स्टेपर मोटर्स मोड्युलको लागि मोड्युल
हार्डवेयर संस्करण V1.3
हार्डवेयर म्यानुअलTMCM-1140
1-अक्ष स्टेपर नियन्त्रक / चालक
2 A / 24 V sensOstep™ एन्कोडर
USB, RS485, र CAN

TMCM-1140 एकल एक्सिस स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर/ड्राइभर मोड्युल

अद्वितीय विशेषताहरु:

coolStep™

सुविधाहरू

TMCM-1140 एकल अक्ष नियन्त्रक/ड्राइभर मोड्युल हो 2-फेज द्विध्रुवी स्टेपर मोटर्सको लागि कला सुविधा सेटको साथ। यो अत्यधिक एकीकृत छ, एक सुविधाजनक ह्यान्डलिंग प्रदान गर्दछ र धेरै विकेन्द्रीकृत अनुप्रयोगहरूमा प्रयोग गर्न सकिन्छ। मोड्युल NEMA 17 (42mm flange साइज) स्टेपर मोटर्सको पछाडि माउन्ट गर्न सकिन्छ र 2 A RMS र 24 V DC सप्लाई भोल्युम सम्म कोइल करेन्टहरूको लागि डिजाइन गरिएको छ।tage TRINAMIC को coolStep™ टेक्नोलोजीबाट यसको उच्च ऊर्जा दक्षताको साथ पावर खपतको लागि लागत कम राखिएको छ। TMCL™ फर्मवेयरले स्ट्यान्डअलोन सञ्चालन र प्रत्यक्ष मोड दुवैको लागि अनुमति दिन्छ।

मुख्य विशेषताहरु

• गति नियन्त्रक
• मोशन प्रोfile वास्तविक समयमा गणना
• मोटर प्यारामिटरहरूको उडान परिवर्तनमा (जस्तै स्थिति, वेग, प्रवेग)
• समग्र प्रणाली नियन्त्रण र क्रमिक संचार प्रोटोकल ह्यान्डलिंगको लागि उच्च प्रदर्शन माइक्रोकन्ट्रोलर

द्विध्रुवी स्टेपर मोटर चालक

• प्रति पूर्ण चरण २५६ माइक्रोस्टेप्स सम्म
• उच्च कुशल सञ्चालन, कम शक्ति अपव्यय
• गतिशील वर्तमान नियन्त्रण
• एकीकृत संरक्षण
• स्टाल पत्ता लगाउनको लागि stallGuard2 सुविधा
•  कम बिजुली खपत र गर्मी अपव्ययको लागि coolStep सुविधा

इन्कोडर
sensOstep चुम्बकीय एन्कोडर (1024 प्रति रोटेशन वृद्धि) उदाहरणका लागि सबै अपरेटिङ अवस्थाहरू र स्थिति सुपरिवेक्षण अन्तर्गत चरण-हानि पत्ता लगाउनको लागि

इन्टरफेसहरू

• RS485 2-तार संचार इन्टरफेस
• CAN 2.0B संचार इन्टरफेस
• USB पूर्ण गति (12Mbit/s) उपकरण इन्टरफेस
• ४ बहुउद्देश्यीय इनपुटहरू:
  - 3x सामान्य-उद्देश्य डिजिटल इनपुटहरू
• (वैकल्पिक कार्यहरू: STOP_L / STOP_R / गृह स्विच इनपुटहरू वा A/B/N एन्कोडर इनपुट)
  - 1x समर्पित एनालग इनपुट
• 2 सामान्य उद्देश्य आउटपुट
  - 1x ओपन-ड्रेन 1A अधिकतम।
  - 1x +5V आपूर्ति आउटपुट (सफ्टवेयरमा स्विच अन/अफ गर्न सकिन्छ)

सफ्टवेयर

• TMCL: स्ट्यान्डअलोन अपरेशन वा रिमोट कन्ट्रोल अपरेशन, २०४८ सम्मको TMCL आदेशहरूको लागि प्रोग्राम मेमोरी (गैर वाष्पशील), र PC-आधारित अनुप्रयोग विकास सफ्टवेयर TMCL-IDE नि:शुल्क उपलब्ध छ।

इलेक्ट्रिकल र मेकानिकल डाटा

• आपूर्ति भोल्युमtage: +24 V DC नाममात्र (9… 28 V DC)
• मोटर वर्तमान: 2 A RMS / 2.8 A शिखर सम्म (प्रोग्राम योग्य)

छुट्टै TMCL फर्मवेयर म्यानुअल पनि हेर्नुहोस्।

TRINAMICS अद्वितीय विशेषताहरू - TMCL सँग प्रयोग गर्न सजिलो

stallGuard2™ stallGuard2 एक उच्च परिशुद्धता सेन्सरलेस लोड मापन हो जुन कुण्डलहरूमा पछाडिको EMF प्रयोग गरेर गरिन्छ। यो स्टाल पत्ता लगाउनका लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ साथै मोटरलाई रोक्ने तलको लोडहरूमा अन्य प्रयोगहरू। stallGuard2 मापन मान लोड, वेग, र वर्तमान सेटिङहरूको विस्तृत दायरामा रैखिक रूपमा परिवर्तन हुन्छ। अधिकतम मोटर लोडमा, मान शून्य वा शून्यको नजिक जान्छ। यो मोटर को लागि सञ्चालन को सबै भन्दा ऊर्जा कुशल बिन्दु हो।

coolStep™ कूलस्टेप स्टालगार्ड२ मार्फत लोड मापनमा आधारित लोड-अनुकूल स्वचालित वर्तमान स्केलिंग हो जसले लोडमा आवश्यक वर्तमानलाई अनुकूलन गर्दछ। ऊर्जा खपत 2% को रूपमा कम गर्न सकिन्छ। coolStep ले पर्याप्त ऊर्जा बचत गर्न अनुमति दिन्छ, विशेष गरी मोटरहरूका लागि जसले फरक-फरक भारहरू देख्छन् वा उच्च शुल्क चक्रमा सञ्चालन गर्छन्। एउटा स्टेपर मोटर एप्लिकेसनले ३०% देखि ५०% को टर्क रिजर्भको साथ काम गर्नु पर्ने हुनाले, कन्स्टेन्ट-लोड एप्लिकेसनले पनि महत्त्वपूर्ण ऊर्जा बचत गर्न अनुमति दिन्छ किनभने कूलस्टेपले आवश्यक पर्दा टर्क रिजर्भलाई स्वतः सक्षम बनाउँछ। बिजुली खपत कम गर्नाले प्रणालीलाई कूलर राख्छ, मोटरको आयु बढाउँछ, र लागत घटाउन अनुमति दिन्छ।

अर्डर कोडहरू

अर्डर कोड	विवरण	आकार (मिमी)3)
TMCM-1140-विकल्प	एकल अक्ष द्विध्रुवी स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर / ड्राइभर इलेक्ट्रोनिक्स एकीकृत सेन्सओस्टेप एन्कोडर र कूलस्टेप सुविधाको साथ	६१८ x ४८६ x ४७४

तालिका 2.1 अर्डर कोडहरू
निम्न विकल्पहरू उपलब्ध छन्:

फर्मवेयर विकल्प	विवरण	अर्डर कोड पूर्वampLe:
-TMCL	मोड्युल TMCL फर्मवेयरसँग पूर्व-प्रोग्राम गरिएको	TMCM-1140-TMCL
-केन खोल्नुहोस्	मोड्युल CANopen फर्मवेयरसँग पूर्व-प्रोग्राम गरिएको	TMCM-1140-CANखोल्नुहोस्

तालिका 2.2 फर्मवेयर विकल्पहरू
यस मोड्युलको लागि केबल लूम सेट उपलब्ध छ:

अर्डर कोड	विवरण
TMCM-1140-केबल	TMCM-1140 को लागि केबल लुम: • पावर र सञ्चार कनेक्टरको लागि 1x केबल (लम्बाइ 200mm) - बहुउद्देश्यीय इन/आउट कनेक्टरको लागि 1x केबल (लम्बाइ 200mm) - मोटर कनेक्टरको लागि 1x केबल (लम्बाइ 200mm) - 1x USB टाइप A कनेक्टर मिनी-USB टाइप B कनेक्टर केबल (लम्बाइ 1.5 मिटर)

तालिका २.२ केबल लूम अर्डर कोडहरू
कृपया नोट गर्नुहोस् कि TMCM-1140 NEMA17 स्टेपर मोटरहरूसँग पनि उपलब्ध छ। यी उत्पादनहरू बारे थप जानकारीको लागि PD-1140 कागजातहरू हेर्नुहोस्।

मेकानिकल र इलेक्ट्रिकल इन्टरफेसिङ

3.1 आयाम र माउन्टिंग प्वालहरू
नियन्त्रक / चालक बोर्ड को आयाम लगभग हो। 37 मिमी x 37 मिमी x 11.5 मिमी 42 मिमी स्टेपर मोटरको पछाडि फिट हुनको लागि। अधिकतम कम्पोनेन्ट उचाइ (PCB स्तर भन्दा माथिको उचाई) जडान जडान बिना लगभग 8mm PCB स्तर माथि र 2 mm PCB स्तर तल छ। NEMA3 स्टेपर मोटरमा माउन्ट गर्नको लागि M17 स्क्रूका लागि दुईवटा माउन्टिंग प्वालहरू छन्।

3.2 बोर्ड माउन्टिंग विचारहरू
TMCM-1140 ले दुई धातु प्लेटेड माउन्टिंग प्वालहरू प्रदान गर्दछ। दुबै माउन्टिंग प्वालहरू प्रणाली र सिग्नल ग्राउन्डमा जोडिएका छन् (बिजुली आपूर्ति मैदान जस्तै)।
संकेतहरूको विकृति र HF संकेतहरूको विकिरण (ईएमसी अनुकूलता सुधार) कम गर्नको लागि विशेष गरी संवेदनशील / शोर वातावरणहरूमा यो प्रणाली भित्र ठोस ग्राउन्ड जडान सुनिश्चित गर्न महत्त्वपूर्ण छ। यो समर्थन गर्न को लागी, यो बोर्ड को माउन्टिंग प्वालहरु लाई प्रणाली को बिजुली आपूर्ति ग्राउन्ड मा आपूर्ति ग्राउन्ड जडान को अतिरिक्त जोड्न सिफारिस गरिन्छ।
यद्यपि, यो सधैं विकल्प नहुन सक्छ उदाहरणका लागि धातु प्रणाली चेसिस / TMCM-1140 माउन्टिंग प्लेट पहिले नै पृथ्वीमा जडान भएको छ र आपूर्ति ग्राउन्ड (सेकेन्डरी साइड) र मुख्य आपूर्ति पृथ्वी (प्राथमिक पक्ष) बीचको सीधा जडान चाहँदैन। विकल्प होइन। यस्तो अवस्थामा प्लाष्टिक (जस्तै नायलनले बनेको) स्पेसर/दूरी बोल्ट र स्क्रू प्रयोग गर्नुपर्छ।
TMCM-3.3 को 1140 कनेक्टरहरू
TMCM-1140 को कन्ट्रोलर/ड्राइभर बोर्डले मोटर कनेक्टर सहित चार कनेक्टरहरू प्रदान गर्दछ जुन इलेक्ट्रोनिक्समा मोटर कोइलहरू जोड्न प्रयोग गरिन्छ। पावर र संचार कनेक्टर बिजुली आपूर्ति, CAN इन्टरफेस, र RS485 इन्टरफेस को लागी प्रयोग गरिन्छ। 8pin बहुउद्देश्यीय I/O कनेक्टरले चार बहुउद्देश्यीय इनपुटहरू र दुई सामान्य उद्देश्य आउटपुटहरू प्रदान गर्दछ। यसबाहेक, त्यहाँ USB इन्टरफेसको लागि एक कनेक्टर छ।

लेबल	कनेक्टर प्रकार	मिलन कनेक्टर प्रकार
पावर र संचार कनेक्टर	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 श्रृंखला, 6 पिन, 2mm पिच	कनेक्टर हाउसिंग CVIlux: CI01065000-A सम्पर्क CVIlux: CI01T011PE0-A or जडानकर्ता आवास JST: PHR-6 सम्पर्कहरू JST: SPH-002T-P0.5S तार: ०.३३ मिमी2
बहुउद्देश्यीय I/O कनेक्टर	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 श्रृंखला, 8 पिन, 2mm पिच	कनेक्टर हाउसिंग CVIlux: CI01085000-A सम्पर्कहरू CVIlux: CI01T011PE0-A or जडानकर्ता आवास JST: PHR-8 सम्पर्कहरू JST: SPH-002T-P0.5S तार: ०.३३ मिमी2
मोटर कनेक्टर	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 श्रृंखला, 4 पिन, 2mm पिच	कनेक्टर हाउसिंग CVIlux: CI01045000-A सम्पर्कहरू CVIlux: CI01T011PE0-A or जडानकर्ता आवास JST: PHR-4 सम्पर्कहरू JST: SPH-002T-P0.5S तार: ०.३३ मिमी2
मिनी-USB कनेक्टर	मोलेक्स 500075-1517 मिनी USB प्रकार B ठाडो रिसेप्टेकल	कुनै पनि मानक मिनी-USB प्लग

तालिका 3.1 जडानकर्ता र मिलन जडानहरू, सम्पर्कहरू र लागू तार

3.3.1 पावर र संचार कनेक्टर
एक 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm पिच एकल पङ्क्ति कनेक्टर बिजुली आपूर्ति, RS485 र CAN क्रमिक संचारको लागि प्रयोग गरिन्छ। कृपया अध्याय 3.3.1.1 मा अतिरिक्त विद्युत आपूर्ति जानकारी नोट गर्नुहोस्।
नोट: हार्डवेयर स्रोतहरूको आन्तरिक साझेदारीको कारण USB जडान भएको अवस्थामा CAN इन्टरफेस निष्क्रिय हुनेछ।

	पिन	लेबल	दिशा	विवरण
	1	GND	शक्ति (GND)	प्रणाली र सिग्नल ग्राउन्ड
	2	VDD	पावर (आपूर्ति)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	द्विदिशात्मक	RS485 इन्टरफेस, फरक। संकेत (उल्टाउन नहुने)
	4	RS485-	द्विदिशात्मक	RS485 इन्टरफेस, फरक। संकेत (उल्टाउने)
	5	CAN_H	द्विदिशात्मक	CAN इन्टरफेस, फरक। संकेत (उल्टाउन नहुने)
	6	CAN_L	द्विदिशात्मक	CAN इन्टरफेस, फरक। संकेत (उल्टाउने)

पावर सप्लाई र इन्टरफेसका लागि तालिका ३.२ कनेक्टर
3.3.1.1 बिजुली आपूर्ति
उचित सञ्चालनका लागि विद्युत आपूर्ति अवधारणा र डिजाइनमा ध्यान दिनुपर्छ। स्पेस प्रतिबन्धका कारण TMCM-1140 मा लगभग 40µF/35V आपूर्ति फिल्टर क्यापेसिटरहरू समावेश छन्। यी सिरेमिक क्यापेसिटरहरू हुन् जुन उच्च विश्वसनीयता र लामो जीवन समयको लागि चयन गरिएको छ। मोड्युलले ओभर-भोलको लागि 28V सप्रेसर डायोड समावेश गर्दछtage सुरक्षा।
सावधानी!

	बाह्य शक्ति आपूर्ति capacitors थप्नुहोस्! यो महत्त्वपूर्ण साइजको इलेक्ट्रोलाइटिक क्यापेसिटर (जस्तै कम्तिमा 470µF/35V) लाई TMCM-1140 को छेउमा रहेको विद्युत आपूर्ति लाइनहरूमा जडान गर्न सिफारिस गरिन्छ! इलेक्ट्रोलाइटिक क्यापेसिटरको आकारको लागि औंठाको नियम: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY पावर स्थिरीकरण (बफर) र यो थपिएको क्यापेसिटर फिल्टर गर्दा कुनै पनि भोल्युम घटाउनेछ।tage स्पाइकहरू जुन अन्यथा उच्च इन्डक्टेन्स पावर सप्लाई तारहरू र सिरेमिक क्यापेसिटरहरूको संयोजनबाट हुन सक्छ। थप रूपमा यसले पावर सप्लाई भोल्युमको धेरै-दर सीमित गर्नेछtage मोड्युलमा। सिरेमिक-मात्र फिल्टर क्यापेसिटरहरूको कम ESR ले केही स्विचिंग पावर आपूर्तिहरूसँग स्थिरता समस्याहरू निम्त्याउन सक्छ।
	सञ्चालनको क्रममा मोटर जडान वा विच्छेद नगर्नुहोस्! मोटर केबल र मोटर इन्डक्टिविटी भोल्युम हुन सक्छtage स्पाइक्स जब मोटर विच्छेदन हुन्छ / सक्रिय हुँदा जडान हुन्छ। यी भोल्युमtage spikes भोल्युम भन्दा बढी हुन सक्छtagचालक MOSFET को सीमा र तिनीहरूलाई स्थायी रूपमा क्षति हुन सक्छ। त्यसकारण, मोटर जडान / विच्छेद गर्नु अघि सधैं बिजुली आपूर्ति विच्छेद गर्नुहोस्।
	विद्युत आपूर्ति भोल्युम राख्नुहोस्tage 28V को माथिल्लो सीमा मुनि! अन्यथा चालक इलेक्ट्रोनिक्स गम्भीर रूपमा क्षतिग्रस्त हुनेछ! विशेष गरी, जब चयन गरिएको अपरेटिङ भोल्युमtage माथिल्लो सीमाको नजिक छ एक विनियमित बिजुली आपूर्ति अत्यधिक सिफारिस गरिएको छ। कृपया अध्याय 7, सञ्चालन मानहरू पनि हेर्नुहोस्।
	त्यहाँ कुनै उल्टो ध्रुवता सुरक्षा छैन! मोड्युलले कुनै पनि उल्टो आपूर्ति भोल्युमलाई छोटो पार्नेछtage ड्राइभर ट्रान्जिस्टरहरूको आन्तरिक डायोडको कारणले।

3.3.1.2 RS485
रिमोट कन्ट्रोल र होस्ट प्रणालीसँग सञ्चारको लागि TMCM-1140 ले दुई तार RS485 बस इन्टरफेस प्रदान गर्दछ।
उचित सञ्चालनको लागि RS485 नेटवर्क सेटअप गर्दा निम्न वस्तुहरूलाई ध्यानमा राख्नु पर्छ:

1. बस संरचना:
   नेटवर्क टोपोलोजीले बस संरचनालाई सकेसम्म नजिकबाट पछ्याउनु पर्छ। त्यो हो, प्रत्येक नोड र बस बीचको जडान सम्भव भएसम्म छोटो हुनुपर्छ। सामान्यतया, यो बसको लम्बाइको तुलनामा छोटो हुनुपर्छ।
2. बस समापन:
   विशेष गरी लामो बसहरू र/वा बस र/वा उच्च सञ्चार गतिमा जोडिएका बहु नोडहरूका लागि, बस दुवै छेउमा राम्रोसँग बन्द गरिनुपर्छ। TMCM-1140 ले कुनै पनि समाप्ति प्रतिरोधक एकीकृत गर्दैन। त्यसकारण, बसको दुवै छेउमा 120 ओम टर्मिनेशन प्रतिरोधकहरू बाहिरी रूपमा थप्नुपर्छ।
3. नोडहरूको संख्या:
   RS485 बिजुली इन्टरफेस मानक (EIA-485) ले 32 नोडहरूलाई एकल बसमा जडान गर्न अनुमति दिन्छ। TMCM-1140 इकाइहरूमा प्रयोग गरिएका बस ट्रान्सीभरहरू (हार्डवेयर V1.2: SN65HVD3082ED, हार्डवेयर V1.3: SN65HVD1781D देखि) ले बसको लोडलाई उल्लेखनीय रूपमा कम गरेको छ र अधिकतम 255 इकाइहरूलाई एकल फर्म RS485 बसमा जडान गर्न अनुमति दिन्छ। । कृपया ध्यान दिनुहोस्: सामान्यतया यो एकै समयमा एक बसमा जडान भएको अधिकतम संख्या र अधिकतम समर्थित संचार गति संग भरपर्दो संचार प्राप्त गर्न अपेक्षा गर्न सकिदैन। यसको सट्टा, बस केबल लम्बाइ, संचार गति र नोड संख्या बीच एक सम्झौता फेला पार्नु पर्छ।
4. सञ्चार गति:
   TMCM-485 हार्डवेयर V1140 द्वारा समर्थित अधिकतम RS1.2 संचार गति 115200 bit/s र 1Mbit/s हार्डवेयर V1.3 देखि छ। कारखाना पूर्वनिर्धारित 9600 बिट/सेकेन्ड हो। हार्डवेयरमा माथिल्लो सीमा भन्दा कम अन्य सम्भावित संचार गतिहरू बारे जानकारीको लागि कृपया छुट्टै TMCM-1140 TMCL फर्मवेयर म्यानुअल हेर्नुहोस्।
5. कुनै फ्लोटिंग बस लाइनहरू छैनन्:
   तैरिरहेको बस लाइनहरू नदिनुहोस् जब न त होस्ट/मास्टर न त बस लाइनमा दासहरू मध्ये एकले डाटा प्रसारण गरिरहेको छ (सबै बस नोडहरू प्राप्त गर्ने मोडमा स्विच गरिएका छन्)। फ्लोटिंग बस लाइनहरूले सञ्चार त्रुटिहरू निम्त्याउन सक्छ। बसमा मान्य संकेतहरू सुनिश्चित गर्न दुवै बस लाइनहरूलाई राम्रोसँग परिभाषित तर्क स्तरहरूमा जडान गर्ने रेसिस्टर नेटवर्क प्रयोग गर्न सिफारिस गरिन्छ।
   त्यहाँ वास्तवमा दुई विकल्पहरू छन् जुन सिफारिस गर्न सकिन्छ:
   बसको एक छेउमा रेसिस्टर (बायस) नेटवर्क थप्नुहोस्, मात्र (१२० आर टर्मिनेशन रेसिस्टर अझै दुबै छेउमा):

वा बसको दुबै छेउमा रेसिस्टर (बायास) नेटवर्क थप्नुहोस् (जस्तै Profibus™ समाप्ति):

पीसीहरूको लागि उपलब्ध निश्चित RS485 इन्टरफेस कन्भर्टरहरूले पहिले नै यी अतिरिक्त प्रतिरोधकहरू समावेश गर्दछ (जस्तै बसको एक छेउमा पूर्वाग्रह नेटवर्कको साथ USB-2485)।

५ CAN
रिमोट कन्ट्रोल र होस्ट प्रणालीसँग सञ्चारको लागि TMCM-1140 ले CAN बस इन्टरफेस प्रदान गर्दछ। कृपया ध्यान दिनुहोस् कि USB जडान भएको अवस्थामा CAN इन्टरफेस उपलब्ध छैन। CAN नेटवर्क सेटअप गर्दा उचित सञ्चालनका लागि निम्न कुराहरूलाई ध्यानमा राख्नुपर्छ:

1. बस संरचना:
   नेटवर्क टोपोलोजीले बस संरचनालाई सकेसम्म नजिकबाट पछ्याउनु पर्छ। त्यो हो, प्रत्येक नोड र बस बीचको जडान सम्भव भएसम्म छोटो हुनुपर्छ। सामान्यतया, यो बसको लम्बाइको तुलनामा छोटो हुनुपर्छ।
2. बस समापन:
   विशेष गरी लामो बसहरू र/वा बस र/वा उच्च सञ्चार गतिमा जोडिएका बहु नोडहरूका लागि, बस दुवै छेउमा राम्रोसँग बन्द गरिनुपर्छ। TMCM-1140 ले कुनै पनि समाप्ति प्रतिरोधक एकीकृत गर्दैन। त्यसकारण, बसको दुवै छेउमा 120 ओम टर्मिनेशन प्रतिरोधकहरू बाहिरी रूपमा थप्नुपर्छ।

3. नोडहरूको संख्या:
   TMCM-1140 एकाइहरू (TJA1050T) मा प्रयोग गरिएको बस ट्रान्सीभरले इष्टतम अवस्थाहरूमा कम्तिमा 110 नोडहरूलाई समर्थन गर्दछ। प्रति CAN बस नोडहरूको व्यावहारिक रूपमा प्राप्त गर्न सकिने संख्या धेरै बस लम्बाइ (लामो बस> कम नोडहरू) र सञ्चार गति (उच्च गति -> कम नोडहरू) मा निर्भर गर्दछ।

३.२.३ बहुउद्देश्यीय I/O कनेक्टर
एक 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm पिच एकल पङ्क्ति कनेक्टर सबै बहुउद्देश्यीय इनपुट र आउटपुटहरूको लागि उपलब्ध छ।

	पिन	लेबल	दिशा	विवरण
	1	GND	शक्ति (GND)	प्रणाली र सिग्नल ग्राउन्ड
	2	VDD	पावर (आपूर्ति)	VDD, पावर र सञ्चार कनेक्टरको VDD पिनसँग जोडिएको छ
	3	OUT_0	आउटपुट	ओपन-ड्रेन आउटपुट (अधिकतम 1A) VDD मा एकीकृत फ्रीव्हीलिंग डायोड
	4	OUT_1	आउटपुट	+5V आपूर्ति आउटपुट (अधिकतम 100mA) सफ्टवेयरमा स्विच अन/अफ गर्न सकिन्छ
	5	IN_0	इनपुट	समर्पित एनालग इनपुट, इनपुट भोल्युमtage दायरा: 0..+10V रिजोल्युसन: १२ बिट (०..४०९५)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	इनपुट	सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुट (+24V संगत)
				वैकल्पिक प्रकार्य 1: बायाँ स्टप स्विच इनपुट
				वैकल्पिक प्रकार्य 2: बाह्य वृद्धिशील एन्कोडर च्यानल A इनपुट
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	इनपुट	सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुट (+24V संगत)
				वैकल्पिक प्रकार्य 1: दायाँ रोक स्विच इनपुट
				वैकल्पिक प्रकार्य 2: बाह्य वृद्धि इन्कोडर च्यानल B इनपुट
	8	IN_3, HOME, ENC_N	इनपुट	सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुट (+24V संगत)
				वैकल्पिक प्रकार्य 1: गृह स्विच इनपुट
				वैकल्पिक प्रकार्य 2: बाह्य वृद्धि इन्कोडर अनुक्रमणिका / शून्य च्यानल इनपुट

तालिका ३.४ बहुउद्देश्यीय I/O कनेक्टर

नोट:

•  सबै इनपुटहरूमा रेसिस्टर आधारित भोल्युम छtagसुरक्षा डायोडको साथ ई इनपुट डिभाइडरहरू। यी प्रतिरोधकहरूले एक मान्य GND स्तर सुनिश्चित गर्दछ जब अनजडान छोडिन्छ।
• सबै डिजिटल इनपुटहरूका लागि (IN_1, IN_2, IN_3) +2V मा 2k5 पुल-अप रेसिस्टर सक्रिय गर्न सकिन्छ (सबै हालैका TMCL फर्मवेयर संस्करणहरूसँग पूर्वनिर्धारित सेटिङ)। त्यसपछि यी इनपुटहरूमा 1 को पूर्वनिर्धारित (अनकनेक्ट गरिएको) तर्क स्तर हुन्छ र GND मा बाह्य स्विच जडान गर्न सकिन्छ। यी इनपुटहरू STOP_L / STOP_R र HOME स्विच आगतहरू (वैकल्पिक प्रकार्य 1) ​​वा खुला-कलेक्टर आउटपुटहरू (पुल-अपहरू आवश्यक छैन। पुश-पुल आउटपुटहरूको साथ एन्कोडरको लागि)।

3.3.2.1 डिजिटल इनपुटहरू IN_1, IN_2, IN_3
TMCM-1140 को आठ पिन कनेक्टरले तीनवटा बहुउद्देश्यीय डिजिटल इनपुटहरू IN_1, IN_2 र IN_3 प्रदान गर्दछ। सबै तीन इनपुटहरूले +24V (nom.) इनपुट संकेतहरू स्वीकार गर्दछ र भोलको साथ समान इनपुट सर्किट प्रस्ताव गर्दछ।tagई प्रतिरोधक विभाजक, सीमित
ओभर- र कम-भोल विरुद्ध डायोडtage र प्रोग्रामेबल 2k2 पुल-अप प्रतिरोधकहरू।
पुल-अपहरू सफ्टवेयरमा एकैचोटि सबै तीन इनपुटहरूको लागि स्विच गर्न वा बन्द गर्न सकिन्छ।
TMCL फर्मवेयर आदेशको साथ SIO 0, 0, 0 ले पुल-अपहरूलाई स्विच-अफ गर्नेछ र SIO 0, 0, 1 लाई तिनीहरूलाई स्विच अन गर्नेछ (थप विस्तृत जानकारीको लागि छुट्टै TMCL फर्मवेयर म्यानुअल, आदेश SIO हेर्नुहोस्)। सफ्टवेयरमा कन्फिगरेसनको आधारमा तीनवटा डिजिटल इनपुटहरूमा वैकल्पिक कार्यक्षमता हुन्छ। निम्न कार्यहरू उपलब्ध छन्:

लेबल (पिन)	पूर्वनिर्धारित प्रकार्य	वैकल्पिक प्रकार्य 1	वैकल्पिक प्रकार्य 2
IN_1 (७)	सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुट TMCL: GIO 1, 0 // इनपुट IN_1 को डिजिटल मान प्राप्त गर्नुहोस्	STOP_L - बायाँ स्टप स्विच इनपुट, प्रोसेसर र TMC429 REF इनपुटमा जोडिएको (हार्डवेयरमा बायाँ स्टप कार्यक्षमता समर्थन गर्दै) TMCL: GAP 11, 0 // STOP_L इनपुटको डिजिटल मान पाउनुहोस्	ENC_A - बाह्य वृद्धिशील एन्कोडर इनपुट च्यानल A, प्रोसेसर एन्कोडर काउन्टर इनपुटमा जडान
IN_2 (७)	सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुट TMCL: GIO 2, 0 // इनपुट IN_2 को डिजिटल मान प्राप्त गर्नुहोस्	STOP_R - दायाँ स्टप स्विच इनपुट, प्रोसेसर र TMC429 REF इनपुटमा जोडिएको (हार्डवेयरमा दायाँ स्टप स्विच कार्यक्षमता समर्थन गर्दै) TMCL: GAP 10, 0 // STOP_R इनपुटको डिजिटल मान पाउनुहोस्	ENC_B - बाह्य वृद्धिशील एन्कोडर इनपुट च्यानल B, प्रोसेसर एन्कोडर काउन्टर इनपुटमा जडान
IN_3 (७)	सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुट TMCL: GIO 3, 0 // इनपुट IN_3 को डिजिटल मान प्राप्त गर्नुहोस्	HOME - गृह स्विच इनपुट, प्रोसेसरमा जडान TMCL: GAP 9, 0 // HOME इनपुटको डिजिटल मूल्य प्राप्त गर्नुहोस्	ENC_N - बाह्य वृद्धिशील एन्कोडर इनपुट अनुक्रमणिका / शून्य च्यानल, प्रोसेसर अवरोध इनपुटमा जोडिएको

तालिका 3.4 बहुउद्देश्यीय इनपुट / वैकल्पिक कार्यहरू

- सबै तीन डिजिटल इनपुटहरू अन-बोर्ड प्रोसेसरसँग जोडिएका छन् र सामान्य उद्देश्य डिजिटल इनपुटहरू (पूर्वनिर्धारित) को रूपमा प्रयोग गर्न सकिन्छ।
- IN_1 र IN_2 लाई STOP_L र STOP_R इनपुटहरूको रूपमा प्रयोग गर्नको लागि, यो प्रकार्यलाई सफ्टवेयरमा स्पष्ट रूपमा सक्षम गरिएको हुनुपर्छ (फ्याक्ट्री डिफल्ट: स्विच अफ)। TMCL फर्मवेयरको साथ SAP 12, 0, 0 (STOP_R / दायाँ सीमा स्विच) र SAP 13, 0, 0 (STOP_L / बायाँ सीमा स्विच) प्रयोग गरेर स्टप स्विच कार्यक्षमता सक्षम गर्न सकिन्छ। नामहरूले पहिले नै संकेत गरे जस्तै: बायाँ सीमा स्विच (STOP_L) को स्थिति मोटर बायाँ मोडको समयमा महत्त्वपूर्ण हुनेछ र मोटर दायाँ मोड (सकारात्मक दिशा) को समयमा दायाँ सीमा स्विचको स्थिति मात्र। माथिको तालिकामा सूचीबद्ध गरिएको GAP आदेशहरू प्रयोग गरेर इनपुट मानहरू पढ्न कुनै पनि समयमा सम्भव छ। थप जानकारीको लागि कृपया छुट्टै TMCL फर्मवेयर म्यानुअल हेर्नुहोस्।
- बाह्य एन्कोडर: बाह्य वृद्धिशील A/B/N एन्कोडरलाई TMCM-1140 मा जडान गर्न सकिन्छ र थप वा आन्तरिक sensOstep™ एन्कोडरको विकल्पको रूपमा प्रयोग गर्न सकिन्छ। TMCL प्रयोग गरेर यो दोस्रो इन्कोडरको लागि इन्कोडर काउन्टर मान TMCL आदेश GAP 216, 0 मार्फत पढ्न सकिन्छ (थप विवरणहरूको लागि छुट्टै TMCL फर्मवेयर म्यानुअल हेर्नुहोस्)। इन्कोडर काउन्टरको फ्याक्ट्री डिफल्ट स्केलिंग 1:1 हो - अर्थात्, एक इन्कोडर रोटेसन पछि एन्कोडर काउन्टरलाई एन्कोडर टिक्सको संख्या (इन्कोडर लाइनहरू x 4) द्वारा बढाइने / घटाइनेछ। बाह्य इन्कोडर प्रयोग गर्दा एन्कोडर च्यानल A लाई IN_1 मा, च्यानल B लाई IN_2, N वा शून्य च्यानल IN_3 मा (वैकल्पिक), इन्कोडर ग्राउन्डलाई मोड्युल आपूर्ति ग्राउन्ड (जस्तै बहुउद्देश्यीय I/O कनेक्टरको पिन 1) र +5V मा जडान गर्नुहोस्। OUT_1 मा इन्कोडरको इनपुट आपूर्ति गर्नुहोस् (सबै बहुउद्देश्यीय I/O कनेक्टरमा)। कृपया ध्यान दिनुहोस् कि +5V ​​सँग इन्कोडर आपूर्ति गर्नको लागि आउटपुट OUT_1 लाई पहिले SIO 1, 2, 1 प्रयोग गरेर सक्रिय गर्नुपर्छ (अध्याय 3.3.2.3 पनि हेर्नुहोस्)।
3.3.2.2 एनालग इनपुट IN_0
TMCM-1140 को आठ पिन कनेक्टरले एक समर्पित एनालग इनपुट IN_0 प्रदान गर्दछ। यो समर्पित एनालग इनपुटले लगभग पूर्ण स्केल इनपुट दायरा प्रदान गर्दछ। 0… +10 V (0..+10.56V nom.) 12bit (0… 4095) को माइक्रोकन्ट्रोलरको आन्तरिक एनालग-देखि डिजिटल कन्भर्टरको रिजोल्युसनको साथ।
इनपुट उच्च भोल्युम विरुद्ध सुरक्षित छtagभोल्युम प्रयोग गरेर +24 V सम्मtagई रेसिस्टर डिभाइडरहरू भोल्युम विरुद्ध सीमित डायोडहरूसँगtages तल 0 V (GND) र माथि +3.3 V DC (तलको चित्र हेर्नुहोस्)। TMCL फर्मवेयरसँग यस इनपुटको एनालग मान GIO 0, 1 कमाण्ड प्रयोग गरेर पढ्न सकिन्छ। आदेशले 12 .. 0 बीचको 4095bit एनालग-देखि-डिजिटल कन्भर्टरको कच्चा मान फर्काउनेछ। यो डिजिटल मान पढ्न पनि सम्भव छ। TMCL कमाण्ड GIO 0, 0 प्रयोग गरेर यो इनपुटको। यात्रा बिन्दु (0 र 1 बीच) लगभग हुनेछ। +5V इनपुट भोल्युमtage (आधा एनालग इनपुट दायरा)।
३.२.३.३ आउटपुटहरू OUT_3.3.2.3, OUT_0
TMCM-1140 को आठ पिन कनेक्टरले दुई सामान्य उद्देश्य आउटपुट OUT_0 र OUT_1 प्रदान गर्दछ। OUT_0 एक ओपन-ड्रेन आउटपुट हो जुन 1A सम्म स्विच गर्न (डुब्न) सक्षम छ। एन-च्यानल MOSFET ट्रान्जिस्टरहरूको आउटपुट भोल्युम विरुद्ध सुरक्षाको लागि फ्रीव्हीलिंग डायोडसँग जोडिएको छ।tage स्पाइकहरू विशेष गरी इन्डक्टिव लोडहरू (रिलाइस आदि) माथि आपूर्ति भोल्युमबाटtage (तलको चित्र हेर्नुहोस्)।
OUT_0 कुनै पनि vol मा जडान हुनु हुँदैनtage माथिको आपूर्ति भोल्युमtagआन्तरिक फ्रीव्हीलिंग डायोडको कारणले मोड्युलको e।

TMCL फर्मवेयरको साथ OUT_0 लाई SIO 0, 0, 2 आदेश प्रयोग गरेर (OUT_1 कम तानिएको) SIO 0, 0, 2 आदेश प्रयोग गरेर फेरि (OUT_0 फ्लोटिंग) बन्द गर्न सकिन्छ (यो यस आउटपुटको कारखाना पूर्वनिर्धारित सेटिङ पनि हो)। फ्लोटिंग आउटपुटको अवस्थामा
एप्लिकेसनमा बाह्य रेसिस्टर जस्तै आपूर्ति भोल्युममा चाहिने छैनtage थप्न सकिन्छ।
यसको विपरीत OUT_1 बाह्य लोडमा +5V (सोर्सिङ १००mA अधिकतम) आपूर्ति गर्न सक्षम छ। एक एकीकृत P- च्यानल MOSFET ले सफ्टवेयरमा यो +100V आपूर्तिलाई अन/अफ गर्न अनुमति दिन्छ (तलको चित्र हेर्नुहोस्)। यो आउटपुट आपूर्ति गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ
बाह्य इन्कोडर सर्किटमा +5V। कृपया ध्यान दिनुहोस् कि +5V ​​आपूर्ति सफ्टवेयरमा स्पष्ट रूपमा सक्रिय हुनुपर्छ।TMCL फर्मवेयरको साथ OUT_1 लाई SIO 5, 1, 2 र अफ (आउटपुट 1k पुल-डाउन रेसिस्टर मार्फत कम तानिएको) कमाण्ड SIO 10, 1, 2 प्रयोग गरेर (बाह्य सर्किटमा +0V आपूर्ति) अन गर्न सकिन्छ (यो पनि हो यस आउटपुटको कारखाना पूर्वनिर्धारित सेटिङ)।
३.२.६ मोटर कनेक्टर
मोटर कनेक्टरको रूपमा 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm पिच सिंगल रो कनेक्टर उपलब्ध छ। मोटर कनेक्टर द्विध्रुवी स्टेपर मोटरको दुई मोटर कोइलका चारवटा मोटर तारहरूलाई इलेक्ट्रोनिक्समा जडान गर्न प्रयोग गरिन्छ।

	पिन	लेबल	दिशा	विवरण
	1	OB2	आउटपुट	मोटर कोइल B को पिन 2
	2	OB1	आउटपुट	मोटर कोइल B को पिन 1
	3	OA2	आउटपुट	मोटर कोइल A को पिन 2
	4	OA1	आउटपुट	मोटर कोइल A को पिन 1

तालिका 3.5 मोटर कनेक्टर

ExampQSH4218 NEMA 17 / 42mm स्टेपर मोटरहरू जडान गर्नको लागि le:
	TMCM-1140	QS4218 मोटर
	मोटर कनेक्टर पिन	केबल रंग	कुण्डल	विवरण
	1	रातो	B	मोटर कुण्डल बी पिन १

2	निलो	B-	मोटर कुण्डल बी पिन १
3	हरियो	A-	मोटर कोइल ए पिन १
4	कालो	A	मोटर कोइल ए पिन १

3.3.4 Mini-USB कनेक्टर
एक 5pin mini-USB कनेक्टर सिरियल कम्युनिकेसनको लागि उपलब्ध छ (CAN र RS485 इन्टरफेसको विकल्पको रूपमा)। यो मोड्युलले USB 2.0 फुल-स्पीड (12Mbit/s) जडानहरूलाई समर्थन गर्दछ।
हार्डवेयर स्रोतहरूको आन्तरिक साझेदारीको कारण USB जडान हुने बित्तिकै CAN इन्टरफेस निष्क्रिय हुनेछ।

	पिन	लेबल	दिशा	विवरण
	1	V-BUS	शक्ति (आपूर्ति इनपुट)	होस्टबाट +5V आपूर्ति
	2	D-	द्विदिशात्मक	USB डाटा -
	3	D+	द्विदिशात्मक	USB डाटा +
	4	ID	शक्ति (GND)	सिग्नल र प्रणाली ग्राउन्डमा जडान भयो
	5	GND	शक्ति (GND)	सिग्नल र प्रणाली ग्राउन्डमा जडान भयो

तालिका 3.6 USB को लागि कनेक्टर

रिमोट कन्ट्रोल र होस्ट प्रणालीसँग सञ्चारको लागि TMCM-1140 ले USB 2.0 फुल-स्पीड (12Mbit/s) इन्टरफेस (mini-USB कनेक्टर) प्रदान गर्दछ। USB-होस्ट जडान हुने बित्तिकै मोड्युलले USB मार्फत आदेशहरू स्वीकार गर्नेछ।
USB बस संचालित सञ्चालन मोड
TMCM-1140 दुबैलाई समर्थन गर्दछ, USB स्व-संचालित अपरेशन (जब बाह्य शक्ति पावर सप्लाई कनेक्टर मार्फत आपूर्ति गरिन्छ) र USB बस संचालित सञ्चालन, (पावर सप्लाई कनेक्टर मार्फत कुनै बाह्य शक्ति आपूर्ति हुँदैन)।
अन्य आपूर्ति जडान नभएको अवस्थामा अन-बोर्ड डिजिटल कोर तर्क USB मार्फत संचालित हुनेछ (USB बस संचालित सञ्चालन)। डिजिटल कोर तर्कले माइक्रोकन्ट्रोलर आफैं र EEPROM पनि समावेश गर्दछ। USB बस संचालित सञ्चालन मोड मोड्युल र होस्ट पीसी बीच USB केबल जडान गरेर कन्फिगरेसन, प्यारामिटर सेटिङहरू, पढ्न-आउटहरू, फर्मवेयर अद्यावधिकहरू, आदि सक्षम गर्न लागू गरिएको छ। कुनै अतिरिक्त केबल वा बाह्य उपकरणहरू (जस्तै बिजुली आपूर्ति) आवश्यक पर्दैन।
कृपया नोट गर्नुहोस् कि मोड्युलले USB +5V बस आपूर्तिबाट करेन्ट तान्न सक्छ USB स्व-संचालित सञ्चालनमा पनि भोल्युमको आधारमाtagयो आपूर्ति को स्तर।
यस मोडमा मोटर चालहरू सम्भव छैन। त्यसकारण, मोटर चालहरूका लागि सधैं पावर र सञ्चार कनेक्टरमा पावर आपूर्ति जडान गर्नुहोस्।

मोटर चालक वर्तमान

अन-बोर्ड स्टेपर मोटर चालकले वर्तमान नियन्त्रित सञ्चालन गर्दछ। चालक करन्टलाई 2A RMS सम्मको मोटर कुण्डल प्रवाहका लागि हार्डवेयरमा ३२ प्रभावकारी स्केलिंग चरणहरूका लागि सफ्टवेयरमा प्रोग्राम गरिएको हुन सक्छ (तलको तालिकामा CS)।
तलको तालिकामा विभिन्न स्तम्भहरूको व्याख्या:
सफ्टवेयरमा मोटर हाल सेटिङ (TMCL)
यी TMCL अक्ष प्यारामिटर 6 (मोटर रन वर्तमान) र 7 (मोटर स्ट्यान्डबाइ वर्तमान) को लागि मानहरू हुन्। तिनीहरू निम्न TMCL आदेशहरू प्रयोग गरेर रन / स्ट्यान्डबाइ वर्तमान सेट गर्न प्रयोग गरिन्छ:
SAP ६, ०, // रन वर्तमान सेट गर्नुहोस्
SAP 7, 0, // स्ट्यान्डबाइ वर्तमान सेट गर्नुहोस् (SAP को सट्टा GAP सँग पढ्ने-आउट मान। थप जानकारीको लागि कृपया छुट्टै TMCM-1140 फर्मवेयर म्यानुअल हेर्नुहोस्)
मोटर वर्तमान IRMS [A] मोटर वर्तमान सेटिङ मा आधारित मोटर वर्तमान परिणाम

मोटर हालको सेटिङमा सफ्टवेयर (TMCL)	हालको स्केलिंग चरण (सीएस)	मोटर वर्तमान ICOIL_PEAK [ए]	मोटर वर्तमान ICOIL_RMS [ए]
७..१६	0	0.092	0.065
७..१६	1	0.184	0.130
७..१६	2	0.276	0.195
७..१६	3	0.368	0.260
७..१६	4	0.460	0.326
७..१६	5	0.552	0.391
७..१६	6	0.645	0.456
७..१६	7	0.737	0.521
७..१६	8	0.829	0.586
७..१६	9	0.921	0.651
७..१६	10	1.013	0.716
७..१६	11	1.105	0.781
७..१६	12	1.197	0.846
७..१६	13	1.289	0.912
७..१६	14	1.381	0.977
७..१६	15	1.473	1.042
७..१६	16	1.565	1.107
७..१६	17	1.657	1.172
७..१६	18	1.749	1.237
७..१६	19	1.842	1.302
७..१६	20	1.934	1.367
७..१६	21	2.026	1.432
७..१६	22	2.118	1.497
७..१६	23	2.210	1.563
७..१६	24	2.302	1.628
७..१६	25	2.394	1.693
७..१६	26	2.486	1.758
७..१६	27	2.578	1.823
७..१६	28	2.670	1.888
७..१६	29	2.762	1.953
७..१६	30	2.854	2.018
७..१६	31	2.946	2.083

अक्ष प्यारामिटर 204 (TMCM-1140 फर्मवेयर म्यानुअल हेर्नुहोस्) प्रयोग गरेर तालिकामा सेटिङहरूका अतिरिक्त मोटरको करन्ट पूर्ण रूपमा (फ्री-व्हीलिंग) बन्द गर्न सकिन्छ।

कारखाना पूर्वनिर्धारितमा रिसेट गर्नुहोस्

सञ्चार लिङ्क स्थापना नगरी TMCM-1140 लाई कारखाना पूर्वनिर्धारित सेटिङहरूमा रिसेट गर्न सम्भव छ। रुचाइएको इन्टरफेसको सञ्चार मापदण्डहरू अज्ञात मानहरूमा सेट गरिएको वा संयोगवश हराएको अवस्थामा यो उपयोगी हुन सक्छ। यस प्रक्रियाको लागि बोर्डको तल्लो छेउमा दुईवटा प्याडहरू छोटो पार्नु पर्छ।

कृपया निम्न चरणहरू प्रदर्शन गर्नुहोस्:

1. बिजुली आपूर्ति बन्द र USB केबल विच्छेदन
2. चित्र 5.1 मा चिन्ह लगाइएका छोटो दुई प्याडहरू
3. पावर अप बोर्ड (USB मार्फत पावर यस उद्देश्यको लागि पर्याप्त छ)
4. अन-बोर्ड रातो र हरियो LEDs छिटो फ्ल्यास सुरु नभएसम्म पर्खनुहोस् (यसले केही समय लिन सक्छ)
5. पावर अफ बोर्ड (USB केबल विच्छेद गर्नुहोस्)
6. प्याडहरू बीच छोटो हटाउनुहोस्
7. पावर-सप्लाई / USB केबल जडान गरेपछि सबै स्थायी सेटिङहरू कारखाना पूर्वनिर्धारितमा पुनर्स्थापित गरिएको छ।

बोर्ड मा एलईडी

बोर्डले बोर्ड स्थिति संकेत गर्न दुई LEDs प्रदान गर्दछ। दुबै LEDs को प्रकार्य फर्मवेयर संस्करण मा निर्भर छ। मानक TMCL फर्मवेयरको साथ हरियो एलईडी सञ्चालनको क्रममा बिस्तारै चम्किरहेको हुनुपर्छ र रातो एलईडी
बन्द हुनुपर्छ।
बोर्डमा वा फर्मवेयर अपडेट गर्दा कुनै मान्य फर्मवेयर नभएको बेला रातो र हरियो एलईडीहरू स्थायी रूपमा सक्रिय हुन्छन्।
मानक TMCL फर्मवेयरको साथ LEDS को व्यवहार

स्थिति	लेबल	विवरण
मुटुको धड्कन	चलाउनुहोस्	यो हरियो एलईडी सञ्चालनको समयमा बिस्तारै फ्ल्यास हुन्छ।
त्रुटि	त्रुटि	कुनै त्रुटि भयो भने यो रातो एलईडी बत्ती बल्छ।

परिचालन मूल्याङ्कन

परिचालन मूल्याङ्कनहरूले अभिप्रेत वा विशेषता दायराहरू देखाउँछन् र डिजाइन मानहरूको रूपमा प्रयोग गरिनुपर्छ।
कुनै पनि अवस्थामा अधिकतम मानहरू नाघ्नु हुँदैन!

प्रतीक	प्यारामिटर	न्यूनतम	टाइप गर्नुहोस्	अधिकतम	एकाइ
VDD	बिजुली आपूर्ति भोल्युमtagई सञ्चालनको लागि	9	०१… ०५	28	V
ICOIL_peak	साइन वेभको लागि मोटर कुण्डल वर्तमान शिखर (हेलिकॉप्टर विनियमित, सफ्टवेयर मार्फत समायोज्य)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	निरन्तर मोटर वर्तमान (RMS)	0		2.0	A
IDD	विद्युत आपूर्ति वर्तमान		<< ICOIL	1.4 * Iसीओआईएल	A
TENV	मूल्याङ्कन गरिएको वर्तमानमा वातावरणीय तापक्रम (कुनै जबरजस्ती कूलिङ आवश्यक छैन)	-८.६		+३१८५८२२०७९४	°C
TENV_1A	मा वातावरण तापमान 1A RMS मोटर वर्तमान / आधा अधिकतम। वर्तमान (कुनै जबरजस्ती कूलिंग आवश्यक छैन)	-८.६		+३१८५८२२०७९४	°C

तालिका ९.१ मोड्युलको सामान्य परिचालन मूल्याङ्कन

बहुउद्देश्यीय I/OS को परिचालन मूल्याङ्कन

प्रतीक	प्यारामिटर	न्यूनतम	टाइप गर्नुहोस्	अधिकतम	एकाइ
VOUT_0	भोल्युमtage खुला ड्रेन आउटपुटमा OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	ओपन ड्रेन आउटपुट OUT_0 को आउटपुट सिंक वर्तमान			1	A
VOUT_1	भोल्युमtage आउटपुट OUT_1 मा (स्विच अन गर्दा)		+5		V
IOUT_1	OUT_1 को लागि आउटपुट स्रोत वर्तमान			100	mA
VIN_1/2/3	इनपुट भोलtage IN_1, IN_2, IN_3 को लागि (डिजिटल इनपुटहरू)	0		+VDD	V
VIN_L १/२/३	निम्न स्तर भोल्युमtage IN_1, IN_2 र IN_3 को लागि	0		1.1	V
VIN_H १/२/३	उच्च स्तर भोल्युमtage IN_1, IN_2 र IN_3 को लागि	3.4		+VDD	V
VIN_0	एनालग इनपुट IN_0 को लागि मापन दायरा	0		+५०*)	V

तालिका ७.२ बहुउद्देश्यीय I/Os को परिचालन मूल्याङ्कन
*) लगभग। 0…+10.56V एनालग इनपुट IN_0 लाई 0..4095 मा अनुवाद गरिएको छ (12bit ADC, कच्चा मानहरू)। लगभग माथि।
+10.56V एनालग इनपुट संतृप्त हुनेछ तर, क्षति भएको छैन (VDD सम्म)।
RS485 इन्टरफेस को परिचालन मूल्याङ्कन

प्रतीक	प्यारामिटर	न्यूनतम	टाइप गर्नुहोस्	अधिकतम	एकाइ
NRS485	एकल RS485 नेटवर्कमा जोडिएका नोडहरूको सङ्ख्या			256
fRS485	RS485 जडानमा समर्थित अधिकतम बिट दर		9600	८५ १०५,२५८*)	बिट/सेकेन्ड

तालिका 7.3: RS485 इन्टरफेस को परिचालन मूल्याङ्कन
*) हार्डवेयर संशोधन V1.2: अधिकतम। 115200 बिट/सेकेन्ड, हार्डवेयर संशोधन V1.3: अधिकतम। 1Mbit/s
क्यान इन्टरफेस को परिचालन मूल्याङ्कन

प्रतीक	प्यारामिटर	न्यूनतम	टाइप गर्नुहोस्	अधिकतम	एकाइ
NCAN	एकल RS485 नेटवर्कमा जोडिएका नोडहरूको सङ्ख्या			> ०.९५
fCAN	CAN जडानमा समर्थित अधिकतम बिट दर		1000	1000	kbit/s

तालिका 7.4 CAN इन्टरफेस को परिचालन मूल्याङ्कन

कार्यात्मक विवरण

TMCM-1140 एक उच्च एकीकृत नियन्त्रक/ड्राइभर मोड्युल हो जुन धेरै सीरियल इन्टरफेसहरू मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। संचार ट्राफिक कम राखिएको छ सबै समय महत्वपूर्ण कार्यहरु (जस्तै ramp गणनाहरू) बोर्डमा प्रदर्शन गरिन्छ। नाममात्र आपूर्ति भोल्युमtagएकाइको e 24V DC हो। मोड्युल स्ट्यान्डअलोन सञ्चालन र प्रत्यक्ष मोड दुवैको लागि डिजाइन गरिएको हो। प्रतिक्रिया संग उपकरण को पूर्ण रिमोट नियन्त्रण सम्भव छ। मोड्युलको फर्मवेयर कुनै पनि सिरियल इन्टरफेस मार्फत अद्यावधिक गर्न सकिन्छ।
चित्र 8.1 मा TMCM-1140 को मुख्य भागहरू देखाइएको छ:
- माइक्रोप्रोसेसर, जसले TMCL अपरेटिङ सिस्टम चलाउँछ (TMCL मेमोरीमा जोडिएको),
- गति नियन्त्रक, जसले r गणना गर्दछamps र गति प्रोfileहार्डवेयर द्वारा आन्तरिक रूपमा,
- StallGuard2 र यसको ऊर्जा कुशल coolStep सुविधा संग पावर चालक,
- MOSFET चालक stage, र
- प्रति क्रान्ति 10bit (1024 चरणहरू) को रिजोल्युसनको साथ sensOstep एन्कोडर।

TMCM-1140 PC आधारित सफ्टवेयर विकास वातावरण TMCL-IDE को लागि Trinamic Motion Control Language (TMCM) सँग आउँछ। पूर्वनिर्धारित TMCL उच्च स्तरीय आदेशहरू जस्तै गति नियन्त्रण अनुप्रयोगहरूको द्रुत र द्रुत विकासको स्थितिमा सार्नु ग्यारेन्टी छ।
TMCL आदेशहरू बारे थप जानकारीको लागि कृपया TMCM-1140 फर्मवेयर म्यानुअल हेर्नुहोस्।

TMCM-1140 परिचालन विवरण

९.१ गणना: वेग र प्रवेग बनाम माइक्रोस्टेप र फुलस्टेप फ्रिक्वेन्सी
TMC429 मा पठाइएका प्यारामिटरहरूको मानहरूमा गतिको रूपमा प्रति सेकेन्ड घुमाउने जस्ता सामान्य मोटर मानहरू हुँदैनन्। तर यी मानहरू यस खण्डमा देखाइए अनुसार TMC429 प्यारामिटरहरूबाट गणना गर्न सकिन्छ।
TMC429 को प्यारामिटरहरू

संकेत	विवरण	दायरा
fCLK	घडी आवृत्ति	८६८.३ मेगाहर्ट्ज
वेग	–	०१… ०५
a_max	अधिकतम त्वरण	०१… ०५
pulse_div	वेगको लागि विभाजक। मान जति उच्च हुन्छ, अधिकतम वेग पूर्वनिर्धारित मान = ० कम हुन्छ	०१… ०५
ramp_div	एक्सेलेरेशनका लागि डिभाइडर। मूल्य जति उच्च हुन्छ, अधिकतम प्रवेग कम हुन्छ पूर्वनिर्धारित मान = ०	०१… ०५
Usrs	माइक्रोस्टेप-रिजोल्युसन (माइक्रोस्टेप प्रति फुलस्टेप = २usrs)	०१… ०५

तालिका 9.1 TMC429 वेग प्यारामिटरहरू

माइक्रोस्टेप फ्रिक्वेन्सी
स्टेपर मोटरको माइक्रोस्टेप फ्रिक्वेन्सी गणना गरिन्छ

फुलस्टेप फ्रिक्वेन्सी
माइक्रोस्टेप फ्रिक्वेन्सीबाट फुलस्टेप फ्रिक्वेन्सी गणना गर्न, माइक्रोस्टेप फ्रिक्वेन्सीलाई प्रति फुलस्टेप माइक्रोस्टेपको संख्याले विभाजन गरिनुपर्छ।

प्रति समय एकाइ पल्स दर मा परिवर्तन (पल्स आवृत्ति प्रति सेकेन्ड परिवर्तन - त्वरण a) द्वारा दिइएको छ

यसले पूर्ण चरणहरूमा त्वरणको परिणाम दिन्छ:

EXAMPLE

संकेत	मूल्य
f_CLK	८६८.३ मेगाहर्ट्ज
वेग	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

परिक्रमाहरूको संख्याको गणना
एक स्टेपर मोटरमा जस्तै प्रति रोटेशन 72 फ्लस्टरहरू छन्।

जीवन समर्थन नीति

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ले TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG को विशेष लिखित सहमति बिना जीवन समर्थन प्रणालीहरूमा प्रयोगको लागि आफ्नो कुनै पनि उत्पादनलाई अधिकृत वा वारेन्टी गर्दैन।
जीवन समर्थन प्रणालीहरू जीवनलाई समर्थन गर्न वा टिकाउनको लागि अभिप्रेरित उपकरणहरू हुन्, र जसको प्रदर्शन गर्न असफल हुँदा, प्रदान गरिएका निर्देशनहरू अनुसार उचित रूपमा प्रयोग गर्दा, व्यक्तिगत चोट वा मृत्युको परिणाम हुने अपेक्षा गर्न सकिन्छ।
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 - 2015

यस तथ्यांकमा दिइएको जानकारी सहि र भरपर्दो हुने विश्वास गरिन्छ। यद्यपि न त यसको प्रयोगको नतिजाको लागि जिम्मेवारी लिइएको छ न त प्याटेन्ट वा तेस्रो पक्षहरूको अन्य अधिकारहरूको उल्लङ्घनको लागि, जुन यसको प्रयोगबाट परिणाम हुन सक्छ।
निर्दिष्टीकरण सूचना बिना परिवर्तनको विषय हो।
प्रयोग गरिएका सबै ट्रेडमार्कहरू तिनीहरूका सम्बन्धित मालिकहरूको सम्पत्ति हुन्।

संशोधन इतिहास

11.1 कागजात संशोधन

संस्करण	मिति	लेखक	विवरण
0.90	१०-डिसेम्बर २०२०	GE	प्रारम्भिक संस्करण
0.91	2012-मे-02	GE	TMCM-1140_V11 pcb संस्करणको लागि अद्यावधिक गरियो
1.00	२०१२-जुन-१३	SD	नयाँ अध्यायहरू सहितको पहिलो पूर्ण संस्करण: - कारखाना पूर्वनिर्धारितमा रिसेट गर्नुहोस्, र - LEDs
1.01	2012-JUL-30	SD	इनपुटहरूको आन्तरिक सर्किट सच्याइयो।
1.02	२०२१-मार्च-०८	SD	इनपुटहरूको नाम परिवर्तन भयो: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 आउटपुटहरूको नाम परिवर्तन भयो: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-JUL-23	SD	- कनेक्टर प्रकारहरू अद्यावधिक गरियो। - अध्याय 3.3.1.1 अद्यावधिक गरियो।
1.04	2015-जनवरी-05	GE	- नयाँ हार्डवेयर संस्करण V13 थपियो - मोटर चालक वर्तमान सेटिङहरू थपियो (अध्याय 4) - धेरै थपहरू

तालिका 11.1 कागजात संशोधन
11.2 हार्डवेयर संशोधन

संस्करण	मिति	विवरण
TMCM-1040_V10*)	२०२१-मार्च-०८	प्रारम्भिक संस्करण
TMCM-1140_V11*)	2011-JUL-19	- बहुउद्देश्यीय I/O सर्किटहरूको अनुकूलन - घडी उत्पादन र वितरण परिवर्तन (16MHz थरथरानवाला)
TMCM-1140_V12**)	१५ अप्रिल २०२२	- थप लागत अनुकूलन सहित। 10bit अधिकतम संग विभिन्न सेन्सर आईसी। संकल्प
TMCM-1140_V13**)	2013-अगस्त -22	- स्टेपर मोटर चालक MOSFETs: चालक को MOSFETs stage प्रतिस्थापन गरिएको छ। नयाँ MOSFETs ले अघिल्लो / हाल प्रयोग गरिएको भन्दा कम तातो अपव्यय प्रस्ताव गर्दछ। यस बाहेक ड्राइभर आउटपुट वर्तमान र आउटपुट वेभफर्म सहित प्रदर्शन र सेटिङहरू अनिवार्य रूपमा समान छन्। - सामान्य उद्देश्य आउटपुटहरू OUT_0 / OUT_1: यी आउटपुटहरू अन/अफ गर्नका लागि प्रयोग गरिएका MOSFET हरू प्रतिस्थापन गरिएको छ। नयाँ MOSFETs ले अघिल्लो / हाल प्रयोग गरिएको भन्दा कम तातो अपव्यय प्रस्ताव गर्दछ। यस बाहेक कार्यक्षमता र मूल्याङ्कनहरू अनिवार्य रूपमा समान छन्। – RS485 ट्रान्सीभर: RS485 ट्रान्सीभरलाई SN65HVD1781 ट्रान्सीभरले राम्रो गल्ती सुरक्षा (70V सम्मको दोष सुरक्षा) प्रदान गर्ने र उच्च सञ्चार गति (अप-1Mbit/s) समर्थन गर्ने ट्रान्ससिभरले प्रतिस्थापन गरेको छ। - प्रगतिमा (चाँडै आउँदैछ): PCB को दुवै पक्षको कन्फर्मल कोटिंग। आर्द्रता र धुलो/स्वार्फ विरुद्ध सुधारिएको सुरक्षा प्रदान गर्दछ (उदाहरणका लागि मोटर माउन्ट गरिएको संस्करण PD42-x-1140: स-साना धातुका भागहरू

संस्करण	मिति	विवरण
		एन्कोडर चुम्बकले आकर्षित गरेको PCB असुरक्षित उपकरणको खराबी हुन सक्छ)।

तालिका 11.2 हार्डवेयर संशोधन
*): V10, V11: प्रोटोटाइपहरू मात्र।
**) V12: श्रृंखला उत्पादन संस्करण। MOSFETs को EOL (जीवनको अन्त्य) को कारणले V13 श्रृंखला उत्पादन संस्करणको साथ प्रतिस्थापन गरिएको छ। हेर्नु होला
हाम्रो मा "PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" Web- साइट, पनि

सन्दर्भहरू

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL फर्मवेयर म्यानुअल
[TMC262]	TMC262 डाटाशीट
[TMC429]	TMC429 डाटाशीट
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE प्रयोगकर्ता पुस्तिका

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
ह्याम्बर्ग, जर्मनी
www.trinamic.com
कृपया सन्दर्भ गर्नुहोस् www.trinamic.com.
www.trinamic.com
बाट डाउनलोड गरियो Arrow.com.

कागजातहरू / स्रोतहरू

TRINAMIC TMCM-1140 एकल अक्ष स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर/ड्राइभर मोड्युल [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका V1.3, TMCM-1140, सिंगल एक्सिस स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर ड्राइभर मोड्युल, TMCM-1140 सिंगल एक्सिस स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर ड्राइभर मोड्युल, एक्सिस स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर ड्राइभर मोड्युल, स्टेपर मोटर कन्ट्रोलर ड्राइभर मोड्युल, मोटर कन्ट्रोलर ड्राइभर ड्राइभर मोड्युल, मोटर कन्ट्रोलर ड्राइभर मोड्युल मोड्युल, मोड्युल

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका