MODULO POR paŝaj motoroj MODULO
Aparataro Versio V1.3
APARARA MANUALOTMCM-1140
1-Akso Stepper Regilo / Ŝoforo
2 A / 24 V sensOstep™ Kodigilo
USB, RS485, kaj CAN

TMCM-1140 Unuaksa Paŝa Motoro-Regilo/Ŝofor-Modulo

UNIKAJ EZAJORoj:

coolStep™

Karakterizaĵoj

La TMCM-1140 estas unu-aksa regilo/ŝoformodulo por 2-fazaj dupolusaj paŝomotoroj kun pintnivela funkcio. Ĝi estas tre integra, ofertas oportunan uzadon kaj povas esti uzata en multaj malcentralizitaj aplikoj. La modulo povas esti muntita sur la dorso de NEMA 17 (42mm flange grandeco) paŝomotoroj kaj estis desegnita por bobenaj fluoj ĝis 2 A RMS kaj 24 V DC-provizo vol.tage. Kun ĝia alta energia efikeco de la coolStep™-teknologio de TRINAMIC, kosto por elektrokonsumo estas tenita malalte. La TMCL™-firmvaro permesas ambaŭ, memstaran operacion kaj rektan reĝimon.

Ĉefaj karakterizaĵoj

• Moviĝregilo
• Moviĝo profile kalkulo en reala tempo
• Surfluge ŝanĝado de motoraj parametroj (ekz. pozicio, rapideco, akcelo)
• Alt-efikeca mikroregilo por ĝenerala sistemo-kontrolo kaj seria komunika protokolo-traktado

Dupolusa paŝomotora ŝoforo

• Ĝis 256 mikropaŝoj per plena paŝo
• Alt-efika operacio, malalta potenco disipado
• Dinamika aktuala kontrolo
• Integrita protekto
• stallGuard2 trajto por staldetekto
•  coolStep-trajto por reduktita elektrokonsumo kaj varmo disipado

Enkodilo
sensOstep magneta kodilo (1024 pliigoj per rotacio) ekz. por paŝo-perdo detekto sub ĉiuj operaciaj kondiĉoj kaj poziciiga superrigardo

Interfacoj

• RS485 2-drata komunikado-interfaco
• CAN 2.0B komunikado-interfaco
• USB-plenrapida (12Mbit/s) aparata interfaco
• 4 universalaj enigaĵoj:
  – 3x ĝeneraluzeblaj ciferecaj enigaĵoj
• (Alternaj funkcioj: STOP_L / STOP_R / HOME-ŝaltilo-enigaĵoj aŭ A/B/N-kodigilo-enigo)
  - 1x dediĉita analoga enigo
• 2 ĝeneraluzeblaj eliroj
  – 1x malferma-drenilo 1A max.
  - 1x +5V-proviza eligo (povas esti ŝaltita/malŝaltita en programaro)

Programaro

• TMCL: memstara operacio aŭ teleregata operacio, programmemoro (ne volatila) por ĝis 2048 TMCL-komandoj, kaj komputil-bazita aplikaĵo-disvolva softvaro TMCL-IDE havebla senpage.

Elektraj kaj mekanikaj datumoj

• Provizo voltage: +24 V DC nominala (9... 28 V DC)
• Motora kurento: ĝis 2 A RMS / 2.8 A pinto (programebla)

Rigardu ankaŭ al aparta Manlibro pri Firmvaro de TMCL.

TRINAMICS UNIKAJ EFECTOJ - FACILE UZEND KUN TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 estas altpreciza sensensa ŝarĝmezurado uzante la malantaŭan EMF sur la bobenoj. Ĝi povas esti uzata por staldetekto same kiel aliaj uzoj ĉe ŝarĝoj sub tiuj, kiuj haltigas la motoron. La mezurvaloro de stallGuard2 linie ŝanĝiĝas en larĝa gamo de ŝarĝo, rapideco kaj nunaj agordoj. Ĉe maksimuma motorŝarĝo, la valoro iras al nul aŭ proksime al nul. Ĉi tiu estas la plej energia efika punkto de operacio por la motoro.

coolStep™ coolStep estas ŝarĝ-adapta aŭtomata nuna skalo bazita sur la mezurado de ŝarĝo per stallGuard2 adaptanta la postulatan kurenton al la ŝarĝo. Energikonsumo povas esti reduktita ĝis 75%. coolStep permesas grandajn energiŝparojn, precipe por motoroj kiuj vidas diversajn ŝarĝojn aŭ funkcias ĉe alta devociklo. Ĉar paŝa motora aplikaĵo bezonas funkcii kun 30% ĝis 50% de tordmomanto, eĉ konstanta ŝarĝa aplikaĵo permesas signifajn energiŝparojn ĉar coolStep aŭtomate ebligas tordmomantan rezervon kiam necesas. Redukti elektrokonsumon tenas la sistemon pli malvarmeta, pliigas motorvivon kaj permesas redukti koston.

Mendaj Kodoj

Mendokodo	Priskribo	Grandeco (mm3)
TMCM-1140-opcio	Unuaksa dupolusa paŝomotorregilo / ŝoforelektroniko kun integra sensOstep-kodigilo kaj coolStep-trajto	37 x 37 x 11.5

Tabelo 2.1 Ordokodoj
La jenaj opcioj disponeblas:

Opcio de firmware	Priskribo	Mendokodo ekzample:
-TMCL	Modulo antaŭprogramita kun TMCL-firmvaro	TMCM-1140-TMCL
-CANOpen	Modulo antaŭprogramita kun CANopen-firmvaro	TMCM-1140-CANopen

Tabelo 2.2 Firmware-opcioj
Aro de kabloteksilo disponeblas por ĉi tiu modulo:

Mendokodo	Priskribo
TMCM-1140-KABLO	Kabloteksilo por TMCM-1140: • 1x kablo por potenco kaj komunikado konektilo (longo 200mm) - 1x kablo por universala En/El-konektilo (longo 200mm) - 1x kablo por motorkonektilo (longo 200mm) - 1x USB-tipo A konektilo al mini-USB-tipo B-konektila kablo (longo 1.5 m)

Tabelo 2.3 Ordokodoj de kabloteksilo
Bonvolu noti, ke la TMCM-1140 ankaŭ haveblas kun paŝaj motoroj NEMA17. Riferu al la PD-1140-dokumentoj por pliaj informoj pri ĉi tiuj produktoj.

Mekanika kaj Elektra Interfacado

3.1 Dimensioj kaj Muntaj Truoj
La dimensioj de la regilo/ŝofortabulo estas ĉ. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm por konveni sur la dorso de 42 mm paŝomotoro. Maksimuma komponentalteco (alteco super PCB-nivelo) sen kuniĝaj konektiloj estas ĉirkaŭ 8mm super PCB-nivelo kaj 2 mm sub PCB-nivelo. Estas du muntaj truoj por M3-ŝraŭboj por muntado al paŝomotoro NEMA17.

3.2 Konsideroj pri muntado de tabulo
La TMCM-1140 ofertas du metalkovritajn muntajn truojn. Ambaŭ muntaj truoj estas konektitaj al sistemo kaj signalgrundo (same kiel elektroprovizogrundo).
Por minimumigi distordon de signaloj kaj radiadon de HF-signaloj (plibonigi EMC-kongruon) precipe en sentemaj/bruaj medioj estas grave certigi solidan grunkonekton ene de la sistemo. Por subteni ĉi tion, oni rekomendas konekti ambaŭ muntajn truojn de la tabulo aldone al la provizogrunda konekto al la sistema elektroprovizogrundo.
Tamen, ĉi tio eble ne ĉiam estas eblo ekz. se la metala sistema ĉasio / TMCM-1140-munta plato jam estas konektita al tero kaj rekta ligo inter provizogrundo (sekundara flanko) kaj retproviza tero (primara flanko) ne estas dezirata / ne eblo. Ĉi-kaze plasto (ekz. el nilono) disigiloj/distancrigliloj kaj ŝraŭboj estu uzataj.
3.3 Konektiloj de TMCM-1140
La regilo/ŝoforestraro de la TMCM-1140 ofertas kvar konektilojn inkluzive de la motorkonektilo, kiu estas uzata por ligi la motorajn bobenojn al la elektroniko. La konektilo de potenco kaj komunikado estas uzata por nutrado, CAN-interfaco kaj RS485-interfaco. La 8pin-pluruza I/O-konektilo ofertas kvar universalajn enigojn kaj du ĝeneraluzeblajn elirojn. Plue, ekzistas konektilo por la USB-interfaco.

Etikedo	Konektilo tipo	Pariĝa konektilo tipo
Potenco kaj Komunikado Konektilo	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01-serio, 6 pingloj, 2mm tonalto	Konektilo loĝejo CVIlux: CI01065000-A Kontaktoj CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektilo loĝejo JST: PHR-6 Kontaktoj JST: SPH-002T-P0.5S Drato: 0.22mm2
Multuza I/O-Konektilo	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01-serio, 8 pingloj, 2mm tonalto	Konektilo loĝejo CVIlux: CI01085000-A Kontaktoj CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektilo loĝejo JST: PHR-8 Kontaktoj JST: SPH-002T-P0.5S Drato: 0.22mm2
Motora Konektilo	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01-serio, 4 pingloj, 2mm tonalto	Konektilo loĝejo CVIlux: CI01045000-A Kontaktoj CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektilo loĝejo JST: PHR-4 Kontaktoj JST: SPH-002T-P0.5S Drato: 0.22mm2
Mini-USB-Konektilo	Molex 500075-1517 Mini USB Tipo B vertikala ujo	Ajna norma mini-USB-ŝtopilo

Tablo 3.1 Konektiloj kaj kuniĝaj konektiloj, kontaktoj kaj aplikebla drato

3.3.1 Potenco kaj Komunikado Konektilo
6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm tonalto unuvica konektilo estas uzata por nutrado, RS485 kaj CAN seria komunikado. Bonvolu noti la pliajn informojn pri elektroprovizo en ĉapitro 3.3.1.1.
Notu: CAN-interfaco estos malaktivigita se USB estas konektita pro interna kundivido de aparataj rimedoj.

	Pinglo	Etikedo	Direkto	Priskribo
	1	GND	Potenco (GND)	Sistemo kaj signala grundo
	2	VDD	Potenco (Provizo)	VDD (+9V...+28V)
	3	RS485+	Bidirekcia	RS485-interfaco, dif. signalo (ne-inversa)
	4	RS485-	Bidirekcia	RS485-interfaco, dif. signalo (inversa)
	5	POVAS_H	Bidirekcia	CAN-interfaco, dif. signalo (ne-inversa)
	6	POVAS_L	Bidirekcia	CAN-interfaco, dif. signalo (inversa)

Tablo 3.2 Konektilo por nutrado kaj interfacoj
3.3.1.1 Elektroprovizo
Por taŭga funkciado, zorgo devas esti atenti kun la koncepto kaj dezajno de elektroprovizo. Pro spaclimigoj la TMCM-1140 inkluzivas proksimume 40µF/35V de provizofiltrilaj kondensiloj. Ĉi tiuj estas ceramikaj kondensiloj, kiuj estis elektitaj por alta fidindeco kaj longa vivdaŭro. La modulo inkluzivas 28V subpreman diodon por tro-voltage protekto.
ATENTU!

	Aldonu eksterajn nutrajn kondensiloj! Oni rekomendas konekti elektrolizan kondensilon de grava grandeco (ekz. almenaŭ 470µF/35V) al la elektraj linioj apud la TMCM-1140! Ordona regulo por grandeco de elektroliza kondensilo: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Aldone al potencostabiligo (bufro) kaj filtrado ĉi tiu aldonita kondensilo ankaŭ reduktos ajnan voltage pikiloj kiuj povus alie okazi de kombinaĵo de altaj induktancaj elektroprovizodratoj kaj la ceramikaj kondensiloj. Krome ĝi limigos slew-rate de elektroprovizo voltage ĉe la modulo. La malalta ESR de nur-ceramikaj filtrilaj kondensiloj povas kaŭzi stabilecproblemojn kun iuj ŝanĝantaj elektrofontoj.
	Ne konektu aŭ malkonektu motoron dum funkciado! Motorkablo kaj motorindukto povus konduki al voltage pikiĝas kiam la motoro estas malkonektita / konektita dum vigla. Ĉi tiuj voltage pikiloj povus superi voltage limoj de la ŝoforaj MOSFEToj kaj eble konstante difektos ilin. Tial, ĉiam malkonekti nutradon antaŭ ol konekti / malkonekti la motoron.
	Konservu la nutradon voltage sub la supra limo de 28V! Alie la ŝoforelektroniko estos grave difektita! Precipe, kiam la elektita mastruma voltage estas proksime de la supra limo reguligita elektroprovizo estas tre rekomendita. Bonvolu vidi ankaŭ ĉapitron 7, funkciaj valoroj.
	Ne ekzistas protekto de inversa poluseco! La modulo mallongigos ajnan inversan provizon voltage pro internaj diodoj de la ŝofortransistoroj.

3.3.1.2 RS485
Por teleregado kaj komunikado kun gastiga sistemo la TMCM-1140 disponigas dudratan businterfacon RS485.
Por ĝusta funkciado, la sekvaj eroj devas esti konsiderataj dum agordado de RS485-reto:

1. BUSA ​​STRUKTURO:
   La retotopologio devus sekvi busstrukturon kiel eble plej proksime. Tio estas, la rilato inter ĉiu nodo kaj la buso mem estu kiel eble plej mallonga. Esence, ĝi devus esti mallonga kompare kun la longo de la buso.
2. BUSA ​​FINISIO:
   Precipe por pli longaj busoj kaj/aŭ multoblaj nodoj ligitaj al la buso kaj/aŭ altaj komunikadrapidecoj, la buso devus esti konvene finita ĉe ambaŭ finoj. La TMCM-1140 ne integras ajnan finrezistilon. Tial, 120 Ohm-finrezistiloj ĉe ambaŭ finoj de la buso devas esti aldonitaj ekstere.
3. NOMBRO DA NODOJ:
   La normo de elektra interfaco RS485 (EIA-485) permesas al ĝis 32 nodoj esti konektitaj al ununura buso. La busradiiloj uzitaj sur la TMCM-1140-unuoj (hardvaro V1.2: SN65HVD3082ED, ekde hardvaro V1.3: SN65HVD1781D) havas signife reduktitan busŝarĝon kaj permesas al maksimumo de 255 ekzempleroj esti konektitaj al ununura RS485-buso uzanta TMCL-firmware. . Bonvolu noti: kutime ĝi ne povas atendi ricevi fidindan komunikadon kun la maksimuma nombro da nodoj konektitaj al unu buso kaj maksimuma subtenata komunika rapideco samtempe. Anstataŭe, kompromiso devas esti trovita inter buskablolongo, komunika rapideco kaj nombro da nodoj.
4. KOMUNIKA Rapideco:
   La maksimuma RS485-komunika rapideco subtenata de la aparataro TMCM-1140 V1.2 estas 115200 bitoj/s kaj 1Mbit/s ekde aparataro V1.3. Fabrika defaŭlto estas 9600 bitoj/s. Bonvolu vidi apartan manlibron pri firmware TMCM-1140 TMCL por informoj pri aliaj eblaj komunikaj rapidoj sub la supra limo en aparataro.
5. NENIAJ FLOSANTAJ BUSLINIOJ:
   Evitu flosajn busliniojn dum nek la gastiganto/majstro nek unu el la sklavoj laŭ la buslinio elsendas datumojn (ĉiuj busnodoj ŝanĝis al ricevi reĝimon). Flosantaj buslinioj povas kaŭzi erarojn pri komunikado. Por certigi validajn signalojn sur la buso oni rekomendas uzi rezistreton ligantan ambaŭ busliniojn al bone difinitaj logikniveloj.
   Estas fakte du elektoj kiuj povas esti rekomenditaj:
   Aldonu rezistilon (Bias) reton sur unu flanko de la buso, nur (120R finrezistilo ankoraŭ ĉe ambaŭ finoj):

Aŭ aldonu rezistilon (Bias) reton ĉe ambaŭ finoj de la buso (kiel Profibus™-finaĵo):

Iuj RS485-interfacaj konvertiloj disponeblaj por komputiloj jam inkluzivas ĉi tiujn kromajn rezistilojn (ekz. USB-2485 kun biasa reto ĉe unu fino de la buso).

3.3.1.3 POVAS
Por teleregado kaj komunikado kun gastiga sistemo la TMCM-1140 disponigas CAN-busan interfacon. Bonvolu noti, ke la CAN-interfaco ne haveblas se USB estas konektita. Por ĝusta funkciado, la sekvaj eroj devas esti konsiderataj dum la agordo de CAN-reto:

1. BUSA ​​STRUKTURO:
   La retotopologio devus sekvi busstrukturon kiel eble plej proksime. Tio estas, la rilato inter ĉiu nodo kaj la buso mem estu kiel eble plej mallonga. Esence, ĝi devus esti mallonga kompare kun la longo de la buso.
2. BUSA ​​FINISIO:
   Precipe por pli longaj busoj kaj/aŭ multoblaj nodoj ligitaj al la buso kaj/aŭ altaj komunikadrapidecoj, la buso devus esti konvene finita ĉe ambaŭ finoj. La TMCM-1140 ne integras ajnan finrezistilon. Tial, 120 Ohm-finrezistiloj ĉe ambaŭ finoj de la buso devas esti aldonitaj ekstere.

3. NOMBRO DA NODOJ:
   La busradiilo uzata sur la TMCM-1140-unuoj (TJA1050T) subtenas almenaŭ 110 nodojn sub optimumaj kondiĉoj. Praktike atingebla nombro da nodoj per CAN-buso tre dependas de buslongo (pli longa buso > malpli da nodoj) kaj komunika rapideco (pli alta rapideco -> malpli da nodoj).

3.3.2 Multuza I/O-Konektilo
8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm tonalto unuvica konektilo disponeblas por ĉiuj universalaj enigoj kaj eliroj.

	Pinglo	Etikedo	Direkto	Priskribo
	1	GND	Potenco (GND)	Sistemo kaj signala grundo
	2	VDD	Potenco (Provizo)	VDD, konektita al VDD-stifto de la potenco kaj komunikado-konektilo
	3	OUT_0	Eligo	Malferma-drena eligo (maks. 1A) Integrita liberrada diodo al VDD
	4	OUT_1	Eligo	+5V-proviza eligo (maks. 100mA) Povas esti ŝaltita/malŝaltita en programaro
	5	EN_0	Enigo	Dediĉita analoga enigo, Enigo voltage gamo: 0..+10V Rezolucio: 12 bitoj (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Enigo	Ĝenerala celo cifereca enigo (+24V kongrua)
				Alterna funkcio 1: maldekstra haltŝaltilo enigo
				Alterna funkcio 2: ekstera pliiga kodilo kanalo A enigo
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Enigo	Ĝenerala celo cifereca enigo (+24V kongrua)
				Alterna funkcio 1: enigo dekstre haltiga ŝaltilo
				Alterna funkcio 2: ekstera pliiga kodilo kanalo B enigo
	8	IN_3, HEJMO, ENC_N	Enigo	Ĝenerala celo cifereca enigo (+24V kongrua)
				Alterna funkcio 1: hejma ŝaltilo enigo
				Alterna funkcio 2: ekstera pliiga kodilo indekso / nula kanala enigo

Tabelo 3.3 Multuza I/O-konektilo

Notu:

•  Ĉiuj enigaĵoj havas rezistilon bazitan voltage enig-dividiloj kun protektaj diodoj. Ĉi tiuj rezistiloj ankaŭ certigas validan GND-nivelon kiam lasitaj nekonektitaj.
• Por ĉiuj ciferecaj enigaĵoj (IN_1, IN_2, IN_3) 2k2 tirrezisto al +5V povas esti aktivigita (defaŭlta agordo kun ĉiuj pli lastatempaj TMCL-firmvaroversioj). Tiam tiuj enigaĵoj havas defaŭltan (nekonektitan) logikan nivelon de 1 kaj ekstera ŝaltilo al GND povas esti konektita. Ĉi tio povus esti speciale interesa, se ĉi tiuj enigaĵoj estas uzataj kiel STOP_L / STOP_R kaj HOME-ŝaltilenigaĵoj (alterna funkcio 1) aŭ kiel kodigilo-enigo por ekstera pliiga A/B/N-kodilo kun malfermaj kolektaj eliroj (tiriloj ne estas necesaj). por kodilo kun push-pull eliroj).

3.3.2.1 Ciferecaj Enigaĵoj IN_1, IN_2, IN_3
La ok-stifta konektilo de la TMCM-1140 disponigas tri universalajn ciferecajn enigaĵojn IN_1, IN_2 kaj IN_3. Ĉiuj tri enigaĵoj akceptas ĝis +24V (nom.) enirsignalojn kaj ofertas la saman enigcirkviton kun voltage rezisto-dividiloj, limigante
diodoj kontraŭ tro- kaj sub-voltage kaj programeblaj 2k2 tirrezistoj.
La tiriloj povas esti ŝaltitaj aŭ malŝaltitaj por ĉiuj tri enigaĵoj samtempe en programaro.
Kun TMCL-firmara komando SIO 0, 0, 0 malŝaltos la tir-upojn kaj komando SIO 0, 0, 1 ŝaltos ilin (vidu apartan TMCL-firmaran manlibron, komandon SIO por pli detalaj informoj). La tri ciferecaj enigaĵoj havas alternan funkciecon depende de agordo en programaro. La sekvaj funkcioj disponeblas:

Etikedo (pinglo)	Defaŭlta funkcio	Alterna funkcio 1	Alterna funkcio 2
IN_1 (6)	Ĝenerala celo cifereca enigo TMCL: GIO 1, 0 // ricevas ciferecan valoron de enigo IN_1	STOP_L - enigo de maldekstra haltŝaltilo, konektita al procesoro kaj TMC429 REF-enigo (subtenanta maldekstren haltfunkciecon en aparataro) TMCL: GAP 11, 0 // ricevas ciferecan valoron de STOP_L-enigo	ENC_A - ekstera pliiga kodila enigkanalo A, ligita al procesora kodila nombrilo-enigo
IN_2 (7)	Ĝenerala celo cifereca enigo TMCL: GIO 2, 0 // ricevas ciferecan valoron de enigo IN_2	STOP_R - enigo de dekstra haltŝaltilo, konektita al procesoro kaj TMC429 REF-enigo (subtenanta funkcion de dekstra haltŝaltilo en aparataro) TMCL: GAP 10, 0 // ricevas ciferecan valoron de STOP_R-enigo	ENC_B - ekstera pliiga kodila enigkanalo B, ligita al procesora kodila nombrilo-enigo
IN_3 (8)	Ĝenerala celo cifereca enigo TMCL: GIO 3, 0 // ricevas ciferecan valoron de enigo IN_3	HEJMO - hejma ŝaltilo enigo, konektita al procesoro TMCL: GAP 9, 0 // ricevas ciferecan valoron de HOME-enigo	ENC_N - ekstera pliiga kodilo eniga indekso / nula kanalo, konektita al procesora interrompa enigo

Tabelo 3.4 Multuzeblaj enigaĵoj/alternaj funkcioj

– Ĉiuj tri ciferecaj enigaĵoj estas konektitaj al la surŝipa procesoro kaj povas esti uzataj kiel ĝeneraluzeblaj ciferecaj enigaĵoj (defaŭlte).
– Por uzi IN_1 kaj IN_2 kiel STOP_L kaj STOP_R enigaĵoj, ĉi tiu funkcio devas esti ebligita eksplicite en programaro (fabrike defaŭlte: malŝaltita). Kun TMCL-firmvaro la funkcio de haltŝaltilo povas esti ebligita per SAP 12, 0, 0 (STOP_R / dekstra limŝaltilo) kaj SAP 13, 0, 0 (STOP_L / maldekstra limŝaltilo). Kiel la nomoj jam indikas: la stato de la maldekstra limŝaltilo (STOP_L) estos signifa dum motoraj maldekstraj turniĝoj kaj la stato de la dekstra limŝaltilo dum motoraj dekstraj turniĝoj (pozitiva direkto), nur. Legi enigajn valorojn per la GAP-komandoj kiel listigitaj en la supra tabelo eblas iam ajn. Bonvolu vidi apartan manlibron pri firmware de TMCL por pliaj informoj.
- Ekstera kodilo: ekstera pliiga A/B/N-kodilo povas esti konektita al la TMCM-1140 kaj uzata krome aŭ kiel alternativo al la interna sensOstep™-kodilo. Uzante TMCL la kodigilo nombrilo valoro por tiu dua kodilo povas esti legita per TMCL komando GAP 216, 0 (vidu apartan TMCL-firmvaromanlibron por pliaj detaloj). Fabrika defaŭlta skalado de la kodigilo-nombrilo estas 1:1 - tio estas, post unu kodigilo-rotacio la kodigilo-nombrilo estos pliigita/malgrandigita per la nombro da kodigiloj (kodigiloj x 4). Kiam vi uzas eksteran kodilon, konektu kodilon kanalon A al IN_1, kanalon B al IN_2, la N aŭ nul-kanalon al IN_3 (laŭvola), kodigilo-grundo al modula provizogrundo (ekz. Pinglo 1 de la Pluruza I/O-konektilo) kaj la +5V. liveru enigaĵon de la kodilo al OUT_1 (ĉio sur la Pluruza I/O-konektilo). Bonvolu noti, ke por provizi la kodilon per +5V, la eligo OUT_1 devas esti aktivigita unue uzante SIO 1, 2, 1 (vidu ankaŭ ĉapitron 3.3.2.3).
3.3.2.2 Analoga Enigo IN_0
La ok-stifta konektilo de la TMCM-1140 disponigas unu dediĉitan analogan enigaĵon IN_0. Ĉi tiu dediĉita analoga enigo ofertas plenskalan enigintervalon de ĉ. 0... +10 V (0..+10.56V nom.) kun rezolucio de la interna analog-al cifereca konvertilo de la mikroregilo de 12bit (0... 4095).
La enigo estas protektita kontraŭ pli alta voltagestas ĝis +24 V uzante voltage rezistodividiloj kune kun limigaj diodoj kontraŭ voltagestas sub 0 V (GND) kaj super +3.3 V DC (vidu figuron malsupre). Kun TMCL-firmvaro la analoga valoro de ĉi tiu enigo povas esti legita per komando GIO 0, 1. La komando resendos la krudan valoron de la 12bit analog-al-cifereca konvertilo inter 0 .. 4095. Ankaŭ eblas legi la ciferecan valoron de ĉi tiu enigo uzante TMCL-ordonon GIO 0, 0. La ekskursetopunkto (inter 0 kaj 1) estos je ĉ. +5V eniga voltage (duono de la analoga eniga intervalo).
3.3.2.3 Eligoj OUT_0, OUT_1
La ok-stifta konektilo de la TMCM-1140 ofertas du ĝeneraluzeblajn elirojn OUT_0 kaj OUT_1. OUT_0 estas malferma-drena eligo kapabla ŝanĝi (mallevigi) ĝis 1A. La produktado de la N-kanalaj MOSFET-transistoroj estas ligita al liberrada diodo por protekto kontraŭ vol.tage pikiloj precipe de induktaj ŝarĝoj (relajso ktp.) super provizo voltage (vidu la figuron malsupre).
OUT_0 ne estu konektita al iu ajn voltage supra provizo voltage de la modulo pro la interna liberrada diodo.

Kun TMCL-firmvaro OUT_0 povas esti ŝaltita (OUT_0 malaltigita) per komando SIO 0, 2, 1 kaj denove malŝaltita (OUT_0 flosanta) per komando SIO 0, 2, 0 (ĉi tio ankaŭ estas la fabrika defaŭlta agordo de ĉi tiu eligo). En kazo flosanta eligo
ne estas dezirata en la apliko ekstera rezistilo por ekz. provizi voltage povas esti aldonita.
Kontraste OUT_1 kapablas liveri +5V (fonte 100mA maksimume) al ekstera ŝarĝo. Integra P-kanala MOSFET permesas ŝalti/malŝalti ĉi tiun +5V-provizon en programaro (vidu la figuron malsupre). Ĉi tiu eligo povus esti uzata por provizi
+5V al ekstera kodila cirkvito. Bonvolu noti, ke la +5V-provizo devas esti aktivigita eksplicite en programaro.Kun TMCL-firmvaro OUT_1 povas esti ŝaltita (provizo +5V al ekstera cirkvito) per komando SIO 1, 2, 1 kaj malŝaltita (eligo malaltigita per 10k tirrezisto) per komando SIO 1, 2, 0 (ĉi tio ankaŭ estas la fabriko defaŭlta agordo de ĉi tiu eligo).
3.3.3 Motora Konektilo
Kiel motorkonektilo disponeblas 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm tonalta unuvica konektilo. La motorkonektilo estas uzata por konekti la kvar motordratojn de la du motoraj bobenoj de la dupolusa paŝomotoro al la elektroniko.

	Pinglo	Etikedo	Direkto	Priskribo
	1	OB2	Eligo	Stifto 2 de motorbobeno B
	2	OB1	Eligo	Stifto 1 de motorbobeno B
	3	OA2	Eligo	Stifto 2 de motorbobeno A
	4	OA1	Eligo	Stifto 1 de motorbobeno A

Tabelo 3.5 Motorkonektilo

Example por konekti la QSH4218 NEMA 17 / 42mm paŝomotorojn:
	TMCM-1140	QS4218 Motoro
	Motorkonektilo pinglo	Kablokoloro	Bobeno	Priskribo
	1	Ruĝa	B	Motora bobeno B pinglo 1

2	Blua	B-	Motora bobeno B pinglo 2
3	Verda	A-	Motora bobeno A pinglo 2
4	Nigra	A	Motora bobeno A pinglo 1

3.3.4 Mini-USB-Konektilo
5-pinta mini-USB-konektilo estas havebla surŝipe por seria komunikado (kiel alternativo al la CAN kaj RS485-interfaco). Ĉi tiu modulo subtenas konektojn USB 2.0 Plenrapidajn (12 Mbit/s).
CAN-interfaco estos malaktivigita tuj kiam USB estas konektita pro interna kundivido de aparataj rimedoj.

	Pinglo	Etikedo	Direkto	Priskribo
	1	V-BUSO	Potenco (provizo enigo)	+5V provizo de gastiganto
	2	D-	Bidirekcia	USBa Datumo -
	3	D+	Bidirekcia	USBa Datumo +
	4	ID	Potenco (GND)	Konektita al signalo kaj sistema tero
	5	GND	Potenco (GND)	Konektita al signalo kaj sistema tero

Tablo 3.6 Konektilo por USB

Por teleregado kaj komunikado kun gastiga sistemo la TMCM-1140 disponigas USB 2.0 plenrapidan (12Mbit/s) interfacon (mini-USB-konektilo). Tuj kiam USB-Gastiganto estas konektita la modulo akceptos komandojn per USB.
USB-BUSA OPERACIO-REĜIMO
La TMCM-1140 subtenas ambaŭ, USB-memfunkciigitan operacion (kiam ekstera potenco estas liverita per la elektroprovizkonektilo) kaj USB-busan funkciigitan operacion, (neniu ekstera elektroprovizo per elektroprovizokonektilo).
Surŝipa cifereca kernlogiko estos funkciigita per USB en la okazo ke neniu alia provizo estas konektita (funkciado de USB-buso). La cifereca kernlogiko inkluzivas la mikroregilon mem kaj ankaŭ la EEPROM. La USB-busa funkciiga reĝimo estis efektivigita por ebligi agordon, parametrajn agordojn, legaĵojn, firmware-ĝisdatigojn ktp. per nura konekto de USB-kablo inter modulo kaj gastiga komputilo. Ne necesas kroma kablado aŭ eksteraj aparatoj (ekz. elektroprovizo).
Bonvolu noti, ke la modulo povus ĉerpi fluon el la busa provizo USB + 5V eĉ en USB-memfunkciiga operacio depende de la vol.tage nivelo de ĉi tiu provizo.
Motoraj movoj ne eblas en ĉi tiu reĝimo. Tial, ĉiam konektu elektroprovizon al la Potenco kaj Komunikado-Konektilo por motoraj movoj.

Motora ŝoforo fluo

La surŝipa paŝomotora ŝoforo funkciigas kurentan kontrolitan. La ŝoforfluo povas esti programita en programaro por motoraj bobenfluoj ĝis 2A RMS kun 32 efikaj skalaj paŝoj en aparataro (CS en tabelo malsupre).
Klarigo de malsamaj kolumnoj en tabelo malsupre:
Motora aktuala agordo en programaro (TMCL)
Ĉi tiuj estas la valoroj por TMCL-aksa parametro 6 (motora kurento) kaj 7 (motora standby kurento). Ili estas uzataj por agordi la kuron / standby per la sekvaj TMCL-komandoj:
SAP 6, 0, // starigis kurenton
SAP 7, 0, // agordi standby nun (legebla valoro kun GAP anstataŭ SAP. Bonvolu vidi apartan TMCM-1140-firmvaromanlibron por pliaj informoj)
Motorkurento IRMS [A] Rezulta motorkurento bazita sur motorkurento agordo

Motoro nuna agordo en programaro (TMCL)	Nuna skalo paŝo (CS)	Motora kurento ICOIL_PEAK [A]	Motoro aktuala ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Krom la agordoj en la tabelo, la motora kurento povas esti tute malŝaltita (libera-rado) uzante aksan parametron 204 (vidu TMCM-1140-firmvaromanlibron).

Restarigi al Fabrikaj Agordoj

Eblas restarigi la TMCM-1140 al fabriko defaŭltaj agordoj sen establi komunikan ligon. Ĉi tio povus esti helpema se komunikaj parametroj de la preferata interfaco estis agordita al nekonataj valoroj aŭ hazarde perdiĝis. Por ĉi tiu proceduro du kusenetoj sur la malsupra flanko de la tabulo devas esti mallongigitaj.

Bonvolu plenumi la sekvajn paŝojn:

1. Elektrofonto malŝaltita kaj USB-kablo malkonektita
2. Mallongaj du kusenetoj kiel markite en Figuro 5.1
3. Enŝaltu tabulon (potenco per USB sufiĉas por ĉi tiu celo)
4. Atendu ĝis la enkonstruitaj ruĝaj kaj verdaj LED-oj ekbrilis rapide (ĉi tio eble daŭros iom da tempo)
5. Malŝalta tabulo (malkonekti USB-kablon)
6. Forigu mallongajn inter kusenetojn
7. Post ŝaltado de nutrado / konekto de USB-kablo ĉiuj konstantaj agordoj estis restarigitaj al fabrikaj agordoj

Enkonstruitaj LEDoj

La estraro ofertas du LED-ojn por indiki estraran statuson. La funkcio de ambaŭ LEDoj dependas de la firmware versio. Kun norma TMCL-firmvaro la verda LED devus ekbrili malrapide dum operacio kaj la ruĝa LED
devus esti malŝaltita.
Kiam ne estas valida firmvaro programita en la tabulo aŭ dum firmware ĝisdatigo, la ruĝaj kaj verdaj LEDoj estas konstante ŝaltitaj.
KONDUTO DE LEDOJ KUN NORMA TMCL FIRMWARE

Statuso	Etikedo	Priskribo
Korbato	Kuru	Ĉi tiu verda LED ekbrilas malrapide dum funkciado.
Eraro	Eraro	Ĉi tiu ruĝa LED lumiĝas se okazas eraro.

Operaciaj Taksoj

La funkciaj rangigoj montras la celitajn aŭ la karakterizajn intervalojn kaj devus esti uzataj kiel dezajnaj valoroj.
En neniu kazo la maksimumaj valoroj estu superitaj!

Simbolo	Parametro	Min	Tip	Maks	Unuo
VDD	Elektroprovizo voltage por operacio	9	12... 24	28	V
ICOIL_pinto	Motora bobena kurento por sinusondo pinto (hakisto reguligita, alĝustigebla per programaro)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Kontinua motora kurento (RMS)	0		2.0	A
IDD	Kurento de nutrado		<< ICOIL	1.4 * miCOIL	A
TENV	Media temperaturo ĉe taksita kurento (ne necesas deviga malvarmigo)	-30		+50	°C
TENV_1A	Media temperaturo je 1A RMS motora kurento / duona max. kurento (neniu deviga malvarmigo necesa)	-30		+70	°C

Tabelo 7.1 Ĝeneralaj funkciaj taksoj de modulo

OPERACIAJ TIGOS DE PLURUZA I/OS

Simbolo	Parametro	Min	Tip	Maks	Unuo
VOUT_0	Voltage ĉe malferma dreneligo OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Eligsinkfluo de malferma dreneligo OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage ĉe eligo OUT_1 (kiam ŝaltite)		+5		V
IOUT_1	Eligfonta kurento por OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Eniga voltage por IN_1, IN_2, IN_3 (ciferecaj enigaĵoj)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Malaltnivela voltage por IN_1, IN_2 kaj IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Altnivela voltage por IN_1, IN_2 kaj IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Mezura gamo por analoga enigo IN_0	0		+10*)	V

Tabelo 7.2 Funkciaj taksoj de universalaj I/Oj
*) ĉ. 0...+10.56V ĉe la analoga enigo IN_0 estas tradukita al 0..4095 (12bit ADC, krudaj valoroj). Super ĉ.
+10.56V la analoga enigo saturos sed, ne estante difektita (ĝis VDD).
OPERACIAJ TIGOS DE RS485-INTERFACIO

Simbolo	Parametro	Min	Tip	Maks	Unuo
NRS485	Nombro da nodoj konektitaj al ununura RS485-reto			256
fRS485	Maksimuma bitrapideco subtenata sur RS485-konekto		9600	115200 1000000 XNUMX*)	bito/s

Tablo 7.3: Funkciaj taksoj de RS485-interfaco
*) aparatara revizio V1.2: max. 115200 bitoj/s, aparatara revizio V1.3: max. 1 Mbit/s
OPERACIAJ TIGOS DE CAN INTERFACADO

Simbolo	Parametro	Min	Tip	Maks	Unuo
NCAN	Nombro da nodoj konektitaj al ununura RS485-reto			> 110
fCAN	Maksimuma bitrapideco subtenata sur CAN-konekto		1000	1000	kbit/s

Tablo 7.4 Funkciaj rangigoj de la CAN-interfaco

Funkcia Priskribo

La TMCM-1140 estas tre integra regilo/ŝoformodulo kiu povas esti kontrolita per pluraj seriaj interfacoj. Komunikadotrafiko estas konservita malalta ekde ĉiam kritikaj operacioj (ekz. ramp kalkuloj) estas faritaj surŝipe. La nominala provizo voltage de la unuo estas 24V DC. La modulo estas dizajnita por ambaŭ, memstara operacio kaj rekta reĝimo. Plena teleregado de aparato kun sugestoj eblas. La firmvaro de la modulo povas esti ĝisdatigita per iu ajn el la seriaj interfacoj.
En Figuro 8.1 la ĉefaj partoj de la TMCM-1140 estas montritaj:
- la mikroprocesoro, kiu funkciigas la TMCL-operaciumon (ligita al TMCL-memoro),
– la moviĝregilo, kiu kalkulas ramps kaj rapido profiles interne per aparataro,
- la potenca ŝoforo kun stallGuard2 kaj ĝia energi-efika funkcio coolStep,
– la MOSFET-ŝoforo stage, kaj
– la sensOstep-kodigilo kun rezolucioj de 10 bitoj (1024 ŝtupoj) per revolucio.

La TMCM-1140 venas kun la komputila programaro evolumedio TMCL-IDE por la Trinamic Motion Control Language (TMCM). Uzado de antaŭdifinitaj TMCL altnivelaj komandoj kiel movo por poziciigi rapidan kaj rapidan disvolviĝon de movadaj aplikaĵoj estas garantiita.
Bonvolu raporti al la TMCM-1140 Firmware-Manlibro por pliaj informoj pri TMCL-komandoj.

TMCM-1140 Operacia Priskribo

9.1 Kalkulo: Rapideco kaj Akcelo kontraŭ Microstep kaj Fullstep Ofteco
La valoroj de la parametroj senditaj al la TMC429 ne havas tipajn motorvalorojn kiel rotacioj je sekundo kiel rapideco. Sed ĉi tiuj valoroj povas esti kalkulitaj de la TMC429-parametroj kiel montrite en ĉi tiu sekcio.
PARAMETROJ DE TMC429

Signalo	Priskribo	Gamo
fCLK	horloĝo-frekvenco	16 MHz
rapido	–	0... 2047
a_max	maksimuma akcelo	0... 2047
pulso_div	dividanto por la rapido. Ju pli alta la valoro estas, des malpli estas la defaŭlta valoro de maksimuma rapideco = 0	0... 13
ramp_div	disigilo por la akcelo. Ju pli alta la valoro estas, des malpli estas la maksimuma akcelo defaŭlta valoro = 0	0... 13
Usrs	mikropaŝo-rezolucio (mikropaŝoj per plenpaŝo = 2usrs)	0... 8

Tabelo 9.1 TMC429-rapidec-parametroj

MIKROSTEP FREKVENCO
La mikropaŝa frekvenco de la paŝomotoro estas kalkulita per

PLENA FREKVENCO
Por kalkuli la plenpaŝan frekvencon de la mikropaŝa frekvenco, la mikropaŝa frekvenco devas esti dividita per la nombro da mikropaŝoj per plenpaŝa.

La ŝanĝo en la pulsfrekvenco po tempa unuo (pulsfrekvenca ŝanĝo je sekundo - la akcelo a) estas donita de

Ĉi tio rezultigas akcelon en plenaj paŝoj de:

EXAMPLE

Signalo	valoro
f_CLK	16 MHz
rapido	1000
a_max	1000
pulso_div	1
ramp_div	1
usrs	6

KALKULO DE LA NOMBRO DE ROTACIOJ
Paŝomotoro havas ekz-e 72 flusterojn per rotacio.

Vivsubtena Politiko

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ne rajtigas aŭ garantias ajnan el siaj produktoj por uzo en vivsubtenaj sistemoj, sen la specifa skriba konsento de TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Vivsubtenaj sistemoj estas ekipaĵo intencita por subteni aŭ daŭrigi vivon, kaj kies malsukceso plenumi, kiam ĝuste uzataj laŭ instrukcioj provizitaj, povas esti racie atendita rezultigi personan vundon aŭ morton.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Informoj donitaj en ĉi tiu datumfolio supozeble estas precizaj kaj fidindaj. Tamen nek respondeco estas supozita pri la sekvoj de ĝia uzo nek pri ajna malobservo de patentoj aŭ aliaj rajtoj de triaj, kiuj povas rezulti de ĝia uzo.
Specifoj povas ŝanĝiĝi sen avizo.
Ĉiuj varmarkoj uzataj estas proprieto de siaj respektivaj posedantoj.

Historio de Revizio

11.1 Dokumenta Revizio

Versio	Dato	Aŭtoro	Priskribo
0.90	2011-DEC-22	GE	Komenca versio
0.91	2012-majo-02	GE	Ĝisdatigita por TMCM-1140_V11 pcb-versio
1.00	2012-JUN-12	SD	Unua kompleta versio inkluzive de novaj ĉapitroj pri: – restarigi al fabriko defaŭlta, kaj – LED-oj
1.01	2012-JUL-30	SD	Interna cirkvito de enigoj korektita.
1.02	2013-MAR-26	SD	Nomoj de enigaĵoj ŝanĝitaj: AIN_0   EN_0 EN_0       EN_1 EN_1       EN_2 EN_2       EN_3 Nomoj de eligoj ŝanĝitaj: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-JUL-23	SD	- Tipoj de konektiloj ĝisdatigitaj. – Ĉapitro 3.3.1.1 ĝisdatigita.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Nova aparatara versio V13 aldonita - Aldonitaj aktualaj agordoj de motorŝoforo (ĉapitro 4) – Pluraj aldonoj

Tabelo 11.1 Dokumenta revizio
11.2 Aparataro-Revizio

Versio	Dato	Priskribo
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Komenca versio
TMCM-1140_V11*)	2011-JUL-19	– Optimumigo de universalaj I/O-cirkvitoj - Horloĝgenerado kaj distribuo ŝanĝitaj (16MHz-oscilatoro)
TMCM-1140_V12**)	2012-APR-12	– Plia kostooptimumigo inkl. malsama sensilo IC kun 10bit max. rezolucio
TMCM-1140_V13**)	2013-AUG-22	– Paŝomotoraj ŝoforoj MOSFEToj: La MOSFEToj de la ŝoforojtage estis anstataŭigitaj. La novaj MOSFEToj ofertas malpli da varmo disipado ol la antaŭaj/aktuale uzataj. Krom tio la agado kaj agordoj inkluzive de ŝofora eliga fluo kaj eliga ondformo estas esence la samaj. – Ĝeneralaj eligoj OUT_0 / OUT_1: La MOSFET-oj uzataj por ŝalti/malŝalti ĉi tiujn elirojn estis anstataŭigitaj. La novaj MOSFEToj ofertas malpli da varmo disipado ol la antaŭaj/aktuale uzataj. Krom tio la funkcieco kaj taksoj estas esence la samaj. - RS485-ricevilo: la RS485-ricevilo estis anstataŭigita per la SN65HVD1781-transceptoro proponanta pli bonan faŭlprotekton (ĝis 70V-faŭltoprotekto) kaj subtenanta pli altajn komunikajn rapidojn (ĝis 1Mbit/s). – En progreso (baldaŭ): Konforma tegaĵo de ambaŭ flankoj de la PCB. Provizas plibonigitan protekton kontraŭ humideco kaj polvo/spajroj (ekz. en kazo de la motoro muntitaj versioj PD42-x-1140: etaj metalaj partoj sur la

Versio	Dato	Priskribo
		PCB altirita de la kodigilo-magneto povus kaŭzi misfunkcion de la senprotekta aparato).

Tabelo 11.2 Aparataro revizio
*): V10, V11: nur prototipoj.
**) V12: serioprodukta versio. Estas anstataŭigita kun V13-seria produktversio pro EOL (fino de vivo) de MOSFEToj. Bonvolu vidi
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" sur nia Web-site, ankaŭ

Referencoj

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Firmware Manlibro
[TMC262]	TMC262-Datenfolio
[TMC429]	TMC429-Datenfolio
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE UzantManlibro

Kompania Informo Kompania Nomo TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburgo, Germanio
www.trinamic.com
Bonvolu raporti al www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Elŝutite de Arrow.com.

Dokumentoj/Rimedoj

TRINAMIC TMCM-1140 Unuaksa Paŝa Motoro-Regilo / Ŝofor-Modulo [pdf] Uzanto-manlibro V1.3, TMCM-1140, Unuaksa Stepper Motor Controller Driver Module, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Stepper Motor Controller Driver Module, Motor Controller Driver Module, Controller Driver Module, Driver Module, Modulo

Referencoj

• Uzanto Manlibro