МОДУЛЬ ҮЧҮН КАТЫМ МОТОЛДОРДУН МОДУЛУ
Аппараттык версия V1.3
Аппараттык КОЛTMCM-1140
1-ок Stepper Controller / Айдоочу
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485 жана CAN

TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Module

Уникалдуу өзгөчөлүктөр:

coolStep™

Өзгөчөлүктөрү

TMCM-1140 - бул 2 фазалуу биполярдуу кадам кыймылдаткычтары үчүн бир огу контроллер/айдоочу модулу. Ал абдан интеграцияланган, ыңгайлуу иштөөнү сунуштайт жана көптөгөн борбордон ажыратылган колдонмолордо колдонулушу мүмкүн. Модуль NEMA 17 (42 мм фланец өлчөмү) тепкич кыймылдаткычтарынын артына орнотулат жана 2 A RMS жана 24 В DC менен камсыз кылуу Vol.tagд. TRINAMICдин coolStep™ технологиясынын жогорку энергия натыйжалуулугу менен электр энергиясын керектөөнүн баасы төмөндөйт. TMCL™ микропрограммасы өз алдынча иштөөгө жана түз режимге мүмкүнчүлүк берет.

Негизги мүнөздөмөлөрү

• Кыймыл контроллери
• Motion profile реалдуу убакытта эсептөө
• Мотордун параметрлерин тез өзгөртүү (мисалы, абалы, ылдамдыгы, ылдамдыгы)
• Жалпы системаны башкаруу жана сериялык байланыш протоколун башкаруу үчүн жогорку натыйжалуу микроконтроллер

Биполярдык кадам моторунун айдоочусу

• Толук кадам сайын 256 микрокадамга чейин
• Жогорку эффективдүү иштөө, аз энергияны сарптоо
• Динамикалык ток башкаруу
• Интегралдык коргоо
• токтогонду аныктоо үчүн stallGuard2 өзгөчөлүгү
•  аз энергия керектөө жана жылуулук таркатылышы үчүн coolStep өзгөчөлүгү

Кодер
sensOstep магниттик коддору (айлануу үчүн 1024 кадам), мисалы, бардык иштөө шарттарында кадам жоготууларын аныктоо жана позицияны көзөмөлдөө үчүн

Interfaces

• RS485 2-зым байланыш интерфейси
• CAN 2.0B байланыш интерфейси
• USB толук ылдамдыгы (12Mbit/s) түзмөк интерфейси
• 4 көп максаттуу киргизүү:
  – 3x жалпы максаттагы санариптик киргизүүлөр
• (Кошумча функциялар: STOP_L / STOP_R / HOME которуштуруу кириштери же A/B/N коддоочу киргизүү)
  – 1x арналган аналогдук киргизүү
• 2 жалпы максаттуу чыгаруу
  – 1x ачык дренаж 1А макс.
  – 1x +5V камсыздоо чыгышы (программада күйгүзүп/өчүрүү мүмкүн)

Программалык камсыздоо

• TMCL: өз алдынча иштөө же алыстан башкарылуучу операция, 2048ге чейин TMCL буйруктары үчүн программалык эстутум (туруктуу эмес) жана PC негизиндеги тиркемелерди иштеп чыгуу программасы TMCL-IDE акысыз.

Электрдик жана механикалык маалыматтар

• Менен камсыз кылууtage: +24 V DC номиналдык (9… 28 В DC)
• Мотор току: 2 A RMS / 2.8 A чокусуна чейин (программалануучу)

Өзүнчө TMCL Firmware Manual да караңыз.

TRINAMICS уникалдуу өзгөчөлүктөрү – TMCL МЕНЕН КОЛДОНУУГА ОҢОЙ

stallGuard2™ stallGuard2 – бул катушкалардагы арткы EMF аркылуу жогорку тактыктагы сенсорсуз жүк өлчөө. Ал токтоп калгандарды аныктоо үчүн, ошондой эле мотор токтоп калган жүктөрдө башка максаттарда колдонулушу мүмкүн. stallGuard2 өлчөө мааниси жүктүн, ылдамдыктын жана учурдагы орнотуулардын кеңири диапазонунда сызыктуу түрдө өзгөрөт. Максималдуу мотор жүктөөдө маани нөлгө же нөлгө жакын болот. Бул мотор үчүн эң энергияны үнөмдөөчү чекит.

coolStep™ coolStep - бул stallGuard2 аркылуу жүктү өлчөөгө негизделген жүккө ылайыкташтырылган автоматтык ток масштабы, керектүү токту жүккө ылайыкташтыруу. Энергияны керектөө 75% га чейин кыскарышы мүмкүн. coolStep энергияны олуттуу үнөмдөөгө мүмкүндүк берет, айрыкча ар кандай жүктөрдү көргөн же жогорку иштөө циклинде иштеген моторлор үчүн. Кадамдык мотор тиркемеси 30%дан 50%га чейинки момент запасы менен иштеши керек болгондуктан, туруктуу жүктөмдүү тиркеме да энергияны олуттуу үнөмдөөгө мүмкүндүк берет, анткени coolStep керектүү учурда моменттин запасын автоматтык түрдө иштетет. Энергияны керектөөнү азайтуу системаны муздак кармап, мотордун иштөө мөөнөтүн көбөйтөт жана баасын төмөндөтүүгө мүмкүндүк берет.

Заказ коддору

Заказ коду	Description	Өлчөмү (мм.)3)
TMCM-1140-параметр	Интегралдык sensOstep коддору жана coolStep өзгөчөлүгү бар бир огу биполярдуу кадамдык мотор контроллери / айдоочу электроникасы	37 x 37 x 11.5

Таблица 2.1 Заказ коддору
Төмөнкү опциялар жеткиликтүү:

Микропрограмма опциясы	Description	Заказ коду мисampле:
-TMCL	Модуль TMCL микропрограммасы менен алдын ала программаланган	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	CANopen микропрограммасы менен алдын ала программаланган модул	TMCM-1140-CANopen

Таблица 2.2 Микропрограмманын параметрлери
Бул модул үчүн кабелдик токуу станогу бар:

Заказ коду	Description
TMCM-1140-КАБЕЛ	TMCM-1140 үчүн кабелдик токуу станогу: • Кубат жана байланыш туташтыргычы үчүн 1x кабель (узундугу 200мм) – Көп максаттуу In/Out туташтыргычы үчүн 1x кабель (узундугу 200мм) – Мотор туташтыргычы үчүн 1x кабель (узундугу 200мм) – 1x USB тибиндеги A туташтыргычынан мини-USB түрү B туташтыргычынын кабелине (узундугу 1.5 м)

Таблица 2.3 Кабельдик токуу станокторунун заказ коддору
Сураныч, TMCM-1140 NEMA17 тепкич моторлору менен да бар экенин эске алыңыз. Бул буюмдар жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн PD-1140 документтерин караңыз.

Механикалык жана электрдик интерфейс

3.1 Өлчөмдөрү жана монтаждоо тешиктери
Контроллердин/айдоочу тактанын өлчөмдөрү болжол менен. 37 мм x 37 мм x 11.5 мм, 42 мм кадам кыймылдаткычтын артына туура келет. Кошумча туташтыргычтары жок компоненттин максималдуу бийиктиги (ПХБ деңгээлинен бийиктиги) ПХБ деңгээлинен болжол менен 8 мм жана ПХБ деңгээлинен 2 мм төмөн. NEMA3 тепкич моторуна орнотуу үчүн M17 бурамалар үчүн эки монтаждоо тешиктери бар.

3.2 Башкармалыктын монтаждоо маселелери
TMCM-1140 эки металл капталган монтаждык тешиктерди сунуш кылат. Эки монтаждоо тешиктери системага жана сигнал жерге туташтырылган (энергиянын жерине окшош).
Сигналдардын бурмаланышын жана HF сигналдарынын нурлануусун минималдаштыруу үчүн (EMC шайкештигин жакшыртуу), өзгөчө сезгич / ызы-чуу чөйрөлөрүндө системанын ичинде бекем жер байланышын камсыз кылуу маанилүү. Муну колдоо үчүн системанын электр менен жабдуу жерге кошулуусуна кошумча тактанын эки монтаждык тешиктерин туташтыруу сунушталат.
Ошентсе да, бул ар дайым эле вариант боло бербейт, мисалы, металл тутумдун шассиси / TMCM-1140 монтаждоо плитасы жерге туташтырылган жана кубаттоочу жер (экинчи тарап) менен электр кубатынын жерге (негизги тарап) түздөн-түз байланышы каалабаса / вариант эмес. Бул учурда пластмассадан (мисалы, нейлондон жасалган) бөлгүчтөр / аралык болт жана бурамалар колдонулушу керек.
3.3 TMCM-1140 туташтыргычтары
TMCM-1140 башкаруучу/айдоочу тактасы төрт туташтыргычты сунуштайт, анын ичинде мотор катушкаларын электроникага туташтыруу үчүн колдонулат. Кубат жана байланыш туташтыргычы электр менен камсыздоо, CAN интерфейси жана RS485 интерфейси үчүн колдонулат. 8pin көп максаттуу киргизүү/чыгарма туташтыргычы төрт көп максаттуу киргизүүнү жана эки жалпы максаттуу чыгарууну сунуштайт. Андан тышкары, USB интерфейси үчүн туташтыргыч бар.

Белги	Туташтыргычтын түрү	Туташтыргычтын түрү
Кубат жана байланыш туташтыргычы	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 сериясы, 6 төөнөгүч, 2мм кадам	Туташтыргыч корпусу CVIlux: CI01065000-A Байланыш CVIlux: CI01T011PE0-A or Туташтыргыч корпусу JST: PHR-6 Байланыштар JST: SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2
Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 сериясы, 8 төөнөгүч, 2мм кадам	Туташтыргыч корпусу CVIlux: CI01085000-A Contacts CVIlux: CI01T011PE0-A or Туташтыргыч корпусу JST: PHR-8 Байланыштар JST: SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2
Мотор туташтыргычы	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 сериясы, 4 төөнөгүч, 2мм кадам	Туташтыргыч корпусу CVIlux: CI01045000-A Contacts CVIlux: CI01T011PE0-A or Туташтыргыч корпусу JST: PHR-4 Байланыштар JST: SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2
Мини-USB туташтыргычы	Molex 500075-1517 Мини USB Type B тик розетка	Каалаган стандарттуу мини-USB сайгычы

Таблица 3.1 Коннекторлор жана туташтыргыч коннекторлор, контакттар жана колдонулуучу зым

3.3.1 Кубат жана байланыш туташтыргычы
6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2 мм кадам бир катар туташтыргычы электр менен камсыздоо, RS485 жана CAN сериялык байланыш үчүн колдонулат. Сураныч, 3.3.1.1-бөлүмдөгү кошумча энергия менен камсыздоо маалыматына көңүл буруңуз.
Эскертүү: Аппараттык ресурстардын ички бөлүштүрүлүшүнө байланыштуу USB туташкан учурда CAN интерфейси өчүрүлөт.

	Pin	Белги	Багыт	Description
	1	GND	Күч (GND)	Система жана сигналдын жери
	2	VDD	Электр камсыздоо)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	эки тараптуу	RS485 интерфейси, айырма. сигнал (инвертивдүү эмес)
	4	RS485-	эки тараптуу	RS485 интерфейси, айырма. сигнал (инвертивдүү)
	5	CAN_H	эки тараптуу	CAN интерфейси, айырма. сигнал (инвертивдүү эмес)
	6	CAN_L	эки тараптуу	CAN интерфейси, айырма. сигнал (инвертивдүү)

Таблица 3.2 Электр менен камсыздоо жана интерфейстер үчүн туташтыргыч
3.3.1.1 Электр энергиясы
Туура иштеши үчүн электр менен камсыздоо концепциясына жана дизайнына кам көрүү керек. Космостук чектөөлөрдөн улам TMCM-1140 болжол менен 40μF/35V чыпкалоочу конденсаторлорду камтыйт. Бул жогорку ишенимдүүлүк жана узак кызмат мөөнөтү үчүн тандалган керамикалык конденсаторлор болуп саналат. Модуль 28V супрессордук диодду камтыйтtage коргоо.
ЭСКЕРТҮҮ!

	Сырткы электр менен жабдуу конденсаторлорун кошуңуз! TMCM-470 жанындагы электр берүү линияларына олуттуу өлчөмдөгү электролиттик конденсаторду (мисалы, кеминде 35μF/1140V) туташтыруу сунушталат! Электролиттик конденсатордун өлчөмү үчүн негизги эреже: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Кубаттуулукту турукташтыруудан (буферден) жана чыпкалоодон тышкары, бул кошулган конденсатор да кандайдыр бир көлөмдү азайтатtagжогорку индуктивдүү электр зымдарынын жана керамикалык конденсаторлордун айкалышынан келип чыгышы мүмкүн. Мындан тышкары, ал электр энергиясы менен камсыздоонун ылдамдыгын чектейтtage модулда. Керамикадан гана жасалган чыпкалуу конденсаторлордун ESR төмөн болушу кээ бир коммутациялык кубат булактарынын туруктуулугуна байланыштуу көйгөйлөрдү жаратышы мүмкүн.
	Иш учурунда моторду туташтырбаңыз же ажыратпаңыз! Мотор кабели жана мотордун индуктивдүүлүгү Көлгө алып келиши мүмкүнtagмотор кубатталып турганда ажыратылганда / туташканда дылдат. Бул томtagдөбөлөр көлөмүнөн ашып кетиши мүмкүнtagайдоочу MOSFETтин чектөөлөрү жана аларга биротоло зыян келтириши мүмкүн. Ошондуктан, кыймылдаткычты туташтыруудан/ажыратуудан мурун дайыма кубат менен камсыздоону өчүрүңүз.
	Электр энергиясы менен жабдууну сактаңызtage 28V жогорку чегинен төмөн! Болбосо, айдоочу электроника олуттуу бузулат! Айрыкча, качан тандалган операциялык томtage жогорку чекке жакын болсо, жөнгө салынган кубат менен камсыздоо сунушталат. Сураныч, ошондой эле 7-бөлүмдүн операциялык баалуулуктарын караңыз.
	Тескери полярдуулуктан коргоо жок! Модуль ар кандай тескери камсыздоо көлөмүн кыскартатtagд айдоочу транзисторлордун ички диоддоруна байланыштуу.

3.3.1.2 RS485
Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1140 эки зым RS485 автобус интерфейсин камсыз кылат.
RS485 тармагын орнотууда туура иштеши үчүн төмөнкү нерселерди эске алуу керек:

1. АВТОБУСтун структурасы:
   Тармактын топологиясы мүмкүн болушунча тыкыр шинанын структурасын карманышы керек. Башкача айтканда, ар бир түйүн менен автобустун ортосундагы байланыш мүмкүн болушунча кыска болушу керек. Негизи автобустун узундугуна салыштырмалуу кыска болушу керек.
2. АВТОБУС ТОКТОТУУ:
   Айрыкча узунураак автобустар жана/же автобуска туташтырылган бир нече түйүндөр жана/же жогорку байланыш ылдамдыгы үчүн автобустун эки четинен туура токтотулушу керек. TMCM-1140 эч кандай токтотуу каршылыгын бириктирбейт. Ошондуктан, автобустун эки учундагы 120 Ом токтотуу резисторлорун сырттан кошуу керек.
3. ТҮЙҮНДӨРДҮН САНЫ:
   RS485 электр интерфейсинин стандарты (EIA-485) бир автобуска 32 түйүнгө чейин туташтырууга мүмкүндүк берет. TMCM-1140 бирдиктеринде колдонулган автобус өткөргүчтөрү (аппараттык камсыздоо V1.2: SN65HVD3082ED, жабдык V1.3: SN65HVD1781D бери) автобустун жүгүн кыйла азайтат жана RS255 микропрограммаларын колдонуу менен эң көп 485 бирдикти туташтырууга мүмкүндүк берет. . Көңүл буруңуз: адатта бир автобуска туташкан түйүндөрдүн максималдуу саны жана бир эле учурда максималдуу колдоого алынган байланыш ылдамдыгы менен ишенимдүү байланышты күтүүгө болбойт. Анын ордуна автобус кабелинин узундугу, байланыш ылдамдыгы жана түйүндөрдүн саны ортосунда компромисс табуу керек.
4. БАЙЛАНЫШ ЫЛДАМДЫГЫ:
   TMCM-485 V1140 жабдыгы тарабынан колдоого алынган максималдуу RS1.2 байланыш ылдамдыгы 115200 бит/сек жана 1Mbit/s аппараттык V1.3 бери. Демейки демейки 9600 бит/сек. Сураныч, аппараттык жабдыктын жогорку чегинен төмөн башка мүмкүн болгон байланыш ылдамдыгы тууралуу маалымат алуу үчүн өзүнчө TMCM-1140 TMCL микропрограммасынын колдонмосун караңыз.
5. ЖАЛКЫ АВТОБУС ЛИНИЯЛАРЫ ЖОК:
   Хост/мастер да, автобус линиясынын боюндагы кулдардын бири да маалыматтарды өткөрүп жаткан учурда калкып жүрүүчү автобус линияларынан качыңыз (бардык автобус түйүндөрү кабыл алуу режимине которулган). Калкыган автобус линиялары байланыш каталарына алып келиши мүмкүн. Автобуста жарактуу сигналдарды камсыз кылуу үчүн эки автобус линиясын жакшы аныкталган логикалык деңгээлдерге бириктирген резистордук тармакты колдонуу сунушталат.
   Чындыгында сунуштала турган эки вариант бар:
   Автобустун бир жагына резистор (Bias) тармагын кошуңуз, болгону (120R токтотуучу резистор эки учун дагы):

Же автобустун эки учуна резистор (Bias) тармагын кошуңуз (Profibus™ токтотуу сыяктуу):

Жеке компьютерлер үчүн жеткиликтүү болгон кээ бир RS485 интерфейси конвертерлери бул кошумча резисторлорду камтыйт (мисалы, автобустун бир учунда тенденциялуу тармак менен USB-2485).

3.3.1.3 БОЛОТ
Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1140 CAN автобус интерфейсин камсыз кылат. USB туташтырылган учурда CAN интерфейси жеткиликтүү эмес экенин эске алыңыз. CAN тармагын орнотууда туура иштеши үчүн төмөнкү нерселерди эске алуу керек:

1. АВТОБУСтун структурасы:
   Тармактын топологиясы мүмкүн болушунча тыкыр шинанын структурасын карманышы керек. Башкача айтканда, ар бир түйүн менен автобустун ортосундагы байланыш мүмкүн болушунча кыска болушу керек. Негизи автобустун узундугуна салыштырмалуу кыска болушу керек.
2. АВТОБУС ТОКТОТУУ:
   Айрыкча узунураак автобустар жана/же автобуска туташтырылган бир нече түйүндөр жана/же жогорку байланыш ылдамдыгы үчүн автобустун эки четинен туура токтотулушу керек. TMCM-1140 эч кандай токтотуу каршылыгын бириктирбейт. Ошондуктан, автобустун эки учундагы 120 Ом токтотуу резисторлорун сырттан кошуу керек.

3. ТҮЙҮНДӨРДҮН САНЫ:
   TMCM-1140 агрегаттарында (TJA1050T) колдонулган автобус трансивери оптималдуу шарттарда кеминде 110 түйүндү колдойт. Бир CAN автобусуна түйүндөрдүн иш жүзүндө жетүүгө мүмкүн болгон саны автобустун узундугунан (узунураак автобус > азыраак түйүндөр) жана байланыш ылдамдыгынан (жогорку ылдамдык -> азыраак түйүндөр) көз каранды.

3.3.2 Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы
8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2 мм кадам бир катар туташтыргыч бардык көп максаттуу киргизүү жана чыгаруу үчүн жеткиликтүү.

	Pin	Белги	Багыт	Description
	1	GND	Күч (GND)	Система жана сигналдын жери
	2	VDD	Электр камсыздоо)	VDD, кубат жана байланыш туташтыргычынын VDD пинине туташтырылган
	3	OUT_0	Чыгуу	Ачык дренаждык чыгуу (макс. 1А) VDDге интегралдык эркин айлануучу диод
	4	OUT_1	Чыгуу	+5V камсыздоонун чыгышы (макс. 100мА) Программалык камсыздоодо күйгүзүүгө/өчүрүү мүмкүн
	5	IN_0	Киргизүү	Атайын аналогдук киргизүү, Киргизүү томtage диапазону: 0..+10V Чечимдүүлүк: 12бит (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Киргизүү	Жалпы максаттагы санарип киргизүү (+24V шайкеш)
				Кошумча функция 1: сол токтотуучу которгуч киргизүү
				Кошумча функция 2: тышкы кошумча коддогуч канал А кириши
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Киргизүү	Жалпы максаттагы санарип киргизүү (+24V шайкеш)
				Кошумча функция 1: оңго токтотуу которуштуруу киргизүү
				Кошумча функция 2: тышкы кошумча коддогуч канал B киргизүү
	8	IN_3, HOME, ENC_N	Киргизүү	Жалпы максаттагы санарип киргизүү (+24V шайкеш)
				Кошумча функция 1: үй которуштуруу киргизүү
				Кошумча функция 2: тышкы кошумча коддогуч индекс / нөл канал киргизүү

Таблица 3.3 Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы

Эскертүү:

•  Бардык киргизүүлөр резистордун негизиндеги томго ээtagкоргоо диоддору менен кириш бөлгүчтөр. Бул резисторлор туташуусуз калганда жарактуу GND деңгээлин камсыз кылат.
• Бардык санарип киргизүүлөр үчүн (IN_1, IN_2, IN_3) +2V чейин 2k5 тартылуучу резисторду иштетсе болот (бардык акыркы TMCL микропрограммасынын версиялары менен демейки жөндөө). Андан кийин бул киргизүүлөрдүн демейки (кошулбаган) логикалык деңгээли 1 жана GNDге тышкы которгучту туташтырууга болот. Бул өзгөчө кызыктуу болушу мүмкүн, эгерде бул киргизүүлөр STOP_L / STOP_R жана HOME которуштуруу кириштери (кошумча функция 1) же ачык коллектордук чыгуулары бар тышкы өсүүчү A/B/N коддору үчүн коддоочу киргизүү катары колдонулганда (тартылуунун кереги жок) түртүү-тартуу чыгуулары бар кодер үчүн).

3.3.2.1 Санариптик киргизүүлөр IN_1, IN_2, IN_3
TMCM-1140 сегиз пин туташтыргычы IN_1, IN_2 жана IN_3 үч көп максаттуу санарип киргизүүнү камсыз кылат. Бардык үч киргизүү +24V (ном.) чейин кириш сигналдарды кабыл алат жана көлөмү менен бирдей киргизүү схемасын сунуш кылатtage резистор бөлгүчтөр, чектөө
ашык жана аз көлөмгө каршы диоддорtage жана программалоочу 2k2 тартылуучу резисторлор.
Тартууларды программалык камсыздоодо бир эле учурда бардык үч киргизүү үчүн күйгүзүп же өчүрүүгө болот.
TMCL микропрограммасынын буйругу менен SIO 0, 0, 0 тарткычтарды өчүрөт жана SIO 0, 0, 1 буйругу аларды күйгүзөт (толук маалымат үчүн өзүнчө TMCL микропрограммасынын колдонмосун, SIO буйругун караңыз). Үч санарип киргизүү программалык камсыздоодогу конфигурацияга жараша альтернативдик функцияларга ээ. Төмөнкү функциялар жеткиликтүү:

Белги (пин)	Демейки функция	Кошумча функция 1	Кошумча функция 2
IN_1 (6)	Жалпы максаттагы санарип киргизүү TMCL: GIO 1, 0 // IN_1 киргизүүнүн санариптик маанисин алуу	STOP_L – процессорго жана TMC429 REF киргизүүгө туташтырылган сол токтотуучу которгуч киргизүү (аппараттык камсыздоодо сол токтотуу функциясын колдоо) TMCL: GAP 11, 0 // STOP_L киргизүүнүн санариптик маанисин алуу	ENC_A – процессордун кодеринин эсептегич киришине туташтырылган тышкы кошумча кодердун кириш каналы А
IN_2 (7)	Жалпы максаттагы санарип киргизүү TMCL: GIO 2, 0 // IN_2 киргизүүнүн санариптик маанисин алуу	STOP_R – процессорго жана TMC429 REF киргизүүгө туташкан оң токтотуу которгучунун киргизүүсү (аппараттык камсыздоодо оң жактагы токтотуу которуштуруу функциясын колдойт) TMCL: GAP 10, 0 // STOP_R киргизүүнүн санариптик маанисин алуу	ENC_B – процессордун кодерунун эсептегич киришине туташтырылган B тышкы кошумча коддогуч киргизүү каналы
IN_3 (8)	Жалпы максаттагы санарип киргизүү TMCL: GIO 3, 0 // IN_3 киргизүүнүн санариптик маанисин алуу	HOME – процессорго туташтырылган үй которуштуруу киргизүү TMCL: GAP 9, 0 // HOME киргизүүнүн санариптик маанисин алуу	ENC_N – тышкы кошумча коддогуч киргизүү индекси / нөл каналы, процессордун үзгүлтүккө киришине туташтырылган

Таблица 3.4 Көп максаттуу киргизүүлөр / кошумча функциялар

– Бардык үч санариптик киргизүү борттогу процессорго туташтырылган жана аларды жалпы максаттагы санариптик киргизүү катары колдонсо болот (демейки).
– IN_1 жана IN_2ди STOP_L жана STOP_R киргизүү катары колдонуу үчүн, бул функция программалык камсыздоодо ачык иштетилиши керек (демейки завод: өчүрүлгөн). TMCL микропрограммасы менен токтотуу которгуч функциясын SAP 12, 0, 0 (STOP_R / оң чек которуштуруу) жана SAP 13, 0, 0 (STOP_L / сол чек которуштуруу) аркылуу иштетүүгө болот. Аттар мурунтан эле көрсөтүп тургандай: сол чекти которгучтун (STOP_L) абалы мотордун солго бурулуусу учурунда маанилүү болот жана мотор оңго бурулуштарындагы оң чек которгучтун абалы (оң багыт) гана. Киргизилген маанилерди жогорудагы таблицада көрсөтүлгөндөй GAP буйруктары аркылуу окуу каалаган убакта мүмкүн. Кошумча маалымат алуу үчүн өзүнчө TMCL микропрограммалык колдонмосун караңыз.
– Тышкы коддогуч: тышкы кошумча A/B/N коддогуч TMCM-1140га туташып, ички sensOstep™ коддоочусуна кошумча же альтернатива катары колдонулушу мүмкүн. TMCLди колдонуу менен бул экинчи коддогуч үчүн коддогуч эсептегичтин маанисин TMCL буйругу аркылуу окуса болот GAP 216, 0 (көбүрөөк маалымат үчүн өзүнчө TMCL микропрограммасынын колдонмосун караңыз). Кодер эсептегичинин заводдук демейки масштабы 1:1 – башкача айтканда, бир кодер айлангандан кийин кодер эсептегичи коддогуч кенелердин санына көбөйөт/кемилет (кодер сызыктары x 4). Сырткы коддогучту колдонууда коддогуч А каналын IN_1ге, B каналын IN_2ге, N же нөл каналын IN_3кө (милдеттүү эмес), коддоочу жерге модулду камсыздоо жергесине (мисалы, көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычынын 1 PIN) жана +5V туташтырыңыз OUT_1ге коддогуч киргизүүнү камсыз кылыңыз (баары көп максаттуу киргизүү/чыгарма туташтыргычында). Коддогучту +5V менен камсыз кылуу үчүн OUT_1 чыгышын алгач SIO 1, 2, 1 аркылуу активдештирүү керек экенин эске алыңыз (ошондой эле 3.3.2.3 бөлүмүн караңыз).
3.3.2.2 Аналогдук киргизүү IN_0
TMCM-1140 сегиз пин туташтыргычы IN_0 бир аналогдук киргизүүнү камсыз кылат. Бул арналган аналогдук киргизүү болжол менен толук масштабдуу киргизүү диапазонун сунуштайт. 0… +10 В (0..+10.56 В ном.) 12 биттик (0… 4095) микроконтроллердин ички аналогдук-санариптик конвертеринин чечими менен.
Киргизүү жогорку көлөмдөн корголгонtag+24 В чейин т.бtage резистор бөлүштүргүчтөрү менен бирге чектөөчү диоддор томго каршыtages 0 V төмөн (GND) жана +3.3 V DC жогору (төмөндөгү сүрөттү караңыз). TMCL микропрограммасы менен бул киргизүүнүн аналогдук маанисин GIO 0, 1 буйругу менен окуса болот. Буйрук 12 .. 0 ортосундагы 4095биттик аналогдук-санариптик конвертердин чийки маанисин кайтарат. Ошондой эле санариптик маанини окууга болот. TMCL буйругун колдонуу менен бул киргизүүнүн GIO 0, 0. Сапар чекити (0 жана 1 ортосунда) болжол менен болот. +5V кириш томtage (аналогдук киргизүү диапазонун жарымы).
3.3.2.3 Чыгымдар OUT_0, OUT_1
TMCM-1140 сегиз пин туташтыргычы эки жалпы максаттуу OUT_0 жана OUT_1 чыгарууну сунуш кылат. OUT_0 - 1Ага чейин которуштурууга (чөгүүгө) жөндөмдүү ачык дренаждык чыгаруу. N-канал MOSFET транзисторлорунун чыгышы вольттон коргоо үчүн эркин айлануучу диодго туташтырылган.tagөзгөчө индуктивдүү жүктөрдөн (реле жtage (төмөндөгү сүрөттү караңыз).
OUT_0 эч бир томго туташпашы керекtagе жогоруда келтирилген камсыздоо томtagички эркин диоддун эсебинен модулдун е.

TMCL микропрограммасы менен OUT_0 SIO 0, 0, 2 буйругу менен күйгүзүлүшү мүмкүн (OUT_1 төмөн тартылып) жана SIO 0, 0, 2 буйругунун жардамы менен кайра өчүрүлүп (OUT_0 калкып турат) (бул дагы бул чыгаруунун заводдук демейки жөндөөсү). Калкыма чыгаруу болгон учурда
тиркемеде тышкы резистор талап кылынбайт, мисtagе кошулушу мүмкүн.
Ал эми OUT_1 тышкы жүккө +5V (максималдуу 100мА) бере алат. Интегралдык P-канал MOSFET программалык камсыздоодо бул +5V камсыздоону күйгүзүүгө / өчүрүүгө мүмкүндүк берет (төмөндөгү сүрөттү караңыз). Бул чыгаруу камсыз кылуу үчүн колдонулушу мүмкүн
+5V тышкы коддогуч чынжырга. +5V менен камсыздоо программалык камсыздоодо ачык-айкын иштетилиши керек экенин эске алыңыз.TMCL микропрограммасы менен OUT_1 SIO 5, 1, 2 буйругун колдонуп күйгүзсө болот (сырткы чынжырга +1V менен камсыз кылуу) жана SIO 10, 1, 2 буйругун колдонуу менен өчүрүү (чыгаруу 0к ылдый резистор аркылуу төмөн тартылат) (бул дагы бул чыгаруунун заводдук демейки жөндөөсү).
3.3.3 Мотор туташтыргычы
Мотор туташтыргычы катары 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2 мм кадамдуу бир катар туташтыргыч бар. Мотор туташтыргычы биполярдык кадам моторунун эки мотор катушкасынын төрт мотор зымдарын электроникага туташтыруу үчүн колдонулат.

	Pin	Белги	Багыт	Description
	1	OB2	Чыгуу	Мотор катушканын 2 пин B
	2	OB1	Чыгуу	Мотор катушканын 1 пин B
	3	OA2	Чыгуу	Мотор катушканын 2 пин A
	4	OA1	Чыгуу	Мотор катушканын 1 пин A

Таблица 3.5 Мотор туташтыргычы

ExampQSH4218 NEMA 17 / 42мм кадам моторлорун туташтыруу үчүн:
	TMCM-1140	QS4218 Мотор
	Мотор туташтыргычтын пин	Кабелдин түсү	Катушка	Description
	1	Кызыл	B	Мотор катушкасы B пин 1

2	Көк	B-	Мотор катушкасы B пин 2
3	Жашыл	A-	Мотор катушкасы A пин 2
4	Кара	A	Мотор катушкасы A пин 1

3.3.4 Мини-USB туташтыргычы
Сериялык байланыш үчүн 5пин мини-USB туташтыргычы бар (CAN жана RS485 интерфейсине альтернатива катары). Бул модул USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s) туташууларды колдойт.
Аппараттык ресурстардын ички бөлүштүрүлүшүнө байланыштуу USB туташкандан кийин, CAN интерфейси өчүрүлөт.

	Pin	Белги	Багыт	Description
	1	V-BUS	Күч (камсыздоо киргизүү)	Хосттан +5V камсыздоо
	2	D-	эки тараптуу	USB маалыматтары -
	3	D+	эки тараптуу	USB Маалыматтары +
	4	ID	Күч (GND)	Сигнал жана система жерге туташтырылган
	5	GND	Күч (GND)	Сигнал жана система жерге туташтырылган

Таблица 3.6 USB үчүн туташтыргыч

Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1140 USB 2.0 толук ылдамдыктагы (12 Мбит/с) интерфейсин (мини-USB туташтыргычы) камсыз кылат. USB-Host туташкандан кийин модул USB аркылуу буйруктарды кабыл алат.
USB шинасы кубатталган ИШ РЕЖИМИ
TMCM-1140 экөөнү тең колдойт: USB өзүн-өзү иштетүүчү (тышкы кубат кубат менен камсыз кылуу туташтыргычы аркылуу берилгенде) жана USB шинасы менен иштөөнү (энергия менен жабдуу туташтыргычы аркылуу тышкы кубат менен камсыздоо жок).
Борттогу санарип өзөктүү логика USB аркылуу иштетилет, эгерде башка жабдуу туташпаса (USB автобус менен иштөө). Санариптик негизги логикага микроконтроллердин өзүн, ошондой эле EEPROM кирет. USB шинасы менен иштөө режими конфигурацияны, параметр орнотууларын, окууларды, микропрограммаларды жаңыртууларды ж.б. иштетүү үчүн USB кабелин модул менен хост PC ортосунда жөн гана туташтыруу үчүн ишке ашырылган. Кошумча кабелдер же тышкы түзүлүштөр (мисалы, электр менен камсыздоо) талап кылынбайт.
Көңүл буруңуз, модулдун көлөмүнө жараша USB +5V шинасынан ток алып, ал тургай, USB өз алдынча иштөөдөtagбул камсыз кылуунун e деңгээли.
Бул режимде мотор кыймылдары мүмкүн эмес. Ошондуктан, мотор кыймылы үчүн ар дайым кубат жана байланыш туташтыргычына кубат булагын туташтырыңыз.

Мотор айдоочу ток

Борттогу тепкич моторунун айдоочусу ток башкарылат. Драйвердин тогу 2А RMSке чейинки мотор катушкаларынын агымдары үчүн программалык камсыздоодо программаланган болушу мүмкүн, аппараттык камсыздоодо 32 эффективдүү масштабдоо кадамдары менен (төмөндөгү таблицада CS).
Төмөнкү таблицада ар кандай тилкелердин түшүндүрмөсү:
Программалык камсыздоодогу мотор токунун жөндөөлөрү (TMCL)
Булар TMCL огу параметринин 6 (мотордун иштөө тогу) жана 7 (мотордун күтүү токунун) маанилери. Алар төмөнкү TMCL буйруктарын колдонуу менен иштетүү / күтүү агымын орнотуу үчүн колдонулат:
SAP 6, 0, // иштетүү агымын коюу
SAP 7, 0, // күтүү агымын коюу (SAP ордуна GAP менен окуу мааниси. Кошумча маалымат үчүн өзүнчө TMCM-1140 микропрограммасынын колдонмосун караңыз)
Мотор агымы IRMS [A] Мотор токунун жөндөөсүнө негизделген мотор токунун натыйжасы

Мотор учурдагы жөндөө программалык камсыздоо (TMCL)	Учурдагы масштабдоо кадамы (КС)	Мотор ток ICOIL_PEAK [A]	Мотор азыркы ИCOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Таблицадагы орнотуулардан тышкары, мотордун тогун 204 огу параметрин колдонуу менен толугу менен өчүрүүгө болот (TMCM-1140 микропрограммасынын колдонмосун караңыз).

Демейки жөндөөлөргө кайтаруу

Байланыш байланышын түзбөстөн TMCM-1140ту баштапкы абалга келтирүүгө болот. Бул тандалган интерфейстин байланыш параметрлери белгисиз маанилерге орнотулган же кокустан жоголуп кеткен учурда пайдалуу болушу мүмкүн. Бул процедура үчүн тактанын ылдый жагындагы эки аянтчаны кыскартуу керек.

Сураныч, төмөнкү кадамдарды аткарыңыз:

1. Электр энергиясы өчүрүлгөн жана USB кабели ажыратылган
2. 5.1-сүрөттө көрсөтүлгөндөй кыска эки төшөк
3. Күч тактасы (бул максат үчүн USB аркылуу кубат жетиштүү)
4. Борттогу кызыл жана жашыл диоддор тез күйүп баштаганга чейин күтө туруңуз (бул бир аз убакыт талап кылынышы мүмкүн)
5. Өчүрүү тактасы (USB кабелин ажыратыңыз)
6. Төшөктөрдүн ортосундагы кысканы алып салыңыз
7. Кубат менен камсыздоону күйгүзгөндөн / USB кабелин туташтыргандан кийин бардык туруктуу орнотуулар фабрикалык демейки параметрлерине кайтарылды

Борттогу LED

Башкарма тактанын статусун көрсөтүү үчүн эки LEDди сунуштайт. Эки LEDдин функциясы микропрограмманын версиясына көз каранды. Стандарттык TMCL микропрограммасы менен жашыл диод иш учурунда жай күйүп турушу керек жана кызыл LED
өчүк болушу керек.
Тактада жарактуу микропрограмма жок болгондо же микропрограмманы жаңыртуу учурунда кызыл жана жашыл диоддор биротоло күйүп турат.
СТАНДАРТЫ TMCL микропрограммасы МЕНЕН СИДДИН ЖҮРҮМҮ

Статус	Белги	Description
Жүрөктүн согушу	чурка	Бул жашыл LED иш учурунда жай күйөт.
Ката	Ката	Ката пайда болгондо бул кызыл LED күйөт.

Операциялык рейтингдер

Операциялык рейтингдер болжолдонгон же мүнөздүү диапазондорду көрсөтөт жана долбоордук маанилер катары колдонулушу керек.
Эч кандай учурда максималдуу көрсөткүчтөр ашпоого тийиш!

Символ	Параметр	Мин	Typ	Макс	бирдиги
VDD	Электр менен камсыздоо көлөмүtagоперация үчүн э	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	Синус толкун үчүн мотор катушкасы ток чокусу (чоппер жөнгө салынган, программалык камсыздоо аркылуу жөнгө салынат)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Үзгүлтүксүз кыймылдаткыч ток (RMS)	0		2.0	A
IDD	Электр менен камсыздоо ток		<< ICOIL	1.4 * Iкатушка	A
TENV	Айлана-чөйрөнүн температурасы номиналдык ток (мажбурлап муздатуу талап кылынбайт)	-30		+50	°C
TENV_1A	Курчап турган чөйрөнүн температурасы 1A RMS мотор ток / жарым макс. ток (мажбурлап муздатуу талап кылынбайт)	-30		+70	°C

Таблица 7.1 Модулдун жалпы иштөө рейтинги

КӨП МАКСАТТУУ I/OS ОПЕРАЦИЯЛЫК РЕЙТИНЧИЛЕРИ

Символ	Параметр	Мин	Typ	Макс	бирдиги
VOUT_0	Тtagдренаждын ачык чыгышында OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Ачык дренаждын чыгышынын агымы OUT_0			1	A
VOUT_1	Тtage OUT_1 чыгышында (күйгүзүлгөндө)		+5		V
IOUT_1	OUT_1 үчүн чыгаруу булагы			100	mA
VIN_1/2/3	Киргизүү тtagIN_1, IN_2, IN_3 үчүн e (санариптик киргизүүлөр)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Төмөнкү деңгээл тtagIN_1, IN_2 жана IN_3 үчүн e	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Жогорку деңгээлдеги тtagIN_1, IN_2 жана IN_3 үчүн e	3.4		+VDD	V
VIN_0	Аналогдук киргизүү үчүн өлчөө диапазону IN_0	0		+10*)	V

Таблица 7.2 Көп максаттуу киргизүү/чыгаруулардын операциялык рейтингдери
*) болжол менен. IN_0 аналогдук киришиндеги 10.56…+0V 0..4095ке которулат (12бит ADC, чийки маанилер). болжол менен жогору.
+10.56V аналогдук киргизүү каныккан, бирок бузулбайт (VDDге чейин).
RS485 ИНТЕРФЕЙСИНИН ОПЕРАЦИЯЛЫК РЕЙТИНЧИЛЕРИ

Символ	Параметр	Мин	Typ	Макс	бирдиги
NRS485	Жалгыз RS485 тармагына туташкан түйүндөрдүн саны			256
fRS485	RS485 туташуусунда колдоого алынган максималдуу бит ылдамдыгы		9600	115200 1000000*)	бит/с

Таблица 7.3: RS485 интерфейсинин операциялык рейтингдери
*) V1.2 аппараттык версиясы: макс. 115200 бит/сек, аппараттык версия V1.3: макс. 1Мбит/с
КАН ИНТЕРФЕЙСИНИН ОПЕРАЦИЯЛЫК РЕЙТИНЧИЛЕРИ

Символ	Параметр	Мин	Typ	Макс	бирдиги
NCAN	Жалгыз RS485 тармагына туташкан түйүндөрдүн саны			> 110
fCAN	CAN туташуусунда колдоого алынган максималдуу бит ылдамдыгы		1000	1000	кбит/с

Таблица 7.4 CAN интерфейсинин операциялык рейтингдери

Функционалдык сүрөттөмө

TMCM-1140 - бул бир нече сериялык интерфейстер аркылуу башкарылуучу өтө интеграцияланган контроллер/айдоочу модулу. Байланыш трафиги бардык убактагы маанилүү операциялардан (мисалы, ramp эсептөөлөр) бортто жүргүзүлөт. Номиналдуу сунуш тtagбирдиктин д 24V DC болуп саналат. Модуль өз алдынча иштөө жана түз режим үчүн да иштелип чыккан. Пикир менен түзмөктү толук алыстан башкаруу мүмкүн. Модулдун микропрограммасы сериялык интерфейстердин каалаганы аркылуу жаңыртылышы мүмкүн.
8.1-сүрөттө TMCM-1140 негизги бөлүктөрү көрсөтүлгөн:
– TMCL операциялык тутумун иштеткен микропроцессор (TMCL эс тутумуна туташкан),
– кыймыл контроллери, ал r эсептейтampс жана ылдамдык проfileаппараттык тарабынан ички,
- stallGuard2 жана анын энергияны үнөмдөөчү coolStep өзгөчөлүгү менен электр драйвери,
– MOSFET айдоочусуtage, жана
– бир революция үчүн 10 бит (1024 кадам) чечими бар sensOstep коддору.

TMCM-1140 Trinamic Motion Control Language (TMCM) үчүн PC негизделген программалык камсыздоону иштеп чыгуу чөйрөсү TMCL-IDE менен келет. Алдын ала аныкталган TMCL жогорку деңгээлдеги буйруктарды колдонуу сыяктуу кыймылды башкаруу тиркемелерин тез жана тез өнүктүрүүгө кепилдик берилет.
TMCL буйруктары жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн TMCM-1140 Firmware Manual караңыз.

TMCM-1140 Операциянын сүрөттөлүшү

9.1 Эсептөө: Ылдамдык жана ылдамдануу микрокадам жана толук кадам жыштыгына каршы
TMC429га жөнөтүлгөн параметрлердин маанилери ылдамдык катары секундасына айлануу сыяктуу типтүү мотор маанилерине ээ эмес. Бирок бул маанилерди бул бөлүмдө көрсөтүлгөндөй TMC429 параметрлеринен эсептөөгө болот.
TMC429 ПАРАМЕТРЛЕРИ

Сигнал	Description	Диапазон
fCLK	саат жыштыгы	16 МГц
ылдамдык	–	0… 2047
a_max	максималдуу ылдамдатуу	0… 2047
pulse_div	ылдамдык үчүн бөлгүч. Маани канчалык жогору болсо, максималдуу ылдамдыктын демейки мааниси ошончолук аз болот = 0	0… 13
ramp_div	тездетүү үчүн бөлгүч. Маани канчалык жогору болсо, максималдуу ылдамдануу ошончолук аз болот демейки маани = 0	0… 13
Usrs	микрокадамдык резолюция (толук кадам үчүн микро кадамдар = 2usrs)	0… 8

Таблица 9.1 TMC429 ылдамдык параметрлери

МИКРОСТЕП ЖАСТЫГЫ
кадам кыймылдаткычтын микрокадам жыштыгы менен эсептелет

FULLSTEP FREQUENCY
Микрокадам жыштыгынан толук кадам жыштыгын эсептөө үчүн микрокадам жыштыгын толук кадамдагы микрокадамдардын санына бөлүү керек.

Убакыттын бирдигине импульстун ылдамдыгынын өзгөрүшү (импульстун жыштыгынын секундасына өзгөрүшү – ылдамдануу а) төмөнкүчө берилет:

Бул толук кадамдар менен тездетүүгө алып келет:

EXAMPLE

Сигнал	баалуулук
f_CLK	16 МГц
ылдамдык	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

РОТАЦИЯЛАРДЫН САНЫН ЭСЕПТОО
Кадамдык мотордо, мисалы, бир айлануу үчүн 72 флюстер бар.

Жашоону колдоо саясаты

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG компаниясынын атайын жазуу жүзүндөгү макулдугусуз жашоону колдоо системаларында колдонууга өзүнүн өнүмдөрүнө уруксат бербейт же кепилдик бербейт.
Жашоону колдоо системалары - бул жашоону колдоо же колдоо үчүн арналган жабдуулар жана алардын аткарылбаганы, берилген көрсөтмөлөргө ылайык туура колдонулганда, жеке жаракат же өлүмгө алып келиши мүмкүн.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Бул маалымат баракчасында берилген маалымат так жана ишенимдүү деп эсептелет. Бирок аны пайдалануунун кесепеттери үчүн да, аны пайдалануудан келип чыгышы мүмкүн болгон үчүнчү жактардын патенттерин же башка укуктарын бузуу үчүн да жоопкерчилик алынбайт.
Техникалык мүнөздөмөлөр эскертүүсүз өзгөртүлүшү мүмкүн.
Бардык колдонулган соода белгилери тиешелүү ээлеринин менчиги болуп саналат.

Кайра карап чыгуу тарыхы

11.1 Документти кайра карап чыгуу

Версия	Дата	Автор	Description
0.90	2011-ДЕК-22	GE	Баштапкы версия
0.91	2012-02-май	GE	TMCM-1140_V11 PCB версиясы үчүн жаңыртылган
1.00	2012-Июнь-12	SD	жөнүндө жаңы бөлүмдөрдү камтыган биринчи толук версия: – баштапкы абалга кайтаруу, жана – Светодиоддор
1.01	2012-Июль-30	SD	Киргизүүлөрдүн ички схемасы оңдолду.
1.02	2013-март-26	SD	Киргизүүлөрдүн аттары өзгөртүлдү: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Чыгуулардын аталыштары өзгөртүлдү: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-Июль-23	SD	– Туташтыргычтын түрлөрү жаңыртылган. – 3.3.1.1-бөлүмү жаңыртылды.
1.04	2015-05-январь	GE	– Жаңы аппараттык версия V13 кошулду – Мотор драйверинин учурдагы жөндөөлөрү кошулду (4-бөлүм) - Бир нече толуктоолор

Таблица 11.1 Документти кайра карап чыгуу
11.2 Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу

Версия	Дата	Description
TMCM-1040_V10*)	2011-март-08	Баштапкы версия
TMCM-1140_V11*)	2011-Июль-19	– Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу схемаларын оптималдаштыруу - Саатты түзүү жана бөлүштүрүү өзгөрдү (16 МГц осциллятор)
TMCM-1140_V12**)	2012-апрель-12	- Андан ары чыгымдарды оптималдаштыруу, анын ичинде. 10бит макс менен ар кандай сенсор IC. резолюция
TMCM-1140_V13**)	2013-АВГ-22	– Stepper мотор айдоочусу MOSFETs: айдоочунун MOSFETstagе алмаштырылды. Жаңы MOSFETтер мурунку/учурда колдонулуп жаткандарына караганда азыраак жылуулукту таркатууну сунуштайт. Мындан тышкары, аткаруу жана орнотуулар, анын ичинде драйвердин чыгуу агымы жана чыгуу толкун формасы негизинен бирдей. – Жалпы максаттагы OUT_0 / OUT_1 чыгуулары: Бул чыгууларды күйгүзүү / өчүрүү үчүн колдонулган MOSFETтер алмаштырылды. Жаңы MOSFETтер мурунку/учурда колдонулуп жаткандарына караганда азыраак жылуулукту таркатууну сунуштайт. Мындан тышкары, функциялар жана рейтингдер негизинен бирдей. – RS485 трансивери: RS485 трансивери SN65HVD1781 кабыл алгычы менен алмаштырылган, ал каталардан жакшыраак коргоону (70 В чейин ката коргоо) жана жогорку байланыш ылдамдыгын (1 Мбит/сек чейин) колдогон. – Аткарылууда (жакында): ПХБнын эки тарабы тең конформдык каптоо. Нымдуулуктан жана чаңдан/чаңдан жакшыраак коргоону камсыздайт (мисалы, мотор орнотулган PD42-x-1140 версияларында: кичинекей металл бөлүктөрү

Версия	Дата	Description
		Кодердун магнити тарабынан тартылган PCB корголбогон аппараттын бузулушуна алып келиши мүмкүн).

Таблица 11.2 Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу
*): V10, V11: прототиптер гана.
**) V12: сериялык продукт версия. MOSFETтердин EOL (өмүрүнүн бүтүшү) байланыштуу V13 сериясындагы продукт версиясы менен алмаштырылды. Сураныч, караңыз
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" биздин Web-сайт, ошондой эле

Шилтемелер

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Firmware колдонмосу
[TMC262]	TMC262 маалымат жадыбалы
[TMC429]	TMC429 маалымат жадыбалы
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE Колдонуучунун колдонмосу

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Гамбург, Германия
www.trinamic.com
Сураныч, кайрылыңыз www.trinamic.com.
www.trinamic.com
дан жүктөлүп алынган Arrow.com.

Документтер / Ресурстар

TRINAMIC TMCM-1140 бир огу тепкич мотор контроллери/айдоочу модулу [pdf] Колдонуучунун колдонмосу V1.3, TMCM-1140, Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Stepper Motor Controller Driver Module, Motor Controller Driver Module, Controller Driver Module Модуль, модуль

Шилтемелер

• User Manual