MODULE NO NA MOTORS STEPPER MODULE
Mea Paahana V1.3
PALAPALA PALAPALATMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Keaukaha
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485, a me CAN

TMCM-1140 Hoʻokahi Axis Stepper Motor Controller / Driver Module

NA HI‘ONA KUNUI:

coolStep™

Nā hiʻohiʻona

ʻO ka TMCM-1140 kahi mea hoʻokele axis hoʻokahi / module hoʻokele no nā ʻenekini 2-phase bipolar stepper me kahi kūlana o ka hiʻohiʻona. Hoʻohui nui ia, hāʻawi i kahi lawelawe kūpono a hiki ke hoʻohana ʻia i nā noi decentralized he nui. Hiki ke kau ʻia ka module ma ke kua o NEMA 17 (42mm flange size) stepper motors a ua hoʻolālā ʻia no nā au coil a hiki i 2 A RMS a me 24 V DC supply vol.tage. Me kona ikehu kiʻekiʻe mai ka TRINAMIC's coolStep™ kumu kūʻai ʻenehana no ka hoʻohana ʻana i ka mana e mālama ʻia. Hiki i ka TMCL™ firmware no nā mea ʻelua, ka hana kūʻokoʻa a me ke ʻano pololei.

KE ANO O KA MAIN

• Hoʻoponopono ʻoni
• Motion profile helu i ka manawa maoli
• Ma ka lele lele ʻana o nā ʻāpana kaʻa (e laʻa me ke kūlana, ka wikiwiki, ka wikiwiki)
• ʻO ka microcontroller hana kiʻekiʻe no ka mālama ʻana i ka ʻōnaehana holoʻokoʻa a me ka mālama ʻana i ka protocol kamaʻilio serial

Keaukaha kaʻa kaʻa stepper bipolar

• A hiki i ka 256 microstep no kēlā me kēia ʻanuʻu piha
• ʻO ka hana kiʻekiʻe, ka haʻahaʻa haʻahaʻa
• Ka mana o kēia manawa
• Palekana hoʻohui
• ʻO ka hiʻohiʻona stallGuard2 no ka ʻike ʻana i ka stall
•  coolStep hiʻohiʻona no ka hoʻemi ʻana i ka mana a me ka wela

Encoder
sensOstep magnetic encoder (1024 increments no ka hoʻololi ʻana) no ka laʻana no ka ʻike nalo ʻana ma lalo o nā kūlana hana āpau a me ka nānā ʻana i ke kūlana.

Nā mea hoʻohana

• RS485 2-uea launa launa
• CAN 2.0B kaʻina kamaʻilio
• ʻO USB ka wikiwiki piha (12Mbit/s).
• 4 mea hoʻokomo multipurpose:
  – 3x hoʻokomo kikohoʻe kumu nui
• (Nā hana ʻē aʻe: STOP_L / STOP_R / HOME hoʻololi hoʻokomo a i ʻole A/B/N hoʻokomo encoder)
  - 1x hoʻokomo analog i hoʻolaʻa ʻia
• 2 mau mea hoʻopuka maʻamau
  – 1x hookahe-waha 1A max.
  - 1x + 5V hoʻopuka puka (hiki ke hoʻololi a hoʻopau i ka polokalamu)

lako polokalamu

• TMCL: ka hana kū hoʻokahi a i ʻole ka hoʻokele mamao ʻana, ka hoʻomanaʻo polokalamu (non volatile) a hiki i 2048 mau kauoha TMCL, a me ka polokalamu hoʻomohala noiʻi PC-based TMCL-IDE i loaʻa no ka manuahi.

ʻIke uila a me ka mīkini

• Lako Voltage: +24 V DC ka helu (9… 28 V DC)
• Kaʻa kaʻa: a hiki i 2 A RMS / 2.8 A kiʻekiʻe (programmable)

E nānā i ka TMCL Firmware Manual, pū kekahi.

TRINAMICS UNIQUE HIʻO - maʻalahi e hoʻohana me TMCL

ʻO ka stallGuard2™ stallGuard2 kahi ana hoʻouka sensorless kiʻekiʻe me ka hoʻohana ʻana i ka EMF hope ma nā wili. Hiki ke hoʻohana ʻia no ka ʻike ʻana i ka stall a me nā hoʻohana ʻē aʻe ma nā ukana ma lalo o nā mea e hoʻopaʻa ai i ka kaʻa. Hoʻololi ʻia ka waiwai ana o stallGuard2 ma luna o kahi ākea o ka ukana, ka wikiwiki, a me nā hoʻonohonoho o kēia manawa. Ma ka haawe nui loa, hele ka waiwai i ka ʻole a kokoke i ka ʻole. ʻO kēia ka wahi ʻoi loa o ka ikehu o ka hana no ke kaʻa.

coolStep™ ʻO coolStep kahi hoʻonui ʻokoʻa o kēia manawa ma muli o ke ana haʻahaʻa ma o stallGuard2 e hoʻololi ana i ke au i koi ʻia i ka ukana. Hiki ke hoemi i ka ikehu e like me ka 75%. Hiki i ka coolStep ke mālama i ka ikehu nui, ʻoi aku hoʻi no nā kaʻa e ʻike i nā ukana like ʻole a i ʻole e hana ana i kahi pōʻai hana kiʻekiʻe. No ka mea pono e hana ka noi kaʻa stepper me ka torque reserve o 30% a 50%, hiki i ka palapala hoʻouka mau ke hiki ke mālama i ka ikehu koʻikoʻi no ka mea hiki i ka coolStep ke hiki i ka torque reserve ke koi ʻia. ʻO ka hoʻemi ʻana i ka hoʻohana ʻana i ka mana e mālama i ka ʻōnaehana maʻalili, hoʻonui i ke ola kaʻa, a hiki ke hoʻemi i ke kumukūʻai.

Kauā Code

Kāhea helu	wehewehe	Nui (mm3)
TMCM-1140-koho	Hoʻokahi axis bipolar stepper kaʻa kaʻa kaʻa / kaʻa uila uila me ka sensOstep encoder a me ka hiʻohiʻona coolStep.	37 x 37 x 11.5

Papa 2.1 Nā code kauoha
Loaʻa nā koho ma lalo nei:

Koho firmware	wehewehe	Ka helu kauoha example:
-TMCL	Ua hoʻonohonoho mua ʻia ka module me TMCL firmware	TMCM-1140-TMCL
-KANopen	Ua hoʻonohonoho mua ʻia ka module me ka firmware CANopen	TMCM-1140-CANopen

Papa 2.2 Nā koho firmware
Loaʻa kahi hoʻonohonoho wili wili no kēia module:

Kāhea helu	wehewehe
TMCM-1140-KAUA	Lom uwea no TMCM-1140: • 1x uea no ka mana a me ka mea hoʻohui kamaʻilio (lōʻihi 200mm) – 1x uea no ka mea hoʻohui multipurpose In/Out (lōʻihi 200mm) - 1x uea no ka mea hoʻohui kaʻa (lōʻihi 200mm) - 1x USB ʻano A hoʻopili i ka mini-USB ʻano B mea hoʻopili (lōʻihi 1.5m)

Pākuʻi 2.3 Nā code hoʻonohonoho uea loom
E ʻoluʻolu e loaʻa ka TMCM-1140 me NEMA17 stepper motors, pū kekahi. E nānā i nā palapala PD-1140 no ka ʻike hou aku e pili ana i kēia mau huahana.

Mechanical and Electrical Interfacing

3.1 Ana a me na Puwa Kauwa
ʻO nā ana o ka mea hoʻoponopono / papa hoʻokele ma kahi o. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm i mea e kūpono ai ma ke kua o kahi kaʻa stepper 42 mm. ʻO ke kiʻekiʻe kiʻekiʻe (ke kiʻekiʻe ma luna o ka pae PCB) me ka ʻole o nā mea hoʻohui pili ma kahi o 8mm ma luna o ka pae PCB a me 2 mm ma lalo o ka pae PCB. ʻElua mau puka kau no nā wili M3 no ke kau ʻana i kahi kaʻa stepper NEMA17.

3.2 Ka noonoo ana o ka papa
Hāʻawi ka TMCM-1140 i ʻelua mau puka hoʻopaʻa metala. Hoʻopili ʻia nā puka kau ʻelua i ka ʻōnaehana a me ka ʻāina hōʻailona (e like me ka ʻāina lako mana).
I mea e hōʻemi ai i ka distortion o nā hōʻailona a me ka radiation o nā hōʻailona HF (e hoʻomaikaʻi i ka hoʻohālikelike ʻana o EMC) ʻoi aku ka maikaʻi ma nā wahi koʻikoʻi / walaʻau he mea nui ia e hōʻoia i kahi pilina paʻa i loko o ka ʻōnaehana. No ke kākoʻo ʻana i kēia, ʻōlelo ʻia e hoʻohui i nā puka kau ʻelua o ka papa me ka hoʻohui ʻana i ka ʻāina hoʻolako i ka ʻāina lako mana.
Eia nō naʻe, ʻaʻole ia he koho i nā manawa a pau, no ka laʻana, inā pili ʻia ka chassis ʻōnaehana metala / TMCM-1140 mounting plate i ka honua a ʻaʻole makemake ʻia kahi pilina ma waena o ka ʻāina hoʻolako (ʻaoʻao lua) a me ka ʻaoʻao hoʻolako nui (ʻaoʻao mua) / ʻaʻole he koho. I kēia hihia, pono e hoʻohana i ka plastic (e laʻa me ka nylon) nā spacers / nā kī mamao a me nā wili.
3.3 Nā mea hoʻohui o TMCM-1140
Hāʻawi ka mea hoʻokele / papa hoʻokele o ka TMCM-1140 i ʻehā mau mea hoʻohui me ka mea hoʻohui kaʻa i hoʻohana ʻia no ka hoʻopili ʻana i nā wili kaʻa i ka uila. Hoʻohana ʻia ka mea hoʻohui mana a me ke kamaʻilio no ka lako mana, CAN interface, a me RS485 interface. Hāʻawi ka mea hoʻohui 8pin multipurpose I/O i ʻehā mau mea hoʻokomo multipurpose a me ʻelua mau hoʻopuka kumu maʻamau. Eia kekahi, aia kahi mea hoʻohui no ka USB interface.

Lepili	ʻAno hoʻohui	ʻAno hoʻohui hoa
Mea hoʻohui mana a kamaʻilio	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 moʻo, 6 pine, 2mm pitch	Hoʻohui hale CVIlux: CI01065000-A Hoʻokaʻaʻike CVIlux: CI01T011PE0-A or Mea hoʻohui hale JST: PHR-6 Hoʻokaʻaʻike JST: SPH-002T-P0.5S Uea: 0.22mm2
Mea Hoʻohui I/O Nui	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 moʻo, 8 pine, 2mm pitch	Mea hoʻohui hale CVIlux: CI01085000-A Hoʻokaʻaʻike CVIlux: CI01T011PE0-A or Mea hoʻohui hale JST: PHR-8 Hoʻokaʻaʻike JST: SPH-002T-P0.5S Uea: 0.22mm2
Mea Hoʻohui Motor	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 moʻo, 4 pine, 2mm pitch	Mea hoʻohui hale CVIlux: CI01045000-A Hoʻokaʻaʻike CVIlux: CI01T011PE0-A or Mea hoʻohui hale JST: PHR-4 Hoʻokaʻaʻike JST: SPH-002T-P0.5S Uea: 0.22mm2
Mea hoʻohui mini-USB	Molex 500075-1517 ʻO ka pahu kūkaʻi ʻo Mini USB Type B	ʻO kēlā me kēia plug mini-USB maʻamau

Papa 3.1 Nā mea hoʻohui a me nā mea hoʻopili male, nā mea hoʻopili a me nā uea pili

3.3.1 Mea hoʻohui mana a me ka kamaʻilio
Hoʻohana ʻia kahi 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm pitch single row connector no ka lako mana, RS485 a me CAN ke kamaʻilio serial. E ʻoluʻolu e nānā i ka ʻike lako mana hou ma ka mokuna 3.3.1.1.
Nānā: E hoʻopau ʻia ke kikowaena CAN inā pili ʻo USB ma muli o ke kaʻana like ʻana o nā kumuwaiwai lako.

	Pin	Lepili	Kuhikuhi	wehewehe
	1	GND	Mana (GND)	Pūnaehana a me ka ʻāina hōʻailona
	2	VDD	Lako ikehu)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	ʻAoʻao ʻelua	RS485 interface, ʻokoʻa. hōʻailona (hoʻohuli ʻole)
	4	RS485-	ʻAoʻao ʻelua	RS485 interface, ʻokoʻa. hōʻailona (hoʻohuli)
	5	CAN_H	ʻAoʻao ʻelua	CAN interface, okoa. hōʻailona (hoʻohuli ʻole)
	6	CAN_L	ʻAoʻao ʻelua	CAN interface, okoa. hōʻailona (hoʻohuli)

Papa 3.2 Mea hoʻohui no ka lako mana a me nā pilina
3.3.1.1 Mana Mana
No ka hana kūpono, pono e mālama ʻia ka manaʻo a me ka hoʻolālā. Ma muli o ke kaohi ʻana o ka lewa i ka TMCM-1140 e pili ana i 40µF/35V o nā capacitors kānana lako. ʻO kēia nā capacitors seramika i koho ʻia no ka hilinaʻi kiʻekiʻe a me ke ola lōʻihi. Aia ka module i kahi diode suppressor 28V no ka over-voltage palekana.
ALOHA!

	Hoʻohui i nā capacitors lako mana waho! Manaʻo ʻia e hoʻohui i kahi capacitor electrolytic o ka nui nui (e laʻa ma ka liʻiliʻi 470µF/35V) i nā laina lako mana e pili ana i ka TMCM-1140! Ka lula o ka manamana nui no ka nui o ka capacitor electrolytic: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Ma waho aʻe o ka mana stabilization (buffer) a me ka kānana ʻana i kēia capacitor i hoʻohui ʻia e hoʻemi pū kekahi voltagnā spikes e hiki mai ana mai ka hui pū ʻana o nā uea lako mana inductance kiʻekiʻe a me nā capacitors ceramic. Eia kekahi, e kaupalena ia i ka slew-rate o ka mana lako voltage ma ka module. Hiki paha i ka ESR haʻahaʻa o nā capacitors kānana seramika wale nō ke kumu i nā pilikia paʻa me kekahi mau lako mana hoʻololi.
	Mai hoʻopili a wehe paha i ka kaʻa i ka wā e hana ai! Hiki ke alakaʻi i ka voltage piʻi i ka wā e ʻoki ʻia ai / hoʻopili ʻia ke kaʻa ʻoiai e hoʻoikaika ʻia. ʻO kēia mau voltagʻoi aku paha ka nui o ka voltagnā palena o nā MOSFET o ka mea hoʻokele a hiki ke hōʻino mau iā lākou. No laila, e hoʻokaʻawale mau i ka lako mana ma mua o ka hoʻopili ʻana / wehe ʻana i ke kaʻa.
	E mālama i ka mana voltage ma lalo o ka palena luna o 28V! A i ʻole, e pōʻino loa ka uila uila! ʻOi loa, ke koho ʻia ka vol voltage kokoke ana i ka palena kiʻekiʻe e manaʻo nui ʻia kahi lako mana hoʻoponopono. E ʻoluʻolu e ʻike i ka mokuna 7, nā waiwai hana.
	ʻAʻohe pale polarity hoʻohuli! E pōkole ka module i nā lako hoʻohuli ʻia voltage ma muli o nā diodes kūloko o nā transistors hoʻokele.

3.3.1.2 RS485
No ka mana mamao a kamaʻilio pū me kahi ʻōnaehana hoʻokipa, hāʻawi ka TMCM-1140 i ʻelua uea kaʻa kaʻa RS485.
No ka hana pono ʻana, pono e noʻonoʻo ʻia kēia mau mea i ka wā e hoʻonohonoho ai i kahi pūnaewele RS485:

1. KAUMANA:
   Pono ka topology pūnaewele e hahai i kahi kaʻa kaʻa e like me ka hiki. ʻO ia hoʻi, ʻo ka pilina ma waena o kēlā me kēia node a me ke kaʻa ponoʻī pono e pōkole e like me ka hiki. ʻO ke kumu, pono e pōkole ke hoʻohālikelike ʻia i ka lōʻihi o ke kaʻa.
2. HOPE KAAHI:
   No nā kaʻa kaʻa lōʻihi a/a i ʻole nā ​​node lehulehu i pili i ke kaʻa a/a i ʻole ka wikiwiki kamaʻilio kiʻekiʻe, pono e hoʻopau pono ʻia ke kaʻa ma nā ʻaoʻao ʻelua. ʻAʻole hoʻohui ka TMCM-1140 i kekahi mea pale pale. No laila, pono e hoʻohui ʻia nā mea pale hoʻopau 120 Ohm ma nā ʻaoʻao ʻelua o ke kaʻa ma waho.
3. HELU O NA NODE:
   ʻO ka RS485 uila maʻamau (EIA-485) hiki i 32 nodes ke hoʻopili ʻia i hoʻokahi kaʻa. ʻO nā transceivers kaʻa i hoʻohana ʻia ma nā ʻāpana TMCM-1140 (mea paʻahana V1.2: SN65HVD3082ED, ʻoiai ʻo ka lako V1.3: SN65HVD1781D) ua hoʻemi nui ʻia ka ukana a ʻae i ka nui o 255 mau ʻāpana e hoʻopili ʻia i hoʻokahi kaʻa RS485 me ka hoʻohana ʻana i ka firmware TMCL. . E ʻoluʻolu: ʻaʻole hiki ke manaʻo ʻia e loaʻa ka kamaʻilio hilinaʻi me ka helu kiʻekiʻe o nā nodes i hoʻopili ʻia i hoʻokahi kaʻa a me ka wikiwiki o ke kamaʻilio kākoʻo i ka manawa like. Akā, pono e loaʻa kahi kuʻikahi ma waena o ka lōʻihi o ke kaula kaʻa, ka wikiwiki kamaʻilio a me ka helu o nā nodes.
4. KA MAKEMAKE HIKI:
   ʻO ka wikiwiki kamaʻilio RS485 kiʻekiʻe loa i kākoʻo ʻia e ka TMCM-1140 hardware V1.2 he 115200 bit/s a me 1Mbit/s mai ka lako V1.3. ʻO ka paʻamau o ka hale hana he 9600 bit/s. E ʻoluʻolu e ʻike i ka manual firmware TMCM-1140 TMCL no ka ʻike e pili ana i nā wikiwiki kamaʻilio ʻē aʻe ma lalo o ka palena kiʻekiʻe o ka lako.
5. ʻAʻohe Lālā Kaʻa Kaʻa ʻole:
   Hōʻalo i nā laina kaʻa kaʻa lana ʻoiai ʻaʻole ka mea hoʻokipa/master a ʻaʻole kekahi o nā kauā ma ka laina kaʻa e hoʻouna ana i ka ʻikepili (ua hoʻololi ʻia nā node kaʻa a pau e loaʻa ke ʻano). Hiki i nā laina kaʻa kaʻa lana ke alakaʻi i nā hewa kamaʻilio. I mea e hōʻoiaʻiʻo ai i nā hōʻailona kūpono ma ke kaʻa kaʻa ua ʻōlelo ʻia e hoʻohana i kahi pūnaewele resistor e hoʻopili ana i nā laina kaʻa ʻelua i nā pae logic i wehewehe maikaʻi ʻia.
   ʻElua mau koho i hiki ke hāʻawi ʻia:
   E hoʻohui i ka pūnaewele pale (Bias) ma kekahi ʻaoʻao o ke kaʻa, aia wale nō (120R hoʻopau pale pale ma nā ʻaoʻao ʻelua):

A i ʻole e hoʻohui i ka pūnaewele resistor (Bias) ma nā ʻaoʻao ʻelua o ke kaʻa (e like me Profibus™ hoʻopau):

ʻO kekahi mau mea hoʻololi interface RS485 i loaʻa no nā PC ua hoʻokomo pū ʻia kēia mau mea pale (e laʻa me USB-2485 me ka pūnaewele bias ma kekahi kihi o ke kaʻa).

3.3.1.3 KANAKA
No ka mana mamao a kamaʻilio pū me kahi ʻōnaehana hoʻokipa, hāʻawi ka TMCM-1140 i kahi kikowaena kaʻa kaʻa CAN. E ʻoluʻolu, ʻaʻole i loaʻa ka interface CAN inā pili ʻo USB. No ka hana kūpono, pono e noʻonoʻo ʻia nā mea i ka wā e hoʻonohonoho ai i kahi pūnaewele CAN:

1. KAUMANA:
   Pono ka topology pūnaewele e hahai i kahi kaʻa kaʻa e like me ka hiki. ʻO ia hoʻi, ʻo ka pilina ma waena o kēlā me kēia node a me ke kaʻa ponoʻī pono e pōkole e like me ka hiki. ʻO ke kumu, pono e pōkole ke hoʻohālikelike ʻia i ka lōʻihi o ke kaʻa.
2. HOPE KAAHI:
   No nā kaʻa kaʻa lōʻihi a/a i ʻole nā ​​node lehulehu i pili i ke kaʻa a/a i ʻole ka wikiwiki kamaʻilio kiʻekiʻe, pono e hoʻopau pono ʻia ke kaʻa ma nā ʻaoʻao ʻelua. ʻAʻole hoʻohui ka TMCM-1140 i kekahi mea pale pale. No laila, pono e hoʻohui ʻia nā mea pale hoʻopau 120 Ohm ma nā ʻaoʻao ʻelua o ke kaʻa ma waho.

3. HELU O NA NODE:
   Kākoʻo ka transceiver kaʻa i nā ʻāpana TMCM-1140 (TJA1050T) ma kahi o 110 mau nodes ma lalo o nā kūlana maikaʻi loa. ʻO ka nui o nā node i hiki ke hoʻokō ʻia i kēlā me kēia kaʻa CAN e hilinaʻi nui ʻia i ka lōʻihi o ke kaʻa (ʻoi aku ka lōʻihi o nā nodes) a me ka wikiwiki kamaʻilio (ke kiʻekiʻe kiʻekiʻe -> liʻiliʻi nodes).

3.3.2 Mea Hoʻohui I/O Nui
Loaʻa ka 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm pitch single row connector no nā mea hoʻokomo a me nā mea hoʻopuka.

	Pin	Lepili	Kuhikuhi	wehewehe
	1	GND	Mana (GND)	Pūnaehana a me ka ʻāina hōʻailona
	2	VDD	Lako ikehu)	VDD, pili i ka VDD pine o ka mana a me ka mea hoʻopili kamaʻilio
	3	Iwaho_0	Hoʻopuka	Wehe-wai puka (max. 1A) Hoʻohui ʻia ka diode freewheeling i VDD
	4	Iwaho_1	Hoʻopuka	+ 5V lako hoʻopuka (max. 100mA) Hiki ke hoʻololi i ka polokalamu
	5	IN_0	Hookomo	Hoʻokomo analog i hoʻolaʻa ʻia, Input voltage laulima: 0..+10V Hoʻoholo: 12-bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Hookomo	Hoʻokomo kikohoʻe kumu nui (+24V kūpono)
				Hana ʻokoʻa 1: hoʻokomo hoʻololi hoʻololi hema
				Hana ʻokoʻa 2: hoʻokomo hoʻokomo hoʻokomo hoʻohui i waho
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Hookomo	Hoʻokomo kikohoʻe kumu nui (+24V kūpono)
				Hana ʻokoʻa 1: hoʻokomo hoʻololi hoʻololi ʻākau
				Nā hana ʻē aʻe 2: hoʻokomo ʻia ke ala B hoʻokomo hoʻopili hoʻohui waho waho
	8	IN_3, HOME, ENC_N	Hookomo	Hoʻokomo kikohoʻe kumu nui (+24V kūpono)
				Hana ʻokoʻa 1: hoʻokomo hoʻololi home
				Nā hana ʻē aʻe 2: hōʻailona hoʻopili hoʻohui i waho / hoʻokomo ʻana i ke kahawai ʻole

Papa 3.3 Mea hoʻohui I/O multipurpose

Nānā:

•  Loaʻa nā mea komo a pau i ka vol resistor basedtagnā mea hoʻokaʻawale hoʻokomo me nā diodes pale. Hoʻomaopopo pū kēia mau mea pale i kahi pae GND kūpono ke waiho ʻole ʻia.
• No nā mea hoʻokomo kikohoʻe a pau (IN_1, IN_2, IN_3) hiki ke hoʻāla ʻia kahi pale huki huki 2k2 i +5V (ka hoʻonohonoho paʻamau me nā mana TMCL firmware hou loa). A laila, loaʻa i kēia mau mea hoʻokomo kahi pae loiloi (unconnected) logic level o 1 a hiki ke hoʻopili ʻia kahi hoʻololi waho i GND. He mea hoihoi paha kēia inā hoʻohana ʻia kēia mau mea hoʻokomo e like me STOP_L / STOP_R a me HOME hoʻololi hoʻokomo (hana ʻokoʻa 1) a i ʻole ma ke ʻano he hoʻokomo encoder no kahi hoʻopili A/B/N hoʻonui waho me nā puka hōʻiliʻili wehe (ʻaʻole pono nā huki-ups. no ka hoʻopili ʻana me nā puka huki huki).

3.3.2.1 Hookomo Kikohoʻe IN_1, IN_2, IN_3
Hāʻawi ka mea hoʻohui pine ʻewalu o ka TMCM-1140 i ʻekolu mea hoʻokomo kikohoʻe multipurpose IN_1, IN_2 a me IN_3. ʻO nā mea hoʻokomo ʻekolu a pau a hiki i ka +24V (nom.) nā hōʻailona hoʻokomo a hāʻawi i ke kaapuni hoʻokomo like me ka voltagnā mea hoʻokaʻawale pale pale, palena
nā diodes e kūʻē i luna a me lalo voltage a me programmable 2k2 huki-up resistors.
Hiki ke hoʻololi a hoʻopau ʻia nā huki huki no nā hoʻokomo ʻekolu i ka manawa hoʻokahi i ka lako polokalamu.
Me ka TMCL firmware kauoha SIO 0, 0, 0 e hoʻopau i nā huki huki a kauoha iā SIO 0, 0, 1 e hoʻololi iā lākou (e nānā i ka manual firmware TMCL kaʻawale, kauoha iā SIO no ka ʻike kikoʻī hou aku). Loaʻa i nā mea hoʻokomo kikohoʻe ʻekolu nā hana ʻokoʻa ma muli o ka hoʻonohonoho ʻana i ka polokalamu. Loaʻa kēia mau hana:

Lepili (pine)	Hana paʻamau	Hana ʻokoʻa 1	Hana ʻokoʻa 2
IN_1 (6)	Hoʻokomo kikohoʻe kumu nui TMCL: GIO 1, 0 // loaʻa ka waiwai kikohoʻe o ka hoʻokomo IN_1	STOP_L - ka hoʻokomo ʻana i ka hoʻololi hema, hoʻopili ʻia i ka mea hana a me ka hoʻokomo ʻana o TMC429 REF (kākoʻo ʻana i ka hana hema hema i ka lako lako) TMCL: GAP 11, 0 // loaʻa ka waiwai kikohoʻe o ka hoʻokomo STOP_L	ENC_A – kaila hoʻokomo encoder hoʻonui waho A, i hoʻopili ʻia me ka hoʻokomo hoʻokomo encoder counter
IN_2 (7)	Hoʻokomo kikohoʻe kumu nui TMCL: GIO 2, 0 // loaʻa ka waiwai kikohoʻe o ka hoʻokomo IN_2	STOP_R - ka hoʻokomo ʻana o ka hoʻololi ʻākau, pili i ka mea hana a me ka hoʻokomo ʻana o TMC429 REF (ke kākoʻo ʻana i ka hana hoʻololi hoʻololi ʻākau i ka ʻenehana) TMCL: GAP 10, 0 // loaʻa ka waiwai kikohoʻe o ka hoʻokomo STOP_R	ENC_B – kaila hoʻokomo encoder hoʻohui waho waho B, i hoʻopili ʻia me ka hoʻokomo hoʻokomo hoʻokomo encoder
IN_3 (8)	Hoʻokomo kikohoʻe kumu nui TMCL: GIO 3, 0 // loaʻa ka waiwai kikohoʻe o ka hoʻokomo IN_3	HOME - hoʻokomo hoʻololi home, pili i ka mea hana TMCL: GAP 9, 0 // loaʻa ka waiwai kikohoʻe o ka hoʻokomo HOME	ENC_N – ka helu helu hoʻokomo encoder hoʻonui i waho / kaalole zero, pili i ka hoʻokomo hoʻopili hoʻoiho

Papa 3.4 Nā mea hoʻokomo nui / mau hana ʻokoʻa

– Hoʻopili ʻia nā mea hoʻokomo kikohoʻe ʻekolu a pau i ke kaʻina hana ma luna o ka papa a hiki ke hoʻohana ʻia ma ke ʻano he hoʻokomo kikohoʻe kumu nui (paʻamau).
- I mea e hoʻohana ai i IN_1 a me IN_2 ma ke ʻano he STOP_L a me STOP_R hoʻokomo, pono e ʻae ʻia kēia hana i loko o ka lako polokalamu (factory default: pio). Me TMCL firmware hiki ke hoʻohana ʻia ka hana hoʻokuʻu me ka hoʻohana ʻana iā SAP 12, 0, 0 (STOP_R / hoʻololi palena ʻākau) a me SAP 13, 0, 0 (STOP_L / hoʻololi palena hema). E like me nā inoa i hōʻike mua ʻia: ʻo ke kūlana o ka hoʻololi palena hema (STOP_L) e koʻikoʻi i ka wā o ka huli ʻana o ka kaʻa a me ke kūlana o ka hoʻololi palena ʻākau i ka wā o ka huli ʻana o ke kaʻa (ʻaoʻao maikaʻi), wale nō. Hiki i ka heluhelu ʻana i nā waiwai hoʻokomo me ka hoʻohana ʻana i nā kauoha GAP e like me ka helu ʻana ma ka papa ma luna nei i kēlā me kēia manawa. E ʻoluʻolu e ʻike i ka manual firmware TMCL kaʻawale no ka ʻike hou aku.
- Encoder waho: hiki ke hoʻopili ʻia kahi encoder A/B/N hoʻonui waho i ka TMCM-1140 a hoʻohana ʻia a i ʻole ma ke ʻano he ʻokoʻa i ka encoder internal sensOstep™. Me ka hoʻohana ʻana iā TMCL, hiki ke heluhelu ʻia ka waiwai counter encoder no kēia lua encoder ma o ke kauoha TMCL GAP 216, 0 (e ʻike i ka manual firmware TMCL kaʻawale no nā kikoʻī hou aku). ʻO ka scaling paʻamau o ka mea hoʻopaʻa inoa ʻo 1:1 - ʻo ia hoʻi, ma hope o ka hoʻololi ʻana i hoʻokahi encoder e hoʻonui ʻia / hoʻemi ʻia e ka helu o nā ticks encoder (laina encoder x 4). I ka hoʻohana ʻana i kahi encoder waho e hoʻohui i ka encoder channel A i IN_1, channel B i IN_2, ka N a i ʻole zero i IN_3 (koho), encoder ground i module supply ground (e laʻa, ka Pin 1 o ka mea hoʻohui Multipurpose I/O) a me ka +5V hāʻawi i ka hoʻokomo o ka encoder iā OUT_1 (nā mea āpau ma ka mea hoʻohui Multipurpose I/O). E ʻoluʻolu, no ka hoʻolako ʻana i ka encoder me +5V, pono e hoʻāla mua ʻia ka mea hoʻopuka OUT_1 me ka hoʻohana ʻana iā SIO 1, 2, 1 (e ʻike pū i ka mokuna 3.3.2.3).
3.3.2.2 Hoʻokomo Analog IN_0
Hāʻawi ka mea hoʻohui pine ʻewalu o ka TMCM-1140 i hoʻokahi hoʻokomo analog i hoʻolaʻa ʻia IN_0. Hāʻawi kēia hoʻokomo analog hoʻolaʻa i kahi ʻano hoʻokomo piha piha o approx. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) me ka hoʻonā o ka mea hoʻololi analog-i kikohoʻe kūloko o ka microcontroller o 12bit (0… 4095).
Mālama ʻia ka mea hoʻokomo mai ka vol kiʻekiʻetaga hiki i +24 V me ka voltagnā mea hoʻokaʻawale resistor me nā diodes e kaupalena ana i ka voltagaia ma lalo o 0 V (GND) a ma luna o +3.3 V DC (e nānā i ke kiʻi ma lalo). Me TMCL firmware hiki ke heluhelu ʻia ka waiwai analog o kēia hoʻokomo me ka hoʻohana ʻana i ke kauoha GIO 0, 1. E hoʻihoʻi ke kauoha i ka waiwai maka o ka 12bit analog-to-digital converter ma waena o 0 .. 4095. Hiki nō ke heluhelu i ka waiwai kikohoʻe. o keia hookomo me ke kauoha TMCL GIO 0, 0. Aia ka wahi huakai (ma waena o 0 a me 1) ma kahi kokoke. +5V komo voltage (ka hapalua o ka laulā hoʻokomo analog).
3.3.2.3 Nā mea hoʻopuka OUT_0, OUT_1
Hāʻawi ka mea hoʻohui pine ʻewalu o ka TMCM-1140 i ʻelua mau hoʻopuka kumu maʻamau OUT_0 a me OUT_1. ʻO OUT_0 kahi puka hoʻoheheʻe hāmama e hiki ke hoʻololi a hiki i ka 1A. Hoʻopili ʻia ka mea hoʻopuka o nā transistors MOSFET N-channel i kahi diode freewheeling no ka pale ʻana i ka vol.tage spike nui mai nā haawe inductive (relais etc.) ma luna o ka hoʻolako voltage (e nānā i ke kiʻi ma lalo).
ʻAʻole pono e hoʻopili ʻia ʻo OUT_0 i kekahi voltage ma luna o ka lako voltage o ka module ma muli o ka diode freewheeling kūloko.

Me ka TMCL firmware OUT_0 hiki ke hoʻololi ʻia (OUT_0 huki haʻahaʻa) me ka hoʻohana ʻana i ke kauoha SIO 0, 2, 1 a i ʻole (OUT_0 lana ana) me ka hoʻohana ʻana i ke kauoha SIO 0, 2, 0 (ʻo ia hoʻi ka hoʻonohonoho paʻamau o ka hale hana o kēia huahana). Ina he puka lana
ʻAʻole makemake ʻia i loko o ka noi kahi pale kūwaho e laʻa me ka hoʻolako voltaghiki ke hoʻohui ʻia.
Hiki iā OUT_1 ke hāʻawi aku i ka +5V (ʻoi aku ka nui o 100mA) i kahi ukana waho. Hiki i kahi MOSFET P-channel i hoʻohui ʻia ke hoʻololi a hoʻopau i kēia lako +5V i ka lako polokalamu (e ʻike i ke kiʻi ma lalo). Hiki ke hoʻohana ʻia kēia huahana i mea e hoʻolako ai
+ 5V i kahi kaapuni hoʻoheheʻe waho. E ʻoluʻolu, pono e hoʻāla ʻia ka lako +5V i ka lako polokalamu.Me ka TMCL firmware OUT_1 hiki ke hoʻololi ʻia (hoʻolako + 5V i waho kaapuni) me ka hoʻohana ʻana i ke kauoha SIO 1, 2, 1 a i ʻole (huki haʻahaʻa ma o 10k pull-down resistor) me ke kauoha SIO 1, 2, 0 (ʻo ia hoʻi ka ka hoʻonohonoho paʻamau o ka hale hana o kēia hoʻopuka).
3.3.3 Mea Hoʻohui Motor
E like me ka mea hoʻohui kaʻa he 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm pitch hoʻokahi lālani mea hoʻohui. Hoʻohana ʻia ka mea hoʻohui kaʻa no ka hoʻopili ʻana i nā uea kaʻa ʻehā o nā wili kaʻa ʻelua o ka mīkini stepper bipolar i ka uila.

	Pin	Lepili	Kuhikuhi	wehewehe
	1	OB2	Hoʻopuka	Pin 2 o ka huila kaʻa B
	2	OB1	Hoʻopuka	Pin 1 o ka huila kaʻa B
	3	OA2	Hoʻopuka	Pin 2 o ka huila kaʻa A
	4	OA1	Hoʻopuka	Pin 1 o ka huila kaʻa A

Papa 3.5 Mea hoʻohui kaʻa

Example no ka hoʻokuʻi ʻana i nā motika stepper QSH4218 NEMA 17 / 42mm:
	TMCM-1140	QS4218 Motor
	Pin mea hoʻohui kaʻa	Waihona uwea	Coil	wehewehe
	1	ʻulaʻula	B	Pin 1 ka huila kaʻa kaʻa B

2	Polū	B-	Pin 2 ka huila kaʻa kaʻa B
3	ʻōmaʻomaʻo	A-	Huina kaʻa A pine 2
4	ʻeleʻele	A	Huina kaʻa A pine 1

3.3.4 Mea Hoʻohui Mini-USB
Loaʻa kahi mea hoʻohui mini-USB 5pin ma luna o ka papa no ke kamaʻilio serial (ma ke ʻano he ʻokoʻa i ka interface CAN a me RS485). Kākoʻo kēia module i nā pilina USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s).
E hoʻopau ʻia ke kikowaena CAN i ka wā e hoʻopili ʻia ai ke USB ma muli o ke kaʻana like ʻana o nā kumuwaiwai lako.

	Pin	Lepili	Kuhikuhi	wehewehe
	1	V-BUS	Ka mana (hoʻokomo lako)	+5V lako mai ka mea hoʻokipa
	2	D-	ʻAoʻao ʻelua	ʻIkepili USB -
	3	D+	ʻAoʻao ʻelua	ʻIkepili USB +
	4	ID	Mana (GND)	Hoʻohui ʻia i ka hōʻailona a me ka ʻōnaehana ʻōnaehana
	5	GND	Mana (GND)	Hoʻohui ʻia i ka hōʻailona a me ka ʻōnaehana ʻōnaehana

Papa 3.6 Mea hoʻohui no USB

No ka mana mamao a kamaʻilio pū me kahi ʻōnaehana hoʻokipa, hāʻawi ka TMCM-1140 i kahi USB 2.0 piha holo wikiwiki (12Mbit/s) interface (mini-USB connector). Ke hoʻopili ʻia kahi USB-Host e ʻae ka module i nā kauoha ma o USB.
KE HANA PALAPALA USB BUS
Kākoʻo ka TMCM-1140 i nā hana ʻelua, USB ponoʻī hana (ke hāʻawi ʻia ka mana o waho ma o ka mea hoʻohui mana) a me ka hana hoʻohana ʻia i ka pahi USB, (ʻaʻohe lako mana waho ma o ka mea hoʻohui mana).
E hoʻohana ʻia ka manaʻo loiloi kikohoʻe ma luna o ka USB inā ʻaʻohe mea e hoʻopili ʻia (USB bus powered operation). Hoʻokomo ʻia ka loiloi kumu kikohoʻe i ka microcontroller ponoʻī a me ka EEPROM pū kekahi. Ua hoʻokō ʻia ke ʻano hana i hoʻohana ʻia i ka USB bus powered e hiki ai i ka hoʻonohonoho ʻana, nā hoʻonohonoho hoʻonohonoho, ka heluhelu ʻana, nā hoʻoponopono firmware, a me nā mea ʻē aʻe ma ka hoʻopili ʻana i kahi uwea USB ma waena o ka module a me ka PC host. ʻAʻole koi ʻia ke kelepona hou a i ʻole nā ​​​​mea hana o waho (e laʻa me ka lako mana).
E ʻoluʻolu, hiki i ka module ke huki i kēia manawa mai ka lako kaʻa kaʻa USB +5V a i ka hana ponoʻī USB ma muli o ka voltage pae o keia lako.
ʻAʻole hiki ke neʻe i nā kaʻa ma kēia ʻano. No laila, e hoʻopili mau i kahi lako mana i ka Power and Communication Connector no nā neʻe kaʻa.

Ke kalaiwa kaʻa kaʻa

Hoʻohana ka mea hoʻokele kaʻa stepper ma luna o ka moku i ka mana o kēia manawa. Hiki ke hoʻolālā ʻia ka mea hoʻokele i ka lako polokalamu no nā ʻauwaʻa huila kaʻa a hiki i ka 2A RMS me 32 mau ʻanuʻu hoʻonui pono i ka lako (CS ma ka papa ma lalo).
ʻO ka wehewehe ʻana i nā kolamu like ʻole ma ka papa ma lalo:
ʻO ka hoʻonohonoho kaʻa o kēia manawa i ka lako polokalamu (TMCL)
ʻO kēia nā waiwai no TMCL axis parameter 6 (motor holo current) a me 7 (motor standby current). Hoʻohana ʻia lākou e hoʻonohonoho i ka manawa holo / standby me ka hoʻohana ʻana i nā kauoha TMCL aʻe:
SAP 6, 0, // hoʻonohonoho holo i kēia manawa
SAP 7, 0, // hoʻonohonoho i kēia manawa kū (heluhelu me GAP ma kahi o SAP. E ʻoluʻolu e ʻike i ka manual firmware TMCM-1140 kaʻawale no ka ʻike hou aku)
IRMS o kēia kaʻa kaʻa [A] Ka hopena o ke kaʻa o kēia manawa ma muli o ka hoʻonohonoho ʻana i kēia manawa

Motora hoʻonohonoho i kēia manawa i loko lako polokalamu (TMCL)	Kaʻina hoʻonui ʻana i kēia manawa (CS)	Ke au kaʻa ICOIL_PEAK [A]	Motora kēia manawa ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Ma waho aʻe o nā hoʻonohonoho i ka papaʻaina, hiki ke hoʻopau piha ʻia ke au o ke kaʻa (ka huila manuahi) me ka hoʻohana ʻana i ka axis parameter 204 (e nānā i ka manual firmware TMCM-1140).

Hoʻihoʻi hou i nā hale hana paʻamau

Hiki ke hoʻonohonoho hou i ka TMCM-1140 i nā hoʻonohonoho paʻamau o ka hale hana me ka ʻole e hoʻokumu i kahi loulou kamaʻilio. He mea kōkua paha kēia inā ua hoʻonoho ʻia nā ʻāpana kamaʻilio o ka ʻaoʻao i makemake ʻia i nā waiwai ʻike ʻole a nalowale paha.

E ʻoluʻolu e hana i kēia mau ʻanuʻu:

1. Ua pio ka mana a ua hemo ke kaula USB
2. ʻElua mau papa pōkole e like me ka hōʻailona ma ke Kiʻi 5.1
3. E ho'ā i ka papa (ua lawa ka mana ma o USB no kēia kumu)
4. E kali a hiki i ka hoʻomaka ʻana o nā LED ʻulaʻula a me ka ʻōmaʻomaʻo ma luna o ka papa (e liʻiliʻi paha kēia)
5. Papa hoʻopau mana (hoʻopau i ke kaula USB)
6. Wehe pōkole ma waena o nā pad
7. Ma hope o ka hoʻololi ʻana i ka lako mana / hoʻopili ʻana i ke kelepona USB ua hoʻihoʻi ʻia nā hoʻonohonoho paʻa a pau i nā hana paʻa

Nā LED Uila

Hāʻawi ka papa i ʻelua mau LED i mea e hōʻike ai i ke kūlana o ka papa. ʻO ka hana o nā LED ʻelua e pili ana i ka mana firmware. Me ka firmware TMCL maʻamau, pono e ʻālohilohi ka LED ʻōmaʻomaʻo i ka wā o ka hana a me ka LED ʻulaʻula
pono e hemo.
Inā ʻaʻohe firmware kūpono i hoʻolālā ʻia i loko o ka papa a i ʻole i ka wā e hoʻonui ai i ka firmware, paʻa mau nā LED ʻulaʻula a me ka ʻōmaʻomaʻo.
KA ANOAI O NA LED ME KA PALAPALA TMCL

Kūlana	Lepili	wehewehe
Puuwai puuwai	Holo	ʻAlohi mālie kēia LED ʻōmaʻomaʻo i ka wā e hana ai.
Kuhihewa	Kuhihewa	Hoʻomālamalama kēia LED ʻulaʻula inā loaʻa kahi hewa.

Nā helu hana

Hōʻike nā helu hana i nā pae i manaʻo ʻia a i ʻole nā ​​ʻano kikoʻī a pono e hoʻohana ʻia ma ke ʻano he kumu hoʻolālā.
ʻAʻole e hoʻonui ʻia nā kumu waiwai nui loa!

hōʻailona	ʻĀpana	Min	ʻAno	Max	Unite
VDD	Lako ikehu voltage no ka hana	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	ʻO ke au o ka huila kaʻa no ka hawewe sine piko (hoʻoponopono ʻia ka chopper, hiki ke hoʻololi ʻia ma o ka polokalamu)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	ʻO kēia kaʻa kaʻa mau (RMS)	0		2.0	A
IDD	Ka mana lako i kēia manawa		<< ICOIL	1.4 * I'ōwili hao	A
TENV	ʻO ka wela o ke kaiapuni i ka manawa i helu ʻia (ʻaʻohe koi hoʻoluʻu koi)	-30		+50	°C
TENV_1A	Ka mahana wela ma 1A RMS kaʻa kaʻa manawa / hapalua max. i kēia manawa (ʻaʻole koi ʻia ka hoʻoluʻu ʻana)	-30		+70	°C

Papa 7.1 Nā helu hoʻohana maʻamau o ka module

NĀ HOʻOPIʻI OPERATIONAL O MULTIPURPOSE I/OS

hōʻailona	ʻĀpana	Min	ʻAno	Max	Unite
VOUT_0	Voltage ma ka puka wai hāmama OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Hunahu hoʻokuʻu i kēia manawa o ka hoʻoheheʻe wai hāmama OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage ma ka puka OUT_1 (ke ho'ā)		+5		V
IOUT_1	Ke kumu hoʻopuka i kēia manawa no OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Hoʻokomo voltage no IN_1, IN_2, IN_3 (nā hoʻokomo kikohoʻe)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Voltage no IN_1, IN_2 a me IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Kiʻekiʻe kiʻekiʻe voltage no IN_1, IN_2 a me IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Laulā ana no ka hookomo analog IN_0	0		+10*)	V

Papa 7.2 Nā helu hana o nā I/Os multipurpose
*) ma kahi o. 0…+10.56V ma ka hoʻokomo analog IN_0 ua unuhi ʻia i 0..4095 (12bit ADC, kumu waiwai). Ma luna o ka approx.
+ 10.56V e hoʻopiha ka hoʻokomo analog akā, ʻaʻole i hōʻino ʻia (a hiki i ka VDD).
NUI HANA O RS485 INTERFACE

hōʻailona	ʻĀpana	Min	ʻAno	Max	Unite
NRS485	Ka helu o nā node i hoʻopili ʻia i ka pūnaewele RS485 hoʻokahi			256
fRS485	Kākoʻo ʻia ka nui bit rate ma ka pili RS485		9600	115200 1000000*)	bps

Papa 7.3: Nā helu hana o ka interface RS485
*) hoʻoponopono ʻenehana V1.2: max. 115200 bit/s, hoʻoponopono ʻenehana V1.3: max. 1Mbit/s
NĀ HOʻOPIʻI OPERATIONAL OF CAN INTERFACE

hōʻailona	ʻĀpana	Min	ʻAno	Max	Unite
NCAN	Ka helu o nā node i hoʻopili ʻia i ka pūnaewele RS485 hoʻokahi			> 110
fCAN	Kākoʻo ʻia ka nui bit rate ma ka pilina CAN		1000	1000	kbit/s

Papa 7.4 Nā helu hana o ka CAN interface

Ka wehewehe hana

ʻO ka TMCM-1140 kahi mea hoʻokele / kaʻa kaʻa i hoʻohui ʻia i hiki ke hoʻokele ʻia ma o nā kikowaena serial. Mālama ʻia ka haʻahaʻa o ke kamaʻilio ʻana mai nā hana koʻikoʻi o nā manawa āpau (e laʻaamp nā helu) hana ʻia ma luna o ka moku. ʻO ka hāʻawi inoa voltagʻO ka 24V DC o ka hui. Hoʻolālā ʻia ka module no nā mea ʻelua, ka hana kūʻokoʻa a me ke ʻano pololei. Hiki i ka mana mamao piha me ka manaʻo. Hiki ke hoʻonui ʻia ka firmware o ka module ma o kekahi o nā kikowaena serial.
Ma ka Figure 8.1 ua hōʻike ʻia nā ʻāpana nui o ka TMCM-1140:
- ka microprocessor, e holo ana i ka ʻōnaehana hana TMCL (pili i ka hoʻomanaʻo TMCL),
- ka mea hoʻoponopono o ka neʻe, e helu ana i ka ramps a me ka wikiwiki profiles loko e ka lako lako,
- ka mea hoʻokele mana me stallGuard2 a me kāna hiʻohiʻona coolStep maikaʻi loa,
– ke kalaiwa MOSFET stage, a
- ka sensOstep encoder me nā hoʻonā o 10bit (1024 mau ʻanuʻu) i kēlā me kēia kipi.

Hele mai ka TMCM-1140 me ka PC-based software development environment TMCL-IDE no ka Trinamic Motion Control Language (TMCM). ʻO ka hoʻohana ʻana i nā kauoha kiʻekiʻe kiʻekiʻe o TMCL e like me ka neʻe ʻana e hoʻonohonoho i kahi hoʻomohala wikiwiki a me ka wikiwiki o nā noi hoʻokele neʻe.
E ʻoluʻolu e nānā i ka TMCM-1140 Firmware Manual no ka ʻike hou aku e pili ana i nā kauoha TMCL.

TMCM-1140 wehewehe hana

9.1 Heluhelu: Ka wikiwiki a me ka wikiwiki vs. Microstep a me Fullstep Frequency
ʻAʻole i loaʻa i nā koina o nā ʻāpana i hoʻouna ʻia i ka TMC429 nā waiwai kaʻa maʻamau e like me ka rotations i kēlā me kēia kekona e like me ka wikiwiki. Akā hiki ke helu ʻia kēia mau waiwai mai nā ʻāpana TMC429 e like me ka mea i hōʻike ʻia ma kēia ʻāpana.
NA PALAPALA O TMC429

hōʻailona	wehewehe	Kaulana
fCLK	uaki-pinepine	16 MHz
ka wikiwiki	–	0… 2047
a_max	hoʻonui hoʻonui	0… 2047
pulse_div	mea mahele no ka velocity. ʻO ke kiʻekiʻe o ka waiwai, ʻo ka liʻiliʻi ka nui o ka velocity default value = 0	0… 13
ramp_div	mea mahele no ka holo ana. ʻO ke kiʻekiʻe o ka waiwai, ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka wikiwiki waiwai paʻamau = 0	0… 13
ʻO Usrs	microstep-resolution (microsteps no ka piha piha = 2usrs)	0… 8

Papa 9.1 TMC429 mau palena velocity

MICROSTEP FREQUENCY
Ua helu ʻia ka microstep frequency o ka mīkini stepper me

KA PIHA PAHA
No ka helu ʻana i ke alapine piha mai ke alapine microstep, pono e puʻunaue ʻia ke alapine microstep e ka helu o nā microstep i kēlā me kēia piha.

Hāʻawi ʻia ka hoʻololi ʻana o ka pulse rate no kēlā me kēia manawa (ka hoʻololi pinepine ʻana i ke kekona - ka wikiwiki a) e

Loaʻa kēia i ka wikiwiki i nā ʻanuʻu piha o:

EXAMPLE

hōʻailona	waiwai
f_CLK	16 MHz
ka wikiwiki	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

HELU ANA O KA HULU
Loaʻa i kahi kaʻa stepper e laʻa me 72 flusters no ka hoʻololi ʻana.

Kākoʻo Ola

ʻAʻole ʻae ʻo TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG i kekahi o kāna mau huahana no ka hoʻohana ʻana i nā ʻōnaehana kākoʻo ola, me ka ʻole o ka palapala ʻae kikoʻī a TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
ʻO nā ʻōnaehana kākoʻo ola nā lako i manaʻo ʻia e kākoʻo a hoʻomau i ke ola, a ʻo ka hana ʻole ʻana, ke hoʻohana pono ʻia e like me nā kuhikuhi i hāʻawi ʻia, hiki ke manaʻo ʻia e hopena i ka hōʻeha pilikino a i ʻole ka make.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Manaʻo ʻia he pololei a hilinaʻi ka ʻike i hāʻawi ʻia ma kēia pepa ʻikepili. Akā naʻe, ʻaʻole i lawe ʻia ke kuleana no ka hopena o kāna hoʻohana ʻana a i ʻole no ka hōʻino ʻana i nā patent a i ʻole nā ​​​​pono ʻē aʻe o nā ʻaoʻao ʻekolu, i hiki ke hopena mai kona hoʻohana ʻana.
Hiki ke hoʻololi ʻia nā kikoʻī me ka ʻole o ka hoʻolaha.
ʻO nā hōʻailona kālepa a pau i hoʻohana ʻia he waiwai ia o ko lākou mau mea nona.

Moolelo Hooponopono

11.1 Hoʻoponopono Palapala

Manao	Lā	Mea kākau	wehewehe
0.90	2011-DEC-22	GE	Mana mua
0.91	2012-MAY-02	GE	Hōʻano hou ʻia no ka mana pcb TMCM-1140_V11
1.00	2012-IUN-12	SD	ʻO ka mana piha mua me nā mokuna hou e pili ana: - hoʻihoʻi hou i ka hale hana paʻamau, a - Nā LED
1.01	2012-IULAI-30	SD	Hoʻoponopono ʻia ka pōʻai kūloko o nā mea hoʻokomo.
1.02	2013-MAKI-26	SD	Hoʻololi ʻia nā inoa o nā mea hoʻokomo: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Hoʻololi ʻia nā inoa o nā huahana: Iwaho_1 = OUT_0 Iwaho_0 = OUT_1
1.03	2013-IULAI-23	SD	- Hoʻonui ʻia nā ʻano mea hoʻohui. – Mokuna 3.3.1.1 hou.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Hoʻohui ʻia ka mana hou V13 - Hoʻohui ʻia nā hoʻonohonoho hoʻokele kaʻa (mokuna 4) - He mau mea hoʻohui

Papa 11.1 Hooponopono palapala
11.2 Hooponopono Lako

Manao	Lā	wehewehe
TMCM-1040_V10*)	2011-MAKI-08	Mana mua
TMCM-1140_V11*)	2011-IULAI-19	- Ka hoʻonui ʻana i nā kaapuni I/O multipurpose - Ua hoʻololi ʻia ka hana ʻana a me ka hāʻawi ʻana (16MHz oscillator)
TMCM-1140_V12**)	2012-APR-12	- Hoʻonui hou aku i ke kumu kūʻai. ʻokoʻa sensor IC me 10bit max. olelo hooholo
TMCM-1140_V13**)	2013-ʻAukake-22	– Nā MOSFET kaʻa kaʻa stepper: ʻO nā MOSFET o ka mea hoʻokele stage ua paniia. Hāʻawi nā MOSFET hou i ka liʻiliʻi o ka wela ma mua o nā mea ma mua / i hoʻohana ʻia i kēia manawa. Ma waho aʻe o ka hana a me nā hoʻonohonoho e pili ana i nā mea hoʻokele o kēia manawa a me nā ʻano hawewe puka he mea like. – Nā huahana kumu nui OUT_0 / OUT_1: Ua hoʻololi ʻia nā MOSFET i hoʻohana ʻia no ka hoʻololi ʻana i kēia mau pukana. Hāʻawi nā MOSFET hou i ka liʻiliʻi o ka wela ma mua o nā mea ma mua / i hoʻohana ʻia i kēia manawa. Ma waho aʻe o kēlā, ua like ka hana a me nā helu. – RS485 transceiver: ua pani ʻia ka RS485 transceiver me ka SN65HVD1781 transceiver e hāʻawi ana i ka pale hewa ʻoi aku ka maikaʻi (a hiki i ka 70V palekana hewa) a me ke kākoʻo ʻana i nā wikiwiki kamaʻilio kiʻekiʻe (a hiki i 1Mbit/s). – Ke holomua nei (e hiki koke mai ana): Ka uhi kulike o na aoao elua o ka PCB. Hāʻawi i ka pale maikaʻi ʻana mai ka haʻahaʻa a me ka lepo / swarf (e laʻa i ka hihia o nā mana i kau ʻia i ka kaʻa PD42-x-1140: nā ʻāpana metala liʻiliʻi ma ka

Manao	Lā	wehewehe
		ʻO ka PCB i huki ʻia e ka encoder magnet hiki ke alakaʻi i ka hana ʻole o ka mea pale ʻole).

Papa 11.2 Hooponopono paahana
*): V10, V11: nā prototype wale nō.
**) V12: mana huahana moʻo. Hoʻololi ʻia me ka mana huahana V13 ma muli o EOL (hope-o-ola) o nā MOSFET. E ʻoluʻolu e ʻike
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" ma kā mākou Web- kahua, kekahi

Nā kuhikuhi

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Firmware Manual
[TMC262]	Pepa ʻikepili TMC262
[TMC429]	Pepa ʻikepili TMC429
[TMCL-IDE]	Palapala Hoʻohana TMCL-IDE

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Kelemānia
www.trinamic.com
E ʻoluʻolu e nānā i www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Hoʻoiho ʻia mai Arrow.com.

Palapala / Punawai

TRINAMIC TMCM-1140 Hoʻokahi Axis Stepper Motor Controller / Driver Module [pdf] Palapala Hoʻohana V1.3, TMCM-1140, Single Axis Stepper Motor Controller Keaukaha Module, TMCM-1140 Single Axis Stepper Motor Control Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Keaukaha Module, Stepper Motor Controller Keaukaha Module Module, Module

Nā kuhikuhi

• Palapala Hoʻohana