THORLABS DSC1 컴팩트 디지털 서보 컨트롤러 사용자 가이드

용도: DSC1은 연구 및 산업 분야에서 일반 실험실에서 사용하도록 설계된 소형 디지털 서보 컨트롤러입니다. DSC1은 볼륨을 측정합니다.tage는 사용자가 선택한 제어 알고리즘에 따라 피드백 신호를 계산하고 볼륨을 출력합니다.tage. 이 제품은 이 설명서에 설명된 지침에 따라서만 사용할 수 있습니다. 다른 용도로 사용하면 보증이 무효화됩니다. Thorlabs의 동의 없이 DSC1의 바이너리 코드를 재프로그래밍, 분해하거나 공장 기계 지침을 변경하려는 시도는 보증이 무효화됩니다. Thorlabs는 DSC1을 Thorlabs의 광검출기 및 액추에이터와 함께 사용할 것을 권장합니다. 예ampDSC1과 함께 사용하기에 적합한 Thorlabs 액추에이터는 Thorlabs의 피에조입니다. amp증폭기, 레이저 다이오드 드라이버, 열전 냉각기(TEC) 컨트롤러, 전기 광학 변조기.

안전 경고 설명

메모 제품 손상 가능성 등 중요하지만 위험과 관련되지 않은 정보를 나타냅니다.
제품의 CE/UKCA 표시는 해당 제품이 관련 유럽 보건, 안전 및 환경 보호 법률의 필수 요구 사항을 준수한다는 제조업체의 선언입니다.
제품, 부속품 또는 포장에 있는 바퀴 달린 쓰레기통 기호는 해당 장치를 분류하지 않은 일반 쓰레기로 처리해서는 안 되며 별도로 수거해야 함을 나타냅니다.

설명
Thorlabs의 DSC1 디지털 서보 컨트롤러는 전기 광학 시스템의 피드백 제어를 위한 기기입니다. 이 장치는 입력 볼륨을 측정합니다.tage, 적절한 피드백 볼륨을 결정합니다.tag여러 제어 알고리즘 중 하나를 통해 e를 실행하고 이 피드백을 출력 볼륨에 적용합니다.tage 채널. 사용자는 통합 터치스크린 디스플레이, 원격 데스크톱 PC 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 또는 원격 PC 소프트웨어 개발 키트(SDK)를 통해 장치 작동을 구성할 수 있습니다. 서보 컨트롤러 samp레 볼륨tag16MHz의 동축 SMB 입력 포트를 통해 1비트 해상도의 데이터를 전송합니다.

더 정확한 볼륨을 제공하기 위해tage 측정, 장치 내부의 산술 회로는 2초마다 평균을 냅니다.amp효과적인 s를 위한 lesamp500kHz의 le rate. 디지털화된 데이터는 디지털 신호 처리(DSP) 기술을 사용하여 고속으로 마이크로프로세서에 의해 처리됩니다. 사용자는 SERVO와 PEAK 제어 알고리즘 중에서 선택할 수 있습니다. 또는 사용자는 DC vol에 대한 시스템 응답을 테스트할 수 있습니다.tage는 R을 사용하여 서보 설정점을 결정합니다.AMP 입력과 동기된 톱니파를 출력하는 작동 모드입니다. 입력 채널은 일반적으로 120kHz의 대역폭을 갖습니다. 출력 채널은 일반적으로 100kHz의 대역폭을 갖습니다. 입력-출력 볼륨의 -180도 위상 지연tag이 서보 컨트롤러의 전달 함수는 일반적으로 60kHz입니다.

기술 데이터

명세서

작동 사양
시스템 대역폭	DC ~ 100kHz
입력 대 출력 -180도 주파수	>58kHz(일반적으로 60kHz)
정격 입력 Samp링 해상도	16비트
정격 출력 해상도	12비트
최대 입력 볼륨tage	±4V(최대)
최대 출력 볼륨tage^b	±4V(최대)
최대 입력 전류	100mA
평균 소음 수준	-120dBV²/헤르츠
피크 노이즈 플로어	-105dBV²/헤르츠
입력 RMS 노이즈^c	0.3 mV
입력 Samp링 주파수	1MHz
PID 업데이트 빈도^d	500kHz
피크 잠금 변조 주파수 범위	100Hz ~ 100kHz(100Hz 단계)
입력 종료	1MΩ
출력 임피던스^b	220Ω

a. 이것은 출력이 입력에 비해 -180도 위상 이동에 도달하는 주파수입니다.

b. 출력은 고-Z(>100 kΩ) 장치에 연결하도록 설계되었습니다. 낮은 입력 종단 Rdev를 가진 장치를 연결하면 출력 볼륨이 감소합니다.tage 범위는 Rdev/(Rdev + 220Ω)로 설정됩니다(예: 1kΩ 종단을 갖춘 장치는 정격 출력 볼륨의 82%를 제공합니다.tag전자 범위).
c. 통합 대역폭은 100Hz – 250kHz입니다.

d. 저역통과 필터는 출력 제어 볼륨에서 디지털화 아티팩트를 줄입니다.tage, 결과적으로 100kHz의 출력 대역폭이 생성됩니다.

전기적 요구 사항
공급량tage	4.75~5.25V 직류
공급 전류	750 mA (최대)
온도 범위^a	0 °C ~ 70 °C

장치가 실내 온도에 가깝게 작동할 때 최적의 작동이 이루어집니다.

시스템 요구 사항
운영 체제	Windows 10®(권장) 또는 11, 64비트 필요
메모리(RAM)	최소 4GB, 권장 8GB
S보관	사용 가능한 디스크 공간 300MB(최소)
인터페이스	USB 2.0
최소 화면 해상도	1200 x 800 픽셀

기계 도면

간소화된 적합성 선언
EU 적합성 선언 전문은 다음 인터넷 주소에서 확인할 수 있습니다. https://Thorlabs.com/newgrouppage9.cfm?objectgroup_id=16794

FCC 지정

메모: 이 장비는 FCC 규정 제15부에 따라 Class A 디지털 기기의 제한 사항을 준수하는 것으로 테스트 및 확인되었습니다. 이러한 제한 사항은 장비가 상업 환경에서 작동할 때 유해 간섭으로부터 합리적인 보호를 제공하도록 설계되었습니다. 이 장비는 무선 주파수 에너지를 생성, 사용 및 방출할 수 있으며, 사용 설명서에 따라 설치 및 사용하지 않으면 무선 통신에 유해 간섭을 일으킬 수 있습니다. 주거 지역에서 이 장비를 작동하면 유해 간섭이 발생할 가능성이 높으며, 이 경우 사용자는 자신의 비용으로 간섭을 수정해야 합니다.

안전 경고: CE/UKCA 마크는 유럽의 건강, 안전 및 환경 보호 법규를 준수함을 나타냅니다.

작업

기초: DSC1의 기본 기능을 알아보세요.

접지 루프와 DSC1: 간섭을 피하려면 적절한 접지를 하세요.

DSC1에 전원 공급: 제공된 지침에 따라 전원을 연결하십시오.

터치스크린

터치스크린 인터페이스 시작
DSC1을 전원에 연결하고 XNUMX초 미만의 짧은 예열 시간이 지나면 통합 터치스크린 디스플레이가 켜지고 화면이 입력에 반응합니다.

SERVO 모드에서의 터치스크린 조작
SERVO 모드는 PID 컨트롤러를 구현합니다.

그림 2 PI 제어 모드에서 PID 컨트롤러가 활성화된 서보 작동 모드의 터치스크린 디스플레이.

PV(프로세스 변수) 숫자 값은 AC RMS 볼륨을 보여줍니다.tag입력 신호의 전압을 볼트로 나타냅니다.
OV(출력 볼륨)tage) 숫자 값은 평균 출력 볼륨을 나타냅니다.tagDSC1에서 가져온 것입니다.
S(설정값) 제어는 서보 루프의 설정값을 볼트로 설정합니다. 최대값은 4V이고, 허용 최소값은 -4V입니다.
O(오프셋) 제어는 서보 루프의 DC 오프셋을 볼트 단위로 설정합니다. 최대값은 4V이고, 허용 최소값은 -4V입니다.
P(비례) 제어는 비례 이득 계수를 설정합니다. 이는 10-5와 10,000 사이의 양수 또는 음수 값일 수 있으며, 엔지니어링 표기법으로 표기됩니다.
I(적분) 제어는 적분 이득 계수를 설정합니다. 이는 10-5와 10,000 사이의 양수 또는 음수 값일 수 있으며, 엔지니어링 표기법으로 표기됩니다.
D(미분) 제어는 미분 이득 계수를 설정합니다. 이는 10-5와 10,000 사이의 양수 또는 음수 값일 수 있으며, 엔지니어링 표기법으로 표기됩니다.
STOP-RUN 토글은 서보 루프를 비활성화하고 활성화합니다.
P, I 및 D 버튼은 각 이득을 활성화(점등) 및 비활성화(진한 파란색)합니다.tagPID 서보 루프의 e.
SERVO 드롭다운 메뉴를 통해 사용자는 작동 모드를 선택할 수 있습니다.
티일 추적은 현재 설정점을 보여줍니다. 각 지점은 X축에서 2µs 떨어져 있습니다.
황금색 추적선은 현재 측정된 PV를 보여줍니다. 각 지점은 X축에서 2µs 떨어져 있습니다.

R에서의 터치스크린 조작AMP 방법
R은AMP 모드는 사용자가 구성할 수 있는 톱니파를 출력합니다. amp밝기와 오프셋.

PV(프로세스 변수) 숫자 값은 AC RMS 볼륨을 보여줍니다.tag입력 신호의 전압을 볼트로 나타냅니다.
OV(출력 볼륨)tage) 숫자 값은 평균 출력 볼륨을 나타냅니다.tage는 장치에 의해 적용됩니다.
O(오프셋) 제어는 r의 DC 오프셋을 설정합니다.amp 출력은 볼트입니다. 최대값은 4V이고, 허용 최소값은 -4V입니다.

A (amp경도(litude) 제어 설정 ampr의 경도amp 출력은 볼트입니다. 최대값은 4V이고, 허용 최소값은 -4V입니다.
STOP-RUN 토글은 서보 루프를 각각 비활성화하고 활성화합니다.
R은AMP 드롭다운 메뉴를 통해 사용자는 작동 모드를 선택할 수 있습니다.

황금색 추적은 출력 스캔 볼륨과 동기화된 식물 반응을 보여줍니다.tage. 각 지점은 X축에서 195µs 간격으로 배치됩니다.

PEAK 모드에서 터치스크린 작동
PEAK 모드는 사용자가 설정할 수 있는 변조 주파수를 갖춘 극치 탐색 컨트롤러를 구현합니다. amp경도 및 적분 상수. 변조 및 복조는 장치가 PEAK 모드에 있을 때 항상 활성화된다는 점에 유의하세요. 런-스톱 토글은 디더 제어 루프에서 적분 이득을 활성화 및 비활성화합니다.

PV(프로세스 변수) 숫자 값은 AC RMS 볼륨을 보여줍니다.tag입력 신호의 전압을 볼트로 나타냅니다.
OV(출력 볼륨)tage) 숫자 값은 평균 출력 볼륨을 나타냅니다.tage는 장치에 의해 적용됩니다.
M(변조 주파수 배수) 숫자 값은 변조 주파수의 100Hz 배수를 나타냅니다. 예를 들어ample, 표시된 대로 M = 1이면 변조 주파수는 100Hz입니다. 최대 변조 주파수는 100kHz이고 M 값은 1000입니다. 일반적으로 제어 액추에이터가 해당 주파수에서 반응하는 경우 더 높은 변조 주파수가 권장됩니다.

A (amp경도(litude) 제어 설정 amp볼트로 나타낸 변조의 정도이며 공학 표기법으로 표기합니다. 최대값은 4V이고, 허용 가능한 최소값은 -4V입니다.
K(피크 잠금 적분 계수) 제어는 V/s 단위로 제어기의 적분 상수를 설정하며, 엔지니어링 표기법으로 표기합니다. 사용자가 이 값을 구성하는 방법을 잘 모르는 경우 일반적으로 1 주변의 값으로 시작하는 것이 좋습니다.
STOP-RUN 토글은 서보 루프를 각각 비활성화하고 활성화합니다.

PEAK 드롭다운 메뉴를 통해 사용자는 작동 모드를 선택할 수 있습니다.
황금색 추적은 출력 스캔 볼륨과 동기화된 식물 반응을 보여줍니다.tage. 각 지점은 X축에서 195µs 간격으로 배치됩니다.

소프트웨어
디지털 서보 컨트롤러 소프트웨어는 컴퓨터 인터페이스를 통해 기본 기능을 제어할 수 있도록 설계되었으며 컨트롤러를 사용하기 위한 확장된 분석 도구 세트를 제공합니다. 예를 들어ample, GUI에는 입력 볼륨을 표시할 수 있는 플롯이 포함되어 있습니다.tag주파수 영역에서 e. 또한, 데이터는 .csv로 내보낼 수 있습니다. file. 이 소프트웨어를 사용하면 서보, 피크 또는 r에서 장치를 사용할 수 있습니다.amp 모든 매개변수와 설정을 제어할 수 있는 모드. 시스템 응답은 다음과 같을 수 있습니다. viewed를 입력 볼륨으로 사용tage, 오류 신호 또는 둘 다, 시간 영역 또는 주파수 영역 표현에서. 자세한 내용은 설명서를 참조하십시오.

소프트웨어 시작
소프트웨어를 실행한 후, “연결”을 클릭하여 사용 가능한 DSC 장치를 나열합니다. 여러 DSC 장치를 한 번에 제어할 수 있습니다.

그림 5
DSCX 클라이언트 소프트웨어의 실행 화면입니다.

그림 6 장치 선택 창. 선택한 장치에 연결하려면 확인을 클릭합니다.

서보 소프트웨어 탭
서보 탭을 사용하면 사용자는 장치 자체의 내장 터치스크린 사용자 인터페이스에서 제공하는 것 이상의 추가 제어 및 디스플레이를 사용하여 서보 모드에서 장치를 작동할 수 있습니다. 이 탭에서는 프로세스 변수의 시간 또는 주파수 영역 표현을 사용할 수 있습니다. 시스템 응답은 다음과 같을 수 있습니다. view프로세스 변수, 오류 신호 또는 둘 다로 ed됩니다. 오류 신호는 프로세스 변수와 설정점의 차이입니다. 제어 분석 기술을 사용하면 시스템의 동작과 이득 계수에 대한 특정 가정이 이루어지면 장치의 임펄스 응답, 주파수 응답 및 위상 응답을 예측할 수 있습니다. 이 데이터는 사용자가 제어 실험을 시작하기 전에 시스템을 사전에 구성할 수 있도록 서보 제어 탭에 표시됩니다.

그림 7 R의 소프트웨어 인터페이스amp 주파수 영역 표시 모드입니다.

X 격자선 활성화: 상자를 선택하면 X 격자선이 활성화됩니다.

Y 격자선 활성화: 상자를 선택하면 Y 격자선이 활성화됩니다.
실행/일시 중지 버튼: 이 버튼을 누르면 디스플레이의 그래픽 정보 업데이트가 시작/중지됩니다.
주파수/시간 토글: 주파수 영역과 시간 영역 플로팅 사이를 전환합니다.

PSD / ASD 토글: 전력 스펙트럼 밀도와 amp광도 분광 밀도 수직축.
평균 스캔: 이 스위치를 켜면 주파수 영역에서 평균화가 활성화되거나 비활성화됩니다.
평균 스캔: 이 숫자 컨트롤은 평균화할 스캔 수를 결정합니다. 최소값은 1 스캔이고 최대값은 100 스캔입니다. 키보드의 위쪽 및 아래쪽 화살표는 평균의 스캔 수를 늘리거나 줄입니다. 마찬가지로 컨트롤에 인접한 위쪽 및 아래쪽 버튼은 평균의 스캔 수를 늘리거나 줄입니다.

로드: 참조 스펙트럼 패널에서 이 버튼을 누르면 사용자가 클라이언트 PC에 저장된 참조 스펙트럼을 선택할 수 있습니다.
저장: 참조 스펙트럼 패널에서 이 버튼을 누르면 사용자가 현재 표시된 주파수 데이터를 PC에 저장할 수 있습니다. 이 버튼을 클릭하면 저장 file 대화 상자를 통해 사용자는 저장 위치를 선택하고 다음을 입력할 수 있습니다. file 데이터 이름. 데이터는 쉼표로 구분된 값(CSV)으로 저장됩니다.
참조 표시: 이 상자를 선택하면 마지막으로 선택한 참조 스펙트럼이 표시됩니다.

Y축 자동 크기 조정: 상자를 체크하면 Y축 표시 한계를 자동으로 설정할 수 있습니다.
X축 자동 크기 조정: 상자를 체크하면 X축 표시 한계를 자동으로 설정할 수 있습니다.
X축 로그 표시: 상자를 체크하면 대수형과 선형 X축 표시 사이를 전환합니다.

PID 실행: 이 토글을 활성화하면 장치에서 서보 루프가 활성화됩니다.
O 숫자: 이 값은 오프셋 볼륨을 설정합니다.tage 볼트.
SP 숫자: 이 값은 설정점 볼륨을 설정합니다.tage 볼트.

Kp 숫자: 이 값은 비례 이득을 설정합니다.
Ki 숫자: 이 값은 적분 이득을 1/s 단위로 설정합니다.
Kd 숫자: 이 값은 미분 이득을 s로 설정합니다.

P, I, D 버튼: 이 버튼에 불이 들어오면 각각 비례, 적분, 미분 이득을 활성화합니다.
실행/중지 토글: 이 스위치를 토글하면 제어가 활성화되거나 비활성화됩니다.

사용자는 마우스를 사용하여 표시되는 정보의 범위를 변경할 수도 있습니다.

마우스 휠을 사용하면 현재 마우스 포인터 위치를 기준으로 플롯을 확대하거나 축소할 수 있습니다.
SHIFT + 클릭은 마우스 포인터를 더하기 기호로 변경합니다. 그 후 마우스 왼쪽 버튼은 마우스 포인터의 위치를 3배로 확대합니다. 사용자는 차트의 영역을 끌어서 선택하여 확대할 수도 있습니다.
ALT + 클릭은 마우스 포인터를 빼기 기호로 변경합니다. 그 후 왼쪽 마우스 버튼은 마우스 포인터 위치에서 3배로 축소됩니다.

마우스 패드나 터치 스크린에서 벌리거나 모으는 제스처를 하면 각각 차트가 확대되거나 축소됩니다.
스크롤한 후 마우스 왼쪽 버튼을 클릭하면 사용자가 마우스를 드래그하여 이동할 수 있습니다.
차트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하면 차트의 기본 위치로 돌아갑니다.

Ramp 소프트웨어 탭
R은amp 탭은 r과 비슷한 기능을 제공합니다.amp 내장된 터치스크린 디스플레이의 탭입니다. 이 탭으로 전환하면 연결된 장치가 r에 배치됩니다.amp 방법.

그림 8
R의 소프트웨어 인터페이스amp 방법.

Servo 모드에서 사용 가능한 컨트롤 외에도 Ramp 모드 추가:

Amplitude 숫자: 이 값은 스캔을 설정합니다. amp전압(볼트)
오프셋 숫자: 이 값은 스캔 오프셋을 볼트로 설정합니다.

달리기 / 정지 Ramp 토글: 이 스위치를 토글하면 r이 활성화되거나 비활성화됩니다.amp.

피크 소프트웨어 탭
Peak Control 탭은 내장된 사용자 인터페이스의 PEAK 모드와 동일한 기능을 제공하며, 시스템에서 반환되는 신호의 특성을 추가로 볼 수 있습니다. 이 탭으로 전환하면 연결된 장치가 PEAK 작동 모드로 전환됩니다.

그림 9 시간 영역 디스플레이가 있는 피크 모드의 소프트웨어 인터페이스.

Servo 모드에서 사용 가능한 컨트롤 외에도 Peak 모드에는 다음이 추가되었습니다.

Amp경도 숫자: 이 값은 변조를 설정합니다. amp전압(볼트)

K 숫자: 이것은 피크 잠금 적분 계수입니다. 이 값은 V/s 단위의 적분 이득 상수를 설정합니다.
오프셋 숫자: 이 값은 오프셋을 볼트로 설정합니다.
주파수 숫자: 이것은 변조 주파수 배수를 100Hz 단위로 설정합니다. 허용 가능한 최소값은 100Hz이고 최대값은 100kHz입니다.

Run/Stop Peak 토글: 이 스위치를 토글하면 적분 이득이 활성화되고 비활성화됩니다. 참고로, 장치가 PEAK 모드에 있을 때마다 출력 변조 및 오류 신호 복조가 활성화됩니다.

저장된 데이터
데이터는 쉼표로 구분된 값(CSV) 형식으로 저장됩니다. 간단한 헤더는 저장되는 데이터의 관련 데이터를 유지합니다. 이 CSV의 형식이 변경되면 소프트웨어가 참조 스펙트럼을 복구하지 못할 수 있습니다. 따라서 사용자는 별도의 스프레드시트에 데이터를 저장하는 것이 좋습니다. file 그들이 독립적인 분석을 할 의도가 있는 경우.

그림 10 DSC1에서 내보낸 .csv 형식의 데이터.

작동 이론

PID 서보 제어
PID 회로는 종종 제어 루프 피드백 컨트롤러로 활용되며 서보 회로에서 매우 일반적입니다. 서보 회로의 목적은 시스템을 미리 정해진 값(설정점)으로 장기간 유지하는 것입니다. PID 회로는 설정점과 현재 값의 차이인 오류 신호를 생성하고 출력 볼륨을 변조하여 시스템을 설정점에서 적극적으로 유지합니다.tage는 설정점을 유지합니다. PID라는 약어를 구성하는 문자는 비례(P), 적분(I), 미분(D)에 해당하며, 이는 PID 회로의 세 가지 제어 설정을 나타냅니다.

비례 항은 현재 오차에 따라 달라지고, 적분 항은 과거 오차의 누적에 따라 달라지고, 미분 항은 미래 오차의 예측입니다. 이러한 각 항은 출력 볼륨을 조정하는 가중 합에 입력됩니다.tag회로의 e, u(t). 이 출력은 제어 장치에 공급되고, 측정값은 PID 루프로 다시 공급되며, 프로세스는 회로의 출력을 적극적으로 안정화하여 설정값에 도달하고 유지할 수 있습니다. 아래 블록 다이어그램은 PID 회로의 동작을 보여줍니다. 하나 이상의 제어는 시스템을 안정화하는 데 필요한 것(예: P, I, PI, PD 또는 PID)에 따라 모든 서보 회로에서 활용할 수 있습니다.

PID 회로는 최적의 제어를 보장하지 않습니다. PID 제어를 잘못 설정하면 회로가 상당히 진동하고 제어가 불안정해질 수 있습니다. 적절한 성능을 보장하기 위해 PID 매개변수를 적절히 조정하는 것은 사용자에게 달려 있습니다.

PID 이론

연속 서보 컨트롤러의 PID 이론: 최적의 서보 제어를 위한 PID 이론을 이해합니다.
PID 제어 회로의 출력 u(t)는 다음과 같습니다.

어디:

?? 비례 이득, 무차원
??는 1/초 단위의 적분 이득입니다.
??는 초 단위의 파생 이득입니다

?(?)은 볼트 단위의 오차 신호입니다.
?(?)는 제어 출력(볼트)입니다.

여기서 우리는 제어 장치를 수학적으로 정의하고 각각을 조금 더 자세히 논의할 수 있습니다. 비례 제어는 오류 신호에 비례합니다. 따라서 회로에서 생성된 오류 신호에 대한 직접적인 응답입니다.
? = ???(?)
비례 이득이 클수록 오류에 대한 응답에서 더 큰 변화가 발생하여 컨트롤러가 시스템의 변화에 응답할 수 있는 속도에 영향을 미칩니다. 비례 이득이 높으면 회로가 신속하게 응답할 수 있지만 값이 너무 높으면 SP 값에 대한 진동이 발생할 수 있습니다. 값이 너무 낮으면 회로가 시스템의 변화에 효율적으로 응답할 수 없습니다. 적분 제어는 비례 이득보다 한 단계 더 나아갑니다. 오류 신호의 크기뿐만 아니라 누적된 오류의 지속 시간에도 비례하기 때문입니다.

적분 제어는 순수 비례 제어와 관련된 정상 상태 오류를 제거하는 것과 함께 회로의 응답 시간을 증가시키는 데 매우 효과적입니다. 본질적으로 적분 제어는 이전에 수정되지 않은 오류를 합산한 다음 해당 오류를 Ki로 곱하여 적분 응답을 생성합니다. 따라서 작은 지속 오류에 대해서도 큰 통합 적분 응답을 실현할 수 있습니다. 그러나 적분 제어의 빠른 응답으로 인해 높은 이득 값은 SP 값의 상당한 오버슈트를 발생시키고 진동과 불안정성으로 이어질 수 있습니다. 너무 낮으면 회로가 시스템의 변화에 응답하는 속도가 상당히 느려집니다. 미분 제어는 비례 및 적분 제어의 오버슈트 및 울림 전위를 줄이려고 시도합니다. 이는 오류 신호의 미분을 살펴서 회로가 시간이 지남에 따라 얼마나 빨리 변화하는지 확인하고 이를 Kd로 곱하여 미분 응답을 생성합니다.

비례 및 적분 제어와 달리 미분 제어는 회로의 응답을 느리게 합니다. 그렇게 함으로써 오버슈트와 d를 부분적으로 보상할 수 있습니다.amp 적분 및 비례 제어로 인해 발생하는 진동을 제거합니다. 이득 값이 높으면 회로가 매우 느리게 응답하고 잡음과 고주파 진동에 취약해질 수 있습니다(회로가 너무 느려져 빠르게 응답할 수 없음). 이득 값이 너무 낮으면 회로가 설정점 값을 초과할 수 있습니다. 그러나 어떤 경우에는 설정점 값을 상당히 초과하는 것을 피해야 하며 따라서 더 높은 미분 이득(더 낮은 비례 이득과 함께)을 사용할 수 있습니다. 아래 차트는 매개변수 중 하나의 이득을 독립적으로 증가시키는 효과를 설명합니다.

매개변수 증가	상승 시간	넘겨 쏘다	셋팅 시간	정상 상태 오류	안정
Kp	감소하다	증가하다	잔돈	감소하다	저하시키다
Ki	감소하다	증가하다	증가하다	크게 감소하다	저하시키다
Kd	경미한 감소	경미한 감소	경미한 감소	효과 없음	개선(작은 Kd를 위해)

이산시간 서보 컨트롤러

데이터 형식
DSC1의 PID 컨트롤러는 16비트 ADC를 수신합니다.ample는 0-65535의 범위를 가질 수 있는 오프셋 바이너리 숫자입니다. 0은 선형적으로 음의 4V 입력에 매핑되고 65535는 +4V 입력 신호를 나타냅니다. PID 루프의 "오류" 신호 ?[?]는 타임스텝 ?에서 ?[?] = ? − ?[?]로 결정됩니다. 여기서 ?는 설정점이고 ?[?]는 볼륨입니다.tag에스amp오프셋 바이너리 스케일에서 이산 시간 단계에서 le는 ?입니다.

시간 영역의 제어법
세 개의 이득 항목이 계산되어 합산됩니다.
?[?] = ??[?] + ??[?] + ??[?] ?? = ???[?] ?? ≒ ?? ∫ ?[?] ?? = ??(?[?] − ?[? − 1])
여기서 ??[?], ??[?] 및 ??[?]는 시간 단계 ?에서 제어 출력 ?[?]을 구성하는 비례, 적분 및 미분 이득입니다. ??, ?? 및 ??는 비례, 적분 및 미분 이득 계수입니다.

적분과 미분 근사화
DSC1은 적분기를 축적기로 근사합니다.
∫ ?[?] = ?[?] + ∫ ?[? − 1] 적분 간격, 즉 시간 단계 폭을 고려하면 적분 이득 계수 ??에 다음과 같이 래핑됩니다. ?? = ?′?ℎ
여기서 ?′?는 명목상 입력된 적분 이득 계수이고 ℎ는 ADC s 사이의 시간입니다.amples. 우리는 ?[?]와 ?[? − 1]의 차이로 미분에 대한 유사한 근사치를 만듭니다. 여기서도 ??가 1 / h 스케일링을 포함한다고 가정합니다.

이전에 언급했듯이, 이제 적분 및 미분 근사에는 시간 단계(s)에 대한 고려 사항이 포함되지 않았다는 점을 고려하십시오.ample 간격), 이하 ℎ. 전통적으로 우리는 변수 ?[?]에 대한 1차 명시적 근사치를 말합니다. = ?(?, ?) 테일러 급수 전개의 항에 근거한 ?[?] ≈ ?[? − 1] + ℎ ?(?, ?)
이것은 종종 역방향 오일러 적분 계획 또는 명시적 1차 수치 적분이라고 합니다. 미분 ?(?, ?)을 풀면 다음을 찾습니다.

위의 분자가 제어 방정식에서 미분에 대한 진행 근사와 유사하다는 점에 유의하십시오. 즉, 미분에 대한 근사는 ℎ−1로 더 적절하게 조정됩니다.

또한 이는 미적분학의 기본 정리를 직관적으로 모방합니다.

이제 ?가 오차 신호 ?의 적분이라 하면 다음과 같은 대입을 할 수 있습니다.
?[?]=∫?[?] ?(?,?)= ?[?] 그리고 함수 ?에 대한 1차 테일러 급수 근사에서 다음을 얻습니다. ∫?[?]=∫?[?−XNUMX]+ℎ ?(?)
∫?[?]=0(?=0)으로 간단히 가정하면 적분에 대한 진행 근사는 실질적으로 축적기로 축소됩니다.

따라서 우리는 통제 법칙의 사전 도출을 다음과 같이 조정합니다.

주파수 영역의 제어법
이전 섹션에서 도출된 방정식은 DSC1에 구현된 이산 시간 PID 컨트롤러의 시간 영역 동작을 알려주지만 컨트롤러의 주파수 영역 응답에 대해서는 거의 언급하지 않습니다. 대신 라플라스 영역과 유사하지만 연속 시간이 아닌 이산 시간에 대한 ? 영역을 소개합니다. 라플라스 변환과 유사하게 함수의 Z 변환은 Z 변환 정의(아래에 표시됨)를 직접 대체하는 대신 표로 정리된 Z 변환 관계를 조립하여 결정하는 경우가 가장 많습니다.

여기서 ?(?)는 이산 시간 변수 ?[?]의 Z-도메인 표현식이고, ?는 독립 변수 ?의 반지름(종종 1로 처리됨)이고, ?는 -1의 제곱근이고, ∅는 라디안 또는 도 단위의 복소수 인수입니다. 이 경우 두 개의 표로 된 Z-변환만 필요합니다.
?[?] = ?[?] ?[? − 1] = ?[?]?−1
비례 항의 Z-변환, ??은 자명합니다. 또한, 단순히 ??(?)가 아니라 제어 전달 함수 ??(?)에 대한 오류를 결정하는 것이 우리에게 유용하다는 것을 잠시 받아들이십시오.

적분항의 Z-변환은 더 흥미롭습니다.
이전 섹션에서의 명시적 Euler 적분 계획을 떠올려 보세요: ??(?) = ?? ∫ ?[?] = ?? (∫ ?[? − 1] + ℎ ?(?))
∫ ?(?) = ∫ ?(?) ?−1 + ℎ?(?)
∫ ?(?) − ∫ ?(?) ?−1 = ℎ?(?)

마지막으로 파생 이득인 ??을 살펴보겠습니다.

위의 각 전달 함수를 조립하면 다음이 도출됩니다.

이 방정식을 사용하면 컨트롤러의 주파수 영역 응답을 수치적으로 계산하고 아래와 같이 보드 플롯으로 표시할 수 있습니다.
PID 전달 함수, Kp = 1.8, Ki = 1.0, Kd = 1E-4

PI 컨트롤러 이득이 어떻게 비례 이득과 고주파수에만 접근하는지, 그리고 PD 컨트롤러 이득이 어떻게 저주파수에서만 비례 이득에 접근하는지 주목하세요.

PID 튜닝
일반적으로 P, I, D의 이득은 시스템 성능을 최적화하기 위해 사용자가 조정해야 합니다. 특정 시스템에 대한 값이 무엇이어야 하는지에 대한 정적 규칙은 없지만 일반적인 절차를 따르면 회로를 시스템 및 환경에 맞게 조정하는 데 도움이 됩니다. 일반적으로 적절하게 조정된 PID 회로는 일반적으로 SP 값을 약간 초과한 다음 빠르게 damp SP 값에 도달하고 그 지점에서 안정을 유지합니다. PID 루프는 P, I, D 이득의 부호를 변경하여 양수 또는 음수 기울기에 잠글 수 있습니다. DSC1에서 부호는 함께 잠기므로 하나를 변경하면 모두 변경됩니다.

게인 설정의 수동 튜닝은 PID 제어를 설정하는 가장 간단한 방법입니다. 그러나 이 절차는 적극적으로 수행되며(PID 컨트롤러가 시스템에 연결되고 PID 루프가 활성화됨) 좋은 결과를 얻으려면 어느 정도의 경험이 필요합니다. PID 컨트롤러를 수동으로 튜닝하려면 먼저 적분 및 미분 게인을 0으로 설정합니다. 출력에서 진동을 관찰할 때까지 비례 게인을 증가시킵니다. 그런 다음 비례 게인을 이 값의 약 절반으로 설정해야 합니다. 비례 게인을 설정한 후 시스템에 적합한 시간 척도에서 오프셋이 수정될 때까지 적분 게인을 증가시킵니다.

이 이득을 너무 많이 높이면 SP 값의 상당한 오버슈트와 회로의 불안정성을 관찰하게 됩니다. 적분 이득이 설정되면 미분 이득을 늘릴 수 있습니다. 미분 이득은 오버슈트를 줄이고 damp 시스템을 설정 포인트 값으로 빠르게 조정합니다. 파생 이득을 너무 많이 높이면 큰 오버슈트가 발생합니다(회로가 너무 느리게 반응하기 때문). 이득 설정을 조정하면 PID 회로의 성능을 최적화하여 변화에 빠르게 반응하고 효과적으로 damp설정값에 대한 진동이 발생합니다.

제어 유형	Kp	Ki	Kd
P	0.50 쿠	–	–
PI	0.45 쿠	1.2 Kp/푸	–
피디	0.60 쿠	2 Kp/푸	KpPu/8

수동 튜닝은 특정 시스템에 대한 PID 회로를 설정하는 데 매우 효과적일 수 있지만, PID 회로와 응답에 대한 어느 정도의 경험과 이해가 필요합니다. PID 튜닝을 위한 지글러-니콜스 방법은 PID 값을 설정하는 데 보다 체계적인 가이드를 제공합니다. 다시 말하지만, 적분 및 미분 이득을 1으로 설정해야 합니다. 회로가 진동하기 시작할 때까지 비례 이득을 증가시킵니다. 이 이득 수준을 Ku라고 합니다. 진동은 Pu 주기를 갖습니다. 다양한 제어 회로에 대한 이득은 위의 차트에 나와 있습니다. DSC2에서 지글러-니콜스 튜닝 방법을 사용할 때 표에서 결정된 적분 항을 10⋅6-XNUMX으로 곱하여 s로 정규화해야 합니다.ample rate. 마찬가지로 미분 계수는 s로 정규화하기 위해 2⋅10-6으로 나누어야 합니다.amp르율.

Ramp잉
사용자는 종종 시스템의 대신호 작동점 또는 유용한 설정점을 결정해야 할 수 있습니다. 대신호 작동점(이하 DC 오프셋이라고 함) 또는 최적의 서보 설정점을 결정하기 위해 일반적인 기술은 선형적으로 증가하는 볼륨으로 시스템을 반복적으로 자극하는 것입니다.tage 신호. 이 패턴은 톱니파라고 일반적으로 불립니다. 톱니 모양과 비슷하기 때문입니다.

피크 잠금 모드
피크 잠금 모드는 극값 탐색 컨트롤러라고도 알려진 디더 잠금 알고리즘을 구현합니다. 이 작동 모드에서 제어 값은 사인파 출력에 중첩됩니다. 측정된 입력 볼륨tage는 먼저 디지털 고역 통과 필터링(HPF)을 거쳐 DC 오프셋을 제거합니다. 그런 다음 AC 결합 신호는 측정된 각 볼륨을 곱하여 복조됩니다.tage는 나가는 사인파 변조 값으로. 이 곱셈 연산은 두 개의 주성분을 갖는 복조된 신호를 생성합니다. 두 주파수의 합에서 사인파와 두 주파수의 차이에서 신호입니다.

두 번째 디지털 필터는 이번에는 저역 통과 필터(LPF)로, 두 주파수 합 신호를 감쇠시키고 두 주파수 차이의 저주파 신호를 전송합니다. 변조와 동일한 주파수의 신호 내용은 복조 후 DC 신호로 나타납니다. 피크 잠금 알고리즘의 마지막 단계는 LPF 신호를 적분하는 것입니다. 적분기 출력은 나가는 변조와 결합하여 출력 볼륨을 구동합니다.tage. 적분기에서 저주파 복조 신호 에너지가 축적되면 오프셋 제어 볼륨이 증가합니다.tag출력의 e는 점점 더 높아지다가 LPF 출력의 부호가 반전되고 적분기 출력이 감소하기 시작합니다. 제어 값이 시스템 응답의 피크에 접근함에 따라 서보 컨트롤러에 대한 입력 신호의 변조 결과는 점점 더 작아집니다. 사인파 형태의 기울기가 피크에서 0이기 때문입니다. 이는 다시 저역 통과 필터링되고 복조된 신호에서 출력 값이 낮아지고 따라서 적분기에 축적되는 것이 줄어든다는 것을 의미합니다.

그림 12 피크 잠금 컨트롤러의 블록 다이어그램. 피크 반응 플랜트의 입력 신호는 디지털화되고, 그 다음 고역 통과 필터링됩니다. HPF 출력 신호는 디지털 로컬 오실레이터로 복조됩니다. 복조기의 출력은 저역 통과 필터링되고, 그 다음 적분됩니다. 적분기 출력은 변조 신호에 추가되고 피크 반응 플랜트로 출력됩니다. 피크 잠금은 사용자가 제어하고자 하는 시스템이 최적 제어 지점 주변에 단조로운 응답을 갖지 않을 때 선택하기에 좋은 제어 알고리즘입니다. 예amp이러한 종류의 시스템 중 하나는 증기 셀 또는 RF 대역 차단 필터(노치 필터)와 같은 공진 파장을 가진 광 매체입니다. 피크 잠금 제어 방식의 중심적인 특징은 측정 신호의 피크와 일치하는 오류 신호의 제로 크로싱을 향해 시스템을 조종하는 알고리즘의 경향입니다. 마치 오류 신호가 측정 신호의 미분인 것처럼 말입니다. 피크는 양수이거나 음수일 수 있습니다. DSC1의 피크 잠금 작동 모드를 시작하려면 다음 절차를 따르면 됩니다.

잠그려는 신호의 피크(또는 밸리)가 제어 볼륨 내에 있는지 확인하십시오.tag액추에이터의 범위와 피크 위치가 시간에 따라 비교적 안정적이라는 점을 고려합니다. R을 사용하는 것이 도움이 됩니다.AMP 제어 볼륨을 통한 신호를 시각화하는 모드tag관심 범위.
제어 볼륨을 확인하세요tag정점(혹은 계곡)의 위치.
제어 볼륨에서 피크(또는 밸리)가 얼마나 넓은지 추정합니다.tage는 피크 높이의 절반입니다. 이 폭은 볼트로 일반적으로 Full-Width Half-Max 또는 FWHM이라고 합니다. 좋은 결과를 얻으려면 최소 0.1V 폭이어야 합니다.
변조를 설정하세요 amp광도(A)는 FWHM vol의 1%~10%까지tage.
오프셋 볼륨 설정tag잠그고자 하는 정점(또는 계곡) 위치에 최대한 가깝게 위치시킵니다.
변조 주파수를 원하는 주파수로 설정합니다. 터치스크린에서 이는 M 변조 주파수 매개변수를 통해 영향을 받습니다. 변조 주파수는 100Hz 곱하기 M입니다. 최상의 변조 주파수 선택은 애플리케이션에 따라 달라집니다. Thorlabs는 기계적 액추에이터에 대해 약 1kHz의 값을 권장합니다. 전기 광학 액추에이터에는 더 높은 주파수를 사용할 수 있습니다.
피크 잠금 적분 계수(K)를 0.1배 A로 설정합니다. K는 양수 또는 음수일 수 있습니다. 일반적으로 양의 K는 입력 신호의 피크에 잠기고, 음의 K는 입력 신호의 밸리에 잠깁니다. 그러나 잠기는 액추에이터 또는 시스템에 디더 주파수에서 90도 이상의 위상 지연이 있는 경우 K의 부호가 반전되고 양의 K는 밸리에 잠기고 음의 K는 피크에 잠깁니다.
실행을 눌러 제어 볼륨을 확인하세요.tage 출력은 원래 오프셋(O) 값에서 변경되고 극단적으로 벗어나지 않습니다. 또는 오실로스코프를 사용하여 프로세스 변수를 모니터링하여 DSC1이 원하는 피크 또는 밸리에 고정되어 있는지 확인합니다.

그림 13 예ampr에서 le 데이터amp출력 오프셋 볼륨을 ingtage는 피크 응답 플랜트에 부과된 연속 사인파입니다. 오류 신호 제로 크로싱이 플랜트 응답 신호의 피크와 일치한다는 점에 유의하세요.

유지관리 및 청소
최적의 성능을 위해 DSC1을 정기적으로 청소하고 유지 관리하세요. DSC1은 정기적인 유지 관리가 필요하지 않습니다. 장치의 터치스크린이 더러워지면 Thorlabs는 희석된 이소프로필 알코올로 적신 부드럽고 보푸라기가 없는 천으로 터치스크린을 부드럽게 청소할 것을 권장합니다.

문제 해결 및 수리

문제가 발생하면 일반적인 문제를 해결하는 방법에 대한 지침은 문제 해결 섹션을 참조하세요. 아래 표는 DSC1 및 Thorlabs 권장 해결책에 대한 일반적인 문제를 설명합니다.

문제	설명	치료
USB Type-C 전원에 연결해도 장치가 켜지지 않습니다.	이 장치는 750V 전원, 5W에서 최대 3.75mA의 전류를 필요로 합니다. 이는 노트북 및 PC의 일부 USB-A 커넥터의 전력 용량을 초과할 수 있습니다.	Thorlabs DS5 또는 CPS1 전원 공급 장치를 사용하세요. 또는 일반적으로 휴대전화나 노트북을 충전하는 데 사용되는 것과 같은 USB Type-C 전원 공급 장치를 사용하세요. 이 전원 공급 장치는 750V에서 최소 5mA를 출력하도록 정격이 지정되어 있습니다.
데이터 포트를 PC에 꽂아도 장치가 켜지지 않습니다.	DSC1은 USB Type-C 전원 커넥터에서만 전원을 공급받습니다. USB Type Mini-B 커넥터는 데이터 전용입니다.	USB Type-C 포트를 Thorlabs DS750 또는 CPS5과 같이 5V에서 최소 1mA를 출력하는 정격 전원 공급 장치에 연결합니다.

처분
DSC1을 폐기할 때는 올바른 폐기 지침을 따르세요.
Thorlabs는 유럽 공동체의 WEEE(폐전기전자제품) 지침과 해당 국가 법률을 준수하는지 확인합니다. 따라서 EC의 모든 최종 사용자는 13년 2005월 XNUMX일 이후에 판매된 "수명 종료" 부속서 I 범주 전기 및 전자 장비를 폐기 비용 없이 Thorlabs에 반환할 수 있습니다. 적격 장치에는 취소선이 그어진 "휠리 빈" 로고(오른쪽 참조)가 표시되어 있고, EC 내의 회사 또는 기관에 판매되었으며 현재 소유하고 있으며 분해되거나 오염되지 않았습니다. 자세한 내용은 Thorlabs에 문의하십시오. 폐기물 처리 책임은 귀하에게 있습니다. "수명 종료" 장치는 Thorlabs에 반환하거나 폐기물 회수 전문 회사에 넘겨야 합니다. 장치를 쓰레기통이나 공공 폐기물 처리장에 폐기하지 마십시오. 폐기하기 전에 장치에 저장된 모든 개인 데이터를 삭제하는 것은 사용자의 책임입니다.

자주 묻는 질문:

질문: DSC1의 전원이 켜지지 않으면 어떻게 해야 하나요?
A: 전원 연결을 확인하고 지정된 요구 사항을 충족하는지 확인하세요. 문제가 지속되면 고객 지원에 문의하여 도움을 받으세요.

안전

알아채다
이 기기는 액체가 쏟아지거나 습기가 응결될 가능성이 있는 환경에서 멀리 떨어져 있어야 합니다. 방수가 되지 않습니다. 기기 손상을 방지하려면 기기를 스프레이, 액체 또는 용제에 노출시키지 마십시오.

설치

보증 정보
이 정밀 장치는 전체 배송물과 동봉된 장치를 고정하는 카드보드 삽입물을 포함하여 완전한 원래 포장으로 반환되고 적절하게 포장된 경우에만 서비스가 가능합니다. 필요한 경우 교체 포장을 요청하십시오. 자격을 갖춘 직원에게 서비스를 의뢰하십시오.

포함된 구성 요소

DSC1 컴팩트 디지털 서보 컨트롤러는 다음과 같은 구성 요소와 함께 제공됩니다.

DSC1 디지털 서보 컨트롤러
빠른 시작 카드
USB-AB-72 USB 2.0 Type-A to Mini-B 데이터 케이블, 72인치(1.83m) 길이
USB Type-A - USB Type-C 전원 케이블, 1m(39인치) 길이
PAA248 SMB-BNC 동축 케이블, 48인치(1.22m) 길이(수량 2개)

설치 및 설정

기초
사용자는 USB 인터페이스 또는 통합 터치스크린을 사용하여 컴퓨터로 장치를 구성할 수 있습니다. 어느 경우든 전원은 5V USB-C 연결을 통해 제공되어야 합니다. 데스크톱 GUI를 사용할 때 서보 컨트롤러는 USB 2.0 케이블(포함)로 장치의 데이터 포트에서 디지털 서보 컨트롤러 소프트웨어가 설치된 PC로 연결해야 합니다.

접지 루프 및 DSC1
DSC1에는 접지 루프가 발생할 가능성을 제한하는 내부 회로가 포함되어 있습니다. Thorlabs는 변압기 절연 DS5 조절 전원 공급 장치 또는 CPS1 외부 배터리 팩을 사용할 것을 제안합니다. DS5 또는 CPS1 전원 공급 장치를 사용하면 DSC1 내부의 신호 접지가 벽면 콘센트의 접지에 대해 플로팅됩니다. 이 신호 접지에 공통인 장치에 대한 유일한 연결은 USB-C 전원 커넥터의 신호 접지 핀과 출력 SMB 동축 케이블의 외부 리턴 경로입니다. USB 데이터 연결은 절연되어 있습니다. 입력 신호에는 신호 리턴 경로와 계측기 내부의 신호 접지 사이에 접지 루프 차단 저항이 있어 일반적으로 접지 루프 간섭을 방지합니다. 중요한 점은 장치 신호 접지로 가는 두 개의 직접 경로가 없으므로 접지 루프 발생이 최소화된다는 것입니다.

접지 루프 간섭의 위험을 더욱 완화하기 위해 Thorlabs는 다음과 같은 모범 사례를 제안합니다.

장치에 연결되는 모든 전원 및 신호 케이블을 짧게 유지하세요.
DSC1과 함께 배터리(CPS5) 또는 변압기 분리(DS1) 전원 공급 장치를 사용합니다. 이렇게 하면 플로팅 장치 신호 접지가 보장됩니다.
다른 악기의 신호 반환 경로를 서로 연결하지 마세요.
- 흔한 전ample는 전형적인 벤치탑 오실로스코프입니다. 대부분 BNC 입력 연결의 바깥쪽 셸은 접지에 직접 연결됩니다. 실험에서 동일한 접지 노드에 연결된 여러 접지 클립은 접지 루프를 일으킬 수 있습니다.

DSC1 자체로는 접지 루프를 발생시킬 가능성이 낮지만, 사용자 실험실의 다른 장비에는 접지 루프 절연이 없어 접지 루프의 원인이 될 수 있습니다.

DSC1에 전원 공급하기
DSC1 디지털 서보 컨트롤러는 최대 5A 피크 전류에서 USB-C를 통해 0.75V 전원을 필요로 하며 일반적인 작동에서는 0.55A입니다. Thorlabs는 CPS1과 DS5의 두 가지 호환 전원 공급 장치를 제공합니다. 노이즈 감도가 덜 제한되거나 8시간 이상의 런타임이 필요한 애플리케이션에서는 DS5 조절 전원 공급 장치를 권장합니다. 최적의 노이즈 성능이 필요한 경우 CPS1 배터리 전원 공급 장치를 권장합니다. CPS1이 완전히 충전되고 상태가 양호하면 DSC1은 재충전 없이 8시간 이상 작동할 수 있습니다.

Thorlabs 전세계 연락처

추가 지원이나 문의 사항이 있으시면 Thorlabs의 전 세계 연락처를 참조하세요. 기술 지원이나 판매 문의 사항은 다음 주소로 방문하세요. www.thorlabs.com/contact 최신 연락처 정보를 얻으려면

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문서 / 리소스

THORLABS DSC1 컴팩트 디지털 서보 컨트롤러 [PDF 파일] 사용자 가이드
DSC1, DSC1 컴팩트 디지털 서보 컨트롤러, DSC1, 컴팩트 디지털 서보 컨트롤러, 디지털 서보 컨트롤러, 서보 컨트롤러, 컨트롤러

참고문헌

사용자 설명서

THORLABS DSC1 컴팩트 디지털 서보 컨트롤러

제품 사용 지침

소개

명세서

작업

작동 이론

문제 해결 및 수리

설치

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