONAL NY CAN INTERFACE

marika famantarana	fikirana	Min	Typ	Max	Unit
NCAN	Isan'ny nodes mifandray amin'ny tambajotra RS485 tokana			> 110
fCAN	Ny tahan'ny bit faratampony tohanana amin'ny fifandraisana CAN		1000	1000	kbit/s

Tabilao 7.4 Naoty azo ampiasaina amin'ny interface CAN

Functional Description

Ny TMCM-1140 dia môdely mpanara-maso / mpamily tena mitambatra izay azo fehezina amin'ny alàlan'ny interface maromaro. Ny fifamoivoizan'ny fifandraisana dia mijanona ho ambany hatramin'ny fotoana rehetra ny asa sarotra (ohamp kajy) atao eny ambony sambo. Ny famatsiana nominal voltagE ny unit dia 24V DC. Ny maodely dia natao ho an'ny roa, mandeha irery sy mivantana. Ny fanaraha-maso lavitra ny fitaovana miaraka amin'ny fanehoan-kevitra dia azo atao. Ny firmware an'ny module dia azo havaozina amin'ny alàlan'ny interface serial.
Ao amin'ny sary 8.1 dia aseho ny ampahany lehibe amin'ny TMCM-1140:
- ny microprocessor, izay mitantana ny rafitra fiasan'ny TMCL (mifandray amin'ny fitadidiana TMCL),
– ny motion controller, izay manao kajy ramps sy speed profileamin'ny alàlan'ny fitaovana anatiny,
- ny mpamily herinaratra miaraka amin'ny stallGuard2 sy ny endri-javatra coolStep mahomby,
– ny mpamily MOSFET stage, ary
- ny encoder sensOstep miaraka amin'ny fanapahan-kevitra 10bit (1024 dingana) isaky ny revolisiona.

Ny TMCM-1140 dia tonga miaraka amin'ny tontolon'ny fampandrosoana rindrambaiko mifototra amin'ny PC TMCL-IDE ho an'ny Trinamic Motion Control Language (TMCM). Ny fampiasana baiko avo lenta TMCL efa voafaritra mialoha toy ny fifindran'ny toerana ho fampandrosoana haingana sy haingana ny fampiharana fanaraha-maso dia azo antoka.
Azafady, jereo ny TMCM-1140 Firmware Manual raha mila fanazavana fanampiny momba ny baiko TMCL.

Ireo singa mifandraika amin'ny TMCM-1140

9.1 Kajy: Velocity sy Acceleration vs. Microstep sy Fullstep Frequency
Ny soatoavin'ny masontsivana alefa any amin'ny TMC429 dia tsy manana sanda maotera mahazatra toy ny fihodinana isan-tsegondra amin'ny hafainganam-pandeha. Saingy ireo soatoavina ireo dia azo kajy avy amin'ny masontsivana TMC429 araka ny aseho amin'ity fizarana ity.
Ireo singa mifandraika amin'ny TMC429

famantarana	Description	isan-karazany
fCLK	famantaranandro matetika	16 MHz
velocity	–	0… 2047
a_max	hafainganam-pandeha ambony indrindra	0… 2047
pulse_div	divider ho an'ny velocity. Ny ambony ny sandany, ny kely indrindra ny hafainganam-pandeha ambony indrindra sanda = 0	0… 13
ramp_div	divider ho an'ny acceleration. Arakaraky ny ambony ny sandany, ny kely dia ny hafainganam-pandeha ambony indrindra sanda default = 0	0… 13
Usrs	microstep-resolution (microsteps isaky ny dingana feno = 2usrs)	0… 8

Tabilao 9.1 TMC429 masontsivana hafainganam-pandeha

MICROSTEP FREQUENCY
Ny fatran'ny microstep an'ny motera stepper dia kajy amin'ny

FREQUENCY FULLSTEP
Mba kajy ny fatran'ny dingana feno amin'ny fatran'ny microstep dia tsy maintsy zaraina amin'ny isan'ny microstep isaky ny dingana feno ny fatran'ny microstep.

Ny fiovan'ny tahan'ny pulse isaky ny tarika (fiovan'ny frezy isan-tsegondra - ny acceleration a) dia omena amin'ny

Izany dia miteraka haingana amin'ny dingana feno:

EXAMPLE

famantarana	SAROBIDY
f_CLK	16 MHz
velocity	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

FISIAN'NY ISAN'NY ROTATION
Ny maotera stepper dia manana, ohatra, 72 flusters isaky ny fihodinana.

Politika fanohanana ny fiainana

Ny TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG dia tsy manome alalana na manome antoka ny vokatra azo ampiasaina amin'ny rafitra fanohanana ny fiainana, raha tsy misy ny fanekena an-tsoratra manokana avy amin'ny TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Ny rafitra fanohanana aina dia fitaovana natao hanohanana na hanohanana ny aina, ary ny tsy fanatanterahana azy, rehefa ampiasaina araka ny tokony ho izy araka ny toromarika omena, dia azo antenaina fa hiteraka ratra na fahafatesana.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Inoana fa marina sy azo ianteherana ny fampahalalana omena ato amin'ity takelaka data ity. Na izany aza, tsy misy andraikitry ny tompon'andraikitra amin'ny vokatry ny fampiasana azy na amin'ny fanitsakitsahana ny patanty na ny zon'ny antoko fahatelo, izay mety ho vokatry ny fampiasana azy.
Ny famaritana dia mety hiova tsy misy fampandrenesana.
Ny marika rehetra ampiasaina dia fananan'ny tompony avy.

Tantara fanavaozana

11.1 Fanavaozana ny antontan-taratasy

Malagasy Bible	Daty	Mpanoratra	Description
0.90	2011 DEC 22	GE	Dika voalohany
0.91	2012-MAY-02	GE	Havaozina ho an'ny TMCM-1140_V11 pcb version
1.00	2012 JUN 12	SD	Dika feno voalohany ahitana toko vaovao momba ny: - avereno any amin'ny orinasa default, ary – LED
1.01	2012-JOLY-30	SD	Nahitsy ny faritra anatiny amin'ny fidirana.
1.02	2013 MAR-26	SD	Anaran'ny fampidirana novana: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Niova ny anaran'ny vokatra: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-JOLY-23	SD	- Havaozina ny karazana mpampitohy. – Toko 3.3.1.1 nohavaozina.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Niampy ny dikan-teny V13 vaovao - Nampiana ny fanovana ankehitriny mpamily fiara (toko 4) – Fanampiny maromaro

Tabilao 11.1 Fanavaozana ny antontan-taratasy
11.2 Fanavaozana ny Hardware

Malagasy Bible	Daty	Description
TMCM-1040_V10*)	2011 MAR-08	Dika voalohany
TMCM-1140_V11*)	2011-JOLY-19	- Optimization ny multipurpose circuit I/O - Niova ny famokarana sy fizarana famantaranandro (oscillator 16MHz)
TMCM-1140_V12**)	2012-Apr-12	- Fanamafisana ny fandaniana fanampiny incl. sensor IC samihafa miaraka amin'ny 10bit max. vahaolana
TMCM-1140_V13**)	2013-AOG-22	- MOSFET mpamily motera stepper: Ny MOSFET an'ny mpamily stage efa nosoloina. Ny MOSFET vaovao dia manome hafanana mafana kokoa noho ny teo aloha / efa nampiasaina ankehitriny. Ankoatra izany, ny fampisehoana sy ny toe-javatra anisan'izany ny mpamily output ankehitriny sy ny output waveform dia tena mitovy. – Famoahana tanjona ankapobeny OUT_0 / OUT_1: Nosoloina ny MOSFET ampiasaina amin'ny fampandehanana ireo vokatra ireo. Ny MOSFET vaovao dia manome hafanana mafana kokoa noho ny teo aloha / efa nampiasaina ankehitriny. Ankoatr'izay, ny fiasa sy ny naoty dia mitovy amin'ny ankapobeny. – RS485 transceiver: ny RS485 transceiver dia nosoloina ny SN65HVD1781 transceiver manome tsara kokoa ny fiarovana ny fahadisoana (hatramin'ny 70V lesoka fiarovana) ary manohana ny fifandraisana haingana kokoa (hatramin'ny 1Mbit/s). – An-dalam-pandrosoana (ho avy tsy ho ela): Fametahana mifanaraka amin'ny lafiny roa amin'ny PCB. Manome fiarovana tsara kokoa amin'ny hamandoana sy vovoka / swarf (ohatra amin'ny maotera PD42-x-1140: ampahany metaly kely amin'ny

Malagasy Bible	Daty	Description
		Ny PCB voasinton'ny andriamby encoder dia mety hitarika amin'ny tsy fahombiazan'ny fitaovana tsy voaaro).

Tabilao 11.2 Fanavaozana ny fitaovana
*): V10, V11: prototypes ihany.
**) V12: andiany vokatra andiany. Nosoloina andiany vokatra andiany V13 noho ny EOL (faran'ny fiainana) an'ny MOSFET. Mba jereo
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" amin'ny anay Web-site, koa

References

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Firmware Manual
[TMC262]	Takelaka data TMC262D
[TMC429]	Takelaka data TMC429D
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE User Manual

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Alemaina
www.trinamic.com
Mba jereo ny www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Nalaina avy amin'ny Arrow.com.

Documents / Loharano

TRINAMIC TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Module [pdf] Boky Torolàlana V1.3, TMCM-1140, Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Stepper Motor Controller Driver Module, Motor Controller Driver Module, Controller Driver Module, Driver Module, Module

References

• User Manual