THORLABS DSC1 Kompakte digitale servobeheerder

Spesifikasies:

• Produknaam: DSC1 kompakte digitale servobeheerder
• Aanbevole gebruik: Met Thorlabs se fotodetektors en aktueerders
• Versoenbare aktueerders: Piezo ampversterkers, laserdiode-aandrywers, TEC-beheerders, elektro-optiese modulators
• Voldoening: CE/UKCA-merke

Produkgebruiksinstruksies

Inleiding

Beoogde gebruik: Die DSC1 is 'n kompakte digitale servobeheerder wat ontwerp is vir algemene laboratoriumgebruik in navorsing en industrie. Die DSC1 meet 'n voltage, bereken 'n terugvoersein volgens die gebruikergeselekteerde beheeralgoritme, en voer 'n voltage. Die produk mag slegs gebruik word in ooreenstemming met die instruksies wat in hierdie handleiding beskryf word. Enige ander gebruik sal die waarborg ongeldig maak. Enige poging om te herprogrammeer, binêre kodes uitmekaar te haal, of andersins die fabrieksmasjieninstruksies in 'n DSC1 te verander, sonder Thorlabs toestemming, sal die waarborg ongeldig maak. Thorlabs beveel aan om die DSC1 saam met Thorlabs se fotodetektors en aktueerders te gebruik. BvampLese van Thorlabs-aktuators wat goed geskik is om met die DSC1 te gebruik, is Thorlabs se piëzo ampversterkers, laser diode drywers, termo-elektriese koeler (TEC) beheerders, en elektro-optiese modulators.

Verduideliking van Veiligheidswaarskuwings

LET WEL Dui inligting aan wat as belangrik beskou word, maar nie gevaarverwant nie, soos moontlike skade aan die produk.
Die CE/UKCA-merke op die produk is die vervaardiger se verklaring dat die produk voldoen aan die noodsaaklike vereistes van die relevante Europese gesondheids-, veiligheids- en omgewingsbeskermingswetgewing.
Die asblik simbool op die produk, die bykomstighede of verpakking dui aan dat hierdie toestel nie as ongesorteerde munisipale afval gehanteer moet word nie, maar apart afgehaal moet word.

Beskrywing
Thorlabs se DSC1 Digital Servo Controller is 'n instrument vir terugvoerbeheer van elektro-optiese stelsels. Die toestel meet 'n inset voltage, bepaal 'n toepaslike terugvoer voltage deur een van verskeie beheeralgoritmes, en pas hierdie terugvoer toe op 'n uitset voltage kanaal. Gebruikers kan kies om die werking van die toestel te konfigureer deur óf die geïntegreerde raakskermskerm, 'n grafiese gebruikerskoppelvlak van 'n rekenaarrekenaar op afstand (GUI), of 'n afgeleë rekenaarsagteware-ontwikkelingskit (SDK). Die servobeheerder samples voltage data met 16-bis resolusie deur 'n koaksiale SMB-invoerpoort by 1 MHz.

Om meer akkurate voltage metings, rekenkundige stroombane binne die toestel gemiddeld elke twee samples vir 'n effektiewe sampkoers van 500 kHz. Die gedigitaliseerde data word deur 'n mikroverwerker teen hoë spoed verwerk deur gebruik te maak van digitale seinverwerking (DSP) tegnieke. Die gebruiker kan kies tussen SERVO- en PEAK-beheeralgoritmes. Alternatiewelik kan die gebruiker 'n stelselrespons op DC voltage om die servo-setpunt met die R te bepaalAMP bedryfsmodus, wat 'n saagtandgolf sinchroniseer met die inset uitstuur. Die insetkanaal het 'n tipiese bandwydte van 120 kHz. Die uitsetkanaal het 'n tipiese bandwydte van 100 kHz. Die -180 grade fasevertraging van die inset-tot-uitset voltagDie oordragfunksie van hierdie servobeheerder is tipies 60 kHz.

Tegniese data

Spesifikasies

Bedryfspesifikasies
Stelsel bandwydte	DC tot 100 kHz
Invoer na afvoer -180 grade frekwensie	>58 kHz (60 kHz tipies)
Nominale invoer Sampling Resolusie	16 Bietjie
Nominale uitsetresolusie	12 Bietjie
Maksimum insette Voltage	±4 V
Maksimum uitset Voltageb	±4 V
Maksimum insetstroom	100 mA
Gemiddelde geraasvloer	-120 dB V2/Hz
Piekgeraasvloer	-105 dB V2/Hz
Invoer RMS geraasc	0.3 mV
Invoer Sampling Frekwensie	1 MHz
PID-opdateringfrekwensied	500 kHz
Piekslotmodulasiefrekwensiereeks	100 Hz – 100 kHz in 100 Hz stappe
Invoerbeëindiging	1 XNUMX MΩ
Uitsetimpedansieb	220 Ω

• a. Dit is die frekwensie waarteen die uitset 'n -180 grade faseverskuiwing relatief tot die inset bereik.
• b. Die uitset is ontwerp vir verbinding met hoë-Z (>100 kΩ) toestelle. Deur toestelle met laer insetterminasie, Rdev, te koppel, sal die uitsetvolume vermindertage reeks deur Rdev/(Rdev + 220 Ω) (bv., 'n toestel met 1 kΩ-terminasie sal 82% van die nominale uitsetvolume geetage reeks).
• c. Die integrasiebandwydte is 100 Hz – 250 kHz.
• d. 'n Laagdeurlaatfilter verminder digitaliseringsartefakte in uitsetbeheer voltage, wat 'n uitsetbandwydte van 100 kHz tot gevolg het.

Elektriese vereistes
Aanbod Voltage	4.75 – 5.25 V GS
Voorsien Stroom	750 mA (Maksimum)
Temperatuurreeksa	0 °C tot 70 °C

• a Temperatuurreeks waaroor die toestel gebruik kan word sonder Optimale werking vind plaas wanneer dit naby kamertemperatuur is.

Stelselvereistes
Bedryfstelsel	Windows 10® (aanbeveel) of 11, 64 bis vereis
Geheue (RAM)	4 GB Minimum, 8 GB aanbeveel
Storage	300 MB (Min) beskikbare skyfspasie
Koppelvlak	USB 2.0
Minimum skermresolusie	1200 x 800 piksels

Meganiese tekeninge 

Vereenvoudigde verklaring van ooreenstemming
Die volledige teks van die EU-verklaring van ooreenstemming is beskikbaar by die volgende internetadres: https://Thorlabs.com/newgrouppage9.cfm?objectgroup_id=16794

FCC Aanwysing 

Let wel: Hierdie toerusting is getoets en gevind dat dit voldoen aan die limiete vir 'n Klas A digitale toestel, ooreenkomstig deel 15 van die FCC Reëls. Hierdie limiete is ontwerp om redelike beskerming teen skadelike inmenging te bied wanneer die toerusting in 'n kommersiële omgewing gebruik word. Hierdie toerusting genereer, gebruik en kan radiofrekwensie-energie uitstraal en, indien dit nie in ooreenstemming met die instruksiehandleiding geïnstalleer en gebruik word nie, kan dit skadelike steurings vir radiokommunikasie veroorsaak. Die gebruik van hierdie toerusting in 'n woongebied sal waarskynlik skadelike steurings veroorsaak, in welke geval daar van die gebruiker verwag sal word om die steuring op eie koste reg te stel.

Veiligheidswaarskuwings: Die CE/UKCA-merke dui aan voldoening aan Europese wetgewing oor gesondheid, veiligheid en omgewingsbeskerming.

Operasie

Basiese beginsels: Raak vertroud met die basiese funksies van die DSC1.

Grondlusse en die DSC1: Verseker behoorlike aarding om inmenging te vermy.

Aandryf van die DSC1: Koppel die kragbron volgens die verskafde riglyne.

Raakskerm 

Begin die raakskerm-koppelvlak 
Nadat dit aan krag gekoppel is en 'n kort, minder as een sekonde opwarming, sal die DSC1 die geïntegreerde raakskermskerm verlig en die skerm sal op insette reageer.

Raakskermwerking in SERVO-modus
Die SERVO-modus implementeer 'n PID-beheerder.

Figuur 2 Raakskermvertoning in die servo-bedryfsmodus met die PID-beheerder geaktiveer in PI-beheermodus. 

• Die PV (prosesveranderlike) numeriese waarde toon die AC RMS voltage van die insetsein in volt.
• Die OV (uitset voltage) numeriese waarde toon die gemiddelde uitset voltage van die DSC1.
• Die S (stelpunt) beheer stel die stelpunt van die servo lus in volt. 4 V is die maksimum en -4 V is die minimum toelaatbare.
• Die O (offset) beheer stel die DC offset van die servo lus in volt. 4 V is die maksimum en -4 V is die minimum toelaatbare.
• Die P (proporsionele) beheer stel die proporsionele winskoëffisiënt. Dit kan 'n positiewe of negatiewe waarde tussen 10-5 en 10,000 XNUMX wees, aangeteken in ingenieursnotasie.
• Die I (integrale) beheer stel die integrale versterkingskoëffisiënt. Dit kan 'n positiewe of negatiewe waarde tussen 10- 5 en 10,000 wees, aangeteken in ingenieursnotasie.
• Die D (afgeleide) beheer stel die afgeleide wins koëffisiënt. Dit kan 'n positiewe of negatiewe waarde tussen 10-5 en 10,000 XNUMX wees, aangeteken in ingenieursnotasie.
• Die STOP-RUN-skakelaar deaktiveer en aktiveer die servo-lus.
• Die P-, I- en D-knoppies aktiveer (verlig) en deaktiveer (donkerblou) elke wins stage in die PID servo lus.
• Die SERVO-aftreklys laat die gebruiker toe om die bedryfsmodus te kies.
• Die teal spoor wys die huidige stelpunt. Elke punt is 2 µs uitmekaar op die X-as.
• Die goue spoor toon die huidige gemeet PV. Elke punt is 2 µs uitmekaar op die X-as.

Raakskermwerking in RAMP Modus 
Die RAMP modus lewer 'n saagtandgolf uit wat deur die gebruiker konfigureerbaar is amplitude en offset.

• Die PV (prosesveranderlike) numeriese waarde toon die AC RMS voltage van die insetsein in volt.
• Die OV (uitset voltage) numeriese waarde toon die gemiddelde uitset voltage toegepas deur die toestel.
• Die O (offset) beheer stel die DC offset van die ramp uitset in volt. 4 V is die maksimum en -4 V is die minimum toelaatbare.
• Die A (amplitude) beheer stel die amplitude van die ramp uitset in volt. 4 V is die maksimum en -4 V is die minimum toelaatbare.
• Die STOP-RUN-skakelaar deaktiveer en aktiveer die servo-lus onderskeidelik.
• Die RAMP aftreklys laat die gebruiker toe om die bedryfsmodus te kies.
• Die goue spoor toon die plantrespons gesinchroniseer met die uitsetskandering voltage. Elke punt is 195 µs uitmekaar op die X-as.

Raakskermwerking in PEAK-modus
Die PEAK-modus implementeer 'n ekstremum soekende kontroleerder met gebruikerkonfigureerbare modulasiefrekwensie, amplitude, en integrasie konstante. Let daarop dat die modulasie en demodulasie altyd aktief is wanneer die toestel in PEAK-modus is; die aanloop-stop-skakelaar aktiveer en deaktiveer die integrale versterking in die dither-beheerlus.

• Die PV (prosesveranderlike) numeriese waarde toon die AC RMS voltage van die insetsein in volt.
• Die OV (uitset voltage) numeriese waarde toon die gemiddelde uitset voltage toegepas deur die toestel.
• Die M (modulasie frekwensie vermenigvuldiger) numeriese waarde toon die veelvoud van 100 Hz van die modulasie frekwensie. Byvoorbeeldample, as M = 1 soos getoon, is die modulasiefrekwensie 100 Hz. Die maksimum modulasiefrekwensie is 100 kHz, met 'n M-waarde van 1000. Oor die algemeen is hoër modulasiefrekwensies raadsaam, mits die beheeraktuator op daardie frekwensie reageer.
• Die A (amplitude) beheer stel die amplitude van die modulasie in volt, aangeteken in ingenieursnotasie. 4 V is die maksimum en -4 V is die minimum toelaatbare.
• Die K (piekslot integrale koëffisiënt) beheer stel die integrasiekonstante van die beheerder, met eenhede van V / s, aangeteken in ingenieursnotasie. As die gebruiker onseker is oor hoe om hierdie waarde op te stel, is dit gewoonlik raadsaam om met 'n waarde rondom 1 te begin.
• Die STOP-RUN-skakelaar deaktiveer en aktiveer die servo-lus onderskeidelik.
• Die PEAK-aftreklys laat die gebruiker toe om die bedryfsmodus te kies.
• Die goue spoor toon die plantrespons gesinchroniseer met die uitsetskandering voltage. Elke punt is 195 µs uitmekaar op die X-as.

Sagteware
Die digitale servobeheerdersagteware is ontwerp om beide beheer oor basiese funksionaliteit via 'n rekenaarkoppelvlak moontlik te maak en bied 'n uitgebreide stel analise-instrumente vir die gebruik van die beheerder. Byvoorbeeldample, die GUI bevat 'n plot wat die invoer voltage in frekwensiedomein. Daarbenewens kan data as 'n .csv uitgevoer word file. Hierdie sagteware maak voorsiening vir die gebruik van die toestel in die servo, piek, of ramp modusse met beheer oor alle parameters en instellings. Die stelsel reaksie kan wees viewed as die inset voltage, foutsein, of albei, hetsy in die tyddomein of frekwensiedomeinvoorstellings. Sien asseblief die handleiding vir meer inligting.

Begin die sagteware
Nadat u die sagteware geloods het, klik "Connect" om beskikbare DSC-toestelle te lys. Veelvuldige DSC-toestelle kan op 'n slag beheer word.

Figuur 5
Beginskerm vir die DSCX-kliëntsagteware.

Figuur 6 Toestelkeuse-venster. Klik OK om aan die geselekteerde toestel te koppel.

Servo sagteware-oortjie
Die Servo-oortjie laat 'n gebruiker toe om die toestel in servomodus te gebruik met bykomende kontroles en vertonings buiten dié wat deur die ingeboude raakskerm-gebruikerskoppelvlak op die toestel self verskaf word. Op hierdie oortjie is óf tyd- óf frekwensiedomeinvoorstellings van die prosesveranderlike beskikbaar. Die stelsel reaksie kan wees viewed as óf die prosesveranderlike, foutsein, óf albei. Die foutsein is die verskil tussen die prosesveranderlike en die stelpunt. Deur gebruik te maak van beheerontledingstegnieke kan die impulsrespons, frekwensierespons en faserespons van die toestel voorspel word, mits sekere aannames oor die stelsel se gedrag en die winskoëffisiënte gemaak word. Hierdie data word op die servobeheeroortjie vertoon sodat gebruikers hul stelsel voorkomend kan konfigureer, voordat beheereksperimente begin word.

Figuur 7 Sagteware-koppelvlak in Ramp modus met die frekwensie-domein vertoon. 

• Aktiveer X-roosterlyne: As jy die blokkie merk, word X-roosterlyne geaktiveer.
• Aktiveer Y-roosterlyne: As u die blokkie merk, word Y-roosterlyne aangeskakel.
• Run / Pause Button: Deur hierdie knoppie te druk, begin / stop die opdatering van grafiese inligting op die skerm.
• Frekwensie / Tyd Wissel: Skakel tussen frekwensie-domein en tyd-domein plot.
• PSD / ASD Wissel: Skakel tussen kragspektrale digtheid en amplitude spektrale digtheid vertikale asse.
• Gemiddelde skanderings: Deur hierdie skakelaar te wissel, aktiveer en deaktiveer die gemiddelde in die frekwensiedomein.
• Skanderings in gemiddeld: Hierdie numeriese kontrole bepaal die aantal skanderings wat gemiddeld moet word. Die minimum is 1 skandering en die maksimum is 100 skanderings. Die op- en afpyltjies op 'n sleutelbord verhoog en verminder die aantal skanderings in die gemiddelde. Net so verhoog en verminder die op- en afknoppies langs die beheer die aantal skanderings in die gemiddelde.
• Laai: Deur hierdie knoppie in die Verwysingspektrum-paneel te druk, kan 'n gebruiker 'n verwysingspektrum wat op die kliëntrekenaar gestoor is, kies.
• Stoor: Deur hierdie knoppie in die Verwysingspektrum-paneel te druk, kan 'n gebruiker die frekwensiedata wat tans vertoon word op hul rekenaar stoor. Nadat u op hierdie knoppie geklik het, word 'n stoor file dialoog sal die gebruiker toelaat om die stoorplek te kies en die file naam vir hul data. Die data word gestoor as 'n komma-geskeide waarde (CSV).
• Wys verwysing: Deur hierdie blokkie te merk, kan die laaste gekose verwysingspektrum vertoon word.
• Outoskaal Y-as: As die blokkie gemerk word, word outomatiese instelling van die Y-as vertoonlimiete moontlik.
• Outomatiese skaal X-as: As die blokkie gemerk word, word outomatiese instelling van die X-as vertoonlimiete moontlik.
• Log X-as: Deur die blokkie te merk, wissel tussen 'n logaritmiese en lineêre X-as vertoon.
• Run PID: Aktiveer hierdie skakelaar, aktiveer die servo-lus op die toestel.
• O Numeries: Hierdie waarde stel die offset voltage in volt.
• SP Numeries: Hierdie waarde stel die stelpunt voltage in volt.
• Kp Numeries: Hierdie waarde stel die proporsionele wins.
• Ki Numeries: Hierdie waarde stel die integrale wins in 1/s.
• Kd Numeries: Hierdie waarde stel die afgeleide wins in s.
• P, I, D knoppies: Hierdie knoppies aktiveer die proporsionele, integrale en afgeleide wins onderskeidelik wanneer dit verlig word.
• Run / Stop Toggle: Deur hierdie skakelaar te wissel, aktiveer en deaktiveer die beheer.

Die gebruiker kan ook die muis gebruik om die omvang van die vertoonde inligting te verander: 

• Die muiswiel zoem die plot in en uit na die huidige posisie van die muiswyser.
• SHIFT + Klik verander die muiswyser na 'n plusteken. Daarna sal die linkermuisknoppie met 'n faktor van 3 op die posisie van die muiswyser inzoem. Die gebruiker kan ook 'n streek van die grafiek sleep en kies om in te zoem om te pas.
• ALT + Klik verander die muiswyser na 'n minusteken. Daarna sal die linkermuisknoppie uitzoomen vanaf die posisie van die muiswyser met 'n faktor van 3.
• Versprei en knyp gebare op 'n muismat of raakskerm sal onderskeidelik in en uit die grafiek inzoem.
• Nadat u gerol het, sal die gebruiker die linkermuisknoppie klik deur die muis te sleep.
• Regskliek op die grafiek sal die verstek posisie van die grafiek herstel.

Ramp Sagteware-oortjie
Die Ramp oortjie bied vergelykbare funksionaliteit met die ramp oortjie op die ingeboude raakskermskerm. As u na hierdie oortjie oorskakel, word die gekoppelde toestel in r geplaasamp modus.

Figuur 8
Sagteware-koppelvlak in Ramp modus.

Benewens die kontroles beskikbaar in Servo-modus, is die Ramp modus voeg by: 

• Amplitude Numeries: Hierdie waarde stel die skandering amplitude in volt.
• Offset Numeries: Hierdie waarde stel die skandering offset in volts.
• Hardloop / Stop Ramp Wissel: Deur hierdie skakelaar te skakel, aktiveer en deaktiveer die ramp.

Piek sagteware-oortjie 
Die Peak Control-oortjie bied dieselfde funksionaliteit as die PEAK-modus op die ingebedde gebruikerskoppelvlak, met bykomende sigbaarheid in die aard van die terugkeersein vanaf die stelsel. Deur na hierdie oortjie oor te skakel, skakel die gekoppelde toestel na die PEAK-modus van werk.

Figuur 9 Sagteware-koppelvlak in Piekmodus met die tyddomeinvertoning.

Benewens die kontroles beskikbaar in Servo-modus, voeg die Peak-modus by: 

• Amplitude numeries: Hierdie waarde stel die modulasie amplitude in volt.
• K numeries: Dit is die piekslot integrale koëffisiënt; die waarde stel die integrale versterking konstant in V/s.
• Offset numeries: Hierdie waarde stel die offset in volts.
• Frekwensie numeries: Dit stel die modulasie frekwensie vermenigvuldiger in inkremente van 100 Hz. Die minimum toelaatbare waarde is 100 Hz, die maksimum is 100 kHz.
• Run / Stop Peak-wissel: Deur hierdie skakelaar te wissel, aktiveer en deaktiveer die integrale wins. Let wel, wanneer die toestel in PEAK-modus is, is die uitsetmodulasie en foutseindemodulasie aktief.

Gestoorde data 
Data word in Comma Separated Value (CSV)-formaat gestoor. 'n Kort opskrif behou relevante data van die data wat gestoor word. As die formaat van hierdie CSV verander word, kan die sagteware dalk nie 'n verwysingspektrum herwin nie. Daarom word die gebruiker aangemoedig om hul data in 'n aparte sigblad te stoor file as hulle van voorneme is om enige onafhanklike ontleding te doen.

Figuur 10 Data in .csv-formaat uitgevoer vanaf die DSC1. 

Operasieteorie

PID servobeheer
Die PID-kring word dikwels as 'n beheerlus-terugvoerbeheerder gebruik en is baie algemeen in servokringe. Die doel van 'n servokring is om die stelsel vir lang tydperke op 'n voorafbepaalde waarde (stelpunt) te hou. Die PID-kring hou die stelsel aktief by die stelpunt deur 'n foutsein te genereer wat die verskil tussen die stelpunt en die huidige waarde is en 'n uitsetvol te moduleertage om die stelpunt te handhaaf. Die letters wat die akroniem PID vorm, stem ooreen met proporsioneel (P), integraal (I) en afgeleide (D), wat die drie beheerinstellings van 'n PID-kring verteenwoordig.

Die proporsionele term is afhanklik van die huidige fout, die integrale term is afhanklik van die akkumulasie van vorige fout, en die afgeleide term is die voorspelling van toekomstige fout. Elkeen van hierdie terme word in 'n geweegde som ingevoer wat die uitset voltage van die stroombaan, u(t). Hierdie uitset word in die beheertoestel ingevoer, die meting daarvan word teruggevoer na die PID-lus, en die proses word toegelaat om die stroombaan se uitset aktief te stabiliseer om die stelpuntwaarde te bereik en te hou. Die blokdiagram hieronder illustreer die werking van 'n PID-stroombaan. Een of meer van die kontroles kan in enige servokring gebruik word, afhangende van wat nodig is om die stelsel te stabiliseer (dws P, I, PI, PD of PID).

Neem asseblief kennis dat 'n PID-kring nie optimale beheer sal waarborg nie. Onbehoorlike instelling van die PID-kontroles kan veroorsaak dat die stroombaan aansienlik ossilleer en lei tot onstabiliteit in beheer. Dit is aan die gebruiker om die PID-parameters behoorlik aan te pas om behoorlike werkverrigting te verseker.

PID teorie 

PID-teorie vir 'n deurlopende servobeheerder: Verstaan ​​die PID-teorie vir optimale servobeheer.
Die uitset van die PID beheerkring, u(t), word gegee as

Waar:

• ?? is die proporsionele wins, dimensieloos
• ?? is die integrale wins in 1/sekondes
• ?? is die afgeleide wins in sekondes
• ?(?) is die foutsein in volt
• ?(?) is die beheeruitset in volt

Van hier af kan ons die beheereenhede wiskundig definieer en elkeen in 'n bietjie meer detail bespreek. Proporsionele beheer is eweredig aan die foutsein; as sodanig is dit 'n direkte reaksie op die foutsein wat deur die stroombaan gegenereer word:
? = ???(?)
Groter proporsionele wins lei tot groter veranderinge in reaksie op die fout, en beïnvloed dus die spoed waarteen die beheerder op veranderinge in die stelsel kan reageer. Terwyl 'n hoë proporsionele wins 'n stroombaan vinnig kan laat reageer, kan 'n te hoë waarde ossillasies oor die SP-waarde veroorsaak. 'n Te lae waarde en die stroombaan kan nie doeltreffend op veranderinge in die stelsel reageer nie. Integrale beheer gaan 'n stap verder as proporsionele wins, aangesien dit eweredig is aan nie net die grootte van die foutsein nie, maar ook die duur van enige opgehoopte fout.

Integrale beheer is hoogs effektief om die reaksietyd van 'n stroombaan te verhoog, tesame met die uitskakeling van die bestendige-toestand fout wat verband hou met suiwer proporsionele beheer. In wese tel integrale beheer op oor enige voorheen ongekorrigeerde fout, en vermenigvuldig dan daardie fout met Ki om die integrale reaksie te produseer. Dus, vir selfs 'n klein volgehoue ​​fout, kan 'n groot saamgevoegde integrale respons gerealiseer word. As gevolg van die vinnige reaksie van integrale beheer, kan hoë aanwinswaardes egter aansienlike oorskiet van die SP-waarde veroorsaak en lei tot ossillasie en onstabiliteit. Te laag en die stroombaan sal aansienlik stadiger reageer op veranderinge in die stelsel. Afgeleide beheer poog om die oorskiet- en luipotensiaal van proporsionele en integrale beheer te verminder. Dit bepaal hoe vinnig die stroombaan oor tyd verander (deur na die afgeleide van die foutsein te kyk) en vermenigvuldig dit met Kd om die afgeleide reaksie te produseer.

Anders as proporsionele en integrale beheer, sal afgeleide beheer die reaksie van die stroombaan vertraag. Sodoende is dit in staat om gedeeltelik te vergoed vir die oorskiet asook damp uit enige ossillasies wat veroorsaak word deur integrale en proporsionele beheer. Hoë versterkingswaardes veroorsaak dat die stroombaan baie stadig reageer en kan 'n mens vatbaar laat vir geraas en hoëfrekwensie-ossillasie (aangesien die stroombaan te stadig word om vinnig te reageer). Te laag en die stroombaan is geneig om die stelpuntwaarde te oorskiet. In sommige gevalle moet die oorskiet van die stelpuntwaarde met enige beduidende bedrag egter vermy word en dus kan 'n hoër afgeleide wins (saam met laer proporsionele wins) gebruik word. Die grafiek hieronder verduidelik die uitwerking van die verhoging van die wins van enige een van die parameters onafhanklik.

Parameter Verhoog	Stygtyd	Oorskiet	Reëktyd	Bestendige toestand-fout	Stabiliteit
Kp	Verminder	Verhoog	Klein verandering	Verminder	Degradeer
Ki	Verminder	Verhoog	Verhoog	Verminder aansienlik	Degradeer
Kd	Geringe afname	Geringe afname	Geringe afname	Geen effek nie	Verbeter (vir klein Kd)

Diskrete-tyd servobeheerders 

Dataformaat
Die PID-beheerder in die DSC1 ontvang 'n 16-bis ADC sample, wat 'n offset binêre getal is, wat kan wissel van 0-65535. 0 kaart lineêr na 'n negatiewe 4V inset en 65535 verteenwoordig 'n +4V insetsein. Die "fout" sein, ?[?], in die PID-lus op 'n tydstap ? word bepaal as ?[?] = ? − ?[?] Waar ? is die stelpunt en ?[?] is die voltagesample in die offset binêre skaal op 'n diskrete tydstap, ?.

Beheerwet in die Tyddomein
Drie winsterme word bereken en saamgesom.
?[?] = ??[?] + ??[?] + ??[?] ?? = ???[?] ?? ≈ ?? ∫ ?[?] ?? = ??(?[?] − ?[? − 1])
Waar ??[?], ??[?], en ??[?] is die proporsionele, integrale en afgeleide winste wat die beheeruitset ?[?] op 'n tydstap ? uitmaak. ??, ??, en ?? is die proporsionele, integrale en afgeleide winskoëffisiënte.

Benader die integraal en die afgeleide
Die DSC1 benader 'n integrator met 'n akkumulator.
∫ ?[?] = ?[?] + ∫ ?[? − 1] Oorweging van die interval van integrasie, die tydstap breedte, word in die integrale versterkingskoëffisiënt ?? sodanig dat: ?? = ?′?ℎ
Waar?” is die nominaal ingevoerde integrale versterkingskoëffisiënt en ℎ is die tyd tussen ADC samples. Ons maak 'n soortgelyke benadering tot die afgeleide as die verskil tussen ?[?] en ?[? − 1] weereens met die veronderstelling dat ?? bevat ook 'n 1 / h-skaal.

Soos voorheen genoem, neem nou in ag dat die integraal en afgeleide benaderings nie enige oorweging van die tydstap (s) ingesluit het nieample interval), hierna ℎ. Tradisioneel sê ons 'n eerste-orde, eksplisiete, benadering tot 'n veranderlike ?[?] met = ?(?, ?) gebaseer op die terme in 'n Taylor-reeks uitbreiding is ?[?] ≈ ?[? − 1] + ℎ ?(?, ?)
Dit word dikwels na verwys as 'n Agterwaartse Euler-integrasieskema of 'n eksplisiete eerste-orde numeriese integrator. As ons oplos vir die afgeleide, ?(?, ?), vind ons:

Let op die ooreenkoms van die teller hierbo met ons voortgaande benadering tot die afgeleide in die kontrolevergelyking. Dit wil sê dat ons benadering tot die afgeleide meer gepas volgens ℎ−1 geskaal is.

Dit boots ook intuïtief die Fundamentele Stelling van Calculus na:

Nou as ons dit sê? is die integraal van die foutsein ?, kan ons die volgende vervangings maak.
?[?]=∫?[?] ?(?,?)= ?[?] En ons kry uit die eerste-orde Taylor-reeks benadering tot 'n funksie ?: ∫?[?]=∫?[?−1]+ℎ ?(?)
Deur bloot ∫?[?]=0 vir ?=0 aan te neem, kondenseer die voortgaande benadering tot 'n integraal feitlik tot 'n akkumulator.

Daarom pas ons ons vorige afleiding van die beheerwet aan na:

Beheerwet in die frekwensiedomein
Alhoewel die vergelyking wat in die volgende afdeling afgelei is, die tyddomeingedrag van die diskrete-tyd PID-beheerder wat in die DSC1 geïmplementeer is, inlig, sê dit min oor die frekwensiedomeinrespons van die kontroleerder. In plaas daarvan stel ons die ? domein, wat analoog is aan die Laplace-domein, maar vir diskrete eerder as kontinue tyd. Soortgelyk aan die Laplace-transform, word die Z-transform van 'n funksie meestal bepaal deur die saamstel van getabuleerde Z-transformasie-verwantskappe, eerder as om die Z-transformasie-definisie (hieronder getoon) direk te vervang.

Waar ?(?) is die Z-domein uitdrukking van 'n diskrete tydsveranderlike ?[?], ? is die radius (dikwels as 1 behandel) van die onafhanklike veranderlike ?, ? is die vierkantswortel van -1, en ∅ is die komplekse argument in radiale of grade. In hierdie geval is slegs twee getabuleerde Z-transformasies nodig.
?[?] = ?[?] ?[? − 1] = ?[?]?−1
Die Z-transformasie van die proporsionele term, ??, is triviaal. Aanvaar ook asseblief vir 'n oomblik dat dit vir ons nuttig is om die fout te bepaal om oordragfunksie te beheer, ?(?), eerder as bloot ?(?).

Die Z-transformasie van die integrale term, ??, is meer interessant.
Onthou ons eksplisiete Euler-integrasieskema in die vorige afdeling: ??(?) = ?? ∫ ?[?] = ?? (∫ ?[? − 1] + ℎ ?(?))
∫ ?(?) = ∫ ?(?) ?−1 + ℎ?(?)
∫ ?(?) − ∫ ?(?) ?−1 = ℎ?(?)

Laastens kyk ons ​​na die afgeleide wins, ??: 

Deur elk van die bogenoemde oordragfunksies saam te stel, kom ons by: 

Met hierdie vergelyking kan ons die frekwensiedomeinrespons vir die beheerder numeries bereken en dit as 'n Bode-plot vertoon, soos hieronder.
PID-oordragfunksies, Kp = 1.8, Ki = 1.0, Kd = 1E-4

Let op hoe die PI-beheerderversterking slegs die proporsionele versterking en hoëfrekwensie benader en hoe die PD-beheerderversterking slegs die proporsionele wins by lae frekwensies benader.

PID-instelling
Oor die algemeen sal die winste van P, I en D deur die gebruiker aangepas moet word om die werkverrigting van die stelsel te optimaliseer. Alhoewel daar nie 'n statiese stel reëls is vir wat die waardes vir enige spesifieke stelsel moet wees nie, behoort die volg van die algemene prosedures te help om 'n stroombaan in te stem om by 'n mens se stelsel en omgewing te pas. Oor die algemeen sal 'n behoorlik ingestelde PID-stroombaan tipies die SP-waarde effens oorskiet en dan vinnig damp uit om die SP-waarde te bereik en hou op daardie punt bestendig. Die PID-lus kan tot 'n positiewe of negatiewe helling sluit deur die teken van die P-, I- en D-wins te verander. In die DSC1 is die tekens aanmekaar gesluit, so om een ​​te verander, sal hulle almal verander.

Handmatige instelling van die versterkingsinstellings is die eenvoudigste metode om die PID-kontroles in te stel. Hierdie prosedure word egter aktief gedoen (die PID-beheerder wat aan die stelsel gekoppel is en die PID-lus geaktiveer) en vereis 'n mate van ervaring om goeie resultate te behaal. Om jou PID-beheerder handmatig in te stel, stel eers die integrale en afgeleide winste op nul. Verhoog die proporsionele wins totdat jy ossillasie in die uitset waarneem. Jou proporsionele wins moet dan op ongeveer die helfte van hierdie waarde gestel word. Nadat die proporsionele wins ingestel is, verhoog die integrale wins totdat enige afset gekorrigeer word op 'n tydskaal wat geskik is vir jou stelsel.

As jy hierdie wins te veel verhoog, sal jy aansienlike oorskiet van die SP-waarde en onstabiliteit in die stroombaan waarneem. Sodra die integrale wins ingestel is, kan die afgeleide wins dan verhoog word. Afgeleide wins sal oorskiet verminder en damp die stelsel vinnig na die stelpuntwaarde. As jy die afgeleide wins te veel verhoog, sal jy groot oorskiet sien (as gevolg van die stroombaan wat te stadig is om te reageer). Deur met die winsinstellings te speel, kan jy die werkverrigting van jou PID-kring optimaliseer, wat lei tot 'n stelsel wat vinnig op veranderinge reageer en effektief damps uit ossillasie oor die stelpuntwaarde.

Tipe beheer	Kp	Ki	Kd
P	0.50 Ku	–	–
PI	0.45 Ku	1.2 Kp/Pu	–
PID	0.60 Ku	2 Kp/Pu	KpPu/8

Alhoewel handinstelling baie effektief kan wees om 'n PID-stroombaan vir jou spesifieke stelsel op te stel, verg dit 'n mate van ervaring en begrip van PID-kringe en reaksie. Die Ziegler-Nichols-metode vir PID-instelling bied 'n meer gestruktureerde gids om PID-waardes in te stel. Weereens, jy sal die integrale en afgeleide wins op nul wil stel. Verhoog die proporsionele wins totdat die stroombaan begin ossilleer. Ons sal hierdie winsvlak Ku noem. Die ossillasie sal 'n tydperk van Pu hê. Winste is vir verskeie beheerkringe word dan in die grafiek hierbo gegee. Let daarop dat wanneer die Ziegler-Nichols-instemmingsmetode met die DSC1 gebruik word, die integraalterm wat uit die tabel bepaal word, vermenigvuldig moet word met 2⋅10-6 om te normaliseer na die sampdie koers. Net so moet die afgeleide koëffisiënt gedeel word deur 2⋅10-6 om te normaliseer na die sampdie koers.

Ramping
Gebruikers sal dalk dikwels die grootsein-bedryfspunt of nuttige stelpunt vir 'n stelsel moet bepaal. Om óf die grootsein-bedryfspunt (hierna na verwys as GS-offset) óf optimale servo-setpunt te bepaal, is 'n algemene tegniek om bloot die stelsel herhaaldelik te stimuleer met 'n lineêr toenemende vol.tage sein. Die patroon word algemeen na verwys as 'n saagtand-golf, vir sy ooreenkoms met die tande van 'n saag.

Piekslotmodus
Die piek-slotmodus implementeer 'n dither-sluitalgoritme, ook bekend as 'n ekstremum-soekende kontroleerder. In hierdie modus van werking word die beheerwaarde op 'n sinusgolfuitset gesuperponeer. Die gemete inset voltage word eers digitaal hoog deurlaat gefiltreer (HPF) om enige DC offset te verwyder. Dan word die AC-gekoppelde sein gedemoduleer deur elke gemete vol te vermenigvuldigtage deur die uitgaande sinusgolfmodulasiewaarde. Hierdie vermenigvuldigingsbewerking skep 'n gedemoduleerde sein met twee hoofkomponente: 'n sinusgolf by die som van die twee frekwensies en 'n sein by die verskil van die twee frekwensies.

'n Tweede digitale filter, hierdie keer 'n laagdeurlaatfilter (LPF), verswak die som-van-twee frekwensiessein, en stuur die lae frekwensie verskil-van-twee frekwensies sein. Seininhoud op dieselfde frekwensie as die modulasie verskyn as 'n GS-sein na demodulasie. Die laaste stap in die piekslotalgoritme is om die LPF-sein te integreer. Die integrator-uitset, gekombineer met die uitgaande modulasie, dryf die uitset voltage. Die ophoping van lae frekwensie gedemoduleerde seinenergie in die integreerder stoot die offset control voltage van die uitset hoër en hoër totdat die teken van die LPF-uitset omkeer en die integrator-uitset begin afneem. Soos die beheerwaarde die piek van die stelselrespons nader, word die resultaat van die modulasie op die insetsein na die servobeheerder al hoe kleiner, aangesien die helling van 'n sinusvormige golfvorm nul is op sy piek. Dit beteken op sy beurt dat daar 'n laer uitsetwaarde van die laagdeurlaatgefiltreerde, gedemoduleerde sein is, en dus minder om in die integreerder te akkumuleer.

Figuur 12 Blokdiagram van 'n piek-sluitbeheerder. Die insetsein van die piek-responsiewe aanleg word gedigitaliseer, dan hoogdeurgefiltreer. Die HPF-uitsetsein word gedemoduleer met 'n digitale plaaslike ossillator. Die uitset van die demodulator word laagdeurlaat gefiltreer en dan geïntegreer. Die integratoruitset word by die modulasiesein gevoeg en uitset na die piekresponsiewe aanleg. Piekvergrendeling is 'n goeie beheeralgoritme om te kies wanneer die stelsel wat die gebruiker wil beheer nie 'n monotoniese reaksie rondom die optimale beheerpunt het nie. BvampLese van hierdie soort stelsels is optiese media met 'n resonante golflengte, soos 'n dampsel, of 'n RF-bandverwerpingsfilter (kerffilter). Die sentrale kenmerk van die piek-sluitbeheerskema is die algoritme se neiging om die stelsel na die nulkruising van die foutsein te stuur wat saamval met 'n piek in die gemete sein, asof die foutsein die afgeleide van gemete sein is. Let daarop dat die piek positief of negatief kan wees. Om aan die gang te kom met die piek-sluitmodus vir die DSC1, kan jy hierdie prosedure volg.

1. Maak seker dat daar 'n piek (of vallei) is van die sein waaraan jy sluit binne die kontrole voltage omvang van die aktuator, en dat die piekposisie relatief stabiel is met tyd. Dit is nuttig om die R te gebruikAMP modus om die sein oor die beheer voltage verskeidenheid van belangstelling.
2. Let op die kontrole voltage posisie van die piek (of vallei).
3. Skat hoe breed die piek (of vallei) in beheer is voltage op die helfte van die hoogte van die piek. Hierdie breedte, in volt, word algemeen na verwys as die Full-Width Half-Max of FWHM. Dit moet ten minste 0.1V breed wees vir goeie resultate.
4. Stel die modulasie amplitude (A) tot 1% tot 10% van die FWHM voltage.
5. Stel die offset voltage so na as moontlik aan die posisie van die piek (of vallei) waarby jy wil sluit.
6. Stel die modulasiefrekwensie op die verlangde frekwensie. Op die raakskerm word dit beïnvloed deur die M, modulasiefrekwensieparameter. Die modulasiefrekwensie is 100 Hz keer M. Die beste modulasiefrekwensiekeuse hang af van die toepassing. Thorlabs beveel waardes rondom 1 kHz aan vir meganiese aktueerders. Hoër frekwensies kan gebruik word vir elektro-optiese aktueerders.
7. Stel die piekslot-integraalkoëffisiënt (K) op 0.1 keer A. K kan positief of negatief wees. Oor die algemeen sluit positiewe K aan 'n piek van die insetsein, terwyl negatiewe K aan 'n vallei van die insetsein sluit. As die aktuator of stelsel wat gesluit word egter meer as 90 grade fasevertraging by die ditherfrekwensie het, sal die teken van K omkeer en sal positiewe K na 'n vallei sluit, en negatiewe K sal tot 'n piek sluit.
8. Druk Run en verifieer dat die beheer voltage uitset verander van die oorspronklike offset (O) waarde en hardloop nie weg na 'n 'n uiterste nie. Alternatiewelik, monitor die prosesveranderlike deur 'n ossilloskoop te gebruik om te verifieer dat die DSC1 aan die verlangde piek of vallei sluit.

Figuur 13 Vbample data van ramping die uitset offset voltage met 'n aaneenlopende sinusgolf, opgelê op 'n piek reaksie plant. Let op die foutsein nul-kruising strook met die piek van die plantresponssein.

Onderhoud en Skoonmaak
Maak die DSC1 gereeld skoon en onderhou dit vir optimale werkverrigting. Die DSC1 vereis geen gereelde instandhouding nie. Sou die raakskerm op die toestel vuil word, beveel Thorlabs aan om die raakskerm sagkens skoon te maak met 'n sagte, pluisvrye lap, versadig met verdunde isopropylalkohol.

Foutoplossing en herstel

As probleme opduik, verwys na die probleemoplossingsafdeling vir leiding oor die oplossing van algemene probleme. Die onderstaande tabel beskryf tipiese probleme met die DSC1 en Thorlabs aanbevole middels.

Kwessie	Verduideliking	Remedie
Die toestel skakel nie aan wanneer dit by USB Type-C-krag ingeprop is nie.	Die toestel benodig soveel as 750 mA se stroom van 'n 5 V-toevoer, 3.75 W. Dit kan die kragvermoë van sommige USB-A-verbindings op skootrekenaars en rekenaars oorskry.	Gebruik Thorlabs DS5 of CPS1 kragbronne. Alternatiewelik, gebruik 'n USB Type-C-kragbron soos gewoonlik gebruik word om 'n foon of skootrekenaar te laai wat gegradeer is om ten minste 750 mA teen 5 V uit te voer.
Die toestel skakel nie aan wanneer die datapoort by 'n rekenaar ingeprop is nie.	Die DSC1 kry net krag van die USB Type-C-kragaansluiting. Die USB Tipe Mini-B-aansluiting is slegs data.	Koppel die USB Type-C-poort aan 'n kragbron wat gegradeer is om ten minste 750 mA teen 5 V uit te voer, soos Thorlabs DS5 of CPS1.

Beskikking
Volg behoorlike wegdoeningsriglyne wanneer die DSC1 afgetree word.
Thorlabs verifieer ons voldoening aan die WEEE (Afval Elektriese en Elektroniese Toerusting) richtlijn van die Europese Gemeenskap en die ooreenstemmende nasionale wette. Gevolglik kan alle eindgebruikers in die EG elektriese en elektroniese toerusting wat na 13 Augustus 2005 verkoop is, aan Thorlabs terugbesorg, sonder om wegdoeningskoste aan te gaan. Kwalifiserende eenhede is gemerk met die deurgehaalde "wheelie bin"-logo (sien regs), is verkoop aan en word tans besit deur 'n maatskappy of instituut binne die EG en word nie uitmekaar gehaal of gekontamineer nie. Kontak Thorlabs vir meer inligting. Afvalbehandeling is u eie verantwoordelikheid. "Einde van lewe"-eenhede moet aan Thorlabs terugbesorg word of aan 'n maatskappy wat spesialiseer in afvalherwinning oorhandig word. Moenie die eenheid in 'n rommelbak of by 'n openbare afvalstortingsterrein weggooi nie. Dit is die gebruiker se verantwoordelikheid om alle private data wat op die toestel gestoor is, uit te vee voordat dit weggedoen word.

Gereelde vrae:

V: Wat moet ek doen as die DSC1 nie aanskakel nie?
A: Gaan die kragbronverbinding na en maak seker dat dit aan die gespesifiseerde vereistes voldoen. As die probleem voortduur, kontak kliëntediens vir bystand.

Veiligheid

KENNISGEWING
Hierdie instrument moet weggehou word van omgewings waar vloeistofstorting of kondenserende vog waarskynlik is. Dit is nie waterbestand nie. Om skade aan die instrument te voorkom, moet dit nie aan sproei, vloeistowwe of oplosmiddels blootstel nie.

Installasie

Waarborg inligting
Hierdie presisietoestel is slegs diensbaar indien teruggestuur en behoorlik verpak in die volledige oorspronklike verpakking insluitend die volledige versending plus die kartoninvoegsel wat die ingeslote toestelle bevat. Indien nodig, vra vir vervangingsverpakking. Verwys diens na gekwalifiseerde personeel.

Ingesluit komponente

Die DSC1 Compact Digital Servo Controller word gelewer met die volgende komponente:

• DSC1 digitale servobeheerder
• Vinnige Begin-kaart
• USB-AB-72 USB 2.0 Tipe-A tot Mini-B-datakabel, 72″ (1.83 m) lank
• USB Tipe-A na USB Tipe-C-kragkabel, 1 m (39″) lank
• PAA248 SMB na BNC koaksiale kabel, 48″ (1.22 m) lank (aantal 2)

Installasie en opstelling

Basiese beginsels 
Gebruikers kan die toestel met 'n rekenaar opstel deur die USB-koppelvlak of deur die geïntegreerde raakskerm te gebruik. In beide gevalle moet krag voorsien word deur die 5V USB-C-verbinding. Wanneer die rekenaar-GUI gebruik word, moet die servobeheerder met 'n USB 2.0-kabel (ingesluit) vanaf die datapoort van die toestel na 'n rekenaar gekoppel word met die Digital Servo Controller-sagteware geïnstalleer.

Grondlusse en die DSC1
Die DSC1 sluit interne stroombane in om die waarskynlikheid van aardlusse te beperk. Thorlabs stel voor om óf die transformator-geïsoleerde DS5-gereguleerde kragtoevoer óf die CPS1 eksterne batterypak te gebruik. Met óf die DS5- óf CPS1-kragtoevoer, dryf die seingrond binne die DSC1 met betrekking tot die aardgrond van 'n muuraansluiting. Die enigste verbindings met die toestel wat gemeen is aan hierdie seingrond, is die seingrondpen van die USB-C kragverbinding en die buitenste, terugvoerpad op die uitset SMB koaksiale kabel. Die USB-dataverbinding is geïsoleer. Die insetsein het 'n grondlusbreekweerstand tussen die seinretourpad en die seingrond binne die instrument wat tipies grondlusinterferensie voorkom. Wat belangrik is, is dat daar nie twee direkte paaie na die toestelseingrond is nie, wat die voorkoms van grondlusse tot die minimum beperk.

Om die risiko van grondlusinmenging verder te verminder, stel Thorlabs die volgende beste praktyke voor: 

• Hou alle krag- en seinkabels na die toestel kort.
• Gebruik óf 'n battery (CPS1) óf transformator-geïsoleerde (DS5) kragtoevoer saam met die DSC1. Dit verseker 'n drywende toestel seingrond.
• Moenie ander instrumente se seinretourpaaie met mekaar verbind nie.
  • 'n Algemene eksample is 'n tipiese bank-ossilloskoop; meestal is die buitenste doppe van die BNC-invoerverbindings direk aan die aarde gekoppel. Veelvuldige grondsnitte wat in 'n eksperiment aan dieselfde grondknoop gekoppel is, kan 'n grondlus veroorsaak.

Alhoewel dit onwaarskynlik is dat die DSC1 'n grondlus op sigself sal veroorsaak, kan ander instrumente in 'n gebruiker se laboratorium nie grondlusisolasie hê nie en kan dus 'n bron van grondlus wees.

Aandryf van die DSC1
Die DSC1 digitale servobeheerder benodig 5 V-krag deur die USB-C teen tot 0.75 A piekstroom en 0.55 A in tipiese werking. Thorlabs bied twee versoenbare kragbronne: die CPS1 en DS5. In toepassings waar geraassensitiwiteit minder beperk is of waar looptye van meer as 8 uur vereis word, word die DS5-gereguleerde kragtoevoer aanbeveel. Die CPS1-batterykragtoevoer word aanbeveel wanneer optimale geraasprestasie verlang word. Met die CPS1 ten volle gelaai en in goeie gesondheid, kan die DSC1 vir 8 uur of meer werk sonder om te herlaai.

Thorlabs Wêreldwye kontakte

Vir verdere bystand of navrae, verwys na Thorlabs se wêreldwye kontakte. Vir tegniese ondersteuning of verkoopsnavrae, besoek ons ​​asseblief by www.thorlabs.com/contact vir ons mees onlangse kontakinligting.

Headquarters
Thorlabs, Inc.
43 Sparta Ave
Newton, New Jersey 07860
Verenigde State
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

EU-invoerder
Thorlabs GmbH
Munchner Weg 1
D-85232 Bergkirchen
Duitsland
sales.de@thorlabs.com
europe@thorlabs.com

Produk vervaardiger
Thorlabs, Inc.
43 Sparta Ave
Newton, New Jersey 07860 Verenigde State
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

Britse invoerder
Thorlabs Bpk.
204 Lancaster Way Business Park
Ely CB6 3NX
Verenigde Koninkryk
sales.uk@thorlabs.com
techsupport.uk@thorlabs.com
www.thorlabs.com

Dokumente / Hulpbronne

THORLABS DSC1 Kompakte digitale servobeheerder [pdf] Gebruikersgids DSC1, DSC1 kompakte digitale servobeheerder, DSC1, kompakte digitale servobeheerder, digitale servobeheerder, servobeheerder, beheerder

Verwysings

• Gebruikershandleiding