АЛХМАЛ ХОТОРТОЙ МОДУЛЬ
Техник хангамжийн хувилбар V1.3
ТЕХНИКИЙН ГАРЫН АВЛАГА
TMCM-1140
1-тэнхлэгийн Stepper Controller / Driver
2 A / 24 V sensOstep™ кодлогч
USB, RS485 болон CAN
TMCM-1140 нэг тэнхлэгт Stepper мотор хянагч/жолооч модуль
ОНЦГОЙ ОНЦЛОГ:
coolStep™
Онцлогууд
TMCM-1140 нь хамгийн сүүлийн үеийн функц бүхий 2 фазын хоёр туйлт алхам хөдөлгүүрт зориулсан нэг тэнхлэгт хянагч/драйвер модуль юм. Энэ нь өндөр нэгдсэн, тохиромжтой зохицуулалтыг санал болгодог бөгөөд олон төвлөрсөн бус програмуудад ашиглагдах боломжтой. Модуль нь ОБЕГ-ын 17 (42 мм фланцын хэмжээтэй) шаталсан моторын ар талд суурилуулж болох ба ороомгийн гүйдэл нь 2 А RMS ба 24 В тогтмол гүйдлийн хүчдэлд зориулагдсан.tagд. TRINAMIC-ийн coolStep™ технологийн өндөр эрчим хүчний хэмнэлт нь эрчим хүчний хэрэглээний зардлыг бууруулдаг. TMCL™ програм хангамж нь бие даасан ажиллагаа болон шууд горимыг хоёуланг нь зөвшөөрдөг.
Үндсэн шинж чанарууд
- Хөдөлгөөн хянагч
- Motion profile бодит цаг хугацаанд тооцоо хийх
- Хөдөлгүүрийн параметрүүдийг шууд өөрчлөх (жишээ нь байрлал, хурд, хурдатгал)
- Системийн ерөнхий хяналт, цуваа холбооны протоколыг зохицуулах өндөр хүчин чадалтай микроконтроллер
Хоёр туйлт гишгүүртэй моторын драйвер
- Бүтэн алхам тутамд 256 хүртэлх микроалхам
- Өндөр үр ашигтай ажиллагаатай, эрчим хүч бага зарцуулдаг
- Динамик гүйдлийн хяналт
- Нэгдсэн хамгаалалт
- лангуу илрүүлэх stallGuard2 онцлог
- CoolStep функц нь цахилгаан зарцуулалтыг бууруулж, дулаан ялгаруулдаг
Кодлогч
sensOstep соронзон кодлогч (эргэлдэхэд 1024 алхам) жишээлбэл, бүх үйлдлийн нөхцөлд алхам алдагдлыг илрүүлэх, байрлал тогтоох хяналт зэрэгт зориулагдсан.
Интерфейсүүд
- RS485 2 утастай холбооны интерфейс
- CAN 2.0B холбооны интерфейс
- USB бүрэн хурдны (12Mbit/s) төхөөрөмжийн интерфейс
- 4 олон үйлдэлт оролт:
– 3x ерөнхий зориулалтын дижитал оролт - (Өөр функцууд: STOP_L / STOP_R / HOME шилжүүлэгч оролт эсвэл A/B/N кодлогчийн оролт)
– 1x зориулалтын аналог оролт - 2 ерөнхий зориулалтын гаралт
– 1х нээлттэй ус зайлуулах хоолой 1А макс.
– 1x +5V тэжээлийн гаралт (програм хангамжаар асаах/унтраах боломжтой)
Програм хангамж
- TMCL: бие даасан ажиллагаа эсвэл алсын удирдлагатай ажиллагаа, 2048 хүртэлх TMCL командын програмын санах ой (дэгдэмхий бус), компьютерт суурилсан програм хөгжүүлэлтийн TMCL-IDE программыг үнэгүй ашиглах боломжтой.
Цахилгаан ба механик өгөгдөл
- Нийлүүлэлт ботьtage: +24 В тогтмол гүйдлийн нэрлэсэн (9… 28 В DC)
- Моторын гүйдэл: 2 A RMS / 2.8 A оргил (програмчлах боломжтой)
Тусдаа TMCL Firmware гарын авлагыг мөн үзнэ үү.
TRINAMICS ОНЦГОЙ ОНЦЛОГТОЙ – TMCL-тэй АШИГЛАХАД Хялбар
stallGuard2™ stallGuard2 нь ороомог дээрх арын EMF ашиглан өндөр нарийвчлалтай мэдрэгчгүй ачааллын хэмжилт юм. Энэ нь зогсолтыг илрүүлэхээс гадна моторыг зогсоож байгаа ачааллаас доогуур ачаалалд бусад хэрэглээнд ашиглаж болно. stallGuard2 хэмжилтийн утга нь ачаалал, хурд, гүйдлийн өргөн хүрээний тохиргоонд шугаман байдлаар өөрчлөгддөг. Хөдөлгүүрийн хамгийн их ачаалалтай үед утга нь тэг эсвэл тэг рүү ойртдог. Энэ нь моторын хамгийн эрчим хүчний хэмнэлттэй үйл ажиллагааны цэг юм.
coolStep™ coolStep нь шаардлагатай гүйдлийг ачаалалд тохируулан stallGuard2-ээр дамжуулан ачааллыг хэмжихэд суурилсан ачаалалд дасан зохицох автомат гүйдлийн хуваарь юм. Эрчим хүчний хэрэглээг 75% хүртэл бууруулах боломжтой. coolStep нь эрчим хүчийг ихээхэн хэмнэх боломжийг олгодог, ялангуяа янз бүрийн ачааллыг хардаг эсвэл өндөр ачаалалтай ажилладаг моторуудад зориулагдсан. Stepper моторын хэрэглээ нь 30% - 50% эргүүлэх моментийн нөөцтэй ажиллах шаардлагатай байдаг тул тогтмол ачаалалтай програм ч гэсэн их хэмжээний эрчим хүч хэмнэх боломжийг олгодог, учир нь coolStep нь шаардлагатай үед эргүүлэх моментийн нөөцийг автоматаар идэвхжүүлдэг. Эрчим хүчний хэрэглээг багасгах нь системийг сэрүүн байлгаж, моторын ашиглалтын хугацааг нэмэгдүүлж, зардлыг бууруулах боломжийг олгодог. 
Захиалгын кодууд
| Захиалгын код | Тодорхойлолт | Хэмжээ (мм.)3) |
| TMCM-1140-сонголт | нэгдсэн sensOstep кодлогч болон coolStep функц бүхий нэг тэнхлэгт хоёр туйлт алхам мотор хянагч / драйвер электроник | 37 x 37 x 11.5 |
Хүснэгт 2.1 Захиалгын кодууд
Дараах сонголтууд боломжтой.
| Програм хангамжийн сонголт | Тодорхойлолт | Захиалгын код жишээлбэлampле: |
| -TMCL | Модуль нь TMCL програм хангамжаар урьдчилан програмчлагдсан | TMCM-1140-TMCL |
| -CANopen | Модуль нь CANopen програм хангамжаар урьдчилан програмчлагдсан | TMCM-1140-CANopen |
Хүснэгт 2.2 Програм хангамжийн сонголтууд
Энэ модулийн хувьд кабелийн нэхмэлийн багцыг авах боломжтой:
| Захиалгын код | Тодорхойлолт |
| TMCM-1140-КАБЕЛЬ | TMCM-1140-ийн кабель нэхэх машин: • Цахилгаан ба холбооны холбогч 1х кабель (урт 200мм) – Олон зориулалттай оролт/гаралтын холболтын 1х кабель (урт 200мм) – 1х мотор холбогч кабель (урт 200мм) – 1x USB төрлийн А холбогчоос мини-USB төрлийн B холбогч кабель (урт 1.5м) |
Хүснэгт 2.3 Кабелийн нэхмэлийн захиалгын код
TMCM-1140 нь NEMA17 гишгүүртэй мотортой гэдгийг анхаарна уу. Эдгээр бүтээгдэхүүний талаарх дэлгэрэнгүй мэдээллийг PD-1140 баримтаас авна уу.
Механик ба цахилгааны интерфейс
3.1 Хэмжээ ба бэхэлгээний нүх
Хянагч/жолоочийн самбарын хэмжээс нь ойролцоогоор байна. 37 мм х 37 мм х 11.5 мм хэмжээтэй, 42 мм-ийн гишгүүртэй моторын арын хэсэгт суулгана. Холбогч холбогчгүй бүрэлдэхүүн хэсгийн хамгийн өндөр өндөр (ПХБ-ийн түвшнээс дээш өндөр) нь ПХБ-ийн түвшнээс дээш 8мм, ПХБ-ийн түвшнээс 2 мм-ээс бага байна. NEMA3 шаталсан моторт холбоход зориулж M17 эрэг шургийн хоёр бэхэлгээний нүх байна. 
3.2 Удирдах зөвлөлийг суулгахад анхаарах зүйлс
TMCM-1140 нь металлаар бүрсэн бэхэлгээний хоёр нүхийг санал болгодог. Суурилуулах нүх хоёулаа систем болон дохионы газардуулгатай холбогдсон (цахилгаан тэжээлийн газартай ижил).
Ялангуяа мэдрэмтгий / дуу чимээ ихтэй орчинд дохионы гажуудал, ЭМС дохионы цацрагийг багасгахын тулд (EMC нийцтэй байдлыг сайжруулах) систем дотор хатуу газар холболтыг хангах нь чухал юм. Үүнийг дэмжихийн тулд тэжээлийн газардуулгын холболтоос гадна хавтангийн бэхэлгээний хоёр нүхийг системийн цахилгаан тэжээлийн газард холбохыг зөвлөж байна.
Гэсэн хэдий ч, жишээлбэл, металл системийн явах эд анги / TMCM-1140 бэхэлгээний хавтан аль хэдийн газардуулгатай холбогдсон ба тэжээлийн газар (хоёрдогч тал) болон цахилгаан тэжээлийн газар (анхдагч тал) хооронд шууд холболт хийх шаардлагагүй тохиолдолд энэ нь үргэлж сонголт биш байж магадгүй юм. сонголт биш. Энэ тохиолдолд хуванцар (жишээ нь, нейлоноор хийсэн) холбогч / зайны боолт, эрэг ашиглах шаардлагатай.
3.3 TMCM-1140-ийн холбогч
TMCM-1140-ийн хянагч/жолоочийн самбар нь моторын ороомогуудыг электрон төхөөрөмжид холбоход ашигладаг мотор холбогчийг багтаасан дөрвөн холбогчийг санал болгодог. Эрчим хүч ба холбооны холбогчийг тэжээлийн хангамж, CAN интерфэйс, RS485 интерфэйс зэрэгт ашигладаг. 8pin олон талт оролт гаралтын холбогч нь олон зориулалттай дөрвөн оролт, хоёр ерөнхий зориулалтын гаралтыг санал болгодог. Цаашилбал, USB интерфейсийн холбогч байдаг. 
| Шошго | Холбогч төрөл | Холбогч холбогч төрөл |
|
Эрчим хүч ба холбооны холбогч |
CI0106P1VK0-LF |
Холбогч орон сууц CVIlux: CI01065000-A Холбоо барих CVIlux: CI01T011PE0-A or Холбогч байр JST: PHR-6 Холбоо барих JST: SPH-002T-P0.5S Утас: 0.22 мм2 |
| Олон зориулалттай оролт гаралтын холбогч | CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 цуврал, 8 зүү, 2 мм-ийн давирхай |
Холбогч орон сууц CVIlux: CI01085000-A Холбоо барих CVIlux: CI01T011PE0-A or Холбогч байр JST: PHR-8 Холбоо барих JST: SPH-002T-P0.5S Утас: 0.22 мм2 |
| Мотор холбогч | CI0104P1VK0-LF
CVIlux CI01 цуврал, 4 зүү, 2 мм-ийн давирхай |
Холбогч орон сууц CVIlux: CI01045000-A Холбоо барих CVIlux: CI01T011PE0-A or Холбогч байр JST: PHR-4 Холбоо барих JST: SPH-002T-P0.5S Утас: 0.22 мм2 |
| Мини-USB холбогч | Molex 500075-1517 Мини USB Type B босоо залгуур |
Ямар ч стандарт мини-USB залгуур |
Хүснэгт 3.1 Холбогч ба холбох холбогч, контактууд ба холбогдох утас
3.3.1 Цахилгаан ба холбооны холбогч
6 зүү CVIlux CI0106P1VK0-LF 2 мм-ийн давирхайтай нэг эгнээ холбогчийг цахилгаан хангамж, RS485 болон CAN цуваа холболтод ашигладаг. Бүлэг 3.3.1.1-ийн нэмэлт тэжээлийн мэдээллийг анхаарна уу.
Жич: Техник хангамжийн нөөцийг дотоод хуваалцсаны улмаас USB холбогдсон тохиолдолд CAN интерфейс идэвхгүй болно.
 |
Pin | Шошго | Чиглэл | Тодорхойлолт |
| 1 | GND | Эрчим хүч (GND) | Систем ба дохионы газар | |
| 2 | VDD | Эрчим хүч (нийлүүлэлт) | VDD (+9V…+28V) | |
| 3 | RS485+ | Хоёр чиглэлтэй | RS485 интерфэйс, ялгаа. дохио (урвуу биш) | |
| 4 | RS485- | Хоёр чиглэлтэй | RS485 интерфэйс, ялгаа. дохио (урвуу) | |
| 5 | БОЛОМЖТОЙ | Хоёр чиглэлтэй | CAN интерфэйс, ялгаа. дохио (хувирахгүй) | |
| 6 | БОЛОМЖТОЙ | Хоёр чиглэлтэй | CAN интерфэйс, ялгаа. дохио (урвуу) |
Хүснэгт 3.2 Цахилгаан хангамж ба интерфейсийн холбогч
3.3.1.1 Цахилгаан хангамж
Тохиромжтой ажиллуулахын тулд цахилгаан хангамжийн үзэл баримтлал, дизайныг анхаарч үзэх хэрэгтэй. Зайны хязгаарлалтын улмаас TMCM-1140 нь ойролцоогоор 40μF/35V тэжээлийн шүүлтүүрийн конденсаторыг агуулдаг. Эдгээр нь өндөр найдвартай, удаан эдэлгээтэй байхаар сонгосон керамик конденсаторууд юм. Модульд хэт их хүчдэлд зориулсан 28V дарангуйлагч диод орноtage хамгаалалт.
АНХААРУУЛГА!
 |
Гадны тэжээлийн конденсаторыг нэмнэ үү!
TMCM-470-ийн дэргэдэх цахилгаан хангамжийн шугамд мэдэгдэхүйц хэмжээтэй (жишээ нь дор хаяж 35μF/1140V) электролитийн конденсаторыг холбохыг зөвлөж байна! |
|
Ашиглалтын явцад моторыг холбож, салгаж болохгүй! Хөдөлгүүрийн кабель ба моторын индуктив чанар нь voltagХөдөлгүүрийг салгах / хүчдэлтэй үед залгах үед д үсрэлт үүсдэг. Эдгээр ботьtage нэмэгдсэнээс хэтэрч магадгүйtage драйверийн MOSFET-ийн хязгаарлалт бөгөөд тэдгээрийг бүрмөсөн гэмтээж болно. Тиймээс моторыг холбох / салгахаасаа өмнө цахилгаан тэжээлийг үргэлж салга. |
|
Цахилгаан хангамжийн эзлэхүүнийг хадгалахtage 28V-ийн дээд хязгаараас доогуур! Үгүй бол жолоочийн электрон хэрэгсэл ноцтой гэмтэх болно! Ялангуяа, сонгосон үйлдлийн боть үедtage нь дээд хязгаарт ойрхон байвал зохицуулалттай цахилгаан хангамжийг ашиглахыг зөвлөж байна. Мөн 7-р бүлгийн үйл ажиллагааны утгыг үзнэ үү. |
|
Урвуу туйлшралын хамгаалалт байхгүй! Модуль нь ямар ч урвуу нийлүүлэлтийн боть богиносгодогtagд жолоочийн транзисторуудын дотоод диодын улмаас. |
3.3.1.2 RS485
Алсын удирдлага болон хост системтэй харилцахын тулд TMCM-1140 нь хоёр утастай RS485 автобусны интерфейсээр хангадаг.
RS485 сүлжээг зөв ажиллуулахын тулд дараахь зүйлийг анхаарч үзэх хэрэгтэй.
- АВТОБУСНЫ БҮТЭЦ:
Сүлжээний топологи нь автобусны бүтцийг аль болох нягт дагах ёстой. Өөрөөр хэлбэл, зангилаа бүр болон автобусны хоорондох холболт нь аль болох богино байх ёстой. Үндсэндээ автобусны урттай харьцуулахад богино байх ёстой.
- АВТОБУС ЗОГСООХ:
Ялангуяа урт автобус ба/эсвэл автобусанд холбогдсон олон зангилаа ба/эсвэл харилцааны өндөр хурдны хувьд автобусыг хоёр төгсгөлд нь зөв дуусгах ёстой. TMCM-1140 нь төгсгөлийн резисторыг нэгтгэдэггүй. Тиймээс автобусны хоёр төгсгөлд 120 Ом төгсгөлийн резисторыг гаднаас нь нэмэх шаардлагатай. - ЗАНГАЛГАНЫ ТОО:
RS485 цахилгаан интерфейсийн стандарт (EIA-485) нь нэг автобусанд 32 хүртэлх зангилааг холбох боломжийг олгодог. TMCM-1140 нэгжид ашиглагддаг автобусны дамжуулагч (техник хангамж V1.2: SN65HVD3082ED, техник хангамж V1.3: SN65HVD1781D оноос хойш) автобусны ачааллыг мэдэгдэхүйц бууруулж, RS255 фирмийн программыг ашиглан дээд тал нь 485 нэгжийг холбох боломжийг олгодог. . Анхаарна уу: ихэвчлэн нэг автобусанд холбогдсон хамгийн их тооны зангилаа, хамгийн их дэмждэг холбооны хурдтай найдвартай холбоо тогтоох боломжгүй юм. Үүний оронд автобусны кабелийн урт, холбооны хурд, зангилааны тоо хоёрын хооронд буулт хийх хэрэгтэй. - ХОЛБООНЫ ХУРД:
TMCM-485 V1140 техник хангамжийн дэмждэг RS1.2 холбооны дээд хурд нь V115200 техник хангамжаас хойш 1 бит/с ба 1.3 Мбит/с байна. Үйлдвэрийн өгөгдмөл нь 9600 бит/с. Техник хангамжийн дээд хязгаараас доогуур харилцаа холбооны хурдны бусад боломжит мэдээллийг TMCM-1140 TMCL програм хангамжийн тусдаа гарын авлагаас үзнэ үү. - ХӨВӨГДӨГ АВТОБУС ШУГАМ БАЙХГҮЙ:
Хост/мастер болон автобусны шугамын аль нэг нь өгөгдөл дамжуулахгүй байх үед хөвөгч автобусны шугамаас зайлсхий (бүх автобусны зангилаа хүлээн авах горимд шилжсэн). Хөвөгч автобусны шугам нь харилцаа холбооны алдааг үүсгэж болзошгүй. Автобусанд дохиог хүчинтэй байлгахын тулд автобусны хоёр шугамыг тодорхой логик түвшинд холбосон резистор сүлжээг ашиглахыг зөвлөж байна.
Үнэн хэрэгтээ санал болгож болох хоёр сонголт байдаг:
Автобусны нэг талд зөвхөн резистор (Хязгаарлалт) сүлжээг нэмнэ үү (хоёр төгсгөлд 120R төгсгөлийн резистор хэвээр байна):
Эсвэл автобусны хоёр төгсгөлд резистор (Хязгаарлалт) сүлжээг нэмнэ үү (Profibus™ төгсгөл гэх мэт):
Компьютерт ашиглах боломжтой зарим RS485 интерфэйс хувиргагчид эдгээр нэмэлт резисторуудыг (жишээ нь автобусны нэг төгсгөлд хэвийсэн сүлжээтэй USB-2485) аль хэдийн оруулсан байна.
3.3.1.3 БОЛНО
Алсын удирдлага болон хост системтэй харилцахын тулд TMCM-1140 нь CAN автобусны интерфейсээр хангадаг. USB холбогдсон тохиолдолд CAN интерфэйс ашиглах боломжгүй гэдгийг анхаарна уу. CAN сүлжээг зөв ажиллуулахын тулд дараахь зүйлийг анхаарч үзэх хэрэгтэй.
- АВТОБУСНЫ БҮТЭЦ:
Сүлжээний топологи нь автобусны бүтцийг аль болох нягт дагах ёстой. Өөрөөр хэлбэл, зангилаа бүр болон автобусны хоорондох холболт нь аль болох богино байх ёстой. Үндсэндээ автобусны урттай харьцуулахад богино байх ёстой.
- АВТОБУС ЗОГСООХ:
Ялангуяа урт автобус ба/эсвэл автобусанд холбогдсон олон зангилаа ба/эсвэл харилцааны өндөр хурдны хувьд автобусыг хоёр төгсгөлд нь зөв дуусгах ёстой. TMCM-1140 нь төгсгөлийн резисторыг нэгтгэдэггүй. Тиймээс автобусны хоёр төгсгөлд 120 Ом төгсгөлийн резисторыг гаднаас нь нэмэх шаардлагатай. -
ЗАНГАЛГАНЫ ТОО:
TMCM-1140 нэгжид (TJA1050T) ашигладаг автобусны дамжуулагч нь хамгийн тохиромжтой нөхцөлд дор хаяж 110 зангилаа дэмждэг. CAN автобус бүрт хүрэх боломжтой зангилааны тоо нь автобусны урт (илүү урт автобус > бага зангилаа) болон холбооны хурд (илүү хурд -> бага зангилаа) зэргээс ихээхэн хамаардаг.
3.3.2 Олон үйлдэлт оролт гаралтын холбогч
8 зүү CVIlux CI0108P1VK0-LF 2 мм-ийн давирхайтай нэг эгнээ холбогч нь бүх олон зориулалттай оролт, гаралтад зориулагдсан.
 |
Pin | Шошго | Чиглэл | Тодорхойлолт |
| 1 | GND | Эрчим хүч (GND) | Систем ба дохионы газар | |
| 2 | VDD | Эрчим хүч (нийлүүлэлт) | VDD, цахилгаан ба холбооны холбогчийн VDD зүүтэй холбогдсон | |
| 3 | OUT_0 | Гаралт | Нээлттэй ус зайлуулах гаралт (хамгийн ихдээ 1А) VDD-д нэгдсэн чөлөөтэй эргэх диод | |
| 4 | OUT_1 | Гаралт | +5V тэжээлийн гаралт (хамгийн их. 100мА) Програм хангамжаар асаах/унтраах боломжтой | |
|
5 |
IN_0 |
Оруулах |
Зориулалтын аналог оролт, Оролт ботьtage хүрээ: 0..+10V Нарийвчлал: 12бит (0..4095) |
|
|
6 |
IN_1, STOP_L, ENC_A | Оруулах | Ерөнхий зориулалтын дижитал оролт (+24V нийцтэй) | |
| Өөр функц 1: зүүн зогсолтын шилжүүлэгчийн оролт | ||||
| Өөр функц 2: гаднах нэмэгдэл кодлогчийн суваг А оролт | ||||
|
7 |
IN_2, STOP_R, ENC_B |
Оруулах |
Ерөнхий зориулалтын дижитал оролт (+24V нийцтэй) | |
| Өөр функц 1: баруун зогсолтын шилжүүлэгчийн оролт | ||||
| Өөр функц 2: гаднах нэмэгдэл кодлогчийн суваг В оролт | ||||
| 8 | IN_3, HOME, ENC_N | Оруулах | Ерөнхий зориулалтын дижитал оролт (+24V нийцтэй) | |
| Өөр функц 1: гэрийн шилжүүлэгчийн оролт | ||||
| Өөр функц 2: гадаад нэмэгдэл кодлогчийн индекс / тэг сувгийн оролт |
Хүснэгт 3.3 Олон үйлдэлт оролт гаралтын холбогч
Жич:
- Бүх оролтууд нь резистор дээр суурилсан эзлэхүүнтэй байнаtagе хамгаалалтын диод бүхий оролтын хуваагч. Эдгээр резисторууд нь холболтгүй үед хүчинтэй GND түвшинг баталгаажуулдаг.
- Бүх дижитал оролтын хувьд (IN_1, IN_2, IN_3) +2V хүртэлх 2к5 татах резисторыг идэвхжүүлж болно (хамгийн сүүлийн үеийн TMCL програм хангамжийн хувилбаруудын өгөгдмөл тохиргоо). Дараа нь эдгээр оролтууд нь анхдагч (холбогдоогүй) логик түвшин 1 байх ба GND руу гадаад шилжүүлэгчийг холбож болно. Эдгээр оролтыг STOP_L / STOP_R болон HOME шилжүүлэгчийн оролт (өөр үйл ажиллагаа 1) эсвэл нээлттэй коллекторын гаралт бүхий гадаад нэмэгдэл A/B/N кодлогчийн кодлогчийн оролт болгон ашиглах тохиолдолд энэ нь ялангуяа сонирхолтой байж болох юм (татаж авах шаардлагагүй). түлхэх татах гаралттай кодлогчийн хувьд).
3.3.2.1 Дижитал оролтууд IN_1, IN_2, IN_3
TMCM-1140-ийн найман зүү холбогч нь IN_1, IN_2 болон IN_3 гэсэн гурван олон зориулалттай дижитал оролтоор хангадаг. Бүх гурван оролт нь +24V (ном.) хүртэлх оролтын дохиог хүлээн авах ба вольтой ижил оролтын хэлхээг санал болгодог.tage резистор хуваагч, хязгаарлах
диодууд хэт ба бага хэмжээний эсрэгtage болон програмчлагдсан 2к2 татах резистор.
Програм хангамжийн бүх гурван оролтыг нэгэн зэрэг асааж, унтрааж болно.
TMCL програмын SIO 0, 0, 0 командын тусламжтайгаар таталтыг унтрааж, SIO 0, 0, 1 команд нь тэдгээрийг асаана (дэлгэрэнгүй мэдээллийг TMCL програм хангамжийн тусдаа гарын авлага, SIO командыг үзнэ үү). 
Гурван тоон оролт нь програм хангамжийн тохиргооноос хамааран өөр функцтэй байдаг. Дараах функцууд боломжтой.
| Шошго (зүү) | Өгөгдмөл функц | Өөр функц 1 | Өөр функц 2 |
| IN_1 (6) | Ерөнхий зориулалтын дижитал оролт TMCL: GIO 1, 0 // IN_1 оролтын дижитал утгыг авна |
STOP_L – процессор болон TMC429 REF оролттой холбогдсон зүүн зогсолтын шилжүүлэгчийн оролт (техник хангамжийн зүүн зогсоох функцийг дэмждэг)
TMCL: GAP 11, 0 // STOP_L оролтын тоон утгыг авна |
ENC_A – процессорын кодлогчийн тоолуурын оролттой холбогдсон гаднах нэмэлт кодлогчийн оролтын суваг А. |
| IN_2 (7) | Ерөнхий зориулалтын дижитал оролт TMCL: GIO 2, 0 // IN_2 оролтын дижитал утгыг авна |
STOP_R – процессор болон TMC429 REF оролттой холбогдсон баруун зогсоох унтраалгын оролт (техник хангамжийн баруун зогсоох унтраалга функцийг дэмждэг) TMCL: GAP 10, 0 // STOP_R оролтын тоон утгыг авна |
ENC_B – процессорын кодлогчийн тоолуурын оролттой холбогдсон нэмэлт кодлогчийн гадаад оролтын суваг В |
| IN_3 (8) | Ерөнхий зориулалтын дижитал оролт TMCL: GIO 3, 0 // IN_3 оролтын дижитал утгыг авна |
HOME – гэрийн шилжүүлэгчийн оролт, процессортой холбогдсон TMCL: GAP 9, 0 // HOME оролтын дижитал утгыг авна |
ENC_N – гадаад нэмэгдэл кодлогчийн оролтын индекс / тэг суваг, процессорын тасалдлын оролттой холбогдсон |
Хүснэгт 3.4 Олон зориулалттай оролтууд / өөр функцууд
– Бүх гурван дижитал оролт нь самбар дээрх процессортой холбогдсон бөгөөд ерөнхий зориулалтын дижитал оролт болгон ашиглаж болно (анхдагч).
– IN_1 ба IN_2-г STOP_L болон STOP_R оролт болгон ашиглахын тулд энэ функцийг програм хангамжид тодорхой идэвхжүүлсэн байх ёстой (үйлдвэрийн өгөгдмөл: унтраасан). TMCL програм хангамжийн тусламжтайгаар зогсоох унтраалга функцийг SAP 12, 0, 0 (STOP_R / баруун хязгаар солих) болон SAP 13, 0, 0 (STOP_L / зүүн хязгаар солих) ашиглан идэвхжүүлж болно. Нэрээр нь аль хэдийн зааж өгсөн: зүүн хязгаарын унтраалга (STOP_L) нь мотор зүүн эргэх үед чухал ач холбогдолтой байх болно, мотор баруун эргэх үед баруун хязгаар солих төлөв (эерэг чиглэл), зөвхөн. Дээрх хүснэгтэд заасан GAP командуудыг ашиглан оролтын утгыг хэзээ ч унших боломжтой. Нэмэлт мэдээлэл авахын тулд тусдаа TMCL програмын гарын авлагаас үзнэ үү.
– Гадна кодлогч: гадаад нэмэгдэл A/B/N кодлогчийг TMCM-1140-д холбож, дотоод sensOstep™ кодлогчийг нэмэлтээр эсвэл өөр хувилбар болгон ашиглаж болно. TMCL ашиглан энэ хоёр дахь кодлогчийн кодлогчийн тоолуурын утгыг TMCL командын GAP 216, 0-ээр уншиж болно (дэлгэрэнгүй мэдээллийг TMCL програмын гарын авлагаас тусад нь үзнэ үү). Кодлогчийн тоолуурын үйлдвэрийн өгөгдмөл масштаб нь 1:1 - өөрөөр хэлбэл, нэг кодлогчийг эргүүлсний дараа кодлогчийн тоологч нь кодлогчийн хачигны тоогоор (кодлогчийн мөр x 4) нэмэгдэх / буурах болно. Гадны кодлогч ашиглах үед кодлогчийн А сувгийг IN_1 руу, B сувгийг IN_2 руу, N эсвэл тэг сувгийг IN_3 руу (заавал биш), кодлогчийн газрыг модулийн тэжээлийн газард (жишээ нь, олон зориулалттай оролт гаралтын холбогчын 1-р зүү) болон +5V-ийг холбоно. OUT_1-д кодлогчийн оролтыг нийлүүлнэ (бүгд нь олон зориулалттай оролт гаралтын холбогч дээр). Кодерыг +5V-ээр хангахын тулд SIO 1, 1, 2-ийг ашиглан OUT_1 гаралтыг эхлээд идэвхжүүлэх шаардлагатайг анхаарна уу (мөн 3.3.2.3-ыг үзнэ үү).
3.3.2.2 Аналог оролт IN_0
TMCM-1140-ийн найман зүү холбогч нь IN_0 тусгай зориулалтын аналог оролтоор хангадаг. Энэхүү тусгай зориулалтын аналог оролт нь ойролцоогоор бүрэн хэмжээний оролтын хүрээг санал болгодог. 0 бит (10… 0) микроконтроллерийн дотоод аналог-тоон хувиргагчийн нягтралтай 10.56… +12 В (0..+4095 В ном.).
Оролтын хэмжээ нь өндөр хэмжээнээс хамгаалагдсанtagБоть ашиглан +24 В хүртэлtage резистор хуваагч нь боть эсрэг хязгаарлах диодын хамтtages 0 В-оос доош (GND) ба +3.3 В-оос дээш тогтмол гүйдэл (доорх зургийг үз). 
TMCL программын хувьд энэ оролтын аналог утгыг GIO 0, 1 командыг ашиглан уншиж болно. Энэ команд нь 12 битийн аналог-тоон хувиргагчийн түүхий утгыг 0 .. 4095 хооронд буцаана. Мөн дижитал утгыг унших боломжтой. TMCL командыг ашиглан энэ оролтын GIO 0, 0. Аяллын цэг (0 ба 1-ийн хооронд) ойролцоогоор байна. +5V оролтын хэмжээtage (аналог оролтын хүрээний хагас).
3.3.2.3 OUT_0, OUT_1 гаралт
TMCM-1140-ийн найман зүү холбогч нь OUT_0 ба OUT_1 ерөнхий зориулалтын хоёр гаралтыг санал болгодог. OUT_0 нь 1А хүртэл шилжих (живэх) чадвартай задгай ус зайлуулах гаралт юм. N-сувгийн MOSFET транзисторын гаралт нь вольтоос хамгаалахын тулд чөлөөтэй эргэх диодтой холбогдсон.tagЯлангуяа нийлүүлэлтийн хэмжээнээс дээш индуктив ачааллаас (relais гэх мэт) огцом өсөлтtage (доорх зургийг үз).
OUT_0 нь ямар ч ботьтой холбогдож болохгүйtage дээрх нийлүүлэлтийн ботьtagдотоод чөлөөтэй эргэх диодын улмаас модулийн e.
TMCL програм хангамжийн тусламжтайгаар OUT_0-г SIO 0, 0, 2 командыг ашиглан асааж (OUT_1 доош татсан) SIO 0, 0, 2 командыг ашиглан дахин унтрааж (OUT_0 хөвөгч) болно (энэ нь мөн энэ гаралтын үйлдвэрийн өгөгдмөл тохиргоо юм). Хөвөгч гаралттай тохиолдолд
Хэрэглээнд гадны резисторыг нийлүүлэхийг хүсэхгүй байнаtage нэмж болно.
Үүний эсрэгээр OUT_1 нь гадны ачаалалд +5V (хамгийн их 100мА) нийлүүлэх чадвартай. Нэгдсэн P-суваг MOSFET нь програм хангамжийн энэ +5V хангамжийг асаах / унтраах боломжийг олгодог (доорх зургийг үз). Энэ гаралтыг нийлүүлэхэд ашиглаж болно
+5V гадаад кодлогчийн хэлхээнд. +5V хангамжийг програм хангамжид тодорхой идэвхжүүлэх ёстойг анхаарна уу.
SIO 1, 5, 1 командыг ашиглан SIO 2, 1, 10 командыг ашиглан SIO 1, 2, 0 болон унтраах (гарцыг XNUMXк доош татах резистороор бага татна) ашиглан OUT_XNUMX программ хангамжийг TMCL программыг асааж (гадаад хэлхээнд +XNUMXV нийлүүлэх) боломжтой (энэ нь мөн Энэ гаралтын үйлдвэрийн өгөгдмөл тохиргоо).
3.3.3 Мотор холбогч
Мотор холбогчийн хувьд 4 зүү CVIlux CI0104P1VK0-LF 2 мм-ийн алхамтай нэг эгнээ холбогчийг авах боломжтой. Хөдөлгүүрийн холбогч нь хоёр туйлт хөдөлгүүрийн хоёр ороомгийн моторын дөрвөн утсыг электрон төхөөрөмжид холбоход ашиглагддаг.
 |
Pin | Шошго | Чиглэл | Тодорхойлолт |
| 1 | OB2 | Гаралт | Моторын ороомгийн 2-р зүү B | |
| 2 | OB1 | Гаралт | Моторын ороомгийн 1-р зүү B | |
| 3 | OA2 | Гаралт | Моторын ороомгийн 2-р зүү A | |
| 4 | OA1 | Гаралт | Моторын ороомгийн 1-р зүү A |
Хүснэгт 3.5 Моторын холбогч
| ExampQSH4218 ОБЕГ 17 / 42мм гишгүүртэй моторыг холбоход: | |||||
| TMCM-1140 | QS4218 мотор | ||||
| Мотор холбогч зүү | Кабелийн өнгө | Ороомог | Тодорхойлолт | ||
| 1 | Улаан | B | Моторын ороомог B зүү 1 | ||
| 2 | Цэнхэр | B- | Моторын ороомог B зүү 2 |
| 3 | Ногоон | A- | Моторын ороомог A зүү 2 |
| 4 | Хар | A | Моторын ороомог A зүү 1 |
3.3.4 Мини-USB холбогч
Цуваа холболт хийх зориулалттай 5 зүү мини-USB холбогчийг (CAN болон RS485 интерфэйсээс өөр) ашиглах боломжтой. Энэ модуль нь USB 2.0 Full-Speed (12Mbit/s) холболтыг дэмждэг.
Техник хангамжийн нөөцийг дотоод хуваалцсаны улмаас USB холбогдсон үед CAN интерфейс идэвхгүй болно.
 |
Pin | Шошго | Чиглэл | Тодорхойлолт |
| 1 | V-АВТОБУС | Хүч
(нийлүүлэлтийн оролт) |
Хостоос +5V-ийн хангамж | |
| 2 | D- | Хоёр чиглэлтэй | USB өгөгдөл - | |
| 3 | D+ | Хоёр чиглэлтэй | USB өгөгдөл + | |
| 4 | ID | Эрчим хүч (GND) | Сигнал болон системийн газардуулгатай холбогдсон | |
| 5 | GND | Эрчим хүч (GND) | Сигнал болон системийн газардуулгатай холбогдсон |
Хүснэгт 3.6 USB холбогч
Алсын удирдлага болон хост системтэй харилцахын тулд TMCM-1140 нь USB 2.0 бүрэн хурдны (12Mbit/s) интерфэйсээр (мини-USB холбогч) хангадаг. USB хостыг холбомогц модуль нь USB-ээр дамжуулан тушаалуудыг хүлээн авах болно.
USB АВТОБУС АЖИЛЛАГААТАЙ АЖИЛЛАГААНЫ РЕЖИМ
TMCM-1140 нь USB өөрөө тэжээгддэг ажиллагааг (цахилгаан тэжээлийн холбогчоор дамжуулан гадаад тэжээл өгөх үед) болон USB автобусаар тэжээгддэг ажиллагааг (цахилгаан тэжээлийн холбогчоор гадны тэжээлийн хангамжгүй) хоёуланг нь дэмждэг.
Өөр тэжээл холбогдоогүй тохиолдолд дижитал үндсэн логик нь USB-ээр тэжээгддэг (USB автобусаар ажилладаг). Дижитал үндсэн логик нь микроконтроллер өөрөө болон EEPROM-г агуулдаг. USB автобусаар ажилладаг үйлдлийн горим нь тохиргоо, параметрийн тохиргоо, уншигдах, програм хангамжийн шинэчлэлт зэргийг идэвхжүүлэхийн тулд модуль болон хост компьютерийн хооронд USB кабелийг холбоход л хэрэгжсэн. Нэмэлт кабель эсвэл гадаад төхөөрөмж (жишээлбэл цахилгаан хангамж) шаардлагагүй.
Модуль нь USB +5V автобусны хангамжаас гүйдэл авах боломжтой гэдгийг анхаарна уу.tagэнэ нийлүүлэлтийн e түвшин.
Энэ горимд моторын хөдөлгөөн хийх боломжгүй. Тиймээс моторын хөдөлгөөнд зориулж цахилгаан тэжээлийг цахилгаан ба холбооны холбогчтой үргэлж холбоно.
Моторын драйверын гүйдэл
Самбар дээрх гишгүүрийн моторын драйвер нь гүйдлийн удирдлагатай ажилладаг. Драйверын гүйдлийг 2А RMS хүртэлх моторын ороомгийн гүйдлийн программ хангамжид программчлах боломжтой бөгөөд техник хангамжид 32 үр дүнтэй масштаблах алхмуудыг хийж болно (доорх хүснэгтийн CS).
Доорх хүснэгтэд янз бүрийн баганын тайлбар:
Програм хангамж дахь моторын гүйдлийн тохиргоо (TMCL)
Эдгээр нь TMCL тэнхлэгийн параметрийн 6 (моторын гүйдэл) ба 7 (мотор зогсолтын гүйдэл)-ийн утгууд юм. Эдгээрийг дараах TMCL командуудыг ашиглан ажиллуулах / зогсолтын гүйдлийг тохируулахад ашигладаг.
SAP 6, 0, // гүйдэл тохируулах
SAP 7, 0, // зогсолтын гүйдлийг тохируулах (SAP-ын оронд GAP-тай уншигдах утга. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг TMCM-1140 програмын тусдаа гарын авлагаас үзнэ үү)
Хөдөлгүүрийн гүйдэл IRMS [A] Хөдөлгүүрийн гүйдлийн тохиргоонд үндэслэсэн моторын гүйдэл
| Мотор одоогийн тохиргоо програм хангамж (TMCL) | Одоогийн масштабын алхам (CS) | Моторын гүйдэл ICOIL_PEAK [A] | Мотор одоогийн ICOIL_RMS [A] |
| 0..7 | 0 | 0.092 | 0.065 |
| 8..15 | 1 | 0.184 | 0.130 |
| 16..23 | 2 | 0.276 | 0.195 |
| 24..31 | 3 | 0.368 | 0.260 |
| 32..39 | 4 | 0.460 | 0.326 |
| 40..47 | 5 | 0.552 | 0.391 |
| 48..55 | 6 | 0.645 | 0.456 |
| 56..63 | 7 | 0.737 | 0.521 |
| 64..71 | 8 | 0.829 | 0.586 |
| 72..79 | 9 | 0.921 | 0.651 |
| 80..87 | 10 | 1.013 | 0.716 |
| 88..95 | 11 | 1.105 | 0.781 |
| 96..103 | 12 | 1.197 | 0.846 |
| 104..111 | 13 | 1.289 | 0.912 |
| 112..119 | 14 | 1.381 | 0.977 |
| 120..127 | 15 | 1.473 | 1.042 |
| 128..135 | 16 | 1.565 | 1.107 |
| 136..143 | 17 | 1.657 | 1.172 |
| 144..151 | 18 | 1.749 | 1.237 |
| 152..159 | 19 | 1.842 | 1.302 |
| 160..167 | 20 | 1.934 | 1.367 |
| 168..175 | 21 | 2.026 | 1.432 |
| 176..183 | 22 | 2.118 | 1.497 |
| 184..191 | 23 | 2.210 | 1.563 |
| 192..199 | 24 | 2.302 | 1.628 |
| 200..207 | 25 | 2.394 | 1.693 |
| 208..215 | 26 | 2.486 | 1.758 |
| 216..223 | 27 | 2.578 | 1.823 |
| 224..231 | 28 | 2.670 | 1.888 |
| 232..239 | 29 | 2.762 | 1.953 |
| 240..247 | 30 | 2.854 | 2.018 |
| 248..255 | 31 | 2.946 | 2.083 |
Хүснэгтэнд заасан тохиргооноос гадна тэнхлэгийн параметр 204 (TMCM-1140 програмын гарын авлагыг үзнэ үү) ашиглан моторын гүйдлийг бүрэн унтрааж болно (чөлөөт дугуйгаар).
Үйлдвэрийн тохиргоонд дахин тохируулна уу
TMCM-1140-ийг холбооны холбоос үүсгэхгүйгээр үйлдвэрийн анхны тохиргоонд нь оруулах боломжтой. Сонгосон интерфэйсийн холболтын параметрүүдийг үл мэдэгдэх утгуудаар тохируулсан эсвэл санамсаргүй алдагдсан тохиолдолд энэ нь тустай байж болох юм. Энэ процедурын хувьд самбарын доод талын хоёр дэвсгэрийг богиносгох шаардлагатай.
Дараах алхмуудыг хийнэ үү.
- Цахилгаан хангамж унтарсан, USB кабель салгагдсан
- Зураг 5.1-д заасны дагуу богино хоёр дэвсгэр
- Ачаалах самбар (энэ зорилгоор USB-ээр цэнэглэгдэх хангалттай)
- Усан дээрх улаан, ногоон LED хурдан анивчж эхлэх хүртэл хүлээнэ үү (энэ нь хэсэг хугацаа шаардаж магадгүй)
- Унтраах самбар (USB кабелийг салга)
- Арын хоорондох богино зайг арилгана
- Тэжээлийн хангамжийг асаасны дараа / USB кабелийг холбосны дараа бүх байнгын тохиргоонууд үйлдвэрийн тохиргоонд сэргээгдсэн
Самбар дээрх LED
Самбар нь самбарын статусыг харуулахын тулд хоёр LED санал болгодог. Хоёр LED-ийн функц нь програм хангамжийн хувилбараас хамаарна. Стандарт TMCL програм хангамжийн хувьд ногоон LED нь ашиглалтын явцад удаан, улаан LED нь удаан анивчдаг байх ёстой
унтраасан байх ёстой.
Самбар дээр хүчинтэй програм хангамж байхгүй эсвэл програм хангамжийг шинэчлэх үед улаан, ногоон LED байнга асаалттай байна.
СТАНДАРТ TMCL FIRMWARE ТЭМДЭГЛЭЛТЭЙ LED ДЭЭРИЙН ЗАН
| Статус | Шошго | Тодорхойлолт |
| Зүрхний цохилт | Гүй | Энэхүү ногоон LED үйл ажиллагааны явцад удаан анивчдаг. |
| Алдаа | Алдаа | Алдаа гарсан тохиолдолд энэ улаан LED асдаг. |
Үйл ажиллагааны үнэлгээ
Ашиглалтын үнэлгээ нь төлөвлөсөн эсвэл шинж чанарын хүрээг харуулдаг бөгөөд үүнийг дизайны утга болгон ашиглах ёстой.
Ямар ч тохиолдолд хамгийн дээд утгыг хэтрүүлж болохгүй!
| Тэмдэг | Параметр | Мин | Төрөл | Макс | Нэгж |
| VDD | Цахилгаан хангамж voltagүйл ажиллагааны хувьд e | 9 | 12… 24 | 28 | V |
| ICOIL_оргил | Синусын долгионы моторын ороомгийн гүйдэл оргил (хоперийн зохицуулалттай, програм хангамжаар тохируулж болно) | 0 | 2.8 | A | |
| ICOIL_RMS | Тасралтгүй хөдөлгүүрийн гүйдэл (RMS) | 0 | 2.0 | A | |
| IDD | Цахилгаан хангамжийн гүйдэл | << ICOIL | 1.4 * ICOIL | A | |
| TENV | Нэрлэсэн гүйдлийн орчны температур (албадан хөргөх шаардлагагүй) | -30 | +50 | °C | |
| TENV_1A | Хүрээлэн буй орчны температур 1А RMS моторын гүйдэл / хагас хамгийн их. гүйдэл (албадан хөргөх шаардлагагүй) | -30 | +70 | °C |
Хүснэгт 7.1 Модулийн ашиглалтын ерөнхий үнэлгээ
ОЛОН ЗОРИУЛАЛТЫН I/OS-ИЙН ҮЙЛ АЖИЛЛАГААНЫ ҮНЭЛГЭЭ
| Тэмдэг | Параметр | Мин | Төрөл | Макс | Нэгж |
| VOUT_0 | Ботьtage OUT_0 задгай ус зайлуулах гарц дээр | 0 | +VDD | V | |
| IOUT_0 | Нээлттэй ус зайлуулах хоолойн гаралтын шингээгчийн гүйдэл OUT_0 | 1 | A | ||
| VOUT_1 | Ботьtage OUT_1 гаралт дээр (асаалттай үед) | +5 | V | ||
| IOUT_1 | OUT_1-ийн гаралтын эх үүсвэрийн гүйдэл | 100 | mA | ||
| VIN_1/2/3 | Оролт ботьtagIN_1, IN_2, IN_3-д зориулсан e (тоон оролт) | 0 | +VDD | V | |
| VIN_L 1/2/3 | Доод түвшний ботьtagIN_1, IN_2 болон IN_3-д зориулсан e | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_H 1/2/3 | Өндөр түвшний ботьtagIN_1, IN_2 болон IN_3-д зориулсан e | 3.4 | +VDD | V | |
| VIN_0 | IN_0 аналог оролтын хэмжилтийн муж | 0 | +10*) | V |
Хүснэгт 7.2 Олон зориулалттай I/O-ийн үйл ажиллагааны үнэлгээ
*) ойролцоогоор. IN_0 аналог оролт дээрх 10.56…+0V нь 0..4095 (12бит ADC, түүхий утгууд) болж хөрвүүлэгддэг. Ойролцоогоор дээш.
+10.56V аналог оролт нь ханасан боловч гэмтэхгүй (VDD хүртэл).
RS485 ИНТЕРФЕЙСИЙН ҮЙЛ АЖИЛЛАГААНЫ ҮНЭЛГЭЭ
| Тэмдэг | Параметр | Мин | Төрөл | Макс | Нэгж |
| NRS485 | Нэг RS485 сүлжээнд холбогдсон зангилааны тоо | 256 | |||
| fRS485 | RS485 холболт дээр хамгийн их битийн хурдыг дэмждэг | 9600 | 115200 1000000*) | бит/с |
Хүснэгт 7.3: RS485 интерфейсийн үйл ажиллагааны үнэлгээ
*) техник хангамжийн хувилбар V1.2: хамгийн их. 115200 бит/с, техник хангамжийн хувилбар V1.3: хамгийн их. 1 Мбит/с
КАН ИНТЕРФЕЙСИЙН ҮЙЛ АЖИЛЛАГААНЫ ҮНЭЛГЭЭ
| Тэмдэг | Параметр | Мин | Төрөл | Макс | Нэгж |
| NCAN | Нэг RS485 сүлжээнд холбогдсон зангилааны тоо | > 110 | |||
| fCAN | CAN холболт дээр хамгийн их битийн хурдыг дэмждэг | 1000 | 1000 | кбит/с |
Хүснэгт 7.4 CAN интерфейсийн үйл ажиллагааны үнэлгээ
Функциональ тодорхойлолт
TMCM-1140 нь хэд хэдэн цуваа интерфэйсээр удирдаж болох өндөр нэгдсэн хянагч/драйвер модуль юм. Бүх цаг үеийн чухал үйлдлүүд (жишээ нь ramp тооцоо) нь хөлөг дээр хийгддэг. Нэрлэсэн нийлүүлэлт ботьtagнэгжийн e нь 24V DC байна. Модуль нь бие даасан ажиллагаа болон шууд горимд хоёуланд нь зориулагдсан. Санал хүсэлт бүхий төхөөрөмжийг бүрэн алсаас удирдах боломжтой. Модулийн програм хангамжийг цуваа интерфэйсүүдийн аль нэгээр нь шинэчлэх боломжтой.
Зураг 8.1-д TMCM-1140-ийн үндсэн хэсгүүдийг үзүүлэв.
– TMCL үйлдлийн системийг ажиллуулдаг микропроцессор (TMCL санах ойд холбогдсон),
– r-ийг тооцдог хөдөлгөөн хянагчamps болон speed profileдотооддоо техник хангамжаар,
– stallGuard2 болон түүний эрчим хүчний хэмнэлттэй coolStep функц бүхий цахилгаан драйвер,
– MOSFET драйверtage, ба
– нэг эргэлт тутамд 10 бит (1024 алхам) нарийвчлалтай sensOstep кодлогч. 
TMCM-1140 нь Trinamic Motion Control Language (TMCM)-д зориулсан TMCL-IDE компьютерт суурилсан програм хангамж хөгжүүлэх орчинтой хамт ирдэг. Байршил руу шилжих гэх мэт урьдчилан тодорхойлсон TMCL өндөр түвшний командуудыг ашиглах нь хөдөлгөөнийг хянах програмуудыг хурдан бөгөөд хурдан хөгжүүлэх баталгаатай.
TMCL командын талаар дэлгэрэнгүй мэдээллийг TMCM-1140 програмын гарын авлагаас авна уу.
TMCM-1140 Үйл ажиллагааны тодорхойлолт
9.1 Тооцоолол: Хурд ба хурдатгал ба микро алхалт ба бүрэн алхамын давтамж
TMC429-д илгээсэн параметрүүдийн утгууд нь хурд гэх мэт секундэд эргэдэг моторын ердийн утгыг агуулдаггүй. Гэхдээ эдгээр утгыг энэ хэсэгт үзүүлсэн шиг TMC429 параметрүүдээс тооцоолж болно.
TMC429-ийн параметрүүд
| Дохио | Тодорхойлолт | Хүрээ |
| fCLK | цаг давтамж | 16 МГц |
| хурд | – | 0… 2047 |
| a_max | хамгийн их хурдатгал | 0… 2047 |
| pulse_div | хурдыг хуваагч. Утга өндөр байх тусам хамгийн их хурдны өгөгдмөл утга = 0 бага байна | 0… 13 |
|
ramp_div |
хурдатгалын хуваагч. Энэ утга өндөр байх тусам хамгийн их хурдатгал бага байх болно
анхдагч утга = 0 |
0… 13 |
| USrs | бичил алхамын нягтрал (бүтэн алхам тутамд бичил алхам = 2usrs) | 0… 8 |
Хүснэгт 9.1 TMC429 хурдны параметрүүд
МИКРОСТЕП ДАВТАМЖ
Stepper моторын микро алхамын давтамжийг тооцоолно 
БҮРЭН АЛХАМ ДАВТАМЖ
Микроалхам давтамжаас бүтэн алхамын давтамжийг тооцоолохын тулд микроалхам давтамжийг бүтэн алхам тутамд микроалхамын тоонд хуваах шаардлагатай.
Цагийн нэгж дэх импульсийн давтамжийн өөрчлөлтийг (импульсийн давтамжийн секундэд өөрчлөлт - хурдатгал a) дараах томъёогоор тодорхойлно.
Үүний үр дүнд дараахь зүйлийг бүрэн хэмжээгээр хурдасгана.
EXAMPLE
| Дохио | үнэ цэнэ |
| f_CLK | 16 МГц |
| хурд | 1000 |
| a_max | 1000 |
| pulse_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
ЭРЭЛГЭЭНИЙ ТООГОЙ ТООЦОО
Stepper мотор нь нэг эргэлтэнд 72 удаа эргэлддэг.
Амьдралыг дэмжих бодлого
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG нь TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG-ийн тусгай бичгээр зөвшөөрөл авалгүйгээр амьдралыг дэмжих системд ашиглах ямар ч бүтээгдэхүүнд зөвшөөрөл өгөхгүй.
Амьдралыг дэмжих систем гэдэг нь амьдралыг дэмжих, дэмжих зориулалттай төхөөрөмж бөгөөд өгөгдсөн зааврын дагуу зохих ёсоор ашиглахгүй байх нь хүний гэмтэл, үхэлд хүргэж болзошгүй юм.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015
Энэхүү мэдээллийн хуудсанд өгөгдсөн мэдээлэл үнэн зөв, найдвартай гэж үзэж байна. Гэсэн хэдий ч түүнийг ашигласны үр дагавар, гуравдагч этгээдийн патент болон бусад эрхийг зөрчсөн тохиолдолд хариуцлага хүлээхгүй.
Тодорхойлолтыг мэдэгдэлгүйгээр өөрчлөх боломжтой.
Ашигласан бүх барааны тэмдэг нь тус тусын эзэмшигчийн өмч юм.
Хяналтын түүх
11.1 Баримт бичгийн засвар
| Хувилбар | Огноо | Зохиогч | Тодорхойлолт |
| 0.90 | 2011 оны 22-р сарын XNUMX | GE | Анхны хувилбар |
| 0.91 | 2012 оны 02-р сарын XNUMX | GE | TMCM-1140_V11 pcb хувилбарт шинэчлэгдсэн |
| 1.00 | 2012-12-р сарын XNUMX | SD | Эхний бүрэн хувилбар, тухайлбал шинэ бүлгүүд: – үйлдвэрийн тохиргоонд дахин тохируулах, мөн - LED |
| 1.01 | 2012-30-XNUMX | SD | Оролтын дотоод хэлхээг зассан. |
| 1.02 | 2013-26-XNUMX | SD | Оролтын нэр өөрчлөгдсөн: AIN_0 IN_0 IN_0 IN_1 IN_1 IN_2 IN_2 IN_3 Гаралтын нэр өөрчлөгдсөн: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1 |
| 1.03 | 2013-23-XNUMX | SD | – Холбогчийн төрлүүд шинэчлэгдсэн. – Бүлэг 3.3.1.1 шинэчлэгдсэн. |
| 1.04 | 2015 оны 05-р сарын XNUMX | GE | – Техник хангамжийн шинэ хувилбар V13 нэмэгдсэн – Мотор драйверын одоогийн тохиргоог нэмсэн (4-р бүлэг) - Хэд хэдэн нэмэлт |
Хүснэгт 11.1 Баримт бичгийн засвар
11.2 Техник хангамжийн засвар
| Хувилбар | Огноо | Тодорхойлолт |
| TMCM-1040_V10*) | 2011-08-XNUMX | Анхны хувилбар |
| TMCM-1140_V11*) | 2011-19-XNUMX | – Олон зориулалттай оролт/гаралтын хэлхээг оновчтой болгох - Цаг үүсгэх ба хуваарилалт өөрчлөгдсөн (16МГц осциллятор) |
| TMCM-1140_V12**) | 2012 оны 12-р сарын XNUMX | – Цаашид зардлыг оновчтой болгох. хамгийн ихдээ 10бит бүхий өөр өөр мэдрэгч IC. тогтоол |
| TMCM-1140_V13**) | 2013 оны 22-р сар | – Stepper мотор драйверын MOSFETs: Жолоочийн MOSFETstage солигдсон. Шинэ MOSFET нь өмнөх / одоо ашиглагдаж байсантай харьцуулахад бага дулаан ялгаруулдаг. Үүнээс гадна драйверын гаралтын гүйдэл болон гаралтын долгионы хэлбэрийг багтаасан гүйцэтгэл, тохиргоо нь үндсэндээ ижил байна. – Ерөнхий зориулалтын гаралтууд OUT_0 / OUT_1: Эдгээр гаралтыг асаах / унтраахад ашигладаг MOSFET-үүдийг сольсон. Шинэ MOSFET нь өмнөх / одоо ашиглагдаж байсантай харьцуулахад бага дулаан ялгаруулдаг. Үүнээс гадна функциональ болон үнэлгээ нь үндсэндээ ижил байна. – RS485 дамжуулагч: RS485 дамжуулагчийг SN65HVD1781 дамжуулагчаар сольсон бөгөөд энэ нь гэмтлээс илүү сайн хамгаалалт (70 В хүртэл) болон илүү өндөр холбооны хурдыг (1 Мбит/с хүртэл) дэмждэг. – Ажиллаж байна (удалгүй): ПХБ-ийн хоёр талын нийцтэй бүрхүүл. Чийгшил, тоос шороо/шорооны эсрэг сайжруулсан хамгаалалтыг хангана (жишээ нь моторт суурилуулсан PD42-x-1140 хувилбарууд: жижиг металл эд ангиуд |
| Хувилбар | Огноо | Тодорхойлолт |
| Кодлогчийн соронзонд татагдсан ПХБ нь хамгаалалтгүй төхөөрөмжийн эвдрэлд хүргэж болзошгүй). |
Хүснэгт 11.2 Техник хангамжийн засвар
*): V10, V11: зөвхөн прототипүүд.
**) V12: цуврал бүтээгдэхүүний хувилбар. MOSFET-ийн EOL (ашиглалтын хугацаа дууссан) учир V13 цуврал бүтээгдэхүүний хувилбараар солигдсон. Харна уу
Манай дээрх “PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” Web- сайт, мөн
Лавлагаа
| [TMCM-1140 TMCL] | TMCM-1140 TMCL Firmware гарын авлага |
| [TMC262] | TMC262 мэдээллийн хуудас |
| [TMC429] | TMC429 мэдээллийн хуудас |
| [TMCL-IDE] | TMCL-IDE хэрэглэгчийн гарын авлага |
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Герман, Гамбург
www.trinamic.com
лавлана уу www.trinamic.com.
www.trinamic.com
-аас татаж авсан Arrow.com.
Баримт бичиг / нөөц
 |
TRINAMIC TMCM-1140 Нэг тэнхлэгт шатаар мотор хянагч/жолооч модуль [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага V1.3, TMCM-1140, Нэг тэнхлэгт Stepper Motor Controller Driver Module, TMCM-1140 Single Stepper Motor Controller Driver Module, TMCM-XNUMX Single Stepper Motor Controller Driver Module, Axis Stepper Motor Controller Driver Module, Stepper Motor Controller Driver Module, Motor Controller Driver Module, Controller Driver Module Модуль, модуль |