МОДУЛИ БАРОИ МОДУЛИ МОТОРҲОИ қадам
Версияи сахтафзор V1.3
ДАСТУРИ ТЕХНИКА
TMCM-1140
1-Меҳвари Stepper Controller / Ронанда
2 A / 24 V encoder sensOstep™
USB, RS485 ва CAN
TMCM-1140 ягона меҳвари Stepper нозири мотор / Модули ронанда
Хусусиятҳои нодири:
coolStep™
Вижагиҳо
TMCM-1140 як контроллер/модули ронандаи ягонаи меҳвар барои муҳаррикҳои қадами 2-марҳилаи биполярӣ бо маҷмӯи хусусиятҳои муосир мебошад. Он хеле ҳамгиро шудааст, коркарди қулайро пешниҳод мекунад ва метавонад дар бисёр барномаҳои ғайримарказонидашуда истифода шавад. Модулро дар қафои муҳаррикҳои қадами NEMA 17 (андозаи ҳалқаи 42 мм) насб кардан мумкин аст ва барои ҷараёнҳои рагҳои то 2 A RMS ва 24 В таъминоти доимии DC тарҳрезӣ шудааст.tagд. Бо самаранокии баланди энергетикии он аз технологияи coolStep™ TRINAMIC арзиши истеъмоли нерӯи барқ кам карда мешавад. Нармафзори TMCL™ имкон медиҳад, ки ҳам кори мустақил ва ҳам реҷаи мустақим.
Хусусиятҳои аслӣ
- Назорати ҳаракат
- Motion profile ҳисоб дар вақти воқеӣ
- Ҳангоми зуд тағир додани параметрҳои мотор (масалан, мавқеъ, суръат, шитоб)
- Микроконтроллери баландсифат барои идоракунии умумии система ва коркарди протоколи иртиботӣ
Ронандаи мотори қадами биполярӣ
- То 256 микроқадам дар як қадами пурра
- Амалиёти пурсамар, сарфи ками кувва
- Назорати ҷараёни динамикӣ
- Муҳофизати интегралӣ
- Хусусияти stallGuard2 барои ошкор кардани дӯконҳо
- Хусусияти coolStep барои кам кардани истеъмоли қувваи барқ ва паҳншавии гармӣ
Рамзгузор
encoder магнитии sensOstep (1024 афзоиш дар як гардиш), масалан барои муайян кардани талафоти қадам дар ҳама шароити корӣ ва назорати ҷойгиршавӣ
Интерфейсҳо
- RS485 интерфейси алоқаи 2-сим
- Интерфейси коммуникатсионӣ CAN 2.0B
- Интерфейси дастгоҳи USB-суръати пурра (12Мбит/с).
- 4 вуруди бисёрмақсад:
- 3x вурудоти рақамии таъиноти умумӣ - (Функсияҳои алтернативӣ: вуруди гузариши STOP_L / STOP_R / HOME ё вуруди рамзгузори A/B/N)
– 1x вуруди аналогии махсус - 2 баромади таъиноти умумӣ
– 1х резиши кушод 1А макс.
- 1x баромади таъминоти +5V (мумкин аст дар нармафзор фурӯзон / хомӯш карда шавад)
Нармафзор
- TMCL: амалиёти мустақил ё амалиёти идорашавандаи дурдаст, хотираи барнома (ғайри идорашаванда) барои то 2048 фармонҳои TMCL ва нармафзори таҳияи барномаҳо дар асоси компютер TMCL-IDE ройгон дастрас аст.
Маълумоти электрикӣ ва механикӣ
- Таҳвили ҷилдtagд: +24 V DC номиналӣ (9… 28 V DC)
- Ҷараёни муҳаррик: то 2 A RMS / 2.8 A қулла (барномашаванда)
Ба дастури алоҳидаи Firmware TMCL низ муроҷиат кунед.
ТРИНАМИК ХУСУСИЯТҲОИ БОЯД – ОСОН ИСТИФОДА БО TMCL
stallGuard2 ™ stallGuard2 як андозагирии сарбории бе сенсорӣ бо истифодаи EMF қафо дар катҳо мебошад. Онро метавон барои муайян кардани таваққуф ва инчунин барои дигар истифодаҳо дар борҳое, ки муҳаррикро бозмедоранд, истифода бурд. Арзиши андозагирии stallGuard2 дар доираи васеи сарборӣ, суръат ва танзимоти ҷорӣ ба таври хаттӣ тағир меёбад. Дар ҳадди сарбории мотор, арзиш ба сифр ё наздик ба сифр меравад. Ин нуқтаи аз ҳама самараноки кор барои мотор аст.
coolStep™ coolStep як миқёси худкори ҷорӣ ба сарборӣ аст, ки ба андозагирии сарборӣ тавассути stallGuard2 мутобиқ кардани ҷараёни заруриро ба сарборӣ асос ёфтааст. Истеъмоли энергияро то 75% кам кардан мумкин аст. coolStep имкон медиҳад, ки сарфаи назарраси нерӯи барқ, махсусан барои муҳаррикҳое, ки бори гуногунро мебинанд ё дар давраи баланд кор мекунанд. Азбаски барномаи муҳаррики қадам бояд бо захираи моменти аз 30% то 50% кор кунад, ҳатто як барномаи доимӣ имкон медиҳад, ки энергияро сарфа кунад, зеро coolStep ҳангоми зарурат ба таври худкор захираи моменти моментро фаъол мекунад. Кам кардани истеъмоли қувваи барқ системаро сардтар нигоҳ медорад, мӯҳлати муҳаррикро зиёд мекунад ва имкон медиҳад, ки хароҷот кам карда шавад. 
Рамзҳои фармоиш
| Рамзи фармоиш | Тавсифи | Андоза (мм.)3) |
| TMCM-1140-вариант | Назорати мотори биполярии як меҳвари қадамӣ / электроникаи драйвер бо рамзгузори ҳамгирошудаи sensOstep ва хусусияти coolStep | 37 x 37 x 11.5 |
Ҷадвали 2.1 Рамзҳои фармоиш
Вариантҳои зерин дастрасанд:
| Варианти нармафзор | Тавсифи | Рамзи фармоиш пешampле: |
| -TMCL | Модул бо нармафзори TMCL пешакӣ барномарезӣ шудааст | TMCM-1140-TMCL |
| -CANopen | Модул бо нармафзори CANopen пешакӣ барномарезӣ шудааст | TMCM-1140-CANopen |
Ҷадвали 2.2 Вариантҳои нармафзори миёнаравӣ
Барои ин модул маҷмӯаи бофандагии кабелӣ мавҷуд аст:
| Рамзи фармоиш | Тавсифи |
| TMCM-1140-CABLE | Дастгоҳи кабелӣ барои TMCM-1140: • 1x кабел барои пайвасткунаки барқ ва алоқа (дарозии 200мм) - 1x кабели барои пайвасткунаки бисёрмақсадии Дару берун (дарозии 200мм) – 1х кабел барои пайвасткунаки мотор (дарозии 200мм) - 1x пайвасткунаки USB навъи A ба мини-USB сими пайвасткунаки навъи B (дарозии 1.5 м) |
Ҷадвали 2.3 Рамзҳои фармоиши дастгоҳҳои кабелӣ
Лутфан таваҷҷӯҳ намоед, ки TMCM-1140 бо муҳаррикҳои қадами NEMA17 низ дастрас аст. Барои маълумоти бештар дар бораи ин маҳсулот ба ҳуҷҷатҳои PD-1140 муроҷиат кунед.
Интерфейси механикӣ ва электрикӣ
3.1 Андозаҳо ва сӯрохиҳои васлкунӣ
Андозаҳои тахтаи контроллер / ронанда тақрибан мебошанд. 37 мм x 37 мм x 11.5 мм барои мувофиқат кардан дар қафои муҳаррики қадами 42 мм. Баландии максималии ҷузъҳо (баландӣ аз сатҳи PCB) бидуни пайвасткунакҳои ҷуфтшуда тақрибан 8 мм аз сатҳи PCB ва 2 мм поёнтар аз сатҳи PCB аст. Ду сӯрохи васлкунӣ барои винтҳои M3 барои васлкунӣ ба муҳаррики қадами NEMA17 мавҷуд аст. 
3.2 Мулоҳизаҳо оид ба насби шӯро
TMCM-1140 ду сӯрохии васлкунии металлиро пешниҳод мекунад. Ҳарду сӯрохиҳои васлкунӣ ба система ва замини сигнал пайваст карда шудаанд (ҳамон ба хоки таъминоти барқ).
Барои кам кардани таҳрифи сигналҳо ва радиатсияи сигналҳои HF (беҳтар кардани мутобиқати EMC), махсусан дар муҳити ҳассос / пурғавғо муҳим аст, ки пайвасти мустаҳками замин дар дохили система таъмин карда шавад. Барои дастгирии ин, тавсия дода мешавад, ки ҳарду сӯрохиҳои васлшавандаи тахтаро ба ғайр аз пайвасти заминии таъминот ба хоки таъминоти барқ пайваст кунед.
Бо вуҷуди ин, ин на ҳамеша як вариант буда метавонад, масалан, агар шасси системаи металлӣ / плитаи васлкунии TMCM-1140 аллакай ба замин пайваст карда шуда бошад ва пайвасти мустақими байни замини таъминкунанда (тарафи дуюмдараҷа) ва замини таъминкунандаи барқ (тарафи аввалӣ) дилхоҳ набошад / вариант нест. Дар ин ҳолат бояд аз пластикӣ (масалан, аз нейлон сохташуда) фосилавӣ / болтҳои масофа ва бурҳо истифода шаванд.
3.3 Пайвасткунакҳои TMCM-1140
Тахтаи контроллер / ронандаи TMCM-1140 чор пайвасткунакро пешниҳод мекунад, аз ҷумла пайвасткунаки мотор, ки барои пайваст кардани катҳои мотор ба электроника истифода мешавад. Пайвасткунаки барқ ва алоқа барои таъминоти барқ, интерфейси CAN ва интерфейси RS485 истифода мешавад. Пайвасткунаки бисёрмақсадноки I/O 8pin чор вуруди бисёрмақсад ва ду баромади умумиро пешниҳод мекунад. Ғайр аз он, пайвасткунаки интерфейси USB мавҷуд аст. 
| Нишон | Навъи пайвасткунанда | Навъи пайвасткунандаи пайвастшавӣ |
|
Пайвасткунаки барқ ва алоқа |
CI0106P1VK0-LF |
Корти пайвасткунаки CVIlux: CI01065000-A Тамос CVIlux: CI01T011PE0-A or Ҷойгоҳи пайвасткунаки JST: PHR-6 Тамос JST: SPH-002T-P0.5S Сим: 0.22мм2 |
| Пайвасткунаки бисёрмақсадии I/O | CI0108P1VK0-LF Силсилаи CVIlux CI01, 8 пин, қатрон 2мм |
Ҷойгоҳи пайвасткунак CVIlux: CI01085000-A Тамос CVIlux: CI01T011PE0-A or Ҷойгоҳи пайвасткунаки JST: PHR-8 Тамос JST: SPH-002T-P0.5S Сим: 0.22мм2 |
| Connector Motor | CI0104P1VK0-LF
Силсилаи CVIlux CI01, 4 пин, қатрон 2мм |
Ҷойгоҳи пайвасткунак CVIlux: CI01045000-A Тамос CVIlux: CI01T011PE0-A or Ҷойгоҳи пайвасткунаки JST: PHR-4 Тамос JST: SPH-002T-P0.5S Сим: 0.22мм2 |
| Мини-USB пайвасткунаки | Molex 500075-1517 Ҷойгираки амудии мини USB Type B |
Ҳама гуна сими стандартии mini-USB |
Ҷадвали 3.1 Пайвасткунакҳо ва пайвасткунакҳо, алоқаҳо ва сими мувофиқ
3.3.1 Пайвасткунаки барқ ва алоқа
Пайвасткунаки як қатори 6pin CVIlux CI0106P1VK0-LF барои таъминоти барқ, RS2 ва CAN иртиботи силсилавии 485 мм истифода мешавад. Лутфан маълумоти иловагии таъминоти барқро дар боби 3.3.1.1 қайд кунед.
Шарҳ: Интерфейси CAN дар сурати пайваст шудани USB бо сабаби мубодилаи дохилии захираҳои сахтафзор ғайрифаъол мешавад.
 |
Пин | Нишон | Самт | Тавсифи |
| 1 | GND | Қувва (GND) | Система ва замини сигнал | |
| 2 | ВДД | Таъмини нерӯ) | VDD (+9V…+28V) | |
| 3 | RS485+ | Дутарафа | Интерфейси RS485, фарқият. сигнал (ғайриинвертатсия) | |
| 4 | RS485- | Дутарафа | Интерфейси RS485, фарқият. сигнал (инверсификатсия) | |
| 5 | МЕТАВОНАД | Дутарафа | Интерфейси CAN, фарқият. сигнал (ғайриинвертатсия) | |
| 6 | МЕТАВОНАД | Дутарафа | Интерфейси CAN, фарқият. сигнал (инверсификатсия) |
Ҷадвали 3.2 Пайвасткунак барои таъминоти барқ ва интерфейсҳо
3.3.1.1 Таъмини барқ
Барои дуруст кор кардан, бояд дар бораи консепсия ва тарҳрезии таъминоти барқ ғамхорӣ кард. Аз сабаби маҳдудиятҳои фазо TMCM-1140 тақрибан 40μF/35V конденсаторҳои филтри таъминотро дар бар мегирад. Ин конденсаторҳои сафолӣ мебошанд, ки барои эътимоднокии баланд ва мӯҳлати дароз интихоб шудаанд. Модул як диод супрессори 28V барои аз ҳад зиёдро дар бар мегирадtagд муҳофизат.
Огоҳӣ!
 |
Конденсаторҳои таъминоти барқи беруна илова кунед!
Тавсия дода мешавад, ки конденсатори электролитии андозаи калон (масалан, ҳадди аққал 470μF/35V) ба хатҳои таъминоти барқ дар паҳлӯи TMCM-1140 пайваст карда шавад! |
|
Дар вақти кор моторро васл накунед ё ҷудо накунед! Кабели моторӣ ва индуктивии мотор метавонад ба voltage хӯшаҳое, ки муҳаррик ҷудо карда мешавад / ҳангоми барқ пайваст мешавад. Ин ҷилдиtage хӯша метавонад аз ҳаҷми зиёд бошадtage ҳудуди ронандаи MOSFET ва метавонад ба онҳо доимӣ зарар расонад. Аз ин рӯ, пеш аз пайваст кардан / ҷудо кардани мотор ҳамеша қувваи барқро ҷудо кунед. |
|
Таъмини қувваи барқро нигоҳ доредtage поёнтар аз ҳадди болоии 28V! Дар акси ҳол, электроникаи ронанда ба таври ҷиддӣ осеб хоҳад дид! Хусусан, вақте ки vol амалиёти интихобшудаtage наздик ба ҳадди болоӣ аст, таъминоти барқи танзимшаванда хеле тавсия дода мешавад. Лутфан, инчунин ба боби 7, арзишҳои амалиётӣ нигаред. |
|
Ҳеҷ гуна муҳофизати полярии баръакс вуҷуд надорад! Модул ҳама гуна таъминоти баръаксро кӯтоҳ мекунадtagд аз хисоби диодхои дохилии транзисторхои ронанда. |
3.3.1.2 RS485
Барои идоракунии дурдаст ва иртибот бо системаи мизбон TMCM-1140 интерфейси автобуси ду сими RS485-ро таъмин мекунад.
Ҳангоми ташкили шабакаи RS485, барои кори дуруст, чизҳои зерин бояд ба назар гирифта шаванд:
- СОХТОРИ АВТОБУС:
Топологияи шабака бояд сохтори автобусро то ҳадди имкон зич риоя кунад. Яъне, робитаи байни ҳар як гиреҳ ва худи автобус бояд то ҳадди имкон кӯтоҳ бошад. Асосан, он бояд дар муқоиса бо дарозии автобус кӯтоҳ бошад.
- КАТЪИ АВТОБУС:
Махсусан барои автобусҳои дарозтар ва/ё гиреҳҳои сершумор, ки ба автобус ва/ё суръати баланди иртибот пайвастанд, автобус бояд дар ҳарду канор дуруст қатъ карда шавад. TMCM-1140 ягон муқовимати қатъиро муттаҳид намекунад. Аз ин рӯ, резисторҳои қатъии 120 Ом дар ҳарду канори автобус бояд аз берун илова карда шаванд. - ШУМОРАИ гиреҳҳо:
Стандарти интерфейси электрикии RS485 (EIA-485) имкон медиҳад, ки то 32 гиреҳ ба як автобус пайваст карда шаванд. Интиқолдиҳандаҳои автобус, ки дар ададҳои TMCM-1140 истифода мешаванд (сахтафзор V1.2: SN65HVD3082ED, зеро сахтафзор V1.3: SN65HVD1781D) сарбории автобусро ба таври назаррас коҳиш медиҳанд ва имкон медиҳанд, ки ҳадди аксар 255 адад ба як нармафзори ягонаи RS485 пайваст карда шаванд. . Лутфан таваҷҷӯҳ намоед: одатан интизор шудан мумкин нест, ки алоқаи боэътимодро бо шумораи максималии гиреҳҳои ба як автобус пайвастшуда ва суръати ҳадди аксар дастгирӣшаванда дар як вақт интизор шавад. Ба ҷои ин, бояд байни дарозии кабели автобус, суръати алоқа ва шумораи гиреҳҳо созиш пайдо шавад. - СУРЪАТИ МУНОСИБАТ:
Суръати максималии алоқаи RS485, ки аз ҷониби сахтафзори TMCM-1140 V1.2 дастгирӣ мешавад, 115200 бит/с ва 1Мбит/с аз сахтафзори V1.3 аст. Пешфарз дар завод 9600 бит/с аст. Лутфан ба дастури нармафзори алоҳидаи TMCM-1140 TMCL нигаред барои маълумот дар бораи дигар суръатҳои имконпазири муошират дар зери маҳдудияти болоии сахтафзор. - НЕСТ ХАТХОИ АВТОБУСИ ШИНОР:
Аз хатҳои шинокунандаи автобус канорагирӣ кунед, дар ҳоле ки на мизбон/усто ва на яке аз ғуломон дар хати автобус маълумот интиқол намедиҳад (ҳамаи гиреҳҳои автобусҳо ба ҳолати қабулкунӣ гузаштанд). Хатҳои шинокунандаи автобусҳо метавонанд ба хатогиҳои иртиботӣ оварда расонанд. Барои таъмини сигналҳои дуруст дар автобус тавсия дода мешавад, ки шабакаи резисторӣ истифода шавад, ки ҳарду хати автобусро ба сатҳҳои дақиқи мантиқӣ мепайвандад.
Дар асл ду вариант вуҷуд дорад, ки онҳоро тавсия додан мумкин аст:
Шабакаи резисторро (Bias) дар як тарафи автобус илова кунед, танҳо (резистори қатъии 120R дар ҳарду канори он):
Ё дар ҳарду канори автобус шабакаи резистор (Bias) илова кунед (ба монанди қатъи Profibus™):
Баъзе конвертерҳои интерфейси RS485, ки барои компютерҳо дастрасанд, аллакай ин резисторҳои иловагиро дар бар мегиранд (масалан, USB-2485 бо шабакаи ғаразнок дар як канори автобус).
3.3.1.3 МЕТАВОНАД
Барои идоракунии дурдаст ва иртибот бо системаи ҳост TMCM-1140 интерфейси автобуси CAN-ро таъмин мекунад. Лутфан қайд кунед, ки интерфейси CAN дар сурати пайваст шудани USB дастрас нест. Ҳангоми ташкили шабакаи CAN, барои кори дуруст, чизҳои зерин бояд ба назар гирифта шаванд:
- СОХТОРИ АВТОБУС:
Топологияи шабака бояд сохтори автобусро то ҳадди имкон зич риоя кунад. Яъне, робитаи байни ҳар як гиреҳ ва худи автобус бояд то ҳадди имкон кӯтоҳ бошад. Асосан, он бояд дар муқоиса бо дарозии автобус кӯтоҳ бошад.
- КАТЪИ АВТОБУС:
Махсусан барои автобусҳои дарозтар ва/ё гиреҳҳои сершумор, ки ба автобус ва/ё суръати баланди иртибот пайвастанд, автобус бояд дар ҳарду канор дуруст қатъ карда шавад. TMCM-1140 ягон муқовимати қатъиро муттаҳид намекунад. Аз ин рӯ, резисторҳои қатъии 120 Ом дар ҳарду канори автобус бояд аз берун илова карда шаванд. -
ШУМОРАИ гиреҳҳо:
Интиқолдиҳандаи автобус, ки дар ададҳои TMCM-1140 (TJA1050T) истифода мешавад, дар шароити беҳтарин ҳадди аққал 110 гиреҳро дастгирӣ мекунад. Шумораи гиреҳҳои амалан дастрас дар як автобуси CAN аз дарозии автобус (автобуси дарозтар > гиреҳҳои камтар) ва суръати алоқа (суръати баландтар -> гиреҳҳои камтар) вобаста аст.
3.3.2 Пайвасткунаки бисёрмақсадии I/O
Пайвасткунаки 8pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2 мм қабати ягона барои ҳама вурудот ва баромадҳои бисёрмақсад дастрас аст.
 |
Пин | Нишон | Самт | Тавсифи |
| 1 | GND | Қувва (GND) | Система ва замини сигнал | |
| 2 | ВДД | Таъмини нерӯ) | VDD, ки ба pin VDD пайвасткунаки барқ ва алоқа пайваст | |
| 3 | OUT_0 | Натиҷа | Баромади дренажии кушода (максимум 1А) Диоди интегралии озод ба VDD | |
| 4 | OUT_1 | Натиҷа | баромади таъминоти +5V (макс. 100mA) Дар нармафзор фурӯзон/хомӯш кардан мумкин аст | |
|
5 |
IN_0 |
Вуруд |
Вуруди махсуси аналогӣ, Вуруди ҷилдиtagдиапазони e: 0..+10V Қарор: 12bit (0..4095) |
|
|
6 |
IN_1, STOP_L, ENC_A | Вуруд | Вуруди рақамии таъиноти умумӣ (+24V мувофиқ) | |
| Функсияи алтернативии 1: вуруди гузариш аз чап | ||||
| Функсияи алтернативии 2: вуруди канали рамзгузори афзояндаи A | ||||
|
7 |
IN_2, STOP_R, ENC_B |
Вуруд |
Вуруди рақамии таъиноти умумӣ (+24V мувофиқ) | |
| Функсияи алтернативии 1: вуруди тугмаи рости ист | ||||
| Функсияи алтернативии 2: вуруди канали рамзгузори афзояндаи B | ||||
| 8 | IN_3, HOME, ENC_N | Вуруд | Вуруди рақамии таъиноти умумӣ (+24V мувофиқ) | |
| Функсияи алтернативии 1: вуруди гузариш дар хона | ||||
| Функсияи алтернативии 2: индекси рамзгузори афзояндаи беруна / вуруди канали сифр |
Љадвали 3.3 Пайвасткунаки бисёрмақсадноки I/O
Шарҳ:
- Ҳама вурудҳо дорои резисторҳо мебошандtage тақсимкунакҳои вуруд бо диодҳои муҳофизатӣ. Ин резисторҳо инчунин сатҳи дурусти GND-ро ҳангоми пайваст нашудан таъмин мекунанд.
- Барои ҳама вурудоти рақамӣ (IN_1, IN_2, IN_3) муқовимати 2k2-ро то +5V фаъол кардан мумкин аст (танзимоти пешфарз бо ҳама версияҳои навтарини нармафзори TMCL). Пас, ин вурудҳо сатҳи мантиқии пешфарз (пайваст) 1 доранд ва гузариши беруна ба GND метавонад пайваст карда шавад. Ин метавонад махсусан ҷолиб бошад, агар ин вурудҳо ҳамчун вуруди гузариши STOP_L / STOP_R ва HOME (функсияи алтернативӣ 1) ё ҳамчун вуруди рамзгузор барои рамзгузори афзояндаи A/B/N бо баромади коллекторҳои кушода истифода шаванд (баровардҳо лозим нестанд) барои рамзгузор бо баромадҳои пахшкунӣ).
3.3.2.1 Вурудҳои рақамӣ IN_1, IN_2, IN_3
Пайвасткунаки ҳашт пиндори TMCM-1140 се вуруди рақамии IN_1, IN_2 ва IN_3-ро таъмин мекунад. Ҳар се вуруд сигналҳои вуруди то +24 В (ном.) -ро қабул мекунанд ва як схемаи вурудро бо vol пешниҳод мекунандtage тақсимкунакҳои резистор, маҳдудкунанда
диодҳо бар зидди аз ҳад зиёд ва камтарtage ва резисторҳои кашидашавандаи 2k2 барномарезишаванда.
Дастгоҳҳоро барои ҳар се вуруд якбора дар нармафзор фурӯзон ё хомӯш кардан мумкин аст.
Бо фармони нармафзори TMCL SIO 0, 0, 0 васлкунакҳоро хомӯш мекунад ва фармони SIO 0, 0, 1 онҳоро фаъол мекунад (барои маълумоти муфассалтар ба дастури нармафзори алоҳидаи TMCL, фармони SIO нигаред). 
Се вуруди рақамӣ вобаста ба конфигуратсия дар нармафзор функсияҳои алтернативӣ доранд. Функсияҳои зерин дастрасанд:
| Нишон (пин) | Функсияи пешфарз | Функсияи алтернативӣ 1 | Функсияи алтернативӣ 2 |
| IN_1 (6) | Вуруди рақамии таъиноти умумӣ TMCL: GIO 1, 0 // арзиши рақамии вуруди IN_1-ро гиред |
STOP_L - вуруди гузариши чапи таваққуф, ки ба протсессори пайвастшуда ва вуруди TMC429 REF (дастгирии функсияи қатъи чап дар сахтафзор)
TMCL: GAP 11, 0 // арзиши рақамии вуруди STOP_L -ро гиред |
ENC_A – канали вуруди афзояндаи рамзгузори A, ки ба вуруди ҳисобкунаки рамзгузори протсессор пайваст шудааст |
| IN_2 (7) | Вуруди рақамии таъиноти умумӣ TMCL: GIO 2, 0 // арзиши рақамии вуруди IN_2-ро гиред |
STOP_R - вуруди тугмаи рости таваққуф, ки ба протсессор ва вуруди TMC429 REF пайваст шудааст (функсияҳои гузариши ростро дар сахтафзор дастгирӣ мекунад) TMCL: GAP 10, 0 // арзиши рақамии вуруди STOP_R -ро гиред |
ENC_B – канали вуруди афзояндаи рамзгузори берунии B, ки ба вуруди ҳисобкунаки рамзгузори протсессор пайваст шудааст |
| IN_3 (8) | Вуруди рақамии таъиноти умумӣ TMCL: GIO 3, 0 // арзиши рақамии вуруди IN_3-ро гиред |
HOME - вуруди гузариши хона, ки ба протсессори пайваст TMCL: GAP 9, 0 // арзиши рақамии вуруди HOME -ро гиред |
ENC_N – индекси вуруди рамзгузори афзояндаи беруна / канали сифр, ки ба вуруди қатъи протсессор пайваст шудааст |
Ҷадвали 3.4 Вурудҳои бисёрмақсад / вазифаҳои алтернативӣ
– Ҳар се вуруди рақамӣ ба протсессори борт пайвастанд ва онҳоро метавон ҳамчун вуруди рақамии таъиноти умумӣ истифода бурд (пешфарз).
– Барои истифодаи IN_1 ва IN_2 ҳамчун вуруди STOP_L ва STOP_R, ин функсия бояд дар нармафзор ба таври возеҳ фаъол карда шавад (пешфарз дар корхона: хомӯш карда шудааст). Бо нармафзори TMCL, функсияи гузариши таваққуфро бо истифода аз SAP 12, 0, 0 (STOP_R / гузариши маҳдудияти рост) ва SAP 13, 0, 0 (STOP_L / гузариши маҳдудияти чап) фаъол кардан мумкин аст. Тавре ки номҳо аллакай нишон медиҳанд: ҳолати гузаргоҳи лимити чап (STOP_L) ҳангоми гардишҳои чапи мотор ва ҳолати гузаргоҳи лимити рост ҳангоми гардишҳои рости мотор (самти мусбат), танҳо. Хондани арзишҳои воридотӣ бо истифода аз фармонҳои GAP, ки дар ҷадвали боло оварда шудааст, дар ҳар вақт имконпазир аст. Лутфан, барои маълумоти иловагӣ дастури нармафзори TMCL-ро бубинед.
– Рамзгузори беруна: рамзгузори афзояндаи берунии A/B/N метавонад ба TMCM-1140 пайваст шавад ва ба таври иловагӣ ё ҳамчун алтернатива ба рамзгузори дохилии sensOstep™ истифода шавад. Бо истифода аз TMCL арзиши ҳисобкунаки рамзгузорро барои ин рамзгузори дуюм тавассути фармони TMCL GAP 216, 0 хондан мумкин аст (барои тафсилоти бештар ба дастури нармафзори TMCL алоҳида нигаред). Миқёси пешфарзии ҳисобкунаки рамзгузор 1:1 аст - яъне пас аз як гардиши рамзгузор ҳисобкунаки рамзгузор аз рӯи шумораи аломатҳои рамзгузор (хатҳои рамзгузор x 4) зиёд / кам карда мешавад. Ҳангоми истифодаи рамзгузори беруна канали рамзгузори A ба IN_1, канали B ба IN_2, канали N ё сифр ба IN_3 (ихтиёрӣ), замини рамзгузор ба хоки таъминкунандаи модул (масалан, Pin 1-и пайвасткунаки бисёрмақсадии I/O) ва +5V пайваст кунед вуруди рамзгузорро ба OUT_1 таъмин кунед (ҳама дар пайвасткунаки бисёрмақсадноки I/O). Лутфан таваҷҷӯҳ намоед, ки барои таъмин кардани рамзгузор бо +5V баромади OUT_1 бояд аввал бо истифода аз SIO 1, 2, 1 фаъол карда шавад (инчунин ба боби 3.3.2.3 нигаред).
3.3.2.2 Вуруди аналогии IN_0
Пайвасткунаки ҳашт пиндори TMCM-1140 як вуруди аналогии IN_0-ро таъмин мекунад. Ин вуруди аналогии бахшидашуда диапазони мукаммали вуруди тақрибан тақрибан. 0… +10 В (0..+10.56В ном.) бо қарори табдилдиҳандаи дохилии аналогӣ-рақамии микроконтроллери 12 бит (0… 4095).
Вуруд аз ҳаҷми баландтар муҳофизат карда мешавадtagто +24 В бо истифода аз ҳаҷмиtage тақсимкунакҳои резистор дар якҷоягӣ бо диодҳои маҳдудкунанда бар зидди voltagаз 0 В (GND) ва болотар аз +3.3 В DC (нигаред ба расми поён). 
Бо нармафзори TMCL арзиши аналогии ин вурудро бо истифода аз фармони GIO 0, 1 хондан мумкин аст. Фармон арзиши хоми табдилдиҳандаи аналогӣ ба рақамии 12-битро дар байни 0 .. 4095 бармегардонад. Инчунин арзиши рақамиро хондан мумкин аст. аз ин вуруд бо истифода аз фармони TMCL GIO 0, 0. Нуқтаи сафар (байни 0 ва 1) тахминан хоҳад буд. Ҳаҷми вуруд +5Vtage (нисфи диапазони вуруди аналогӣ).
3.3.2.3 Натиҷаҳои OUT_0, OUT_1
Пайвасткунаки ҳашт пиндори TMCM-1140 ду баромади таъиноти умумиро OUT_0 ва OUT_1 пешниҳод мекунад. OUT_0 як баромади дренажии кушода аст, ки қодир ба гузариши (ғарқшавӣ) то 1А мебошад. Баромади транзисторҳои канали N-канали MOSFET ба диодҳои чархдор барои муҳофизат аз vol.tagХушҳои e махсусан аз сарбории индуктивӣ (relais ва ғ.) болотар аз ҳаҷми таъминотtage (ба расми зер нигаред).
OUT_0 набояд ба ягон ҷилд пайваст карда шавадtagд боло таъминотиtagд аз модул бо сабаби diode freewheeling дохилӣ.
Бо нармафзори TMCL OUT_0-ро бо истифода аз фармони SIO 0, 0, 2 ва боз хомӯш кардан (OUT_1 шинокунанда) бо истифода аз фармони SIO 0, 0, 2 (ин инчунин танзимоти пешфарзии ин баромади заводӣ) мумкин аст фурӯзон шавад (OUT_0 паст карда шавад). Дар сурати баромади шинокунанда
аст, ки дар барнома як муқовимати беруна дилхоҳ нест, масалан, таъмин voltagд илова кардан мумкин аст.
Баръакс, OUT_1 қодир аст +5V (манбаи 100мА макс.) -ро ба сарбории беруна таъмин кунад. MOSFET-и ҳамгирошудаи P-канал имкон медиҳад, ки ин таъминоти +5V дар нармафзор фурӯзон / хомӯш карда шавад (ба расми зер нигаред). Ин баромад метавонад барои таъминот истифода шавад
+5V ба схемаи рамзгузори беруна. Лутфан қайд кунед, ки таъминоти +5V бояд дар нармафзор ба таври возеҳ фаъол карда шавад.
Бо нармафзори TMCL OUT_1 метавонад бо истифода аз фармони SIO 5, 1, 2 ва хомӯш (баромад тавассути резистори 1k поён паст) бо истифода аз фармони SIO 10, 1, 2 фурӯзон (таъмини +0V ба схемаи беруна) мумкин аст (ин инчунин Танзимоти пешфарзии ин баромад).
3.3.3 Пайвасткунаки мотор
Ҳамчун пайвасткунандаи мотор як пайвасткунаки як қатори 4pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2 мм қатрон мавҷуд аст. Пайвасткунаки мотор барои пайваст кардани чор сими мотории ду печи мотории муҳаррики қадами биполярӣ ба электроника истифода мешавад.
 |
Пин | Нишон | Самт | Тавсифи |
| 1 | OB2 | Натиҷа | Рақами 2-и чархаи мотор B | |
| 2 | OB1 | Натиҷа | Рақами 1-и чархаи мотор B | |
| 3 | ОА2 | Натиҷа | Рақами 2 чархаи мотор А | |
| 4 | ОА1 | Натиҷа | Рақами 1 чархаи мотор А |
Ҷадвали 3.5 Пайвасткунаки мотор
| Example барои пайваст кардани моторҳои қадами QSH4218 NEMA 17 / 42mm: | |||||
| TMCM-1140 | Мотор QS4218 | ||||
| Пайвасткунаки мотор | Ранги кабел | Ғарб | Тавсифи | ||
| 1 | Сурх | B | Рақами мотор B pin 1 | ||
| 2 | Кабуд | B- | Рақами мотор B pin 2 |
| 3 | Сабз | A- | Гӯшти мотор A PIN 2 |
| 4 | Сиёҳ | A | Гӯшти мотор A PIN 1 |
3.3.4 Пайвасткунаки хурди USB
Пайвасткунаки 5pin mini-USB дар борт барои иртиботи пайдарпай мавҷуд аст (ҳамчун алтернатива ба интерфейси CAN ва RS485). Ин модул пайвастҳои USB 2.0 Full-Speed (12Mbit/s) -ро дастгирӣ мекунад.
Интерфейси CAN пас аз пайваст шудани USB бинобар мубодилаи дохилии захираҳои сахтафзор ғайрифаъол мешавад.
 |
Пин | Нишон | Самт | Тавсифи |
| 1 | Vbus | Қувва
(вориди таъминот) |
Таъмини +5V аз мизбон | |
| 2 | D- | Дутарафа | Маълумоти USB - | |
| 3 | D+ | Дутарафа | USB маълумот + | |
| 4 | ID | Қувва (GND) | Ба сигнал ва система пайваст карда шудааст | |
| 5 | GND | Қувва (GND) | Ба сигнал ва система пайваст карда шудааст |
Ҷадвали 3.6 Пайвасткунак барои USB
Барои идоракунии дурдаст ва иртибот бо системаи ҳост TMCM-1140 интерфейси USB 2.0-и пурра-суръат (12Мбит/с) (пайвасткунаки мини-USB)-ро таъмин мекунад. Ҳамин ки USB-Host пайваст мешавад, модул фармонҳоро тавассути USB қабул мекунад.
РЕЖИМИ ФАЪОЛИЯТИ АВТОбуси USB
TMCM-1140 ҳам амалиёти худкори USB (вақте ки қувваи беруна тавассути пайвасткунаки таъминоти барқ таъмин карда мешавад) ва амалиёти автобуси USB (тавассути пайвасткунаки таъминоти барқ мавҷуд нест) -ро дастгирӣ мекунад.
Мантиқи асосии рақамии дохили борт тавассути USB таъмин карда мешавад, агар ягон таъминоти дигар пайваст нашавад (фаъолияти автобус бо USB). Мантиқи асосии рақамӣ худи микроконтроллер ва инчунин EEPROM-ро дар бар мегирад. Реҷаи кори автобуси USB барои фаъол кардани конфигуратсия, танзимоти параметрҳо, хондан, навсозии нармафзор ва ғайра тавассути пайваст кардани сими USB байни модул ва компютери асосӣ амалӣ карда шудааст. Кабели иловагӣ ё дастгоҳҳои беруна (масалан, таъминоти барқ) талаб карда намешавад.
Лутфан қайд кунед, ки модул метавонад аз таъминоти автобуси USB +5V ҷараён гирад, ҳатто дар амалиёти худкор бо USB вобаста ба ҳаҷмиtagсатҳи ин таъминот.
Дар ин режим ҳаракати мотор имконнопазир аст. Аз ин рӯ, барои ҳаракатҳои мотор ҳамеша як манбаи барқро ба Пайвасткунаки барқ ва иртибот пайваст кунед.
Ҷараёни ронандаи мотор
Ронандаи муҳаррики қадами бортӣ бо назорати ҷорӣ кор мекунад. Ҷараёни ронанда метавонад дар нармафзор барои ҷараёнҳои чархи мотор то 2A RMS бо 32 қадами самараноки миқёси сахтафзор барномарезӣ шавад (CS дар ҷадвали зер).
Шарҳи сутунҳои гуногун дар ҷадвали зер:
Танзимоти ҷории мотор дар нармафзор (TMCL)
Ин арзишҳо барои параметри меҳвари TMCL 6 (ҷараёни ҳаракати мотор) ва 7 (ҷараёни интизории мотор) мебошанд. Онҳо барои муқаррар кардани ҷараёни иҷро / интизорӣ бо истифода аз фармонҳои зерини TMCL истифода мешаванд:
SAP 6, 0, // ҷорӣ кардани иҷроро таъин кунед
SAP 7, 0, // ҷорӣ намудани ҳолати интизорӣ (қимати хондан бо GAP ба ҷои SAP. Лутфан, барои маълумоти иловагӣ ба дастури нармафзори нармафзори TMCM-1140 нигаред)
Ҷараёни муҳаррик IRMS [A] Ҷараёни натиҷавии муҳаррик дар асоси танзимоти ҷараёни муҳаррик
| Мотор танзимоти ҷорӣ дар нармафзор (TMCL) | Қадами ҷории миқёс (CS) | Ҷараёни мотор ICOIL_PEAK [A] | Мотор ҳозира ИCOIL_RMS [A] |
| 0..7 | 0 | 0.092 | 0.065 |
| 8..15 | 1 | 0.184 | 0.130 |
| 16..23 | 2 | 0.276 | 0.195 |
| 24..31 | 3 | 0.368 | 0.260 |
| 32..39 | 4 | 0.460 | 0.326 |
| 40..47 | 5 | 0.552 | 0.391 |
| 48..55 | 6 | 0.645 | 0.456 |
| 56..63 | 7 | 0.737 | 0.521 |
| 64..71 | 8 | 0.829 | 0.586 |
| 72..79 | 9 | 0.921 | 0.651 |
| 80..87 | 10 | 1.013 | 0.716 |
| 88..95 | 11 | 1.105 | 0.781 |
| 96..103 | 12 | 1.197 | 0.846 |
| 104..111 | 13 | 1.289 | 0.912 |
| 112..119 | 14 | 1.381 | 0.977 |
| 120..127 | 15 | 1.473 | 1.042 |
| 128..135 | 16 | 1.565 | 1.107 |
| 136..143 | 17 | 1.657 | 1.172 |
| 144..151 | 18 | 1.749 | 1.237 |
| 152..159 | 19 | 1.842 | 1.302 |
| 160..167 | 20 | 1.934 | 1.367 |
| 168..175 | 21 | 2.026 | 1.432 |
| 176..183 | 22 | 2.118 | 1.497 |
| 184..191 | 23 | 2.210 | 1.563 |
| 192..199 | 24 | 2.302 | 1.628 |
| 200..207 | 25 | 2.394 | 1.693 |
| 208..215 | 26 | 2.486 | 1.758 |
| 216..223 | 27 | 2.578 | 1.823 |
| 224..231 | 28 | 2.670 | 1.888 |
| 232..239 | 29 | 2.762 | 1.953 |
| 240..247 | 30 | 2.854 | 2.018 |
| 248..255 | 31 | 2.946 | 2.083 |
Илова ба танзимоти ҷадвал, ҷараёни муҳаррикро бо истифода аз параметри меҳвари 204 (ниг. дастури нармафзори TMCM-1140) комилан хомӯш кардан мумкин аст (чархи озод).
Баргардонед ба пешфарзҳои завод
Мумкин аст, ки TMCM-1140-ро ба танзимоти пешфарзии заводӣ бидуни таъсиси пайванди иртиботӣ баргардонед. Ин метавонад дар ҳолате муфид бошад, ки параметрҳои иртиботии интерфейси афзалиятнок ба арзишҳои номаълум гузошта шуда бошанд ё тасодуфан гум шаванд. Барои ин тартиб ду лавҳаи паҳлӯи поёни тахта бояд кӯтоҳ карда шавад.
Лутфан қадамҳои зеринро иҷро кунед:
- Таъмини барқ хомӯш ва сими USB ҷудо карда шудааст
- Ду лавҳаи кӯтоҳ тавре, ки дар расми 5.1 ишора шудааст
- Тахтаи барқ (барои ин мақсад барқ тавассути USB кофӣ аст)
- То он даме, ки LED-ҳои сурх ва сабз дар борт зуд дурахш мекунанд, интизор шавед (ин метавонад каме вақт гирад)
- Тахтаи хомӯш (сими USB-ро ҷудо кунед)
- Кӯтоҳро байни лавҳаҳо хориҷ кунед
- Пас аз фурӯзон кардани таъминоти барқ / пайваст кардани сими USB ҳамаи танзимоти доимӣ ба пешфарзҳои заводӣ барқарор карда шуданд
LED-ҳои дарунсохт
Раёсат ду LED-ро барои нишон додани ҳолати тахта пешниҳод мекунад. Функсияи ҳарду LED аз версияи нармафзор вобаста аст. Бо нармафзори стандартии TMCL LED-и сабз бояд ҳангоми кор оҳиста дурахшанда шавад ва LED сурх
бояд хомӯш бошад.
Вақте ки ягон нармафзори дурусте, ки дар тахта барномарезӣ нашудааст ё ҳангоми навсозии нармафзор, LED-ҳои сурх ва сабз доимӣ фурӯзон мешаванд.
РАФТОРИ LED-ҳо БО СТАНДАРТ TMCL FRMWARE
| Статус | Нишон | Тавсифи |
| Набзи дил | Давидан | Ин LED сабз ҳангоми кор оҳиста медурахшад. |
| Хатогӣ | Хатогӣ | Ин LED сурх дар сурати рух додани хато фурӯзон мешавад. |
Рейтингҳои амалиётӣ
Рейтингҳои амалиётӣ диапазонҳои пешбинишуда ё хосро нишон медиҳанд ва бояд ҳамчун арзишҳои тарҳрезӣ истифода шаванд.
Дар ҳеҷ сурат набояд аз ҳадди ниҳоии ҳадди аксар зиёд бошад!
| Рамз | Параметр | Мин | Навъи | Макс | Воҳиди |
| ВДД | Таъмини барқ ҷtagд барои амалиёт | 9 | 12… 24 | 28 | V |
| Қуллаи ICOIL | Ҷараёни чархи мотор барои мавҷи синус қулла (чоппер танзим карда мешавад, тавассути нармафзор танзим карда мешавад) | 0 | 2.8 | A | |
| ICOIL_RMS | Ҷараёни доимии мотор (RMS) | 0 | 2.0 | A | |
| IDD | Ҷараёни таъминоти барқ | << ICOIL | 1.4 * IКОНИ | A | |
| ТЕНВ | Ҳарорати муҳити зист дар ҷараёни номиналӣ (на хунуккунии маҷбурӣ лозим нест) | -30 | +50 | °C | |
| TENV_1A | Ҳарорати муҳити зист дар 1A RMS ҷараёни муҳаррик / нисфи макс. ҷорӣ (на хунуккунии маҷбурӣ лозим нест) | -30 | +70 | °C |
Ҷадвали 7.1 Рейтингҳои умумии фаъолияти модул
РЕЙтингҳои амалиётии I/OS бисёрмақсаднок
| Рамз | Параметр | Мин | Навъи | Макс | Воҳиди |
| VOUT_0 | Ҷилдиtagд дар баромади резиши кушода OUT_0 | 0 | +VDD | V | |
| IOUT_0 | Ҷараёни танӯраи баромади баромади резиши кушода OUT_0 | 1 | A | ||
| VOUT_1 | Ҷилдиtage дар баромади OUT_1 (ҳангоми фурӯзон) | +5 | V | ||
| IOUT_1 | Ҷараёни манбаи баромад барои OUT_1 | 100 | mA | ||
| VIN_1/2/3 | Ҳаҷми воридотtage барои IN_1, IN_2, IN_3 (воридҳои рақамӣ) | 0 | +VDD | V | |
| VIN_L 1/2/3 | Ҳаҷми сатҳи пастtagд барои IN_1, IN_2 ва IN_3 | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_H 1/2/3 | Сатҳи баланд ҷилдиtagд барои IN_1, IN_2 ва IN_3 | 3.4 | +VDD | V | |
| VIN_0 | Диапазони андозагирӣ барои вуруди аналогӣ IN_0 | 0 | +10*) | V |
Ҷадвали 7.2 Рейтингҳои амалии I/O-ҳои бисёрмақсад
*) тахминан. 0…+10.56V дар вуруди аналогӣ IN_0 ба 0..4095 (12bit ADC, арзишҳои хом) тарҷума карда мешавад. Зиёда аз тақрибан.
+10.56V вуруди аналогӣ сер мешавад, аммо осеб надиҳад (то VDD).
РЕЙтинги амалиётии Интерфейси RS485
| Рамз | Параметр | Мин | Навъи | Макс | Воҳиди |
| NRS485 | Шумораи гиреҳҳои ба шабакаи ягонаи RS485 пайвастшуда | 256 | |||
| fRS485 | Меъёри ҳадди аксар дар пайвасти RS485 дастгирӣ карда мешавад | 9600 | 115200 1000000*) | бит/с |
Љадвали 7.3: Рейтинги амалиётии интерфейси RS485
*) таҷдиди сахтафзор V1.2: макс. 115200 бит / с, таҷдиди сахтафзор V1.3: макс. 1 Мбит/с
РЕЙтингҳои амалиётии INTERFACE CAN
| Рамз | Параметр | Мин | Навъи | Макс | Воҳиди |
| НКАН | Шумораи гиреҳҳои ба шабакаи ягонаи RS485 пайвастшуда | > 110 | |||
| fCAN | Меъёри максималии бит дар пайвасти CAN дастгирӣ карда мешавад | 1000 | 1000 | кбит/с |
Ҷадвали 7.4 Рейтингҳои амалии интерфейси CAN
Тавсифи функсионалӣ
TMCM-1140 як модули хеле ҳамгирошудаи контроллер / ронанда мебошад, ки онро тавассути якчанд интерфейсҳои силсилавӣ идора кардан мумкин аст. Трафики коммуникатсионӣ паст нигоҳ дошта мешавад, зеро ҳама вақт амалиёти муҳим (масалан, ramp хисобхо) дар борт ичро карда мешаванд. Таъмини номиналии ҷtage аз агрегат 24V DC аст. Модул барои ҳам, кори мустақил ва ҳолати мустақим тарҳрезӣ шудааст. Идоракунии пурраи дурдасти дастгоҳ бо фикру мулоҳиза имконпазир аст. Нармафзори модулро тавассути ҳама гуна интерфейсҳои силсилавӣ навсозӣ кардан мумкин аст.
Дар расми 8.1 қисмҳои асосии TMCM-1140 нишон дода шудаанд:
– микропросессор, ки системаи оператсионии TMCL-ро идора мекунад (бо хотираи TMCL пайваст аст),
– контролери ҳаракат, ки r-ро ҳисоб мекунадampс ва суръат проfileдар дохили сахтафзор,
- ронандаи барқ бо stallGuard2 ва хусусияти CoolStep энергияи каммасрафи он,
– ронандаи MOSFET сtagд, ва
– рамзгузори sensOstep бо қарорҳои 10 бит (1024 қадам) дар як инқилоб. 
TMCM-1140 бо муҳити таҳияи нармафзор дар асоси компютер TMCL-IDE барои забони Trinamic Motion Control (TMCM) меояд. Истифодаи фармонҳои қаблан муайяншудаи TMCL сатҳи баланд ба монанди ҳаракат ба мавқеъ рушди босуръат ва босуръати барномаҳои идоракунии ҳаракат кафолат дода мешавад.
Лутфан ба дастури нармафзори TMCM-1140 барои маълумоти бештар дар бораи фармонҳои TMCL муроҷиат кунед.
Тавсифи амалиётӣ TMCM-1140
9.1 Ҳисоб: Суръат ва Шитоб бар зидди басомади Microstep ва Fullstep
Қиматҳои параметрҳои ба TMC429 фиристодашуда арзишҳои маъмулии мотор надоранд, ба монанди гардиш дар як сония ҳамчун суръат. Аммо ин арзишҳоро метавон аз параметрҳои TMC429 тавре ки дар ин бахш нишон дода шудааст, ҳисоб кард.
Параметрҳои TMC429
| Сигнал | Тавсифи | Диапазон |
| fCLK | басомади соат | 16 МГц |
| суръат | – | 0… 2047 |
| a_max | суръатбахшии максималӣ | 0… 2047 |
| pulse_div | тақсимкунанда барои суръат. Чӣ қадаре ки арзиш баланд бошад, ҳамон қадар суръати максималии пешфарз арзиши = 0 аст | 0… 13 |
|
ramp_див |
тақсимкунанда барои суръатбахшӣ. Чӣ қадаре ки арзиш баланд бошад, суръатбахшии максималӣ ҳамон қадар камтар аст
арзиши пешфарз = 0 |
0… 13 |
| Usrs | ҳалли микроқадам (микроқадамҳо дар як қадами пурра = 2USRS) | 0… 8 |
Љадвали 9.1 Параметрњои суръати TMC429
басомади МИКРОСТЕП
Басомади хурди муҳаррики қадам бо ҳисоб карда мешавад 
басомади пурра
Барои ҳисоб кардани басомади пурраи қадам аз басомади микроқадам, басомади микроқадам бояд ба шумораи микроқадамҳо дар як қадам тақсим карда шавад.
Тағйирёбии суръати набз дар як воҳиди вақт (тағйирёбии басомади набз дар як сония – шитоб а) бо ин дода мешавад.
Ин боиси суръат бахшидан ба қадамҳои пурраи:
EXAMPLE
| Сигнал | арзиш |
| f_CLK | 16 МГц |
| суръат | 1000 |
| a_max | 1000 |
| pulse_div | 1 |
| ramp_див | 1 |
| USRS | 6 |
ХИСОБ КАРДАНИ ШУДАОРИ РАТАЦИЯХО
Моторе, ки дар як гардиш 72 флюстр мавҷуд аст.
Сиёсати дастгирии ҳаёт
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ба ягон маҳсулоти худ барои истифода дар системаҳои таъмини ҳаёт бе розигии махсуси хаттии TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG иҷозат ё кафолат намедиҳад.
Системаҳои дастгирии ҳаёт таҷҳизоте мебошанд, ки барои дастгирӣ ё нигоҳ доштани ҳаёт пешбинӣ шудаанд ва иҷро нашудани онҳо ҳангоми мувофиқи дастурҳои пешниҳодшуда, ба таври оқилона интизор шуданаш мумкин аст, ки боиси осеби шахсӣ ё марг гардад.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015
Маълумоте, ки дар ин варақаи маълумот оварда шудааст, дақиқ ва боэътимод ҳисобида мешавад. Аммо на барои оқибатҳои истифодаи он ва на барои вайрон кардани патентҳо ё дигар ҳуқуқҳои шахсони сеюм, ки дар натиҷаи истифодаи он метавонад масъулият ба дӯш гирифта намешавад.
Мушаххасот бояд бидуни огоҳӣ тағир дода шавад.
Ҳама тамғаҳои молии истифодашуда моликияти моликони мувофиқ мебошанд.
Таърихи ревизия
11.1 Баррасии ҳуҷҷат
| Версия | Сана | Муаллиф | Тавсифи |
| 0.90 | 2011-ДЕК-22 | GE | Версияи ибтидоӣ |
| 0.91 | 2012 майи соли 02 | GE | Барои версияи pcb TMCM-1140_V11 навсозӣ шудааст |
| 1.00 | 2012-12 ИЮН | SD | Аввалин версияи мукаммал, аз ҷумла бобҳои нав дар бораи: – аз нав баргардонидан ба пешфарзҳои завод ва - LEDҳо |
| 1.01 | 2012 ИЮЛИ 30 | SD | Схемаи дохилии вурудҳо ислоҳ карда шуданд. |
| 1.02 | 2013-март-26 | SD | Номҳои воридшуда тағир дода шудаанд: AIN_0 IN_0 IN_0 IN_1 IN_1 IN_2 IN_2 IN_3 Номи натиҷаҳо тағир ёфт: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1 |
| 1.03 | 2013 ИЮЛИ 23 | SD | - Навъҳои пайвасткунакҳо нав карда шуданд. – Боби 3.3.1.1 нав карда шуд. |
| 1.04 | 2015-ЯНВ.05 | GE | - Версияи нави сахтафзор V13 илова карда шуд - Танзимоти ҷории ронандаи мотор илова карда шуд (боби 4) - Якчанд иловаҳо |
Ҷадвали 11.1 Баррасии ҳуҷҷат
11.2 Баррасии сахтафзор
| Версия | Сана | Тавсифи |
| TMCM-1040_V10*) | 2011-март-08 | Версияи ибтидоӣ |
| TMCM-1140_V11*) | 2011 ИЮЛИ 19 | – Оптимизатсияи схемаҳои бисёрмақсадноки воридот ва баромад - Тағйир додани тавлид ва тақсимоти соат (осциллятори 16 МГс) |
| TMCM-1140_V12**) | 2012-апрели 12 | - Оптимизатсияи минбаъдаи хароҷот, аз ҷумла. сенсори IC гуногун бо 10bit макс. резолюция |
| TMCM-1140_V13**) | 2013-август-22 | – Ронандаи муҳаррики Stepper MOSFETs: MOSFETs ронандаи сtagд иваз карда шудаанд. MOSFET-ҳои нав нисбат ба таҷҳизоти қаблӣ / ҳозир истифодашаванда камтар паҳншавии гармиро пешниҳод мекунанд. Ғайр аз он, кор ва танзимот, аз ҷумла ҷараёни баромади драйвер ва шакли мавҷи баромад аслан якхелаанд. – Натиҷаҳои таъиноти умумӣ OUT_0 / OUT_1: MOSFET-ҳое, ки барои фурӯзон / хомӯш кардани ин баромадҳо истифода мешаванд, иваз карда шуданд. MOSFET-ҳои нав нисбат ба таҷҳизоти қаблӣ / ҳозир истифодашаванда камтар паҳншавии гармиро пешниҳод мекунанд. Ғайр аз он, функсияҳо ва рейтингҳо аслан якхелаанд. – Интиқолдиҳандаи RS485: интиқолдиҳандаи RS485 бо қабулкунандаи SN65HVD1781 иваз карда шуд, ки муҳофизати беҳтари хатогиҳоро (ҳифзи айби то 70В) ва суръати баландтари иртиботро (то 1Мбит/с) дастгирӣ мекунад. – Давом дорад (ба зудӣ): Пӯшидани мувофиқи ҳарду тарафи PCB. Муҳофизати мукаммал аз намӣ ва чанг/тӯларо таъмин мекунад (масалан, дар сурати версияҳои моторӣ насбшуда PD42-x-1140: қисмҳои хурди металлӣ дар |
| Версия | Сана | Тавсифи |
| PCB, ки магнити рамзгузорро ҷалб мекунад, метавонад боиси корношоямии дастгоҳи муҳофизатнашуда гардад). |
Ҷадвали 11.2 Баррасии таҷҳизот
*): V10, V11: танҳо прототипҳо.
**) V12: версияи силсилаи маҳсулот. Бо версияи маҳсулоти силсилаи V13 аз сабаби EOL (охири ҳаёт) MOSFETs иваз карда шудааст. Лутфан бубинед
"PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf" дар мо Web-сайт, инчунин
Иқтибосҳо
| [TMCM-1140 TMCL] | Дастури нармафзори TMCM-1140 TMCL |
| [TMC262] | Варақаи маълумотии TMC262 |
| [TMC429] | Варақаи маълумотии TMC429 |
| [TMCL-IDE] | Дастури корбар TMCL-IDE |
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Гамбург, Олмон
www.trinamic.com
Лутфан муроҷиат кунед www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Зеркашӣ аз Arrow.com.
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
TRINAMIC TMCM-1140 як меҳвари Stepper назораткунандаи мотор/модули ронанда [pdf] Дастури корбар V1.3, TMCM-1140, Модули ронандаи як меҳвари муҳаррики Stepper, TMCM-1140 Модули ронандаи як меҳвари муҳаррики Stepper, Модули ронандаи меҳвари муҳаррики Stepper, Модули ронандаи меҳвари нозири мотор, Модули ронандагӣ Модул, Модул |