Кампактны лічбавы сервакантролер THORLABS DSC1

тэхнічныя характарыстыкі:

• Назва прадукту: кампактны лічбавы сервоконтроллер DSC1
• Рэкамендаванае выкарыстанне: з фотадэтэктарамі і актуатарамі Thorlabs
• Сумяшчальныя прывады: п'еза ampЛіфітары, лазерныя дыёдныя драйверы, кантралёры TEC, электрааптычныя мадулятары
• Адпаведнасць: маркіроўка CE/UKCA

Інструкцыя па ўжыванні прадукту

Уводзіны

Прызначэнне: DSC1 - гэта кампактны лічбавы сервакантролер, прызначаны для агульнага лабараторнага выкарыстання ў даследаваннях і прамысловасці. DSC1 вымярае аб'ёмtage, вылічвае сігнал зваротнай сувязі ў адпаведнасці з алгарытмам кіравання, абраным карыстальнікам, і выводзіць абtagд. Прадукт можна выкарыстоўваць толькі ў адпаведнасці з інструкцыямі, апісанымі ў гэтым кіраўніцтве. Любое іншае выкарыстанне прывядзе да анулявання гарантыі. Любая спроба перапраграмаваць, разабраць двайковыя коды або іншым чынам змяніць завадскія машынныя інструкцыі ў DSC1 без згоды Thorlabs прывядзе да анулявання гарантыі. Thorlabs рэкамендуе выкарыстоўваць DSC1 з фотадэтэктарамі і актуатарамі Thorlabs. напрыкладampп'езапрывады Thorlabs, якія добра падыходзяць для выкарыстання з DSC1 ampЛіфітары, лазерныя дыёдныя драйверы, кантралёры тэрмаэлектрычнага ахаладжальніка (TEC) і электрааптычныя мадулятары.

Тлумачэнне папярэджанняў па бяспецы

УВАГА Паказвае інфармацыю, якая лічыцца важнай, але не звязанай з небяспекай, напрыклад, магчымае пашкоджанне прадукту.
Маркіроўка CE/UKCA на прадукце з'яўляецца дэкларацыяй вытворцы аб тым, што прадукт адпавядае асноўным патрабаванням адпаведнага еўрапейскага заканадаўства аб ахове здароўя, бяспекі і навакольнага асяроддзя.
Сімвал смеццевага кантэйнера на прадукце, аксэсуарах або ўпакоўцы азначае, што з гэтай прыладай нельга звяртацца як з несартаваным гарадскім смеццем, а трэба збіраць яе асобна.

Апісанне
Лічбавы сервакантролер DSC1 кампаніі Thorlabs - гэта прыбор для кіравання электрааптычнымі сістэмамі з зваротнай сувяззю. Прылада вымярае ўваходны аб'ёмtagе, вызначае адпаведную зваротную сувязь тtage праз адзін з некалькіх алгарытмаў кіравання і прымяняе гэтую зваротную сувязь да выхаднога аб'ёмуtagэлектронны канал. Карыстальнікі могуць наладзіць працу прылады з дапамогай інтэграванага сэнсарнага дысплея, графічнага інтэрфейсу карыстальніка (GUI) аддаленага працоўнага стала або камплекта распрацоўкі праграмнага забеспячэння для аддаленага ПК (SDK). Сервакантролер samples voltage дадзеныя з 16-бітным дазволам праз кааксіяльны ўваходны порт SMB на частаце 1 Мгц.

Для забеспячэння больш дакладнага абtage вымярэнняў, арыфметычныя схемы ў прыладзе вылічваюць сярэднія кожныя дзве секундыampLes для эфектыўнага sampчастата 500 кГц. Алічбаваныя дадзеныя апрацоўваюцца мікрапрацэсарам на высокай хуткасці з выкарыстаннем метадаў лічбавай апрацоўкі сігналаў (DSP). Карыстальнік можа выбіраць паміж алгарытмамі кіравання SERVO і PEAK. Акрамя таго, карыстальнік можа праверыць рэакцыю сістэмы на DC voltage для вызначэння зададзенага значэння сервопривода з дапамогай RAMP рэжым працы, які выводзіць пілападобныя хвалі, сінхронныя з уваходам. Уваходны канал мае тыповую паласу прапускання 120 кГц. Выхадны канал мае тыповую паласу прапускання 100 кГц. Фазавая затрымка -180 градусаў аб'ёму ўваходу-вывадуtagПерадатная функцыя гэтага сервоконтроллера звычайна складае 60 кГц.

Тэхнічныя дадзеныя

Тэхнічныя характарыстыкі

Эксплуатацыйныя характарыстыкі
Прапускная здольнасць сістэмы	DC да 100 кГц
Уваход да выхаду -180 градусаў частаты	>58 кГц (60 кГц звычайна)
Намінальны ўваход SampЛінг Рэзалюцыя	16 біт
Намінальны выхадны дазвол	12 біт
Максімальны аб'ём уваходуtage	±4 В
Максімальны аб'ём вывадуtageb	±4 В
Максімальны ўваходны ток	100 мА
Сярэдні ўзровень шуму	-120 дБ В2/Гц
Пікавы ўзровень шуму	-105 дБ В2/Гц
Уваходны RMS шумc	0.3 мВ
Уваход SampЛінг Частата	1 МГц
Частата абнаўлення PIDd	500 кГц
Дыяпазон частот мадуляцыі Peak Lock	100 Гц – 100 кГц з крокам 100 Гц
Завяршэнне ўводу	1 МОм
Выхадны супраціўb	220 Ом

• а. Гэта частата, пры якой выхад дасягае фазавага зруху на -180 градусаў адносна ўваходу.
• б. Выхад прызначаны для падлучэння да прылад з высокім Z (>100 кОм). Падключэнне прылад з ніжняй уваходнай нагрузкай, Rdev, паменшыць выхадны аб'ёмtagдыяпазон Rdev/(Rdev + 220 Ω) (напрыклад, прылада з наканечнай нагрузкай 1 кОм дасць 82% намінальнага выхаднога аб'ёмуtagдыяпазону).
• в. Прапускная здольнасць інтэграцыі складае 100 Гц - 250 кГц.
• d. Фільтр нізкіх частот памяншае артэфакты аблічбоўкі ў кантролі вывадуtage, што прыводзіць да паласы выхаднога сігналу 100 кГц.

Электрычныя патрабаванні
Пастаўка Voltage	4.75 – 5.25 В пастаяннага току
Ток харчавання	750 ма (макс)
Дыяпазон тэмпературa	Ад 0 °C да 70 °C

• a Тэмпературны дыяпазон, у якім прылада можа працаваць без. Аптымальная праца адбываецца пры тэмпературы, блізкай да пакаёвай.

Сістэмныя патрабаванні
Аперацыйная сістэма	Windows 10® (рэкамендуецца) або 11, патрабуецца 64-бітная версія
Памяць (RAM)	Мінімум 4 ГБ, рэкамендуецца 8 ГБ
Sкладоўка	300 МБ (мінімум) даступнай дыскавай прасторы
Інтэрфейс	USB 2.0
Мінімальны дазвол экрана	1200 x 800 пікселяў

Механічныя чарцяжы 

Спрошчаная дэкларацыя адпаведнасці
Поўны тэкст дэкларацыі аб адпаведнасці ЕС даступны па наступным інтэрнэт-адрасе: https://Thorlabs.com/newgrouppage9.cfm?objectgroup_id=16794

Абазначэнне FCC 

Заўвага: Гэта абсталяванне было праверана і прызнана адпаведным абмежаванням для лічбавых прылад класа А ў адпаведнасці з часткай 15 Правілаў FCC. Гэтыя абмежаванні прызначаны для забеспячэння разумнай абароны ад шкодных перашкод, калі абсталяванне працуе ў камерцыйных умовах. Гэта абсталяванне генеруе, выкарыстоўвае і можа выпраменьваць радыёчастотную энергію і, калі яно ўстаноўлена і выкарыстоўваецца не ў адпаведнасці з інструкцыяй па эксплуатацыі, можа выклікаць шкодныя перашкоды для радыёсувязі. Праца гэтага абсталявання ў жылым памяшканні можа выклікаць шкодныя перашкоды, і ў гэтым выпадку карыстальнік павінен будзе ліквідаваць перашкоды за свой кошт.

Папярэджанні аб бяспецы: Маркіроўка CE/UKCA паказвае на адпаведнасць еўрапейскаму заканадаўству ў галіне аховы здароўя, бяспекі і аховы навакольнага асяроддзя.

Аперацыя

Асновы: Азнаёмцеся з асноўнымі функцыямі DSC1.

Концы зазямлення і DSC1: Забяспечце належнае зазямленне, каб пазбегнуць перашкод.

Харчаванне DSC1: Падключыце крыніцу сілкавання ў адпаведнасці з інструкцыямі.

Сэнсарны экран 

Запуск сэнсарнага інтэрфейсу 
Пасля падключэння да сілкавання і кароткага, менш чым за адну секунду, прагрэву DSC1 асвятліць убудаваны сэнсарны дысплей, і экран будзе рэагаваць на ўвод.

Праца сэнсарнага экрана ў рэжыме SERVO
Рэжым SERVO рэалізуе ПІД-рэгулятар.

Малюнак 2 Сэнсарны дысплей у рэжыме сервопривода з уключаным ПІД-рэгулятарам у рэжыме PI-рэгулявання. 

• Лікавае значэнне PV (пераменная працэсу) паказвае сярэдняквадратычны аб'ём ACtage уваходнага сігналу ў вольтах.
• OV (выхад тtagд) лікавае значэнне паказвае сярэдні выхад абtage з DSC1.
• Рэгулятар S (зададзенае значэнне) усталёўвае зададзенае значэнне контуру сервопривода ў вольтах. 4 В з'яўляецца максімум і -4 В з'яўляецца мінімальна дапушчальным.
• Рэгулятар O (зрушэнне) усталёўвае зрушэнне пастаяннага току контуру сервопривода ў вольтах. 4 В з'яўляецца максімум і -4 В з'яўляецца мінімальна дапушчальным.
• Рэгулятар P (прапарцыянальны) усталёўвае каэфіцыент прапарцыйнага ўзмацнення. Гэта можа быць дадатнае або адмоўнае значэнне ад 10-5 да 10,000 XNUMX, пазначанае ў інжынернай натацыі.
• I (інтэгральны) элемент кіравання задае інтэгральны каэфіцыент узмацнення. Гэта можа быць дадатнае або адмоўнае значэнне ад 10-5 да 10,000 XNUMX, пазначанае ў інжынернай натацыі.
• Рэгулятар D (вытворная) усталёўвае каэфіцыент узмацнення вытворнай. Гэта можа быць дадатнае або адмоўнае значэнне ад 10-5 да 10,000 XNUMX, пазначанае ў інжынернай натацыі.
• Тумблер STOP-RUN адключае і ўключае сервопривод.
• Кнопкі P, I і D уключаюць (падсвечваюцца) і адключаюць (цёмна-сіні) кожнае ўзмацненнеtage у контуры сервопривода ПІД.
• Выпадальнае меню SERVO дазваляе карыстальніку выбраць рэжым працы.
• Сінявы след паказвае бягучае зададзенае значэнне. Кожная кропка знаходзіцца на адлегласці 2 мкс адна ад адной на восі Х.
• Залаты след паказвае бягучы вымераны PV. Кожная кропка знаходзіцца на адлегласці 2 мкс адна ад адной на восі Х.

Аперацыі з сэнсарным экранам у RAMP Рэжым 
РAMP рэжым выводзіць пілападобныя хвалі з канфігурацыяй карыстальніка ampлітуда і залік.

• Лікавае значэнне PV (пераменная працэсу) паказвае сярэдняквадратычны аб'ём ACtage уваходнага сігналу ў вольтах.
• OV (выхад тtagд) лікавае значэнне паказвае сярэдні выхад абtagе прымяняецца прыладай.
• Рэгулятар O (зрушэнне) усталёўвае зрушэнне пастаяннага току ramp выхад у вольтах. 4 В з'яўляецца максімум і -4 В з'яўляецца мінімальна дапушчальным.
• А (amplitude) кантроль задае ampлітуда рamp выхад у вольтах. 4 В з'яўляецца максімум і -4 В з'яўляецца мінімальна дапушчальным.
• Тумблер STOP-RUN адключае і ўключае цыкл сервопривода адпаведна.
• РAMP выпадальнае меню дазваляе карыстальніку выбраць рэжым працы.
• Залаты след паказвае рэакцыю завода, сінхранізаваную з выхадным сканам voltagд. Кожная кропка размешчана на адлегласці 195 мкс адна ад адной па восі Х.

Праца сэнсарнага экрана ў рэжыме PEAK
Рэжым PEAK рэалізуе кантролер пошуку экстрэмуму з канфігураванай карыстальнікам частатой мадуляцыі, ampлітуда, і канстанта інтэгравання. Звярніце ўвагу, што мадуляцыя і дэмадуляцыя заўсёды актыўныя, калі прылада знаходзіцца ў рэжыме PEAK; пераключальнік "бег-стоп" уключаецца і дэактывуе інтэгральнае ўзмацненне ў контуры кіравання дрыганнем.

• Лікавае значэнне PV (пераменная працэсу) паказвае сярэдняквадратычны аб'ём ACtage уваходнага сігналу ў вольтах.
• OV (выхад тtagд) лікавае значэнне паказвае сярэдні выхад абtagе прымяняецца прыладай.
• Лікавае значэнне M (множнік частоты мадуляцыі) паказвае частату мадуляцыі, кратную 100 Гц. Напрыкладampкалі M = 1, як паказана, частата мадуляцыі роўная 100 Гц. Максімальная частата мадуляцыі складае 100 кГц са значэннем M 1000. У цэлым рэкамендуецца больш высокая частата мадуляцыі пры ўмове, што прывад кіравання рэагуе на гэтай частаце.
• А (amplitude) кантроль задае ampзначэнне мадуляцыі ў вольтах, пазначанае ў інжынернай натацыі. 4 В з'яўляецца максімум і -4 В з'яўляецца мінімальна дапушчальным.
• Рэгулятар K (пікавы інтэгральны каэфіцыент блакіроўкі) задае канстанту інтэгравання кантролера з адзінкамі В/с, пазначанымі ў інжынерных абазначэннях. Калі карыстальнік не ўпэўнены, як наладзіць гэта значэнне, звычайна рэкамендуецца пачынаць са значэння каля 1.
• Тумблер STOP-RUN адключае і ўключае цыкл сервопривода адпаведна.
• Выпадальнае меню PEAK дазваляе карыстальніку выбраць рэжым працы.
• Залаты след паказвае рэакцыю завода, сінхранізаваную з выхадным сканам voltagд. Кожная кропка размешчана на адлегласці 195 мкс адна ад адной па восі Х.

праграмнае забеспячэнне
Праграмнае забеспячэнне лічбавага сервоконтроллера распрацавана для таго, каб адначасова забяспечваць кантроль над асноўнымі функцыямі праз інтэрфейс кампутара і забяспечвае пашыраны набор інструментаў аналізу для выкарыстання кантролера. Напрыкладample, графічны інтэрфейс уключае ў сябе графік, які можа адлюстроўваць уваходныя аб'ёмыtagе ў частотнай вобласці. Акрамя таго, даныя можна экспартаваць у фармаце .csv file. Гэта праграмнае забеспячэнне дазваляе выкарыстоўваць прыладу ў сервоприводе, піке або ramp рэжымы з кантролем над усімі параметрамі і наладамі. Адказ сістэмы можа быць viewвыд як уваход тtage, сігнал памылкі, або абодва, альбо ў часовай вобласці, альбо ў частотнай вобласці. Дадатковую інфармацыю глядзіце ў інструкцыі.

Запуск праграмнага забеспячэння
Пасля запуску праграмнага забеспячэння націсніце «Падключыцца», каб пералічыць даступныя прылады DSC. Адначасова можна кіраваць некалькімі прыладамі DSC.

Малюнак 5
Экран запуску кліенцкага праграмнага забеспячэння DSCX.

Малюнак 6 Акно выбару прылады. Націсніце OK, каб падключыцца да абранай прылады.

Укладка праграмнага забеспячэння сервопривода
Укладка Servo дазваляе карыстачу кіраваць прыладай у рэжыме сервопривода з дадатковымі элементамі кіравання і дысплеямі, акрамя тых, што забяспечваюцца карыстальніцкім інтэрфейсам убудаванага сэнсарнага экрана на самой прыладзе. На гэтай укладцы даступныя прадстаўлення зменнай працэсу ў часовай або частотнай вобласці. Адказ сістэмы можа быць viewрэд як зменная працэсу, сігнал памылкі або абодва. Сігнал памылкі - гэта розніца паміж зменнай працэсу і зададзеным значэннем. Выкарыстоўваючы метады аналізу кіравання, можна прадбачыць імпульсную характарыстыку, частотную і фазавую характарыстыкі прылады пры ўмове, што зроблены пэўныя здагадкі аб паводзінах сістэмы і каэфіцыентах узмацнення. Гэтыя даныя адлюстроўваюцца на ўкладцы кіравання сервоприводом, каб карыстальнікі маглі загадзя наладзіць сваю сістэму перад пачаткам кантрольных эксперыментаў.

Малюнак 7 Інтэрфейс праграмнага забеспячэння ў Ramp рэжым з дысплеем у частотнай вобласці. 

• Уключыць лініі сеткі X: усталяванне сцяжка дазваляе выкарыстоўваць лініі сеткі X.
• Уключыць лініі сеткі Y: усталяванне сцяжка дазваляе выкарыстоўваць лініі сеткі Y.
• Кнопка запуску / паўзы: націсканне гэтай кнопкі запускае / спыняе абнаўленне графічнай інфармацыі на дысплеі.
• Пераключэнне частоты/часу: пераключаецца паміж графікам у частотнай і часавай вобласці.
• Пераключэнне PSD / ASD: пераключэнне паміж спектральнай шчыльнасцю магутнасці і ampвертыкальныя восі спектральнай шчыльнасці.
• Асераднёнае сканаванне: пераключэнне гэтага пераключальніка ўключае і адключае асерадненне ў частотнай вобласці.
• Сканіраванне ў сярэднім: гэты лікавы кантроль вызначае колькасць сканіраванняў, якія трэба вылічыць у сярэднім. Мінімум - 1 сканаванне, максімум - 100 сканаванняў. Стрэлкі ўверх і ўніз на клавіятуры павялічваюць і памяншаюць сярэднюю колькасць сканаванняў. Аналагічным чынам кнопкі ўверх і ўніз побач з элементам кіравання павялічваюць і памяншаюць колькасць сканаванняў у сярэднім.
• Загрузіць: націск гэтай кнопкі на панэлі эталоннага спектру дазваляе карыстальніку выбраць эталонны спектр, захаваны на кліенцкім ПК.
• Захаваць: націсканне гэтай кнопкі на панэлі эталоннага спектру дазваляе карыстальніку захаваць паказаныя ў цяперашні час даныя частаты на сваім ПК. Пасля націску гэтай кнопкі адбываецца захаванне file дыялогавае акно дазволіць карыстальніку выбраць месца захавання і ўвесці file імя для іх дадзеных. Дадзеныя захоўваюцца ў выглядзе значэнняў, падзеленых коскамі (CSV).
• Паказаць эталонны: Усталяванне гэтага поля дазваляе адлюстроўваць апошні выбраны эталонны спектр.
• Аўтамаштабаванне восі Y: усталяванне сцяжка дазваляе аўтаматычна наладжваць межы адлюстравання восі Y.
• Аўтамаштабаванне па восі X: усталяванне сцяжка дазваляе аўтаматычна наладжваць абмежаванні адлюстравання па восі X.
• Журнал восі X: усталяванне сцяжка дазваляе пераключацца паміж лагарыфмічным і лінейным адлюстраваннем восі X.
• Запуск PID: уключэнне гэтага пераключальніка ўключае цыкл сервапрывада на прыладзе.
• O Лікавы: гэта значэнне задае зрушэнне аб'ёмуtagе ў вольтах.
• SP Лічбавы: гэта значэнне задае зададзены аб'ёмtagе ў вольтах.
• Kp лікавы: Гэта значэнне ўсталёўвае прапарцыянальнае ўзмацненне.
• Ki Лічбавы: гэта значэнне задае інтэгральнае ўзмацненне ў 1/с.
• Kd лікавы: Гэта значэнне задае вытворны ўзмацненне ў с.
• Кнопкі P, I, D: гэтыя кнопкі ўключаюць прапарцыянальнае, інтэгральнае і вытворнае ўзмацненне адпаведна, калі яны падсвечаны.
• Пераключальнік запуску / прыпынку: пераключэнне гэтага пераключальніка ўключае і адключае кіраванне.

Карыстальнік таксама можа выкарыстоўваць мыш, каб змяніць аб'ём адлюстроўваемай інфармацыі: 

• Кола мышы павялічвае і памяншае графік у бок бягучага становішча паказальніка мышы.
• SHIFT + пстрычка змяняе паказальнік мышы на знак плюс. Пасля гэтага левая кнопка мышы павялічыць пазіцыю паказальніка мышы ў 3 разы. Карыстальнік можа таксама перацягнуць і выбраць вобласць дыяграмы для павелічэння.
• ALT + пстрычка змяняе паказальнік мышы на знак мінус. Пасля гэтага левая кнопка мышы паменшыцца ад пазіцыі паказальніка мышы ў 3 разы.
• Жэсты развядзення і звядзення пальчыкаў мышы або сэнсарнага экрана будуць павялічваць і памяншаць дыяграму адпаведна.
• Пасля пракруткі пстрычка левай кнопкай мышы дазволіць карыстальніку панарамаваць перацягваннем мышы.
• Пстрыкнуўшы дыяграму правай кнопкай мышы, вы вернеце пазіцыю дыяграмы па змаўчанні.

Ramp Ўкладка праграмнага забеспячэння
Рamp Tab забяспечвае параўнальную функцыянальнасць з ramp ўкладку на ўбудаваным сэнсарным дысплеі. Пераключэнне на гэту ўкладку змяшчае падключаную прыладу ў ramp рэжым.

Малюнак 8
Праграмны інтэрфейс у Ramp рэжым.

У дадатак да элементаў кіравання, даступных у рэжыме Servo, Ramp рэжым дадае: 

• Amplitude Лічбавы: Гэта значэнне задае сканаванне ampмагутнасць у вольтах.
• Лікавы зрух: гэта значэнне задае зрушэнне сканавання ў вольтах.
• Бегчы/Стоп Ramp Пераключальнік: пераключэнне гэтага пераключальніка ўключае і адключае ramp.

Укладка праграмнага забеспячэння Peak 
Укладка Peak Control забяспечвае тыя ж функцыі, што і рэжым PEAK ва ўбудаваным карыстальніцкім інтэрфейсе, з дадатковай бачнасцю характару зваротнага сігналу ад сістэмы. Пераход на гэтую ўкладку пераключае падключаную прыладу ў рэжым працы ПІК.

Малюнак 9 Інтэрфейс праграмнага забеспячэння ў пікавым рэжыме з дысплеем у часовай вобласці.

У дадатак да элементаў кіравання, даступных у рэжыме Servo, рэжым Peak дадае: 

• Amplitude numeric: Гэта значэнне задае мадуляцыю ampмагутнасць у вольтах.
• K лікавы: гэта пікавы інтэгральны каэфіцыент блакіроўкі; значэнне задае канстанту інтэгральнага ўзмацнення ў В/с.
• Лічбавае зрушэнне: гэта значэнне задае зрушэнне ў вольтах.
• Лічбавая частата: усталёўвае множнік частоты мадуляцыі з крокам 100 Гц. Мінімальна дапушчальнае значэнне - 100 Гц, максімальнае - 100 кГц.
• Пераключальнік Run / Stop Peak: пераключэнне гэтага пераключальніка ўключае і выключае інтэгральнае ўзмацненне. Звярніце ўвагу, кожны раз, калі прылада знаходзіцца ў рэжыме PEAK, мадуляцыя выхаду і дэмадуляцыя сігналу памылкі актыўныя.

Захаваныя дадзеныя 
Дадзеныя захоўваюцца ў фармаце значэнняў, падзеленых коскамі (CSV). Кароткі загаловак захоўвае адпаведныя даныя з даных, якія захоўваюцца. Калі фармат гэтага CSV будзе зменены, праграмнае забеспячэнне можа быць не ў стане аднавіць эталонны спектр. Такім чынам, карыстачу рэкамендуецца захоўваць свае дадзеныя ў асобнай электроннай табліцы file калі яны маюць намер правесці незалежны аналіз.

Малюнак 10 Дадзеныя ў фармаце .csv, экспартаваныя з DSC1. 

Тэорыя працы

PID Servo Control
Схема ПІД часта выкарыстоўваецца ў якасці кантролера зваротнай сувязі контуру кіравання і вельмі часта сустракаецца ў схемах сервоприводов. Прызначэнне ланцуга сервопривода - падтрымліваць сістэму на загадзя зададзеным значэнні (зададзенай кропцы) на працягу працяглых перыядаў часу. Схема ПІД актыўна падтрымлівае сістэму на зададзеным значэнні, генеруючы сігнал памылкі, які ўяўляе сабой розніцу паміж зададзеным значэннем і бягучым значэннем, і мадулюючы выхадны аб'ёмtage для падтрымання зададзенага значэння. Літары, якія складаюць абрэвіятуру PID, адпавядаюць прапарцыйнаму (P), інтэгральнаму (I) і вытворнаму (D), якія прадстаўляюць тры налады кіравання схемай PID.

Прапарцыянальны член залежыць ад цяперашняй памылкі, інтэгральны член залежыць ад назапашвання мінулых памылак, а вытворны член - гэта прагноз будучай памылкі. Кожны з гэтых членаў уводзіцца ва ўзважаную суму, якая рэгулюе выхадны аб'ёмtage ланцуга, u(t). Гэты выхад падаецца ў прыладу кіравання, яго вымярэнне падаецца назад у контур ПІД, і працэсу дазваляецца актыўна стабілізаваць выхад схемы для дасягнення і ўтрымання зададзенага значэння. Блок-схема ніжэй ілюструе дзеянне схемы ПІД. Адзін або некалькі элементаў кіравання могуць быць выкарыстаны ў любой схеме сервопривода ў залежнасці ад таго, што неабходна для стабілізацыі сістэмы (напрыклад, P, I, PI, PD або PID).

Звярніце ўвагу, што схема ПІД не гарантуе аптымальнага кіравання. Няправільная налада ПІД-рэгулятараў можа прывесці да значных ваганняў ланцуга і прывесці да нестабільнасці кіравання. Карыстальнік павінен правільна наладзіць параметры PID для забеспячэння належнай працы.

Тэорыя PID 

Тэорыя ПІД для бесперапыннага серво-кантролера: Зразумець тэорыю PID для аптымальнага кіравання сервоприводом.
Выхад ланцуга ПІД-рэгулявання, u(t), падаецца як

Дзе:

• ?? гэта прапарцыйнае ўзмацненне, беспамернае
• ?? інтэгральны прырост у 1/с
• ?? гэта вытворны прырост у секундах
• ?(?) - сігнал памылкі ў вольтах
• ?(?) - кантрольны выхад у вольтах

Адсюль мы можам матэматычна вызначыць блокі кіравання і абмеркаваць кожны крыху больш падрабязна. Прапарцыйнае кіраванне прапарцыйна сігналу памылкі; такім чынам, гэта прамы адказ на сігнал памылкі, які ствараецца схемай:
? = ???(?)
Большае прапарцыйнае ўзмацненне прыводзіць да большых змен у адказ на памылку і, такім чынам, уплывае на хуткасць, з якой кантролер можа рэагаваць на змены ў сістэме. У той час як высокае прапарцыйнае ўзмацненне можа выклікаць хуткую рэакцыю схемы, занадта высокае значэнне можа выклікаць ваганні адносна значэння SP. Занадта нізкае значэнне, і схема не можа эфектыўна рэагаваць на змены ў сістэме. Інтэгральнае кіраванне ідзе на крок далей, чым прапарцыйнае ўзмацненне, паколькі яно прапарцыйна не толькі велічыні сігналу памылкі, але і працягласці любой назапашанай памылкі.

Інтэгральнае кіраванне з'яўляецца вельмі эфектыўным для павелічэння часу водгуку ланцуга разам з ліквідацыяй памылкі ўстойлівага стану, звязанай з чыста прапарцыйным кіраваннем. Па сутнасці, інтэгральны кантроль сумуе любую раней нявыпраўленую памылку, а затым памнажае гэтую памылку на Ki, каб атрымаць інтэгральны адказ. Такім чынам, нават для невялікай устойлівай памылкі можа быць рэалізаваны вялікі агрэгаваны інтэгральны водгук. Аднак з-за хуткай рэакцыі інтэгральнага кіравання высокія значэнні ўзмацнення могуць выклікаць значнае перавышэнне значэння SP і прывесці да ваганняў і нестабільнасці. Занадта нізкі, і схема будзе значна павольней рэагаваць на змены ў сістэме. Вытворнае кіраванне спрабуе паменшыць перанастройку і патэнцыял званка ад прапарцыйнага і інтэгральнага кіравання. Ён вызначае, наколькі хутка схема змяняецца з цягам часу (гледзячы на ​​вытворную сігналу памылкі), і памнажае яе на Kd, каб атрымаць вытворную рэакцыю.

У адрозненне ад прапарцыйнага і інтэгральнага кіравання, вытворнае кіраванне будзе запавольваць рэакцыю схемы. Робячы гэта, ён здольны часткова кампенсаваць перавышэнне, а таксама damp ад любых ваганняў, выкліканых інтэгральным і прапарцыйным кіраваннем. Высокія значэнні ўзмацнення прыводзяць да таго, што схема рэагуе вельмі павольна і можа пакінуць яе адчувальнай да шуму і высокачашчынных ваганняў (паколькі схема становіцца занадта павольнай, каб хутка рэагаваць). Занадта нізкае, і схема схільная да перавышэння зададзенага значэння. Аднак у некаторых выпадках варта пазбягаць перавышэння зададзенага значэння на значную велічыню, і, такім чынам, можна выкарыстоўваць больш высокі вытворны каэфіцыент узмацнення (разам з меншым прапарцыйным каэфіцыентам узмацнення). У табліцы ніжэй тлумачацца наступствы павелічэння каэфіцыента ўзмацнення любога з параметраў незалежна.

Параметр Павялічаны	Час павышэння	Перавыкананне	Час засялення	Памылка ўстойлівага стану	Стабільнасць
Kp	Змяншэнне	Павелічэнне	Невялікая змена	Змяншэнне	Дэградаваць
Ki	Змяншэнне	Павелічэнне	Павелічэнне	Значна зменшыцца	Дэградаваць
Kd	Нязначнае зніжэнне	Нязначнае зніжэнне	Нязначнае зніжэнне	Няма эфекту	Палепшыць (для малых Kd)

Сервокантролеры з дыскрэтным часам 

Фармат дадзеных
ПІД-рэгулятар у DSC1 атрымлівае 16-бітны АЦПample, які з'яўляецца двайковым лікам зрушэння, які можа вар'іравацца ад 0-65535. 0 лінейна адлюстроўваецца на адмоўны ўваход 4 В, а 65535 прадстаўляе ўваходны сігнал +4 В. Сігнал «памылка» ?[?] у цыкле PID з крокам па часе ? вызначаецца як ?[?] = ? − ?[?] Дзе ? гэта зададзенае значэнне, а ?[?] - аб'ёмtagэсample ў зрушанай двайковай шкале з дыскрэтным крокам па часе, ?.

Закон кіравання ў часовай вобласці
Тры члены ўзмацнення вылічаюцца і сумуюцца.
?[?] = ??[?] + ??[?] + ??[?] ?? = ???[?] ?? ≈ ?? ∫ ?[?] ?? = ??(?[?] − ?[? − 1])
Дзе ??[?], ??[?] і ??[?] - гэта прапарцыйныя, інтэгральныя і вытворныя каэфіцыенты ўзмацнення, якія складаюць выходны сігнал кіравання ?[?] з крокам па часе ?. ??, ??, і ?? — прапарцыянальны, інтэгральны і вытворны каэфіцыенты ўзмацнення.

Апраксімацыя інтэграла і вытворнай
DSC1 набліжае інтэгратар з акумулятарам.
∫ ?[?] = ?[?] + ∫ ?[? − 1] Разгляд інтэрвалу інтэгравання, шырыня часовага кроку, загорнуты ў інтэгральны каэфіцыент узмацнення ?? так што: ?? = ?′?ℎ
Дзе?'? - намінальна ўведзены інтэгральны каэфіцыент узмацнення, а ℎ - час паміж АЦП сampлес. Мы робім падобнае набліжэнне да вытворнай розніцы паміж ?[?] і ?[? − 1] зноў мяркуючы, што ?? таксама змяшчае 1 / гадзіну маштабавання.

Як ужо гаварылася раней, улічыце, што набліжэнне інтэграла і вытворнай не ўключала ніякага разгляду кроку па часе (sample інтэрвал), далей ℎ. Традыцыйна мы кажам, што гэта відавочнае набліжэнне зменнай першага парадку ?[?] з = ?(?, ?) на аснове членаў у шэраг Тэйлара складае ?[?] ≈ ?[? − 1] + ℎ ?(?, ?)
Гэта часта называюць схемай зваротнага інтэгравання Эйлера або відавочным лікавым інтэгратарам першага парадку. Калі мы знойдзем вытворную ?(?, ?), мы знойдзем:

Звярніце ўвагу на падабенства лічніка ў прыведзеным вышэй да нашага наступнага набліжэння да вытворнай у кантрольным раўнанні. Гэта значыць, што наша набліжэнне да вытворнай больш правільна маштабаваць на ℎ−1.

Ён таксама інтуітыўна імітуе Фундаментальную тэарэму вылічэння:

Цяпер, калі мы так скажам? з'яўляецца інтэгралам сігналу памылкі?, мы можам зрабіць наступныя замены.
?[?]=∫?[?] ?(?,?)= ?[?] І мы атрымліваем з першага парадку набліжэнне функцыі Тэйлара да функцыі ?: ∫?[?]=∫?[?−1]+ℎ ?(?)
Проста прымаючы ∫?[?]=0 для ?=0, наступнае набліжэнне да інтэграла практычна кандэнсуецца да акумулятара.

Такім чынам, мы карэктуем наш папярэдні вывад закона кіравання, каб:

Закон кіравання ў частотнай вобласці
Нягледзячы на ​​тое, што ўраўненне, атрыманае ў наступным раздзеле, інфармуе пра паводзіны ў часавай вобласці ПІД-рэгулятара з дыскрэтным часам, рэалізаванага ў DSC1, яно мала што кажа пра характарыстыку ў частотнай вобласці кантролера. Замест гэтага мы ўводзім ? вобласць, якая аналагічная вобласці Лапласа, але для дыскрэтнага, а не бесперапыннага часу. Падобна пераўтварэнню Лапласа, Z-пераўтварэнне функцыі часцей за ўсё вызначаецца шляхам зборкі таблічных залежнасцей Z-пераўтварэння, а не непасрэднай заменай вызначэння Z-пераўтварэння (паказана ніжэй).

Дзе ?(?) - выраз у Z-дамене дыскрэтнай зменнай часу ?[?], ? гэта радыус (часта разглядаецца як 1) незалежнай зменнай ?, ? з'яўляецца квадратным коранем з -1, а ∅ - комплексным аргументам у радыянах або градусах. У гэтым выпадку неабходныя толькі два таблічных Z-пераўтварэнні.
?[?] = ?[?] ?[? − 1] = ?[?]?−1
Z-пераўтварэнне прапарцыйнага члена, ??, з'яўляецца трывіяльным. Акрамя таго, калі ласка, прыміце на імгненне, што для нас карысна вызначаць памылку для кіравання функцыяй перадачы, ?(?), а не проста ?(?).

Z-пераўтварэнне інтэгральнага члена, ??, больш цікавае.
Узгадайце нашу відавочную схему інтэгравання Эйлера ў папярэднім раздзеле: ??(?) = ?? ∫ ?[?] = ?? (∫ ?[? − 1] + ℎ ?(?))
∫ ?(?) = ∫ ?(?) ?−1 + ℎ?(?)
∫ ?(?) − ∫ ?(?) ?−1 = ℎ?(?)

Нарэшце, мы разглядаем вытворны ўзмацненне, ??: 

Збіраючы кожную з пералічаных вышэй функцый перадачы, мы прыходзім да: 

З дапамогай гэтага ўраўнення мы можам лікава вылічыць характарыстыку частотнай вобласці для кантролера і адлюстраваць яго як графік Бодэ, напрыклад, як паказана ніжэй.
Перадаткавыя функцыі ПІД, Kp = 1.8, Ki = 1.0, Kd = 1E-4

Звярніце ўвагу на тое, як узмацненне PI-кантролера набліжаецца выключна да прапарцыйнага ўзмацнення і высокай частаты і як узмацненне PD-кантролера набліжаецца выключна да прапарцыйнага ўзмацнення на нізкіх частотах.

Настройка PID
Увогуле, каэфіцыент узмацнення P, I і D павінен быць адрэгуляваны карыстальнікам, каб аптымізаваць прадукцыйнасць сістэмы. Нягледзячы на ​​тое, што не існуе статычнага набору правілаў, якімі павінны быць значэнні для любой канкрэтнай сістэмы, выкананне агульных працэдур павінна дапамагчы наладзіць схему ў адпаведнасці з сістэмай і асяроддзем. Увогуле, правільна наладжаная схема ПІД звычайна нязначна перавышае значэнне SP, а затым хутка damp каб дасягнуць значэння SP і ўтрымлівайце яго ўстойліва ў гэтай кропцы. Петля PID можа заблакіравацца да станоўчага або адмоўнага нахілу, змяняючы знак узмацнення P, I і D. У DSC1 знакі злучаны разам, таму змяненне аднаго зменіць іх усе.

Ручная настройка параметраў каэфіцыента ўзмацнення - самы просты метад для ўстаноўкі ПІД-рэгулятараў. Аднак гэтая працэдура выконваецца актыўна (ПІД-рэгулятар падлучаны да сістэмы і ўключаны контур ПІД) і патрабуе пэўнага вопыту для дасягнення добрых вынікаў. Каб наладзіць ПІД-рэгулятар уручную, спачатку ўсталюйце інтэгральны і вытворны каэфіцыент узмацнення на нуль. Павялічвайце прапарцыйнае ўзмацненне, пакуль не заўважыце ваганні на выхадзе. Затым ваш прапарцыйны ўзмацненне павінен быць усталяваны прыкладна напалову гэтага значэння. Пасля ўстаноўкі прапарцыйнага ўзмацнення павялічвайце інтэгральнае ўзмацненне, пакуль любое зрушэнне не будзе скарэкціравана на шкале часу, якая адпавядае вашай сістэме.

Калі вы занадта моцна павялічыце гэты ўзмацненне, вы ўбачыце значнае перавышэнне значэння SP і нестабільнасць у ланцугу. Калі інтэгральнае ўзмацненне ўстаноўлена, вытворнае ўзмацненне можа быць павялічана. Вытворнае ўзмацненне паменшыць перарасход і damp сістэма хутка да зададзенага значэння. Калі вы занадта моцна павялічыце каэфіцыент узмацнення вытворнай, вы ўбачыце вялікі перапад (з-за таго, што схема занадта павольна рэагуе). Гуляючы з наладамі ўзмацнення, вы можаце аптымізаваць прадукцыйнасць вашай схемы ПІД, у выніку чаго сістэма хутка рэагуе на змены і эфектыўна дampз ваганняў вакол зададзенага значэння.

Тып кіравання	Kp	Ki	Kd
P	0.50 Ку	–	–
PI	0.45 Ку	1.2 Kp/Pu	–
PID	0.60 Ку	2 Kp/Pu	KpPu/8

Нягледзячы на ​​тое, што ручная настройка можа быць вельмі эфектыўнай пры наладжванні ланцуга ПІД для вашай канкрэтнай сістэмы, яна патрабуе пэўнага вопыту і разумення схем і рэакцыі ПІД. Метад Цыглера-Нікалса для налады PID прапануе больш структураванае кіраўніцтва па ўсталяванні значэнняў PID. Зноў жа, вы захочаце ўсталяваць інтэгральнае ўзмацненне і вытворную на нуль. Павялічвайце прапарцыйнае ўзмацненне, пакуль ланцуг не пачне вагацца. Мы будзем называць гэты ўзровень узмацнення Ku. Ваганне будзе мець перыяд Pu. Даходы для розных ланцугоў кіравання прыведзены ў табліцы вышэй. Звярніце ўвагу, што пры выкарыстанні метаду наладкі Цыглера-Нікалса з DSC1 інтэгральны член, вызначаны з табліцы, павінен быць памножаны на 2⋅10-6 для нармалізацыі да sampхуткасць. Аналагічным чынам, вытворны каэфіцыент трэба падзяліць на 2⋅10-6, каб нармалізаваць да sampстаўка le.

Rampінж
Карыстальнікам часта можа спатрэбіцца вызначыць рабочую кропку вялікага сігналу або карысную ўставку для сістэмы. Для вызначэння рабочай кропкі вялікага сігналу (далей - зрушэнне пастаяннага току) або аптымальнай устаўкі сервопривода звычайнай тэхнікай з'яўляецца простая шматразовая стымуляцыя сістэмы з лінейна ўзрастаючым аб'ёмамtagэлектронны сігнал. Узор звычайна называюць пілападобнымі хвалямі за яго падабенства з зуб'ямі пілы.

Рэжым пікавай фіксацыі
Рэжым блакіроўкі пікаў рэалізуе алгарытм блакіроўкі ваганняў, таксама вядомы як кантролер пошуку экстрэмуму. У гэтым рэжыме працы кантрольнае значэнне накладваецца на выхадны сігнал сінусоіды. Вымераны ўваходны аб'ёмtage - гэта першая лічбавая фільтрацыя высокіх частот (HPF), якая выдаляе любое зрушэнне пастаяннага току. Затым звязаны сігнал пераменнага току дэмадулюецца шляхам множання кожнага вымеранага аб'ёмуtage значэннем мадуляцыі выходнай сінусоіднай хвалі. Гэтая аперацыя множання стварае дэмадуляваны сігнал з двума галоўнымі кампанентамі: сінусоідай на суме дзвюх частот і сігналам на рознасці дзвюх частот.

Другі лічбавы фільтр, на гэты раз фільтр нізкіх частот (LPF), аслабляе сігнал сумы дзвюх частот і перадае нізкачашчынны сігнал рознасці дзвюх частот. Змест сігналу на той жа частаце, што і мадуляцыя, з'яўляецца пасля дэмадуляцыі сігналу пастаяннага току. Заключны крок у алгарытме пікавай фіксацыі - гэта інтэграцыя сігналу LPF. Выхад інтэгратара ў спалучэнні з выходнай мадуляцыяй кіруе выхадным аб'ёмамtagд. Назапашванне энергіі нізкачашчыннага дэмадуляванага сігналу ў інтэгратары падштурхоўвае аб'ём кіравання зрушэннемtage выхаду ўсё вышэй і вышэй, пакуль знак выхаду ФНЧ не зменіцца і выхад інтэгратара не пачне змяншацца. Калі значэнне кіравання набліжаецца да піка водгуку сістэмы, вынік мадуляцыі уваходнага сігналу ў сервакантролер становіцца ўсё меншым і меншым, паколькі нахіл сінусоіднай формы хвалі на піку роўны нулю. Гэта, у сваю чаргу, азначае, што ёсць меншае выхадное значэнне ад фільтраванага нізкачастотнага дэмадуляванага сігналу, і, такім чынам, менш назапашваецца ў інтэгратары.

Малюнак 12 Блок-схема кантролера фіксацыі пікаў. Уваходны сігнал ад ўстаноўкі, якая рэагуе на пік, алічбоўваецца, затым фільтруецца высокімі частотамі. Выхадны сігнал ФВЧ дэмадулюецца з дапамогай лічбавага гетеродина. Выхад дэмадулятара фільтруецца нізкімі частотамі, а затым інтэгруецца. Выхад інтэгратара дадаецца да сігналу мадуляцыі і выводзіцца на ўстаноўку, якая рэагуе на пік. Пікавая блакіроўка з'яўляецца добрым алгарытмам кіравання для выбару, калі сістэма, якой карыстальнік хоча кіраваць, не мае манатоннай рэакцыі вакол аптымальнай кантрольнай кропкі. напрыкладampДа такіх сістэм адносяцца аптычныя носьбіты з рэзананснай даўжынёй хвалі, такія як паравая ячэйка або радыёчастотны фільтр, які адхіляе паласу (рэжекторны фільтр). Галоўнай характарыстыкай схемы кіравання фіксацыяй пікаў з'яўляецца тэндэнцыя алгарытму накіроўваць сістэму да перасячэння нуля сігналу памылкі, які супадае з пікам вымеранага сігналу, як калі б сігнал памылкі быў вытворнай вымеранага сігналу. Звярніце ўвагу, што пік можа быць станоўчым або адмоўным. Каб пачаць працу з рэжымам фіксацыі пікавых нагрузак для DSC1, вы можаце выканаць наступную працэдуру.

1. Пераканайцеся, што пік (або спад) сігналу, які вы фіксуеце, знаходзіцца ў межах кантрольнай гучнасціtage дыяпазон прывада, і што палажэнне піка адносна стабільнае з часам. Карысна выкарыстоўваць RAMP рэжым візуалізацыі сігналу над кантрольнай абtage дыяпазон інтарэсаў.
2. Звярніце ўвагу на кантрольны абtage становішча піка (або даліны).
3. Ацаніце, наколькі шырокі пік (або западзіна) у кантрольным аб'ёмеtagе на палову вышыні піка. Гэтую шырыню ў вольтах звычайна называюць паўмаксімальнай поўнай шырынёй або FWHM. Для добрых вынікаў ён павінен быць не менш за 0.1 В у шырыню.
4. Усталюйце мадуляцыю amp(A) ад 1% да 10% ад паўшырыны аб'ёмуtage.
5. Усталюйце зрушэнне voltage як мага бліжэй да месца вяршыні (або даліны), да якой вы хочаце замацавацца.
6. Усталюйце патрэбную частату мадуляцыі. На сэнсарным экране на гэта ўплывае параметр M, частата мадуляцыі. Частата мадуляцыі складае 100 Гц, памножаных на M. Выбар лепшай частоты мадуляцыі залежыць ад прымянення. Thorlabs рэкамендуе значэнні каля 1 кГц для механічных прывадаў. Больш высокія частоты могуць выкарыстоўвацца для электрааптычных прывадаў.
7. Усталюйце інтэгральны каэфіцыент пікавай блакіроўкі (K) на 0.1 A. K можа быць дадатным або адмоўным. Як правіла, станоўчы K фіксуецца на піку ўваходнага сігналу, у той час як адмоўны K фіксуецца на нізе ўваходнага сігналу. Аднак, калі прывад або сістэма, якія блакіруюцца, маюць больш чым 90-градусную фазавую затрымку на частаце вагання, знак K будзе інвертаваны, і дадатнае K зафіксуецца ў нізе, а адмоўнае K - у піку.
8. Націсніце Выканаць і пераканайцеся, што элемент кіравання voltagВыхад змяняецца ад зыходнага значэння зрушэння (O) і не пераходзіць у крайнасць. У якасці альтэрнатывы кантралюйце зменную працэсу з дапамогай асцылографа, каб пераканацца, што DSC1 фіксуецца да патрэбнага піка або спаду.

Малюнак 13 Прыкладample даныя з рamping выхаднога зрушэння voltage з бесперапыннай сінусоідай, накладзенай на ўстаноўку пікавай характарыстыкі. Звярніце ўвагу, што перасячэнне нуля сігналу памылкі супадае з пікам сігналу адказу завода.

Тэхнічнае абслугоўванне і ўборка
Рэгулярна чысціце і абслугоўвайце DSC1 для аптымальнай працы. DSC1 не патрабуе рэгулярнага абслугоўвання. Калі сэнсарны экран прылады забруджваецца, Thorlabs рэкамендуе асцярожна ачысціць сэнсарны экран мяккай тканінай без ворса, намочанай разведзеным ізапрапілавым спіртам.

Ліквідацыю непаладак і рамонт

Пры ўзнікненні праблем звярніцеся да раздзела па ліквідацыі непаладак, каб атрымаць інструкцыі па вырашэнні распаўсюджаных праблем. У табліцы ніжэй апісаны тыповыя праблемы з рэкамендаванымі сродкамі DSC1 і Thorlabs.

выпуск	Тлумачэнне	Сродак прававой абароны
Прылада не ўключаецца пры падключэнні да сілкавання USB Type-C.	Прылада патрабуе да 750 мА току ад крыніцы 5 В, 3.75 Вт. Гэта можа перавышаць магутнасці некаторых раздымаў USB-A на ноўтбуках і ПК.	Выкарыстоўвайце блокі харчавання Thorlabs DS5 або CPS1. У якасці альтэрнатывы выкарыстоўвайце крыніцу сілкавання USB Type-C, якая звычайна выкарыстоўваецца для зарадкі тэлефона або ноўтбука і разлічана на выхад не менш за 750 мА пры напрузе 5 В.
Прылада не ўключаецца, калі порт перадачы дадзеных падлучаны да ПК.	DSC1 атрымлівае энергію толькі ад раздыма харчавання USB Type-C. Раз'ём USB тыпу Mini-B прызначаны толькі для перадачы дадзеных.	Падключыце порт USB Type-C да крыніцы сілкавання, разлічанай на выхад не менш за 750 мА пры напрузе 5 В, напрыклад, Thorlabs DS5 або CPS1.

Утылізацыя
Прытрымлівайцеся рэкамендацый па належнай утылізацыі пры выключэнні DSC1.
Thorlabs правярае нашу адпаведнасць дырэктыве WEEE (адходы электрычнага і электроннага абсталявання) Еўрапейскай супольнасці і адпаведным нацыянальным законам. Адпаведна, усе канчатковыя карыстальнікі ў EC могуць вярнуць Thorlabs электрычнае і электроннае абсталяванне катэгорыі Дадатку I па заканчэнні тэрміну службы, прададзенае пасля 13 жніўня 2005 г., без спагнання платы за ўтылізацыю. Адпаведныя адзінкі пазначаны лагатыпам перакрэсленага «сметніка на колах» (гл. справа), былі прададзеныя і ў цяперашні час належаць кампаніі або інстытуту ў ЕС, не дэмантаваныя і не забруджаныя. Каб атрымаць дадатковую інфармацыю, звяжыцеся з Thorlabs. Перапрацоўка адходаў - ваша ўласная адказнасць. Агрэгаты са скончаным тэрмінам службы неабходна вярнуць у Thorlabs або перадаць кампаніі, якая спецыялізуецца на ўтылізацыі адходаў. Не выкідвайце прыладу ў смеццевае вядро або на грамадскім месцы для смецця. Карыстальнік нясе адказнасць за выдаленне ўсіх асабістых даных, якія захоўваюцца на прыладзе перад утылізацыяй.

FAQ:

Пытанне: Што мне рабіць, калі DSC1 не ўключаецца?
A: Праверце падключэнне крыніцы харчавання і пераканайцеся, што яно адпавядае вызначаным патрабаванням. Калі праблема не знікне, звярніцеся па дапамогу ў службу падтрымкі.

Бяспека

УВАГА
Гэты прыбор трэба трымаць далей ад памяшканняў, дзе магчымыя разлівы вадкасці або кандэнсацыя вільгаці. Ён не водатрывалы. Каб пазбегнуць пашкоджання прыбора, не падвяргайце яго ўздзеянню пырскаў, вадкасцей або растваральнікаў.

Ўстаноўка

Інфармацыя аб гарантыі
Гэта дакладная прылада прыдатная да абслугоўвання, толькі калі вернута і належным чынам запакаваная ў поўную арыгінальную ўпакоўку, уключаючы ўсю пастаўку і кардонную ўкладыш, якая змяшчае прылады ў камплекце. Пры неабходнасці папрасіце замену ўпакоўкі. Звярніцеся па абслугоўванне да кваліфікаванага персаналу.

Уключаныя кампаненты

Кампактны лічбавы сервоконтроллер DSC1 пастаўляецца з наступнымі кампанентамі:

• Лічбавы кантролер сервопривода DSC1
• Карта хуткага пачатку
• USB-AB-72 Кабель перадачы даных USB 2.0 тыпу A да Mini-B, 72 цалі (1.83 м) у даўжыню
• Сілавы кабель USB Type-A да USB Type-C, даўжыня 1 м (39 цаляў).
• Кааксіяльны кабель PAA248 SMB - BNC, даўжыня 48 цаляў (1.22 м) (2 шт.)

Ўстаноўка і налада

Асновы 
Карыстальнікі могуць наладзіць прыладу з кампутарам з дапамогай інтэрфейсу USB або праз убудаваны сэнсарны экран. У любым выпадку сілкаванне павінна забяспечвацца праз злучэнне 5 В USB-C. Пры выкарыстанні графічнага інтэрфейсу працоўнага стала сервакантролер павінен быць падлучаны кабелем USB 2.0 (уваходзіць у камплект) ад порта перадачы дадзеных прылады да ПК з усталяваным праграмным забеспячэннем Digital Servo Controller.

Концы зазямлення і DSC1
DSC1 уключае ўнутраныя схемы для абмежавання верагоднасці ўзнікнення замыкання на зямлю. Thorlabs прапануе выкарыстоўваць або ізаляваны ад трансфарматара DS5 рэгуляваны блок харчавання, або знешні акумулятар CPS1. З крыніцамі сілкавання DS5 або CPS1 зазямленне сігналу ў DSC1 плавае адносна зазямлення насценнай разеткі. Адзіныя злучэнні з прыладай, якія з'яўляюцца агульнымі для гэтага сігнальнага зазямлення, - гэта кантакт зазямлення сігналу раздыма сілкавання USB-C і знешні зваротны шлях на выхадным кааксіяльным кабелі SMB. USB-злучэнне для перадачы дадзеных ізалявана. Уваходны сігнал мае разрыўны рэзістар контуру зазямлення паміж зваротным шляхам сігналу і зазямленнем сігналу ў прыборы, які звычайна прадухіляе перашкоды контуру зазямлення. Важна адзначыць, што няма двух прамых шляхоў да зазямлення сігналу прылады, што зводзіць да мінімуму з'яўленне контураў зазямлення.

Для далейшага зніжэння рызыкі перашкод контуру зазямлення Thorlabs прапануе наступныя лепшыя практыкі: 

• Трымайце ўсе сілавыя і сігнальныя кабелі да прылады кароткімі.
• З DSC1 выкарыстоўвайце альбо акумулятар (CPS5), альбо блок харчавання з ізаляцыяй ад трансфарматара (DS1). Гэта забяспечвае плаваючае зазямленне сігналу прылады.
• Не злучайце шляхі зваротнага сігналу іншых інструментаў адзін з адным.
  • Звычайны былыample - тыповы настольны асцылограф; часцей за ўсё вонкавыя абалонкі ўваходных злучэнняў BNC непасрэдна падключаюцца да зазямлення. Некалькі заціскаў зазямлення, падлучаных да аднаго вузла зазямлення ў эксперыменце, могуць выклікаць контур зазямлення.

Хаця DSC1 наўрад ці можа выклікаць контур зазямлення сам па сабе, іншыя прыборы ў лабараторыі карыстальніка могуць не мець ізаляцыі контуру зазямлення і, такім чынам, могуць быць крыніцай контураў зазямлення.

Харчаванне DSC1
Лічбавы сервокантролер DSC1 патрабуе харчавання 5 В праз USB-C пры пікавым току да 0.75 А і 0.55 А пры звычайнай працы. Thorlabs прапануе два сумяшчальныя крыніцы харчавання: CPS1 і DS5. У прыкладаннях, дзе адчувальнасць да шуму менш абмежаваная або дзе патрабуецца час працы больш за 8 гадзін, рэкамендуецца рэгуляваны крыніца харчавання DS5. Калі патрэбна аптымальная шумавая характарыстыка, рэкамендуецца выкарыстоўваць акумулятарны блок харчавання CPS1. Калі CPS1 цалкам зараджаны і спраўны, DSC1 можа працаваць 8 гадзін і больш без падзарадкі.

Сусветныя кантакты Thorlabs

Для атрымання дадатковай дапамогі або запытаў звяртайцеся да кантактаў Thorlabs па ўсім свеце. Для тэхнічнай падтрымкі або продажаў, калі ласка, наведайце нас па адрасе www.thorlabs.com/contact для нашай самай актуальнай кантактнай інфармацыі.

Карпаратыўны штаб
Кампанія Thorlabs, Inc.
пр. Спарта 43
Ньютан, Нью-Джэрсі 07860
ЗША
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

Імпарцёр ЕС
Кампанія Thorlabs GmbH
Münchner Weg 1
D-85232 Бергкірхен
Нямеччына
sales.de@thorlabs.com
europe@thorlabs.com

Вытворца прадукту
Кампанія Thorlabs, Inc.
пр. Спарта 43
Ньютан, Нью-Джэрсі 07860 ЗША
sales@thorlabs.com
techsupport@thorlabs.com

Імпарцёр з Вялікабрытаніі
Кампанія Thorlabs Ltd.
Бізнес-парк 204 Lancaster Way
Ely CB6 3NX
Вялікабрытанія
sales.uk@thorlabs.com
techsupport.uk@thorlabs.com
www.thorlabs.com

Дакументы / Рэсурсы

Кампактны лічбавы сервакантролер THORLABS DSC1 [pdfКіраўніцтва карыстальніка DSC1, DSC1 кампактны лічбавы сервоконтроллер, DSC1, кампактны лічбавы сервоконтроллер, лічбавы сервоконтроллер, сервоконтроллер, кантролер

Спасылкі

• Кіраўніцтва карыстальніка