MODULE FOR STEPPER MOTORS MODULE
Ẹya Hardware V1.3
AKIYESI HARDWARETMCM-1140
1-Axis Stepper Adarí / Awakọ
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485, ati CAN

TMCM-1140 Nikan Axis Stepper Motor Adarí / Driver Module

Awọn ẹya ara oto:

coolStep™

Awọn ẹya ara ẹrọ

TMCM-1140 jẹ oludari ipo-ọna kan / module awakọ fun awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper bipolar bipolar 2-phase pẹlu ipo ti ẹya ara ẹrọ aworan ṣeto. O ti ṣepọ gaan, nfunni ni mimu irọrun ati pe o le ṣee lo ni ọpọlọpọ awọn ohun elo ti a ti pin kaakiri. Awọn module le ti wa ni agesin lori pada ti NEMA 17 (42mm flange iwọn) stepper Motors ati awọn ti a ti ṣe apẹrẹ fun okun sisan to 2 A RMS ati 24 V DC ipese vol.tage. Pẹlu ṣiṣe agbara giga rẹ lati idiyele imọ-ẹrọ coolStep ™ TRINAMIC fun lilo agbara ti wa ni isalẹ. Famuwia TMCL™ ngbanilaaye fun awọn mejeeji, iṣẹ adaduro ati ipo taara.

ÀWỌN ÀD CHRAR

• Iṣakoso išipopada
• Pro išipopadafile iṣiro ni akoko gidi
• Lori iyipada fo ti awọn paramita motor (fun apẹẹrẹ ipo, iyara, isare)
• Microcontroller iṣẹ ṣiṣe giga fun iṣakoso eto gbogbogbo ati mimu ilana ilana ibaraẹnisọrọ ni tẹlentẹle

Bipolar stepper motor iwakọ

• Titi di 256 microsteps fun igbesẹ kikun
• Iṣiṣẹ ti o ga julọ, ipadanu agbara kekere
• Ìmúdàgba lọwọlọwọ Iṣakoso
• Idabobo idabobo
• stallGuard2 ẹya fun wiwa da duro
•  coolStep ẹya fun idinku agbara agbara ati ooru wọbia

kooduopo
sensOstep oluyipada oofa (awọn afikun 1024 fun yiyi) fun apẹẹrẹ fun wiwa ipadanu-igbesẹ labẹ gbogbo awọn ipo iṣẹ ati abojuto ipo

Awọn atọkun

• RS485 2-waya ibaraẹnisọrọ ni wiwo
• CAN 2.0B ibaraẹnisọrọ ni wiwo
• USB ni kikun iyara (12Mbit / s) ẹrọ ni wiwo
• 4 awọn igbewọle multipurpose:
  - 3x gbogboogbo-idi oni awọn igbewọle
• (Awọn iṣẹ miiran: STOP_L / STOP_R / awọn igbewọle iyipada ILE tabi titẹ sii koodu A/B/N)
  – 1x igbẹhin afọwọṣe input
• 2 gbogboogbo idi awọn iyọrisi
  - 1x ṣiṣi-iṣiro 1A max.
  - Ijade ipese 1x + 5V (le wa ni titan/pa ninu sọfitiwia)

Software

• TMCL: iṣiṣẹ adaduro tabi iṣẹ iṣakoso latọna jijin, iranti eto (kii ṣe iyipada) fun awọn aṣẹ 2048 TMCL, ati sọfitiwia idagbasoke ohun elo PC TMCL-IDE wa fun ọfẹ.

Itanna ati darí data

• Ipese voltage: +24 V DC ipin (9… 28 V DC)
• Motor lọwọlọwọ: to 2 A RMS / 2.8 A tente oke (eto)

Tọkasi lati ya TMCL Firmware Afowoyi, paapaa.

Awọn ẹya alailẹgbẹ TRINAMICS – Rọrun lati lo pẹlu TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 jẹ wiwọn fifuye sensorless pipe-giga ni lilo EMF ẹhin lori awọn coils. O le ṣee lo fun wiwa iduro bi daradara bi awọn lilo miiran ni awọn ẹru ni isalẹ awọn ti o da mọto naa duro. Iwọn wiwọn stallGuard2 yipada ni laini lori titobi pupọ ti fifuye, iyara, ati awọn eto lọwọlọwọ. Ni fifuye motor ti o pọju, iye naa lọ si odo tabi sunmọ si odo. Eyi ni aaye iṣẹ ṣiṣe ti agbara julọ fun mọto naa.

coolStep™ coolStep jẹ iwọn-iṣamubadọgba adaṣe adaṣe lọwọlọwọ ti o da lori wiwọn fifuye nipasẹ stallGuard2 ṣatunṣe lọwọlọwọ ti a beere si fifuye naa. Lilo agbara le dinku nipasẹ bi 75%. coolStep ngbanilaaye awọn ifowopamọ agbara idaran, pataki fun awọn mọto ti o rii awọn ẹru oriṣiriṣi tabi ṣiṣẹ ni iṣẹ-ṣiṣe giga kan. Nitoripe ohun elo motor stepper nilo lati ṣiṣẹ pẹlu ibi-ipamọ iyipo ti 30% si 50%, paapaa ohun elo fifuye igbagbogbo ngbanilaaye awọn ifowopamọ agbara pataki nitori coolStep laifọwọyi ngbanilaaye ifiṣura iyipo nigbati o nilo. Idinku agbara agbara jẹ ki ẹrọ tutu, mu igbesi aye mọto pọ si, ati gba idinku idiyele.

Awọn koodu ibere

koodu ibere	Apejuwe	Iwọn (mm3)
TMCM-1140-aṣayan	Adarí mọto ẹlẹsẹ bipolar bipolar ẹyọkan / ẹrọ itanna awakọ pẹlu imudara sensọOstep encoder ati ẹya ituraStep	37 x 37 x 11.5

Table 2.1 ibere awọn koodu
Awọn aṣayan wọnyi wa:

Famuwia aṣayan	Apejuwe	Paṣẹ koodu example:
-TMCL	Module ti a ṣe tẹlẹ pẹlu famuwia TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CAN Ṣii	Module ti a ṣe tẹlẹ pẹlu famuwia CANopen	TMCM-1140-O le ṣii

Table 2.2 famuwia awọn aṣayan
Eto loom USB wa fun module yii:

koodu ibere	Apejuwe
TMCM-1140-CABLE	Okun okun fun TMCM-1140: • okun 1x fun agbara ati asopo ibaraẹnisọrọ (ipari 200mm) - Okun 1x fun asopo inu / ita multipurpose (ipari 200mm) - okun 1x fun asopo mọto (ipari 200mm) - Iru 1x USB A asopo si mini-USB iru B okun asopọ (ipari 1.5m)

Table 2.3 Cable loom ibere awọn koodu
Jọwọ ṣe akiyesi pe TMCM-1140 wa pẹlu NEMA17 stepper Motors, paapaa. Tọkasi awọn iwe aṣẹ PD-1140 fun alaye diẹ sii nipa awọn ọja wọnyi.

Darí ati Electrical Interfacing

3.1 Mefa ati iṣagbesori Iho
Awọn iwọn ti oludari / igbimọ awakọ jẹ isunmọ. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm ni ibere lati fi ipele ti lori pada ti a 42 mm stepper motor. Iwọn paati ti o pọju (giga loke ipele PCB) laisi awọn asopọ ibarasun wa ni ayika 8mm loke ipele PCB ati 2 mm ni isalẹ ipele PCB. Awọn ihò iṣagbesori meji wa fun awọn skru M3 fun iṣagbesori si motor stepper NEMA17.

3.2 Board iṣagbesori ero
TMCM-1140 nfunni awọn ihò iṣagbesori irin meji ti irin palara. Mejeeji iṣagbesori ihò ti wa ni ti sopọ si eto ati ilẹ ifihan agbara (kanna bi ilẹ ipese agbara).
Lati le dinku ipalọlọ ti awọn ifihan agbara ati itankalẹ ti awọn ifihan agbara HF (imudara ibaramu EMC) ni pataki ni awọn agbegbe ifura / ariwo o ṣe pataki lati rii daju asopọ ilẹ to lagbara laarin eto naa. Lati le ṣe atilẹyin fun eyi, a ṣe iṣeduro lati so awọn ihò iṣagbesori mejeeji ti igbimọ ni afikun si asopọ ilẹ ipese si ilẹ ipese agbara eto.
Bibẹẹkọ, eyi le ma jẹ aṣayan nigbagbogbo fun apẹẹrẹ ti o ba jẹ pe chassis eto irin / TMCM-1140 ti iṣagbesori awo ti wa ni asopọ tẹlẹ si ilẹ ati asopọ taara laarin ilẹ ipese (ẹgbẹ keji) ati ilẹ ipese mains (ẹgbẹ akọkọ) ko fẹ / kii ṣe aṣayan. Ni idi eyi ṣiṣu (fun apẹẹrẹ ṣe ti ọra) spacers / ijinna boluti ati skru yẹ ki o ṣee lo.
3.3 Awọn asopọ ti TMCM-1140
Igbimọ oludari / awakọ ti TMCM-1140 nfunni awọn asopọ mẹrin pẹlu asopọ mọto eyiti o jẹ lilo fun sisopọ awọn okun mọto si ẹrọ itanna. Agbara ati asopo ibaraẹnisọrọ ni a lo fun ipese agbara, wiwo CAN, ati wiwo RS485. Asopọmọra I/O multipurpose 8pin nfunni awọn igbewọle multipurpose mẹrin ati awọn abajade idi gbogbogbo meji. Siwaju sii, asopo kan wa fun wiwo USB.

Aami	Asopọmọra iru	Ibarasun asopo ohun
Agbara ati Asopọ ibaraẹnisọrọ	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 jara, 6 pinni, 2mm ipolowo	Asopọmọra ile CVIlux: CI01065000-A Awọn olubasọrọ CVIlux: CI01T011PE0-A or Ibugbe asopọ JST: PHR-6 Awọn olubasọrọ JST: SPH-002T-P0.5S Waya: 0.22mm2
Multipurpose I/O Asopọmọra	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 jara, 8 pinni, 2mm ipolowo	Asopọmọra ile CVIlux: CI01085000-A Awọn olubasọrọ CVIlux: CI01T011PE0-A or Ibugbe asopọ JST: PHR-8 Awọn olubasọrọ JST: SPH-002T-P0.5S Waya: 0.22mm2
Motor Asopọ	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 jara, 4 pinni, 2mm ipolowo	Asopọmọra ile CVIlux: CI01045000-A Awọn olubasọrọ CVIlux: CI01T011PE0-A or Ibugbe asopọ JST: PHR-4 Awọn olubasọrọ JST: SPH-002T-P0.5S Waya: 0.22mm2
Mini-USB Asopọmọra	Molex 500075-1517 Mini USB Iru B inaro receptacle	Eyikeyi boṣewa mini-USB plug

Table 3.1 Asopọmọra ati ibarasun asopọ, awọn olubasọrọ ati awọn wulo waya

3.3.1 Agbara ati Asopọ ibaraẹnisọrọ
A 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm ipolowo nikan kana asopo ohun ti lo fun ipese agbara, RS485 ati CAN ibaraẹnisọrọ ni tẹlentẹle. Jọwọ ṣe akiyesi afikun alaye ipese agbara ni ori 3.3.1.1.
Akiyesi: CAN ni wiwo yoo ma mu ṣiṣẹ ni ọran ti USB ti sopọ nitori pinpin inu ti awọn orisun ohun elo.

	Pin	Aami	Itọsọna	Apejuwe
	1	GND	Agbara (GND)	System ati ilẹ ifihan agbara
	2	VDD	Ibi ti ina elekitiriki ti nwa)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Iduro ọja	RS485 ni wiwo, iyato. ifihan agbara (ti kii ṣe iyipada)
	4	RS485-	Iduro ọja	RS485 ni wiwo, iyato. ifihan agbara (iyipada)
	5	LE_H	Iduro ọja	CAN ni wiwo, diff. ifihan agbara (ti kii ṣe iyipada)
	6	LE_L	Iduro ọja	CAN ni wiwo, diff. ifihan agbara (iyipada)

Table 3.2 Asopọ fun ipese agbara ati awọn atọkun
3.3.1.1 Ipese Agbara
Fun itọju iṣiṣẹ to dara ni lati ṣe pẹlu iyi si imọran ipese agbara ati apẹrẹ. Nitori awọn ihamọ aaye TMCM-1140 pẹlu nipa 40µF/35V ti awọn agbara àlẹmọ ipese. Iwọnyi jẹ awọn capacitors seramiki eyiti a ti yan fun igbẹkẹle giga ati akoko igbesi aye gigun. Awọn module pẹlu kan 28V suppressor diode fun lori-voltage Idaabobo.
Ṣọra!

	Fi ita agbara ipese capacitors! A ṣe iṣeduro lati so olukapasito elekitiriki ti iwọn pataki (fun apẹẹrẹ o kere ju 470µF/35V) si awọn laini ipese agbara lẹgbẹẹ TMCM-1140! Ofin ti atanpako fun iwọn ti kapasito elekitiroti: c = 1000 μF/A × ISUPPLY Ni afikun si idaduro agbara (fifipamọ) ati sisẹ kapasito ti a ṣafikun yoo tun dinku eyikeyi voltage spikes eyiti o le bibẹẹkọ waye lati apapọ awọn onirin ipese agbara inductance giga ati awọn kapasito seramiki. Ni afikun o yoo se idinwo pa-oṣuwọn ti agbara ipese voltage ni module. ESR kekere ti seramiki-nikan àlẹmọ capacitors le fa awọn iṣoro iduroṣinṣin pẹlu diẹ ninu awọn ipese agbara iyipada.
	Maṣe sopọ tabi ge asopọ mọto lakoko iṣẹ! Okun mọto ati inductivity motor le ja si voltage spikes nigbati awọn motor ti ge-asopo / ti sopọ nigba ti agbara. Awọn wọnyi ni voltage spikes le koja voltagAwọn ifilelẹ lọ ti MOSFET awakọ ati pe o le ba wọn jẹ patapata. Nitorinaa, ge asopọ ipese agbara nigbagbogbo ṣaaju asopọ / ge asopọ mọto naa.
	Jeki ipese agbara voltage labẹ awọn oke ni iye ti 28V! Bibẹẹkọ ẹrọ itanna awakọ yoo bajẹ ni pataki! Paapa, nigbati awọn ṣiṣẹ voltage wa nitosi opin oke ipese agbara ti iṣakoso jẹ iṣeduro gaan. Jọwọ tun wo ori 7, awọn iye iṣẹ.
	Nibẹ ni ko si yiyipada polarity Idaabobo! Awọn module yoo kukuru eyikeyi ifasilẹ awọn ipese voltage nitori awọn diodes inu ti awọn transistors awakọ.

3.3.1.2 RS485
Fun isakoṣo latọna jijin ati ibaraẹnisọrọ pẹlu kan ogun eto pese TMCM-1140 a meji waya RS485 akero ni wiwo.
Fun iṣẹ ṣiṣe to dara awọn nkan wọnyi yẹ ki o ṣe akiyesi nigbati o ba ṣeto nẹtiwọọki RS485 kan:

1. Ẹ̀TO Bọ́ọ̀sì:
   Topology nẹtiwọki yẹ ki o tẹle ọna ọkọ akero ni pẹkipẹki bi o ti ṣee. Iyẹn ni, asopọ laarin ipade kọọkan ati ọkọ akero funrararẹ yẹ ki o kuru bi o ti ṣee. Ni ipilẹ, o yẹ ki o jẹ kukuru ni akawe si gigun ti bosi naa.
2. OKO OPIN:
   Paapa fun awọn ọkọ akero gigun ati/tabi awọn apa ọpọ ti o sopọ mọ ọkọ akero ati/tabi awọn iyara ibaraẹnisọrọ giga, ọkọ akero yẹ ki o fopin si daradara ni awọn opin mejeeji. TMCM-1140 ko ṣepọ eyikeyi resistor ifopinsi. Nitorinaa, awọn alatako ifopinsi 120 Ohm ni awọn opin mejeeji ti ọkọ akero ni lati ṣafikun ni ita.
3. NUMBER TI NODE:
   Boṣewa wiwo itanna RS485 (EIA-485) ngbanilaaye to awọn apa 32 lati sopọ si ọkọ akero kan. Awọn transceivers akero lo lori TMCM-1140 sipo (hardware V1.2: SN65HVD3082ED, niwon hardware V1.3: SN65HVD1781D) ni a significantly dinku akero fifuye ati ki o gba o pọju 255 sipo lati wa ni ti sopọ si kan nikan RS485 akero lilo TMCL firmware. Jọwọ ṣakiyesi: nigbagbogbo ko le nireti lati gba ibaraẹnisọrọ igbẹkẹle pẹlu nọmba ti o pọ julọ ti awọn apa ti o sopọ mọ ọkọ akero kan ati iyara ibaraẹnisọrọ to pọ julọ ni atilẹyin ni akoko kanna. Dipo, adehun gbọdọ wa laarin gigun okun USB, iyara ibaraẹnisọrọ ati nọmba awọn apa.
4. Iyara Ibaraẹnisọrọ:
   Iyara ibaraẹnisọrọ RS485 ti o pọju ni atilẹyin nipasẹ TMCM-1140 hardware V1.2 jẹ 115200 bit / s ati 1Mbit / s niwon hardware V1.3. Aiyipada Factory jẹ 9600 bit/s. Jọwọ wo iwe-aṣẹ famuwia TMCM-1140 TMCL lọtọ fun alaye nipa awọn iyara ibaraẹnisọrọ miiran ti o ṣeeṣe ni isalẹ opin oke ni ohun elo.
5. KO SI ILA BỌỌỌSIN LIFE:
   Yago fun awọn laini ọkọ akero lilefoofo lakoko ti agbalejo / oluwa tabi ọkan ninu awọn ẹru lẹba laini ọkọ akero n tan data (gbogbo awọn apa ọkọ akero yipada lati gba ipo). Awọn laini ọkọ akero lilefoofo le ja si awọn aṣiṣe ibaraẹnisọrọ. Lati rii daju pe awọn ifihan agbara to wulo lori ọkọ akero o gba ọ niyanju lati lo nẹtiwọọki resistor kan ti o so awọn laini ọkọ akero mejeeji si awọn ipele kannaa asọye daradara.
   Awọn aṣayan meji lo wa ti o le ṣe iṣeduro:
   Ṣafikun nẹtiwọọki resistor (Bias) ni ẹgbẹ kan ti ọkọ akero, nikan (olutako ifopinsi 120R si tun ni awọn opin mejeeji):

Tabi ṣafikun nẹtiwọọki resistor (Bias) ni opin mejeeji ti ọkọ akero (bii Profibus™ ifopinsi):

Awọn oluyipada wiwo RS485 kan ti o wa fun awọn PC tẹlẹ pẹlu pẹlu awọn alatako afikun wọnyi (fun apẹẹrẹ USB-2485 pẹlu nẹtiwọọki abosi ni opin ọkọ akero).

3.3.1.3 LE
Fun isakoṣo latọna jijin ati ibaraẹnisọrọ pẹlu kan ogun eto TMCM-1140 pese a CAN akero ni wiwo. Jọwọ ṣe akiyesi pe wiwo CAN ko si ni ọran ti USB ti sopọ. Fun iṣẹ ṣiṣe to dara awọn nkan wọnyi yẹ ki o ṣe akiyesi nigbati o ṣeto nẹtiwọọki CAN kan:

1. Ẹ̀TO Bọ́ọ̀sì:
   Topology nẹtiwọki yẹ ki o tẹle ọna ọkọ akero ni pẹkipẹki bi o ti ṣee. Iyẹn ni, asopọ laarin ipade kọọkan ati ọkọ akero funrararẹ yẹ ki o kuru bi o ti ṣee. Ni ipilẹ, o yẹ ki o jẹ kukuru ni akawe si gigun ti bosi naa.
2. OKO OPIN:
   Paapa fun awọn ọkọ akero gigun ati/tabi awọn apa ọpọ ti o sopọ mọ ọkọ akero ati/tabi awọn iyara ibaraẹnisọrọ giga, ọkọ akero yẹ ki o fopin si daradara ni awọn opin mejeeji. TMCM-1140 ko ṣepọ eyikeyi resistor ifopinsi. Nitorinaa, awọn alatako ifopinsi 120 Ohm ni awọn opin mejeeji ti ọkọ akero ni lati ṣafikun ni ita.

3. NUMBER TI NODE:
   Transceiver akero ti a lo lori awọn ẹya TMCM-1140 (TJA1050T) ṣe atilẹyin o kere ju awọn apa 110 labẹ awọn ipo to dara julọ. Nọmba ti o ṣee ṣe deede ti awọn apa fun ọkọ akero CAN da lori gigun ọkọ akero (ọkọ akero gigun> awọn apa ti o dinku) ati iyara ibaraẹnisọrọ (iyara ti o ga julọ -> awọn apa ti o kere si).

3.3.2 Multipurpose Mo / O Asopọ
Ohun 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm ipolowo kana asopo ila kan wa fun gbogbo awọn igbewọle multipurpose ati awọn igbejade.

	Pin	Aami	Itọsọna	Apejuwe
	1	GND	Agbara (GND)	System ati ilẹ ifihan agbara
	2	VDD	Ibi ti ina elekitiriki ti nwa)	VDD, ti sopọ si pin VDD ti agbara ati asopo ibaraẹnisọrọ
	3	OUT_0	Abajade	Iṣajade ṣiṣan-ṣii (max. 1A) Diode ẹlẹrọ ọfẹ ti a ṣepọ si VDD
	4	OUT_1	Abajade	+ 5V ipese o wu (max. 100mA) Le ti wa ni yipada lori / pa ninu software
	5	IN_0	Iṣawọle	Iṣagbewọle afọwọṣe igbẹhin, Input voltage ibiti: 0..+10V Ipinnu: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Iṣawọle	Iṣawọle oni nọmba idi gbogbogbo (+24V ibaramu)
				Omiiran iṣẹ 1: osi Duro yipada input
				Iṣẹ omiiran 2: ikanni koodu afikun itagbangba A titẹ sii
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Iṣawọle	Iṣawọle oni nọmba idi gbogbogbo (+24V ibaramu)
				Omiiran iṣẹ 1: titẹ-ọtun iduro ọtun
				Omiiran iṣẹ 2: ita afikun kooduopo ikanni B input
	8	IN_3, ILE, ENC_N	Iṣawọle	Iṣawọle oni nọmba idi gbogbogbo (+24V ibaramu)
				Iṣẹ miiran 1: titẹ sii yipada ile
				Iṣẹ miiran 2: atọka koodu afikun itagbangba / titẹ sii ikanni odo

Table 3.3 Multipurpose Mo / O asopo

Akiyesi:

•  Gbogbo awọn igbewọle ni resistor orisun voltage input dividers pẹlu Idaabobo diodes. Awọn resistors wọnyi tun ṣe idaniloju ipele GND to wulo nigbati a ko ni asopọ.
• Fun gbogbo awọn igbewọle oni-nọmba (IN_1, IN_2, IN_3) 2k2 resistor fa-up to +5V le muu ṣiṣẹ (eto aiyipada pẹlu gbogbo awọn ẹya famuwia TMCL aipẹ diẹ sii). Lẹhinna awọn igbewọle wọnyi ni aiyipada (ti ko sopọ) ipele oye ti 1 ati iyipada ita si GND le sopọ. Eyi le jẹ iyanilenu ni pataki ti o ba jẹ pe awọn igbewọle wọnyi jẹ lilo bi STOP_L / STOP_R ati awọn igbewọle yipada HOME (iṣẹ miiran 1) tabi bi titẹ sii kooduopo fun koodu afikun A/B/N ita pẹlu awọn abajade olugba-ṣii (awọn fifa soke ko ṣe pataki fun koodu koodu pẹlu awọn abajade titari-fa).

3.3.2.1 Awọn igbewọle oni-nọmba IN_1, IN_2, IN_3
Asopo pin mẹjọ ti TMCM-1140 n pese awọn igbewọle oni-nọmba oni-pupọ mẹta IN_1, IN_2 ati IN_3. Gbogbo awọn igbewọle mẹta gba to +24V (nom.) awọn ifihan agbara titẹ sii ati pese iyika titẹ sii kanna pẹlu voltage resistor dividers, diwọn
diodes lodi si lori- ati labẹ-voltage ati eto 2k2 fa-soke resistors.
Awọn fifa-soke le wa ni titan tabi pa fun gbogbo awọn igbewọle mẹta ni ẹẹkan ninu sọfitiwia.
Pẹlu aṣẹ famuwia TMCL SIO 0, 0, 0 yoo yipada-pa awọn fifa-pipade ati pipaṣẹ SIO 0, 0, 1 yoo yipada si wọn (wo itọnisọna famuwia TMCL lọtọ, pipaṣẹ SIO fun alaye alaye diẹ sii). Awọn igbewọle oni-nọmba mẹta ni iṣẹ miiran ti o da lori iṣeto ni sọfitiwia. Awọn iṣẹ wọnyi wa:

Aami (pin)	Iṣẹ aiyipada	Iṣẹ miiran 1	Iṣẹ miiran 2
IN_1 (6)	Gbogbogbo idi oni input TMCL: GIO 1, 0 // gba iye oni-nọmba ti igbewọle IN_1	STOP_L – titẹ sii iduro iduro osi, ti sopọ si ero isise ati titẹ sii TMC429 REF (atilẹyin iṣẹ iduro osi ni ohun elo) TMCL: GAP 11, 0 // gba iye oni-nọmba ti igbewọle STOP_L	ENC_A – ikanni igbewọle kooduopo itagbangba A, ti o sopọ si igbewọle koodu koodu ero isise
IN_2 (7)	Gbogbogbo idi oni input TMCL: GIO 2, 0 // gba iye oni-nọmba ti igbewọle IN_2	STOP_R – igbewọle iyipada iduro ọtun, ti sopọ si ero isise ati titẹ sii TMC429 REF (atilẹyin iṣẹ ṣiṣe iyipada iduro ọtun ni ohun elo) TMCL: GAP 10, 0 // gba iye oni-nọmba ti igbewọle STOP_R	ENC_B – ikanni igbewọle koodu afikun ita B, ti a ti sopọ si titẹ sii kooduopo ero isise
IN_3 (8)	Gbogbogbo idi oni input TMCL: GIO 3, 0 // gba iye oni-nọmba ti igbewọle IN_3	ILE – igbewọle yipada ile, ti sopọ si ero isise TMCL: GAP 9, 0 // gba iye oni nọmba ti igbewọle ILE	ENC_N – atọka titẹ sii kooduopo itagbangba / ikanni odo, ti o sopọ si igbewọle idalọwọduro ero isise

Table 3.4 Multipurpose awọn igbewọle / maili awọn iṣẹ

- Gbogbo awọn igbewọle oni-nọmba mẹta ti sopọ si ero ero inu-ọkọ ati pe o le ṣee lo bi idi gbogbogbo awọn igbewọle oni nọmba (aiyipada).
- Lati le lo IN_1 ati IN_2 bi STOP_L ati awọn igbewọle STOP_R, iṣẹ yii ni lati mu ṣiṣẹ ni gbangba ni sọfitiwia (aifọwọyi ile-iṣẹ: pa a). Pẹlu famuwia TMCL iṣẹ-ṣiṣe iyipada iduro le ṣee mu ṣiṣẹ ni lilo SAP 12, 0, 0 (STOP_R / iyipada opin ọtun) ati SAP 13, 0, 0 (STOP_L / iyipada opin apa osi). Bi awọn orukọ tẹlẹ tọkasi: awọn ipo ti osi iye yipada (STOP_L) yoo jẹ pataki nigba motor osi yipada ati awọn ipo ti awọn ọtun iye yipada nigba motor ọtun yipada (rere itọsọna), nikan. Kika awọn iye titẹ sii nipa lilo awọn aṣẹ GAP bi a ṣe ṣe akojọ rẹ ni tabili loke ṣee ṣe nigbakugba. Jọwọ wo lọtọ TMCL famuwia Afowoyi fun afikun alaye.
- koodu ita gbangba: koodu afikun A/B/N ti ita le jẹ asopọ si TMCM-1140 ati lo ni afikun tabi bi yiyan si sensOstep ™ koodu inu inu. Lilo TMCL iye iṣiro koodu koodu fun koodu koodu keji yii ni a le ka jade nipasẹ aṣẹ TMCL GAP 216, 0 (wo itọnisọna famuwia TMCL lọtọ fun alaye diẹ sii). Iwọn aiyipada ile-iṣẹ ti counter kooduopo jẹ 1: 1 - iyẹn ni, lẹhin yiyi koodu koodu kan, counter kooduopo yoo jẹ alekun / dinku nipasẹ nọmba awọn ami koodu koodu (awọn laini koodu x 4). Nigba lilo ohun ita encoder so kooduopo ikanni A to IN_1, ikanni B to IN_2, awọn N tabi odo ikanni to IN_3 (iyan), encoder ilẹ to module ipese ilẹ (fun apẹẹrẹ Pin 1 ti awọn Multipurpose I/O asopo) ati + 5V ipese igbewọle ti awọn kooduopo to OUT_1 (gbogbo lori Multipurpose I/O asopo). Jọwọ ṣakiyesi pe lati le pese kooduopo pẹlu +5V iṣẹjade OUT_1 ni lati muu ṣiṣẹ ni akọkọ nipa lilo SIO 1, 2, 1 (wo tun ori 3.3.2.3).
3.3.2.2 Afọwọṣe Input IN_0
Asopo pin mẹjọ ti TMCM-1140 n pese igbewọle afọwọṣe igbẹhin IN_0. Iṣagbewọle afọwọṣe iyasọtọ yii nfunni ni iwọn igbewọle iwọn ni kikun ti isunmọ. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) pẹlu ipinnu ti afọwọṣe inu si oluyipada oni-nọmba ti microcontroller ti 12bit (0… 4095).
Awọn igbewọle ti wa ni idaabobo lodi si ti o ga voltages soke si +24 V lilo voltage resistor dividers paapọ pẹlu aropin diodes lodi si voltages ni isalẹ 0 V (GND) ati loke +3.3 V DC (wo nọmba ni isalẹ). Pẹlu famuwia TMCL, iye afọwọṣe ti titẹ sii le jẹ kika nipa lilo pipaṣẹ GIO 0, 1. Aṣẹ naa yoo pada iye aise ti oluyipada 12bit afọwọṣe si oni-nọmba laarin 0 .. 4095. O tun ṣee ṣe lati ka iye oni-nọmba ti titẹ sii yii nipa lilo pipaṣẹ TMCL GIO 0, 0. Aaye irin ajo (laarin 0 ati 1x) yoo wa ni isunmọ. + 5V igbewọle voltage (idaji awọn afọwọṣe input ibiti).
3.3.2.3 Awọn abajade OUT_0, OUT_1
Asopo pin mẹjọ ti TMCM-1140 nfunni ni abajade idi gbogbogbo meji OUT_0 ati OUT_1. OUT_0 jẹ iṣẹjade ṣiṣan ṣiṣi ti o lagbara lati yi pada (simi) to 1A. Ijade ti ikanni N-ikanni MOSFET transistors ti sopọ si diode kẹkẹ ọfẹ fun aabo lodi si vol.tage spikes paapa lati inductive èyà (relais ati be be lo) loke ipese voltage (wo aworan ni isalẹ).
OUT_0 ko yẹ ki o sopọ si eyikeyi voltage loke ipese voltage ti module nitori awọn ti abẹnu freewheeling ẹrọ ẹlẹnu meji.

Pẹlu TMCL famuwia OUT_0 le ti wa ni titan (OUT_0 fa kekere) lilo pipaṣẹ SIO 0, 2, 1 ati pa lẹẹkansi (OUT_0 lilefoofo) nipa lilo pipaṣẹ SIO 0, 2, 0 (eyi tun jẹ eto aiyipada ile-iṣẹ ti iṣelọpọ yii). Ni irú a lilefoofo jade
ko fẹ ninu ohun elo ohun ita resistor si eg ipese voltage le wa ni afikun.
Ni idakeji OUT_1 ni anfani lati fi ranse +5V (orisun 100mA max.) si ohun ita fifuye. MOSFET P-ikanni ti a ṣepọ gba laaye lati tan / pa ipese + 5V yii ninu sọfitiwia (wo nọmba ni isalẹ). Iṣẹjade yii le ṣee lo lati le pese
+ 5V si ohun ita encoder Circuit. Jọwọ ṣe akiyesi pe ipese +5V ni lati muu ṣiṣẹ ni gbangba ni sọfitiwia.Pẹlu TMCL famuwia OUT_1 le ti wa ni titan (ipese + 5V si Circuit ita) nipa lilo aṣẹ SIO 1, 2, 1 ati pipa (jade fa kekere nipasẹ 10k fa-isalẹ resistor) lilo aṣẹ SIO 1, 2, 0 (eyi tun jẹ eto aiyipada ile-iṣẹ ti iṣelọpọ yii).
3.3.3 Motor Asopọmọra
Bi motor asopo ohun kan 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm ipolowo nikan kana asopo ohun wa. Asopọ mọto naa ni a lo fun sisopọ awọn onirin mọto mẹrin ti awọn coils motor meji ti moto stepper bipolar si ẹrọ itanna.

	Pin	Aami	Itọsọna	Apejuwe
	1	OB2	Abajade	Pin 2 ti okun moto B
	2	OB1	Abajade	Pin 1 ti okun moto B
	3	OA2	Abajade	Pin 2 ti okun moto A
	4	OA1	Abajade	Pin 1 ti okun moto A

Table 3.5 Motor asopo ohun

Example fun sisopọ QSH4218 NEMA 17/42mm stepper Motors:
	TMCM-1140	QS4218 mọto
	PIN asopo mọto	Awọ okun	Okun	Apejuwe
	1	Pupa	B	Moto okun B pin 1

2	Buluu	B-	Moto okun B pin 2
3	Alawọ ewe	A-	Moto okun A pin 2
4	Dudu	A	Moto okun A pin 1

3.3.4 Mini-USB Asopọmọra
Asopọmọra mini-USB mini 5pin wa lori ọkọ fun ibaraẹnisọrọ ni tẹlentẹle (bi yiyan si wiwo CAN ati RS485). Eleyi module atilẹyin USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s) awọn isopọ.
CAN ni wiwo yoo ma ṣiṣẹ ni kete ti USB ti sopọ nitori pinpin inu ti awọn orisun ohun elo.

	Pin	Aami	Itọsọna	Apejuwe
	1	V-BUS	Agbara (igbewọle ipese)	+ 5V ipese lati ogun
	2	D-	Iduro ọja	Data USB -
	3	D+	Iduro ọja	USB Data +
	4	ID	Agbara (GND)	Ti sopọ si ifihan agbara ati ilẹ eto
	5	GND	Agbara (GND)	Ti sopọ si ifihan agbara ati ilẹ eto

Table 3.6 Asopọmọra fun USB

Fun isakoṣo latọna jijin ati ibaraẹnisọrọ pẹlu eto agbalejo TMCM-1140 pese wiwo iyara-kikun USB 2.0 (12Mbit/s) (asopọ mini-USB). Ni kete ti USB-Gbalejo ti sopọ mọ module yoo gba awọn aṣẹ nipasẹ USB.
USB BUS AGBARA IṢẸ Ipò
TMCM-1140 ṣe atilẹyin awọn mejeeji, iṣẹ ṣiṣe ti ara ẹni USB (nigbati agbara ita ti pese nipasẹ asopo ipese agbara) ati iṣẹ ṣiṣe ọkọ akero USB, (ko si ipese agbara ita nipasẹ asopo ipese agbara).
Logbon oni-nọmba oni nọmba lori ọkọ yoo ni agbara nipasẹ USB ti ko ba si ipese miiran ti o ni asopọ (iṣẹ ti o ni agbara akero USB). Imọye mojuto oni nọmba pẹlu microcontroller funrararẹ ati tun EEPROM. Ipo iṣẹ ti o ni agbara akero USB ti ni imuse lati jẹ ki iṣeto ni, awọn eto paramita, awọn kika-jade, awọn imudojuiwọn famuwia, ati bẹbẹ lọ nipa sisopọ okun USB kan laarin module ati PC agbalejo. Ko si afikun cabling tabi awọn ẹrọ ita (fun apẹẹrẹ ipese agbara) nilo.
Jọwọ ṣe akiyesi pe module le fa lọwọlọwọ lati ipese ọkọ akero USB + 5V paapaa ni iṣẹ agbara USB ti o da lori vol.tage ipele ti yi ipese.
Awọn agbeka mọto ko ṣee ṣe ni ipo yii. Nitorinaa, nigbagbogbo so ipese agbara kan pọ si Agbara ati Asopọ Ibaraẹnisọrọ fun awọn agbeka mọto.

Motor iwakọ lọwọlọwọ

Awọn on-ọkọ stepper motor iwakọ nṣiṣẹ lọwọlọwọ dari. Iwakọ lọwọlọwọ le ṣe eto ni sọfitiwia fun awọn ṣiṣan okun moto titi di 2A RMS pẹlu awọn igbesẹ igbelowọn 32 ti o munadoko ninu ohun elo (CS ni tabili ni isalẹ).
Alaye ti awọn ọwọn oriṣiriṣi ni tabili ni isalẹ:
Eto lọwọlọwọ mọto ni sọfitiwia (TMCL)
Iwọnyi jẹ awọn iye fun paramita TMCL axis 6 (motor run current) ati 7 (iduro imurasilẹ motor lọwọlọwọ). Wọn lo lati ṣeto lọwọlọwọ ṣiṣe / imurasilẹ ni lilo awọn aṣẹ TMCL wọnyi:
SAP 6, 0, // ṣeto ṣiṣe lọwọlọwọ
SAP 7, 0, // ṣeto imurasilẹ lọwọlọwọ (iye kika-jade pẹlu GAP dipo SAP. Jọwọ wo lọtọ TMCM-1140 famuwia Afowoyi fun alaye siwaju sii)
Motor lọwọlọwọ IRMS [A] Abajade motor lọwọlọwọ da lori motor lọwọlọwọ eto

Mọto lọwọlọwọ eto ni software (TMCL)	Igbesẹ igbelosoke lọwọlọwọ (CS)	Motor lọwọlọwọ ICOIL_PEAK [A]	Mọto lọwọlọwọ ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Ni afikun si awọn eto ninu tabili awọn motor lọwọlọwọ le wa ni pipa Switched patapata (free-Wheeling) lilo axis paramita 204 (wo TMCM-1140 famuwia Afowoyi).

Tun to Factory Aiyipada

O ṣee ṣe lati tun TMCM-1140 to awọn eto aiyipada ile-iṣẹ laisi iṣeto ọna asopọ ibaraẹnisọrọ kan. Eyi le ṣe iranlọwọ ti o ba jẹ pe awọn paramita ibaraẹnisọrọ ti wiwo ti o fẹ ti ṣeto si awọn iye aimọ tabi ti sọnu lairotẹlẹ. Fun ilana yii awọn paadi meji ni apa isalẹ ti igbimọ ni lati kuru.

Jọwọ ṣe awọn igbesẹ wọnyi:

1. Ipese agbara ni pipa ati okun USB ti ge-asopo
2. Awọn paadi meji kukuru bi a ti samisi ni Figure 5.1
3. Agbara soke ọkọ (agbara nipasẹ USB jẹ to fun idi eyi)
4. Duro titi ti ori-ọkọ pupa ati awọn LED alawọ ewe bẹrẹ ikosan ni iyara (eyi le gba igba diẹ)
5. Paapa agbara (ge asopọ okun USB)
6. Yọ kukuru laarin awọn paadi
7. Lẹhin titan ipese agbara / sisopọ okun USB gbogbo awọn eto ayeraye ti tun pada si awọn aṣiṣe ile-iṣẹ

Lori-ọkọ LED

Awọn ọkọ nfun meji LED ni ibere lati fihan ọkọ ipo. Iṣẹ ti awọn LED mejeeji da lori ẹya famuwia. Pẹlu famuwia TMCL boṣewa, LED alawọ ewe yẹ ki o tan imọlẹ laiyara lakoko iṣẹ ati LED pupa
yẹ ki o wa ni pipa.
Nigbati ko ba si famuwia to wulo ti a ṣe eto sinu igbimọ tabi lakoko imudojuiwọn famuwia awọn LED pupa ati awọ ewe ti wa ni titan patapata.
IWA ti awọn LED pẹlu Standard TMCL FirmWARE

Ipo	Aami	Apejuwe
Okan lu	Ṣiṣe	Yi alawọ LED seju laiyara nigba isẹ ti.
Asise	Asise	LED pupa yii tan imọlẹ ti aṣiṣe ba waye.

Awọn iwontun-wonsi iṣẹ

Awọn iwontun-iṣẹ iṣẹ ṣe afihan ipinnu ti a pinnu tabi awọn sakani abuda ati pe o yẹ ki o lo bi awọn iye apẹrẹ.
Ni ọran kankan ko le kọja awọn iye ti o pọju!

Aami	Paramita	Min	Iru	O pọju	Ẹyọ
VDD	Ipese agbara voltage fun isẹ	9	12… 24	28	V
ICOIL_peke	Motor okun lọwọlọwọ fun ese igbi tente oke (chopper ilana, adijositabulu nipasẹ software)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Ilọsiwaju motor lọwọlọwọ (RMS)	0		2.0	A
ID	Ipese agbara lọwọlọwọ		<< ICOIL	1.4 * IINU	A
TENV	Iwọn otutu ayika ni ipo lọwọlọwọ (ko si itutu agba agbara ti o nilo)	-30		+ 50	°C
TENV_1A	Ayika otutu ni 1ARMS motor lọwọlọwọ / idaji max. lọwọlọwọ (ko si itutu agbara ti a beere)	-30		+ 70	°C

Table 7.1 General operational-wonsi ti module

Awọn iwontun-wonsi isẹ ti multipurPOSE I/OS

Aami	Paramita	Min	Iru	O pọju	Ẹyọ
VOUT_0	Voltage ni ṣiṣi ṣiṣan jade OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Ojade ifọwọ lọwọlọwọ ti ṣiṣi ṣiṣan jade OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage ni iṣẹjade OUT_1 (nigbati a ba tan)		+5		V
IOUT_1	Ijade orisun lọwọlọwọ fun OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Iwọn titẹ siitage fun IN_1, IN_2, IN_3 (awọn igbewọle oni-nọmba)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Low ipele voltage fun IN_1, IN_2 ati IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Ipele giga voltage fun IN_1, IN_2 ati IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Iwọn wiwọn fun titẹ sii afọwọṣe IN_0	0		+10*)	V

Table 7.2 isẹ-wonsi ti multipurpose Mo / awọn
*) isunmọ. 0…+10.56V ni igbewọle afọwọṣe IN_0 ti tumọ si 0..4095 (12bit ADC, awọn iye aise). Loke isunmọ.
+10.56V igbewọle afọwọṣe yoo kun ṣugbọn, ko bajẹ (to VDD).
Awọn iwontun-wonsi isẹ ti RS485 ni wiwo

Aami	Paramita	Min	Iru	O pọju	Ẹyọ
NRS485	Nọmba awọn apa ti a ti sopọ si nẹtiwọki RS485 ẹyọkan			256
fRS485	Oṣuwọn bit ti o pọju ni atilẹyin lori asopọ RS485		9600	115200 1000000*)	bps

Table 7.3: Operational-wonsi ti RS485 ni wiwo
*) hardware àtúnyẹwò V1.2: max. 115200 die-die / s, hardware àtúnyẹwò V1.3: max. 1Mbit/s
Awọn iwontun-wonsi isẹ ti CAN ni wiwo

Aami	Paramita	Min	Iru	O pọju	Ẹyọ
NCAN	Nọmba awọn apa ti a ti sopọ si nẹtiwọki RS485 ẹyọkan			> 110
fCAN	Oṣuwọn bit ti o pọju ni atilẹyin lori asopọ CAN		1000	1000	kbit/s

Table 7.4 Operational-wonsi ti CAN ni wiwo

Apejuwe iṣẹ-ṣiṣe

TMCM-1140 jẹ oludari ti o ni idapo pupọ / module awakọ eyiti o le ṣakoso nipasẹ ọpọlọpọ awọn atọkun ni tẹlentẹle. Ibaraẹnisọrọ ibaraẹnisọrọ jẹ kekere lati igba gbogbo awọn iṣẹ pataki (fun apẹẹrẹ ramp isiro) ti wa ni ošišẹ ti lori ọkọ. Awọn ipin ipese voltage ti awọn kuro ni 24V DC. Awọn module ti a ṣe fun awọn mejeeji, standalone isẹ ati taara mode. Ni kikun isakoṣo latọna jijin ti ẹrọ pẹlu esi jẹ ṣee ṣe. Famuwia ti module le ṣe imudojuiwọn nipasẹ eyikeyi awọn atọkun ni tẹlentẹle.
Ni olusin 8.1 awọn ẹya akọkọ ti TMCM-1140 ti han:
- microprocessor, eyiti o nṣiṣẹ ẹrọ iṣẹ TMCL (ti o sopọ si iranti TMCL),
– išipopada oludari, eyi ti o siro ramps ati iyara profileti inu nipasẹ ohun elo,
- Awakọ agbara pẹlu stallGuard2 ati ẹya-ara itutu agbara daradara rẹ,
– awakọ MOSFET stage, ati
- koodu sensOstep pẹlu awọn ipinnu ti 10bit (awọn igbesẹ 1024) fun iyipada kan.

TMCM-1140 wa pẹlu PC orisun idagbasoke software ayika TMCL-IDE fun Ede Iṣakoso išipopada Trinamic (TMCM). Lilo awọn aṣẹ ipele giga TMCL ti a ti sọ tẹlẹ bi gbigbe si ipo iyara ati idagbasoke iyara ti awọn ohun elo iṣakoso išipopada jẹ iṣeduro.
Jọwọ tọkasi Ilana Famuwia TMCM-1140 fun alaye diẹ sii nipa awọn aṣẹ TMCL.

TMCM-1140 isẹ Apejuwe

9.1 Iṣiro: Iyara ati isare la Microstep ati Igbohunsafẹfẹ Igbesẹ ni kikun
Awọn iye ti awọn paramita ti a firanṣẹ si TMC429 ko ni awọn iye mọto aṣoju bi awọn iyipo fun iṣẹju kan bi iyara. Ṣugbọn awọn iye wọnyi le ṣe iṣiro lati awọn aye TMC429 bi a ṣe han ni apakan yii.
Awọn paramita OF TMC429

Ifihan agbara	Apejuwe	Ibiti o
fCLK	aago-igbohunsafẹfẹ	16 MHz
iyara	–	0… 2047
a_max	isare ti o pọju	0… 2047
pulse_div	pin fun iyara. Iwọn ti o ga julọ jẹ, o kere si ni iye aiyipada iyara iyara to pọ julọ = 0	0… 13
ramp_div	pin fun isare. Awọn ti o ga ni iye jẹ, awọn kere ni awọn ti o pọju isare iye aiyipada = 0	0… 13
Usrs	microstep-ojutu (microsteps fun kikun igbese = 2usrs)	0… 8

Table 9.1 TMC429 iyara paramita

MICROSTEP Igbohunsafẹfẹ
Awọn microstep igbohunsafẹfẹ ti awọn stepper motor ti wa ni iṣiro pẹlu

Igbohunsafẹfẹ FULLSTEP
Lati ṣe iṣiro ipo igbohunsafẹfẹ kikun lati ipo igbohunsafẹfẹ microstep, igbohunsafẹfẹ microstep gbọdọ pin nipasẹ nọmba awọn microsteps fun ni kikun.

Iyipada ninu oṣuwọn pulse fun ẹyọkan akoko (iyipada igbohunsafẹfẹ pulse fun iṣẹju keji - isare a) ni a fun nipasẹ

Eyi ni abajade isare ni kikun ti:

EXAMPLE

Ifihan agbara	iye
f_CLK	16 MHz
iyara	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

Iṣiro NOMBA TI Yiyi
A stepper motor ni fun apẹẹrẹ 72 flusters fun yiyi.

Life Support Afihan

TRINAMIC Iṣakoso išipopada GmbH & Co.KG ko fun laṣẹ tabi ṣe atilẹyin eyikeyi awọn ọja rẹ fun lilo ninu awọn eto atilẹyin igbesi aye, laisi aṣẹ kikọ ni pato ti TRINAMIC Motion Control GmbH & Co.KG.
Awọn ọna ṣiṣe atilẹyin igbesi aye jẹ ohun elo ti a pinnu lati ṣe atilẹyin tabi ṣetọju igbesi aye, ati eyiti ikuna lati ṣe, nigba lilo daradara ni ibamu pẹlu awọn ilana ti a pese, le nireti ni deede lati ja si ipalara tabi iku.
© TRINAMIC Iṣakoso išipopada GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Alaye ti a fun ni iwe data yii jẹ deede ati igbẹkẹle. Sibẹsibẹ bẹni a ko gba ojuse fun awọn abajade ti lilo rẹ tabi fun irufin eyikeyi awọn itọsi tabi awọn ẹtọ miiran ti awọn ẹgbẹ kẹta, eyiti o le ja lati lilo rẹ.
Awọn pato jẹ koko ọrọ si iyipada laisi akiyesi.
Gbogbo awọn aami-išowo ti a lo jẹ ohun-ini ti awọn oniwun wọn.

Àtúnyẹwò History

11.1 Atunse iwe

Ẹya	Ọjọ	Onkọwe	Apejuwe
0.90	2011-DEC-22	GE	Ẹya akọkọ
0.91	2012-Oṣu karun-02	GE	Imudojuiwọn fun TMCM-1140_V11 pcb version
1.00	2012-Oṣù-12	SD	Ẹya pipe akọkọ pẹlu awọn ipin titun nipa: – tun to factory aseku, ati - Awọn LED
1.01	Ọdun 2012-Jul-30	SD	Ti abẹnu Circuit ti awọn igbewọle atunse.
1.02	2013-MARA-26	SD	Awọn orukọ ti awọn igbewọle ti yipada: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Awọn orukọ awọn abajade ti yipada: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	Ọdun 2013-Jul-23	SD	- Asopọmọra iru imudojuiwọn. – Chapter 3.3.1.1 imudojuiwọn.
1.04	Ọdun 2015-JAN-05	GE	- Ẹya ohun elo tuntun V13 ti a ṣafikun - Awọn eto awakọ lọwọlọwọ ti a ṣafikun (ori 4) – Orisirisi awọn afikun

Table 11.1 Atunse iwe
11.2 Hardware Àtúnyẹwò

Ẹya	Ọjọ	Apejuwe
TMCM-1040_V10*)	2011-MARA-08	Ẹya akọkọ
TMCM-1140_V11*)	Ọdun 2011-Jul-19	– Iṣapeye ti multipurpose I/O iyika - Iran aago ati pinpin yipada (oscillator 16MHz)
TMCM-1140_V12**)	Ọdun 2012-Kẹrin-12	– Siwaju iye owo ti o dara ju pẹlu. o yatọ si sensọ IC pẹlu 10bit max. ipinnu
TMCM-1140_V13**)	Ọdun 2013-AUG-22	– Awọn MOSFET awakọ Stepper: Awọn MOSFET ti awakọ stage ti rọpo. Awọn MOSFET tuntun nfunni ni itusilẹ ooru ti o kere ju ti iṣaaju / awọn ti a lo lọwọlọwọ. Yato si lati pe awọn iṣẹ ati awọn eto pẹlu iwakọ o wu lọwọlọwọ ati wu waveform jẹ pataki kanna. – Awọn abajade idi gbogbogbo OUT_0 / OUT_1: Awọn MOSFET ti a lo fun yiyipada awọn abajade wọnyi tan / pipa ti rọpo. Awọn MOSFET tuntun nfunni ni itusilẹ ooru ti o kere ju ti iṣaaju / awọn ti a lo lọwọlọwọ. Yato si lati pe awọn iṣẹ-ṣiṣe ati awọn iwontun-wonsi jẹ pataki kanna. - transceiver RS485: transceiver RS485 ti rọpo pẹlu transceiver SN65HVD1781 ti o funni ni aabo aṣiṣe to dara julọ (to aabo ẹbi 70V) ati atilẹyin awọn iyara ibaraẹnisọrọ ti o ga julọ (to 1Mbit / s). - Ni ilọsiwaju (nbọ laipẹ): Iboju ibamu ti awọn ẹgbẹ mejeeji ti PCB. Pese aabo ti o ni ilọsiwaju si ọriniinitutu ati eruku / swarf (fun apẹẹrẹ ni ọran ti awọn ẹya ti a gbe mọto PD42-x-1140: awọn ẹya irin kekere lori

Ẹya	Ọjọ	Apejuwe
		PCB ifamọra nipasẹ oofa kooduopo le ja si aiṣedeede ẹrọ ti ko ni aabo).

Table 11.2 Hardware àtúnyẹwò
*): V10, V11: awọn apẹrẹ nikan.
**) V12: jara ọja version. Ti rọpo pẹlu ẹya ọja jara V13 nitori EOL (ipari-aye) ti MOSFETs. Jọwọ wo
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" lori wa Web- ojula, tun

Awọn itọkasi

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL famuwia Afowoyi
[TMC262]	TMC262 iwe
[TMC429]	TMC429 iwe
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE olumulo Afowoyi

TRINAMIC Iṣakoso išipopada GmbH & Co.KG
Hamburg, Jẹmánì
www.trinamic.com
Jọwọ tọka si www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Ti gba lati ayelujara lati Arrow.com.

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

TRINAMIC TMCM-1140 Nikan Axis Stepper Motor Adarí / Awakọ Module [pdf] Afowoyi olumulo V1.3, TMCM-1140, Single Axis Stepper Motor Controller Module Driver Module, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Module Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Module.

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo