មគ្គុទ្ទេសក៍អ្នកប្រើប្រាស់ THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller

មាតិកា លាក់

1 THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller

2 ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

3 សេចក្តីផ្តើម

4 លក្ខណៈបច្ចេកទេស

5 ប្រតិបត្តិការ

6 ទ្រឹស្តីប្រតិបត្តិការ

7 ការដោះស្រាយបញ្ហា និងជួសជុល

8 ការដំឡើង

9 Thorlabs ទំនាក់ទំនងទូទាំងពិភពលោក

10 ឯកសារ/ធនធាន

10.1 ឯកសារយោង

11 ប្រកាសដែលពាក់ព័ន្ធ

THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller

លក្ខណៈពិសេស៖

ឈ្មោះផលិតផល៖ DSC1 Compact Digital Servo Controller

ការប្រើប្រាស់ដែលបានណែនាំ៖ ជាមួយនឹងឧបករណ៍ចាប់រូបភាព និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Thorlabs
ភ្នាក់ងារដែលឆបគ្នា៖ Piezo ampឧបករណ៍បំលែងពន្លឺ, កម្មវិធីបញ្ជា diode ឡាស៊ែរ, ឧបករណ៍បញ្ជា TEC, ម៉ូឌុលអេឡិចត្រូអុបទិក

ការអនុលោមតាម៖ សញ្ញាសម្គាល់ CE / UKCA

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

សេចក្តីផ្តើម

គោលបំណងប្រើប្រាស់៖ DSC1 គឺជាឧបករណ៍បញ្ជា servo ឌីជីថលតូច ដែលត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ក្នុងមន្ទីរពិសោធន៍ទូទៅក្នុងការស្រាវជ្រាវ និងឧស្សាហកម្ម។ DSC1 វាស់វ៉ុលមួយ។tage គណនាសញ្ញាមតិត្រឡប់ដោយយោងតាមក្បួនដោះស្រាយវត្ថុបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើសដោយអ្នកប្រើហើយបញ្ចេញវ៉ុលtagអ៊ី ផលិតផលអាចត្រូវបានប្រើប្រាស់ដោយអនុលោមតាមការណែនាំដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះ។ ការប្រើប្រាស់ផ្សេងទៀតនឹងធ្វើឱ្យការធានាមិនត្រឹមត្រូវ។ រាល់ការប៉ុនប៉ងដើម្បីរៀបចំឡើងវិញ ផ្តាច់កូដប្រព័ន្ធគោលពីរ ឬផ្លាស់ប្តូរការណែនាំរបស់ម៉ាស៊ីនរោងចក្រនៅក្នុង DSC1 ដោយគ្មានការយល់ព្រមពី Thorlabs នឹងធ្វើឱ្យការធានាមិនមានសុពលភាព។ Thorlabs ណែនាំឱ្យប្រើ DSC1 ជាមួយនឹងឧបករណ៍ចាប់រូបភាព និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារបស់ Thorlabs។ ឧamples នៃ Thorlabs actuators ដែលស័ក្តិសមក្នុងការប្រើប្រាស់ជាមួយ DSC1 គឺ Thorlabs' piezo ampឡៃហ្វ័រ ឧបករណ៍បញ្ជាឌីយ៉ូដឡាស៊ែរ ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ាស៊ីនត្រជាក់ (TEC) និងឧបករណ៍ម៉ូឌុលអេឡិចត្រូអុបទិក។

ការពន្យល់អំពីការព្រមានអំពីសុវត្ថិភាព

ចំណាំ បង្ហាញព័ត៌មានដែលចាត់ទុកថាមានសារៈសំខាន់ ប៉ុន្តែមិនពាក់ព័ន្ធនឹងគ្រោះថ្នាក់ ដូចជាការខូចខាតដែលអាចកើតមានចំពោះផលិតផល។
សញ្ញាសម្គាល់ CE/UKCA នៅលើផលិតផលគឺជាការប្រកាសរបស់អ្នកផលិតថាផលិតផលនេះអនុលោមតាមតម្រូវការចាំបាច់នៃច្បាប់ស្តីពីសុខភាព សុវត្ថិភាព និងការការពារបរិស្ថានដែលពាក់ព័ន្ធរបស់អឺរ៉ុប។
និមិត្តសញ្ញាធុងសំរាមនៅលើផលិតផល គ្រឿងបន្លាស់ ឬការវេចខ្ចប់បង្ហាញថាឧបករណ៍នេះមិនត្រូវចាត់ទុកជាកាកសំណល់ក្រុងដែលមិនបានតម្រៀបទេ ប៉ុន្តែត្រូវតែប្រមូលដោយឡែកពីគ្នា។

ការពិពណ៌នា
DSC1 Digital Servo Controller របស់ Thorlabs គឺជាឧបករណ៍សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងមតិត្រឡប់នៃប្រព័ន្ធអេឡិចត្រូអុបទិក។ ឧបករណ៍វាស់វ៉ុលបញ្ចូលtage, កំណត់ vol មតិកែលម្អសមរម្យtage តាមរយៈក្បួនដោះស្រាយការគ្រប់គ្រងមួយក្នុងចំណោមក្បួនដោះស្រាយមួយចំនួន ហើយអនុវត្តមតិកែលម្អនេះទៅនឹងលទ្ធផលវ៉ុលtagអ៊ី ឆានែល។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចជ្រើសរើសកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប្រតិបត្តិការរបស់ឧបករណ៍តាមរយៈអេក្រង់ប៉ះរួមបញ្ចូលគ្នា ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើក្រាហ្វិកកុំព្យូទ័រលើតុពីចម្ងាយ (GUI) ឬឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីកុំព្យូទ័រពីចម្ងាយ (SDK)។ ឧបករណ៍បញ្ជា servo samples វ៉ុលtage ទិន្នន័យជាមួយនឹងគុណភាពបង្ហាញ 16 ប៊ីតតាមរយៈច្រកបញ្ចូល SMB coaxial នៅ 1 MHz ។

ដើម្បីផ្តល់ឱ្យកាន់តែត្រឹមត្រូវ voltage ការវាស់វែង សៀគ្វីនព្វន្ធនៅក្នុងឧបករណ៍ជាមធ្យមរៀងរាល់ពីរវិនាទីamples សម្រាប់ប្រសិទ្ធភាព sampអត្រា 500 kHz ។ ទិន្នន័យឌីជីថលត្រូវបានដំណើរការដោយ microprocessor ក្នុងល្បឿនលឿនដោយប្រើបច្ចេកទេសដំណើរការសញ្ញាឌីជីថល (DSP)។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចជ្រើសរើសរវាង SERVO និង PEAK គ្រប់គ្រងក្បួនដោះស្រាយ។ ម៉្យាងទៀត អ្នកប្រើប្រាស់អាចសាកល្បងការឆ្លើយតបរបស់ប្រព័ន្ធទៅនឹង DC Voltage ដើម្បីកំណត់ចំណុចកំណត់ servo ជាមួយ RAMP របៀបប្រតិបត្តិការ ដែលបញ្ចេញរលក sawtooth ធ្វើសមកាលកម្មជាមួយនឹងការបញ្ចូល។ ឆានែលបញ្ចូលមានកម្រិតបញ្ជូនធម្មតា 120 kHz ។ ឆានែលទិន្នផលមានកម្រិតបញ្ជូនធម្មតា 100 kHz ។ ភាពយឺតយ៉ាវនៃដំណាក់កាល -180 ដឺក្រេនៃវ៉ុលបញ្ចូលទៅទិន្នផលtagមុខងារផ្ទេរ e នៃឧបករណ៍បញ្ជា servo នេះគឺជាធម្មតា 60 kHz ។

ទិន្នន័យបច្ចេកទេស

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

លក្ខណៈបច្ចេកទេសប្រតិបត្តិការ
កម្រិតបញ្ជូនប្រព័ន្ធ	DC ទៅ 100 kHz
ការបញ្ចូលទៅទិន្នផល -180 ដឺក្រេប្រេកង់	> 58 kHz (60 kHz ធម្មតា)
ការបញ្ចូលឈ្មោះ Sampling ដំណោះស្រាយ	16 ប៊ីត
ដំណោះស្រាយលទ្ធផលនាមករណ៍	12 ប៊ីត
វ៉ុលបញ្ចូលអតិបរមាtage	±4 V
ទិន្នផលអតិបរមា Voltage^b	±4 V
ចរន្តបញ្ចូលអតិបរមា	100 mA
កម្រិតសំឡេងរំខានជាមធ្យម	-120 dB V²/Hz
ជាន់សំលេងរំខានកំពូល	-105 dB V²/Hz
បញ្ចូល RMS Noise^c	១០០ មេហ្គាវ៉ាត់
បញ្ចូលអេសampលីងហ្វ្រេកង់	1 MHz
ប្រេកង់ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព PID^d	500 kHz
ជួរប្រេកង់ម៉ូឌុល Peak Lock	100 Hz - 100 kHz ក្នុងជំហាន 100 Hz
ការបញ្ចប់ការបញ្ចូល	1 MΩ
Impedance ទិន្នផល^b	220 Ω

ក. នេះគឺជាប្រេកង់ដែលទិន្នផលឈានដល់ការផ្លាស់ប្តូរដំណាក់កាល -180 ដឺក្រេទាក់ទងទៅនឹងការបញ្ចូល។

ខ. ទិន្នផលត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍ខ្ពស់ Z (> 100 kΩ) ។ ការភ្ជាប់ឧបករណ៍ជាមួយនឹងការបញ្ចប់ការបញ្ចូលទាប Rdev នឹងកាត់បន្ថយទិន្នផលវ៉ុលtagជួរ e ដោយ Rdev/(Rdev + 220 Ω) (ឧ. ឧបករណ៍ដែលមានការបញ្ចប់ 1 kΩ នឹងផ្តល់ឱ្យ 82% នៃវ៉ុលលទ្ធផលបន្ទាប់បន្សំtagជួរ អ៊ី) ។
គ. កម្រិតបញ្ជូននៃការរួមបញ្ចូលគឺ 100 Hz - 250 kHz ។

ឃ. តម្រងឆ្លងកាត់ទាបកាត់បន្ថយវត្ថុបុរាណនៃការធ្វើឌីជីថលនៅក្នុងការគ្រប់គ្រងទិន្នផល voltage ដែលជាលទ្ធផលនៅក្នុងកម្រិតបញ្ជូនលទ្ធផលនៃ 100 kHz ។

តម្រូវការអគ្គិសនី
វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage	4.75 - 5.25 V DC
ការផ្គត់ផ្គង់ចរន្ត	៣០០ ម៉ាយ (អតិបរមា)
ជួរសីតុណ្ហភាព^a	0 ° C ទៅ 70 ° C

ជួរសីតុណ្ហភាពដែលឧបករណ៍អាចដំណើរការដោយគ្មានប្រតិបត្តិការល្អបំផុតកើតឡើងនៅពេលដែលនៅជិតសីតុណ្ហភាពបន្ទប់។

តម្រូវការប្រព័ន្ធ
ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ	Windows 10® (បានណែនាំ) ឬ 11, 64 ប៊ីតត្រូវការ
អង្គចងចាំ (RAM)	4 GB អប្បបរមា, 8 GB ត្រូវបានណែនាំ
Sកម្លាំងពលកម្ម	300 MB (នាទី) នៃទំហំថាសដែលមាន
ចំណុចប្រទាក់	USB 2.0
គុណភាពបង្ហាញអេក្រង់អប្បបរមា	1200 x 800 ភីកសែល

គំនូរមេកានិច

សេចក្តីប្រកាសសាមញ្ញនៃការអនុលោម
អត្ថបទពេញលេញនៃសេចក្តីប្រកាសនៃការអនុលោមរបស់សហភាពអឺរ៉ុបមាននៅអាសយដ្ឋានអ៊ីនធឺណិតខាងក្រោម៖ https://Thorlabs.com/newgrouppage9.cfm?objectgroup_id=16794

ការកំណត់ FCC

ចំណាំ៖ ឧបករណ៍នេះត្រូវបានសាកល្បង និងរកឃើញថាអនុលោមតាមដែនកំណត់សម្រាប់ឧបករណ៍ឌីជីថលថ្នាក់ A ដោយអនុលោមតាមផ្នែកទី 15 នៃច្បាប់ FCC ។ ដែនកំណត់ទាំងនេះត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីផ្តល់ការការពារសមហេតុផលប្រឆាំងនឹងការជ្រៀតជ្រែកដែលបង្កគ្រោះថ្នាក់នៅពេលដែលឧបករណ៍ត្រូវបានដំណើរការនៅក្នុងបរិយាកាសពាណិជ្ជកម្ម។ ឧបករណ៍នេះបង្កើត ប្រើប្រាស់ និងអាចបញ្ចេញថាមពលប្រេកង់វិទ្យុ ហើយប្រសិនបើមិនបានដំឡើង និងប្រើប្រាស់ដោយអនុលោមតាមសៀវភៅណែនាំទេនោះ អាចបណ្តាលឱ្យមានការរំខានដល់ការទំនាក់ទំនងវិទ្យុ។ ប្រតិបត្តិការនៃឧបករណ៍នេះនៅក្នុងតំបន់លំនៅដ្ឋានទំនងជាបង្កឱ្យមានការជ្រៀតជ្រែកដែលបង្កគ្រោះថ្នាក់ ក្នុងករណីដែលអ្នកប្រើប្រាស់នឹងត្រូវតម្រូវឱ្យកែតម្រូវការជ្រៀតជ្រែកដោយចំណាយផ្ទាល់ខ្លួនរបស់គាត់។

ការព្រមានអំពីសុវត្ថិភាព៖ សញ្ញាសម្គាល់ CE/UKCA បង្ហាញពីការអនុលោមតាមច្បាប់សុខភាព សុវត្ថិភាព និងច្បាប់ការពារបរិស្ថានរបស់អឺរ៉ុប។

ប្រតិបត្តិការ

មូលដ្ឋាន៖ ស្គាល់ខ្លួនអ្នកជាមួយនឹងមុខងារជាមូលដ្ឋាននៃ DSC1 ។

រង្វិលជុំដី និង DSC1៖ ធានាឱ្យមានមូលដ្ឋានត្រឹមត្រូវ ដើម្បីជៀសវាងការជ្រៀតជ្រែក។

ថាមពល DSC1៖ ភ្ជាប់ប្រភពថាមពលតាមការណែនាំដែលបានផ្តល់។

អេក្រង់ប៉ះ

ការបើកដំណើរការចំណុចប្រទាក់អេក្រង់ប៉ះ
បន្ទាប់ពីត្រូវបានភ្ជាប់ទៅថាមពល និងរយៈពេលខ្លី ការឡើងកំដៅផែនដីតិចជាងមួយវិនាទី DSC1 នឹងបំភ្លឺអេក្រង់ប៉ះដែលរួមបញ្ចូលគ្នា ហើយអេក្រង់នឹងឆ្លើយតបទៅនឹងធាតុបញ្ចូល។

ដំណើរការអេក្រង់ប៉ះក្នុងរបៀប SERVO
របៀប SERVO អនុវត្តឧបករណ៍បញ្ជា PID ។

រូបភាពទី 2 អេក្រង់ប៉ះនៅក្នុងរបៀបប្រតិបត្តិការ servo ជាមួយនឹងឧបករណ៍បញ្ជា PID ត្រូវបានបើកនៅក្នុងរបៀបបញ្ជា PI ។

តម្លៃលេខ PV (អថេរដំណើរការ) បង្ហាញវ៉ុល AC RMStage នៃសញ្ញាបញ្ចូលក្នុងវ៉ុល។
អូវ (វ៉ុលលទ្ធផលtage) តម្លៃលេខបង្ហាញពីទិន្នផលមធ្យមភាគtage ពី DSC1 ។
វត្ថុបញ្ជា S (ចំណុចកំណត់) កំណត់ចំណុចកំណត់នៃរង្វិលជុំ servo ជាវ៉ុល។ 4 V គឺជាអតិបរមា ហើយ -4 V គឺជាអប្បបរមាដែលអាចអនុញ្ញាតបាន។
វត្ថុបញ្ជា O (អុហ្វសិត) កំណត់អុហ្វសិត DC នៃរង្វិលជុំ servo ជាវ៉ុល។ 4 V គឺជាអតិបរមា ហើយ -4 V គឺជាអប្បបរមាដែលអាចអនុញ្ញាតបាន។
ការត្រួតពិនិត្យ P (សមាមាត្រ) កំណត់មេគុណចំណេញសមាមាត្រ។ នេះអាចជាតម្លៃវិជ្ជមាន ឬអវិជ្ជមានរវាង 10-5 និង 10,000 ដែលត្រូវបានកត់សម្គាល់នៅក្នុងសញ្ញាណវិស្វកម្ម។
ការគ្រប់គ្រង I (អាំងតេក្រាល) កំណត់មេគុណនៃការទទួលបានអាំងតេក្រាល នេះអាចជាតម្លៃវិជ្ជមាន ឬអវិជ្ជមានរវាង 10- 5 និង 10,000 ដែលត្រូវបានកត់សម្គាល់នៅក្នុងសញ្ញាណវិស្វកម្ម។
ការត្រួតពិនិត្យ D (ដេរីវេ) កំណត់មេគុណនៃការទទួលបានដេរីវេ។ នេះអាចជាតម្លៃវិជ្ជមាន ឬអវិជ្ជមានរវាង 10-5 និង 10,000 ដែលត្រូវបានកត់សម្គាល់នៅក្នុងសញ្ញាណវិស្វកម្ម។
បិទបើក STOP-RUN និងបើកដំណើរការ servo loop។
ប៊ូតុង P, I, និង D បើក (បំភ្លឺ) និងបិទ (ពណ៌ខៀវងងឹត) នីមួយៗទទួលបាន stage នៅក្នុងរង្វិលជុំ servo PID ។
ម៉ឺនុយទម្លាក់ចុះ SERVO អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើជ្រើសរើសរបៀបប្រតិបត្តិការ។
ដានពណ៌ទឹកក្រូចបង្ហាញពីចំណុចកំណត់បច្ចុប្បន្ន។ ចំនុចនីមួយៗគឺ 2 µs ដាច់ពីគ្នានៅលើអ័ក្ស X ។
ដានមាសបង្ហាញពី PV ដែលវាស់បច្ចុប្បន្ន។ ចំនុចនីមួយៗគឺ 2 µs ដាច់ពីគ្នានៅលើអ័ក្ស X ។

ប្រតិបត្តិការអេក្រង់ប៉ះនៅក្នុង RAMP របៀប
លោក RAMP របៀបបញ្ចេញរលក sawtooth ជាមួយនឹងអ្នកប្រើប្រាស់ដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបាន។ ampLitude និងអុហ្វសិត។

តម្លៃលេខ PV (អថេរដំណើរការ) បង្ហាញវ៉ុល AC RMStage នៃសញ្ញាបញ្ចូលក្នុងវ៉ុល។
អូវ (វ៉ុលលទ្ធផលtage) តម្លៃលេខបង្ហាញពីទិន្នផលមធ្យមភាគtage បានអនុវត្តដោយឧបករណ៍។
វត្ថុបញ្ជា O (អុហ្វសិត) កំណត់ DC អុហ្វសិតនៃ ramp ទិន្នផលនៅក្នុងវ៉ុល។ 4 V គឺជាអតិបរមា ហើយ -4 V គឺជាអប្បបរមាដែលអាចអនុញ្ញាតបាន។

អេ (amplitude) ការគ្រប់គ្រងកំណត់ ampពន្លឺនៃ ramp ទិន្នផលនៅក្នុងវ៉ុល។ 4 V គឺជាអតិបរមា ហើយ -4 V គឺជាអប្បបរមាដែលអាចអនុញ្ញាតបាន។
បិទ/បើក STOP-RUN បិទ និងបើក servo loop រៀងៗខ្លួន។
លោក RAMP ម៉ឺនុយទម្លាក់ចុះអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើជ្រើសរើសរបៀបប្រតិបត្តិការ។

ដានពណ៌មាសបង្ហាញពីការឆ្លើយតបរបស់រុក្ខជាតិដែលធ្វើសមកាលកម្មជាមួយនឹងលទ្ធផលស្កេនវ៉ុលtagអ៊ី ចំនុចនីមួយៗមានគម្លាត 195 µs ដាច់ពីគ្នានៅលើអ័ក្ស X ។

ដំណើរការអេក្រង់ប៉ះក្នុងរបៀប PEAK
របៀប PEAK អនុវត្តឧបករណ៍បញ្ជាការស្វែងរកយ៉ាងខ្លាំងជាមួយនឹងប្រេកង់ម៉ូឌុលដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានដោយអ្នកប្រើប្រាស់។ ampLitude និងការរួមបញ្ចូលថេរ។ ចំណាំថាម៉ូឌុល និង demodulation តែងតែសកម្មនៅពេលដែលឧបករណ៍ស្ថិតនៅក្នុងរបៀប PEAK ។ បិទ/បើកដំណើរការឈប់ដំណើរការ និងធ្វើឱ្យអសកម្មការទទួលបានអាំងតេក្រាលនៅក្នុងរង្វង់ត្រួតពិនិត្យ dither ។

តម្លៃលេខ PV (អថេរដំណើរការ) បង្ហាញវ៉ុល AC RMStage នៃសញ្ញាបញ្ចូលក្នុងវ៉ុល។
អូវ (វ៉ុលលទ្ធផលtage) តម្លៃលេខបង្ហាញពីទិន្នផលមធ្យមភាគtage បានអនុវត្តដោយឧបករណ៍។
តម្លៃលេខ M (មេគុណប្រេកង់ម៉ូឌុល) បង្ហាញពហុគុណនៃ 100 Hz នៃប្រេកង់ម៉ូឌុល។ សម្រាប់អតីតample ប្រសិនបើ M = 1 ដូចដែលបានបង្ហាញ ប្រេកង់ម៉ូឌុលគឺ 100 Hz ។ ប្រេកង់ម៉ូឌុលអតិបរិមាគឺ 100 kHz ជាមួយនឹងតម្លៃ M នៃ 1000។ ជាទូទៅ ប្រេកង់ម៉ូឌុលខ្ពស់ជាងត្រូវបានណែនាំ ផ្តល់ថាឧបករណ៍បញ្ជាមានប្រតិកម្មនៅប្រេកង់នោះ។

អេ (amplitude) ការគ្រប់គ្រងកំណត់ ampLitude នៃម៉ូឌុលនៅក្នុង volts ដែលត្រូវបានកត់សម្គាល់នៅក្នុងសញ្ញាវិស្វកម្ម។ 4 V គឺជាអតិបរមា ហើយ -4 V គឺជាអប្បបរមាដែលអាចអនុញ្ញាតបាន។
វត្ថុបញ្ជា K (មេគុណអាំងតេក្រាលចាក់សោកំពូល) កំណត់ថេរសមាហរណកម្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាដោយមានឯកតានៃ V / s ដែលបានកត់ត្រានៅក្នុងសញ្ញាណវិស្វកម្ម។ ប្រសិនបើអ្នកប្រើមិនប្រាកដពីរបៀបកំណត់តម្លៃនេះទេ ជាធម្មតាចាប់ផ្តើមដោយតម្លៃជុំវិញ 1 គឺគួរណែនាំ។
បិទ/បើក STOP-RUN បិទ និងបើក servo loop រៀងៗខ្លួន។

ម៉ឺនុយទម្លាក់ចុះ PEAK អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើជ្រើសរើសរបៀបប្រតិបត្តិការ។
ដានពណ៌មាសបង្ហាញពីការឆ្លើយតបរបស់រុក្ខជាតិដែលធ្វើសមកាលកម្មជាមួយនឹងលទ្ធផលស្កេនវ៉ុលtagអ៊ី ចំនុចនីមួយៗមានគម្លាត 195 µs ដាច់ពីគ្នានៅលើអ័ក្ស X ។

កម្មវិធី
កម្មវិធីឧបករណ៍បញ្ជា servo ឌីជីថលត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីអនុញ្ញាតឱ្យមានការគ្រប់គ្រងលើមុខងារជាមូលដ្ឋានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់កុំព្យូទ័រ និងផ្តល់នូវឧបករណ៍វិភាគដែលបានពង្រីកសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍បញ្ជា។ សម្រាប់អតីតampដូច្នេះ GUI រួមបញ្ចូលគ្រោងដែលអាចបង្ហាញវ៉ុលបញ្ចូលtage នៅក្នុងដែនប្រេកង់។ លើសពីនេះទៀត ទិន្នន័យអាចត្រូវបាននាំចេញជា .csv file. កម្មវិធីនេះអនុញ្ញាតឱ្យប្រើឧបករណ៍នៅក្នុង servo, peak ឬ ramp របៀបដែលមានការគ្រប់គ្រងលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងការកំណត់ទាំងអស់។ ការឆ្លើយតបរបស់ប្រព័ន្ធអាចជា viewed ជាវ៉ុលបញ្ចូលtage, error signal ឬទាំងពីរ ទាំងនៅក្នុង time domain ឬ frequency domain តំណាង។ សូមមើលសៀវភៅណែនាំសម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។

ការបើកដំណើរការកម្មវិធី
បន្ទាប់ពីបើកដំណើរការកម្មវិធីសូមចុច "ភ្ជាប់" ដើម្បីរាយបញ្ជីឧបករណ៍ DSC ដែលមាន។ ឧបករណ៍ DSC ច្រើនអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងក្នុងពេលតែមួយ។

រូបភាពទី 5
បើកអេក្រង់សម្រាប់កម្មវិធីអតិថិជន DSCX ។

រូបភាពទី 6 បង្អួចជ្រើសរើសឧបករណ៍។ ចុចយល់ព្រមដើម្បីភ្ជាប់ទៅឧបករណ៍ដែលបានជ្រើសរើស។

ផ្ទាំងកម្មវិធី Servo
ផ្ទាំង Servo អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើដំណើរការឧបករណ៍នៅក្នុងរបៀប servo ជាមួយនឹងការគ្រប់គ្រងបន្ថែម និងការបង្ហាញលើសពីអ្វីដែលផ្តល់ដោយចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើអេក្រង់ប៉ះដែលបានបង្កប់នៅលើឧបករណ៍ខ្លួនឯង។ នៅលើផ្ទាំងនេះ ទាំងពេលវេលា ឬប្រេកង់តំណាងនៃអថេរដំណើរការគឺអាចរកបាន។ ការឆ្លើយតបរបស់ប្រព័ន្ធអាចជា viewed ជាអថេរដំណើរការ សញ្ញាកំហុស ឬទាំងពីរ។ សញ្ញាកំហុសគឺជាភាពខុសគ្នារវាងអថេរដំណើរការ និងចំណុចកំណត់។ ដោយប្រើបច្ចេកទេសវិភាគការគ្រប់គ្រង ការឆ្លើយតបនៃកម្លាំងរុញច្រាន ការឆ្លើយតបប្រេកង់ និងការឆ្លើយតបដំណាក់កាលនៃឧបករណ៍អាចត្រូវបានព្យាករណ៍ ផ្តល់ការសន្មត់ជាក់លាក់អំពីឥរិយាបទរបស់ប្រព័ន្ធ និងមេគុណនៃការទទួលបាន។ ទិន្នន័យនេះត្រូវបានបង្ហាញនៅលើផ្ទាំងគ្រប់គ្រង servo ដូច្នេះអ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប្រព័ន្ធរបស់ពួកគេជាមុន មុនពេលចាប់ផ្តើមការពិសោធន៍គ្រប់គ្រង។

រូបភាពទី 7 ចំណុចប្រទាក់កម្មវិធីនៅក្នុង Ramp របៀបជាមួយនឹងការបង្ហាញដែនប្រេកង់។

បើកដំណើរការ X Gridlines៖ ធីកប្រអប់បើក X Gridlines។

បើកបន្ទាត់ក្រឡាចត្រង្គ Y៖ ធីកប្រអប់បើកបន្ទាត់ក្រឡាចត្រង្គ Y។
ដំណើរការ / ប៊ូតុងផ្អាក៖ ការចុចប៊ូតុងនេះចាប់ផ្តើម / បញ្ឈប់ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពព័ត៌មានក្រាហ្វិកនៅលើអេក្រង់។
ប្រេកង់ / ពេលវេលាបិទ/បើក៖ ប្តូររវាងការកំណត់ដែនប្រេកង់ និងដែនពេលវេលា។

PSD / ASD Toggle៖ ប្តូររវាងដង់ស៊ីតេថាមពល និង amplitude spectral density អ័ក្សបញ្ឈរ។
ការស្កេនជាមធ្យម៖ ការបិទបើកកុងតាក់នេះបើក និងបិទជាមធ្យមក្នុងដែនប្រេកង់។
ស្កែនជាមធ្យម៖ ការគ្រប់គ្រងលេខនេះកំណត់ចំនួននៃការស្កេនដែលត្រូវគិតជាមធ្យម។ អប្បបរមាគឺ 1 ស្កេន ហើយអតិបរមាគឺ 100 ស្កេន។ ព្រួញឡើងលើ និងចុះក្រោមនៅលើក្តារចុចកើនឡើង និងបន្ថយចំនួនស្កេនជាមធ្យម។ ស្រដៀងគ្នានេះដែរ ប៊ូតុងឡើងលើ និងចុះក្រោមដែលនៅជាប់នឹងឧបករណ៍បញ្ជាបង្កើន និងបន្ថយចំនួននៃការស្កេនជាមធ្យម។

ផ្ទុក៖ ការចុចប៊ូតុងនេះនៅក្នុងបន្ទះវិសាលគមយោងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើជ្រើសរើសវិសាលគមយោងដែលបានរក្សាទុកនៅលើកុំព្យូទ័ររបស់ម៉ាស៊ីនភ្ញៀវ។
រក្សាទុក៖ ការចុចប៊ូតុងនេះនៅក្នុងបន្ទះវិសាលគមយោងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើរក្សាទុកទិន្នន័យប្រេកង់ដែលបានបង្ហាញបច្ចុប្បន្នទៅកុំព្យូទ័ររបស់ពួកគេ។ បន្ទាប់ពីចុចប៊ូតុងនេះ រក្សាទុក file ប្រអប់នឹងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើជ្រើសរើសទីតាំងផ្ទុក ហើយបញ្ចូល file ឈ្មោះសម្រាប់ទិន្នន័យរបស់ពួកគេ។ ទិន្នន័យរក្សាទុកជាតម្លៃបំបែកដោយសញ្ញាក្បៀស (CSV)។
បង្ហាញសេចក្តីយោង៖ ការធីកប្រអប់នេះបើកការបង្ហាញវិសាលគមសេចក្តីយោងដែលបានជ្រើសរើសចុងក្រោយ។

ធ្វើមាត្រដ្ឋាន Y-Axis ដោយស្វ័យប្រវត្តិ៖ ការធីកប្រអប់បើកការកំណត់ដោយស្វ័យប្រវត្តិនៃដែនកំណត់បង្ហាញអ័ក្ស Y ។
ការធ្វើមាត្រដ្ឋាន X-Axis ដោយស្វ័យប្រវត្តិ៖ ការគូសធីកប្រអប់បើកការកំណត់ដោយស្វ័យប្រវត្តិនៃដែនកំណត់បង្ហាញ X Axis ។
Log X-Axis៖ ធីកប្រអប់បិទបើករវាងការបង្ហាញអ័ក្សលោការីត និងលីនេអ៊ែរ X។

ដំណើរការ PID៖ ការបើកបិទបើកនេះបើកដំណើរការរង្វិលជុំ servo នៅលើឧបករណ៍។
O លេខ៖ តម្លៃនេះកំណត់វ៉ុលអុហ្វសិតtagអ៊ី ក្នុងវ៉ុល។
SP Numeric៖ តម្លៃនេះកំណត់ setpoint voltagអ៊ី ក្នុងវ៉ុល។

Kp Numeric៖ តម្លៃនេះកំណត់ការកើនឡើងសមាមាត្រ។
Ki Numeric៖ តម្លៃនេះកំណត់ការកើនឡើងអាំងតេក្រាលក្នុង 1/s ។
Kd Numeric៖ តម្លៃនេះកំណត់ការទទួលបានដេរីវេនៅក្នុង s ។

ប៊ូតុង P, I, D៖ ប៊ូតុងទាំងនេះបើកការទទួលបានសមាមាត្រ អាំងតេក្រាល និងដេរីវេរៀងគ្នានៅពេលបំភ្លឺ។
រត់ / បញ្ឈប់ការបិទ/បើក៖ ការបិទបើកកុងតាក់នេះបើក និងបិទការគ្រប់គ្រង។

អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចប្រើកណ្តុរដើម្បីផ្លាស់ប្តូរវិសាលភាពនៃព័ត៌មានដែលបានបង្ហាញ៖

កង់កណ្ដុរពង្រីកគ្រោងចូល និងចេញឆ្ពោះទៅរកទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃទ្រនិចកណ្ដុរ។
SHIFT + ចុច ផ្លាស់ប្តូរទ្រនិចកណ្តុរទៅជាសញ្ញាបូក។ បន្ទាប់មកប៊ូតុងកណ្ដុរខាងឆ្វេងនឹងពង្រីកទីតាំងនៃទ្រនិចកណ្ដុរដោយកត្តា 3។ អ្នកប្រើប្រាស់ក៏អាចអូស និងជ្រើសរើសតំបន់នៃគំនូសតាងដើម្បីពង្រីកឱ្យសម។
ALT + Click ផ្លាស់ប្តូរទ្រនិចកណ្តុរទៅជាសញ្ញាដក។ បន្ទាប់មកប៊ូតុងកណ្ដុរខាងឆ្វេងនឹងពង្រីកពីទីតាំងនៃទ្រនិចកណ្ដុរដោយកត្តា 3 ។

កាយវិការលាតសន្ធឹង និងខ្ទាស់នៅលើបន្ទះកណ្ដុរ ឬអេក្រង់ប៉ះនឹងពង្រីក និងចេញពីគំនូសតាងរៀងៗខ្លួន។
បន្ទាប់ពីរមូររួច ការចុចប៊ូតុងកណ្ដុរខាងឆ្វេងនឹងអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើធ្វើការរុញដោយអូសកណ្ដុរ។
ការចុចកណ្ដុរស្ដាំលើគំនូសតាងនឹងស្ដារទីតាំងលំនាំដើមនៃគំនូសតាង។

Ramp ផ្ទាំងកម្មវិធី
លោក Ramp ផ្ទាំងផ្តល់នូវមុខងារដែលអាចប្រៀបធៀបទៅនឹង ramp ផ្ទាំងនៅលើអេក្រង់ប៉ះដែលបានបង្កប់។ ការប្តូរទៅផ្ទាំងនេះដាក់ឧបករណ៍ដែលបានភ្ជាប់នៅក្នុង ramp របៀប។

រូបភាពទី 8
ចំណុចប្រទាក់កម្មវិធីនៅក្នុង Ramp របៀប។

បន្ថែមពីលើការគ្រប់គ្រងដែលមាននៅក្នុងរបៀប Servo, Ramp របៀបបន្ថែម៖

AmpLitude Numeric៖ តម្លៃនេះកំណត់ការស្កេន ampពន្លឺនៅក្នុងវ៉ុល។
អុហ្វសិតលេខ៖ តម្លៃនេះកំណត់ស្កេនអុហ្វសិតជាវ៉ុល។

រត់ / បញ្ឈប់ Ramp បិទ/បើក៖ ការបិទបើកកុងតាក់នេះបើក និងបិទ ramp.

ផ្ទាំងកម្មវិធីកំពូល
ផ្ទាំង Peak Control ផ្តល់នូវមុខងារដូចគ្នាទៅនឹងរបៀប PEAK នៅលើចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើប្រាស់ដែលបានបង្កប់ ជាមួយនឹងភាពមើលឃើញបន្ថែមទៅក្នុងលក្ខណៈនៃសញ្ញាត្រឡប់ពីប្រព័ន្ធ។ ការប្តូរទៅផ្ទាំងនេះប្តូរឧបករណ៍ដែលបានភ្ជាប់ទៅរបៀប PEAK នៃប្រតិបត្តិការ។

រូបភាពទី 9 ចំណុចប្រទាក់កម្មវិធីនៅក្នុងរបៀប Peak ជាមួយនឹងការបង្ហាញដែនពេលវេលា។

បន្ថែមពីលើការគ្រប់គ្រងដែលមាននៅក្នុង Servo mode មុខងារ Peak បន្ថែម៖

Ampលេខ litude៖ តម្លៃនេះកំណត់ម៉ូឌុល ampពន្លឺនៅក្នុងវ៉ុល។

លេខ K៖ នេះគឺជាមេគុណអាំងតេក្រាលចាក់សោកំពូល។ តម្លៃកំណត់ការទទួលបានអាំងតេក្រាលថេរក្នុង V/s ។
លេខអុហ្វសិត៖ តម្លៃនេះកំណត់អុហ្វសិតជាវ៉ុល។
លេខប្រេកង់៖ វាកំណត់មេគុណប្រេកង់ម៉ូឌុលក្នុងការបង្កើន 100 ហឺត។ តម្លៃអនុញ្ញាតអប្បបរមាគឺ 100 Hz ហើយអតិបរមាគឺ 100 kHz ។

រត់/បញ្ឈប់ Peak បិទ/បើក៖ ការបិទបើកនេះបើក និងបិទការទទួលបានអាំងតេក្រាល។ ចំណាំ នៅពេលណាដែលឧបករណ៍ស្ថិតនៅក្នុងរបៀប PEAK ម៉ូឌុលលទ្ធផល និងការបង្ហាញសញ្ញាកំហុសគឺសកម្ម។

ទិន្នន័យដែលបានរក្សាទុក
ទិន្នន័យត្រូវបានរក្សាទុកក្នុងទម្រង់ Comma Separated Value (CSV)។ បឋមកថាសង្ខេបរក្សាទុកទិន្នន័យពាក់ព័ន្ធពីទិន្នន័យដែលកំពុងរក្សាទុក។ ប្រសិនបើទម្រង់នៃ CSV នេះត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរ កម្មវិធីអាចនឹងមិនអាចសង្គ្រោះវិសាលគមយោងបានទេ។ ដូច្នេះ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវបានលើកទឹកចិត្តឱ្យរក្សាទុកទិន្នន័យរបស់ពួកគេនៅក្នុងសៀវភៅបញ្ជីដាច់ដោយឡែកមួយ។ file ប្រសិនបើពួកគេមានបំណងធ្វើការវិភាគឯករាជ្យណាមួយ។

រូបភាពទី 10 ទិន្នន័យក្នុងទម្រង់ .csv ត្រូវបាននាំចេញពី DSC1 ។

ទ្រឹស្តីប្រតិបត្តិការ

ការគ្រប់គ្រងម៉ាស៊ីនបម្រើ PID
សៀគ្វី PID ជារឿយៗត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាឧបករណ៍បញ្ជាមតិត្រឡប់រង្វិលជុំត្រួតពិនិត្យ ហើយជាទូទៅនៅក្នុងសៀគ្វី servo ។ គោលបំណងនៃសៀគ្វី servo គឺដើម្បីរក្សាប្រព័ន្ធនៅតម្លៃដែលបានកំណត់ទុកជាមុន (ចំណុចកំណត់) សម្រាប់រយៈពេលយូរ។ សៀគ្វី PID រក្សាប្រព័ន្ធយ៉ាងសកម្មនៅចំណុចដែលបានកំណត់ដោយបង្កើតសញ្ញាកំហុសដែលជាភាពខុសគ្នារវាងចំណុចកំណត់ និងតម្លៃបច្ចុប្បន្ន និងការកែប្រែវ៉ុលលទ្ធផល។tage ដើម្បីរក្សាចំណុចដែលបានកំណត់។ អក្សរដែលបង្កើតជាអក្សរកាត់ PID ត្រូវនឹងសមាមាត្រ (P) អាំងតេក្រាល (I) និងដេរីវេ (D) ដែលតំណាងឱ្យការកំណត់ការគ្រប់គ្រងបីនៃសៀគ្វី PID ។

ពាក្យសមាមាត្រគឺអាស្រ័យលើកំហុសបច្ចុប្បន្ន ពាក្យអាំងតេក្រាលគឺអាស្រ័យលើការប្រមូលផ្តុំនៃកំហុសអតីតកាល ហើយពាក្យដេរីវេគឺជាការព្យាករណ៍នៃកំហុសនាពេលអនាគត។ ពាក្យទាំងនេះនីមួយៗត្រូវបានបញ្ចូលទៅក្នុងផលបូកទម្ងន់ដែលកែតម្រូវវ៉ុលលទ្ធផលtage នៃសៀគ្វី, u(t) ។ ទិន្នផលនេះត្រូវបានបញ្ចូលទៅក្នុងឧបករណ៍បញ្ជា ការវាស់វែងរបស់វាត្រូវបានបញ្ចូលទៅក្នុងរង្វិលជុំ PID ហើយដំណើរការត្រូវបានអនុញ្ញាតឱ្យរក្សាស្ថេរភាពទិន្នផលរបស់សៀគ្វីយ៉ាងសកម្មដើម្បីឈានដល់ និងរក្សាតម្លៃចំណុចដែលបានកំណត់។ ដ្យាក្រាមប្លុកខាងក្រោមបង្ហាញពីសកម្មភាពនៃសៀគ្វី PID ។ វត្ថុបញ្ជាមួយឬច្រើនអាចត្រូវបានប្រើប្រាស់នៅក្នុងសៀគ្វី servo ណាមួយអាស្រ័យលើអ្វីដែលត្រូវការដើម្បីធ្វើឱ្យប្រព័ន្ធមានស្ថេរភាព (ឧទាហរណ៍ P, I, PI, PD ឬ PID) ។

សូមចំណាំថាសៀគ្វី PID នឹងមិនធានាការគ្រប់គ្រងល្អបំផុតទេ។ ការកំណត់មិនត្រឹមត្រូវនៃការគ្រប់គ្រង PID អាចបណ្តាលឱ្យសៀគ្វីលំយោលយ៉ាងខ្លាំង និងនាំឱ្យមានអស្ថិរភាពក្នុងការគ្រប់គ្រង។ វាអាស្រ័យលើអ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រ PID ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ដើម្បីធានាបាននូវដំណើរការត្រឹមត្រូវ។

ទ្រឹស្តី PID

ទ្រឹស្តី PID សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជា Servo បន្ត៖ ស្វែងយល់ពីទ្រឹស្តី PID សម្រាប់ការគ្រប់គ្រង servo ដ៏ល្អប្រសើរ។
លទ្ធផលនៃសៀគ្វីត្រួតពិនិត្យ PID, u(t) ត្រូវបានផ្តល់ជា

កន្លែងណា៖

?? គឺជាការចំណេញសមាមាត្រ គ្មានវិមាត្រ
?? គឺជាការកើនឡើងអាំងតេក្រាលក្នុង 1/វិនាទី
?? គឺជាការកើនឡើងក្នុងវិនាទី

?(?) ជាសញ្ញាកំហុសក្នុងវ៉ុល
?(?) គឺជាទិន្នផលវត្ថុបញ្ជាជាវ៉ុល

ពីទីនេះ យើងអាចកំណត់ឯកតាវត្ថុបញ្ជាតាមគណិតវិទ្យា ហើយពិភាក្សាគ្នាដោយលម្អិតបន្តិចទៀត។ ការគ្រប់គ្រងសមាមាត្រគឺសមាមាត្រទៅនឹងសញ្ញាកំហុស; ដូច្នេះវាគឺជាការឆ្លើយតបដោយផ្ទាល់ទៅនឹងសញ្ញាកំហុសដែលបង្កើតដោយសៀគ្វី:
? =???(?)
ការទទួលបានសមាមាត្រធំជាងនេះនាំឱ្យមានការផ្លាស់ប្តូរធំជាងក្នុងការឆ្លើយតបទៅនឹងកំហុស ហើយដូច្នេះវាប៉ះពាល់ដល់ល្បឿនដែលឧបករណ៍បញ្ជាអាចឆ្លើយតបទៅនឹងការផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងប្រព័ន្ធ។ ខណៈពេលដែលការកើនឡើងសមាមាត្រខ្ពស់អាចបណ្តាលឱ្យសៀគ្វីឆ្លើយតបយ៉ាងឆាប់រហ័ស តម្លៃខ្ពស់ពេកអាចបណ្តាលឱ្យមានលំយោលអំពីតម្លៃ SP ។ តម្លៃទាបពេក ហើយសៀគ្វីមិនអាចឆ្លើយតបយ៉ាងមានប្រសិទ្ធភាពចំពោះការផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងប្រព័ន្ធ។ ការគ្រប់គ្រងអាំងតេក្រាលដើរទៅមុខមួយជំហានទៀតជាងការទទួលបានសមាមាត្រ ដោយសារវាសមាមាត្រទៅនឹងមិនត្រឹមតែទំហំនៃសញ្ញាកំហុសប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែវាក៏ជារយៈពេលនៃកំហុសបង្គរផងដែរ។

ការគ្រប់គ្រងអាំងតេក្រាលមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់ក្នុងការបង្កើនពេលវេលាឆ្លើយតបនៃសៀគ្វី រួមជាមួយនឹងការលុបបំបាត់កំហុសក្នុងស្ថានភាពស្ថិរភាពដែលទាក់ទងនឹងការគ្រប់គ្រងសមាមាត្រសុទ្ធសាធ។ នៅក្នុងខ្លឹមសារ ការគ្រប់គ្រងអាំងតេក្រាលបូកសរុបលើកំហុសដែលមិនបានកែតម្រូវពីមុន ហើយបន្ទាប់មកគុណនឹងកំហុសនោះដោយ Ki ដើម្បីបង្កើតការឆ្លើយតបអាំងតេក្រាល។ ដូច្នេះ សូម្បីតែកំហុសតូចតាចក៏ដោយ ការឆ្លើយតបរួមដ៏ធំអាចត្រូវបានគេដឹង។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ដោយសារតែការឆ្លើយតបយ៉ាងរហ័សនៃការគ្រប់គ្រងអាំងតេក្រាល តម្លៃដែលទទួលបានខ្ពស់អាចបណ្តាលឱ្យមានការកើនឡើងគួរឱ្យកត់សម្គាល់នៃតម្លៃ SP និងនាំឱ្យមានលំយោល និងអស្ថិរភាព។ ទាបពេកហើយសៀគ្វីនឹងយឺតជាងយ៉ាងខ្លាំងក្នុងការឆ្លើយតបទៅនឹងការផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងប្រព័ន្ធ។ ការគ្រប់គ្រងដេរីវេ ព្យាយាមកាត់បន្ថយការហៀរសំបោរ និងសក្ដានុពលសំឡេងរោទិ៍ពីការគ្រប់គ្រងសមាមាត្រ និងអាំងតេក្រាល។ វាកំណត់ថាតើសៀគ្វីកំពុងផ្លាស់ប្តូរលឿនប៉ុណ្ណាតាមពេលវេលា (ដោយមើលពីដេរីវេនៃសញ្ញាកំហុស) ហើយគុណវាដោយ Kd ដើម្បីបង្កើតការឆ្លើយតបដេរីវេ។

មិនដូចការគ្រប់គ្រងសមាមាត្រ និងអាំងតេក្រាលទេ ការគ្រប់គ្រងដេរីវេនឹងពន្យឺតការឆ្លើយតបនៃសៀគ្វី។ ក្នុងការធ្វើដូច្នេះវាអាចប៉ះប៉ូវមួយផ្នែកសម្រាប់ការហួសហេតុពេកដូចជា ឃamp ចេញពីលំយោលណាមួយដែលបណ្តាលមកពីការគ្រប់គ្រងអាំងតេក្រាល និងសមាមាត្រ។ តម្លៃដែលទទួលបានខ្ពស់ធ្វើឱ្យសៀគ្វីឆ្លើយតបយឺតណាស់ ហើយអាចទុកឱ្យវាងាយនឹងសំលេងរំខាន និងលំយោលប្រេកង់ខ្ពស់ (ដោយសារតែសៀគ្វីយឺតពេកក្នុងការឆ្លើយតបយ៉ាងឆាប់រហ័ស)។ ទាបពេក ហើយសៀគ្វីងាយនឹងលើសតម្លៃកំណត់។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ក្នុងករណីខ្លះ ការលើសតម្លៃនៃចំណុចដែលបានកំណត់ដោយចំនួនដ៏សំខាន់ណាមួយត្រូវតែត្រូវបានជៀសវាង ហើយដូច្នេះ ការកើនឡើងដេរីវេខ្ពស់ (រួមជាមួយនឹងការកើនឡើងសមាមាត្រទាប) អាចត្រូវបានប្រើ។ គំនូសតាងខាងក្រោមពន្យល់ពីផលប៉ះពាល់នៃការបង្កើនការកើនឡើងនៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រណាមួយដោយឯករាជ្យ។

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ កើនឡើង	ពេលវេលាកើនឡើង	បាញ់លើស	ពេលវេលាកំណត់	កំហុសក្នុងស្ថានភាពស្ថិរភាព	ស្ថេរភាព
Kp	ថយចុះ	កើនឡើង	ការផ្លាស់ប្តូរតូច	ថយចុះ	បន្ទាបបន្ថោក
Ki	ថយចុះ	កើនឡើង	កើនឡើង	ថយចុះគួរឱ្យកត់សម្គាល់	បន្ទាបបន្ថោក
Kd	ការថយចុះតិចតួច	ការថយចុះតិចតួច	ការថយចុះតិចតួច	គ្មានប្រសិទ្ធភាព	កែលម្អ (សម្រាប់ Kd តូច)

ឧបករណ៍បញ្ជា Servo ពេលដាច់

ទម្រង់ទិន្នន័យ
ឧបករណ៍បញ្ជា PID នៅក្នុង DSC1 ទទួលបាន ADC 16 ប៊ីតample ដែលជាលេខគោលពីរអុហ្វសិត ដែលអាចមានចាប់ពី 0-65535។ 0 ផែនទីតាមលីនេអ៊ែរទៅនឹងការបញ្ចូល 4V អវិជ្ជមាន ហើយ 65535 តំណាងឱ្យសញ្ញាបញ្ចូល +4V ។ សញ្ញា "កំហុស", ?[?], នៅក្នុងរង្វិលជុំ PID នៅដំណាក់កាលមួយ ? ត្រូវបានកំណត់ជា ?[?] = ? − ?[?] ឯណា? គឺជាចំណុចកំណត់ ហើយ ?[?] គឺជាវ៉ុលtagesample ក្នុងមាត្រដ្ឋានប្រព័ន្ធគោលពីរអុហ្វសិតនៅជំហានពេលវេលាដាច់ដោយឡែក ?។

ច្បាប់គ្រប់គ្រងនៅក្នុងដែនពេលវេលា
ពាក្យចំណេញបីត្រូវបានគណនា និងបូកបញ្ចូលគ្នា។
?[?] = ??[?] + ??[?] + ??[?] ?? =???[?]?? ≈ ?? ∫ ??[?]?? =??(?[?]−?[?−១])
នៅឯណា ??[?], ??[?], និង ??[?] គឺជាផលចំណេញសមាមាត្រ អាំងតេក្រាល និងដេរីវេដែលរួមមានលទ្ធផលត្រួតពិនិត្យ ?[?] នៅដំណាក់កាលមួយ ?។ ??,??, និង ?? គឺជាមេគុណនៃការទទួលបានសមាមាត្រ អាំងតេក្រាល និងដេរីវេ។

ការប៉ាន់ស្មានអាំងតេក្រាលនិងដេរីវេ
DSC1 ប្រហាក់ប្រហែលឧបករណ៍បញ្ចូលជាមួយ accumulator ។
∫ ?[?] = ?[?] + ∫ ?[ ? − 1] ការពិចារណាលើចន្លោះពេលនៃការធ្វើសមាហរណកម្ម ទទឹងពេលវេលាត្រូវបានរុំចូលទៅក្នុងមេគុណការទទួលបានអាំងតេក្រាល ?? បែបហ្នឹង៖ ?? = ??'?ℎ
នៅឯណា?? គឺជាមេគុណការកើនឡើងអាំងតេក្រាលដែលបានបញ្ចូលឈ្មោះហើយ ℎ គឺជាពេលវេលារវាង ADC samples ។ យើងបង្កើតការប៉ាន់ស្មានស្រដៀងគ្នាទៅនឹងដេរីវេរថាជាភាពខុសគ្នារវាង ?[?] និង ?[? − ១] ស្មានថា ?? ក៏មានមាត្រដ្ឋាន 1 / h ផងដែរ។

ដូចដែលបានរៀបរាប់ពីមុន ឥឡូវនេះសូមពិចារណាថាការប៉ាន់ស្មានអាំងតេក្រាល និងដេរីវេមិនរួមបញ្ចូលការពិចារណាណាមួយនៃដំណាក់កាល (sampចន្លោះពេល) បន្តបន្ទាប់ ℎ ។ ជាប្រពៃណី យើងនិយាយលំដាប់ទីមួយ ច្បាស់លាស់ ប្រហាក់ប្រហែលទៅនឹងអថេរ ?[?] ជាមួយ = ?(?, ?) ផ្អែកលើលក្ខខណ្ឌក្នុងការពង្រីកស៊េរី Taylor គឺ ?[?] ≈ ?[? − 1] + ℎ ?(?, ?)
នេះច្រើនតែហៅថា Backwards Euler Integration Scheme ឬការរួមបញ្ចូលលេខលំដាប់ទីមួយច្បាស់លាស់។ ប្រសិនបើយើងដោះស្រាយសម្រាប់ដេរីវេ ?(?, ?) យើងរកឃើញ៖

ចំណាំភាពស្រដៀងគ្នានៃភាគយកនៅក្នុងខាងលើទៅនឹងដំណើរការប្រហាក់ប្រហែលរបស់យើងទៅនឹងដេរីវេនៅក្នុងសមីការវត្ថុបញ្ជា។ នេះគឺដើម្បីនិយាយថាការប៉ាន់ប្រមាណរបស់យើងទៅនឹងដេរីវេត្រូវបានធ្វើមាត្រដ្ឋានកាន់តែសមស្របដោយ ℎ−1 ។

វាក៏ធ្វើត្រាប់តាមទ្រឹស្តីបទមូលដ្ឋានគ្រឹះនៃការគណនាដោយវិចារណញាណ៖

ឥឡូវនេះប្រសិនបើយើងនិយាយដូច្នេះ? តើអាំងតេក្រាលនៃសញ្ញាកំហុសទេ? យើងអាចធ្វើការជំនួសដូចខាងក្រោម។
?[?]=∫?[?] ?(?,?)= ?[?] ហើយយើងទទួលបានពីការប៉ាន់ស្មានស៊េរី Taylor លំដាប់ទីមួយទៅជាមុខងារមួយ ?: ∫?[?]=∫?[?−1]+ℎ ?(?)
ដោយគ្រាន់តែសន្មត់ថា ∫?[?]=0 សម្រាប់ ?=0 ដំណើរការប្រហាក់ប្រហែលទៅនឹងអាំងតេក្រាលជាក់ស្តែង condenses ទៅ accumulator ។

ដូច្នេះ យើងកែសម្រួលការចេញមកមុនរបស់ច្បាប់ត្រួតពិនិត្យរបស់យើងទៅជា៖

ច្បាប់គ្រប់គ្រងនៅក្នុងដែនប្រេកង់
ទោះបីជាសមីការដែលបានមកពីផ្នែកដំណើរការជូនដំណឹងអំពីឥរិយាបទដែនពេលវេលារបស់ឧបករណ៍បញ្ជា PID ពេលវេលាដាច់ដោយឡែកដែលបានអនុវត្តនៅក្នុង DSC1 ក៏ដោយ វានិយាយតិចតួចអំពីការឆ្លើយតបដែនប្រេកង់របស់ឧបករណ៍បញ្ជា។ ជំនួសមកវិញ យើងសូមណែនាំ? domain ដែលស្រដៀងទៅនឹងដែន Laplace ប៉ុន្តែសម្រាប់ដាច់ដោយឡែកជាជាងពេលវេលាបន្ត។ ស្រដៀងទៅនឹងការបំប្លែង Laplace ការផ្លាស់ប្តូរ Z នៃអនុគមន៍មួយត្រូវបានកំណត់ជាញឹកញាប់បំផុតដោយការប្រមូលផ្តុំទំនាក់ទំនងការផ្លាស់ប្តូរ Z ដែលមានតារាង ជាជាងការជំនួសនិយមន័យ Z-transform (បង្ហាញខាងក្រោម) ដោយផ្ទាល់។

កន្លែងណា ?(?) គឺជាកន្សោម Z-domain នៃអថេរពេលវេលាដាច់ដោយឡែក ?[?], ? តើកាំ (ជារឿយៗចាត់ទុកជា 1) នៃអថេរឯករាជ្យ ?, ? គឺជាឫសការ៉េនៃ -1 ហើយ ∅ គឺជាអាគុយម៉ង់ស្មុគស្មាញជារ៉ាដ្យង់ ឬដឺក្រេ។ ក្នុងករណីនេះ មានតែការបំប្លែង Z ដែលបានធ្វើតារាងពីរប៉ុណ្ណោះគឺចាំបាច់។
?[?] = ?[?]?[? − ១] = ?[?]?−១
ការផ្លាស់ប្តូរ Z នៃពាក្យសមាមាត្រ, ??, គឺតូចតាច។ ដូចគ្នានេះផងដែរ សូមទទួលយកមួយភ្លែតថាវាមានប្រយោជន៍សម្រាប់ពួកយើងក្នុងការកំណត់កំហុសក្នុងការគ្រប់គ្រងមុខងារផ្ទេរ ?(?) ជាជាងធម្មតា ?(?)។

ការផ្លាស់ប្តូរ Z នៃពាក្យអាំងតេក្រាល, ??, គឺគួរឱ្យចាប់អារម្មណ៍ជាង។
រំលឹកឡើងវិញនូវគម្រោងការរួមបញ្ចូលអយល័រច្បាស់លាស់របស់យើងនៅក្នុងផ្នែកមុន៖ ??(?) = ?? ∫ ?[?] = ?? (∫ ?[?− 1] + ℎ ?(?))
∫ ?(?) = ∫ ?(?) ?−1 + ℎ?(?)
∫ ?(?) − ∫ ?(?) ?−1 = ℎ?(?)

ជាចុងក្រោយ យើងមើលពីផលចំណេញ ដេរីវេ ??:

ការប្រមូលផ្តុំគ្នានៃមុខងារផ្ទេរខាងលើ យើងមកដល់៖

ជាមួយនឹងសមីការនេះ យើងអាចគណនាលេខឆ្លើយតបដែនប្រេកង់សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជា ហើយបង្ហាញវាជាគ្រោង Bode ដូចជាខាងក្រោម។
មុខងារផ្ទេរ PID, Kp = 1.8, Ki = 1.0, Kd = 1E-4

ចំណាំពីរបៀបដែលការទទួលបានឧបករណ៍បញ្ជា PI ខិតជិតតែការកើនឡើងសមាមាត្រ និងប្រេកង់ខ្ពស់ និងរបៀបដែលការទទួលបានឧបករណ៍បញ្ជា PD ខិតជិតតែការកើនឡើងសមាមាត្រនៅប្រេកង់ទាបប៉ុណ្ណោះ។

ការលៃតម្រូវ PID
ជាទូទៅ ការកើនឡើងនៃ P, I, និង D នឹងត្រូវកែតម្រូវដោយអ្នកប្រើប្រាស់ ដើម្បីបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប្រតិបត្តិការរបស់ប្រព័ន្ធ។ ខណៈពេលដែលមិនមានសំណុំច្បាប់ឋិតិវន្តសម្រាប់អ្វីដែលតម្លៃគួរតែសម្រាប់ប្រព័ន្ធជាក់លាក់ណាមួយ ការអនុវត្តតាមនីតិវិធីទូទៅគួរតែជួយក្នុងការលៃតម្រូវសៀគ្វីមួយដើម្បីផ្គូផ្គងប្រព័ន្ធ និងបរិស្ថាន។ ជាទូទៅ សៀគ្វី PID ដែលត្រូវបានកែសម្រួលត្រឹមត្រូវជាធម្មតានឹងវាយលុកតម្លៃ SP បន្តិចហើយបន្ទាប់មក d យ៉ាងឆាប់រហ័ស។amp ចេញដើម្បីឈានដល់តម្លៃ SP ហើយរក្សាស្ថិរភាពនៅចំណុចនោះ។ រង្វិលជុំ PID អាចចាក់សោរទៅជាជម្រាលវិជ្ជមាន ឬអវិជ្ជមានដោយការផ្លាស់ប្តូរសញ្ញានៃការកើនឡើង P, I និង D ។ នៅក្នុង DSC1 សញ្ញាត្រូវបានចាក់សោជាមួយគ្នា ដូច្នេះការផ្លាស់ប្តូរមួយនឹងផ្លាស់ប្តូរពួកវាទាំងអស់។

ការលៃតម្រូវដោយដៃនៃការកំណត់ការកើនឡើងគឺជាវិធីសាស្ត្រសាមញ្ញបំផុតសម្រាប់ការកំណត់ការគ្រប់គ្រង PID ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ នីតិវិធីនេះត្រូវបានធ្វើយ៉ាងសកម្ម (ឧបករណ៍បញ្ជា PID ដែលភ្ជាប់ជាមួយប្រព័ន្ធ និងរង្វិលជុំ PID ត្រូវបានបើក) និងទាមទារបទពិសោធន៍មួយចំនួនដើម្បីសម្រេចបានលទ្ធផលល្អ។ ដើម្បីលៃតម្រូវឧបករណ៍បញ្ជា PID របស់អ្នកដោយដៃ ដំបូងកំណត់ការកើនឡើងអាំងតេក្រាល និងដេរីវេទៅសូន្យ។ បង្កើនការទទួលបានសមាមាត្ររហូតដល់អ្នកសង្កេតមើលលំយោលនៅក្នុងទិន្នផល។ ផលចំណេញតាមសមាមាត្ររបស់អ្នកគួរតែត្រូវបានកំណត់ទៅប្រហែលពាក់កណ្តាលតម្លៃនេះ។ បន្ទាប់ពីការកើនឡើងសមាមាត្រត្រូវបានកំណត់ បង្កើនការទទួលបានអាំងតេក្រាល រហូតដល់អុហ្វសិតណាមួយត្រូវបានកែតំរូវតាមមាត្រដ្ឋានពេលវេលាដែលសមរម្យសម្រាប់ប្រព័ន្ធរបស់អ្នក។

ប្រសិនបើអ្នកបង្កើនការកើនឡើងនេះច្រើនពេក អ្នកនឹងសង្កេតឃើញការកើនឡើងគួរឱ្យកត់សម្គាល់នៃតម្លៃ SP និងអស្ថិរភាពនៅក្នុងសៀគ្វី។ នៅពេលដែលការទទួលបានអាំងតេក្រាលត្រូវបានកំណត់ ផលចំណេញអាចត្រូវបានកើនឡើង។ ការទទួលបានដេរីវេនឹងកាត់បន្ថយការហៀរសំបោរ និង ឃamp ប្រព័ន្ធយ៉ាងលឿនទៅតម្លៃចំណុចដែលបានកំណត់។ ប្រសិនបើអ្នកបង្កើនការទទួលបានដេរីវេច្រើនពេក អ្នកនឹងឃើញមានការកើនឡើងធំ (ដោយសារតែសៀគ្វីយឺតពេកក្នុងការឆ្លើយតប)។ ដោយការលេងជាមួយនឹងការកំណត់ការទទួលបាន អ្នកអាចបង្កើនប្រសិទ្ធភាពដំណើរការនៃសៀគ្វី PID របស់អ្នក ដែលជាលទ្ធផលនៅក្នុងប្រព័ន្ធដែលឆ្លើយតបយ៉ាងរហ័សចំពោះការផ្លាស់ប្តូរ និងមានប្រសិទ្ធភាព damps ចេញយោលអំពីតម្លៃចំណុចកំណត់។

ប្រភេទត្រួតពិនិត្យ	Kp	Ki	Kd
P	0.50 គុ	–	–
PI	0.45 គុ	1.2 Kp/Pu	–
PID	0.60 គុ	2 Kp/Pu	KpPu/8

ខណៈពេលដែលការលៃតម្រូវដោយដៃអាចមានប្រសិទ្ធភាពខ្លាំងក្នុងការកំណត់សៀគ្វី PID សម្រាប់ប្រព័ន្ធជាក់លាក់របស់អ្នក វាទាមទារនូវបទពិសោធន៍ និងការយល់ដឹងអំពីសៀគ្វី PID និងការឆ្លើយតបមួយចំនួន។ វិធីសាស្រ្ត Ziegler-Nichols សម្រាប់ការលៃតម្រូវ PID ផ្តល់នូវការណែនាំដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធបន្ថែមទៀតដើម្បីកំណត់តម្លៃ PID ។ ជាថ្មីម្តងទៀត អ្នកនឹងចង់កំណត់ការទទួលបានអាំងតេក្រាល និងដេរីវេទីវ ទៅជាសូន្យ។ បង្កើនការទទួលបានសមាមាត្ររហូតដល់សៀគ្វីចាប់ផ្តើមលំយោល។ យើងនឹងហៅកម្រិតនេះថា Ku។ លំយោលនឹងមានកំឡុងពេល Pu ។ ប្រាក់ចំណេញគឺសម្រាប់សៀគ្វីត្រួតពិនិត្យផ្សេងៗត្រូវបានផ្តល់ឱ្យនៅក្នុងតារាងខាងលើ។ ចំណាំថានៅពេលប្រើវិធីសាស្ត្រលៃតម្រូវ Ziegler-Nichols ជាមួយ DSC1 ពាក្យអាំងតេក្រាលដែលបានកំណត់ពីតារាងគួរតែត្រូវបានគុណនឹង 2⋅10-6 ដើម្បីធម្មតាទៅ sampអត្រា។ ស្រដៀងគ្នានេះដែរ មេគុណដេរីវេគួរត្រូវបានបែងចែកដោយ 2⋅10-6 ដើម្បីធ្វើឱ្យធម្មតាទៅ sampអត្រាលី។

Ramping
ជារឿយៗអ្នកប្រើប្រាស់ប្រហែលជាត្រូវកំណត់ចំណុចប្រតិបត្តិការដែលមានសញ្ញាធំ ឬចំណុចកំណត់ដែលមានប្រយោជន៍សម្រាប់ប្រព័ន្ធមួយ។ ដើម្បីកំណត់ទាំងចំណុចប្រតិបត្តិការសញ្ញាធំ (ដែលក្រោយមកហៅថា DC អុហ្វសិត) ឬចំណុចកំណត់ servo ដ៏ល្អប្រសើរ បច្ចេកទេសទូទៅគឺគ្រាន់តែជំរុញប្រព័ន្ធម្តងហើយម្តងទៀតជាមួយនឹងការកើនឡើងលីនេអ៊ែរ។tage សញ្ញា។ លំនាំនេះត្រូវបានគេសំដៅជាទូទៅថាជា sawtooth-wave សម្រាប់ភាពស្រដៀងទៅនឹងធ្មេញរបស់ saw។

របៀបចាក់សោកំពូល
របៀបចាក់សោកំពូលអនុវត្តក្បួនដោះស្រាយការចាក់សោរដែលត្រូវបានគេស្គាល់ថាជាឧបករណ៍បញ្ជាស្វែងរកខ្លាំង។ នៅក្នុងរបៀបនៃប្រតិបត្តិការនេះ តម្លៃត្រួតពិនិត្យត្រូវបានដាក់លើទិន្នផលរលកស៊ីនុស។ វ៉ុលបញ្ចូលដែលបានវាស់វែងtage ជាលើកដំបូងត្រូវបានច្រោះតាមឌីជីថលកម្រិតខ្ពស់ (HPF) ដើម្បីលុបអុហ្វសិត DC ណាមួយ។ បន្ទាប់មក AC coupled signal ត្រូវបាន demodulated ដោយគុណនឹងវ៉ុលវាស់នីមួយៗtage ដោយតម្លៃម៉ូឌុលរលកស៊ីនុសចេញ។ ប្រតិបត្តិការគុណនេះបង្កើតសញ្ញា demodulated ជាមួយនឹងសមាសធាតុសំខាន់ពីរ៖ រលកស៊ីនុសនៅផលបូកនៃប្រេកង់ទាំងពីរ និងសញ្ញាមួយនៅភាពខុសគ្នានៃប្រេកង់ទាំងពីរ។

តម្រងឌីជីថលទីពីរ លើកនេះ តម្រងឆ្លងកាត់ទាប (LPF) កាត់បន្ថយសញ្ញាប្រេកង់សរុបនៃពីរ ហើយបញ្ជូនសញ្ញាប្រេកង់ទាបនៃភាពខុសគ្នានៃប្រេកង់ពីរ។ ខ្លឹមសារនៃសញ្ញានៅប្រេកង់ដូចគ្នានឹងម៉ូឌុលបង្ហាញជាសញ្ញា DC ប្រកាស demodulation ។ ជំហានចុងក្រោយនៅក្នុងក្បួនដោះស្រាយការចាក់សោកំពូលគឺការរួមបញ្ចូលសញ្ញា LPF ។ លទ្ធផលបញ្ចូលបញ្ចូលគ្នាជាមួយម៉ូឌុលចេញជំរុញទិន្នផលវ៉ុលtagអ៊ី ការប្រមូលផ្តុំនៃថាមពលសញ្ញា demodulated ប្រេកង់ទាបនៅក្នុង integrator ជំរុញឱ្យ offset control voltage នៃទិន្នផលខ្ពស់ និងខ្ពស់ជាងនេះ រហូតដល់សញ្ញានៃទិន្នផល LPF បញ្ច្រាស់ ហើយទិន្នផលរបស់ឧបករណ៍បញ្ចូលចាប់ផ្តើមថយចុះ។ នៅពេលដែលតម្លៃវត្ថុបញ្ជាខិតជិតដល់កំពូលនៃការឆ្លើយតបរបស់ប្រព័ន្ធ លទ្ធផលនៃម៉ូឌុលនៅលើសញ្ញាបញ្ចូលទៅឧបករណ៍បញ្ជា servo កាន់តែតូចទៅៗ ដោយសារជម្រាលនៃទម្រង់រលក sinusoidal គឺសូន្យនៅកម្រិតកំពូលរបស់វា។ នេះមានន័យថាមានតម្លៃទិន្នផលទាបពីសញ្ញាទាប-pass-filtered, demodulated ហើយដូច្នេះតិចជាងដើម្បីកកកុញនៅក្នុងឧបករណ៍បញ្ចូល។

រូបភាពទី 12 ដ្យាក្រាមប្លុកនៃឧបករណ៍បញ្ជាចាក់សោកំពូល។ សញ្ញាបញ្ចូលពីរោងចក្រឆ្លើយតបខ្ពស់បំផុតត្រូវបានបំប្លែងជាឌីជីថល បន្ទាប់មកត្រូវបានត្រងកម្រិតខ្ពស់។ សញ្ញាទិន្នផល HPF ត្រូវបាន demodulated ជាមួយនឹងលំយោលមូលដ្ឋានឌីជីថល។ លទ្ធផលនៃ demodulator ត្រូវបានត្រង low-pass ហើយបន្ទាប់មករួមបញ្ចូលគ្នា។ ទិន្នផលឧបករណ៍បញ្ចូលត្រូវបានបន្ថែមទៅសញ្ញាម៉ូឌុល និងទិន្នផលទៅកាន់រោងចក្រឆ្លើយតបខ្ពស់បំផុត។ ការចាក់សោកំពូលគឺជាក្បួនដោះស្រាយការត្រួតពិនិត្យដ៏ល្អមួយដើម្បីជ្រើសរើសនៅពេលដែលប្រព័ន្ធដែលអ្នកប្រើប្រាស់ប្រាថ្នាចង់គ្រប់គ្រងមិនមានការឆ្លើយតប monotonic ជុំវិញចំណុចត្រួតពិនិត្យដ៏ល្អប្រសើរ។ ឧamples នៃប្រព័ន្ធទាំងនេះគឺជាប្រព័ន្ធផ្សព្វផ្សាយអុបទិកដែលមានរលកពន្លឺដូចជា កោសិកាចំហាយ ឬតម្រងច្រានក្រុម RF (តម្រងស្នាមរន្ធ)។ លក្ខណៈកណ្តាលនៃគ្រោងការណ៍ត្រួតពិនិត្យការចាក់សោកំពូលគឺជាទំនោររបស់ក្បួនដោះស្រាយក្នុងការដឹកនាំប្រព័ន្ធឆ្ពោះទៅរកការឆ្លងកាត់សូន្យនៃសញ្ញាកំហុសដែលស្របគ្នានឹងកម្រិតកំពូលនៅក្នុងសញ្ញាដែលបានវាស់វែង ដូចជាប្រសិនបើសញ្ញាកំហុសគឺជាប្រភពនៃសញ្ញាវាស់វែង។ ចំណាំថាកំពូលអាចវិជ្ជមាន ឬអវិជ្ជមាន។ ដើម្បីចាប់ផ្តើមជាមួយនឹងរបៀបចាក់សោកំពូលនៃប្រតិបត្តិការសម្រាប់ DSC1 អ្នកអាចអនុវត្តតាមនីតិវិធីនេះ។

ត្រូវប្រាកដថាមានចំណុចកំពូល (ឬជ្រលងភ្នំ) នៃសញ្ញាដែលអ្នកកំពុងចាក់សោគឺស្ថិតនៅក្នុងវ៉ុលបញ្ជា។tagជួរ e នៃ actuator ហើយថាទីតាំងកំពូលមានស្ថេរភាពជាមួយពេលវេលា។ វាមានប្រយោជន៍ក្នុងការប្រើ RAMP របៀបដើម្បីមើលឃើញសញ្ញានៅលើ control voltage ជួរនៃការចាប់អារម្មណ៍។
ចំណាំ voltagទីតាំងនៃកំពូលភ្នំ (ឬជ្រលងភ្នំ) ។
ប៉ាន់ប្រមាណថាតើកំពូលភ្នំ (ឬជ្រលងភ្នំ) មានទំហំប៉ុនណានៅក្នុងការគ្រប់គ្រងtage នៅពាក់កណ្តាលនៃកម្ពស់នៃកំពូល។ ទទឹងនេះគិតជាវ៉ុល ត្រូវបានគេសំដៅជាទូទៅថាជា Full-Width Half-Max ឬ FWHM ។ វាគួរតែមានយ៉ាងហោចណាស់ 0.1V សម្រាប់លទ្ធផលល្អ។
កំណត់ម៉ូឌុល amplitude (A) ទៅ 1% ទៅ 10% នៃ FWHM voltage.
កំណត់វ៉ុលអុហ្វសិតtage នៅជិតបំផុតតាមដែលអាចធ្វើទៅបានទៅនឹងទីតាំងនៃកំពូល (ឬជ្រលងភ្នំ) ដែលអ្នកចង់ចាក់សោ។
កំណត់ប្រេកង់ម៉ូឌុលទៅប្រេកង់ដែលចង់បាន។ នៅលើអេក្រង់ប៉ះ វាត្រូវបានប៉ះពាល់តាមរយៈ M, ប៉ារ៉ាម៉ែត្រប្រេកង់ម៉ូឌុល។ ប្រេកង់ម៉ូឌុលគឺ 100 Hz ដង M. ការជ្រើសរើសប្រេកង់ម៉ូឌុលល្អបំផុតអាស្រ័យលើកម្មវិធី។ Thorlabs ណែនាំតម្លៃនៅជុំវិញ 1 kHz សម្រាប់ actuators មេកានិច។ ប្រេកង់ខ្ពស់អាចត្រូវបានប្រើប្រាស់សម្រាប់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអេឡិចត្រូអុបទិក។
កំណត់មេគុណអាំងតេក្រាលចាក់សោកំពូល (K) ទៅ 0.1 ដង A. K អាចវិជ្ជមាន ឬអវិជ្ជមាន។ ជាទូទៅ វិជ្ជមាន K ចាក់សោដល់កំពូលនៃសញ្ញាបញ្ចូល ខណៈពេលដែល K អវិជ្ជមានចាក់សោទៅជ្រលងនៃសញ្ញាបញ្ចូល។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ប្រសិនបើ actuator ឬប្រព័ន្ធដែលកំពុងចាក់សោមានការពន្យាដំណាក់កាលលើសពី 90 ដឺក្រេនៅប្រេកង់ dither នោះសញ្ញា K នឹងបញ្ច្រាស ហើយ K វិជ្ជមាននឹងចាក់សោរទៅជ្រលងភ្នំ ហើយ K អវិជ្ជមាននឹងចាក់សោដល់កំពូល។
ចុច Run ហើយផ្ទៀងផ្ទាត់ថា control voltage ទិន្នផលផ្លាស់ប្តូរពីតម្លៃអុហ្វសិតដើម (O) និងមិនរត់ទៅឆ្ងាយ។ ជាជម្រើស ត្រួតពិនិត្យអថេរដំណើរការដោយប្រើ oscilloscope ដើម្បីផ្ទៀងផ្ទាត់ថា DSC1 កំពុងចាក់សោរទៅកាន់កំពូលភ្នំ ឬជ្រលងភ្នំដែលចង់បាន។

រូបភាពទី 13 ឧample ទិន្នន័យពី ramping ទិន្នផលអុហ្វសិត voltage ជាមួយនឹងរលកស៊ីនុសបន្ត ដែលដាក់លើរោងចក្រឆ្លើយតបខ្ពស់បំផុត។ ចំណាំសញ្ញាកំហុសសូន្យឆ្លងកាត់តម្រឹមជាមួយកំពូលនៃសញ្ញាឆ្លើយតបរបស់រោងចក្រ។

ថែទាំ និងសម្អាត
សម្អាត និងថែទាំ DSC1 ជាទៀងទាត់សម្រាប់ដំណើរការល្អបំផុត។ DSC1 មិនត្រូវការការថែទាំទៀងទាត់ទេ។ ប្រសិនបើអេក្រង់ប៉ះនៅលើឧបករណ៍ក្លាយជាកខ្វក់ Thorlabs ណែនាំឱ្យសម្អាតអេក្រង់ប៉ះដោយថ្នមៗជាមួយនឹងក្រណាត់ទន់ ដែលគ្មានជាតិសរសៃ ឆ្អែតជាមួយនឹងជាតិអាល់កុល isopropyl ពនលាយ។

ការដោះស្រាយបញ្ហា និងជួសជុល

ប្រសិនបើបញ្ហាកើតឡើង សូមមើលផ្នែកដោះស្រាយបញ្ហាសម្រាប់ការណែនាំអំពីការដោះស្រាយបញ្ហាទូទៅ។ តារាងខាងក្រោមពិពណ៌នាអំពីបញ្ហាធម្មតាជាមួយ DSC1 និង Thorlabs ដំណោះស្រាយដែលបានណែនាំ។

បញ្ហា	ការពន្យល់	សំណង
ឧបករណ៍មិនបើកទេ នៅពេលដោតចូលថាមពល USB Type-C។	ឧបករណ៍នេះត្រូវការចរន្តរហូតដល់ 750 mA ពីការផ្គត់ផ្គង់ 5 V, 3.75 W. វាអាចលើសពីសមត្ថភាពថាមពលរបស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់ USB-A មួយចំនួននៅលើកុំព្យូទ័រយួរដៃ និងកុំព្យូទ័រ។	ប្រើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល Thorlabs DS5 ឬ CPS1 ។ ម៉្យាងទៀត ប្រើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល USB Type-C ដូចជាជាធម្មតាត្រូវបានប្រើដើម្បីសាកទូរស័ព្ទ ឬកុំព្យូទ័រយួរដៃដែលត្រូវបានវាយតម្លៃថាបញ្ចេញថាមពលយ៉ាងហោចណាស់ 750 mA នៅ 5 V។
ឧបករណ៍មិនបើកនៅពេលដែលច្រកទិន្នន័យត្រូវបានដោតចូលទៅក្នុងកុំព្យូទ័រ។	DSC1 ទាញថាមពលពីឧបករណ៍ភ្ជាប់ថាមពល USB Type-C ប៉ុណ្ណោះ។ ឧបករណ៍ភ្ជាប់ USB ប្រភេទ Mini-B គឺជាទិន្នន័យតែប៉ុណ្ណោះ។	ភ្ជាប់រន្ធ USB Type-C ទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលបានវាយតម្លៃថានឹងមានទិន្នផលយ៉ាងហោចណាស់ 750 mA នៅ 5 V ដូចជា Thorlabs DS5 ឬ CPS1 ។

ការចោល
អនុវត្តតាមគោលការណ៍ណែនាំការចោលឱ្យបានត្រឹមត្រូវនៅពេលចូលនិវត្តន៍ DSC1 ។
Thorlabs ផ្ទៀងផ្ទាត់ការអនុលោមតាមរបស់យើងជាមួយនឹងការណែនាំរបស់ WEEE (កាកសំណល់អគ្គិសនី និងឧបករណ៍អេឡិចត្រូនិក) របស់សហគមន៍អឺរ៉ុប និងច្បាប់ជាតិដែលត្រូវគ្នា។ ដូច្នោះហើយ អ្នកប្រើប្រាស់ចុងក្រោយទាំងអស់នៅក្នុង EC អាចត្រលប់មកវិញនូវ "ចុងបញ្ចប់នៃជីវិត" ឧបករណ៍អគ្គិសនី និងអេឡិចត្រូនិកប្រភេទ I ដែលត្រូវបានលក់បន្ទាប់ពីថ្ងៃទី 13 ខែសីហា ឆ្នាំ 2005 ទៅ Thorlabs ដោយមិនគិតថ្លៃលើការចោល។ គ្រឿងដែលមានសិទ្ធិត្រូវបានសម្គាល់ដោយស្លាកសញ្ញា "wheelie bin" ដែលត្រូវបានកាត់ចេញ (សូមមើលខាងស្តាំ) ត្រូវបានលក់ទៅឱ្យ ហើយបច្ចុប្បន្នត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយក្រុមហ៊ុន ឬវិទ្យាស្ថាននៅក្នុង EC ហើយមិនត្រូវបានបំបែកចេញ ឬកខ្វក់ឡើយ។ ទាក់ទង Thorlabs សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម។ ការព្យាបាលកាកសំណល់គឺជាការទទួលខុសត្រូវរបស់អ្នកផ្ទាល់។ ឯកតា "ចុងបញ្ចប់នៃជីវិត" ត្រូវតែប្រគល់ទៅឱ្យ Thorlabs ឬប្រគល់ទៅឱ្យក្រុមហ៊ុនដែលមានឯកទេសក្នុងការស្តារកាកសំណល់។ កុំបោះចោលអង្គភាពក្នុងធុងសំរាម ឬកន្លែងចោលសំរាមសាធារណៈ។ វាជាទំនួលខុសត្រូវរបស់អ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការលុបទិន្នន័យឯកជនទាំងអស់ដែលផ្ទុកនៅលើឧបករណ៍មុនពេលបោះចោល។

សំណួរគេសួរញឹកញាប់៖

សំណួរ៖ តើខ្ញុំគួរធ្វើដូចម្តេចប្រសិនបើ DSC1 មិនបើក?
A: ពិនិត្យការតភ្ជាប់ប្រភពថាមពល និងធានាថាវាបំពេញតាមតម្រូវការដែលបានបញ្ជាក់។ ប្រសិនបើបញ្ហានៅតែបន្ត សូមទាក់ទងផ្នែកជំនួយអតិថិជនសម្រាប់ជំនួយ។

សុវត្ថិភាព

សេចក្តីជូនដំណឹង
ឧបករណ៍នេះគួរតែត្រូវបានរក្សាឱ្យច្បាស់លាស់ពីបរិស្ថានដែលទំនងជាមានការកំពប់រាវ ឬសំណើមខាប់។ វាមិនធន់នឹងទឹកទេ។ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតដល់ឧបករណ៍ សូមកុំដាក់ថ្នាំបាញ់ វត្ថុរាវ ឬសារធាតុរំលាយ។

ការដំឡើង

ព័ត៌មានធានា
ឧបករណ៍ដែលមានភាពជាក់លាក់នេះអាចផ្តល់សេវាបានលុះត្រាតែត្រលប់មកវិញ ហើយបានវេចខ្ចប់យ៉ាងត្រឹមត្រូវទៅក្នុងវេចខ្ចប់ដើមពេញលេញ រួមទាំងការដឹកជញ្ជូនពេញលេញ បូកនឹងក្រដាសកាតុងធ្វើកេសដែលផ្ទុកឧបករណ៍ដែលរុំព័ទ្ធ។ បើចាំបាច់ សូមស្នើសុំការវេចខ្ចប់ជំនួស។ យោងសេវាកម្មដល់បុគ្គលិកដែលមានសមត្ថភាព។

សមាសធាតុរួមបញ្ចូល

DSC1 Compact Digital Servo Controller ត្រូវបានផ្តល់ជូនជាមួយនឹងសមាសធាតុដូចខាងក្រោមៈ

ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ាស៊ីនបម្រើឌីជីថល DSC1
កាតចាប់ផ្តើមរហ័ស
USB-AB-72 USB 2.0 Type-A to Mini-B Data Cable, 72″ (1.83 m)
ខ្សែ USB Type-A ទៅ USB Type-C Power Cable, ប្រវែង 1 ម៉ែត្រ (39 អ៊ីញ)
PAA248 SMB ទៅ BNC Coaxial Cable, 48″ (1.22 ម៉ែត្រ) វែង (Qty. 2)

ការដំឡើងនិងការដំឡើង

មូលដ្ឋាន
អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍ជាមួយកុំព្យូទ័រដោយប្រើចំណុចប្រទាក់ USB ឬតាមរយៈអេក្រង់ប៉ះរួមបញ្ចូលគ្នា។ ក្នុងករណីណាក៏ដោយ ថាមពលត្រូវតែផ្តល់តាមរយៈការតភ្ជាប់ 5V USB-C ។ នៅពេលប្រើ GUI ផ្ទៃតុ ឧបករណ៍បញ្ជា servo ត្រូវតែភ្ជាប់ជាមួយខ្សែ USB 2.0 (រួមបញ្ចូល) ពីច្រកទិន្នន័យរបស់ឧបករណ៍ទៅកុំព្យូទ័រជាមួយនឹងកម្មវិធី Digital Servo Controller ដែលបានដំឡើង។

រង្វិលជុំដី និង DSC1
DSC1 រួមបញ្ចូលសៀគ្វីខាងក្នុងដើម្បីកំណត់លទ្ធភាពនៃរង្វិលជុំដីដែលកើតឡើង។ Thorlabs ស្នើឱ្យប្រើ ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលគ្រប់គ្រងដោយ DS5 ដាច់ដោយឡែកពីប្លែង ឬកញ្ចប់ថ្មខាងក្រៅ CPS1 ។ ជាមួយនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DS5 ឬ CPS1 ដីសញ្ញានៅក្នុង DSC1 អណ្តែតដោយគោរពទៅនឹងដីផែនដីនៃព្រីជញ្ជាំង។ ការតភ្ជាប់តែមួយគត់ទៅនឹងឧបករណ៍ដែលជារឿងធម្មតាទៅនឹងដីសញ្ញានេះគឺម្ជុលដីសញ្ញានៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ថាមពល USB-C និងផ្លូវត្រឡប់ខាងក្រៅនៅលើខ្សែ SMB coaxial ទិន្នផល។ ការភ្ជាប់ទិន្នន័យ USB គឺដាច់ឆ្ងាយ។ សញ្ញាបញ្ចូលមានរេស៊ីស្តង់ដីរង្វិលជុំរវាងផ្លូវត្រឡប់សញ្ញា និងដីសញ្ញានៅក្នុងឧបករណ៍ ដែលជាធម្មតាការពារការជ្រៀតជ្រែកនៃរង្វិលជុំដី។ សំខាន់គឺមិនមានផ្លូវផ្ទាល់ពីរទៅដីសញ្ញាឧបករណ៍ កាត់បន្ថយការកើតឡើងនៃរង្វិលជុំដី។

ដើម្បីកាត់បន្ថយហានិភ័យនៃការជ្រៀតជ្រែកក្នុងដីបន្ថែមទៀត Thorlabs ណែនាំនូវការអនុវត្តល្អបំផុតដូចខាងក្រោមៈ

រក្សាថាមពល និងខ្សែសញ្ញាទាំងអស់ទៅកាន់ឧបករណ៍ឱ្យខ្លី។
ប្រើថ្ម (CPS1) ឬការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដាច់ដោយប្លែង (DS5) ជាមួយ DSC1 ។ នេះធានាបាននូវសញ្ញាឧបករណ៍អណ្តែតលើដី។
កុំភ្ជាប់ផ្លូវត្រឡប់សញ្ញារបស់ឧបករណ៍ផ្សេងទៀតទៅគ្នាទៅវិញទៅមក។
- អតីតធម្មតាample គឺជា oscilloscope benchtop ធម្មតា; ភាគច្រើនជាញឹកញាប់សំបកខាងក្រៅនៃការតភ្ជាប់បញ្ចូល BNC ត្រូវបានភ្ជាប់ដោយផ្ទាល់ទៅនឹងដី។ ឃ្លីបដីជាច្រើនដែលភ្ជាប់ទៅថ្នាំងដីដូចគ្នានៅក្នុងការពិសោធន៍អាចបណ្តាលឱ្យមានរង្វិលជុំដី។

ទោះបីជា DSC1 ទំនងជាមិនបណ្តាលឱ្យមានរង្វិលជុំដីនៅក្នុងខ្លួនវាក៏ដោយ ឧបករណ៍ផ្សេងទៀតនៅក្នុងមន្ទីរពិសោធន៍របស់អ្នកប្រើអាចមិនមានភាពឯកោនៃរង្វិលជុំដី ហើយដូច្នេះវាអាចជាប្រភពនៃរង្វិលជុំដី។

បើកដំណើរការ DSC1
DSC1 Digital Servo Controller ទាមទារថាមពល 5 V តាមរយៈ USB-C នៅចរន្តរហូតដល់ 0.75 A និង 0.55 A ក្នុងប្រតិបត្តិការធម្មតា។ Thorlabs ផ្តល់នូវការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលត្រូវគ្នាពីរគឺ CPS1 និង DS5 ។ នៅក្នុងកម្មវិធីដែលភាពរសើបនៃសំលេងរំខានគឺមិនសូវមានកម្រិត ឬជាកន្លែងដែលត្រូវការពេលដំណើរការលើសពី 8 ម៉ោង ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលគ្រប់គ្រងដោយ DS5 ត្រូវបានណែនាំ។ ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលថ្ម CPS1 ត្រូវបានណែនាំ នៅពេលចង់បានសំឡេងរំខានល្អបំផុត។ ជាមួយនឹងការសាកថ្មពេញ CPS1 និងមានសុខភាពល្អ DSC1 អាចដំណើរការបានរយៈពេល 8 ម៉ោង ឬច្រើនជាងនេះដោយមិនចាំបាច់បញ្ចូលថ្ម។

Thorlabs ទំនាក់ទំនងទូទាំងពិភពលោក

សម្រាប់ជំនួយ ឬការសាកសួរបន្ថែម សូមមើលទំនាក់ទំនងជុំវិញពិភពលោករបស់ Thorlabs។ សម្រាប់ការគាំទ្រផ្នែកបច្ចេកទេស ឬការសាកសួរផ្នែកលក់ សូមចូលមកកាន់យើងខ្ញុំនៅ www.thorlabs.com/contact សម្រាប់ព័ត៌មានទំនាក់ទំនងចុងក្រោយបំផុតរបស់យើង។

ទីស្នាក់ការកណ្តាលរបស់ក្រុមហ៊ុន
Thorlabs, Inc.
43 Sparta Ave
ញូតុន រដ្ឋ New Jersey 07860
សហរដ្ឋអាមេរិក
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

អ្នកនាំចូល EU
Thorlabs GmbH
Munchner Weg ១
D-85232 Bergkirchen
អាល្លឺម៉ង់
sales.de@thorlabs.com
europe@thorlabs.com

ក្រុមហ៊ុនផលិតផលិតផល
Thorlabs, Inc.
43 Sparta Ave
Newton, New Jersey 07860 សហរដ្ឋអាមេរិក
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

អ្នកនាំចូលចក្រភពអង់គ្លេស
Thorlabs Ltd.
204 Lancaster Way Business Park
Ely CB6 3NX
ចក្រភពអង់គ្លេស
sales.uk@thorlabs.com
techsupport.uk@thorlabs.com
www.thorlabs.com

ឯកសារ/ធនធាន

THORLABS DSC1 Compact Digital Servo Controller [pdf] ការណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
DSC1, DSC1 Compact Digital Servo Controller, DSC1, Compact Digital Servo Controller, Digital Servo Controller, Servo Controller, ឧបករណ៍បញ្ជា

ឯកសារយោង

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់