자율 애플리케이션을 위한 OXTS AV200 고성능 탐색 및 로컬라이제이션 시스템
한눈에 보기
| LED 상태 | |
| 힘 |  녹색. 시스템에 인가되는 전원 주황색. 이더넷에 존재하는 트래픽 |
| 상태 |  빨간색과 녹색 플래시. 시스템이 잠자기 상태입니다. 자세한 내용은 OxTS 지원에 문의하십시오. 붉은색 플래시. 운영 체제가 부팅되었지만 GNSS 수신기가 아직 유효한 시간, 위치 또는 속도를 출력하지 않았습니다. 빨간색. GNSS 수신기가 위성에 고정되어 있고 시계가 유효하도록 조정되었습니다(현재 1PPS 출력이 유효함). INS를 초기화할 준비가 되었습니다. 주황색. INS가 초기화되고 데이터가 출력되고 있지만 시스템은 아직 실시간이 아닙니다. 녹색. INS가 실행 중이고 시스템이 실시간입니다. |
| GNSS | 붉은색 플래시. GNSS 수신기가 활성 상태이지만 아직 방향을 결정하지 않았습니다. 빨간색. GNSS 수신기에는 차동 방향 잠금 장치가 있습니다. 주황색. GNSS 수신기에는 부동(불량) 보정된 방향 잠금이 있습니다. 녹색. GNSS 수신기에는 정수가 있습니다(양호한 보정된 방향 잠금 |
| 상표 | 설명 |
| 1 | 메인 I/O 커넥터(15-way Micro-D)
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| 2 | 기본 GNSS 커넥터(SMA) |
| 3 | 보조 GNSS 커넥터(SMA) |
| 4 | 측정 원점 |
| 5 | LED |
장비 목록
상자 안에
- 1 x AV200 관성 항법 시스템
- 2 x GPS/GLO/GAL/BDS 다중 주파수 GNSS 안테나
- 2 x 5미터 SMA-SMA 안테나 케이블
- 1 x 사용자 케이블(14C0222)
- 4 x M3 장착 나사
추가 요구 사항
- 이더넷 포트가 있는 PC
- 최소 5W가 가능한 30–5V DC 전원 공급 장치
설정
하드웨어 설치
- INS를 차량 내부/위에 단단히 장착하십시오.
- 적절한 접지면을 사용하여 GNSS 안테나를 배치합니다. 이중 안테나 설치의 경우 보조 안테나를 기본 안테나와 동일한 높이/방향으로 장착합니다.
- GNSS 케이블과 사용자 케이블을 연결합니다.
- 전원을 공급합니다.
- 동일한 IP 범위의 장치에 대한 IP 연결을 설정합니다.
- NAVconfig의 구성으로 이동합니다.
- 이더넷을 통해 연결된 상태에서 INS IP 주소를 선택합니다.
- 차량을 기준으로 INS의 방향을 설정합니다.
축은 라벨의 측정 지점에 표시됩니다.
메모: 후속 레버 암 측정은 이 단계에서 정의된 차량 프레임에서 측정해야 합니다. - 주 안테나에 대한 레버 암 오프셋을 측정합니다.
XNUMX차 안테나를 사용하는 경우 XNUMX차 안테나와의 거리를 측정합니다. - 구성 마법사를 계속 진행하고 설정을 INS에 커밋합니다.
- 초기화를 진행합니다.
초기화
- 클리어로 INS의 전원을 켭니다. view GNSS 잠금을 검색할 수 있습니다.
- 이중 안테나로 정적 초기화를 사용하는 경우 INS는 GNSS 잠금이 발견되면 방향 잠금을 검색합니다.
- 단일 안테나를 사용하는 경우 INS는 직선으로 이동하고 초기화 속도(기본값 5m/s)를 초과하여 운동학적으로 초기화되어야 합니다.
작업
워밍업
- 초기화 후 처음 1-3분 동안(새 설치의 경우 3분, 최적화된 설정의 경우 1분) Kalman 필터는 여러 실시간 상태를 최적화하여 데이터 출력을 가능한 한 정확하게 수정합니다.
- 이 워밍업 기간 동안 모든 축에서 IMU에 여기를 제공할 동적 동작을 수행하십시오.
- 일반적인 기동에는 직선 가속 및 제동, 양방향 회전이 포함됩니다.
- 시스템의 실시간 상태는 NAVdisplay에서 또는 NCOM 출력을 디코딩하여 모니터링할 수 있습니다. 안테나 레버 암 정확도와 헤딩, 피치 및 롤 정확도는 워밍업 기간 동안 향상됩니다.
데이터 로깅
- 시스템은 전원을 켤 때 자동으로 데이터 로깅을 시작합니다.
- 로깅된 원시 데이터 files(*.rd)는 분석을 위해 NAVsolve를 사용하여 후처리할 수 있습니다.
- NCOM 탐색 데이터는 NAVdisplay를 사용하거나 OxTS ROS2 드라이버를 사용하여 실시간으로 기록 및 모니터링할 수 있습니다.
추가 지원이 필요하신가요?
지원 방문 web대지: support.oxts.com
필요한 것을 찾을 수 없으면 연락하십시오: support@oxts.com
+44(0)1869 814251
문서 / 리소스
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자율 애플리케이션을 위한 OXTS AV200 고성능 탐색 및 로컬라이제이션 시스템 [PDF 파일] 사용자 가이드 AV200, AV200 자율 애플리케이션용 고성능 내비게이션 및 로컬라이제이션 시스템, 자율 애플리케이션용 고성능 내비게이션 및 로컬라이제이션 시스템 |
