intel Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU) lietotāja rokasgrāmata

Saturs paslēpties

1 intel Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU)

2 Par šo dokumentu

3 Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU)

4 Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU) lietotāja rokasgrāmatas dokumentu pārskatīšanas vēsture

5 Dokumenti / Resursi

5.1 Atsauces

6 Saistītās ziņas

intel Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU)

Par šo dokumentu

konvencijas
1. tabula. Dokumentu konvencijas

konvencija	Apraksts
#	Pirms komandas, kas norāda, ka komanda ir jāievada kā root.
$	Norāda, ka komanda ir jāievada kā lietotājam.
Šis fonts	Filenosaukumi, komandas un atslēgvārdi tiek drukāti ar šo fontu. Šajā fontā tiek drukātas garas komandrindas. Lai gan garas komandrindas var pāriet uz nākamo rindu, atgriešana nav komandas daļa; nespiediet enter.
	Norāda, ka viettura teksts, kas parādās starp leņķa iekavām, ir jāaizstāj ar atbilstošu vērtību. Neievadiet leņķa iekavās.

Akronīmi
2. tabula. Akronīmi

Akronīmi	Paplašināšanās	Apraksts
AF	Akseleratora funkcija	Kompilēts aparatūras paātrinātāja attēls, kas ieviests FPGA loģikā, kas paātrina lietojumprogrammu.
AFU	Akseleratora funkcionālā vienība	Aparatūras paātrinātājs, kas ieviests FPGA loģikā, kas no CPU izlādē lietojumprogrammas skaitļošanas darbību, lai uzlabotu veiktspēju.
API	Lietojumprogrammu interfeiss	Apakšprogrammu definīciju, protokolu un rīku komplekts programmatūras lietojumprogrammu veidošanai.
ASE	AFU simulācijas vide	Kopsimulācijas vide, kas ļauj izmantot vienu un to pašu resursdatora lietojumprogrammu un AF simulācijas vidē. ASE ir daļa no Intel® Acceleration Stack for FPGA.
CCI-P	Galvenā kešatmiņas saskarne	CCI-P ir standarta interfeisa AFU, ko izmanto, lai sazinātos ar resursdatoru.
CL	Kešatmiņas līnija	64 baitu kešatmiņas līnija
DFH	Ierīces funkcijas galvene	Izveido saistītu līdzekļu galveņu sarakstu, lai nodrošinātu paplašināmu veidu līdzekļu pievienošanai.
FIM	FPGA interfeisa pārvaldnieks	FPGA aparatūra, kas satur FPGA interfeisa bloku (FIU) un ārējās saskarnes atmiņai, tīkla izveidei utt. Akseleratora funkcija (AF) darbojas saskarnē ar FIM.
FIU	FPGA interfeisa vienība	FIU ir platformas saskarnes slānis, kas darbojas kā tilts starp platformas saskarnēm, piemēram, PCIe*, UPI un AFU puses saskarnēm, piemēram, CCI-P.
*turpinājums…*

Intel korporācija. Visas tiesības aizsargātas. Intel, Intel logotips un citas Intel preču zīmes ir Intel Corporation vai tās meitasuzņēmumu preču zīmes. Intel garantē savu FPGA un pusvadītāju produktu veiktspēju atbilstoši pašreizējām specifikācijām saskaņā ar Intel standarta garantiju, taču patur tiesības jebkurā laikā bez brīdinājuma veikt izmaiņas jebkuros produktos un pakalpojumos. Intel neuzņemas nekādu atbildību vai saistības, kas izriet no jebkādas šeit aprakstītās informācijas, produkta vai pakalpojuma lietojuma vai izmantošanas, izņemot gadījumus, kad Intel ir nepārprotami rakstiski piekritis. Intel klientiem ir ieteicams iegūt jaunāko ierīces specifikāciju versiju, pirms paļauties uz jebkādu publicētu informāciju un pirms preču vai pakalpojumu pasūtījumu veikšanas. *Citi nosaukumi un zīmoli var tikt uzskatīti par citu personu īpašumiem.

Akronīmi	Paplašināšanās	Apraksts
MPF	Atmiņas īpašību rūpnīca	MPF ir pamata veidošanas bloks (BBB), ko AFU var izmantot, lai nodrošinātu CCI-P trafika veidošanas darbības darījumiem ar FIU.
Ziņa	Ziņa	Ziņojums – kontroles paziņojums
NLB	Native Loopback	NLB veic nolasīšanu un ieraksta CCI-P saiti, lai pārbaudītu savienojamību un caurlaidspēju.
RdLine_I	Read Line Invalid	Atmiņas lasīšanas pieprasījums ar FPGA kešatmiņas mājienu iestatīts kā nederīgs. Līnija nav saglabāta kešatmiņā FPGA, bet var izraisīt FPGA kešatmiņas piesārņojumu. Piezīme: Kešatmiņa tag izseko pieprasījuma statusu visiem neizpildītajiem pieprasījumiem Intel Ultra Path Interconnect (Intel UPI). Tāpēc, lai gan RdLine_I pēc pabeigšanas ir atzīmēts kā nederīgs, tas patērē kešatmiņu tag īslaicīgi, lai izsekotu pieprasījuma statusam, izmantojot vienoto maksājumu saskarni. Šīs darbības rezultātā var tikt izlikta kešatmiņas līnija, kā rezultātā var tikt piesārņota kešatmiņa. AdvānstagRdLine_I izmantošana ir tāda, ka to neizseko CPU direktorijs; tādējādi tas novērš snooping no CPU.
RdLine-S	Lasiet koplietoto rindiņu	Atmiņas lasīšanas pieprasījums ar FPGA kešatmiņas mājienu, kas iestatīts uz koplietotu. Tiek mēģināts to saglabāt FPGA kešatmiņā koplietotā stāvoklī.
WrLine_I	Rakstīšanas rinda nav derīga	Atmiņas ierakstīšanas pieprasījums ar FPGA kešatmiņas mājienu, kas iestatīts uz Nederīgs. FIU ieraksta datus, nedomājot saglabāt datus FPGA kešatmiņā.
WrLine_M	Modificēta rakstīšanas rindiņa	Atmiņas ierakstīšanas pieprasījums ar FPGA kešatmiņas mājienu iestatītu uz Modificēts. FIU ieraksta datus un atstāj tos FPGA kešatmiņā modificētā stāvoklī.

Paātrinājuma vārdnīca
3. tabula. Intel Xeon® CPU ar FPGA paātrinājuma kaudze. Glosārijs

Termiņš	Saīsinājums	Apraksts
Intel Acceleration Stack Intel Xeon® CPU ar FPGA	Paātrinājuma kaudze	Programmatūras, programmaparatūras un rīku kolekcija, kas nodrošina veiktspējai optimizētu savienojumu starp Intel FPGA un Intel Xeon procesoru.
Intel FPGA programmējamā paātrinājuma karte (Intel FPGA PAC)	Intel FPGA PAC	PCIe FPGA akseleratora karte. Satur FPGA interfeisa pārvaldnieku (FIM), kas savienojas pārī ar Intel Xeon procesoru, izmantojot PCIe kopni.

Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU)

Native Loopback (NLB) AFU Beigusiesview

NLB sample AFUs ietver Verilog un System Verilog komplektu files, lai pārbaudītu atmiņas lasīšanu un rakstīšanu, joslas platumu un latentumu.

Šajā pakotnē ir iekļauti trīs AFU, kurus varat izveidot no viena un tā paša RTL avota. Jūsu RTL avota koda konfigurācija izveido šos AFU.

NLB Sample akseleratora funkcija (AF)
$OPAE_PLATFORM_ROOT/hw/samples direktorijā tiek saglabāts avota kods šādiem NLBample AFUs:

nlb_mode_0
nlb_mode_0_stp
nlb_mode_3

Piezīme: $DCP_LOC/hw/samples direktorijs glabā NLB sample AFUs pirmkods 1.0 laidiena pakotnei.

Lai saprastu NLB sampAFU avota koda struktūru un to, kā to izveidot, skatiet vienā no šīm īsajām lietošanas pamācībām (atkarībā no tā, kuru Intel FPGA PAC izmantojat):

Ja izmantojat Intel PAC ar Intel Arria® 10 GX FPGA, skatiet IntelProgrammable Acceleration Card ar Intel Arria 10 GX FPGA.
Ja izmantojat Intel FPGA PAC D5005, skatiet Intel Acceleration Stack īso lietošanas pamācību Intel FPGA programmējamai paātrinājuma kartei D5005.

Izlaiduma pakotne nodrošina šādas trīs sample AFs:

NLB režīms 0 AF: nepieciešama hello_fpga vai fpgadiag utilīta, lai veiktu lpbk1 pārbaudi.
NLB režīms 3 AF: nepieciešama fpgadiag utilīta, lai veiktu trupēšanas, lasīšanas un rakstīšanas testus.

NLB režīms 0 stp AF: nepieciešama utilīta hello_fpga vai fpgadiag, lai veiktu lpbak1 pārbaudi.
Piezīme: nlb_mode_0_stp ir tāda pati AFU kā nlb_mode_0, bet ar iespējotu Signal Tap atkļūdošanas funkciju.
Utilītas fpgadiag un hello_fpga palīdz atbilstošajam AF diagnosticēt, pārbaudīt un ziņot par FPGA aparatūru.

1. attēls. Native Loopback (nlb_lpbk.sv) augstākā līmeņa iesaiņotājs

4. tabula. NLB Files

File Vārds	Apraksts
nlb_lpbk.sv	NLB augstākā līmeņa iesaiņojums, kas veido pieprasījuma iesniedzēju un šķīrējtiesnesi.
arbitrs.sv	Instantizē testa AF.
requestor.sv	Pieņem šķīrējtiesneša pieprasījumus un formatē pieprasījumus saskaņā ar CCI-P specifikāciju. Ievieš arī plūsmas kontroli.
nlb_csr.sv	Ievieš 64 bitu lasīšanas/rakstīšanas kontroles un statusa (CSR) reģistrus. Reģistri atbalsta gan 32, gan 64 bitu lasīšanu un rakstīšanu.
nlb_gram_sdp.sv	Ievieš vispārēju divu portu RAM ar vienu rakstīšanas portu un vienu lasīšanas portu.

NLB ir AFU, kas ir saderīgs ar Intel Acceleration Stack Intel Xeon CPU ar FPGA Core Cache Interface (CCI-P) uzziņu rokasgrāmatu. NLB galvenā funkcija ir pārbaudīt resursdatora savienojumu, izmantojot dažādus atmiņas piekļuves modeļus. NLB mēra arī joslas platumu un lasīšanas/rakstīšanas latentumu. Joslas platuma pārbaudei ir šādas iespējas:

100% izlasīts
100% rakstīt
50% lasa un 50% raksta

Saistītā informācija

Intel Acceleration Stack Īsā lietošanas pamācība Intel programmējamai paātrinājuma kartei ar Arria 10 GX FPGA

Intel Xeon CPU ar FPGA Core Cache Interface (CCI-P) uzziņu rokasgrāmata
Intel Acceleration Stack Īsā lietošanas pamācība Intel FPGA programmējamai paātrinājuma kartei D5005

Native Loopback kontroles un statusa reģistra apraksti
5. tabula. CSR nosaukumi, adreses un apraksti

Baita adrese (OPAE)	Vārds Adrese (CCI-P)	Piekļuve	Vārds	Platums	Apraksts
0x0000	0x0000	RO	DFH	64	AF ierīces funkcijas galvene.
0x0008	0x0002	RO	AFU_ID_L	64	Zems AF ID.
0x0010	0x0004	RO	AFU_ID_H	64	AF ID augsts.
0x0018	0x0006	Rsvd	CSR_DFH_RSVD0	64	Obligāti rezervēts 0.
0x0020	0x0008	RO	CSR_DFH_RSVD1	64	Obligāti rezervēts 1.
0x0100	0x0040	RW	CSR_SCRATCHPAD0	64	Scratchpad reģistrs 0.
0x0108	0x0042	RW	CSR_SCRATCHPAD1	64	Scratchpad reģistrs 2.
0x0110	0x0044	RW	CSR_AFU_DSM_BASE L	32	AF DSM bāzes adreses apakšējie 32 biti. Apakšējie 6 biti ir 4 × 00, jo adrese ir saskaņota ar 64 baitu kešatmiņas rindas lielumu.
0x0114	0x0045	RW	CSR_AFU_DSM_BASE H	32	AF DSM bāzes adreses augšējie 32 biti.
0x0120	0x0048	RW	CSR_SRC_ADDR	64	Sāciet avota bufera fizisko adresi. Visi lasīšanas pieprasījumi attiecas uz šo reģionu.
0x0128	0x004A	RW	CSR_DST_ADDR	64	Sāciet galamērķa bufera fizisko adresi. Visi rakstīšanas pieprasījumi attiecas uz šo reģionu
0x0130	0x004C	RW	CSR_NUM_LINES	32	Kešatmiņas rindu skaits.
0x0138	0x004E	RW	CSR_CTL	32	Kontrolē testa plūsmu, iedarbināšanu, apturēšanu, piespiedu pabeigšanu.
0x0140	0x0050	RW	CSR_CFG	32	Konfigurē testa parametrus.
0x0148	0x0052	RW	CSR_INACT_THRESH	32	Neaktivitātes sliekšņa ierobežojums.
0x0150	0x0054	RW	CSR_INTERRUPT0	32	SW piešķir ierīcei pārtraukuma APIC ID un vektoru.
DSM nobīdes karte
0x0040	0x0010	RO	DSM_STATUSS	32	Pārbaudes statuss un kļūdu reģistrs.

6. tabula. CSR bitu lauki ar piemamples
Šajā tabulā ir norādīti CSR bitu lauki, kas ir atkarīgi no CSR_NUM_LINES vērtības, . Bijušajāample zemāk = 14.

Vārds	Bitu lauks	Piekļuve	Apraksts
CSR_SRC_ADDR	[63:]	RW	2^(N+6) MB līdzinātā adrese norāda uz lasīšanas bufera sākumu.
CSR_SRC_ADDR	[-1:0]	RW	0x0.
CSR_DST_ADDR	[63:]	RW	2^(N+6) MB līdzinātā adrese norāda uz rakstīšanas bufera sākumu.
CSR_DST_ADDR	[-1:0]	RW	0x0.
CSR_NUM_LINES	[31:]	RW	0x0.
*turpinājums…*

Vārds	Bitu lauks	Piekļuve	Apraksts
	[-1:0]	RW	Kešatmiņas rindiņu skaits lasīšanai vai rakstīšanai. Šis slieksnis var atšķirties katram testa AF. Piezīme: Nodrošiniet, lai avota un galamērķa buferi būtu pietiekami lieli, lai tajās varētu ievietot kešatmiņas līnijas. CSR_NUM_LINES ir jābūt mazākam par vai vienādam ar .
Pieņemsim šādām vērtībām =14. Pēc tam CSR_SRC_ADDR un CSR_DST_ADDR pieņem 2^20 (0x100000).
CSR_SRC_ADDR	[31:14]	RW	1 MB saskaņota adrese.
CSR_SRC_ADDR	[13:0]	RW	0x0.
CSR_DST_ADDR	[31:14]	RW	1 MB saskaņota adrese.
CSR_DST_ADDR	[13:0]	RW	0x0.
CSR_NUM_LINES	[31:14]	RW	0x0.
CSR_NUM_LINES	[13:0]	RW	Kešatmiņas rindiņu skaits lasīšanai vai rakstīšanai. Šis slieksnis var atšķirties katram testa AF. Piezīme: Nodrošiniet, lai avota un galamērķa buferi būtu pietiekami lieli, lai tajās varētu ievietot kešatmiņas līnijas.

7. tabula. Papildu CSR bitu lauki

Vārds	Bitu lauks	Piekļuve	Apraksts
CSR_CTL	[31:3]	RW	Rezervēts.
	[2]	RW	Piespiedu testa pabeigšana. Ieraksta testa pabeigšanas karogu un citus veiktspējas skaitītājus uz csr_stat. Pēc piespiedu testa pabeigšanas aparatūras stāvoklis ir identisks nepiespiedu testa pabeigšanai.
	[1]	RW	Sāk testa izpildi.
	[0]	RW	Aktīvā zemā testa atiestatīšana. Ja tas ir zems, visi konfigurācijas parametri tiek mainīti uz noklusējuma vērtībām.
CSR_CFG	[29]	RW	cr_interrupt_testmode pārbauda pārtraukumus. Katra testa beigās ģenerē pārtraukumu.
	[28]	RW	cr_interrupt_on_error kļūdas gadījumā nosūta pārtraukumu
			atklāšana.
	[27:20]	RW	cr_test_cfg konfigurē katra testa režīma darbību.
	[13:12]	RW	cr_chsel atlasa virtuālo kanālu.
	[10:9]	RW	cr_rdsel konfigurē lasīšanas pieprasījuma veidu. Kodējumiem ir
			šādas derīgas vērtības:
			• 1'b00: RdLine_S
			• 2'b01: RdLine_I
			• 2'b11: jauktais režīms
	[8]	RW	cr_delay_en iespējo nejaušu aizkaves ievietošanu starp pieprasījumiem.
	[6:5]	RW	Konfigurē testa režīmu, cr_multiCL-len. Derīgās vērtības ir 0,1 un 3.
	[4:2]	RW	cr_mode, konfigurē testa režīmu. Ir derīgas šādas vērtības:
			• 3'b000: LPBK1
			• 3'b001: lasīt
			• 3'b010: rakstiet
			• 3'b011: TRPUT
*turpinājums…*

Vārds	Bitu lauks	Piekļuve	Apraksts
			Papildinformāciju par testa režīmu skatiet sadaļā Pārbaudes režīmi tēma zemāk.
	[1]	RW	c_cont atlasa testa apgāšanās vai testa pārtraukšanu. • Kad 1'b0, tests beidzas. Atjaunina statusa CSR, kad CSR_NUM_LINES skaits ir sasniegts. • Ja 1'b1, tests tiek pārvietots uz sākuma adresi, kad tas sasniedz CSR_NUM_LINES skaitu. Apgāšanās režīmā pārbaude beidzas tikai kļūdas gadījumā.
	[0]	RW	cr_wrthru_en pārslēdzas starp WrLine_I un Wrline_M pieprasījumu veidiem. • 1'b0: WrLine_M • 1'b1: WrLine_I
CSR_INACT_THRESHOLD	[31:0]	RW	Neaktivitātes sliekšņa ierobežojums. Nosaka iestrēgšanas ilgumu testa brauciena laikā. Uzskaita secīgo dīkstāves ciklu skaitu. Ja tiek skaitīta neaktivitāte > CSR_INACT_THRESHOLD, netiek nosūtīti pieprasījumi, netiek nosūtītas nekādas atbildes saņemts, un tiek iestatīts inact_timeout signāls. Ierakstot 1 uz CSR_CTL[1], šis skaitītājs tiek aktivizēts.
CSR_INTERRUPT0	[23:16]	RW	Ierīces pārtraukuma vektora numurs.
CSR_INTERRUPT0	[15:0]	RW	apic_id ir ierīces APIC OD.
DSM_STATUSS	[511:256]	RO	Kļūdu izgāztuves veidlapas pārbaudes režīms.
	[255:224]	RO	Beigt pieskaitāmās izmaksas.
	[223:192]	RO	Start Overhead.
	[191:160]	RO	Rakstu skaits.
	[159:128]	RO	Lasījumu skaits.
	[127:64]	RO	Pulksteņu skaits.
	[63:32]	RO	Pārbaudīt kļūdu reģistru.
	[31:16]	RO	Salīdziniet un apmainieties ar panākumu skaitītāju.
	[15:1]	RO	Unikāls ID katram DSM statusa rakstīšanai.
	[0]	RO	Testa pabeigšanas karodziņš.

Pārbaudes režīmi
CSR_CFG[4:2] konfigurē pārbaudes režīmu. Ir pieejami šādi četri testi:

LPBK1: Šis ir atmiņas kopēšanas tests. AF kopē CSR_NUM_LINES no avota bufera uz galamērķa buferi. Pēc testa pabeigšanas programmatūra salīdzina avota un mērķa buferus.

Lasīt: Šis tests uzsver lasīšanas ceļu un mēra lasīšanas joslas platumu vai latentumu. AF nolasa CSR_NUM_LINES, sākot no CSR_SRC_ADDR. Šis ir tikai joslas platuma vai latentuma tests. Tas nepārbauda nolasītos datus.
Rakstiet: Šis tests uzsver rakstīšanas ceļu un mēra rakstīšanas joslas platumu vai latentumu. AF nolasa CSR_NUM_LINES, sākot no CSR_SRC_ADDR. Šis ir tikai joslas platuma vai latentuma tests. Tas nepārbauda rakstītos datus.

TRPUT: Šis tests apvieno lasīšanu un rakstīšanu. Tas nolasa CSR_NUM_LINES, sākot no CSR_SRC_ADDR atrašanās vietas, un raksta CSR_NUM_LINES līdz CSR_SRC_ADDR. Tas arī mēra lasīšanas un rakstīšanas joslas platumu. Šis tests nepārbauda datus. Lasīšanai un rakstīšanai nav atkarību

Nākamajā tabulā ir parādīti CSR_CFG kodējumi četriem testiem. Šī tabula nosaka un CSR_NUM_LINES, =14. Varat mainīt kešatmiņas rindu skaitu, atjauninot CSR_NUM_LINES reģistru.

8. tabula. Testa režīmi

FPGA diagnostika: fpgadiag
Fpgadiag utilīta ietver vairākus testus, lai diagnosticētu, pārbaudītu un ziņotu par FPGA aparatūru. Izmantojiet fpgadiag utilītu, lai palaistu visus testa režīmus. Lai iegūtu papildinformāciju par fpgadiag utilīta izmantošanu, skatiet sadaļu fpgadiag Open Programmable Acceleration Engine (OPAE) rīku rokasgrāmatā.

NLB režīms0 Hello_FPGA testa plūsma

Programmatūra inicializē ierīces statusa atmiņu (DSM) līdz nullei.
Programmatūra ieraksta DSM BASE adresi AFU. CSR rakstīšana (DSM_BASE_H), CSRWrite (DSM_BASE_L)

Programmatūra sagatavo avota un mērķa atmiņas buferi. Šis preparāts ir specifisks testam.
Programmatūra raksta CSR_CTL[2:0]= 0x1. Šī rakstīšana izslēdz testu no atiestatīšanas un konfigurācijas režīmā. Konfigurāciju var turpināt tikai tad, ja CSR_CTL[0]=1 un CSR_CTL[1]=1.

Programmatūra konfigurē testa parametrus, piemēram, src, destaddress, csr_cfg, num lines un tā tālāk.
Programmatūras CSR raksta CSR_CTL[2:0]= 0x3. AF sāk testa izpildi.

Pārbaudes pabeigšana:
- Aparatūra tiek pabeigta, kad pārbaude ir pabeigta vai konstatē kļūdu. Pēc pabeigšanas aparatūras AF atjaunina DSM_STATUS. Programmatūras aptaujas DSM_STATUS[31:0]==1, lai noteiktu testa pabeigšanu.
- Programmatūra var piespiest pabeigt testu, ierakstot CSR ierakstu CSR_CTL[2:0]=0x7. Aparatūras AF atjauninājumi DSM_STATUS.

Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU) lietotāja rokasgrāmatas dokumentu pārskatīšanas vēsture

Dokumenta versija	Intel paātrinājums Stack versija	Izmaiņas
2019.08.05	2.0 (atbalsta ar Intel Quartus Prime Pro izdevums 18.1.2) un 1.2 (atbalstīts ar Intel Quartus Prime Pro Edition 17.1.1)	Pašreizējā laidienā ir pievienots Intel FPGA PAC D5005 platformas atbalsts.
2018.12.04	1.2 (atbalsta ar Intel Quartus® Prime Pro Edition 17.1.1)	Apkopes izlaidums.
2018.08.06	1.1 (atbalsta ar Intel Quartus Prime Pro izdevums 17.1.1) un 1.0 (atbalstīts ar Intel Quartus Prime Pro Edition 17.0.0)	Atjaunināta NLB avota koda atrašanās vietaample AFU iekšā NLB Sample akseleratora funkcija (AF) sadaļā.
2018.04.11	1.0 (atbalsta ar Intel Quartus Prime Pro Edition 17.0.0)	Sākotnējā izlaišana.

Dokumenti / Resursi

intel Native Loopback Accelerator Functional Unit (AFU) [pdfLietotāja rokasgrāmata
Native Loopback Accelerator Function Unit AFU, Native Loopback, Accelerator Function Unit AFU, Functional Unit AFU

Atsauces

Lietotāja rokasgrāmata