MODULE PARA SA STEPPER MOTORS MODULE
Bersyon sa Hardware V1.3
HARDWARE MANUALTMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Driver
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485, ug CAN

TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Module

UNIQUE NGA MGA FEATURES:

coolStep™

Mga bahin

Ang TMCM-1140 usa ka single axis controller/driver module para sa 2-phase bipolar stepper motors nga adunay state of the art feature set. Nahiusa kaayo kini, nagtanyag usa ka dali nga pagdumala ug magamit sa daghang mga desentralisado nga aplikasyon. Ang module mahimong i-mount sa likod sa NEMA 17 (42mm flange size) stepper motors ug gidisenyo alang sa coil nga mga sulog hangtod sa 2 A RMS ug 24 V DC nga suplay vol.tage. Uban sa taas nga kahusayan sa enerhiya gikan sa coolStep™ nga gasto sa teknolohiya sa TRINAMIC alang sa pagkonsumo sa kuryente gipugngan. Ang TMCL ™ firmware nagtugot alang sa duha, standalone nga operasyon ug direkta nga mode.

PANGUNAHING KATANGIAN

• Tigkontrol sa paglihok
• Motion profile kalkulasyon sa tinuod nga panahon
• On the fly nga pag-usab sa mga parameter sa motor (eg posisyon, velocity, acceleration)
• Taas nga performance microcontroller alang sa kinatibuk-ang pagkontrol sa sistema ug pagdumala sa serial communication protocol

Bipolar stepper motor drayber

• Hangtud sa 256 microsteps matag bug-os nga lakang
• Taas nga episyente nga operasyon, ubos nga pagkawala sa gahum
• Dynamic nga kontrol sa kasamtangan
• Nahiusa nga proteksyon
• stallGuard2 nga bahin alang sa stall detection
•  coolStep nga bahin alang sa pagkunhod sa konsumo sa kuryente ug pagwagtang sa kainit

Encoder
sensOstep magnetic encoder (1024 increments kada rotation) eg para sa step-loss detection ubos sa tanang operating condition ug positioning supervision

Mga Interface

• RS485 2-wire nga komunikasyon interface
• MAHIMO 2.0B interface sa komunikasyon
• USB full speed (12Mbit/s) device interface
• 4 multipurpose inputs:
  - 3x sa kinatibuk-ang katuyoan nga digital input
• (Alternate functions: STOP_L / STOP_R / HOME switch inputs o A/B/N encoder input)
  - 1x gipahinungod nga analog input
• 2 kinatibuk-ang katuyoan output
  – 1x open-drain 1A max.
  - 1x + 5V supply output (mahimong i-on/off sa software)

Software

• TMCL: standalone nga operasyon o remote controlled operation, program memory (non volatile) hangtod sa 2048 TMCL commands, ug PC-based application development software TMCL-IDE available nga libre.

Elektrisidad ug mekanikal nga datos

• Paghatag voltage: +24 V DC nominal (9… 28 V DC)
• Motor kasamtangan: hangtod sa 2 A RMS / 2.8 A peak (programmable)

Tan-awa usab ang bulag nga TMCL Firmware Manual.

TRINAMICS UNIQUE FEATURES – DALI GAMITON SA TMCL

Ang stallGuard2™ nga stallGuard2 kay usa ka high-precision sensorless load measurement gamit ang back EMF sa mga coil. Mahimo kining gamiton alang sa pag-detect sa stall ingon man sa uban pang gamit sa mga load ubos sa mga nag-stall sa motor. Ang stallGuard2 nga kantidad sa pagsukod nagbag-o nga linya sa usa ka halapad nga karga, katulin, ug karon nga mga setting. Sa pinakataas nga load sa motor, ang bili moadto sa zero o duol sa zero. Kini ang pinaka-epektibo sa enerhiya nga punto sa operasyon alang sa motor.

coolStep™ Ang coolStep usa ka load-adaptive automatic current scaling base sa load measurement pinaagi sa stallGuard2 nga nagpahiangay sa gikinahanglan nga current sa load. Ang konsumo sa enerhiya mahimong makunhuran hangtod sa 75%. Gitugotan sa coolStep ang daghang pagtipig sa enerhiya, labi na alang sa mga motor nga nakakita sa lainlaing mga karga o naglihok sa taas nga siklo sa katungdanan. Tungod kay ang usa ka stepper motor nga aplikasyon kinahanglan nga magtrabaho uban sa usa ka torque reserba sa 30% ngadto sa 50%, bisan ang usa ka kanunay-load nga aplikasyon nagtugot sa mahinungdanon nga savings sa enerhiya tungod kay coolStep awtomatikong makahimo torque reserba kon gikinahanglan. Ang pagkunhod sa konsumo sa kuryente makapabugnaw sa sistema, nagdugang sa kinabuhi sa motor, ug gitugotan ang pagkunhod sa gasto.

Mga Kodigo sa Pag-order

Order code	Deskripsyon	Kadak-an (mm3)
TMCM-1140-kapilian	Single axis bipolar stepper motor controller / driver electronics nga adunay integrated sensOstep encoder ug coolStep feature	37 x 37 x 11.5

Talaan 2.1 Mga kodigo sa order
Ang mosunod nga mga opsyon anaa:

Opsyon sa firmware	Deskripsyon	Order code example:
-TMCL	Ang module nga na-pre-program gamit ang TMCL firmware	TMCM-1140-TMCL
-CANopen	Ang module na-pre-program sa CANopen firmware	TMCM-1140-CANopen

Talaan 2.2 Mga kapilian sa firmware
Ang usa ka cable loom set anaa alang niini nga module:

Order code	Deskripsyon
TMCM-1140-KABLE	Cable loom para sa TMCM-1140: • 1x cable alang sa power ug communication connector (gitas-on 200mm) – 1x cable para sa multipurpose In/Out connector (gitas-on 200mm) - 1x cable alang sa motor connector (gitas-on 200mm) - 1x USB type A connector sa mini-USB type B connector cable (gitas-on 1.5m)

Talaan 2.3 Mga code sa pag-order sa cable loom
Palihug timan-i nga ang TMCM-1140 anaa sa NEMA17 stepper motors, usab. Tan-awa ang mga dokumento sa PD-1140 para sa dugang nga impormasyon bahin niini nga mga produkto.

Mechanical ug Electrical Interfacing

3.1 Mga Dimensyon ug Mga Buho sa Pag-mount
Ang mga sukod sa controller/driver board gibanabana. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm aron mahaum sa likod sa usa ka 42 mm nga stepper motor. Ang labing taas nga bahin sa gitas-on (gitas-on labaw sa lebel sa PCB) nga wala’y mga konektor sa pag-upa anaa sa palibot sa 8mm sa ibabaw sa lebel sa PCB ug 2 mm sa ubos sa lebel sa PCB. Adunay duha ka mounting hole para sa M3 screws para sa mounting sa NEMA17 stepper motor.

3.2 Board mounting nga mga konsiderasyon
Ang TMCM-1140 nagtanyag og duha ka metal plated mounting hole. Ang duha ka mounting hole konektado sa sistema ug signal ground (parehas sa power supply ground).
Aron maminusan ang pagtuis sa mga signal ug radiation sa mga signal sa HF (pagpauswag sa pagkaangay sa EMC) labi na sa sensitibo / saba nga mga palibot hinungdanon nga masiguro ang usa ka lig-on nga koneksyon sa yuta sa sulod sa sistema. Aron masuportahan kini, girekomenda nga ikonektar ang duha nga mga mounting hole sa board dugang sa koneksyon sa suplay sa yuta sa yuta sa suplay sa kuryente sa sistema.
Bisan pa, dili kini kanunay usa ka kapilian pananglitan kung ang metal system chassis / TMCM-1140 mounting plate konektado na sa yuta ug usa ka direkta nga koneksyon tali sa suplay sa yuta (ikaduha nga bahin) ug sa suplay sa mains sa yuta (panguna nga bahin) dili gusto / dili usa ka kapilian. Sa kini nga kaso kinahanglan nga gamiton ang plastik (pananglitan gama sa naylon) mga spacer / distansya nga bolts ug mga screw.
3.3 Mga Konektor sa TMCM-1140
Ang controller/driver board sa TMCM-1140 nagtanyag ug upat ka connectors lakip na ang motor connector nga gigamit sa pagtaod sa motor coils sa electronics. Ang power ug communication connector gigamit alang sa power supply, CAN interface, ug RS485 interface. Ang 8pin multipurpose I/O connector nagtanyag og upat ka multipurpose inputs ug duha ka general purpose outputs. Dugang pa, adunay usa ka konektor alang sa USB interface.

Label	Type sa connector	Mating connector type
Konektor sa Gahum ug Komunikasyon	CI0106P1VK0-LF Ang serye sa CVIlux CI01, 6 nga mga pin, 2mm nga pitch	Konektor housing CVIlux: CI01065000-A Mga kontak sa CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektor housing JST: PHR-6 Contacts JST: SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2
Multipurpose I/O Connector	CI0108P1VK0-LF Ang serye sa CVIlux CI01, 8 nga mga pin, 2mm nga pitch	Konektor housing CVIlux: CI01085000-A Contacts CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektor housing JST: PHR-8 Contacts JST: SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2
Motor Connector	CI0104P1VK0-LF Ang serye sa CVIlux CI01, 4 nga mga pin, 2mm nga pitch	Konektor housing CVIlux: CI01045000-A Contacts CVIlux: CI01T011PE0-A or Konektor housing JST: PHR-4 Contacts JST: SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2
Mini-USB Konektor	Molex 500075-1517 Mini USB Type B nga bertikal nga sudlanan	Bisan unsang standard nga mini-USB plug

Talaan 3.1 Mga konektor ug mga konektor sa pag-upa, mga kontak ug magamit nga wire

3.3.1 Konektor sa Gahum ug Komunikasyon
Usa ka 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm pitch single row connector gigamit alang sa power supply, RS485 ug CAN serial communication. Palihug timan-i ang dugang nga impormasyon sa suplay sa kuryente sa kapitulo 3.3.1.1.
Mubo nga sulat: Ang CAN interface ma-de-activate kung ang USB konektado tungod sa internal nga pagpaambit sa mga kahinguhaan sa hardware.

	Pin	Label	Direksyon	Deskripsyon
	1	GND	Gahum (GND)	Sistema ug signal ground
	2	VDD	Gahum (Supply)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Duha nga Kapilian	RS485 interface, diff. signal (dili balit-ad)
	4	RS485-	Duha nga Kapilian	RS485 interface, diff. signal (pagbalit-ad)
	5	MAKA_H	Duha nga Kapilian	CAN interface, diff. signal (dili balit-ad)
	6	CAN_L	Duha nga Kapilian	CAN interface, diff. signal (pagbalit-ad)

Talaan 3.2 Konektor alang sa suplay sa kuryente ug mga interface
3.3.1.1 Suplay sa Gahum
Alang sa husto nga operasyon kinahanglan nga atimanon ang bahin sa konsepto ug disenyo sa suplay sa kuryente. Tungod sa mga pagdili sa wanang ang TMCM-1140 naglakip sa mga 40µF/35V sa mga kapasitor sa pagsala sa suplay. Kini ang mga ceramic capacitor nga gipili alang sa taas nga kasaligan ug taas nga oras sa kinabuhi. Ang module naglakip sa usa ka 28V suppressor diode alang sa over-voltagpanalipod.
PAHIMANGNO!

	Idugang ang mga kapasitor sa suplay sa kuryente sa gawas! Kini girekomendar sa pagkonektar sa usa ka electrolytic capacitor sa mahinungdanon nga gidak-on (eg sa labing menos 470μF/35V) ngadto sa mga linya sa suplay sa kuryente sunod sa TMCM-1140! Lagda sa kumagko alang sa gidak-on sa electrolytic capacitor: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Dugang pa sa power stabilization (buffer) ug pagsala niini nga dugang nga kapasitor makapakunhod usab sa bisan unsang voltage spikes nga mahimong mahitabo gikan sa usa ka kombinasyon sa taas nga inductance power supply wires ug ang ceramic capacitors. Dugang pa niini limitahan ang slew-rate sa power supply voltage sa module. Ang ubos nga ESR sa ceramic-only filter capacitors mahimong hinungdan sa mga problema sa kalig-on sa pipila ka switching power supply.
	Ayaw pagkonektar o pagdiskonekta sa motor sa panahon sa operasyon! Ang motor cable ug motor inductivity mahimong mosangpot sa voltage spikes kung ang motor madiskonekta / konektado samtang kusog. Kini nga voltage spike mahimong molapas sa voltage limitasyon sa mga MOSFET sa drayber ug mahimong permanenteng makadaot niini. Busa, idiskonekta kanunay ang suplay sa kuryente sa dili pa ikonektar / idiskonekta ang motor.
	Hupti ang suplay sa kuryente voltage ubos sa taas nga limitasyon sa 28V! Kung dili ang mga elektroniko sa drayber grabe nga madaot! Ilabi na, kung ang gipili nga operating voltage duol sa taas nga limitasyon girekomendar kaayo ang regulated power supply. Palihug tan-awa usab ang kapitulo 7, operating values.
	Walay reverse polarity nga proteksyon! Ang module mu-mubo sa bisan unsang gibaliktad nga suplay voltage tungod sa internal nga mga diode sa mga transistor sa drayber.

3.3.1.2 RS485
Para sa remote control ug komunikasyon sa host system ang TMCM-1140 naghatag ug duha ka wire RS485 bus interface.
Alang sa hustong operasyon ang mosunod nga mga butang kinahanglang tagdon sa dihang mag-set up sa RS485 network:

1. STRUKTURA SA BUS:
   Ang topology sa network kinahanglan nga magsunod sa istruktura sa bus kutob sa mahimo. Kana mao, ang koneksyon tali sa matag node ug sa bus mismo kinahanglan nga mubo kutob sa mahimo. Sa panguna, kini kinahanglan nga mubo kung itandi sa gitas-on sa bus.
2. PAG-undang sa BUS:
   Ilabi na alang sa mas taas nga mga bus ug/o daghang mga node nga konektado sa bus ug/o taas nga katulin sa komunikasyon, ang bus kinahanglang hustong tapuson sa duha ka tumoy. Ang TMCM-1140 wala mag-integrate sa bisan unsang termination resistor. Busa, ang 120 Ohm termination resistors sa duha ka tumoy sa bus kinahanglang idugang sa gawas.
3. NUMERO SA MGA NODE:
   Ang RS485 electrical interface standard (EIA-485) nagtugot hangtod sa 32 ka node nga makonektar sa usa ka bus. Ang mga transceiver sa bus nga gigamit sa TMCM-1140 nga mga yunit (hardware V1.2: SN65HVD3082ED, tungod kay ang hardware V1.3: SN65HVD1781D) adunay dako nga pagkunhod sa karga sa bus ug gitugotan ang labing taas nga 255 nga mga yunit nga konektado sa usa ka RS485 bus gamit ang TMCL firmware . Palihug timan-i: kasagaran dili madahom nga makakuha ug kasaligang komunikasyon nga adunay kinatas-ang gidaghanon sa mga node nga konektado sa usa ka bus ug labing taas nga suportadong gikusgon sa komunikasyon sa samang higayon. Hinuon, kinahanglan nga makit-an ang usa ka kompromiso tali sa gitas-on sa cable sa bus, katulin sa komunikasyon ug gidaghanon sa mga node.
4. BILIS SA KOMUNIKASYON:
   Ang pinakataas nga RS485 nga katulin sa komunikasyon nga gisuportahan sa TMCM-1140 hardware V1.2 mao ang 115200 bit/s ug 1Mbit/s sukad sa hardware V1.3. Ang default sa pabrika mao ang 9600 bit/s. Palihog tan-awa ang separado nga TMCM-1140 TMCL firmware manual para sa impormasyon bahin sa ubang posibleng katulin sa komunikasyon ubos sa taas nga limitasyon sa hardware.
5. WALAY NAGLUWAW NGA MGA LINYA SA BUS:
   Likayi ang naglutaw nga mga linya sa bus samtang wala ang host/master o usa sa mga ulipon sa linya sa bus ang nagpadalag data (tanan nga bus node gibalhin aron makadawat og mode). Ang naglutaw nga mga linya sa bus mahimong mosangpot sa mga sayop sa komunikasyon. Aron masiguro ang balido nga mga signal sa bus girekomenda nga mogamit usa ka resistor network nga nagkonektar sa duha nga linya sa bus sa maayo nga gihubit nga lebel sa lohika.
   Adunay tinuod nga duha ka mga kapilian nga mahimong irekomendar:
   Idugang ang resistor (Bias) network sa usa ka kilid sa bus, lamang (120R termination resistor sa duha ka tumoy):

O idugang ang resistor (Bias) nga network sa duha ka tumoy sa bus (sama sa Profibus™ termination):

Ang pila ka RS485 interface converters nga magamit alang sa mga PC naglakip na niining mga dugang nga resistor (eg USB-2485 nga adunay bias network sa usa ka tumoy sa bus).

3.3.1.3 MAHIMO
Para sa remote control ug komunikasyon sa host system ang TMCM-1140 naghatag ug CAN bus interface. Palihug timan-i nga ang CAN interface dili magamit kung ang USB konektado. Alang sa hustong operasyon ang mosunod nga mga butang kinahanglang tagdon sa dihang mag-set up og CAN network:

1. STRUKTURA SA BUS:
   Ang topology sa network kinahanglan nga magsunod sa istruktura sa bus kutob sa mahimo. Kana mao, ang koneksyon tali sa matag node ug sa bus mismo kinahanglan nga mubo kutob sa mahimo. Sa panguna, kini kinahanglan nga mubo kung itandi sa gitas-on sa bus.
2. PAG-undang sa BUS:
   Ilabi na alang sa mas taas nga mga bus ug/o daghang mga node nga konektado sa bus ug/o taas nga katulin sa komunikasyon, ang bus kinahanglang hustong tapuson sa duha ka tumoy. Ang TMCM-1140 wala mag-integrate sa bisan unsang termination resistor. Busa, ang 120 Ohm termination resistors sa duha ka tumoy sa bus kinahanglang idugang sa gawas.

3. NUMERO SA MGA NODE:
   Ang bus transceiver nga gigamit sa TMCM-1140 units (TJA1050T) nagsuporta sa labing menos 110 ka node ubos sa labing maayo nga mga kondisyon. Ang praktikal nga makab-ot nga gidaghanon sa mga node matag CAN bus nagdepende pag-ayo sa gitas-on sa bus (mas taas nga bus > mas gamay nga node) ug gikusgon sa komunikasyon (mas taas nga tulin -> mas gamay nga node).

3.3.2 Multipurpose I/O Connector
Usa ka 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm pitch single row connector anaa alang sa tanang multipurpose inputs ug outputs.

	Pin	Label	Direksyon	Deskripsyon
	1	GND	Gahum (GND)	Sistema ug signal ground
	2	VDD	Gahum (Supply)	VDD, konektado sa VDD pin sa power ug communication connector
	3	OUT_0	Output	Open-drain output (max. 1A) Integrated freewheeling diode ngadto sa VDD
	4	OUT_1	Output	+ 5V nga output sa suplay (max. 100mA) Mahimong i-on/off sa software
	5	SA_0	Input	Gipahinungod nga analog input, Input voltage range: 0..+10V Resolusyon: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Input	Kinatibuk-ang katuyoan nga digital input (+ 24V compatible)
				Alternate function 1: left stop switch input
				Alternate function 2: external incremental encoder channel A input
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Input	Kinatibuk-ang katuyoan nga digital input (+ 24V compatible)
				Alternate function 1: right stop switch input
				Alternate function 2: external incremental encoder channel B input
	8	IN_3, BALAY, ENC_N	Input	Kinatibuk-ang katuyoan nga digital input (+ 24V compatible)
				Alternate function 1: home switch input
				Alternate function 2: external incremental encoder index / zero channel input

Talaan 3.3 Multipurpose I/O connector

Mubo nga sulat:

•  Ang tanan nga mga input adunay resistor base voltage input dividers nga adunay proteksyon nga mga diode. Kini nga mga resistor nagsiguro usab sa usa ka balido nga lebel sa GND kung wala’y koneksyon.
• Para sa tanang digital inputs (IN_1, IN_2, IN_3) ang 2k2 pull-up resistor ngadto sa +5V mahimong ma-activate (default setting sa tanang bag-ong TMCL firmware versions). Unya kini nga mga input adunay usa ka default (wala konektado) nga lebel sa lohika nga 1 ug usa ka eksternal nga switch sa GND mahimong konektado. Mahimong kini labi ka makapaikag kung kini nga mga input gigamit ingon STOP_L / STOP_R ug HOME switch input (alternate function 1) o ingon encoder input alang sa usa ka eksternal nga incremental A/B/N encoder nga adunay open-collector outputs (dili kinahanglan ang mga pull-up. para sa encoder nga adunay push-pull outputs).

3.3.2.1 Mga Digital nga Input IN_1, IN_2, IN_3
Ang walo ka pin connector sa TMCM-1140 naghatag ug tulo ka multipurpose digital inputs IN_1, IN_2 ug IN_3. Ang tanan nga tulo ka mga input modawat hangtod sa +24V (nom.) input signal ug nagtanyag sa parehas nga input circuit nga adunay voltage resistor divider, naglimite
diodes batok sa over- ug under-voltage ug programmable 2k2 pull-up resistors.
Ang mga pull-up mahimong i-on o i-off para sa tanan nga tulo ka mga input sa usa ka higayon sa software.
Uban sa TMCL firmware command SIO 0, 0, 0 mag-switch-off sa mga pull-up ug momando sa SIO 0, 0, 1 nga i-switch kini (tan-awa ang bulag nga TMCL firmware manual, command SIO para sa mas detalyado nga impormasyon). Ang tulo ka digital inputs adunay alternate functionality depende sa configuration sa software. Ang mosunod nga mga function anaa:

Label (pin)	Default nga function	Kapuli nga function 1	Kapuli nga function 2
IN_1 (6)	Kinatibuk-ang katuyoan digital input TMCL: GIO 1, 0 // pagkuha og digital value sa input IN_1	STOP_L – left stop switch input, konektado sa processor ug TMC429 REF input (pagsuporta sa left stop functionality sa hardware) TMCL: GAP 11, 0 // pagkuha og digital value sa STOP_L input	ENC_A – external incremental encoder input channel A, konektado sa processor encoder counter input
IN_2 (7)	Kinatibuk-ang katuyoan digital input TMCL: GIO 2, 0 // pagkuha og digital value sa input IN_2	STOP_R – right stop switch input, konektado sa processor ug TMC429 REF input (pagsuporta sa right stop switch functionality sa hardware) TMCL: GAP 10, 0 // pagkuha og digital value sa STOP_R input	ENC_B – external incremental encoder input channel B, konektado sa processor encoder counter input
IN_3 (8)	Kinatibuk-ang katuyoan digital input TMCL: GIO 3, 0 // pagkuha og digital value sa input IN_3	HOME - home switch input, konektado sa processor TMCL: GAP 9, 0 // pagkuha digital value sa HOME input	ENC_N – external incremental encoder input index / zero channel, konektado sa processor interrupt input

Talaan 3.4 Multipurpose inputs / alternate functions

– Ang tanang tulo ka digital inputs konektado sa on-board processor ug mahimong gamiton isip general purpose digital inputs (default).
– Aron magamit ang IN_1 ug IN_2 isip STOP_L ug STOP_R inputs, kini nga function kinahanglang ma-enable sa software (factory default: gipalong). Uban sa TMCL firmware ang stop switch functionality mahimong magamit gamit ang SAP 12, 0, 0 (STOP_R / right limit switch) ug SAP 13, 0, 0 (STOP_L / left limit switch). Sama sa gipakita na sa mga ngalan: ang status sa left limit switch (STOP_L) mahimong mahinungdanon sa panahon sa motor left turns ug ang status sa right limit switch atol sa motor right turns (positive direction), only. Ang pagbasa sa input values ​​gamit ang GAP commands nga gilista sa table sa ibabaw posible sa bisan unsang orasa. Palihug tan-awa ang separado nga manwal sa firmware sa TMCL alang sa dugang nga impormasyon.
– External encoder: ang usa ka external incremental A/B/N encoder mahimong konektado sa TMCM-1140 ug gamiton nga dugang o isip alternatibo sa internal sensOstep™ encoder. Gamit ang TMCL ang encoder counter value para niining ikaduhang encoder mahimong basahon pinaagi sa TMCL command GAP 216, 0 (tan-awa ang bulag nga TMCL firmware manual para sa dugang mga detalye). Ang default nga pag-scale sa pabrika sa encoder counter kay 1:1 – nga mao, human sa usa ka encoder rotation ang encoder counter madugangan / maminusan sa gidaghanon sa encoder ticks (encoder lines x 4). Kung mogamit ug external encoder ikonektar ang encoder channel A hangtod IN_1, channel B hangtod IN_2, ang N o zero channel sa IN_3 (opsyonal), encoder ground sa module nga suplay sa yuta (eg Pin 1 sa Multipurpose I/O connector) ug ang +5V suplay input sa encoder sa OUT_1 (tanan sa Multipurpose I/O connector). Palihug timan-i nga aron mahatagan ang encoder og +5V ang output nga OUT_1 kinahanglang i-activate una gamit ang SIO 1, 2, 1 (tan-awa usab ang kapitulo 3.3.2.3).
3.3.2.2 Analog Input IN_0
Ang walo ka pin connector sa TMCM-1140 naghatag ug usa ka dedikado nga analog input IN_0. Kini nga gipahinungod nga analog input nagtanyag sa usa ka bug-os nga scale input range nga gibanabana. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) nga adunay resolusyon sa internal nga analog-to digital converter sa microcontroller nga 12bit (0… 4095).
Ang input gipanalipdan batok sa mas taas nga voltaghangtod sa +24 V gamit ang voltage resistor dividers uban sa limiting diodes batok voltagubos sa 0 V (GND) ug labaw sa +3.3 V DC (tan-awa ang hulagway sa ubos). Uban sa TMCL firmware ang analog nga bili niini nga input mahimong basahon gamit ang command GIO 0, 1. Ang command mobalik sa hilaw nga bili sa 12bit analog-to-digital converter tali sa 0 .. 4095. Posible usab nga basahon ang digital value niini nga input gamit ang TMCL command GIO 0, 0. Ang trip point (tali sa 0 ug 1) anaa sa approx. +5V input voltage (katunga sa analog input range).
3.3.2.3 Mga Output OUT_0, OUT_1
Ang walo ka pin connector sa TMCM-1140 nagtanyag og duha ka kinatibuk-ang katuyoan nga output OUT_0 ug OUT_1. Ang OUT_0 usa ka open-drain nga output nga makahimo sa pagbalhin (pagkalunod) hangtod sa 1A. Ang output sa N-channel MOSFET transistors konektado sa usa ka freewheeling diode alang sa proteksyon batok sa vol.tage spikes ilabi na gikan sa inductive loads (relais etc.) sa ibabaw sa suplay voltage (tan-awa ang hulagway sa ubos).
Ang OUT_0 kinahanglan dili konektado sa bisan unsang voltage labaw sa suplay voltage sa module tungod sa internal freewheeling diode.

Uban sa TMCL firmware OUT_0 mahimong i-on (OUT_0 gibira ubos) gamit ang command SIO 0, 2, 1 ug off pag-usab (OUT_0 floating) gamit ang command SIO 0, 2, 0 (kini usab ang factory default setting niini nga output). Kung adunay naglutaw nga output
dili gusto sa aplikasyon sa usa ka eksternal nga resistor sa eg suplay voltage mahimong idugang.
Sa kasukwahi ang OUT_1 makahimo sa pagsuplay sa +5V (pagkuha sa 100mA max.) sa usa ka eksternal nga karga. Ang usa ka integrated P-channel MOSFET nagtugot sa pag-on/off niining +5V nga suplay sa software (tan-awa ang hulagway sa ubos). Kini nga output mahimong gamiton aron sa pagsuplay
+5V sa usa ka eksternal nga encoder circuit. Palihug timan-i nga ang +5V nga suplay kinahanglan nga ma-aktibo nga klaro sa software.Uban sa TMCL firmware OUT_1 mahimong i-on (supply +5V sa external circuit) gamit ang command SIO 1, 2, 1 ug off (output gibira ubos pinaagi sa 10k pull-down resistor) gamit ang command SIO 1, 2, 0 (mao usab kini ang default setting sa pabrika niini nga output).
3.3.3 Konektor sa Motor
Ingon nga motor connector usa ka 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm pitch single row connector anaa. Ang motor connector gigamit alang sa pagkonektar sa upat ka motor wires sa duha ka motor coils sa bipolar stepper motor ngadto sa electronics.

	Pin	Label	Direksyon	Deskripsyon
	1	OB2	Output	Pin 2 sa motor coil B
	2	OB1	Output	Pin 1 sa motor coil B
	3	OA2	Output	Pin 2 sa motor coil A
	4	OA1	Output	Pin 1 sa motor coil A

Talaan 3.5 Konektor sa motor

Example alang sa pagkonektar sa QSH4218 NEMA 17 / 42mm stepper motors:
	TMCM-1140	QS4218 Motor
	Pin nga konektor sa motor	Kolor sa kable	Coil	Deskripsyon
	1	Pula	B	Motor coil B pin 1

2	Asul	B-	Motor coil B pin 2
3	Berde	A-	Motor coil A pin 2
4	Itom	A	Motor coil A pin 1

3.3.4 Mini-USB nga Konektor
Ang usa ka 5pin mini-USB connector anaa on-board alang sa serial communication (isip alternatibo sa CAN ug RS485 interface). Kini nga module nagsuporta sa USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s) nga mga koneksyon.
Ang CAN interface ma-de-activate sa diha nga ang USB konektado tungod sa internal nga pagpaambit sa mga kahinguhaan sa hardware.

	Pin	Label	Direksyon	Deskripsyon
	1	V-BUS	Gahum (supply input)	+ 5V nga suplay gikan sa host
	2	D-	Duha nga Kapilian	Data sa USB -
	3	D+	Duha nga Kapilian	Data sa USB +
	4	ID	Gahum (GND)	Konektado sa signal ug sistema sa yuta
	5	GND	Gahum (GND)	Konektado sa signal ug sistema sa yuta

Talaan 3.6 Konektor alang sa USB

Para sa remote control ug komunikasyon sa host system ang TMCM-1140 naghatag ug USB 2.0 full-speed (12Mbit/s) interface (mini-USB connector). Sa diha nga ang usa ka USB-Host konektado ang module modawat sa mga sugo pinaagi sa USB.
USB BUS POWERED OPERATION MODE
Gisuportahan sa TMCM-1140 ang duha, ang USB self powered nga operasyon (kung ang eksternal nga gahum gihatag pinaagi sa power supply connector) ug USB bus powered operation, (walay external power supply pinaagi sa power supply connector).
Ang on-board digital core logic ipaandar pinaagi sa USB kung walay laing suplay nga konektado (USB bus powered operation). Ang digital core logic naglakip sa microcontroller mismo ug usab ang EEPROM. Ang USB bus powered operation mode gipatuman aron makahimo sa configuration, parameter settings, read-outs, firmware updates, ug uban pa pinaagi lang sa pagkonektar og USB cable tali sa module ug host PC. Walay dugang nga mga kable o eksternal nga mga himan (eg suplay sa kuryente) ang gikinahanglan.
Palihug timan-i nga ang module mahimong magkuha ug kasamtangan gikan sa USB +5V bus supply bisan sa USB self powered operation depende sa voltage ang-ang niini nga suplay.
Ang mga paglihok sa motor dili mahimo sa kini nga mode. Busa, ikonektar kanunay ang suplay sa kuryente sa Power and Communication Connector para sa mga lihok sa motor.

Ang drayber sa motor kasamtangan

Ang on-board nga stepper motor driver naglihok nga kontrolado karon. Ang driver nga kasamtangan mahimong maprograma sa software alang sa motor coil nga mga sulog hangtod sa 2A RMS nga adunay 32 ka epektibo nga mga lakang sa pag-scale sa hardware (CS sa lamesa sa ubos).
Katin-awan sa lain-laing mga kolum sa lamesa sa ubos:
Ang kasamtangan nga setting sa motor sa software (TMCL)
Kini ang mga kantidad alang sa TMCL axis parameter 6 (motor run current) ug 7 (motor standby current). Gigamit kini sa pag-set sa run/standby nga kasamtangan gamit ang mosunod nga TMCL commands:
SAP 6, 0, // set run karon
SAP 7, 0, // set standby current (read-out value with GAP imbes sa SAP. Palihog tan-awa ang separado nga TMCM-1140 firmware manual para sa dugang impormasyon)
Motor current IRMS [A] Resulta nga motor current base sa motor current setting

Motor kasamtangan nga setting sa software (TMCL)	Kasamtangang lakang sa pag-scale (CS)	Motor kasamtangan ICOIL_PEAK [A]	Motor kasamtangan ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Dugang pa sa mga setting sa lamesa ang motor current mahimong hingpit nga mapalong (free-wheeling) gamit ang axis parameter 204 (tan-awa ang TMCM-1140 firmware manual).

I-reset sa Mga Default sa Pabrika

Posible nga i-reset ang TMCM-1140 sa mga setting sa default sa pabrika nga wala magtukod usa ka link sa komunikasyon. Mahimong makatabang kini kung ang mga parametro sa komunikasyon sa gusto nga interface gitakda sa wala mahibal-an nga mga kantidad o nawala nga wala tuyoa. Alang niini nga pamaagi kinahanglan nga mub-an ang duha ka pad sa ubos nga bahin sa board.

Palihug buhata ang mosunod nga mga lakang:

1. Gipalong ang suplay sa kuryente ug gidiskonekta ang USB cable
2. Mubo nga duha ka pad nga gimarkahan sa Figure 5.1
3. I-power up board (igo na ang kuryente pinaagi sa USB para niini nga katuyoan)
4. Paghulat hangtud nga ang on-board nga pula ug berde nga mga LED magsugod sa pagkidlap paspas (kini mahimong magdugay)
5. Power-off board (idiskonekta ang USB cable)
6. Kuhaa ang mubo taliwala sa mga pad
7. Pagkahuman sa pag-switch sa power-supply / pagkonektar sa USB cable ang tanan nga permanente nga mga setting gipahiuli sa mga default sa pabrika

Mga LED nga Sakay

Nagtanyag ang board og duha ka LED aron ipakita ang status sa board. Ang function sa duha ka LEDs nagdepende sa bersyon sa firmware. Uban sa standard TMCL firmware ang berde nga LED kinahanglan nga hinayhinay nga nagkidlap sa panahon sa operasyon ug ang pula nga LED
kinahanglan nga off.
Kung wala’y balido nga firmware nga giprograma sa board o sa panahon sa pag-update sa firmware ang pula ug berde nga mga LED permanente nga naka-on.
GAMITON SA MGA LED NGA MAY STANDARD TMCL FIRMWARE

Status	Label	Deskripsyon
Pitik sa kasingkasing	Dagan	Kini nga berde nga LED hinay nga nagkidlap sa panahon sa operasyon.
Sayop	Sayop	Kini nga pula nga LED mosiga kung adunay mahitabo nga sayup.

Mga Rating sa Operasyon

Ang mga rating sa operasyon nagpakita sa gituyo o ang mga sakup sa kinaiya ug kinahanglan gamiton ingon mga kantidad sa disenyo.
Sa bisan unsang kaso nga ang labing kataas nga mga kantidad malapas!

Simbolo	Parameter	Min	Typ	Max	Unit
VDD	Paghatag sa kuryente voltage para sa operasyon	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	Motor coil kasamtangan alang sa sine wave kinatas-an (chopper regulated, adjustable pinaagi sa software)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Padayon nga motor nga kasamtangan (RMS)	0		2.0	A
IDD	Ang suplay sa kuryente karon		<< ICOIL	1.4 * Akocoil	A
TENV	Temperatura sa palibot sa rated nga kasamtangan (walay pinugos nga pagpabugnaw gikinahanglan)	-30		+50	°C
TENV_1A	Temperatura sa palibot sa 1A RMS motor kasamtangan / tunga sa max. kasamtangan (walay pinugos nga pagpabugnaw gikinahanglan)	-30		+70	°C

Talaan 7.1 Kinatibuk-ang operational ratings sa module

OPERATIONAL RATINGS SA MULTIPURPOSE I/OS

Simbolo	Parameter	Min	Typ	Max	Unit
VOUT_0	Voltage sa open drain nga output OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Output lababo kasamtangan sa open drain output OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage sa output OUT_1 (sa dihang gi-on)		+5		V
IOUT_1	Output tinubdan kasamtangan alang sa OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Pagsulud voltage para sa IN_1, IN_2, IN_3 (digital inputs)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Ubos nga lebel voltage para sa IN_1, IN_2 ug IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Taas nga lebel voltage para sa IN_1, IN_2 ug IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Sakup sa pagsukod para sa analog input IN_0	0		+10*)	V

Talaan 7.2 Mga rating sa operasyon sa multipurpose I/Os
*) gibanabana. 0…+10.56V sa analog input IN_0 gihubad ngadto sa 0..4095 (12bit ADC, hilaw nga bili). Labaw sa gibanabana.
+ 10.56V ang analog input nga saturate apan, dili madaot (up-to VDD).
OPERATIONAL RATINGS SA RS485 INTERFACE

Simbolo	Parameter	Min	Typ	Max	Unit
NRS485	Gidaghanon sa mga node nga konektado sa usa ka RS485 network			256
fRS485	Gisuportahan ang maximum bit rate sa koneksyon sa RS485		9600	115200 1000000*)	gamay/s

Talaan 7.3: Mga rating sa operasyon sa interface sa RS485
*) hardware rebisyon V1.2: max. 115200 bit/s, hardware revision V1.3: max. 1Mbit/s
OPERATIONAL RATINGS SA CAN INTERFACE

Simbolo	Parameter	Min	Typ	Max	Unit
NCAN	Gidaghanon sa mga node nga konektado sa usa ka RS485 network			> 110
fCAN	Gisuportahan ang labing taas nga bit rate sa CAN nga koneksyon		1000	1000	kbit/s

Talaan 7.4 Mga rating sa operasyon sa CAN interface

Functional nga Deskripsyon

Ang TMCM-1140 usa ka kaayo nga integrated controller/driver module nga mahimong kontrolado pinaagi sa daghang mga serial interface. Ang trapiko sa komunikasyon gipabiling ubos sukad sa tanang panahon nga kritikal nga mga operasyon (eg ramp kalkulasyon) gihimo sa board. Ang nominal nga suplay voltage sa yunit mao ang 24V DC. Ang module gidisenyo alang sa duha, standalone nga operasyon ug direkta nga mode. Ang bug-os nga hilit nga kontrol sa aparato nga adunay feedback posible. Ang firmware sa module mahimong ma-update pinaagi sa bisan unsang mga serial interface.
Sa Figure 8.1 ang mga nag-unang bahin sa TMCM-1140 gipakita:
– ang microprocessor, nga nagpadagan sa TMCL operating system (konektado sa TMCL memory),
– ang motion controller, nga kalkulado ramps ug speed profilesa sulod pinaagi sa hardware,
- ang power driver nga adunay stallGuard2 ug ang episyente sa kusog nga coolStep nga bahin,
– ang MOSFET driver stage, ug
- ang sensOstep encoder nga adunay mga resolusyon nga 10bit (1024 nga mga lakang) matag rebolusyon.

Ang TMCM-1140 nag-uban sa PC based software development environment TMCL-IDE para sa Trinamic Motion Control Language (TMCM). Ang paggamit sa predefined TMCL high level commands sama sa paglihok sa posisyon sa usa ka paspas ug paspas nga pagpalambo sa motion control nga mga aplikasyon gigarantiyahan.
Palihog tan-awa ang TMCM-1140 Firmware Manual para sa dugang impormasyon mahitungod sa TMCL commands.

TMCM-1140 Operational Deskripsyon

9.1 Pagkalkula: Katulin ug Pagdali batok sa Microstep ug Fullstep Frequency
Ang mga kantidad sa mga parameter nga gipadala sa TMC429 wala’y tipikal nga kantidad sa motor sama sa mga rotation matag segundo ingon tulin. Apan kini nga mga kantidad mahimong kalkulado gikan sa mga parameter sa TMC429 sama sa gipakita sa kini nga seksyon.
MGA PARAMETER SA TMC429

Signal	Deskripsyon	Sakop
fCLK	frequency sa orasan	16 ,XNUMX MHz
katulin	–	0… 2047
a_max	labing kadali nga pagpadali	0… 2047
pulse_div	divider alang sa tulin. Kon mas taas ang bili, mas gamay ang maximum velocity default value = 0	0… 13
ramp_div	divider para sa acceleration. Kon mas taas ang bili, mas gamay ang maximum acceleration default nga bili = 0	0… 13
Usrs	microstep-resolution (microsteps kada fullstep = 2usrs)	0… 8

Talaan 9.1 TMC429 velocity parameters

MICROSTEP FREQUENCY
Ang microstep frequency sa stepper motor kalkulado sa

FULLSTEP FREQUENCY
Aron makalkulo ang fullstep frequency gikan sa microstep frequency, ang microstep frequency kinahanglang bahinon sa gidaghanon sa microstep kada fullstep.

Ang pagbag-o sa rate sa pulso matag yunit sa oras (pagbag-o sa frequency sa pulso matag segundo - ang pagpatulin a) gihatag sa

Nagresulta kini sa pagpatulin sa tibuuk nga mga lakang sa:

EXAMPLE

Signal	bili
f_CLK	16 ,XNUMX MHz
katulin	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

PAGKULTURA SA NUMERO SA ROTATIONS
Ang usa ka stepper motor adunay eg 72 flusters matag rotation.

Patakaran sa Pagsuporta sa Kinabuhi

Ang TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG dili motugot o mogarantiya sa bisan unsa sa mga produkto niini nga gamiton sa mga sistema sa pagsuporta sa kinabuhi, nga walay espesipikong sinulat nga pagtugot sa TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Ang mga sistema sa pagsuporta sa kinabuhi mao ang mga ekipo nga gituyo sa pagsuporta o pagpadayon sa kinabuhi, ug kansang kapakyasan sa pagbuhat, kung gigamit sa husto subay sa mga panudlo nga gihatag, mahimong makatarunganon nga gilauman nga moresulta sa personal nga kadaot o kamatayon.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Ang impormasyon nga gihatag niini nga data sheet gituohan nga tukma ug kasaligan. Bisan pa, wala’y responsibilidad nga giangkon alang sa mga sangputanan sa paggamit niini o alang sa bisan unsang paglapas sa mga patente o uban pang mga katungod sa mga ikatulo nga partido, nga mahimong resulta sa paggamit niini.
Ang mga detalye mahimong usbon nga wala’y pahibalo.
Ang tanan nga mga marka sa pamatigayon nga gigamit mga kabtangan sa ilang tag-iya.

Kasaysayan sa Pagbag-o

11.1 Pagbag-o sa Dokumento

Bersyon	Petsa	Awtor	Deskripsyon
0.90	2011-DEC-22	GE	Inisyal nga bersyon
0.91	2012-MAY-02	GE	Gi-update alang sa TMCM-1140_V11 pcb nga bersyon
1.00	2012-HUN-12	SD	Unang kompleto nga bersyon lakip ang bag-ong mga kapitulo mahitungod sa: - i-reset sa mga default sa pabrika, ug - Mga LED
1.01	2012-HUL-30	SD	Ang internal nga sirkito sa mga input gitul-id.
1.02	2013-MAR-26	SD	Ang mga ngalan sa mga input giusab: AIN_0   SA_0 SA_0       SA_1 SA_1       SA_2 SA_2       SA_3 Ang mga ngalan sa mga output giusab: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-HUL-23	SD	- Gi-update ang mga tipo sa konektor. – Kapitulo 3.3.1.1 gi-update.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Bag-ong bersyon sa hardware nga V13 gidugang - Gidugang karon nga mga setting sa drayber sa motor (kapitulo 4) - Daghang mga pagdugang

Talaan 11.1 Pagbag-o sa dokumento
11.2 Pagbag-o sa Hardware

Bersyon	Petsa	Deskripsyon
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Inisyal nga bersyon
TMCM-1140_V11*)	2011-HUL-19	– Pag-optimize sa multipurpose I/O circuits - Nabag-o ang henerasyon ug pag-apod-apod sa orasan (16MHz oscillator)
TMCM-1140_V12**)	2012-APR-12	- Dugang nga pag-optimize sa gasto incl. lahi nga sensor IC nga adunay 10bit max. resolusyon
TMCM-1140_V13**)	2013-AUG-22	– Stepper motor driver MOSFETs: Ang MOSFETs sa driver stagnapalitan na nga e. Ang mga bag-ong MOSFET nagtanyag gamay nga pagwagtang sa kainit kaysa sa kaniadto / gigamit karon. Gawas pa niana ang pasundayag ug mga setting lakip na ang driver output current ug output waveform sa esensya parehas ra. – Kinatibuk-ang katuyoan nga mga output OUT_0 / OUT_1: Ang mga MOSFET nga gigamit sa pagpa-on/off niini nga mga output giilisan. Ang mga bag-ong MOSFET nagtanyag og gamay nga pagkawala sa kainit kaysa sa kaniadto / gigamit karon. Gawas pa niana ang pag-andar ug mga rating parehas ra. – RS485 transceiver: ang RS485 transceiver gipulihan sa SN65HVD1781 transceiver nga nagtanyag og mas maayong panalipod sa sayop (hangtod sa 70V fault protection) ug pagsuporta sa mas taas nga katulin sa komunikasyon (hangtod sa 1Mbit/s). – Nag-uswag (sa dili madugay): Conformal coating sa duha ka kilid sa PCB. Naghatag ug mas maayong panalipod batok sa kaumog ug abog / swarf (pananglitan sa motor mounted nga mga bersyon PD42-x-1140: gagmay nga metal nga mga bahin sa

Bersyon	Petsa	Deskripsyon
		Ang PCB nga nadani sa encoder magnet mahimong mosangpot sa malfunction sa unprotected device).

Talaan 11.2 Pagbag-o sa hardware
*): V10, V11: mga prototype lang.
**) V12: serye nga bersyon sa produkto. Gipulihan sa bersyon sa produkto nga serye sa V13 tungod sa EOL (katapusan sa kinabuhi) sa mga MOSFET. Palihug tan-awa
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" sa among Web-site, usab

Mga pakisayran

[TMCM-1140 TMCL]	Manwal sa Firmware sa TMCM-1140 TMCL
[TMC262]	TMC262 nga datasheet
[TMC429]	TMC429 nga datasheet
[TMCL-IDE]	Manwal sa Gumagamit sa TMCL-IDE

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Mga dapit nga gitawag Hamburg sa Alemanya
www.trinamic.com
Palihog refer sa www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Gi-download gikan sa Arrow.com.

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

TRINAMIC TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller/Driver Module [pdf] Manwal sa Gumagamit V1.3, TMCM-1140, Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Stepper Motor Controller Driver Module, Motor Controller Driver Module, Controller Driver Module, Driver Module, Module

Mga pakisayran

• Manwal sa Gumagamit