Notendahandbók THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller

Fyrirhuguð notkun: DSC1 er fyrirferðarlítill stafrænn servóstýring hannaður fyrir almenna rannsóknarstofunotkun í rannsóknum og iðnaði. DSC1 mælir rúmmáltage, reiknar endurgjöfarmerki í samræmi við valið stjórnunaralgrím og gefur út voltage. Aðeins má nota vöruna í samræmi við leiðbeiningarnar sem lýst er í þessari handbók. Öll önnur notkun ógildir ábyrgðina. Allar tilraunir til að endurforrita, taka í sundur tvöfalda kóða eða breyta á annan hátt leiðbeiningum verksmiðjunnar í DSC1, án samþykkis Thorlabs, mun ógilda ábyrgðina. Thorlabs mælir með því að nota DSC1 með Thorlabs ljósnema og stýribúnaði. TdampLes af Thorlabs stýrisbúnaði sem henta vel til notkunar með DSC1 eru piezo Thorlabs amplyftara, leysidíóðadrif, hitaraflskælir (TEC) stýringar og raf-sjónrænar mótara.

Útskýring á öryggisviðvörunum

ATH Gefur til kynna upplýsingar sem eru taldar mikilvægar en ekki hættutengdar, svo sem hugsanlegar skemmdir á vörunni.
CE/UKCA merkingar á vörunni eru yfirlýsing framleiðanda um að varan uppfylli grunnkröfur viðeigandi evrópskrar heilbrigðis-, öryggis- og umhverfisverndarlöggjafar.
Táknið fyrir ruslatunnu á vörunni, fylgihlutum eða umbúðum gefur til kynna að þetta tæki megi ekki meðhöndla sem óflokkaðan sveitarsorp heldur verður að safna því sérstaklega.

Lýsing
DSC1 Digital Servo Controller frá Thorlabs er tæki til endurgjafarstýringar á raf-sjónkerfum. Tækið mælir inntaksrúmmáltage, ákvarðar viðeigandi endurgjöf binditage í gegnum eitt af nokkrum stjórnalgrímum og beitir þessari endurgjöf á úttaks binditage rás. Notendur geta valið að stilla virkni tækisins í gegnum annað hvort innbyggðan snertiskjá, grafískt notendaviðmót ytra skrifborðs tölvu (GUI) eða fjarstýrt hugbúnaðarþróunarsett fyrir tölvu (SDK). Servóstýringin samples binditage gögn með 16 bita upplausn í gegnum koaxial SMB inntakstengi á 1 MHz.

Til að veita nákvæmari binditage mælingar, reiknirásir innan tækisins eru meðaltal á tveggja sek. frestiamples fyrir árangursríkt samphraði 500 kHz. Stafrænu gögnin eru unnin af örgjörva á miklum hraða með því að nota stafræna merkjavinnslu (DSP) tækni. Notandinn getur valið á milli SERVO og PEAK stjórnalgríma. Að öðrum kosti getur notandinn prófað kerfissvörun við DC voltage til að ákvarða servóstillingu með RAMP rekstrarhamur, sem gefur frá sér sagtannbylgju samstillt við inntakið. Inntaksrásin hefur dæmigerða bandbreidd 120 kHz. Úttaksrásin hefur dæmigerða bandbreidd 100 kHz. -180 gráðu fasatöf inntaks-til-úttaks bindisinstagFlutningsaðgerð þessa servóstýringar er venjulega 60 kHz.

Tæknigögn

Tæknilýsing

Rekstrarforskriftir
Bandbreidd kerfis	DC til 100 kHz
Inntak til úttaks -180 gráðu tíðni	>58 kHz (60 kHz dæmigert)
Nafninntak Sampling Ályktun	16 bita
Nafnúttaksupplausn	12 bita
Hámarks inntak Voltage	±4 V
Hámarks framleiðsla Voltage^b	±4 V
Hámarksinntaksstraumur	100 mA
Meðal hávaðagólf	-120 dB V²/Hz
Peak Noise Floor	-105 dB V²/Hz
Inntak RMS hávaði^c	0.3 mV
Inntak Sampling Tíðni	1 MHz
PID uppfærslutíðni^d	500 kHz
Peak Lock Modulation Tíðnisvið	100 Hz – 100 kHz í 100 Hz skrefum
Uppsögn inntaks	1 MΩ
Úttaksviðnám^b	220 Ω

a. Þetta er tíðnin sem úttakið nær -180 gráðu fasaskiptingu miðað við inntakið.

b. Úttakið er hannað fyrir tengingu við há-Z (>100 kΩ) tæki. Að tengja tæki með lægri inntakslokun, Rdev, mun draga úr úttaksstyrktage svið eftir Rdev/(Rdev + 220 Ω) (td tæki með 1 kΩ stöðvun mun gefa 82% af nafnframlagsrúmmálitage svið).
c. Samþættingarbandbreiddin er 100 Hz – 250 kHz.

d. Lágrásarsía dregur úr stafrænni gripum í framleiðslustýringu binditage, sem leiðir til úttaksbandbreidd upp á 100 kHz.

Rafmagnskröfur
Framboð Voltage	4.75 – 5.25 V DC
Framboð núverandi	750 mA (hámark)
Hitastig^a	0 °C til 70 °C

a Hitasvið sem hægt er að nota tækið yfir án Besta notkunar á sér stað þegar nálægt stofuhita.

Kerfiskröfur
Stýrikerfi	Windows 10® (ráðlagt) eða 11, 64 bita áskilið
Minni (RAM)	4 GB Lágmark, 8 GB Mælt með
Storage	300 MB (mín.) af lausu plássi
Viðmót	USB 2.0
Lágmarks skjáupplausn	1200 x 800 pixlar

Vélrænar teikningar

Einfölduð samræmisyfirlýsing
Fullur texti ESB-samræmisyfirlýsingarinnar er fáanlegur á eftirfarandi netfangi: https://Thorlabs.com/newgrouppage9.cfm?objectgroup_id=16794

FCC tilnefning

Athugið: Þessi búnaður hefur verið prófaður og reynst vera í samræmi við takmarkanir fyrir stafrænt tæki í flokki A, samkvæmt 15. hluta FCC reglnanna. Þessi mörk eru hönnuð til að veita eðlilega vörn gegn skaðlegum truflunum þegar búnaðurinn er notaður í viðskiptaumhverfi. Þessi búnaður framleiðir, notar og getur geislað út útvarpsbylgjuorku og ef hann er ekki settur upp og notaður í samræmi við leiðbeiningarhandbókina getur hann valdið skaðlegum truflunum á fjarskipti. Notkun þessa búnaðar í íbúðarhverfi er líkleg til að valda skaðlegum truflunum og þá verður notandinn beðinn um að leiðrétta truflunina á eigin kostnað.

Öryggisviðvaranir: CE/UKCA merkingarnar gefa til kynna að farið sé að evrópskri heilbrigðis-, öryggis- og umhverfisverndarlöggjöf.

Rekstur

Grunnatriði: Kynntu þér grunnaðgerðir DSC1.

Jarðlykkjur og DSC1: Gakktu úr skugga um rétta jarðtengingu til að forðast truflun.

Kveikir á DSC1: Tengdu aflgjafann í samræmi við leiðbeiningarnar sem fylgja með.

Snertiskjár

Ræsa snertiskjáviðmótið
Eftir að hafa verið tengdur við rafmagn og stutta, innan við eina sekúndu upphitun, mun DSC1 lýsa upp innbyggða snertiskjáinn og skjárinn mun bregðast við inntakum.

Notkun snertiskjás í SERVO ham
SERVO-stillingin útfærir PID-stýringu.

Mynd 2 Snertiskjár í servóstillingu með PID-stýringu virkan í PI-stýringarham.

PV (ferlisbreyta) tölugildi sýnir AC RMS rúmmáltage af inntaksmerkinu í voltum.
OV (úttak binditage) tölugildi sýnir meðalúttak rúmmáltage frá DSC1.
S (settpunkts) stjórnin stillir stillingu servólykkjunnar í voltum. 4 V er hámarkið og -4 V er leyfilegt lágmark.
O (offset) stjórnin stillir DC offset servó lykkjunnar í voltum. 4 V er hámarkið og -4 V er leyfilegt lágmark.
P (hlutfalls) stjórnin setur hlutfallslegan ávinningsstuðul. Þetta getur verið jákvætt eða neikvætt gildi á milli 10-5 og 10,000, tilgreint í verkfræðitákn.
I (samþætt) stýring setur samþættan ávinningsstuðul. Þetta getur verið jákvætt eða neikvætt gildi á milli 10- 5 og 10,000, tilgreint í verkfræðitákn.
D (afleiða) stjórnin setur afleiðuhagnaðarstuðulinn. Þetta getur verið jákvætt eða neikvætt gildi á milli 10-5 og 10,000, tilgreint í verkfræðitákn.
STOP-RUN rofan slekkur og gerir servó lykkjuna virka.
P, I og D hnapparnir virkja (upplýstir) og slökkva á (dökkbláum) hverri aukningu stage í PID servó lykkjunni.
SERVO fellivalmyndin gerir notandanum kleift að velja rekstrarham.
Bláglóandi ummerki sýnir núverandi stillingu. Hver punktur er með 2 µs millibili á X-ásnum.
Gullna sporið sýnir núverandi mælda PV. Hver punktur er með 2 µs millibili á X-ásnum.

Snertiskjáraðgerð í RAMP Mode
The RAMP háttur gefur út sagtannbylgju sem hægt er að stilla af notanda amplitude og offset.

PV (ferlisbreyta) tölugildi sýnir AC RMS rúmmáltage af inntaksmerkinu í voltum.
OV (úttak binditage) tölugildi sýnir meðalúttak rúmmáltage beitt af tækinu.
O (offset) stjórnin stillir DC offset á ramp úttak í voltum. 4 V er hámarkið og -4 V er leyfilegt lágmark.

A (amplitude) stjórn stillir amplitude ramp úttak í voltum. 4 V er hámarkið og -4 V er leyfilegt lágmark.
STOP-RUN kveikjan slekkur á og gerir servó lykkjuna virka í sömu röð.
The RAMP fellivalmynd gerir notandanum kleift að velja rekstrarham.

Gullna ummerkin sýnir plöntuviðbragðið samstillt við úttaksskönnun voltage. Hver punktur er með 195 µs millibili á X-ásnum.

Snertiskjár notkun í PEAK ham
PEAK-stillingin útfærir öfgaleitarstýringu með notendastillanlegri mótunartíðni, amplitude og samþættingarfasti. Athugaðu að mótun og afmótun er alltaf virk þegar tækið er í PEAK ham; hlaupa-stöðvunarskiptin virkjar og slekkur á innbyggða ávinningi í dreifingarstýringarlykkjunni.

PV (ferlisbreyta) tölugildi sýnir AC RMS rúmmáltage af inntaksmerkinu í voltum.
OV (úttak binditage) tölugildi sýnir meðalúttak rúmmáltage beitt af tækinu.
M (mótunartíðni margfaldari) tölugildi sýnir margfeldi af 100 Hz mótunartíðni. Til dæmisample, ef M = 1 eins og sýnt er, er mótunartíðnin 100 Hz. Hámarks mótunartíðni er 100 kHz, með M-gildi upp á 1000. Almennt er mælt með hærri mótunartíðni, að því tilskildu að stýristýribúnaðurinn svari á þeirri tíðni.

A (amplitude) stjórn stillir amplitúða mótunarinnar í voltum, skráð í verkfræðilegri nótnaskrift. 4 V er hámarkið og -4 V er leyfilegt lágmark.
K-stýringin (hámarkslás samþættan stuðull) stillir samþættingarfasta stjórnandans, með einingar V/s, skráðar í verkfræðitákn. Ef notandinn er ekki viss um hvernig á að stilla þetta gildi, er venjulega ráðlegt að byrja á gildi í kringum 1.
STOP-RUN kveikjan slekkur á og gerir servó lykkjuna virka í sömu röð.

PEAK fellivalmyndin gerir notandanum kleift að velja rekstrarham.
Gullna ummerkin sýnir plöntuviðbragðið samstillt við úttaksskönnun voltage. Hver punktur er með 195 µs millibili á X-ásnum.

Hugbúnaður
Stafræni servóstýrihugbúnaðurinn er hannaður til að bæði leyfa stjórn á grunnvirkni í gegnum tölvuviðmót og býður upp á aukið sett af greiningarverkfærum til að nota stjórnandann. Til dæmisample, GUI inniheldur söguþráð sem getur sýnt inntak voltage í tíðnisviði. Að auki er hægt að flytja gögn út sem .csv file. Þessi hugbúnaður gerir kleift að nota tækið í servo, peak eða ramp stillingar með stjórn á öllum breytum og stillingum. Viðbrögð kerfisins geta verið viewed sem inntak binditage, villumerki, eða hvort tveggja, annað hvort í tímaléni eða tíðnisviði. Vinsamlegast skoðaðu handbókina fyrir frekari upplýsingar.

Sjósetja hugbúnaðinn
Eftir að hugbúnaðurinn hefur verið ræstur skaltu smella á „Connect“ til að skrá tiltæk DSC tæki. Hægt er að stjórna mörgum DSC tækjum í einu.

Mynd 5
Opnunarskjár fyrir DSCX Client hugbúnaðinn.

Mynd 6 Tækjavalsgluggi. Smelltu á Í lagi til að tengjast valið tæki.

Servo hugbúnaðarflipi
Servo flipinn gerir notanda kleift að stjórna tækinu í servóham með viðbótarstýringum og skjám umfram þá sem innbyggða snertiskjárinn notendaviðmót tækisins sjálfs bjóða upp á. Á þessum flipa eru annað hvort tíma- eða tíðnisviðsframsetningar á ferlibreytunni tiltækar. Viðbrögð kerfisins geta verið viewed sem annað hvort ferlibreytu, villumerki eða bæði. Villumerkið er munurinn á ferli breytu og settpunkti. Með því að nota stýrigreiningartækni er hægt að spá fyrir um hvataviðbrögð, tíðniviðbrögð og fasasvörun tækisins, að því gefnu að ákveðnar forsendur séu gefnar um hegðun kerfisins og ávinningsstuðla. Þessi gögn eru sýnd á servóstýringarflipanum svo að notendur geti forvarnarstillt kerfið sitt áður en stjórnunartilraunir hefjast.

Mynd 7 Hugbúnaðarviðmót í Ramp ham með tíðni-lénsskjánum.

Virkja X gridlines: Ef hakað er við reitinn virkjar X gridlines.

Virkja Y-netlínur: Ef hakað er við reitinn virkjar Y-netlínur.
Hlaupa / gera hlé: Með því að ýta á þennan hnapp byrjar / stöðvar uppfærslu á myndrænum upplýsingum á skjánum.
Tíðni / tímaskipti: Skiptir á milli tíðni-léns og tímaléns.

PSD / ASD víxla: Skiptir á milli aflrófsþéttleika og amplitude litrófsþéttleiki lóðréttir ásar.
Meðalskannanir: Með því að kveikja á þessum rofa virkjast og slökkva á meðaltali í tíðnisviðinu.
Skannanir í meðaltali: Þessi tölustýring ákvarðar fjölda skannana sem á að miða við. Lágmarkið er 1 skanna og hámarkið 100 skannar. Upp og niður örvarnar á lyklaborði auka og lækka fjölda skanna í meðaltalinu. Á sama hátt auka og lækka upp og niður hnapparnir við hlið stýrisins fjölda skanna í meðaltalinu.

Hlaða: Með því að ýta á þennan hnapp á Reference Spectrum spjaldinu getur notandi valið viðmiðunarróf sem er vistað á biðlaratölvunni.
Vista: Með því að ýta á þennan hnapp á Reference Spectrum spjaldinu getur notandi vistað tíðnigögnin sem nú eru sýnd á tölvuna sína. Eftir að hafa smellt á þennan hnapp, vista file valmynd gerir notandanum kleift að velja geymslustað og slá inn file nafn fyrir gögn sín. Gögnin vistast sem Commas Separated Value (CSV).
Sýna tilvísun: Með því að haka við þennan reit er hægt að sýna síðasta valið viðmiðunarróf.

Sjálfvirkur mælikvarði Y-ás: Ef hakað er við reitinn er hægt að stilla sjálfvirka stillingu á Y-ás skjámörkum.
Autoscale X-Axis: Ef hakað er við reitinn er hægt að stilla sjálfvirka stillingu á X-ás skjámörkum.
Skráðu X-ás: Með því að haka í reitinn er skipt á milli lógaritmísks og línulegrar X-ásskjás.

Keyra PID: Með því að virkja þennan rofa virkjar servó lykkjan á tækinu.
O Númeric: Þetta gildi stillir offset voltage í voltum.
SP Numeric: Þetta gildi stillir setpoint voltage í voltum.

Kp Numeric: Þetta gildi stillir hlutfallslegan ávinning.
Ki Numeric: Þetta gildi stillir heildaraukningu í 1/s.
Kd Numeric: Þetta gildi setur afleiðuhagnaðinn í s.

P, I, D hnappar: Þessir hnappar virkja hlutfallslegan, samþættan og afleiddan ávinning í sömu röð þegar kveikt er á þeim.
Run / Stop Toggle: Með því að kveikja á þessum rofa virkjar og slekkur á stjórninni.

Notandinn getur einnig notað músina til að breyta umfangi birtra upplýsinga:

Músarhjólið þysir söguþráðinn inn og út í átt að núverandi staðsetningu músarbendilsins.
SHIFT + smellur breytir músarbendlinum í plúsmerki. Eftir það mun vinstri músarhnappur stækka stöðu músarbendilsins með stuðlinum 3. Notandinn getur líka dregið og valið svæði á kortinu til að þysja að.
ALT + smellur breytir músarbendlinum í mínusmerki. Síðan mun vinstri músarhnappur minnka aðdrátt frá stöðu músarbendilsins um 3 stuðul.

Dreifðu og klíptu bendingar á músarpúða eða snertiskjá mun þysja inn og út úr kortinu í sömu röð.
Eftir að hafa skrunað, með því að smella á vinstri músarhnappinn, getur notandinn farið með því að draga músina.
Með því að hægrismella á töfluna verður sjálfgefin staðsetning töflunnar endurheimt.

Ramp Hugbúnaðarflipi
The Ramp flipinn veitir sambærilega virkni og ramp flipann á innbyggða snertiskjánum. Ef skipt er yfir á þennan flipa setur tengda tækið í ramp ham.

Mynd 8
Hugbúnaðarviðmót í Ramp ham.

Til viðbótar við stjórntækin sem eru fáanleg í Servo ham, er Ramp háttur bætir við:

Amplitude Numeric: Þetta gildi stillir skönnunina amplitude í voltum.
Offset Numeric: Þetta gildi stillir skannajöfnunina í voltum.

Hlaupa / Stöðva Ramp Skipta: Með því að kveikja á þessum rofa virkjast og slökkva á ramp.

Peak hugbúnaðarflipi
Peak Control flipinn býður upp á sömu virkni og PEAK-stillingin á innbyggða notendaviðmótinu, með aukinni sýnileika í eðli skilmerkisins frá kerfinu. Ef skipt er yfir á þennan flipa skiptir tengda tækinu yfir í PEAK-stillingu.

Mynd 9 Hugbúnaðarviðmót í hámarksham með tímalénsskjánum.

Til viðbótar við stjórntækin sem eru fáanleg í Servo-stillingu, bætir Peak-stillingin við:

Amplitude numeric: Þetta gildi setur mótunina amplitude í voltum.

K tölustafur: Þetta er óaðskiljanlegur hámarkslásstuðullinn; gildið stillir samþættan styrk í V/s.
Offset numeric: Þetta gildi stillir offsetið í voltum.
Tölugildi: Þetta stillir mótunartíðnimargfaldara í 100 Hz þrepum. Lágmarks leyfilegt gildi er 100 Hz og hámarkið er 100 kHz.

Run / Stop Peak skipta: Með því að skipta á þessum rofa virkjast og slökkva á samþættan ávinningi. Athugið, hvenær sem tækið er í PEAK-stillingu er úttaksmótun og villumerkjaafmótun virk.

Vistað gögn
Gögn eru vistuð á CSV-sniði (Comma Separated Value). Stuttur haus geymir viðeigandi gögn úr gögnunum sem verið er að vista. Ef sniði þessarar CSV er breytt getur verið að hugbúnaðurinn geti ekki endurheimt tilvísunarróf. Því er notandi hvattur til að vista gögn sín í sérstökum töflureikni file ef þeir ætla að gera einhverja sjálfstæða greiningu.

Mynd 10 Gögn á .csv sniði flutt út úr DSC1.

Rekstrarkenning

PID Servo Control
PID hringrásin er oft notuð sem viðbragðsstýring fyrir stjórnlykkju og er mjög algeng í servórásum. Tilgangur servórásar er að halda kerfinu á fyrirfram ákveðnu gildi (settpunkti) í langan tíma. PID hringrásin heldur kerfinu virkan á settpunkti með því að búa til villumerki sem er munurinn á stillipunkti og núverandi gildi og stilla útgangsrúmmálitage til að viðhalda settmarkinu. Stafirnir sem mynda skammstöfunina PID samsvara hlutfallslegum (P), Integral (I) og Afleiðu (D), sem tákna þrjár stjórnstillingar PID hringrásar.

Hlutfallsliðið er háð núverandi skekkju, óaðskiljanlegt lið er háð uppsöfnun fyrri villu og afleiðuliðið er spá um framtíðarvillu. Hvert þessara hugtaka er færð inn í vegna summu sem aðlagar framleiðslumagntage rásarinnar, u(t). Þessi útgangur er færður inn í stjórnbúnaðinn, mæling þess er færð aftur inn í PID lykkjuna og ferlið er leyft að koma á virkum stöðugleika í úttak hringrásarinnar til að ná og halda settpunktsgildinu. Reiknimyndin hér að neðan sýnir virkni PID hringrásar. Hægt er að nota eina eða fleiri af stjórntækjunum í hvaða servórás sem er, allt eftir því hvað þarf til að koma stöðugleika á kerfið (þ.e. P, I, PI, PD eða PID).

Vinsamlegast athugaðu að PID hringrás mun ekki tryggja bestu stjórn. Röng stilling á PID-stýringum getur valdið því að hringrásin sveiflast verulega og leitt til óstöðugleika í stjórn. Það er undir notandanum komið að stilla PID færibreyturnar rétt til að tryggja rétta frammistöðu.

PID kenning

PID kenning fyrir stöðugan servó stjórnanda: Skildu PID kenninguna fyrir bestu servóstýringu.
Úttak PID stýrirásarinnar, u(t), er gefið upp sem

Hvar:

?? er hlutfallslegur ávinningur, víddarlaus
?? er óaðskiljanlegur ávinningur á 1/sekúndu
?? er afleiddur hagnaður í sekúndum

?(?) er villumerki í voltum
?(?) er stjórnúttakið í voltum

Héðan getum við skilgreint stýrieiningarnar stærðfræðilega og fjallað aðeins nánar um hverja þeirra. Hlutfallsstýring er í réttu hlutfalli við villumerkið; sem slíkt er það beint svar við villumerkinu sem myndast af hringrásinni:
? = ???(?)
Stærri hlutfallslegur ávinningur hefur í för með sér stærri breytingar sem svar við villunni og hefur þannig áhrif á hraðann sem stjórnandinn getur brugðist við breytingum á kerfinu. Þó að hár hlutfallslegur ávinningur geti valdið því að hringrás bregst hratt við, getur of hátt gildi valdið sveiflum um SP gildið. Of lágt gildi og hringrásin getur ekki brugðist á skilvirkan hátt við breytingum á kerfinu. Samþætt stjórnun gengur skrefi lengra en hlutfallslegur ávinningur, þar sem hún er í réttu hlutfalli við stærð villumerkisins heldur einnig lengd hvers konar uppsafnaðrar villu.

Samþætt stjórn er mjög áhrifarík til að auka viðbragðstíma hringrásar ásamt því að útrýma stöðugu ástandsvillunni sem tengist eingöngu hlutfallsstýringu. Í meginatriðum, heildstýring summar yfir allar áður óleiðréttar villur og margfaldar síðan þá villu með Ki til að framleiða heildarsvarið. Þannig, jafnvel fyrir litla viðvarandi villu, er hægt að veruleika stórt samanlagt heildarsvar. Hins vegar, vegna hraðvirkrar viðbragðs samþættrar stjórnunar, geta há ávinningsgildi valdið verulegri framhjáhlaupi á SP gildinu og leitt til sveiflu og óstöðugleika. Of lágt og hringrásin verður verulega hægari í að bregðast við breytingum á kerfinu. Afleidd stjórn reynir að draga úr yfirskot og hringingarmöguleika frá hlutfallslegri og samþættri stjórn. Það ákvarðar hversu hratt hringrásin breytist með tímanum (með því að skoða afleiðu villumerkisins) og margfaldar hana með Kd til að framleiða afleiðu svarið.

Ólíkt hlutfallslegri og samþættri stjórn mun afleidd stjórn hægja á svörun hringrásarinnar. Með því er það fær um að bæta upp að hluta til yfirskotið auk damp út allar sveiflur sem orsakast af samþættri og hlutfallslegri stjórn. Hátt ávinningsgildi valda því að hringrásin bregst mjög hægt og getur skilið mann næman fyrir hávaða og hátíðni sveiflu (þar sem hringrásin verður of hæg til að bregðast hratt við). Of lágt og það er hætta á að hringrásin fari yfir markgildið. Hins vegar, í sumum tilfellum, verður að forðast að fara yfir markgildið um einhverja verulega upphæð og því er hægt að nota hærri afleiðuhagnað (ásamt lægri hlutfallslegri hagnaði). Myndin hér að neðan útskýrir áhrif þess að auka ávinning hvers kyns af færibreytunum sjálfstætt.

Parameter Aukinn	Uppgangstími	Yfirskot	Uppgjörstími	Stöðug villa	Stöðugleiki
Kp	Minnka	Auka	Lítil breyting	Minnka	Niðurlægja
Ki	Minnka	Auka	Auka	Lækka verulega	Niðurlægja
Kd	Minniháttar lækkun	Minniháttar lækkun	Minniháttar lækkun	Engin áhrif	Bæta (fyrir lítið Kd)

Discrete-Time Servo Controllers

Gagnasnið
PID stjórnandi í DSC1 fær 16 bita ADC sample, sem er offset tvíundartala, sem getur verið á bilinu 0-65535. 0 varpað línulega á neikvætt 4V inntak og 65535 táknar +4V inntaksmerki. „Villa“ merkið, ?[?], í PID lykkjunni í einu ? er ákvarðað sem ?[?] = ? − ?[?] Hvar ? er settpunktur og ?[?] er binditagesample í offset tvöfalda kvarðanum á stakri tímaþrep, ?.

Eftirlitslög í tímaléni
Þrjú ávinningshugtök eru reiknuð og tekin saman.
?[?] = ??[?] + ??[?] + ??[?] ?? = ???[?] ?? ≈ ?? ∫ ?[?] ?? = ??(?[?] − ?[? − 1])
Hvar ??[?], ??[?] og ??[?] eru hlutfallslegur, óaðskiljanlegur og afleiddur hagnaður sem samanstendur af stjórnúttakinu ?[?] í einu ?. ??, ??, og ?? eru hlutfalls-, heild- og afleidd hagnaðarstuðlar.

Nálgast heildina og afleiðuna
DSC1 nálgast samþættingu með rafgeyma.
∫ ?[?] = ?[?] + ∫ ?[? − 1] Íhugun á bili samþættingar, breidd tímaþrepsins, er vafið inn í heildarávinningsstuðulinn ?? þannig að: ?? = ?′?ℎ
Hvar?“ er nafnfærður heildaraukningarstuðull og ℎ er tíminn á milli ADC samples. Við gerum svipaða nálgun við afleiðuna og munurinn á ?[?] og ?[? − 1] aftur að því gefnu að ?? inniheldur einnig 1 / klst mælikvarða.

Eins og áður hefur komið fram, líttu nú svo á að heildar- og afleiðu nálgunin hafi ekki tekið tillit til tímaþrepsins (s.ample interval), hér eftir ℎ. Hefð er fyrir því að við segjum fyrstu röð, skýr, nálgun við breytu ?[?] með = ?(?, ?) miðað við hugtökin í Taylor röð stækkun er ?[?] ≈ ?[? − 1] + ℎ ?(?, ?)
Þetta er oft nefnt afturábak Euler samþættingarkerfi eða skýran fyrsta flokks tölulega samþættingu. Ef við leysum fyrir afleiðuna, ?(?, ?), finnum við:

Taktu eftir líkingu teljarans hér að ofan við nálgun okkar sem fer fram við afleiðuna í stýrijöfnunni. Þetta er að segja, að nálgun okkar við afleiðuna er réttari mælikvarði með ℎ−1.

Það líkir einnig innsæi eftir grunnsetningum útreiknings:

Nú ef við segjum það? er samþætting villumerkisins ?, getum við gert eftirfarandi skiptingar.
?[?]=∫?[?] ?(?,?)= ?[?] Og við fáum frá fyrstu röð Taylor röð nálgun við fall ?: ∫?[?]=∫?[?−1]+ℎ ?(?)
Með því einfaldlega að gera ráð fyrir ∫?[?]=0 fyrir ?=0, þéttist nálgunin sem fer fram við heild nánast í safn.

Þess vegna stillum við fyrri afleiðslu okkar á eftirlitslögunum að:

Eftirlitslög í tíðnisviði
Þrátt fyrir að jöfnan sem er fengin í kaflanum um framhaldið upplýsi tímalénshegðun PID-stýringarinnar sem er útfærður í DSC1, segir hún lítið um tíðnisviðsvörun stjórnandans. Í staðinn kynnum við ? lén, sem er hliðstætt Laplace léninu, en fyrir stakan frekar en samfelldan tíma. Svipað og Laplace umbreytingu, er Z-umbreyting falls oftast ákvörðuð með því að setja saman Z-umbreytingarsambönd í töflu, frekar en að skipta út Z-umbreytingarskilgreiningunni (sýnt hér að neðan) beint.

Hvar ?(?) er Z-lén tjáning stakrar tímabreytu ?[?], ? er radíus (oft meðhöndluð sem 1) óháðu breytunnar ?, ? er kvaðratrót af -1, og ∅ er flókin rök í radíönum eða gráðum. Í þessu tilviki eru aðeins tvær töfluformaðar Z-umbreytingar nauðsynlegar.
?[?] = ?[?] ?[? − 1] = ?[?]?−1
Z-umbreyting hlutfallsliðsins, ??, er léttvæg. Einnig skaltu samþykkja í smástund að það er gagnlegt fyrir okkur að ákvarða villuna til að stjórna flutningsaðgerðinni, ?(?), frekar en einfaldlega ?(?).

Z-umbreyting óaðskiljanlegs hugtaks, ??, er áhugaverðari.
Mundu eftir skýru Euler samþættingarkerfi okkar í fyrri hlutanum: ??(?) = ?? ∫ ?[?] = ?? (∫ ?[? − 1] + ℎ ?(?))
∫ ?(?) = ∫ ?(?) ?−1 + ℎ?(?)
∫ ?(?) − ∫ ?(?) ?−1 = ℎ?(?)

Að lokum lítum við á afleiðuhagnaðinn, ??:

Með því að setja saman hverja af ofangreindum flutningsaðgerðum komumst við að:

Með þessari jöfnu getum við reiknað út tíðnisviðssvörun fyrir stjórnandann með tölulegum hætti og birt það sem Bode plot, eins og hér að neðan.
PID flutningsaðgerðir, Kp = 1.8, Ki = 1.0, Kd = 1E-4

Athugaðu hvernig PI stjórnandi ávinningur nálgast eingöngu hlutfallslegan aukningu og hátíðni og hvernig PD stjórnandi ávinningur nálgast eingöngu hlutfallslegan ávinning við lága tíðni.

PID stilling
Almennt séð þarf notandinn að stilla hagnað P, I og D til að hámarka afköst kerfisins. Þó að það sé ekki til fastar reglur um hver gildin ættu að vera fyrir eitthvert tiltekið kerfi, ætti að fylgja almennum verklagsreglum að hjálpa til við að stilla hringrás til að passa við kerfi manns og umhverfi. Almennt séð mun rétt stillt PID hringrás venjulega fara yfir SP gildið örlítið og þá hratt damp út til að ná SP gildinu og haltu stöðugu á þeim tímapunkti. PID lykkjan getur læst annaðhvort jákvæðri eða neikvæðri halla með því að breyta tákninu fyrir P, I og D ávinninginn. Í DSC1 eru skiltin læst saman svo að skipta um eitt mun breyta þeim öllum.

Handvirk stilling á styrkingarstillingum er einfaldasta aðferðin til að stilla PID stýringarnar. Hins vegar er þetta verklag gert á virkan hátt (PID stjórnandi tengdur við kerfið og PID lykkjan virkjuð) og krefst nokkurrar reynslu til að ná góðum árangri. Til að stilla PID-stýringuna handvirkt skaltu fyrst stilla samþættan og afleiddan hagnað á núll. Auktu hlutfallslegan ávinning þar til þú sérð sveiflu í úttakinu. Hlutfallslegur ávinningur þinn ætti þá að vera stilltur á um það bil helming af þessu gildi. Eftir að hlutfallslegur ávinningur hefur verið stilltur skaltu auka samþættan ávinning þar til leiðrétt hefur verið fyrir mótvægi á tímakvarða sem hæfir kerfinu þínu.

Ef þú eykur þennan ávinning of mikið muntu sjá verulega yfirskot á SP gildi og óstöðugleika í hringrásinni. Þegar óaðskiljanlegur ávinningur hefur verið stilltur er hægt að auka afleiðuhagnaðinn. Afleidd hagnaður mun draga úr yfirskot og damp kerfið fljótt að setja gildi. Ef þú eykur afleiðuávinninginn of mikið muntu sjá stóra yfirskot (vegna þess að hringrásin er of hæg til að bregðast við). Með því að spila með ávinningsstillingunum geturðu fínstillt afköst PID hringrásarinnar, sem leiðir til kerfis sem bregst fljótt við breytingum og damps út sveiflu um setpunktsgildi.

Gerð stjórna	Kp	Ki	Kd
P	0.50 Ku	–	–
PI	0.45 Ku	1.2 Kp/Pu	–
PID	0.60 Ku	2 Kp/Pu	KpPu/8

Þó að handstilling geti verið mjög áhrifarík við að stilla PID hringrás fyrir þitt tiltekna kerfi, þá krefst það nokkurrar reynslu og skilnings á PID hringrásum og svörun. Ziegler-Nichols aðferðin fyrir PID stillingu býður upp á skipulagðari leiðbeiningar um að stilla PID gildi. Aftur, þú vilt stilla samþættan og afleiddan hagnað á núll. Auktu hlutfallslegan ávinning þar til hringrásin byrjar að sveiflast. Við munum kalla þetta ávinningsstig Ku. Sveiflan mun hafa tímabil Pu. Hagnaður er fyrir ýmsar stýrirásir eru síðan gefnar upp í töflunni hér að ofan. Athugaðu að þegar þú notar Ziegler-Nichols-stillingaraðferðina með DSC1, ætti að margfalda heilliðið sem ákvarðað er úr töflunni með 2⋅10-6 til að staðla í sample gengi. Á sama hátt ætti að deila afleiðustuðulinn með 2⋅10-6 til að staðla í sample hlutfall.

Ramping
Notendur gætu oft þurft að ákvarða rekstrarpunktinn fyrir stóra merkið eða gagnlega stillingu kerfisins. Til að ákvarða annaðhvort vinnslupunktinn fyrir stóra merkið (hér eftir nefnt DC offset) eða ákjósanlegasta servóstillingarpunktinn, er algeng tækni að örva kerfið endurtekið með línulega vaxandi rúmmálitage merki. Mynstrið er almennt nefnt sagtannbylgja, vegna þess að það líkist tönnum sagar.

Hámarkslásstilling
Hámarkslæsingarstillingin útfærir algrím til læsingar sem einnig er þekkt sem öfgaleitandi stjórnandi. Í þessum vinnumáta er stjórngildið lagt ofan á sinusbylgjuútgang. Mælt inntak voltage er fyrst stafrænt hárásarsíun (HPF) til að fjarlægja alla DC offset. Síðan er AC-tengt merkið afmótað með því að margfalda hvert mælt rúmmáltage með útleiðandi sinusbylgjumótunargildi. Þessi margföldunaraðgerð býr til afmótað merki með tveimur meginþáttum: sinusbylgju við summan af tíðnunum tveimur og merki með mismun tíðnanna tveggja.

Önnur stafræn sía, að þessu sinni lágpassasía (LPF), dregur úr summa-af-tveggja tíðnimerkinu og sendir lágtíðnimismuninn af tveimur tíðnum. Merkjainnihald á sömu tíðni og mótunin birtist sem DC merki eftir demodulation. Lokaskrefið í hámarkslásalgríminu er að samþætta LPF merkið. Samþættingarúttakið, ásamt útleiðandi mótun, knýr framleiðsla voltage. Uppsöfnun lágtíðni afmótaðrar merkjaorku í samþættingunni ýtir á offset control voltage af úttakinu hærra og hærra þar til táknið um LPF úttakið snýr við og samþættingarúttakið fer að minnka. Þegar stýrigildið nálgast hámark kerfissvörunar verður niðurstaða mótunar á inntaksmerkinu til servóstýringarinnar sífellt minni, þar sem halli sinusoidal bylgjuforms er núll í hámarki. Þetta þýðir aftur að það er lægra úttaksgildi frá lágpassasíuaða, afmótaða merkinu og því minna að safnast fyrir í samþættingunni.

Mynd 12 Kubbamynd af topplæsingarstýringu. Inntaksmerkið frá hámarksviðbragðsverksmiðjunni er stafrænt, síðan hárásarsíuað. HPF úttaksmerkið er afmótað með stafrænum staðbundnum sveiflu. Framleiðsla afþjöppunarbúnaðarins er lágrásarsíun og síðan samþætt. Samþættingarúttakið er bætt við mótunarmerkið og úttakið í hámarksviðbrögð álversins. Hámarkslæsing er gott stjórnalgrím til að velja þegar kerfið sem notandinn vill stjórna hefur ekki eintóna svörun í kringum ákjósanlegan stjórnpunkt. TdampLes þessara tegunda kerfa eru sjónmiðlar með ómbylgjulengd, svo sem gufufrumur, eða RF band-reject filter (notch filter). Aðaleinkenni topplæsingarstýringarkerfisins er tilhneiging reikniritsins til að stýra kerfinu í átt að núllpunkti villumerkisins sem fellur saman við topp í mældu merkinu, eins og villumerkið væri afleiða mældu merksins. Athugaðu að toppurinn getur verið jákvæður eða neikvæður. Til að byrja með hámarkslæsingarstillingu DSC1 geturðu fylgt þessari aðferð.

Gakktu úr skugga um að það sé toppur (eða dalur) á merkinu sem þú ert að læsa við er innan stjórna bindisinstage svið stýribúnaðarins og að toppstaðan sé tiltölulega stöðug með tímanum. Það er gagnlegt að nota RAMP háttur til að sjá merki yfir stjórnborðinutage svið af áhuga.
Athugið stjórn binditage staða tindsins (eða dalsins).
Áætlaðu hversu breiður tindurinn (eða dalurinn) er í stjórn binditage á helmingi af hæð tindsins. Þessi breidd, í voltum, er almennt kölluð Full-Width Half-Max eða FWHM. Það ætti að vera að minnsta kosti 0.1V á breidd til að ná góðum árangri.
Stilltu mótunina amplitude (A) til 1% til 10% af FWHM binditage.
Stilltu offset voltage eins nálægt og hægt er staðsetningu tindsins (eða dalsins) sem þú vilt læsa við.
Stilltu mótunartíðnina á æskilega tíðni. Á snertiskjánum hefur þetta áhrif í gegnum M, mótunartíðnifæribreytuna. Mótunartíðnin er 100 Hz sinnum M. Besta mótunartíðnivalið fer eftir notkuninni. Thorlabs mælir með gildum um 1 kHz fyrir vélræna stýribúnað. Hægt er að nota hærri tíðni fyrir raf-sjóntækjabúnað.
Stilltu hámarkslásheildarstuðulinn (K) á 0.1 sinnum A. K getur verið jákvætt eða neikvætt. Almennt læsist jákvætt K við hámark inntaksmerkisins, en neikvætt K læsist við dal inntaksmerkisins. Hins vegar, ef stýrisbúnaðurinn eða kerfið sem verið er að læsa hefur meira en 90 gráðu töf á fasatíðni, mun táknið K snúast við og jákvætt K læsast í dal og neikvæða K mun læsast við topp.
Ýttu á Run og staðfestu að stjórnintage framleiðsla breytist frá upprunalegu offset (O) gildi og rennur ekki í burtu í öfgar. Að öðrum kosti skaltu fylgjast með ferlibreytunni með því að nota sveiflusjá til að sannreyna að DSC1 læsist við toppinn eða dalinn sem óskað er eftir.

Mynd 13 Dæmiample gögn frá ramping the output offset voltage með samfelldri sinusbylgju, lagður á toppsvörunarverksmiðju. Athugaðu að villumerki núll yfirferðar samræmist hámarki viðbragðsmerkis álversins.

Viðhald og þrif
Hreinsaðu og viðhaldið DSC1 reglulega til að ná sem bestum árangri. DSC1 þarf ekki reglubundið viðhald. Verði snertiskjár tækisins óhreinn mælir Thorlabs með því að þrífa snertiskjáinn varlega með mjúkum, lólausum klút, mettuðum með þynntu ísóprópýlalkóhóli.

Bilanaleit og viðgerðir

Ef vandamál koma upp skaltu skoða kaflann um bilanaleit til að fá leiðbeiningar um að leysa algeng vandamál. Taflan hér að neðan lýsir dæmigerðum vandamálum með DSC1 og Thorlabs ráðlögð úrræði.

Útgáfa	Skýring	Úrræði
Tækið kviknar ekki þegar það er tengt við USB Type-C rafmagn.	Tækið þarf allt að 750 mA af straumi frá 5 V straumi, 3.75 W. Þetta gæti farið yfir aflgetu sumra USB-A tengi á fartölvum og tölvum.	Notaðu Thorlabs DS5 eða CPS1 aflgjafa. Að öðrum kosti skaltu nota USB Type-C aflgjafa eins og venjulega er notaður til að hlaða síma eða fartölvu sem er metinn til að gefa að minnsta kosti 750 mA við 5 V.
Tækið kviknar ekki á þegar gagnatengið er tengt við tölvu.	DSC1 dregur aðeins orku frá USB Type-C rafmagnstenginu. USB Type Mini-B tengið er eingöngu gögn.	Tengdu USB Type-C tengið við aflgjafa sem er metinn til að gefa út að minnsta kosti 750 mA við 5 V, eins og Thorlabs DS5 eða CPS1.

Förgun
Fylgdu réttum leiðbeiningum um förgun þegar DSC1 er hætt.
Thorlabs sannreynir að við uppfylli WEEE (Waste Electrical and Electronic Equipment) tilskipun Evrópubandalagsins og samsvarandi landslög. Samkvæmt því mega allir endir notendur í EB skila raf- og rafeindabúnaði sem seldur er eftir 13. ágúst 2005 „end of life“ í viðauka I flokki til Thorlabs, án þess að það verði fyrir förgunarkostnaður. Hægar einingar eru merktar með yfirstrikuðu „wheelie bin“ merki (sjá til hægri), voru seldar og eru í eigu fyrirtækis eða stofnunar innan EB og eru ekki sundurliðaðar eða mengaðar. Hafðu samband við Thorlabs fyrir frekari upplýsingar. Meðhöndlun úrgangs er á þína eigin ábyrgð. „End of life“ einingar skal skila til Thorlabs eða afhenda fyrirtæki sem sérhæfir sig í endurnýtingu úrgangs. Ekki farga tækinu í ruslatunnur eða á almenna sorpförgunarstað. Það er á ábyrgð notanda að eyða öllum einkagögnum sem geymd eru á tækinu áður en þeim er fargað.

Algengar spurningar:

Sp.: Hvað ætti ég að gera ef DSC1 er ekki að kveikja á?
A: Athugaðu rafmagnstenginguna og tryggðu að hún uppfylli tilgreindar kröfur. Ef vandamálið er viðvarandi skaltu hafa samband við þjónustuver til að fá aðstoð.

Öryggi

TILKYNNING
Þetta tæki ætti að vera fjarri umhverfi þar sem líklegt er að vökvi leki eða þéttist raka. Það er ekki vatnsheldur. Til að koma í veg fyrir skemmdir á tækinu skaltu ekki útsetja það fyrir úða, vökva eða leysiefnum.

Uppsetning

Upplýsingar um ábyrgð
Þetta nákvæmni tæki er aðeins hægt að nota ef það er skilað og rétt pakkað inn í heildar upprunalegu umbúðirnar, þar á meðal heildar sendinguna ásamt pappainnskotinu sem geymir meðfylgjandi tæki. Ef nauðsyn krefur skaltu biðja um endurnýjunarumbúðir. Látið þjónustu við hæft starfsfólk.

Innifalið íhlutir

DSC1 Compact Digital Servo Controller er afhentur með eftirfarandi íhlutum:

DSC1 Digital Servo Controller
Quick Start kort
USB-AB-72 USB 2.0 Type-A til Mini-B gagnasnúra, 72" (1.83 m) langur
USB Type-A til USB Type-C rafmagnssnúra, 1 m (39″) löng
PAA248 SMB til BNC kóaxkapall, 48″ (1.22 m) langur (magn. 2)

Uppsetning og uppsetning

Grunnatriði
Notendur geta stillt tækið með tölvu með USB tengi eða í gegnum innbyggða snertiskjáinn. Í báðum tilvikum verður að veita rafmagn í gegnum 5V USB-C tenginguna. Þegar notast er við skrifborðs GUI verður servóstýringin að vera tengd með USB 2.0 snúru (fylgir) frá gagnatengi tækisins í tölvu með Digital Servo Controller hugbúnaðinum uppsettum.

Ground Loops og DSC1
DSC1 inniheldur innri rafrásir til að takmarka líkurnar á að jarðlykkjur eigi sér stað. Thorlabs stingur upp á því að nota annað hvort spennieinangraða DS5 stýrða aflgjafann eða CPS1 ytri rafhlöðupakkann. Með annaðhvort DS5 eða CPS1 aflgjafanum, svífur merkjajörðin innan DSC1 með tilliti til jarðar í vegginnstungu. Einu tengingarnar við tækið sem eru sameiginlegar fyrir þessa merkjajörð eru merkjajarðpinninn á USB-C rafmagnstenginu og ytri, afturleiðin á úttaks SMB koax snúru. USB-gagnatengingin er einangruð. Inntaksmerkið er með jarðlykkjubrotsviðnám á milli merkisskilaleiðarinnar og merkjajarðar innan tækisins sem kemur venjulega í veg fyrir truflun á jarðlykkju. Mikilvægt er að það eru engar tvær beinar leiðir að merki jarðar tækisins, sem lágmarkar tilvik jarðlykja.

Til að draga enn frekar úr hættunni á truflunum í jarðlykkju leggur Thorlabs til eftirfarandi bestu starfsvenjur:

Haltu öllum rafmagns- og merkjasnúrum við tækið stuttum.
Notaðu annað hvort rafhlöðu (CPS1) eða spennueinangraðan (DS5) aflgjafa með DSC1. Þetta tryggir fljótandi merki jarðar.
Ekki tengja merkiskilaleiðir annarra hljóðfæra hver við annan.
- Algengt fyrrvample er dæmigerður sveiflusjá á bekknum; oftast eru ytri skeljar BNC inntakstenginganna beintengdar við jörðu. Margar jarðklemmur tengdar við sama jarðhnút í tilraun geta valdið jarðlykkju.

Þrátt fyrir að ólíklegt sé að DSC1 valdi jarðlykkju í sjálfu sér, gætu önnur tæki í rannsóknarstofu notanda ekki verið einangruð í jarðlykkju og gæti því verið uppspretta jarðlykkju.

Kveikir á DSC1
DSC1 Digital Servo Controller þarf 5 V afl í gegnum USB-C við allt að 0.75 A hámarksstraum og 0.55 A í dæmigerðri notkun. Thorlabs býður upp á tvær samhæfar aflgjafa: CPS1 og DS5. Í forritum þar sem hávaðanæmi er minna takmarkað eða þar sem keyrslutími er lengri en 8 klukkustundir, er mælt með DS5 stjórnaða aflgjafa. Mælt er með CPS1 rafhlöðu aflgjafa þegar óskað er eftir hávaðaafköstum. Með CPS1 fullhlaðin og við góða heilsu getur DSC1 starfað í 8 klukkustundir eða lengur án endurhleðslu.

Thorlabs Worldwide Contacts

Fyrir frekari aðstoð eða fyrirspurnir, vísa til tengiliða Thorlabs um allan heim. Fyrir tæknilega aðstoð eða sölufyrirspurnir, vinsamlegast heimsóttu okkur á www.thorlabs.com/contact fyrir nýjustu tengiliðaupplýsingarnar okkar.

Corporate Headquarters
Thorlabs, Inc.
43 Sparta Ave
Newton, New Jersey 07860
Bandaríkin
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

Innflytjandi ESB
Thorlabs GmbH
Münchner Weg 1
D-85232 Bergkirchen
Þýskalandi
sales.de@thorlabs.com
europe@thorlabs.com

Vöruframleiðandi
Thorlabs, Inc.
43 Sparta Ave
Newton, New Jersey 07860 Bandaríkin
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

Innflytjandi í Bretlandi
Thorlabs ehf.
204 Lancaster Way viðskiptagarðurinn
Ely CB6 3NX
Bretland
sales.uk@thorlabs.com
techsupport.uk@thorlabs.com
www.thorlabs.com

Skjöl / auðlindir

THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller [pdfNotendahandbók
DSC1, DSC1 Compact Digital Servo Controller, DSC1, Compact Digital Servo Controller, Digital Servo Controller, Servo Controller, Controller

Heimildir

Notendahandbók

THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

Inngangur