MODUL FÜR SCHRITTMOTORMODUL
Hardwareversion V1.3
HARDWARE-HANDBUCHTMCM-1140
1-Achsen-Schrittsteuerung/Treiber
2 A / 24 V sensOstep™ Encoder
USB, RS485 und CAN

TMCM-1140 Einachs-Schrittmotor-Controller/Treibermodul

EINZIGARTIGE FUNKTIONEN:

coolStep™

Merkmale

Das TMCM-1140 ist ein einachsiges Controller-/Treibermodul für 2-Phasen-Bipolar-Schrittmotoren mit modernstem Funktionsumfang. Es ist hochintegriert, bietet eine komfortable Handhabung und ist in vielen dezentralen Anwendungen einsetzbar. Das Modul kann auf der Rückseite von NEMA 17-Schrittmotoren (Flanschgröße 42 mm) montiert werden und ist für Spulenströme bis zu 2 A RMS und 24 V DC Versorgungsspannung ausgelegttage. Dank der hohen Energieeffizienz der coolStep™-Technologie von TRINAMIC werden die Kosten für den Stromverbrauch niedrig gehalten. Die TMCL™-Firmware ermöglicht sowohl den Standalone-Betrieb als auch den Direktmodus.

HAUPTMERKMALE

• Bewegungssteuerung
• Motion-Profifile Berechnung in Echtzeit
• Schnelle Änderung von Motorparametern (z. B. Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung)
• Hochleistungs-Mikrocontroller für die Gesamtsystemsteuerung und die Verarbeitung serieller Kommunikationsprotokolle

Bipolarer Schrittmotortreiber

• Bis zu 256 Mikroschritte pro Vollschritt
• Hocheffizienter Betrieb, geringe Verlustleistung
• Dynamische Stromregelung
• Integrierter Schutz
• stallGuard2-Funktion zur Stallerkennung
•  CoolStep-Funktion für reduzierten Stromverbrauch und Wärmeableitung

Encoder
sensOstep magnetischer Encoder (1024 Inkremente pro Umdrehung), z. B. zur Schrittverlusterkennung unter allen Betriebsbedingungen und zur Positionierungsüberwachung

Schnittstellen

• RS485 2-Draht-Kommunikationsschnittstelle
• CAN 2.0B-Kommunikationsschnittstelle
• USB-Geräteschnittstelle mit voller Geschwindigkeit (12 Mbit/s).
• 4 Mehrzweckeingänge:
  – 3x universelle digitale Eingänge
• (Alternative Funktionen: STOP_L / STOP_R / HOME-Schaltereingänge oder A/B/N-Encodereingang)
  – 1x dedizierter Analogeingang
• 2 Allzweckausgänge
  – 1x Open-Drain 1A max.
  – 1x +5V Versorgungsausgang (per Software ein-/ausschaltbar)

Software

• TMCL: Standalone-Betrieb oder ferngesteuerter Betrieb, Programmspeicher (nichtflüchtig) für bis zu 2048 TMCL-Befehle und PC-basierte Anwendungsentwicklungssoftware TMCL-IDE kostenlos verfügbar.

Elektrische und mechanische Daten

• Versorgungsvolumentage: +24 V DC nominal (9… 28 V DC)
• Motorstrom: bis zu 2 A RMS / 2.8 A Spitze (programmierbar)

Lesen Sie auch das separate TMCL-Firmware-Handbuch.

EINZIGARTIGE FUNKTIONEN VON TRINAMICS – EINFACH ZU VERWENDEN MIT TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 ist eine hochpräzise sensorlose Lastmessung unter Verwendung der Gegen-EMF an den Spulen. Es kann zur Blockierungserkennung sowie für andere Zwecke bei Lasten verwendet werden, die unter denen liegen, die den Motor abwürgen. Der stallGuard2-Messwert ändert sich linear über einen weiten Bereich von Last-, Geschwindigkeits- und Stromeinstellungen. Bei maximaler Motorlast geht der Wert gegen Null oder nahe Null. Dies ist der energieeffizienteste Betriebspunkt des Motors.

coolStep™ coolStep ist eine lastadaptive automatische Stromskalierung basierend auf der Lastmessung über stallGuard2, die den erforderlichen Strom an die Last anpasst. Der Energieverbrauch kann um bis zu 75 % gesenkt werden. coolStep ermöglicht erhebliche Energieeinsparungen, insbesondere bei Motoren, die wechselnden Belastungen ausgesetzt sind oder mit einer hohen Einschaltdauer arbeiten. Da eine Schrittmotoranwendung mit einer Drehmomentreserve von 30 % bis 50 % arbeiten muss, ermöglicht selbst eine Anwendung mit konstanter Last erhebliche Energieeinsparungen, da coolStep bei Bedarf automatisch die Drehmomentreserve aktiviert. Durch die Reduzierung des Stromverbrauchs bleibt das System kühler, die Lebensdauer des Motors wird erhöht und die Kosten können gesenkt werden.

Bestellnummern

Bestellcode	Beschreibung	Größe (mm3)
TMCM-1140-Option	Einachsige bipolare Schrittmotorsteuerung/Treiberelektronik mit integriertem sensOstep-Encoder und coolStep-Funktion	37 x 37 x 11.5

Tabelle 2.1 Bestellcodes
Folgende Optionen stehen zur Verfügung:

Firmware-Option	Beschreibung	Bestellcode z.Bampauf:
-TMCL	Mit TMCL-Firmware vorprogrammiertes Modul	TMCM-1140-TMCL
-Öffnen können	Mit CANopen-Firmware vorprogrammiertes Modul	TMCM-1140-CANopen

Tabelle 2.2 Firmware-Optionen
Für dieses Modul ist ein Kabelsatz-Set erhältlich:

Bestellcode	Beschreibung
TMCM-1140-KABEL	Kabelbaum für TMCM-1140: • 1x Kabel für Strom- und Kommunikationsstecker (Länge 200mm) – 1x Kabel für Mehrzweck-In/Out-Anschluss (Länge 200 mm) – 1x Kabel für Motorstecker (Länge 200mm) – 1x USB-Typ-A-Stecker auf Mini-USB-Typ-B-Steckerkabel (Länge 1.5 m)

Tabelle 2.3 Bestellcodes für Kabelbäume
Bitte beachten Sie, dass das TMCM-1140 auch mit NEMA17-Schrittmotoren erhältlich ist. Weitere Informationen zu diesen Produkten finden Sie in den PD-1140-Dokumenten.

Mechanische und elektrische Schnittstellen

3.1 Abmessungen und Befestigungslöcher
Die Abmessungen der Controller-/Treiberplatine betragen ca. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm, um auf die Rückseite eines 42-mm-Schrittmotors zu passen. Die maximale Bauteilhöhe (Höhe über der Leiterplattenebene) ohne Gegenstecker beträgt etwa 8 mm über der Leiterplattenebene und 2 mm unter der Leiterplattenebene. Für die Montage an einem NEMA3-Schrittmotor sind zwei Befestigungslöcher für M17-Schrauben vorhanden.

3.2 Überlegungen zur Platinenmontage
Das TMCM-1140 bietet zwei metallbeschichtete Montagelöcher. Beide Befestigungslöcher sind mit der System- und Signalmasse verbunden (identisch mit der Stromversorgungsmasse).
Um Signalverzerrungen und Abstrahlungen von HF-Signalen zu minimieren (Verbesserung der EMV-Verträglichkeit), insbesondere in sensiblen / lauten Umgebungen, ist es wichtig, eine solide Erdung innerhalb des Systems sicherzustellen. Um dies zu unterstützen, empfiehlt es sich, neben dem Versorgungsmasseanschluss auch beide Montagelöcher der Platine mit der Systemstromversorgungsmasse zu verbinden.
Dies ist jedoch möglicherweise nicht immer eine Option, z. B. wenn das Metallsystemgehäuse / die TMCM-1140-Montageplatte bereits mit der Erde verbunden ist und eine direkte Verbindung zwischen Versorgungserde (Sekundärseite) und Netzversorgungserde (Primärseite) nicht gewünscht ist / keine Option. In diesem Fall sollten Abstandshalter/Distanzbolzen und Schrauben aus Kunststoff (z. B. aus Nylon) verwendet werden.
3.3 Anschlüsse des TMCM-1140
Die Controller-/Treiberplatine des TMCM-1140 bietet vier Anschlüsse, darunter den Motoranschluss, der zum Anschluss der Motorspulen an die Elektronik dient. Der Strom- und Kommunikationsstecker dient zur Stromversorgung, CAN-Schnittstelle und RS485-Schnittstelle. Der 8-polige Mehrzweck-I/O-Anschluss bietet vier Mehrzweckeingänge und zwei Mehrzweckausgänge. Darüber hinaus gibt es einen Anschluss für die USB-Schnittstelle.

Etikett	Steckertyp	Gegensteckertyp
Strom- und Kommunikationsanschluss	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01-Serie, 6 Pins, 2 mm Rastermaß	Steckergehäuse CVIlux: CI01065000-A Kontakte CVIlux: CI01T011PE0-A or Steckergehäuse JST: PHR-6 Kontakte JST: SPH-002T-P0.5S Draht: 0.22 mm2
Mehrzweck-I/O-Anschluss	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01-Serie, 8 Pins, 2 mm Rastermaß	Steckergehäuse CVIlux: CI01085000-A Kontakte CVIlux: CI01T011PE0-A or Steckergehäuse JST: PHR-8 Kontakte JST: SPH-002T-P0.5S Draht: 0.22 mm2
Motoranschluss	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01-Serie, 4 Pins, 2 mm Rastermaß	Steckergehäuse CVIlux: CI01045000-A Kontakte CVIlux: CI01T011PE0-A or Steckergehäuse JST: PHR-4 Kontakte JST: SPH-002T-P0.5S Draht: 0.22 mm2
Mini-USB-Anschluss	Molex 500075-1517 Vertikale Mini-USB-Buchse Typ B	Jeder Standard-Mini-USB-Stecker

Tabelle 3.1 Steckverbinder und passende Steckverbinder, Kontakte und anwendbare Leitungen

3.3.1 Strom- und Kommunikationsanschluss
Für die Stromversorgung sowie die serielle RS6- und CAN-Kommunikation wird ein einreihiger 0106-poliger CVIlux CI1P0VK2-LF-Stecker mit 485 mm Rastermaß verwendet. Bitte beachten Sie die zusätzlichen Informationen zur Stromversorgung im Kapitel 3.3.1.1.
Notiz: Die CAN-Schnittstelle wird deaktiviert, wenn USB aufgrund der internen gemeinsamen Nutzung von Hardware-Ressourcen angeschlossen ist.

	Stift	Etikett	Richtung	Beschreibung
	1	Masse	Strom (GND)	System- und Signalmasse
	2	VDD	Stromversorgung)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	bidirektionale	RS485-Schnittstelle, diff. Signal (nicht invertierend)
	4	RS485-	bidirektionale	RS485-Schnittstelle, diff. Signal (invertierend)
	5	CAN_H	bidirektionale	CAN-Schnittstelle, diff. Signal (nicht invertierend)
	6	KANN ICH	bidirektionale	CAN-Schnittstelle, diff. Signal (invertierend)

Tabelle 3.2 Anschluss für Stromversorgung und Schnittstellen
3.3.1.1 Netzteil
Für einen ordnungsgemäßen Betrieb muss auf Konzept und Design der Stromversorgung geachtet werden. Aus Platzgründen verfügt der TMCM-1140 über etwa 40 µF/35 V Versorgungsfilterkondensatoren. Hierbei handelt es sich um Keramikkondensatoren, die aufgrund ihrer hohen Zuverlässigkeit und langen Lebensdauer ausgewählt wurden. Das Modul enthält eine 28-V-Unterdrückungsdiode für Überspannungtage Schutz.
VORSICHT!

	Fügen Sie externe Stromversorgungskondensatoren hinzu! Es wird empfohlen, einen Elektrolytkondensator größerer Größe (z. B. mindestens 470 µF/35 V) an die Stromversorgungsleitungen neben dem TMCM-1140 anzuschließen! Faustregel für die Größe des Elektrolytkondensators: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Zusätzlich zur Leistungsstabilisierung (Puffer) und Filterung reduziert dieser zusätzliche Kondensator auch die LautstärketagEs entstehen Spannungsspitzen, die andernfalls durch eine Kombination aus hochinduktiven Stromversorgungskabeln und Keramikkondensatoren entstehen könnten. Darüber hinaus wird die Anstiegsgeschwindigkeit der Stromversorgungsspannung begrenzttage am Modul. Der niedrige ESR von Filterkondensatoren, die nur aus Keramik bestehen, kann bei einigen Schaltnetzteilen zu Stabilitätsproblemen führen.
	Motor nicht während des Betriebs anschließen oder trennen! Motorkabel und Motorinduktivität können zu Vol. führentagE-Spitzen treten auf, wenn der Motor unter Spannung abgeklemmt/angeschlossen wird. Diese BdtagDie Spitzen könnten Vol. überschreitentagDie Grenzen der Treiber-MOSFETs überschreiten und diese dauerhaft beschädigen. Trennen Sie daher immer die Stromversorgung, bevor Sie den Motor anschließen/trennen.
	Halten Sie die Stromversorgung voltage unter der Obergrenze von 28V! Andernfalls wird die Treiberelektronik schwer beschädigt! Insbesondere, wenn die gewählte BetriebslautstärketagLiegt der Wert nahe der Obergrenze, wird dringend eine geregelte Stromversorgung empfohlen. Bitte beachten Sie auch Kapitel 7, Betriebswerte.
	Es gibt keinen Verpolungsschutz! Das Modul schließt alle umgekehrten Versorgungsspannungen kurztage aufgrund interner Dioden der Treibertransistoren.

3.3.1.2 RS485
Für die Fernsteuerung und Kommunikation mit einem Hostsystem bietet das TMCM-1140 eine zweiadrige RS485-Busschnittstelle.
Für einen ordnungsgemäßen Betrieb sollten beim Einrichten eines RS485-Netzwerks die folgenden Punkte berücksichtigt werden:

1. BUSSTRUKTUR:
   Die Netzwerktopologie sollte möglichst genau einer Busstruktur folgen. Das heißt, die Verbindung zwischen jedem Knoten und dem Bus selbst sollte so kurz wie möglich sein. Grundsätzlich sollte es im Verhältnis zur Buslänge kurz sein.
2. BUS-ABSCHLUSS:
   Insbesondere bei längeren Bussen und/oder mehreren an den Bus angeschlossenen Knoten und/oder hohen Kommunikationsgeschwindigkeiten sollte der Bus an beiden Enden ordnungsgemäß terminiert werden. Das TMCM-1140 integriert keinen Abschlusswiderstand. Daher müssen an beiden Enden des Busses extern Abschlusswiderstände mit 120 Ohm hinzugefügt werden.
3. ANZAHL DER KNOTEN:
   Der elektrische Schnittstellenstandard RS485 (EIA-485) ermöglicht den Anschluss von bis zu 32 Knoten an einen einzigen Bus. Die auf den TMCM-1140-Geräten verwendeten Bus-Transceiver (Hardware V1.2: SN65HVD3082ED, ab Hardware V1.3: SN65HVD1781D) haben eine deutlich reduzierte Buslast und ermöglichen den Anschluss von maximal 255 Geräten an einen einzigen RS485-Bus mittels TMCL-Firmware . Bitte beachten Sie: Normalerweise kann nicht erwartet werden, dass eine zuverlässige Kommunikation mit der maximalen Anzahl an Knoten, die an einen Bus angeschlossen sind, und der maximal unterstützten Kommunikationsgeschwindigkeit gleichzeitig gewährleistet ist. Stattdessen muss ein Kompromiss zwischen Buskabellänge, Kommunikationsgeschwindigkeit und Anzahl der Knoten gefunden werden.
4. KOMMUNIKATIONSGESCHWINDIGKEIT:
   Die maximale RS485-Kommunikationsgeschwindigkeit, die von der TMCM-1140-Hardware V1.2 unterstützt wird, beträgt 115200 Bit/s und 1 Mbit/s seit Hardware V1.3. Die Werkseinstellung ist 9600 Bit/s. Informationen zu anderen möglichen Kommunikationsgeschwindigkeiten unterhalb der Hardware-Obergrenze finden Sie im separaten TMCM-1140 TMCL-Firmware-Handbuch.
5. KEINE FLIEßENDEN BUSLINIEN:
   Vermeiden Sie schwebende Busleitungen, solange weder der Host/Master noch einer der Slaves entlang der Busleitung Daten sendet (alle Busknoten sind auf Empfangsmodus geschaltet). Schwebende Busleitungen können zu Kommunikationsfehlern führen. Um gültige Signale auf dem Bus sicherzustellen, wird empfohlen, ein Widerstandsnetzwerk zu verwenden, das beide Busleitungen mit genau definierten Logikpegeln verbindet.
   Es gibt tatsächlich zwei Optionen, die empfohlen werden können:
   Fügen Sie nur auf einer Seite des Busses ein Widerstandsnetzwerk (Bias) hinzu (120R-Abschlusswiderstand noch an beiden Enden):

Oder fügen Sie ein Widerstandsnetzwerk (Bias) an beiden Enden des Busses hinzu (z. B. Profibus™-Abschluss):

Bestimmte für PCs erhältliche RS485-Schnittstellenkonverter enthalten diese zusätzlichen Widerstände bereits (z. B. USB-2485 mit Bias-Netzwerk an einem Ende des Busses).

3.3.1.3 CAN
Zur Fernsteuerung und Kommunikation mit einem Hostsystem bietet das TMCM-1140 eine CAN-Bus-Schnittstelle. Bitte beachten Sie, dass die CAN-Schnittstelle nicht verfügbar ist, wenn USB angeschlossen ist. Für einen ordnungsgemäßen Betrieb sollten beim Aufbau eines CAN-Netzwerks folgende Punkte berücksichtigt werden:

1. BUSSTRUKTUR:
   Die Netzwerktopologie sollte möglichst genau einer Busstruktur folgen. Das heißt, die Verbindung zwischen jedem Knoten und dem Bus selbst sollte so kurz wie möglich sein. Grundsätzlich sollte es im Verhältnis zur Buslänge kurz sein.
2. BUS-ABSCHLUSS:
   Insbesondere bei längeren Bussen und/oder mehreren an den Bus angeschlossenen Knoten und/oder hohen Kommunikationsgeschwindigkeiten sollte der Bus an beiden Enden ordnungsgemäß terminiert werden. Das TMCM-1140 integriert keinen Abschlusswiderstand. Daher müssen an beiden Enden des Busses extern Abschlusswiderstände mit 120 Ohm hinzugefügt werden.

3. ANZAHL DER KNOTEN:
   Der auf den TMCM-1140-Einheiten (TJA1050T) verwendete Bus-Transceiver unterstützt unter optimalen Bedingungen mindestens 110 Knoten. Die praktisch erreichbare Anzahl von Knoten pro CAN-Bus hängt stark von der Buslänge (längerer Bus > weniger Knoten) und der Kommunikationsgeschwindigkeit (höhere Geschwindigkeit -> weniger Knoten) ab.

3.3.2 Mehrzweck-E/A-Anschluss
Für alle Mehrzweckein- und -ausgänge ist ein einreihiger 8-poliger CVIlux CI0108P1VK0-LF-Stecker mit 2 mm Rastermaß erhältlich.

	Stift	Etikett	Richtung	Beschreibung
	1	Masse	Strom (GND)	System- und Signalmasse
	2	VDD	Stromversorgung)	VDD, verbunden mit dem VDD-Pin des Strom- und Kommunikationssteckers
	3	Out_0.	Ausgabe	Open-Drain-Ausgang (max. 1A). Integrierte Freilaufdiode nach VDD
	4	Out_1.	Ausgabe	+5V Versorgungsausgang (max. 100mA) Per Software ein-/ausschaltbar
	5	IN 0	Eingang	Dedizierter Analogeingang, EingangslautstärketagE-Bereich: 0..+10V Auflösung: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Eingang	Allzweck-Digitaleingang (+24 V kompatibel)
				Alternativfunktion 1: Eingang für linken Stoppschalter
				Alternativfunktion 2: Eingang für externen Inkrementalgeber Kanal A
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Eingang	Allzweck-Digitaleingang (+24 V kompatibel)
				Alternativfunktion 1: Eingang Rechtsstoppschalter
				Alternative Funktion 2: Eingang für externen Inkrementalgeber Kanal B
	8	IN_3, HOME, ENC_N	Eingang	Allzweck-Digitaleingang (+24 V kompatibel)
				Alternative Funktion 1: Home-Schalter-Eingang
				Alternativfunktion 2: externer Inkrementalgeber-Index-/Nullkanaleingang

Tabelle 3.3 Mehrzweck-E/A-Anschluss

Notiz:

•  Alle Eingänge verfügen über widerstandsbasierte Lautstärketage Eingangsteiler mit Schutzdioden. Diese Widerstände sorgen auch dann für einen gültigen GND-Pegel, wenn sie nicht angeschlossen sind.
• Für alle digitalen Eingänge (IN_1, IN_2, IN_3) kann ein 2k2 Pull-Up-Widerstand gegen +5V aktiviert werden (Standardeinstellung bei allen neueren TMCL-Firmware-Versionen). Dann haben diese Eingänge standardmäßig einen (unverbundenen) Logikpegel von 1 und es kann ein externer Schalter an GND angeschlossen werden. Dies könnte besonders interessant sein, wenn diese Eingänge als STOP_L/STOP_R- und HOME-Schaltereingänge (alternative Funktion 1) oder als Encodereingang für einen externen inkrementalen A/B/N-Encoder mit Open-Collector-Ausgängen verwendet werden (Pull-Ups sind nicht erforderlich). für Encoder mit Push-Pull-Ausgängen).

3.3.2.1 Digitale Eingänge IN_1, IN_2, IN_3
Der achtpolige Anschluss des TMCM-1140 bietet drei Mehrzweck-Digitaleingänge IN_1, IN_2 und IN_3. Alle drei Eingänge akzeptieren bis zu +24 V (nom.) Eingangssignale und bieten die gleiche Eingangsschaltung mit Voltage Widerstandsteiler, Begrenzung
Dioden gegen Über- und Unterlautstärketage und programmierbare 2k2-Pull-up-Widerstände.
Die Pull-Ups können per Software für alle drei Eingänge gleichzeitig ein- oder ausgeschaltet werden.
Mit dem TMCL-Firmware-Befehl SIO 0, 0, 0 werden die Pull-ups ausgeschaltet und mit dem Befehl SIO 0, 0, 1 werden sie eingeschaltet (weitere Informationen finden Sie im separaten TMCL-Firmware-Handbuch, Befehl SIO). Die drei digitalen Eingänge verfügen je nach Konfiguration in der Software über alternative Funktionen. Folgende Funktionen stehen zur Verfügung:

Etikett (Pine)	Standardfunktion	Alternativfunktion 1	Alternativfunktion 2
IN_1 (6)	Allzweck-Digitaleingang TMCL: GIO 1, 0 // digitalen Wert von Eingang IN_1 abrufen	STOP_L – Eingang für den linken Stoppschalter, verbunden mit Prozessor und TMC429 REF-Eingang (unterstützt die Linksstopp-Funktionalität in Hardware) TMCL: GAP 11, 0 // digitalen Wert des STOP_L-Eingangs abrufen	ENC_A – externer Inkrementalgeber-Eingangskanal A, verbunden mit dem Encoder-Zählereingang des Prozessors
IN_2 (7)	Allzweck-Digitaleingang TMCL: GIO 2, 0 // digitalen Wert von Eingang IN_2 abrufen	STOP_R – rechter Stoppschalter-Eingang, verbunden mit Prozessor und TMC429 REF-Eingang (unterstützt die rechte Stoppschalter-Funktionalität in Hardware) TMCL: GAP 10, 0 // digitalen Wert des STOP_R-Eingangs abrufen	ENC_B – externer Inkrementalgeber-Eingangskanal B, verbunden mit dem Encoder-Zählereingang des Prozessors
IN_3 (8)	Allzweck-Digitaleingang TMCL: GIO 3, 0 // digitalen Wert von Eingang IN_3 abrufen	HOME – Home-Schalter-Eingang, verbunden mit Prozessor TMCL: GAP 9, 0 // digitalen Wert des HOME-Eingangs abrufen	ENC_N – externer Inkrementalgeber-Eingangsindex/Nullkanal, verbunden mit Prozessor-Interrupt-Eingang

Tabelle 3.4 Mehrzweckeingänge/alternative Funktionen

– Alle drei digitalen Eingänge sind mit dem integrierten Prozessor verbunden und können als allgemeine digitale Eingänge verwendet werden (Standard).
– Um IN_1 und IN_2 als STOP_L- und STOP_R-Eingänge nutzen zu können, muss diese Funktion explizit in der Software aktiviert werden (Werkseinstellung: ausgeschaltet). Mit der TMCL-Firmware kann die Stoppschalterfunktionalität über SAP 12, 0, 0 (STOP_R / rechter Endschalter) und SAP 13, 0, 0 (STOP_L / linker Endschalter) aktiviert werden. Wie die Namen bereits andeuten: Der Status des linken Endschalters (STOP_L) ist bei Linksdrehungen des Motors und der Status des rechten Endschalters nur bei Rechtsdrehungen des Motors (positive Richtung) von Bedeutung. Das Auslesen von Eingabewerten mit den in der Tabelle oben aufgeführten GAP-Befehlen ist jederzeit möglich. Weitere Informationen finden Sie im separaten TMCL-Firmware-Handbuch.
– Externer Encoder: An das TMCM-1140 kann ein externer inkrementeller A/B/N-Encoder angeschlossen und zusätzlich oder alternativ zum internen sensOstep™-Encoder verwendet werden. Mit TMCL kann der Encoder-Zählerwert für diesen zweiten Encoder über den TMCL-Befehl GAP 216, 0 ausgelesen werden (weitere Details finden Sie im separaten TMCL-Firmware-Handbuch). Die werkseitige Standardskalierung des Encoder-Zählers ist 1:1 – das heißt, nach einer Encoder-Umdrehung wird der Encoder-Zähler um die Anzahl der Encoder-Ticks (Encoder-Zeilen x 4) inkrementiert/dekrementiert. Wenn Sie einen externen Encoder verwenden, verbinden Sie Encoderkanal A mit IN_1, Kanal B mit IN_2, den N- oder Nullkanal mit IN_3 (optional), die Encodermasse mit der Modulversorgungsmasse (z. B. Pin 1 des Mehrzweck-I/O-Anschlusses) und +5 V Versorgungseingang des Encoders an OUT_1 (alle am Mehrzweck-I/O-Anschluss). Bitte beachten Sie, dass zur Versorgung des Encoders mit +5V zunächst der Ausgang OUT_1 über SIO 1, 2, 1 aktiviert werden muss (siehe auch Kapitel 3.3.2.3).
3.3.2.2 Analogeingang IN_0
Der achtpolige Anschluss des TMCM-1140 bietet einen dedizierten Analogeingang IN_0. Dieser dedizierte Analogeingang bietet einen vollen Eingangsbereich von ca. 0… +10 V (0..+10.56V nom.) mit einer Auflösung des internen Analog-Digital-Wandlers des Mikrocontrollers von 12bit (0…4095).
Der Eingang ist gegen höhere Lautstärke geschützttages bis +24 V mit Voltage Widerstandsteiler zusammen mit Begrenzungsdioden gegen Voltagliegt unter 0 V (GND) und über +3.3 V DC (siehe Abbildung unten). Mit der TMCL-Firmware kann der Analogwert dieses Eingangs mit dem Befehl GIO 0, 1 gelesen werden. Der Befehl gibt den Rohwert des 12-Bit-Analog-Digital-Wandlers zwischen 0 und 4095 zurück. Es ist auch möglich, den digitalen Wert zu lesen dieses Eingangs mit dem TMCL-Befehl GIO 0, 0. Der Auslösepunkt (zwischen 0 und 1) liegt bei ca. +5V Eingangsspannungtage (halber analoger Eingangsbereich).
3.3.2.3 Ausgänge OUT_0, OUT_1
Der achtpolige Anschluss des TMCM-1140 bietet zwei Allzweckausgänge OUT_0 und OUT_1. OUT_0 ist ein Open-Drain-Ausgang, der bis zu 1 A schalten (senken) kann. Der Ausgang der N-Kanal-MOSFET-Transistoren ist zum Schutz vor Vol. mit einer Freilaufdiode verbundentagDie Spannungsspitzen, insbesondere durch induktive Lasten (Relais usw.), über der Versorgungsspannungtage (siehe Abbildung unten).
OUT_0 sollte mit keinem Volumen verbunden seintage oben Liefervoltage des Moduls durch die interne Freilaufdiode.

Mit der TMCL-Firmware kann OUT_0 mit dem Befehl SIO 0, 0, 2 eingeschaltet (OUT_1 auf Low gezogen) und mit dem Befehl SIO 0, 0, 2 wieder ausgeschaltet (OUT_0 floatend) werden (dies ist auch die Werkseinstellung dieses Ausgangs). Im Falle eines schwebenden Ausgangs
In der Anwendung ist ein externer Widerstand zur Spannungsversorgung nicht erwünschttage kann hinzugefügt werden.
Im Gegensatz dazu kann OUT_1 +5 V (maximal 100 mA) an eine externe Last liefern. Ein integrierter P-Kanal-MOSFET ermöglicht das Ein- und Ausschalten dieser +5V-Versorgung per Software (siehe Abbildung unten). Dieser Ausgang kann zur Versorgung genutzt werden
+5V an einen externen Encoder-Schaltkreis. Bitte beachten Sie, dass die +5V-Versorgung explizit in der Software aktiviert werden muss.Mit der TMCL-Firmware kann OUT_1 mit dem Befehl SIO 5, 1, 2 eingeschaltet (Versorgung +1 V für externen Schaltkreis) und mit dem Befehl SIO 10, 1, 2 ausgeschaltet (Ausgang über 0k-Pulldown-Widerstand auf Low gezogen) werden (dies ist auch der Werkseinstellung dieses Ausgangs).
3.3.3 Motoranschluss
Als Motorstecker steht ein einreihiger 4-poliger CVIlux CI0104P1VK0-LF mit 2 mm Rastermaß zur Verfügung. Der Motorstecker dient zum Anschluss der vier Motorleitungen der beiden Motorspulen des bipolaren Schrittmotors an die Elektronik.

	Stift	Etikett	Richtung	Beschreibung
	1	OB2	Ausgabe	Pin 2 der Motorspule B
	2	OB1	Ausgabe	Pin 1 der Motorspule B
	3	OA2	Ausgabe	Pin 2 der Motorspule A
	4	OA1	Ausgabe	Pin 1 der Motorspule A

Tabelle 3.5 Motorstecker

ExampLe zum Anschluss der QSH4218 NEMA 17/42mm Schrittmotoren:
	TMCM-1140	QS4218-Motor
	Motoranschlussstift	Kabelfarbe	Spule	Beschreibung
	1	Rot	B	Motorspule B Pin 1

2	Blau	B-	Motorspule B Pin 2
3	Grün	A-	Motorspule A Pin 2
4	Schwarz	A	Motorspule A Pin 1

3.3.4 Mini-USB-Anschluss
Für die serielle Kommunikation steht onboard ein 5-poliger Mini-USB-Anschluss zur Verfügung (als Alternative zur CAN- und RS485-Schnittstelle). Dieses Modul unterstützt USB 2.0 Full-Speed-Verbindungen (12 Mbit/s).
Die CAN-Schnittstelle wird aufgrund der internen gemeinsamen Nutzung von Hardware-Ressourcen deaktiviert, sobald USB angeschlossen wird.

	Stift	Etikett	Richtung	Beschreibung
	1	VBUS	Leistung (Versorgungseingang)	+5V-Versorgung vom Host
	2	D-	bidirektionale	USB-Daten -
	3	D+	bidirektionale	USB-Daten +
	4	ID	Strom (GND)	Verbunden mit Signal- und Systemmasse
	5	Masse	Strom (GND)	Verbunden mit Signal- und Systemmasse

Tabelle 3.6 Anschluss für USB

Für die Fernsteuerung und Kommunikation mit einem Hostsystem bietet das TMCM-1140 eine USB 2.0 Full-Speed-Schnittstelle (12 Mbit/s) (Mini-USB-Anschluss). Sobald ein USB-Host angeschlossen ist, akzeptiert das Modul Befehle über USB.
USB-BUS-STROMVERSORGTER BETRIEBSMODUS
Das TMCM-1140 unterstützt sowohl den USB-Betrieb mit eigener Stromversorgung (wenn eine externe Stromversorgung über den Netzteilanschluss erfolgt) als auch den USB-Bus-Betrieb (keine externe Stromversorgung über den Netzteilanschluss).
Die integrierte digitale Kernlogik wird über USB mit Strom versorgt, falls keine andere Versorgung angeschlossen ist (USB-Bus-Betrieb). Die digitale Kernlogik umfasst den Mikrocontroller selbst und auch das EEPROM. Der USB-Bus-betriebene Betriebsmodus wurde implementiert, um Konfiguration, Parametereinstellungen, Auslesungen, Firmware-Updates usw. zu ermöglichen, indem einfach ein USB-Kabel zwischen Modul und Host-PC angeschlossen wird. Es sind keine zusätzlichen Verkabelungen oder externen Geräte (z. B. Netzteil) erforderlich.
Bitte beachten Sie, dass das Modul je nach Lautstärke auch im USB-Self-Powered-Betrieb Strom aus der USB +5V-Busversorgung ziehen kanntagDie Höhe dieses Angebots.
Motorische Bewegungen sind in diesem Modus nicht möglich. Schließen Sie daher für Motorbewegungen immer eine Stromversorgung an den Strom- und Kommunikationsanschluss an.

Motortreiberstrom

Der integrierte Schrittmotortreiber arbeitet stromgesteuert. Der Treiberstrom kann in der Software für Motorspulenströme bis zu 2 A RMS mit 32 effektiven Skalierungsschritten in der Hardware programmiert werden (CS in der Tabelle unten).
Erläuterung der verschiedenen Spalten in der folgenden Tabelle:
Motorstromeinstellung in Software (TMCL)
Dies sind die Werte für die TMCL-Achsenparameter 6 (Motorlaufstrom) und 7 (Motor-Standby-Strom). Sie werden verwendet, um den Betriebs-/Standby-Strom mithilfe der folgenden TMCL-Befehle einzustellen:
SAP 6, 0, // Laufstrom einstellen
SAP 7, 0, // Standby-Strom einstellen (Auslesewert mit GAP statt SAP. Weitere Informationen finden Sie im separaten TMCM-1140-Firmware-Handbuch)
Motorstrom IRMS [A] Resultierender Motorstrom basierend auf der Motorstromeinstellung

Motor aktuelle Einstellung in Software (TMCL)	Aktueller Skalierungsschritt (CS)	Motorstrom ICOIL_PEAK [A]	Motor aktuelles ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Zusätzlich zu den Einstellungen in der Tabelle kann der Motorstrom mit dem Achsparameter 204 vollständig abgeschaltet werden (Freilauf) (siehe Firmware-Handbuch TMCM-1140).

Auf Werkseinstellungen zurücksetzen

Es ist möglich, das TMCM-1140 auf die Werkseinstellungen zurückzusetzen, ohne eine Kommunikationsverbindung herzustellen. Dies kann hilfreich sein, wenn Kommunikationsparameter der bevorzugten Schnittstelle auf unbekannte Werte eingestellt wurden oder versehentlich verloren gegangen sind. Für diesen Vorgang müssen zwei Pads auf der Unterseite der Platine gekürzt werden.

Bitte führen Sie die folgenden Schritte aus:

1. Stromversorgung ausgeschaltet und USB-Kabel abgezogen
2. Schließen Sie zwei Pads kurz, wie in Abbildung 5.1 markiert
3. Power-Up-Board (Stromversorgung über USB reicht hierfür aus)
4. Warten Sie, bis die integrierten roten und grünen LEDs schnell zu blinken beginnen (dies kann eine Weile dauern).
5. Power-Off-Platine (USB-Kabel abziehen)
6. Entfernen Sie den Kurzschluss zwischen den Pads
7. Nach dem Einschalten der Stromversorgung bzw. dem Anschließen des USB-Kabels wurden alle permanenten Einstellungen auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt

On-Board-LEDs

Die Platine verfügt über zwei LEDs zur Anzeige des Platinenstatus. Die Funktion beider LEDs ist abhängig von der Firmware-Version. Bei der Standard-TMCL-Firmware sollte die grüne LED während des Betriebs langsam blinken und die rote LED
sollte ausgeschaltet sein.
Wenn keine gültige Firmware auf der Platine programmiert ist oder während eines Firmware-Updates leuchten die roten und grünen LEDs dauerhaft.
VERHALTEN VON LEDS MIT STANDARD-TMCL-FIRMWARE

Status	Etikett	Beschreibung
Herzschlag	Laufen	Diese grüne LED blinkt während des Betriebs langsam.
Fehler	Fehler	Diese rote LED leuchtet, wenn ein Fehler auftritt.

Betriebsbewertungen

Die Betriebswerte zeigen die vorgesehenen bzw. charakteristischen Bereiche und sollten als Bemessungswerte verwendet werden.
Auf keinen Fall dürfen die Maximalwerte überschritten werden!

Symbol	Parameter	Mindest	Typ	Max	Einheit
VDD	Netzteil voltage für den Betrieb	9	12… 24	28	V
ICOIL_peak	Motorspulenstrom für Sinuswelle Gipfel (Häcksler geregelt, per Software einstellbar)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Dauerstrom des Motors (Effektivwert)	0		2.0	A
IDD	Versorgungsstrom		<< ICOIL	1.4 * IchCOIL	A
TENV	Umgebungstemperatur bei Nennstrom (keine Zwangskühlung erforderlich)	-30		+50	°C
TENV_1A	Umgebungstemperatur bei 1A Effektivwert Motorstrom / halb max. Strom (keine Zwangskühlung erforderlich)	-30		+70	°C

Tabelle 7.1 Allgemeine Betriebswerte des Moduls

BETRIEBSWERTE VON MEHRZWECK-E/A

Symbol	Parameter	Mindest	Typ	Max	Einheit
VOUT_0	Bandtage am Open-Drain-Ausgang OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Ausgangssenkenstrom des Open-Drain-Ausgangs OUT_0			1	A
VOUT_1	Bandtage am Ausgang OUT_1 (im eingeschalteten Zustand)		+5		V
IOUT_1	Ausgangsquellenstrom für OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Eingangsvolumentage für IN_1, IN_2, IN_3 (digitale Eingänge)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Low-Level-Voltage für IN_1, IN_2 und IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Vol. auf hohem Niveautage für IN_1, IN_2 und IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Messbereich für Analogeingang IN_0	0		+10*)	V

Tabelle 7.2 Betriebswerte von Mehrzweck-E/As
*) ca. 0…+10.56V am Analogeingang IN_0 werden in 0..4095 (12bit ADC, Rohwerte) übersetzt. Über ca.
Bei +10.56 V geht der Analogeingang in die Sättigung, wird jedoch nicht beschädigt (bis zu VDD).
BETRIEBSWERTE DER RS485-SCHNITTSTELLE

Symbol	Parameter	Mindest	Typ	Max	Einheit
NRS485	Anzahl der Knoten, die an ein einzelnes RS485-Netzwerk angeschlossen sind			256
frRS485	Maximale Bitrate, die bei der RS485-Verbindung unterstützt wird		9600	115200 1000000*)	bps

Tabelle 7.3: Betriebsdaten der RS485-Schnittstelle
*) Hardware-Revision V1.2: max. 115200 Bit/s, Hardware-Revision V1.3: max. 1 Mbit/s
BETRIEBSWERTE DER CAN-SCHNITTSTELLE

Symbol	Parameter	Mindest	Typ	Max	Einheit
NCAN	Anzahl der Knoten, die an ein einzelnes RS485-Netzwerk angeschlossen sind			> 110
fCAN	Maximale Bitrate, die bei der CAN-Verbindung unterstützt wird		1000	1000	kbit / s

Tabelle 7.4 Betriebsdaten der CAN-Schnittstelle

Funktionsbeschreibung

Das TMCM-1140 ist ein hochintegriertes Controller-/Treibermodul, das über mehrere serielle Schnittstellen gesteuert werden kann. Der Kommunikationsverkehr wird gering gehalten, da alle zeitkritischen Vorgänge (z. B. ramp Berechnungen) werden an Bord durchgeführt. Das nominale AngebotsvolumentagDie Spannung des Geräts beträgt 24 V DC. Das Modul ist sowohl für den Standalone-Betrieb als auch für den Direktbetrieb ausgelegt. Eine vollständige Fernsteuerung des Geräts mit Rückmeldung ist möglich. Die Firmware des Moduls kann über jede der seriellen Schnittstellen aktualisiert werden.
In Abbildung 8.1 sind die Hauptbestandteile des TMCM-1140 dargestellt:
– der Mikroprozessor, auf dem das TMCL-Betriebssystem läuft (verbunden mit dem TMCL-Speicher),
– der Motion Controller, der r berechnetamps und Speed ​​Profiles intern durch Hardware,
– der Power-Treiber mit stallGuard2 und seiner energieeffizienten coolStep-Funktion,
– die MOSFET-Treibertage und
– der sensOstep Encoder mit Auflösungen von 10bit (1024 Schritte) pro Umdrehung.

Das TMCM-1140 wird mit der PC-basierten Softwareentwicklungsumgebung TMCL-IDE für die Trinamic Motion Control Language (TMCM) geliefert. Durch die Verwendung vordefinierter TMCL-High-Level-Befehle wie „Move to Position“ ist eine schnelle und schnelle Entwicklung von Motion-Control-Anwendungen gewährleistet.
Weitere Informationen zu TMCL-Befehlen finden Sie im TMCM-1140-Firmware-Handbuch.

TMCM-1140 Betriebsbeschreibung

9.1 Berechnung: Geschwindigkeit und Beschleunigung vs. Mikroschritt- und Vollschrittfrequenz
Die Werte der an den TMC429 gesendeten Parameter weisen keine typischen Motorwerte wie Umdrehungen pro Sekunde als Geschwindigkeit auf. Diese Werte können jedoch aus den TMC429-Parametern berechnet werden, wie in diesem Abschnitt gezeigt.
PARAMETER VON TMC429

Signal	Beschreibung	Reichweite
fCLK	Taktfrequenz	16 MHz
Geschwindigkeit	–	0… 2047
a_max	maximale Beschleunigung	0… 2047
puls_div	Teiler für die Geschwindigkeit. Je höher der Wert ist, desto kleiner ist der Standardwert für die maximale Geschwindigkeit = 0	0… 13
ramp_div	Teiler für die Beschleunigung. Je höher der Wert ist, desto geringer ist die maximale Beschleunigung Standardwert = 0	0… 13
Usrs	Mikroschrittauflösung (Mikroschritte pro Vollschritt = 2usrs)	0… 8

Tabelle 9.1 TMC429-Geschwindigkeitsparameter

MIKROSTEP-FREQUENZ
Die Mikroschrittfrequenz des Schrittmotors wird mit berechnet

VOLLSTUFIGE FREQUENZ
Um aus der Mikroschrittfrequenz die Vollschrittfrequenz zu berechnen, muss die Mikroschrittfrequenz durch die Anzahl der Mikroschritte pro Vollschritt geteilt werden.

Die Änderung der Pulsfrequenz pro Zeiteinheit (Pulsfrequenzänderung pro Sekunde – die Beschleunigung a) ist gegeben durch

Dadurch ergibt sich eine Beschleunigung in Vollschritten von:

EXAMPLE

Signal	Wert
f_CLK	16 MHz
Geschwindigkeit	1000
a_max	1000
puls_div	1
ramp_div	1
usrs	6

BERECHNUNG DER ANZAHL DER DREHUNGEN
Ein Schrittmotor hat beispielsweise 72 Schritte pro Umdrehung.

Lebenserhaltungsrichtlinie

Ohne die ausdrückliche schriftliche Zustimmung der TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG erteilt die TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG keine Genehmigung oder Gewährleistung für die Verwendung ihrer Produkte in lebenserhaltenden Systemen.
Lebenserhaltungssysteme sind Geräte, die dazu bestimmt sind, das Leben zu unterstützen oder aufrechtzuerhalten, und deren Nichterfüllung bei sachgemäßer Verwendung gemäß den gegebenen Anweisungen vernünftigerweise zu Verletzungen oder zum Tod von Personen führen kann.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Wir gehen davon aus, dass die in diesem Datenblatt enthaltenen Informationen korrekt und zuverlässig sind. Es wird jedoch keine Verantwortung für die Folgen der Nutzung oder für etwaige Verletzungen von Patenten oder anderen Rechten Dritter übernommen, die sich aus der Nutzung ergeben können.
Die Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden.
Alle verwendeten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber.

Änderungsverlauf

11.1 Überarbeitung des Dokuments

Version	Datum	Autor	Beschreibung
0.90	2011-DEZ-22	GE	Erste Version
0.91	2012. Mai 02	GE	Aktualisiert für die Leiterplattenversion TMCM-1140_V11
1.00	2012-JUN-12	SD	Erste vollständige Version mit neuen Kapiteln zu: – Zurücksetzen auf Werkseinstellungen und – LEDs
1.01	2012. Juli 30	SD	Interne Beschaltung der Eingänge korrigiert.
1.02	2013. MÄRZ 26	SD	Namen der Eingänge geändert: AIN_0   IN 0 IN 0       IN 1 IN 1       IN 2 IN 2       IN 3 Namen der Ausgänge geändert: Out_1. = OUT_0 Out_0. = OUT_1
1.03	2013. Juli 23	SD	– Connector-Typen aktualisiert. – Kapitel 3.3.1.1 aktualisiert.
1.04	2015. Januar 05	GE	– Neue Hardwareversion V13 hinzugefügt – Motortreiber-Stromeinstellungen hinzugefügt (Kapitel 4) – Mehrere Ergänzungen

Tabelle 11.1 Dokumentrevision
11.2 Hardware-Revision

Version	Datum	Beschreibung
TMCM-1040_V10*)	2011. MÄRZ 08	Erste Version
TMCM-1140_V11*)	2011. Juli 19	– Optimierung von Mehrzweck-I/O-Schaltkreisen – Takterzeugung und -verteilung geändert (16MHz-Oszillator)
TMCM-1140_V12**)	2012. April 12	– Weitere Kostenoptimierung inkl. unterschiedlicher Sensor-IC mit 10bit max. Auflösung
TMCM-1140_V13**)	2013. August 22	– Schrittmotortreiber-MOSFETs: Die MOSFETs der TreibertagSie wurden ersetzt. Die neuen MOSFETs bieten eine geringere Wärmeableitung als die bisherigen/aktuell verwendeten. Ansonsten sind Leistung und Einstellungen, einschließlich Treiberausgangsstrom und Ausgangswellenform, im Wesentlichen gleich. – Allzweckausgänge OUT_0 / OUT_1: Die zum Ein-/Ausschalten dieser Ausgänge verwendeten MOSFETs wurden ersetzt. Die neuen MOSFETs bieten eine geringere Wärmeableitung als die bisherigen/aktuell verwendeten. Ansonsten sind Funktionalität und Bewertungen im Wesentlichen gleich. – RS485-Transceiver: Der RS485-Transceiver wurde durch den SN65HVD1781-Transceiver ersetzt, der einen besseren Fehlerschutz (bis zu 70 V Fehlerschutz) bietet und höhere Kommunikationsgeschwindigkeiten (bis zu 1 Mbit/s) unterstützt. – In Arbeit (in Kürze): Konforme Beschichtung beider Seiten der Leiterplatte. Bietet verbesserten Schutz vor Feuchtigkeit und Staub / Spänen (z. B. bei der Motoranbauversion PD42-x-1140: winzige Metallteile am

Version	Datum	Beschreibung
		(Die vom Gebermagneten angezogene Leiterplatte kann zu Fehlfunktionen des ungeschützten Geräts führen.)

Tabelle 11.2 Hardware-Revision
*): V10, V11: nur Prototypen.
**) V12: Serienproduktversion. Wird aufgrund des EOL (End-of-Life) der MOSFETs durch die Produktversion der V13-Serie ersetzt. Bitte sehen
„PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf“ auf unserem Web-site, auch

Verweise

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL Firmware-Handbuch
[TMC262]	TMC262 Datenblatt
[TMC429]	TMC429 Datenblatt
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE-Benutzerhandbuch

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Deutschland
www.trinamic.com
Bitte beachten Sie www.trinamic.com.
www.trinamic.com
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Dokumente / Ressourcen

TRINAMIC TMCM-1140 Einachs-Schrittmotor-Controller/Treibermodul [pdf] Benutzerhandbuch V1.3, TMCM-1140, Einzelachsen-Schrittmotor-Controller-Treibermodul, TMCM-1140 Einzelachsen-Schrittmotor-Controller-Treibermodul, Achsen-Schrittmotor-Controller-Treibermodul, Schrittmotor-Controller-Treibermodul, Motorcontroller-Treibermodul, Controller-Treibermodul, Treiber Modul, Modul

Verweise

• Bedienungsanleitung