ሞጁል ለስቴፕፐር ሞተሮች ሞጁል
የሃርድዌር ስሪት V1.3
የሃርድዌር መመሪያ
TMCM-1140
1-Axis Stepper መቆጣጠሪያ / ሾፌር
2 A / 24 V sensOstep™ ኢንኮደር
ዩኤስቢ፣ RS485 እና CAN
TMCM-1140 ነጠላ ዘንግ ስቴፐር የሞተር መቆጣጠሪያ / የአሽከርካሪ ሞዱል
ልዩ ባህሪያት፡
coolStep™
ባህሪያት
TMCM-1140 ባለ 2-ደረጃ ባይፖላር ስቴፐር ሞተሮች ባለ አንድ ዘንግ ተቆጣጣሪ/ሾፌር ሞጁል ከሥነ ጥበብ ባህሪ ጋር ነው። በጣም የተዋሃደ ነው, ምቹ አያያዝን ያቀርባል እና በብዙ ያልተማከለ አፕሊኬሽኖች ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል. ሞጁሉ በNEMA 17 (42mm flange size) ስቴፐር ሞተርስ ጀርባ ላይ ሊሰቀል የሚችል ሲሆን እስከ 2 A RMS እና 24 V DC አቅርቦት ቮልት ለኮይል ሞገድ የተነደፈ ነው።tagሠ. በከፍተኛ የኃይል ቆጣቢነቱ ከTRINAMIC coolStep™ የቴክኖሎጂ ወጪ ለኃይል ፍጆታ የሚቆይ ነው። የ TMCL ™ firmware ለሁለቱም ፣ ራሱን የቻለ ኦፕሬሽን እና ቀጥተኛ ሁነታን ይፈቅዳል።
ዋና ዋና ባህሪዎች
- የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ
- እንቅስቃሴ ፕሮfile በእውነተኛ ጊዜ ስሌት
- የሞተር መለኪያዎችን በመብረር ላይ ለውጥ (ለምሳሌ አቀማመጥ ፣ ፍጥነት ፣ ፍጥነት)
- ለአጠቃላይ የስርዓት ቁጥጥር እና ተከታታይ የግንኙነት ፕሮቶኮል አያያዝ ከፍተኛ አፈፃፀም ማይክሮ መቆጣጠሪያ
ባይፖላር ስቴፐር ሞተር ነጂ
- በአንድ ሙሉ እርምጃ እስከ 256 ማይክሮስቴፕስ
- ከፍተኛ ብቃት ያለው ክዋኔ, ዝቅተኛ የኃይል ብክነት
- ተለዋዋጭ የአሁኑ ቁጥጥር
- የተቀናጀ ጥበቃ
- stallGuard2 ለስቶል ፍለጋ ባህሪ
- የ coolStep ባህሪ ለተቀነሰ የኃይል ፍጆታ እና የሙቀት ብክነት
ኢንኮደር
sensOstep ማግኔቲክ ኢንኮደር (በማሽከርከር 1024 ጭማሪዎች) ለምሳሌ በሁሉም የአሠራር ሁኔታዎች ውስጥ ደረጃ-ኪሳራ መለየት እና የአቀማመጥ ቁጥጥር
በይነገጾች
- RS485 2-የሽቦ ግንኙነት በይነገጽ
- CAN 2.0B የመገናኛ በይነገጽ
- የዩኤስቢ ሙሉ ፍጥነት (12Mbit/s) የመሣሪያ በይነገጽ
- 4 ሁለገብ ግብዓቶች፡-
- 3x አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓቶች - (ተለዋጭ ተግባራት፡ STOP_L/ STOP_R / HOME መቀየሪያ ግብዓቶች ወይም A/B/N ኢንኮደር ግቤት)
- 1x የተወሰነ የአናሎግ ግቤት - 2 አጠቃላይ ዓላማ ውጤቶች
- 1x ክፍት-ፍሳሽ 1A ቢበዛ።
- 1x +5V አቅርቦት ውፅዓት (በሶፍትዌር ውስጥ ሊበራ/ሊያጠፋ ይችላል)
ሶፍትዌር
- TMCL: ራሱን የቻለ ኦፕሬሽን ወይም የርቀት ቁጥጥር ስራ፣ የፕሮግራም ማህደረ ትውስታ (ተለዋዋጭ ያልሆነ) እስከ 2048 TMCL ትዕዛዞች እና ፒሲ ላይ የተመሰረተ መተግበሪያ ልማት ሶፍትዌር TMCL-IDE በነጻ ይገኛል።
የኤሌክትሪክ እና ሜካኒካል መረጃ
- አቅርቦት ጥራዝtagሠ፡ +24 ቪ DC ስም (9… 28 ቪ ዲሲ)
- የሞተር ጅረት፡ እስከ 2 A RMS / 2.8 A ጫፍ (ፕሮግራም ሊሆን የሚችል)
እንዲሁም የTMCL Firmware መመሪያን ይመልከቱ።
ትሪሚክስ ልዩ ባህሪያት - ከTMCL ጋር ለመጠቀም ቀላል
stallGuard2™ stallGuard2 የኋላውን EMF በጥቅልሞቹ ላይ በመጠቀም ከፍተኛ ትክክለኛ ዳሳሽ የሌለው ጭነት መለኪያ ነው። ሞተሩን ከሚያቆሙት በታች ባሉ ሸክሞች ውስጥ ለድንኳን ማወቂያ እና ለሌሎች አገልግሎቶች ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። የstallGuard2 መለኪያ ዋጋ በሰፊ የጭነት፣ የፍጥነት እና የአሁን ቅንብሮች ላይ በቀጥታ ይለዋወጣል። በከፍተኛ የሞተር ጭነት, እሴቱ ወደ ዜሮ ወይም ወደ ዜሮ ቅርብ ይሄዳል. ይህ ለሞተር በጣም ኃይል ቆጣቢ የሥራ ነጥብ ነው.
coolStep™ coolStep የሚፈለገውን ጅረት ከጭነቱ ጋር በማላመድ በstallGuard2 በኩል ባለው የጭነት መለኪያ ላይ የተመሰረተ ሎድ-አስማሚ አውቶማቲክ የአሁን ልኬት ነው። የኃይል ፍጆታ በ 75% ሊቀንስ ይችላል. coolStep በተለይ የተለያዩ ሸክሞችን ለሚመለከቱ ወይም በከፍተኛ የስራ ዑደት ለሚሰሩ ሞተሮች ከፍተኛ የኃይል ቁጠባ ይፈቅዳል። የስቴፐር ሞተር አፕሊኬሽን ከ 30% እስከ 50% ከሚሆነው የማሽከርከር አቅም ጋር አብሮ መስራት ስለሚያስፈልገው ቋሚ ጭነት አፕሊኬሽኑ እንኳን ከፍተኛ የሆነ የኢነርጂ ቁጠባ ያስችላል ምክንያቱም coolStep በሚያስፈልግበት ጊዜ የማሽከርከር አቅምን ያነቃቃል። የኃይል ፍጆታን መቀነስ ስርዓቱን ቀዝቃዛ ያደርገዋል, የሞተርን ህይወት ይጨምራል እና ወጪን ለመቀነስ ያስችላል. 
የትዕዛዝ ኮዶች
| የትእዛዝ ኮድ | መግለጫ | መጠን (ሚሜ)3) |
| TMCM-1140-አማራጭ | ነጠላ ዘንግ ባይፖላር ስቴፕተር ሞተር መቆጣጠሪያ / አሽከርካሪ ኤሌክትሮኒክስ ከተቀናጀ sensOstep ኢንኮደር እና አሪፍ ደረጃ ባህሪ ጋር | 37 x 37 x 11.5 |
ሠንጠረዥ 2.1 የትዕዛዝ ኮዶች
የሚከተሉት አማራጮች ይገኛሉ:
| የጽኑ ትዕዛዝ አማራጭ | መግለጫ | የትእዛዝ ኮድ exampላይ: |
| -TMCL | ሞጁል በTMCL firmware ቅድመ-ፕሮግራም የተደረገ | TMCM-1140-TMCL |
| - ሊከፈት ይችላል | ሞጁል አስቀድሞ በCANopen firmware የተዘጋጀ | TMCM-1140-ሊከፈት ይችላል። |
ሠንጠረዥ 2.2 የጽኑ ትዕዛዝ አማራጮች
ለዚህ ሞጁል የኬብል ሎም ስብስብ አለ፡-
| የትእዛዝ ኮድ | መግለጫ |
| TMCM-1140-ገመድ | የኬብል ማሰሪያ ለTMCM-1140፡ • 1 x ገመድ ለኃይል እና የመገናኛ አያያዥ (200 ሚሜ ርዝመት) - 1x ገመድ ለብዙ ዓላማ የውስጠ-ውጭ ማገናኛ (200 ሚሜ ርዝመት) - 1 x ገመድ ለሞተር አያያዥ (ርዝመት 200 ሚሜ) - 1 x የዩኤስቢ አይነት A ማገናኛ ወደ ሚኒ-ዩኤስቢ አይነት ቢ አያያዥ ገመድ (ርዝመት 1.5 ሜትር) |
ሠንጠረዥ 2.3 የኬብል ላም ትዕዛዝ ኮዶች
እባክዎን TMCM-1140 ከ NEMA17 ስቴፐር ሞተሮች ጋርም እንደሚገኝ ልብ ይበሉ። ስለእነዚህ ምርቶች የበለጠ መረጃ ለማግኘት የ PD-1140 ሰነዶችን ይመልከቱ።
ሜካኒካል እና ኤሌክትሪክ መስተጋብር
3.1 ልኬቶች እና የመጫኛ ቀዳዳዎች
የመቆጣጠሪያው/የሹፌር ሰሌዳው ልኬቶች በግምት ናቸው። 37 ሚሜ x 37 ሚሜ x 11.5 ሚሜ በ 42 ሚሜ ስቴፐር ሞተር ጀርባ ላይ ለመግጠም. ከፍተኛው የመለዋወጫ ቁመት (ከPCB ደረጃ በላይ ቁመት) ያለ ማያያዣዎች በ 8 ሚሜ አካባቢ ከ PCB ደረጃ እና 2 ሚሜ ከፒሲቢ ደረጃ በታች ነው። ለ NEMA3 ስቴፐር ሞተር ለመግጠም ለ M17 ዊልስ ሁለት መጫኛ ቀዳዳዎች አሉ. 
3.2 የቦርድ መጫኛ እሳቤዎች
TMCM-1140 ሁለት የብረት ጠፍጣፋ መጫኛ ቀዳዳዎችን ያቀርባል. ሁለቱም የመጫኛ ቀዳዳዎች ከስርአት እና ከሲግናል መሬት ጋር የተገናኙ ናቸው (ከኃይል አቅርቦት መሬት ጋር ተመሳሳይ ነው).
የኤችኤፍ ሲግናሎች ምልክቶችን እና የጨረር መዛባትን ለመቀነስ (የኢኤምሲ ተኳሃኝነትን ማሻሻል) በተለይም ስሜታዊ በሆኑ / ጫጫታ አካባቢዎች ውስጥ በሲስተሙ ውስጥ ጠንካራ የመሬት ግንኙነትን ማረጋገጥ አስፈላጊ ነው። ይህንን ለመደገፍ የቦርዱን ሁለቱንም የመትከያ ቀዳዳዎች ከአቅርቦት መሬቱ ግንኙነት በተጨማሪ ከስርዓት የኃይል አቅርቦት መሬት ጋር ማገናኘት ይመከራል.
ቢሆንም፣ ይህ ሁልጊዜ አማራጭ ላይሆን ይችላል ለምሳሌ የብረታ ብረት ሲስተም ቻሲስ / TMCM-1140 የመጫኛ ሳህን ቀድሞውኑ ከምድር ጋር የተገናኘ እና በአቅርቦት መሬት (በሁለተኛ ደረጃ) እና በዋናው አቅርቦት ምድር (ዋናው ጎን) መካከል ቀጥተኛ ግንኙነት ካልተፈለገ / አማራጭ አይደለም. በዚህ ጊዜ ፕላስቲክ (ለምሳሌ ከናይሎን የተሰራ) ስፔሰርስ/ርቀት ብሎኖች እና ብሎኖች መጠቀም አለባቸው።
3.3 የ TMCM-1140 ማገናኛዎች
የ TMCM-1140 መቆጣጠሪያ/ሹፌር ቦርድ የሞተርን ጥቅልሎች ከኤሌክትሮኒክስ ጋር ለማያያዝ የሚያገለግል የሞተር ማገናኛን ጨምሮ አራት ማገናኛዎችን ያቀርባል። የኃይል እና የግንኙነት ማገናኛ ለኃይል አቅርቦት ፣ ለ CAN በይነገጽ እና ለ RS485 በይነገጽ ጥቅም ላይ ይውላል። የ 8pin ሁለገብ I/O አያያዥ አራት ሁለገብ ግብዓቶችን እና ሁለት አጠቃላይ ዓላማ ውጤቶችን ያቀርባል። በተጨማሪም ለዩኤስቢ በይነገጽ ማገናኛ አለ. 
| መለያ | የማገናኛ አይነት | ማያያዣ አይነት |
|
የኃይል እና የግንኙነት ማገናኛ |
CI0106P1VK0-LF |
አያያዥ መኖሪያ CVIlux: CI01065000-A እውቂያዎች CVilux: CI01T011PE0-A or ማገናኛ መኖሪያ JST፡ PHR-6 አድራሻዎች JST፡ SPH-002T-P0.5S ሽቦ: 0.22 ሚሜ2 |
| ሁለገብ አይ/ኦ ማገናኛ | CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 ተከታታይ ፣ 8 ፒን ፣ 2 ሚሜ ቁመት |
ኮኔክተር መኖሪያ CVIlux፡ CI01085000-A እውቂያዎች CVilux፡ CI01T011PE0-A or ማገናኛ መኖሪያ JST፡ PHR-8 አድራሻዎች JST፡ SPH-002T-P0.5S ሽቦ: 0.22 ሚሜ2 |
| ሞተር ኮኔክተር | CI0104P1VK0-LF
CVIlux CI01 ተከታታይ ፣ 4 ፒን ፣ 2 ሚሜ ቁመት |
ኮኔክተር መኖሪያ CVIlux፡ CI01045000-A እውቂያዎች CVilux፡ CI01T011PE0-A or ማገናኛ መኖሪያ JST፡ PHR-4 አድራሻዎች JST፡ SPH-002T-P0.5S ሽቦ: 0.22 ሚሜ2 |
| ሚኒ-USB አያያዥ | ሞሌክስ 500075-1517 ሚኒ ዩኤስቢ አይነት ቢ ቋሚ መያዣ |
ማንኛውም መደበኛ ሚኒ-USB መሰኪያ |
ሠንጠረዥ 3.1 ማገናኛዎች እና ማያያዣዎች, አድራሻዎች እና የሚተገበር ሽቦ
3.3.1 የኃይል እና የግንኙነት ማገናኛ
ባለ 6ፒን CVilux CI0106P1VK0-LF 2ሚሜ ፒክ ነጠላ ረድፍ ማገናኛ ለኃይል አቅርቦት፣ RS485 እና CAN ተከታታይ ግንኙነት ጥቅም ላይ ይውላል። እባክዎ በምዕራፍ 3.3.1.1 ውስጥ ያለውን ተጨማሪ የኃይል አቅርቦት መረጃ ልብ ይበሉ.
ማስታወሻ፡- በሃርድዌር ሃብቶች ውስጣዊ መጋራት ምክንያት ዩኤስቢ የተገናኘ ከሆነ የCAN በይነገጹ ይጠፋል።
 |
ፒን | መለያ | አቅጣጫ | መግለጫ |
| 1 | ጂኤንዲ | ኃይል (ጂኤንዲ) | ስርዓት እና ምልክት መሬት | |
| 2 | ቪዲዲ | ገቢ ኤሌክትሪክ) | ቪዲዲ (+9V…+28V) | |
| 3 | RS485+ | ጨረታ | RS485 በይነገጽ ፣ ልዩነት። ምልክት (የማይገለበጥ) | |
| 4 | አርኤስ 485- | ጨረታ | RS485 በይነገጽ ፣ ልዩነት። ምልክት (ተገላቢጦሽ) | |
| 5 | CAN_H | ጨረታ | CAN በይነገጽ, ልዩነት. ምልክት (የማይገለበጥ) | |
| 6 | CAN_L | ጨረታ | CAN በይነገጽ, ልዩነት. ምልክት (ተገላቢጦሽ) |
ሠንጠረዥ 3.2 ለኃይል አቅርቦት እና መገናኛዎች ማገናኛ
3.3.1.1 የኃይል አቅርቦት
ለትክክለኛው አሠራር የኃይል አቅርቦት ጽንሰ-ሐሳብ እና ዲዛይን በተመለከተ ጥንቃቄ መደረግ አለበት. በቦታ ገደቦች ምክንያት TMCM-1140 ወደ 40µF/35V የአቅርቦት ማጣሪያ መያዣዎችን ያካትታል። እነዚህ ለከፍተኛ አስተማማኝነት እና ረጅም የህይወት ጊዜ የተመረጡ የሴራሚክ ማጠራቀሚያዎች ናቸው. ሞጁሉ ከመጠን በላይ ለሆነ 28 ቮ ማፈኛ ዳዮድ ያካትታልtage ጥበቃ።
ጥንቃቄ!
 |
ውጫዊ የኃይል አቅርቦት capacitors ያክሉ!
ከTMCM-470 ቀጥሎ ያለውን የኃይል አቅርቦት መስመሮች (ለምሳሌ ቢያንስ 35µF/1140V) ከፍተኛ መጠን ያለው ኤሌክትሮይቲክ ካፓሲተርን ለማገናኘት ይመከራል! |
|
በሚሠራበት ጊዜ ሞተሩን አያገናኙ ወይም አያላቅቁ! የሞተር ኬብል እና የሞተር ኢንዳክሽን ወደ ቮልት ሊያመራ ይችላልtagሞተሩ ሲቋረጥ / ሲገናኝ e spikes. እነዚህ ጥራዝtagሠ spikes ከጥራዝ ሊበልጥ ይችላል።tagየአሽከርካሪው MOSFET ወሰን እና እስከመጨረሻው ሊጎዳቸው ይችላል። ስለዚህ ሞተሩን ከማገናኘት / ከማላቀቅዎ በፊት ሁል ጊዜ የኃይል አቅርቦትን ያላቅቁ። |
|
የኃይል አቅርቦቱን መጠን ያስቀምጡtagሠ ከ 28 ቪ በላይኛው ገደብ በታች! አለበለዚያ የአሽከርካሪው ኤሌክትሮኒክስ በጣም ይጎዳል! በተለይም, የተመረጠው ኦፕሬቲንግ ቮልtagሠ በላይኛው ወሰን አቅራቢያ ነው የተስተካከለ የኃይል አቅርቦት በጣም ይመከራል። እባኮትን ደግሞ ምዕራፍ 7ን፣ የክወና ዋጋዎችን ይመልከቱ። |
|
ምንም የተገላቢጦሽ የፖላሪቲ ጥበቃ የለም! ሞጁሉ ማንኛውንም የተገላቢጦሽ አቅርቦት ጥራዝ ያሳጥራል።tagሠ በአሽከርካሪው ትራንዚስተሮች ውስጣዊ ዳዮዶች ምክንያት. |
3.3.1.2 RS485
ለርቀት መቆጣጠሪያ እና ከአስተናጋጅ ስርዓት ጋር ግንኙነት ለማድረግ TMCM-1140 ባለ ሁለት ሽቦ RS485 አውቶቡስ በይነገጽ ይሰጣል።
ለትክክለኛው አሠራር የ RS485 አውታረመረብ ሲያዘጋጁ የሚከተሉትን ነገሮች ግምት ውስጥ ማስገባት አለባቸው:
- የአውቶቡስ መዋቅር፡-
የኔትወርክ ቶፖሎጂ በተቻለ መጠን የአውቶቡስ መዋቅርን መከተል አለበት. ያም ማለት በእያንዳንዱ መስቀለኛ መንገድ እና በአውቶቡሱ መካከል ያለው ግንኙነት በተቻለ መጠን አጭር መሆን አለበት. በመሠረቱ, ከአውቶቡስ ርዝመት ጋር ሲነጻጸር አጭር መሆን አለበት.
- የአውቶቡስ ማቆሚያ፡
በተለይ ለረጅም አውቶቡሶች እና/ወይም ብዙ ኖዶች ከአውቶቡስ ጋር የተገናኙ እና/ወይም ከፍተኛ የመገናኛ ፍጥነት፣ አውቶቡሱ በሁለቱም ጫፎች ላይ በትክክል መቋረጥ አለበት። TMCM-1140 ማንኛውንም የማቋረጫ ተከላካይ አያዋህድም። ስለዚህ በሁለቱም የአውቶቡሱ ጫፍ ላይ 120 Ohm የማቋረጫ ተቃዋሚዎች ከውጭ መጨመር አለባቸው. - የአንጓዎች ብዛት፡-
የ RS485 ኤሌክትሪካዊ በይነገጽ ደረጃ (EIA-485) እስከ 32 ኖዶች ከአንድ አውቶቡስ ጋር እንዲገናኙ ያስችላል። በTMCM-1140 አሃዶች (ሃርድዌር V1.2፡ SN65HVD3082ED፣ ከሃርድዌር V1.3፡ SN65HVD1781D) የአውቶብስ ጭነት በከፍተኛ ሁኔታ ቀንሷል እና ቢበዛ 255 አሃዶች TMCL firmware በመጠቀም ከአንድ RS485 አውቶቡስ ጋር እንዲገናኙ ያስችላቸዋል። . እባክዎን ያስተውሉ፡ ብዙውን ጊዜ ከአንድ አውቶቡስ ጋር የተገናኙ ከፍተኛው የአንጓዎች ብዛት እና ከፍተኛ የተደገፈ የመገናኛ ፍጥነት ያለው አስተማማኝ ግንኙነት እንዲኖር መጠበቅ አይቻልም። በምትኩ፣ በአውቶቡስ ገመድ ርዝመት፣ በግንኙነት ፍጥነት እና በመስቀለኛ መንገድ ብዛት መካከል ስምምነት መገኘት አለበት። - የግንኙነት ፍጥነት፡-
ከሃርድዌር V485 ጀምሮ በTMCM-1140 ሃርድዌር V1.2 የሚደገፈው ከፍተኛው የRS115200 የመገናኛ ፍጥነት 1 ቢት/ሰ እና 1.3Mbit/s ነው። የፋብሪካ ነባሪ 9600 ቢት/ሰ ነው። እባኮትን በሃርድዌር ውስጥ ካለው ከፍተኛ ገደብ በታች ያሉ ሌሎች የመገናኛ ፍጥነቶችን በተመለከተ መረጃ ለማግኘት የተለየ TMCM-1140 TMCL firmware ማኑዋልን ይመልከቱ። - ምንም ተንሳፋፊ የአውቶቡስ መስመሮች የሉም
ተንሳፋፊ የአውቶቡስ መስመሮችን ያስወግዱ አስተናጋጁ/ማስተርም ሆነ በአውቶቡስ መስመሩ ላይ ካሉት ባሪያዎች አንዱ መረጃን እያስተላለፉ አይደለም (ሁሉም የአውቶቡስ ኖዶች ወደ መቀበያ ሁነታ ተቀይረዋል)። ተንሳፋፊ የአውቶቡስ መስመሮች የግንኙነት ስህተቶችን ሊያስከትል ይችላል. በአውቶቡስ ላይ ትክክለኛ ምልክቶችን ለማረጋገጥ ሁለቱንም የአውቶቡስ መስመሮች በደንብ ከተገለጹ የአመክንዮ ደረጃዎች ጋር የሚያገናኘውን ሬስተር ኔትወርክ መጠቀም ይመከራል።
በእውነቱ ሁለት አማራጮች ሊመከሩ ይችላሉ-
በአውቶቡሱ በአንደኛው በኩል ተቃዋሚ (ቢያስ) አውታረ መረብን ያክሉ፣ ብቻ (120R termination resistor አሁንም በሁለቱም ጫፎች)
ወይም በአውቶቡሱ በሁለቱም ጫፎች ላይ (እንደ Profibus™ መቋረጥ) resistor (Bias) ኔትወርክን ይጨምሩ።
ለፒሲ የሚገኙ የተወሰኑ የRS485 በይነገጽ ቀያሪዎች እነዚህን ተጨማሪ ተቃዋሚዎች (ለምሳሌ ዩኤስቢ-2485 ከአድሎአዊ አውታረ መረብ ጋር በአውቶቡስ አንድ ጫፍ) ያካትታሉ።
3.3.1.3 CAN
ለርቀት መቆጣጠሪያ እና ከአስተናጋጅ ስርዓት ጋር ለመገናኘት TMCM-1140 የCAN አውቶቡስ በይነገጽ ያቀርባል። እባክዎ ዩኤስቢ ከተገናኘ የCAN በይነገጽ አይገኝም። ለትክክለኛው አሠራር የ CAN አውታረመረብ ሲያዘጋጁ የሚከተሉትን ነገሮች ግምት ውስጥ ማስገባት አለባቸው:
- የአውቶቡስ መዋቅር፡-
የኔትወርክ ቶፖሎጂ በተቻለ መጠን የአውቶቡስ መዋቅርን መከተል አለበት. ያም ማለት በእያንዳንዱ መስቀለኛ መንገድ እና በአውቶቡሱ መካከል ያለው ግንኙነት በተቻለ መጠን አጭር መሆን አለበት. በመሠረቱ, ከአውቶቡስ ርዝመት ጋር ሲነጻጸር አጭር መሆን አለበት.
- የአውቶቡስ ማቆሚያ፡
በተለይ ለረጅም አውቶቡሶች እና/ወይም ብዙ ኖዶች ከአውቶቡስ ጋር የተገናኙ እና/ወይም ከፍተኛ የመገናኛ ፍጥነት፣ አውቶቡሱ በሁለቱም ጫፎች ላይ በትክክል መቋረጥ አለበት። TMCM-1140 ማንኛውንም የማቋረጫ ተከላካይ አያዋህድም። ስለዚህ በሁለቱም የአውቶቡሱ ጫፍ ላይ 120 Ohm የማቋረጫ ተቃዋሚዎች ከውጭ መጨመር አለባቸው. -
የአንጓዎች ብዛት፡-
በTMCM-1140 አሃዶች (TJA1050T) ላይ ጥቅም ላይ የዋለው የአውቶብስ ማስተላለፊያ ቢያንስ 110 ኖዶችን በጥሩ ሁኔታ ይደግፋል። በአንድ CAN አውቶቡስ በተግባር ሊደረስ የሚችል የአንጓዎች ብዛት በአውቶቡስ ርዝመት (ረዘም ያለ አውቶቡስ> ባነሰ አንጓዎች) እና በመገናኛ ፍጥነት (ከፍተኛ ፍጥነት -> ባነሰ አንጓዎች) ይወሰናል።
3.3.2 ሁለገብ እኔ / ሆይ አያያዥ
ባለ 8ፒን CVilux CI0108P1VK0-LF 2ሚሜ ፒክ ባለ አንድ ረድፍ ማገናኛ ለሁሉም ሁለገብ ግብዓቶች እና ውጽዓቶች ይገኛል።
 |
ፒን | መለያ | አቅጣጫ | መግለጫ |
| 1 | ጂኤንዲ | ኃይል (ጂኤንዲ) | ስርዓት እና ምልክት መሬት | |
| 2 | ቪዲዲ | ገቢ ኤሌክትሪክ) | ቪዲዲ፣ ከኃይል እና የግንኙነት ማገናኛ ከቪዲዲ ፒን ጋር የተገናኘ | |
| 3 | ውጪ_0 | ውፅዓት | ክፍት-ፍሳሽ ውፅዓት (ከፍተኛ. 1A) የተዋሃደ ነጻ ጎማ diode ወደ VDD | |
| 4 | ውጪ_1 | ውፅዓት | +5V የአቅርቦት ውፅዓት (ከፍተኛ 100mA) በሶፍትዌር ውስጥ ማብራት/ማጥፋት ይቻላል። | |
|
5 |
IN_0 |
ግቤት |
የተወሰነ የአናሎግ ግቤት፣ የግቤት ጥራዝtagሠ ክልል፡ 0..+10V ጥራት፡ 12ቢት (0) |
|
|
6 |
IN_1፣ STOP_L፣ ENC_A | ግቤት | አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓት (+24V ተኳሃኝ) | |
| ተለዋጭ ተግባር 1፡ የግራ ማቆሚያ መቀየሪያ ግቤት | ||||
| ተለዋጭ ተግባር 2፡ የውጭ ጭማሪ ኢንኮደር ቻናል ሀ ግቤት | ||||
|
7 |
IN_2፣ STOP_R፣ ENC_B |
ግቤት |
አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓት (+24V ተኳሃኝ) | |
| አማራጭ ተግባር 1፡ የቀኝ የማቆሚያ መቀየሪያ ግቤት | ||||
| ተለዋጭ ተግባር 2፡ የውጭ ጭማሪ ኢንኮደር ቻናል ቢ ግቤት | ||||
| 8 | IN_3፣ HOME፣ ENC_N | ግቤት | አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓት (+24V ተኳሃኝ) | |
| ተለዋጭ ተግባር 1፡ የቤት መቀየሪያ ግብዓት | ||||
| ተለዋጭ ተግባር 2፡ የውጭ ጭማሪ ኢንኮደር መረጃ ጠቋሚ/ዜሮ ቻናል ግቤት |
ሠንጠረዥ 3.3 ሁለገብ I / O አያያዥ
ማስታወሻ፡-
- ሁሉም ግብዓቶች resistor የተመሠረተ voltagሠ የግቤት መከፋፈያዎች ከጥበቃ ዳዮዶች ጋር. እነዚህ ተቃዋሚዎች ሳይገናኙ ሲቀሩ ትክክለኛ የጂኤንዲ ደረጃን ያረጋግጣሉ።
- ለሁሉም ዲጂታል ግብዓቶች (IN_1፣ IN_2፣ IN_3) 2k2 ፑል አፕ ተከላካይ ወደ +5V ሊነቃ ይችላል (ነባሪ ቅንብር ከሁሉም የቅርብ ጊዜ የTMCL firmware ስሪቶች ጋር)። ከዚያ እነዚህ ግብዓቶች ነባሪ (ያልተገናኘ) አመክንዮ ደረጃ 1 አላቸው እና ወደ GND ውጫዊ መቀየር ሊገናኝ ይችላል። በተለይ እነዚህ ግብዓቶች እንደ STOP_L/STOP_R እና HOME መቀየሪያ ግብዓቶች (ተለዋጭ ተግባር 1) ወይም እንደ ኢንኮደር ግብአት ለውጫዊ ጭማሪ A/B/N ኢንኮደር ከክፍት ሰብሳቢ ውፅዓቶች ጋር ጥቅም ላይ የሚውሉ ከሆነ ይህ በተለይ አስደሳች ሊሆን ይችላል (መጎተት አያስፈልግም) ለመቀየሪያ የሚገፋፉ ውጤቶች)።
3.3.2.1 ዲጂታል ግብዓቶች IN_1፣ IN_2፣ IN_3
የTMCM-1140 ስምንቱ ፒን ማገናኛ ሶስት ሁለገብ ዲጂታል ግብዓቶችን IN_1፣ IN_2 እና IN_3 ያቀርባል። ሶስቱም ግብአቶች እስከ +24V (nom.) የግቤት ሲግናሎች ይቀበላሉ እና ተመሳሳይ የግቤት ዑደት ከቮልtagሠ resistor መከፋፈያዎች, መገደብ
ዳዮዶች ከመጠን በላይ እና በታች-ቮልtagሠ እና በፕሮግራም ሊደረጉ የሚችሉ 2k2 ፑል አፕ ተቃዋሚዎች።
መጎተቻዎቹ በሶፍትዌር ውስጥ ለሶስቱም ግብአቶች በአንድ ጊዜ ማብራት ወይም ማጥፋት ይችላሉ።
በTMCL firmware ትዕዛዝ SIO 0፣ 0፣ 0 ፑል አፕዎችን ያጠፋል እና SIO 0, 0, 1 ያበራቸዋል (የተለየ የTMCL firmware መመሪያን ይመልከቱ፣ ለበለጠ መረጃ SIO ያዝዙ)። 
ሦስቱ ዲጂታል ግብዓቶች በሶፍትዌር ውቅር ላይ በመመስረት ተለዋጭ ተግባር አላቸው። የሚከተሉት ተግባራት ይገኛሉ:
| መለያ (ፒን) | ነባሪ ተግባር | አማራጭ ተግባር 1 | አማራጭ ተግባር 2 |
| IN_1 (6) | አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓት TMCL፡ GIO 1፣ 0// የ IN_1 ግቤት ዲጂታል እሴት ያግኙ |
STOP_L – የግራ ማቆሚያ መቀየሪያ ግብዓት፣ ከፕሮሰሰር እና TMC429 REF ግብዓት ጋር የተገናኘ (በሃርድዌር ውስጥ የግራ ማቆሚያ ተግባርን ይደግፋል)
TMCL፡ GAP 11፣ 0// የSTOP_L ግብዓት ዲጂታል እሴት ያግኙ |
ENC_A - የውጭ ጭማሪ ኢንኮደር ግቤት ቻናል A፣ ከአቀነባባሪ ኢንኮደር ቆጣሪ ግቤት ጋር የተገናኘ |
| IN_2 (7) | አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓት TMCL፡ GIO 2፣ 0// የ IN_2 ግቤት ዲጂታል እሴት ያግኙ |
STOP_R - የቀኝ የማቆሚያ ማብሪያ ግብዓት፣ ከፕሮሰሰር እና TMC429 REF ግብዓት ጋር የተገናኘ (በሃርድዌር ውስጥ የቀኝ የማቆሚያ መቀየሪያ ተግባርን የሚደግፍ) TMCL፡ GAP 10፣ 0// የSTOP_R ግብዓት ዲጂታል እሴት ያግኙ |
ENC_B – የውጭ ጭማሪ ኢንኮደር ግቤት ሰርጥ B፣ ከአቀነባባሪ ኢንኮደር ቆጣሪ ግቤት ጋር የተገናኘ |
| IN_3 (8) | አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓት TMCL፡ GIO 3፣ 0// የ IN_3 ግቤት ዲጂታል እሴት ያግኙ |
መነሻ - የቤት ማብሪያ ግብዓት, ከአቀነባባሪ ጋር የተገናኘ TMCL፡ GAP 9፣ 0// የቤት ግብዓት ዲጂታል እሴት ያግኙ |
ENC_N - የውጭ ጭማሪ ኢንኮደር ግቤት መረጃ ጠቋሚ/ዜሮ ሰርጥ፣ ከአቀነባባሪ ማቋረጥ ግብዓት ጋር የተገናኘ |
ሠንጠረዥ 3.4 ሁለገብ ግብዓቶች / ተለዋጭ ተግባራት
- ሶስቱም ዲጂታል ግብዓቶች ከቦርድ ፕሮሰሰር ጋር የተገናኙ እና እንደ አጠቃላይ ዓላማ ዲጂታል ግብዓቶች (ነባሪ) ሆነው ሊያገለግሉ ይችላሉ።
- IN_1 እና IN_2ን እንደ STOP_L እና STOP_R ግብዓቶች ለመጠቀም ይህ ተግባር በሶፍትዌር ውስጥ በግልፅ መንቃት አለበት (የፋብሪካ ነባሪ፡ ጠፍቷል)። በTMCL firmware የማቆሚያ ማብሪያ / ማጥፊያ ተግባር SAP 12 ፣ 0 ፣ 0 (STOP_R / right limit switch) እና SAP 13 ፣ 0, 0 (STOP_L / left limit switch) በመጠቀም ሊነቃ ይችላል። ስሞቹ ቀደም ሲል እንደሚያሳዩት የግራ ገደብ ማብሪያ (STOP_L) በሞተር ግራ መታጠፊያ ወቅት እና በሞተር ቀኝ መዞር ወቅት የቀኝ ገደብ ማብሪያ / ማጥፊያ ሁኔታ (አዎንታዊ አቅጣጫ) ብቻ ጉልህ ይሆናል። ከላይ ባለው ሠንጠረዥ እንደተዘረዘሩት የ GAP ትዕዛዞችን በመጠቀም የግቤት ዋጋዎችን ማንበብ በማንኛውም ጊዜ ይቻላል. ለተጨማሪ መረጃ እባክዎ የተለየ የTMCL firmware መመሪያን ይመልከቱ።
- ውጫዊ ኢንኮደር፡ ውጫዊ ጭማሪ A/B/N ኢንኮደር ከTMCM-1140 ጋር ሊገናኝ እና በተጨማሪ ወይም እንደ የውስጥ ሴንsOstep™ ኢንኮደር አማራጭ መጠቀም ይቻላል። TMCL ን በመጠቀም ለዚህ ሁለተኛ ኢንኮደር የመቀየሪያ ቆጣሪ ዋጋ በTMCL ትዕዛዝ GAP 216, 0 በኩል ማንበብ ይቻላል (ለበለጠ ዝርዝር የTMCL firmware መመሪያን ይመልከቱ)። የመቀየሪያ ቆጣሪው የፋብሪካ ነባሪ ልኬት 1፡1 ነው - ማለትም፣ ከአንድ ኢንኮደር ማሽከርከር በኋላ የመቀየሪያ ቆጣሪው በመቀየሪያ መዥገሮች ቁጥር (ኢንኮደር መስመሮች x 4) ይጨምራል/ ይቀንሳል። ውጫዊ ኢንኮደር ሲጠቀሙ የመቀየሪያ ቻናልን ከ A ወደ IN_1፣ ቻናል B ከ IN_2፣ N ወይም ዜሮ ቻናሉን ወደ IN_3 (አማራጭ)፣ ኢንኮደር መሬትን ወደ ሞጁል አቅርቦት መሬት (ለምሳሌ ሁለገብ አይ/ኦ ማገናኛ ፒን 1) እና +5V የመቀየሪያውን ግብዓት ለ OUT_1 (ሁሉም ሁለገብ I/O አያያዥ ላይ) ያቅርቡ። እባክዎን ያስተውሉ ኢንኮደሩን በ+5V ለማቅረብ ውፅዓት OUT_1 መጀመሪያ SIO 1፣ 2፣ 1ን በመጠቀም መንቃት አለበት (በተጨማሪም ምዕራፍ 3.3.2.3 ይመልከቱ)።
3.3.2.2 አናሎግ ግቤት IN_0
የTMCM-1140 ስምንቱ ፒን አያያዥ አንድ የተወሰነ የአናሎግ ግብዓት IN_0 ይሰጣል። ይህ የተወሰነ የአናሎግ ግቤት በግምት የሙሉ ልኬት የግቤት ክልል ያቀርባል። 0… +10 ቪ (0..+10.56V nom.) ከውስጥ ከአናሎግ ወደ ዲጂታል መቀየሪያ የ12ቢት ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጥራት (0… 4095)።
ግብአቱ ከከፍተኛ ቮልዩ የተጠበቀ ነውtages እስከ +24 ቮ በቮልtagሠ resistor መከፋፈያዎች አብረው ከገደቡ ዲዮዶች ጋር voltages ከ0 ቪ (ጂኤንዲ) በታች እና ከ +3.3 ቪ ዲሲ (ከታች ያለውን ምስል ይመልከቱ)። 
በ TMCL firmware የዚህ ግቤት አናሎግ እሴት ትእዛዝ GIO 0 በመጠቀም ሊነበብ ይችላል ፣ 1. ትዕዛዙ የ 12 ቢት አናሎግ ወደ ዲጂታል መለወጫ ጥሬ እሴት በ 0 .. 4095 መካከል ይመልሳል ። የዲጂታል እሴቱን ማንበብም ይቻላል ። የዚህ ግቤት የTMCL ትዕዛዝ GIO 0, 0 በመጠቀም. የጉዞው ነጥብ (በ 0 እና 1 መካከል) በግምት ይሆናል. +5V ግቤት ጥራዝtagሠ (ግማሽ የአናሎግ ግቤት ክልል).
3.3.2.3 ውጤቶች OUT_0፣ OUT_1
የTMCM-1140 ስምንቱ ፒን ማገናኛ ሁለት አጠቃላይ ዓላማ OUT_0 እና OUT_1 ያቀርባል። OUT_0 እስከ 1A ድረስ የመቀያየር (መስመጥ) የሚችል ክፍት የፍሳሽ ውፅዓት ነው። የN-channel MOSFET ትራንዚስተሮች ውፅዓት ከቮልቮን ለመከላከል ከነጻ ጎማ ዳዮድ ጋር ተገናኝቷልtagሠ spikes በተለይ ከኢንዳክቲቭ ጭነቶች (relais ወዘተ) ከአቅርቦት በላይtagሠ (ከዚህ በታች ያለውን ስእል ይመልከቱ).
OUT_0 ከማንኛውም ጥራዝ ጋር መገናኘት የለበትምtagሠ በላይ አቅርቦት ጥራዝtagከውስጥ ነፃ መንኮራኩር ዳዮድ ምክንያት የሞጁሉ ሠ.
በTMCL firmware OUT_0 ማብራት ይቻላል (OUT_0 ዝቅ ብሎ) ትእዛዝ SIO 0, 2, 1 እና አጥፋ እንደገና (OUT_0 ተንሳፋፊ) በመጠቀም SIO 0, 2, 0 (ይህ ደግሞ የዚህ ውፅዓት የፋብሪካ ነባሪ መቼት ነው)። ተንሳፋፊ ውጤት ከሆነ
በመተግበሪያው ውስጥ አይፈለግም የውጭ መከላከያ ለምሳሌ የአቅርቦት ጥራዝtagሠ ሊጨመር ይችላል።
በአንጻሩ OUT_1 +5V (የ 100mA max. ምንጭ) ወደ ውጫዊ ጭነት ማቅረብ ይችላል። የተቀናጀ ፒ-ቻናል MOSFET ይህንን የ+5V አቅርቦት በሶፍትዌር ውስጥ ለማብራት/ማጥፋት ይፈቅዳል(ከዚህ በታች ያለውን ምስል ይመልከቱ)። ይህ ምርት ለማቅረብ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።
+5V ወደ ውጫዊ ኢንኮደር ወረዳ። እባክዎን የ+5V አቅርቦት በሶፍትዌር ውስጥ በግልፅ መንቃት እንዳለበት ልብ ይበሉ።
በTMCL firmware OUT_1 ማብራት ይቻላል (አቅርቦት +5V ወደ ውጫዊ ወረዳ) SIO 1, 2, 1 and off (ውጤት በ 10k ወደ ታች ፑል-ታች resistor) በመጠቀም ትዕዛዝ SIO 1, 2, 0 (ይህ ደግሞ የዚህ ውፅዓት የፋብሪካ ነባሪ ቅንብር)።
3.3.3 ሞተር አያያዥ
እንደ ሞተር አያያዥ ባለ 4ፒን CVilux CI0104P1VK0-LF 2mm ፒክ ባለ አንድ ረድፍ ማገናኛ አለ። የሞተር ማያያዣው አራቱን የሞተር ሽቦዎች የሁለት የሞተር ጥቅልሎች የባይፖላር ስቴፐር ሞተር ከኤሌክትሮኒክስ ጋር ለማገናኘት ያገለግላል።
 |
ፒን | መለያ | አቅጣጫ | መግለጫ |
| 1 | ኦብ2 | ውፅዓት | ፒን 2 የሞተር ጥቅል B | |
| 2 | ኦብ1 | ውፅዓት | ፒን 1 የሞተር ጥቅል B | |
| 3 | OA2 | ውፅዓት | የሞተር ጥቅልል ፒን 2 | |
| 4 | OA1 | ውፅዓት | የሞተር ጥቅልል ፒን 1 |
ጠረጴዛ 3.5 የሞተር አያያዥ
| Exampየ QSH4218 NEMA 17/42mm stepper ሞተሮችን ለማገናኘት፡- | |||||
| TMCM-1140 | QS4218 ሞተር | ||||
| የሞተር አያያዥ ፒን | የኬብል ቀለም | ጥቅልል | መግለጫ | ||
| 1 | ቀይ | B | የሞተር ጥቅል B ፒን 1 | ||
| 2 | ሰማያዊ | B- | የሞተር ጥቅል B ፒን 2 |
| 3 | አረንጓዴ | A- | የሞተር ጥቅል ኤ ፒን 2 |
| 4 | ጥቁር | A | የሞተር ጥቅል ኤ ፒን 1 |
3.3.4 ሚኒ-USB አያያዥ
ለተከታታይ ግንኙነት (ከCAN እና RS5 በይነገጽ እንደ አማራጭ) ባለ 485pin ሚኒ-ዩኤስቢ ማገናኛ በቦርዱ ላይ ይገኛል። ይህ ሞጁል የዩኤስቢ 2.0 ባለ ሙሉ ፍጥነት (12Mbit/s) ግንኙነቶችን ይደግፋል።
በውስጣዊ የሃርድዌር ሃብቶች መጋራት ምክንያት ዩኤስቢ እንደተገናኘ የCAN በይነገጽ እንዲቦዝን ይደረጋል።
 |
ፒን | መለያ | አቅጣጫ | መግለጫ |
| 1 | ቪ-ባስ | ኃይል
(የአቅርቦት ግቤት) |
+5 ቪ አቅርቦት ከአስተናጋጅ | |
| 2 | D- | ጨረታ | የዩኤስቢ መረጃ - | |
| 3 | D+ | ጨረታ | የዩኤስቢ ውሂብ + | |
| 4 | ID | ኃይል (ጂኤንዲ) | ከሲግናል እና ከስርዓት መሬት ጋር ተገናኝቷል | |
| 5 | ጂኤንዲ | ኃይል (ጂኤንዲ) | ከሲግናል እና ከስርዓት መሬት ጋር ተገናኝቷል |
ሠንጠረዥ 3.6 ማገናኛ ለዩኤስቢ
ለርቀት መቆጣጠሪያ እና ከአስተናጋጅ ስርዓት ጋር ለመገናኘት TMCM-1140 የዩኤስቢ 2.0 ባለሙሉ ፍጥነት (12Mbit/s) በይነገጽ (ሚኒ-ዩኤስቢ ማገናኛ) ይሰጣል። ዩኤስቢ-አስተናጋጅ እንደተገናኘ ሞጁሉ በዩኤስቢ በኩል ትዕዛዞችን ይቀበላል።
የዩኤስቢ አውቶቡስ ኃይል ያለው ኦፕሬሽን ሞድ
TMCM-1140 ሁለቱንም ይደግፋል፣ በዩኤስቢ በራሱ የሚሰራ ክዋኔ (የውጭ ሃይል በኃይል አቅርቦት አያያዥ በኩል ሲቀርብ) እና የዩኤስቢ አውቶቡስ የሚሰራ ስራ፣ (በኃይል አቅርቦት አያያዥ የውጭ ሃይል አቅርቦት የለም)።
የቦርድ ዲጂታል ኮር አመክንዮ ሌላ አቅርቦት ካልተገናኘ (የዩኤስቢ አውቶቡስ ሃይል የሚሰራ ስራ) በዩኤስቢ ይሰራል። የዲጂታል ኮር ሎጂክ ማይክሮ መቆጣጠሪያውን እና እንዲሁም EEPROMን ያካትታል። የዩኤስቢ አውቶብስ የተጎላበተ ኦፕሬሽን ሞድ የዩኤስቢ ገመድ በሞጁል እና በአስተናጋጅ ፒሲ መካከል በማገናኘት ውቅረትን፣ ፓራሜትሮችን፣ ተነባቢዎችን፣ የጽኑ ትዕዛዝ ማሻሻያዎችን፣ ወዘተ ለማንቃት ተተግብሯል። ምንም ተጨማሪ የኬብል ወይም የውጭ መሳሪያዎች (ለምሳሌ የኃይል አቅርቦት) አያስፈልግም.
እባክዎን ያስታውሱ ሞጁሉ ከዩኤስቢ + 5 ቪ አውቶቡስ አቅርቦት በዩኤስቢ በራስ ኃይል በሚሠራ አሠራር ውስጥም ቢሆን እንደ ቮልዩ ላይ በመመስረት የአሁኑን ጊዜ ሊወስድ ይችላልtagሠ የዚህ አቅርቦት ደረጃ.
በዚህ ሁነታ የሞተር እንቅስቃሴዎችን ማድረግ አይቻልም. ስለዚህ ለሞተር እንቅስቃሴዎች ሁል ጊዜ የኃይል አቅርቦትን ከኃይል እና ኮሙኒኬሽን ማገናኛ ጋር ያገናኙ።
የሞተር አሽከርካሪ ወቅታዊ
በቦርዱ ላይ ያለው ስቴፐር ሞተር ነጂ የአሁኑን ቁጥጥር ይሠራል። የአሽከርካሪው ዥረት በሶፍትዌር ለሞተር ጠመዝማዛ ሞገድ እስከ 2A RMS በ 32 ውጤታማ የመለኪያ እርምጃዎች በሃርድዌር (ከዚህ በታች ባለው ሠንጠረዥ) ሊዘጋጅ ይችላል።
ከታች ባለው ሠንጠረዥ ውስጥ የተለያዩ ዓምዶች ማብራሪያ፡-
የሞተር ወቅታዊ ቅንብር በሶፍትዌር (TMCL)
እነዚህ ለ TMCL ዘንግ ፓራሜትር 6 (የሞተር አሂድ ጅረት) እና 7 (የሞተር ተጠባባቂ ጅረት) እሴቶች ናቸው። የሚከተሉትን የTMCL ትዕዛዞችን በመጠቀም የሩጫ/ተጠባባቂ አሁኑን ለማዘጋጀት ያገለግላሉ።
SAP 6, 0, // የአሁኑን አሂድ ያዘጋጁ
SAP 7, 0, // የተጠባባቂ ጅረት ያዘጋጁ (የተነበበ ዋጋ ከ SAP ይልቅ ከ GAP ጋር። ለበለጠ መረጃ እባክዎ የተለየ TMCM-1140 firmware ማኑዋልን ይመልከቱ)
የሞተር አሁኑ IRMS [A] በሞተር የአሁን መቼት ላይ የተመሰረተ የውጤት ሞተር ጅረት
| ሞተር የአሁኑ ቅንብር በ ሶፍትዌር (TMCL) | የአሁኑ የመለኪያ ደረጃ (ሲ ኤስ) | የሞተር ሞገድ ICOIL_PEAK [ሀ] | ሞተር የአሁኑ ICOIL_RMS [ሀ] |
| 0..7 | 0 | 0.092 | 0.065 |
| 8..15 | 1 | 0.184 | 0.130 |
| 16..23 | 2 | 0.276 | 0.195 |
| 24..31 | 3 | 0.368 | 0.260 |
| 32..39 | 4 | 0.460 | 0.326 |
| 40..47 | 5 | 0.552 | 0.391 |
| 48..55 | 6 | 0.645 | 0.456 |
| 56..63 | 7 | 0.737 | 0.521 |
| 64..71 | 8 | 0.829 | 0.586 |
| 72..79 | 9 | 0.921 | 0.651 |
| 80..87 | 10 | 1.013 | 0.716 |
| 88..95 | 11 | 1.105 | 0.781 |
| 96..103 | 12 | 1.197 | 0.846 |
| 104..111 | 13 | 1.289 | 0.912 |
| 112..119 | 14 | 1.381 | 0.977 |
| 120..127 | 15 | 1.473 | 1.042 |
| 128..135 | 16 | 1.565 | 1.107 |
| 136..143 | 17 | 1.657 | 1.172 |
| 144..151 | 18 | 1.749 | 1.237 |
| 152..159 | 19 | 1.842 | 1.302 |
| 160..167 | 20 | 1.934 | 1.367 |
| 168..175 | 21 | 2.026 | 1.432 |
| 176..183 | 22 | 2.118 | 1.497 |
| 184..191 | 23 | 2.210 | 1.563 |
| 192..199 | 24 | 2.302 | 1.628 |
| 200..207 | 25 | 2.394 | 1.693 |
| 208..215 | 26 | 2.486 | 1.758 |
| 216..223 | 27 | 2.578 | 1.823 |
| 224..231 | 28 | 2.670 | 1.888 |
| 232..239 | 29 | 2.762 | 1.953 |
| 240..247 | 30 | 2.854 | 2.018 |
| 248..255 | 31 | 2.946 | 2.083 |
በሰንጠረዡ ውስጥ ካሉት ቅንጅቶች በተጨማሪ የሞተር ሞተሩ ሙሉ በሙሉ ሊጠፋ ይችላል (በነጻ መንኮራኩር) ዘንግ መለኪያ 204 በመጠቀም (TMCM-1140 firmware manual የሚለውን ይመልከቱ)።
ወደ ፋብሪካ ነባሪዎች ዳግም አስጀምር
የግንኙነት ማገናኛን ሳያደርጉ TMCM-1140 ን ወደ ፋብሪካ ነባሪ ቅንጅቶች ዳግም ማስጀመር ይቻላል. የተመረጠ በይነገጽ የግንኙነቶች ግቤቶች ወደማይታወቁ እሴቶች ከተቀናበሩ ወይም በአጋጣሚ ከጠፉ ይህ ጠቃሚ ሊሆን ይችላል።ለዚህ ሂደት በቦርዱ የታችኛው ክፍል ላይ ሁለት ንጣፎችን ማሳጠር አለባቸው።
እባክዎ የሚከተሉትን ደረጃዎች ያድርጉ።
- የኃይል አቅርቦት ጠፍቷል እና የዩኤስቢ ገመድ ተቋርጧል
- በስእል 5.1 ላይ እንደተገለጸው አጭር ሁለት ንጣፎች
- የኃይል መሙያ ሰሌዳ (ለዚህ ዓላማ በዩኤስቢ በኩል ያለው ኃይል በቂ ነው)
- በቦርዱ ላይ ያሉት ቀይ እና አረንጓዴ ኤልኢዲዎች በፍጥነት መብረቅ እስኪጀምሩ ድረስ ይጠብቁ (ይህ ትንሽ ጊዜ ሊወስድ ይችላል)
- የኃይል ማጥፊያ ሰሌዳ (የዩኤስቢ ገመድ ያላቅቁ)
- በንጣፎች መካከል አጭር ያስወግዱ
- የዩ ኤስ ቢ ገመዱን ካበሩ በኋላ ሁሉም ቋሚ ቅንጅቶች ወደ ፋብሪካ ነባሪዎች ተመልሰዋል።
በቦርድ ላይ LED ዎች
የቦርድ ሁኔታን ለማመልከት ቦርዱ ሁለት LEDs ያቀርባል. የሁለቱም የ LEDs ተግባር በ firmware ስሪት ላይ የተመሰረተ ነው. በመደበኛ TMCL firmware አረንጓዴው ኤልኢዲ በሚሠራበት ጊዜ በቀስታ ብልጭ ድርግም ይላል እና ቀይ LED
መጥፋት አለበት።
በቦርዱ ውስጥ የተስተካከለ ፈርምዌር ከሌለ ወይም በጽኑዌር ማዘመን ወቅት ቀይ እና አረንጓዴ ኤልኢዲዎች በቋሚነት በርተዋል።
የ LEDs ባህሪ ከመደበኛ TMCL Firmware ጋር
| ሁኔታ | መለያ | መግለጫ |
| የልብ ምት | ሩጡ | ይህ አረንጓዴ LED በሚሠራበት ጊዜ በቀስታ ያበራል። |
| ስህተት | ስህተት | ስህተት ከተፈጠረ ይህ ቀይ ኤልኢዲ ያበራል። |
የተግባር ደረጃ አሰጣጦች
የተግባር ደረጃ አሰጣጡ የታሰበውን ወይም የባህሪይ ክልሎችን ያሳያል እና እንደ የንድፍ እሴቶች ጥቅም ላይ መዋል አለበት።
በምንም አይነት ሁኔታ ከፍተኛው እሴት መብለጥ የለበትም!
| ምልክት | መለኪያ | ደቂቃ | ተይብ | ከፍተኛ | ክፍል |
| ቪዲዲ | የኃይል አቅርቦት ቁtagሠ ለሥራ | 9 | 12… 24 | 28 | V |
| ICOIL_ከፍተኛ | የሞተር ጥቅል ፍሰት ለሳይን ሞገድ ጫፍ (ቾፕለር ቁጥጥር የሚደረግበት፣ በሶፍትዌር በኩል የሚስተካከል) | 0 | 2.8 | A | |
| ICOIL_RMS | ቀጣይነት ያለው የሞተር ፍሰት (አርኤምኤስ) | 0 | 2.0 | A | |
| አይዲዲ | የኃይል አቅርቦት ወቅታዊ | << ICOIL | 1.4 * Iብትንቁኝ | A | |
| TENV | የአካባቢ ሙቀት በተሰጠው ደረጃ (በግዳጅ ማቀዝቀዝ አያስፈልግም) | -30 | +50 | ° ሴ | |
| TENV_1A | የአካባቢ ሙቀት በ 1 ኤ አርኤምኤስ የሞተር ወቅታዊ / ግማሽ ከፍተኛ. ወቅታዊ (የግዳጅ ማቀዝቀዣ አያስፈልግም) | -30 | +70 | ° ሴ |
ሠንጠረዥ 7.1 የሞጁል አጠቃላይ የስራ ደረጃ አሰጣጦች
የብዝሃ-ተኮር I/OS የስራ ደረጃ አሰጣጦች
| ምልክት | መለኪያ | ደቂቃ | ተይብ | ከፍተኛ | ክፍል |
| VOUT_0 | ጥራዝtagሠ በክፍት የፍሳሽ ውፅዓት OUT_0 | 0 | +ቪዲዲ | V | |
| IOUT_0 | ክፍት የፍሳሽ ውፅዓት OUT_0 የውፅአት ማጠቢያ ውሃ | 1 | A | ||
| VOUT_1 | ጥራዝtagሠ በ OUT_1 (ሲበራ) | +5 | V | ||
| IOUT_1 | የውጽአት ምንጭ ወቅታዊ ለOUT_1 | 100 | mA | ||
| VIN_1/2/3 | የግቤት ጥራዝtagሠ ለIN_1፣ IN_2፣ IN_3 (ዲጂታል ግብዓቶች) | 0 | +ቪዲዲ | V | |
| VIN_L 1/2/3 | ዝቅተኛ ደረጃ ጥራዝtagሠ ለ IN_1፣ IN_2 እና IN_3 | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_H 1/2/3 | ከፍተኛ ደረጃ ጥራዝtagሠ ለ IN_1፣ IN_2 እና IN_3 | 3.4 | +ቪዲዲ | V | |
| VIN_0 | የመለኪያ ክልል ለአናሎግ ግቤት IN_0 | 0 | +10*) | V |
ሠንጠረዥ 7.2 ሁለገብ I/Os የስራ ደረጃ አሰጣጦች
*) በግምት። 0…+10.56V በአናሎግ ግቤት IN_0 ወደ 0..4095 (12ቢት ADC፣ ጥሬ እሴቶች) ተተርጉሟል። በላይ በግምት።
+10.56V የአናሎግ ግቤት ይሞላል ነገር ግን አይጎዳም (እስከ ቪዲዲ)።
የRS485 በይነገጽ የስራ ደረጃ አሰጣጦች
| ምልክት | መለኪያ | ደቂቃ | ተይብ | ከፍተኛ | ክፍል |
| NRS485 | ከአንድ RS485 አውታረመረብ ጋር የተገናኙ የኖዶች ብዛት | 256 | |||
| fRS485 | በRS485 ግንኙነት የሚደገፈው ከፍተኛው የቢት ፍጥነት | 9600 | 115200 1000000*) | ቢት / ሰ |
ሠንጠረዥ 7.3፡ የRS485 በይነገጽ የስራ ደረጃ አሰጣጦች
*) የሃርድዌር ክለሳ V1.2: ከፍተኛ. 115200 ቢት / ሰ, የሃርድዌር ክለሳ V1.3: ከፍተኛ. 1Mbit/s
የCAN ኢንተርፌስ የስራ ደረጃ አሰጣጦች
| ምልክት | መለኪያ | ደቂቃ | ተይብ | ከፍተኛ | ክፍል |
| NCAN | ከአንድ RS485 አውታረመረብ ጋር የተገናኙ የኖዶች ብዛት | > 110 | |||
| fCAN | በCAN ግንኙነት ላይ የሚደገፈው ከፍተኛው የቢት ፍጥነት | 1000 | 1000 | kbit/s |
ሠንጠረዥ 7.4 የCAN በይነገጽ የሥራ ደረጃ አሰጣጦች
ተግባራዊ መግለጫ
TMCM-1140 በከፍተኛ ደረጃ የተቀናጀ ተቆጣጣሪ/ሹፌር ሞጁል ሲሆን ይህም በበርካታ ተከታታይ መገናኛዎች ሊቆጣጠር ይችላል። የመገናኛ ትራፊክ በጣም ወሳኝ ከሆኑ ተግባራት ጀምሮ ዝቅተኛ ነው (ለምሳሌ አርamp ስሌቶች) በቦርዱ ላይ ይከናወናሉ. የስም አቅርቦት ጥራዝtagየክፍሉ ሠ 24 ቪ ዲሲ ነው። ሞጁሉ ለሁለቱም የተነደፈ ነው, ራሱን የቻለ ቀዶ ጥገና እና ቀጥተኛ ሁነታ. ከአስተያየት ጋር ሙሉ ለሙሉ የርቀት መቆጣጠሪያ መሳሪያ ይቻላል. የሞጁሉን firmware በማናቸውም ተከታታይ መገናኛዎች በኩል ማዘመን ይቻላል.
በስእል 8.1 የTMCM-1140 ዋና ዋና ክፍሎች ይታያሉ
- የ TMCL ኦፕሬቲንግ ሲስተምን የሚያንቀሳቅሰው ማይክሮፕሮሰሰር (ከ TMCL ማህደረ ትውስታ ጋር የተገናኘ) ፣
- የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ, r ያሰላልamps እና የፍጥነት ፕሮfileከውስጥ በሃርድዌር፣
- የኃይል ሾፌር ከstallGuard2 እና ከኃይል ቆጣቢው coolStep ባህሪ ፣
- የ MOSFET ሾፌር ኤስtagሠ, እና
- SensOstep ኢንኮደር በአንድ አብዮት 10ቢት (1024 እርምጃዎች) ጥራቶች። 
TMCM-1140 በፒሲ ላይ የተመሰረተ የሶፍትዌር ልማት አካባቢ TMCL-IDE ለስላሴ እንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ቋንቋ (TMCM) አብሮ ይመጣል። አስቀድሞ የተገለጹ የTMCL ከፍተኛ ደረጃ ትዕዛዞችን በመጠቀም ወደ ቦታ መንቀሳቀስ ፈጣን እና ፈጣን የእንቅስቃሴ ቁጥጥር መተግበሪያዎች እድገት ዋስትና አለው።
ስለ TMCL ትዕዛዞች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት እባክዎ የTMCM-1140 Firmware መመሪያን ይመልከቱ።
TMCM-1140 የአሠራር መግለጫ
9.1 ስሌት፡ ፍጥነት እና ማጣደፍ ከማይክሮስቴፕ እና የሙሉ እርከን ድግግሞሽ ጋር
ወደ TMC429 የተላኩት የመለኪያዎች እሴቶች እንደ ፍጥነት በሰከንድ መሽከርከር ያሉ የተለመዱ የሞተር እሴቶች የላቸውም። ነገር ግን እነዚህ ዋጋዎች በዚህ ክፍል ውስጥ እንደሚታየው ከ TMC429 መለኪያዎች ሊሰሉ ይችላሉ.
የ TMC429 መለኪያዎች
| ሲግናል | መግለጫ | ክልል |
| fCLK | የሰዓት-ድግግሞሽ | 16 ሜኸ |
| ፍጥነት | – | 0… 2047 |
| ከፍተኛው | ከፍተኛ ማፋጠን | 0… 2047 |
| pulse_div | ለፍጥነት መከፋፈያ. እሴቱ ከፍ ባለ መጠን፣ አነስተኛው ከፍተኛው የፍጥነት ነባሪ እሴት = 0 ነው። | 0… 13 |
|
ramp_div |
ለፍጥነት መከፋፈያ. እሴቱ ከፍ ባለ መጠን, አነስተኛው ከፍተኛው ማጣደፍ ነው
ነባሪ እሴት = 0 |
0… 13 |
| Usrs | ማይክሮስቴፕ-ጥራት (ማይክሮስቴፕስ በአንድ ሙሉ ደረጃ = 2usrs) | 0… 8 |
ሠንጠረዥ 9.1 TMC429 የፍጥነት መለኪያዎች
የማይክሮስቴፕ ድግግሞሽ
የስቴፐር ሞተር ማይክሮስቴፕ ድግግሞሽ በ ጋር ይሰላል 
የሙሉ ደረጃ ድግግሞሽ
የሙሉ ስቴፕ ድግግሞሽን ከማይክሮስቴፕ ድግግሞሽ ለማስላት፣ የማይክሮስቴፕ ድግግሞሽ በአንድ ሙሉ ደረጃ በማይክሮስቴፕ ብዛት መከፋፈል አለበት።
የ pulse ድግምግሞሽ ለውጥ በጊዜ አሃድ (የልብ ድግግሞሽ ለውጥ በሰከንድ - ማጣደፍ ሀ) የሚሰጠው በ
ይህ በተሟላ ሁኔታ ማፋጠን ያስከትላል-
EXAMPLE
| ሲግናል | ዋጋ |
| f_CLK | 16 ሜኸ |
| ፍጥነት | 1000 |
| ከፍተኛው | 1000 |
| pulse_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| usrs | 6 |
የመዞሪያዎች ብዛት ስሌት
የስቴፐር ሞተር ለምሳሌ በአንድ ዙር 72 ፍሎተሮች አሉት።
የህይወት ድጋፍ ፖሊሲ
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co.KG ከTRINAMIC Motion Control GmbH እና Co.KG ልዩ የጽሁፍ ስምምነት ውጭ ማንኛውንም ምርቶቹ በህይወት ድጋፍ ስርዓቶች ውስጥ ጥቅም ላይ እንዲውሉ አይፈቅድም ወይም ዋስትና አይሰጥም።
የህይወት ድጋፍ ስርዓቶች ህይወትን ለመደገፍ ወይም ለማቆየት የታቀዱ መሳሪያዎች ናቸው, እና አለመፈፀማቸው, በተሰጡት መመሪያዎች መሰረት በአግባቡ ጥቅም ላይ ሲውል, ለግል ጉዳት ወይም ለሞት ሊዳርግ ይችላል.
©TRINAMIC Motion Control GmbH & Co.KG 2013 – 2015
በዚህ የውሂብ ሉህ ውስጥ የተሰጠው መረጃ ትክክለኛ እና አስተማማኝ ነው ተብሎ ይታመናል። ይሁን እንጂ አጠቃቀሙ ለሚያስከትለው መዘዝም ሆነ ለማንኛውም የሶስተኛ ወገኖች የፈጠራ ባለቤትነት ወይም ሌሎች መብቶች ጥሰት ምንም አይነት ሃላፊነት አይወስድም, ይህም በአጠቃቀሙ ምክንያት ሊሆን ይችላል.
መግለጫዎች ያለማሳወቂያ ሊለወጡ ይችላሉ.
ሁሉም ጥቅም ላይ የዋሉ የንግድ ምልክቶች የየባለቤቶቻቸው ንብረት ናቸው።
የክለሳ ታሪክ
11.1 የሰነድ ክለሳ
| ሥሪት | ቀን | ደራሲ | መግለጫ |
| 0.90 | 2011-ታህሳስ-22 | GE | የመጀመሪያ ስሪት |
| 0.91 | 2012-ግንቦት-02 | GE | ለTMCM-1140_V11 ፒሲቢ ስሪት ተዘምኗል |
| 1.00 | 2012-ጁን-12 | SD | ስለ አዳዲስ ምዕራፎችን ጨምሮ የመጀመሪያው ሙሉ ስሪት፡- - ወደ ፋብሪካ ነባሪዎች ዳግም ማስጀመር እና - LEDs |
| 1.01 | ጁላይ 2012-30 እ.ኤ.አ | SD | የግብአት የውስጥ ዑደት ተስተካክሏል። |
| 1.02 | 2013-ማር-26 | SD | የግብአት ስሞች ተቀይረዋል፡- AIN_0 IN_0 IN_0 IN_1 IN_1 IN_2 IN_2 IN_3 የውጤቶች ስሞች ተቀይረዋል፡- ውጪ_1 = ውጪ_0 ውጪ_0 = ውጪ_1 |
| 1.03 | ጁላይ 2013-23 እ.ኤ.አ | SD | - የግንኙነት ዓይነቶች ተዘምነዋል። - ምዕራፍ 3.3.1.1 ተዘምኗል። |
| 1.04 | 2015-ጃን-05 | GE | - አዲስ የሃርድዌር ስሪት V13 ታክሏል። - የሞተር አሽከርካሪ ወቅታዊ ቅንጅቶች ታክለዋል (ምዕራፍ 4) - በርካታ ተጨማሪዎች |
ሠንጠረዥ 11.1 የሰነድ ክለሳ
11.2 የሃርድዌር ክለሳ
| ሥሪት | ቀን | መግለጫ |
| TMCM-1040_V10*) | 2011-ማር-08 | የመጀመሪያ ስሪት |
| TMCM-1140_V11*) | ጁላይ 2011-19 እ.ኤ.አ | - ሁለገብ የ I / O ወረዳዎች ማመቻቸት - የሰዓት ማመንጨት እና ስርጭት ተቀይሯል (16MHz oscillator) |
| TMCM-1140_V12**) | 2012-ኤፕሪል-12 | - ተጨማሪ ወጪ ማመቻቸትን ጨምሮ. የተለየ ዳሳሽ አይሲ ከ10ቢት ከፍተኛ። መፍትሄ |
| TMCM-1140_V13**) | 2013-AUG-22 እ.ኤ.አ | – የስቴፐር ሞተር አሽከርካሪ MOSFETs፡ የአሽከርካሪው MOSFETs stage ተተክተዋል። አዲሶቹ MOSFETዎች ከቀዳሚው/አሁን ጥቅም ላይ ከሚውሉት ያነሰ የሙቀት መጠን ይሰጣሉ። ከዚህ ውጭ የአሽከርካሪው የውጤት ፍሰት እና የውጤት ሞገድን ጨምሮ አፈፃፀሙ እና ቅንጅቶቹ በመሠረቱ ተመሳሳይ ናቸው። – አጠቃላይ ዓላማ OUT_0 / OUT_1፡ እነዚህን ውጽዓቶች ለማብራት/ማጥፋት የሚያገለግሉት MOSFETዎች ተተክተዋል። አዲሶቹ MOSFETዎች ከቀዳሚው/አሁን ጥቅም ላይ ከሚውሉት ያነሰ የሙቀት መጠን ይሰጣሉ። ከዚያ ውጭ ተግባራዊነት እና ደረጃ አሰጣጡ በመሠረቱ ተመሳሳይ ነው። - RS485 transceiver፡ የ RS485 ትራንስሰቨር በ SN65HVD1781 ትራንስሰቨር ተተክቷል የተሻለ የስህተት ጥበቃ (እስከ 70V ጥፋት ጥበቃ) እና ከፍተኛ የግንኙነት ፍጥነትን (እስከ 1Mbit/s) ይደግፋል። - በሂደት ላይ (በቅርብ ጊዜ የሚመጣ)፡ የ PCB የሁለቱም ጎኖች ተስማሚ ሽፋን። ከእርጥበት እና ከአቧራ / መንጋጋ የተሻሻለ ጥበቃን ይሰጣል (ለምሳሌ በሞተር ከተሰቀሉ ስሪቶች PD42-x-1140) ላይ ያሉ ጥቃቅን የብረት ክፍሎች። |
| ሥሪት | ቀን | መግለጫ |
| ፒሲቢ በመቀየሪያ ማግኔት መሳብ ወደ ያልተጠበቀው መሣሪያ ብልሽት ሊያመራ ይችላል። |
ሠንጠረዥ 11.2 የሃርድዌር ክለሳ
*)፡ V10፣ V11፡ ፕሮቶታይፕ ብቻ።
**) V12: ተከታታይ ምርት ስሪት. በMOSFETs EOL (የህይወት መጨረሻ) ምክንያት በV13 ተከታታይ የምርት ስሪት ተተክቷል። እባኮትን ይመልከቱ
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" በእኛ Web- ጣቢያ, እንዲሁም
ዋቢዎች
| [TMCM-1140 TMCL] | TMCM-1140 TMCL Firmware መመሪያ |
| [TMC262] | TMC262 የውሂብ ሉህ |
| [TMC429] | TMC429 የውሂብ ሉህ |
| [TMCL-IDE] | የTMCL-IDE የተጠቃሚ መመሪያ |
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co.KG
ሃምቡርግ፣ ጀርመን
www.trinamic.com
እባክዎን ይመልከቱ www.trinamic.com.
www.trinamic.com
የወረደው ከ ቀስት.com.
ሰነዶች / መርጃዎች
 |
TRINAMIC TMCM-1140 ነጠላ ዘንግ ስቴፐር ሞተር ተቆጣጣሪ/ሹፌር ሞዱል [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ V1.3፣ TMCM-1140፣ ነጠላ ዘንግ ስቴፐር ሞተር ተቆጣጣሪ ሞጁል፣ TMCM-1140 ነጠላ ዘንግ ስቴፐር ሞተር ተቆጣጣሪ ሞጁል ሞጁል ፣ ሞጁል |