Помал параметар на сензор за фирмвер со 32 чекори STM6 за контрола на моторот SDK
Спецификации
- Име на производ: SDK за контрола на моторот STM32 – оптимизација на параметри без сензор за фирмвер во 6 чекори
- Број на модел: UM3259
- Ревизија: Rev 1 – ноември 2023 година
- Производител: STMicroelectronics
- Webсајт: www.st.com
Во текот наview
Производот е дизајниран за апликации за контрола на моторот каде што треба да се одреди положбата на роторот без користење на сензори. Фирмверот ги оптимизира параметрите за работа без сензор, овозможувајќи синхронизација на промената на чекорите со положбата на роторот.
Откривање на нулта вкрстување на BEMF:
Брановиот облик на задната електромоторна сила (BEMF) се менува со положбата и брзината на роторот. Достапни се две стратегии за откривање на вкрстување нула:
Назад на EMF сензори за време на PWM OFF-време: Стекни пловечка фаза voltage со ADC кога не тече струја, идентификувајќи нулта премин врз основа на прагот.
Назад на EMF сензори за време на PWM ON-време: Центар=допрете волtage достигнува половина од автобус волtagд, идентификување на нула-премин врз основа на прагот (VS / 2).
SDK за контрола на моторот STM32 – оптимизација на параметри без сензор за фирмвер во 6 чекори
Вовед
Овој документ опишува како да се оптимизираат параметрите за конфигурација за алгоритам од 6 чекори без сензор. Целта е да се добие непречена и брза процедура за стартување, но и стабилно однесување во затворен круг. Дополнително, документот исто така објаснува како да се постигне правилно префрлување помеѓу откривање на нулта вкрстување на заден EMF за време на PWM OFF-време и PWM ON-време кога се врти моторот со голема брзина со јачина на звук.tage техника на режим на возење. За понатамошни детали за алгоритмот на фирмверот од 6 чекори и томtagТехника за возење е/тековна, погледнете го прирачникот за користење вклучен во пакетот документација X-CUBE-MCSDK.
Акроними и кратенки
| Акроним | Опис |
| MCSDK | Комплет за развој на софтвер за контрола на моторот (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Хардвер |
| IDE | Интегрирана развојна средина |
| MCU | Единица за микроконтролер |
| GPIO | Влез/излез за општа намена |
| ADC | Аналогно-дигитален конвертор |
| VM | Voltagрежим |
| SL | Без сензор |
| BEMF | Назад електромоторна сила |
| FW | Фирмвер |
| ZC | Нулта-премин |
| GUI | Графички кориснички интерфејс |
| MC | Контрола на моторот |
| OCP | Заштита од прекумерна струја |
| PID | Пропорционален-интегрален-дериват (контролор) |
| SDK | Комплет за развој на софтвер |
| UI | Кориснички интерфејс |
| Работна маса за MC | Алатка за работна маса за контрола на моторот, дел од MCSDK |
| Мотор пилот | Алатка за моторни пилоти, дел од MCSDK |
Во текот наview
Во режимот на возење без сензор од 6 чекори, фирмверот ја искористува задната електромоторна сила (BEMF) чувствителна во пловечката фаза. Позицијата на роторот се добива со откривање на нулта вкрстување на BEMF. Ова најчесто се прави со помош на ADC, како што е прикажано на Слика 1. Особено, кога магнетното поле на роторот ја преминува фазата со висока Z, соодветниот BEMF волtage го менува својот знак (нула-вкрстување). The BEMF voltage може да се скалира на влезот ADC, благодарение на мрежата на отпорници што ја дели јачината на звукотtagе што доаѓа од моторната фаза.
Меѓутоа, бидејќи сигналот BEMF е пропорционален на брзината, положбата на роторот не може да се одреди при стартување или при многу мала брзина. Затоа, моторот мора да се забрза во отворена јамка додека не дојде до доволно BEMF волуменtagе постигнат. Тоа BEMF voltage овозможува синхронизација на коммутацијата на чекорот со положбата на роторот.
Во следните параграфи, се опишани постапката за стартување и операцијата во затворен циклус, заедно со параметрите за нивно прилагодување.
Откривање на вкрстување на нула BEMF
Брановиот облик на задниот EMF на моторот без четка се менува заедно со положбата и брзината на роторот и е во трапезоидна форма. Слика 2 го прикажува брановиот облик на струјата и задниот EMF за еден електричен период, каде што цврстата линија ја означува струјата (брановите се игнорираат заради едноставност), испрекината линија ја претставува задната електромоторна сила, а хоризонталната координата ја претставува електричната перспектива на ротација на моторот.
Средината на секои две точки на префрлување фази одговара на една точка чијшто поларитет на задната електромоторна сила е променет: нултата точка на премин. Откако ќе се идентификува нултата точка на вкрстување, моментот на префрлување фаза се поставува по електрично доцнење од 30°. За да се открие нулта вкрстување на BEMF, централниот допрете волtagе да се знае. Централната чешма е еднаква на точката каде што трите фази на моторот се поврзани заедно. Некои мотори ја прават достапна централната чешма. Во други случаи, може да се реконструира преку кнtagе фази. Алгоритмот од 6 чекори што е опишан овде бара напредtagе од присуството на BEMF сензорна мрежа поврзана со фазите на моторот што овозможува да се пресмета централната јачина на допретеtage.
- Достапни се две различни стратегии за идентификација на нултата точка на вкрстување
- Назад на EMF сензори за време на PWM OFF-времето
- Назад на EMF сензор за време на PWM ON-time (моментално поддржано во томtagсамо е режим)
За време на PWM OFF-времето, пловечката фаза волtage се стекнува од ADC. Бидејќи во пловечката фаза не тече струја, а другите две се поврзани со земјата, кога BEMF ќе ја премине нулата во пловечката фаза, тој има еднаков и спротивен поларитет на другите фази: централниот допир voltage затоа е нула. Оттука, нултата точка на премин се идентификува кога конверзијата на ADC се издига над, или паѓа под, дефинираниот праг.
Од друга страна, за време на PWM ON-time, една фаза е поврзана со магистралата voltagд, а друг на земја (слика 3). Во оваа состојба, централната чешма волtage достигнува половина од автобусот волtage вредност кога BEMF во пловечката фаза е нула. Како и претходно, нултата точка на премин се идентификува кога конверзијата на ADC се издига над (или паѓа под) дефинираниот праг. Последново одговара на VS / 2.
Дизајн на мрежа со сензори BEMF
На слика 4 е прикажана најчесто користената мрежа за насетување на BEMF. Неговата цел е да ја подели моторната фаза волtagд да бидат соодветно стекнати од ADC. Вредностите R2 и R1 мора да се изберат според магистралата voltagе ниво. Корисникот треба да биде свесен дека со имплементирање на сооднос R1 / (R2 + R1) многу помал отколку што е потребно, BEMF сигналот може да резултира како премногу низок и дека контролата не е доволно робусна.
Од друга страна, соодносот повисок од потребен би довел до често вклучување/исклучување на заштитните диоди D1 чија струја за враќање може да внесе шум. Препорачаната вредност е:
Мора да се избегнуваат многу ниски вредности за R1 и R2 за да се ограничи струјата што се испушта од фазата на моторот.
R1 понекогаш се поврзува со GPIO наместо GND. Тоа им овозможува на мрежата да биде овозможено или оневозможено траење.
Во фирмверот со 6 чекори, GPIO е секогаш во состојба на ресетирање и мрежата е овозможена. Сепак, евентуалното присуство на D3 мора да се земе предвид кога се поставуваат праговите на BEMF за сензори за време на PWM ON-време: тој обично додава 0.5÷0.7 V на идеалниот праг.
C1 е за цели на филтрирање и не смее да го ограничи пропусниот опсег на сигналот во опсегот на фреквенција PWM.
D4 и R3 се за брзо празнење на јазолот BEMF_SENSING_ADC за време на коммутациите на PWM, особено при висока јачинаtagе табли.
Диодите D1 и D2 се опционални и мора да се додадат само во случај на ризик од прекршување на максималните оценки на ADC каналот со сензори BEMF.
Оптимизација на параметрите на контролниот алгоритам
Постапка за стартување
Постапката за стартување обично се состои од низа од три секундиtages:
- Порамнување. Роторот е порамнет на однапред одредена позиција.
- Забрзување со отворен циклус. волtagИмпулсите се применуваат во однапред одредена низа за да се создаде магнетно поле што предизвикува роторот да почне да ротира. Брзината на низата постепено се зголемува за да му овозможи на роторот да достигне одредена брзина.
- Префрли се. Штом роторот ќе достигне одредена брзина, алгоритмот се префрла на контролна низа од 6 чекори во затворена јамка за да се одржи контролата на брзината и насоката на моторот.
Како што е прикажано на Слика 5, корисникот може да ги приспособи параметрите за стартување во работната маса на MC пред да го генерира кодот. Достапни се два различни режими на возење:
- Voltagе режим. Алгоритмот ја контролира брзината со менување на работниот циклус на PWM применет на фазите на моторот: целна фаза Vol.tage е дефинирано за секој сегмент од стартап проfile
- Тековен режим. Алгоритмот ја контролира брзината со менување на струјата што тече во фазите на моторот: тековната цел е дефинирана за секој сегмент на стартување про.file
Слика 5. Параметри за стартување во работната маса на MC
Порамнување
На слика 5, фазата 1 секогаш одговара на чекорот на усогласување. Роторот е порамнет на позицијата од 6 чекори најблиску до „Почетен електричен агол“.
Важно е да се напомене дека, стандардно, времетраењето на Фазата 1 е 200 ms. За време на овој чекор, работниот циклус е линеарно зголемен за да се достигне целната фаза Voltage (Фаза струја, ако е избран тековниот режим на возење). Меѓутоа, со гломазни мотори или во случај на висока инерција, предложеното времетраење или дури и целната фаза на волуменtage/Струјата може да не е доволна за правилно започнување на ротацијата.
На слика 6, дадена е споредба помеѓу погрешна состојба на усогласување и соодветна.
Ако целната вредност или времетраењето на Фаза 1 не се доволни за да го принудат роторот во почетната позиција, корисникот може да го види моторот како вибрира без да почне да ротира. Во меѓувреме, моменталната апсорпција се зголемува. Во текот на првиот период од постапката за стартување, струјата се зголемува, но вртежниот момент не е доволен за да се надмине инерцијата на моторот. На врвот на Слика 6 (А), корисникот може да види како се зголемува струјата. Сепак, нема докази за BEMF: моторот потоа е блокиран. Откако ќе се стартува чекорот за забрзување, несигурната положба на роторот го спречува алгоритмот да ја заврши процедурата за стартување и да го стартува моторот.
Зголемување на волуменотtagЕ/тековната фаза во фаза 1 може да го реши проблемот.
Во томtage режим, целната волtage за време на стартувањето може да се прилагоди со моторниот пилот без потреба од регенерирање на кодот. Во моторниот пилот, во делот за вртежи, истото забрзување проfile на Слика 1 е пријавена (види Слика 7). Забележете дека овде томtage фазата може да се прикаже како пулсот поставен во регистарот на тајмерот (единица S16A), или како што одговара на излезната јачинаtage (единица Vrms).
Откако корисникот ќе ги најде соодветните вредности кои најдобро одговараат на моторот, овие вредности може да се имплементираат во проектот MC работна маса. Овозможува регенерирање на кодот за да се примени стандардната вредност. Формулата подолу ја објаснува корелацијата помеѓу voltagе фаза во единиците Vrms и S16A.
Во тековниот режим, во моторниот пилот GUI, целната струја се прикажува само во S16A. Неговата конверзија во ampЕре зависи од вредноста на шантот и ampзасилување на лификацијата што се користи во струјното коло на ограничувачот.
Забрзување со отворен циклус
На слика 5, фазата 2 одговара на фазата на забрзување. Секвенцата од 6 чекори се применува за забрзување на моторот во отворена јамка, оттука, позицијата на роторот не е синхронизирана со низата од 6 чекори. Сегашните фази тогаш се повисоки од оптималните, а вртежниот момент е помал.
Во работната маса MC (слика 5) корисникот може да дефинира еден или повеќе сегменти за забрзување. Особено, за гломазен мотор, се препорачува да се забрза со побавно ramp да се надмине инерцијата пред да се изврши поостри рamp. Во текот на секој сегмент, работниот циклус е линеарно зголемен за да се достигне конечната цел на томtagе/тековна фаза од тој сегмент. Така, ја принудува комутацијата на фазите со соодветната брзина наведена во истата конфигурациска табела.
На слика 8, споредба помеѓу забрзување со волtagд фазата (А) е премногу ниска и е обезбедена соодветна (Б).
Ако целта волtagЕ/струјата на една фаза или нејзиното времетраење не е доволно за да му дозволи на моторот да ја достигне таа соодветна брзина, корисникот може да види како моторот престанува да се врти и да почне да вибрира. На врвот на Слика 8, струјата ненадејно се зголемува кога моторот ќе престане, додека, кога правилно се забрзува, струјата се зголемува без прекини. Штом моторот ќе застане, постапката за стартување не успева.
Зголемување на волуменотtagе/тековната фаза може да го реши проблемот.
Од друга страна, ако тtagДефинираната е/струјна фаза е превисока, бидејќи моторот работи неефикасно во отворена јамка, струјата може да се зголеми и да достигне прекумерна струја. Моторот наеднаш запира, а моторниот пилот покажува аларм за прекумерна струја. Однесувањето на струјата е прикажано на слика 9.
Намалување на јачината на звукотtagе/тековната фаза може да го реши проблемот.
Како чекорот на усогласување, целта волtage/current може да се приспособи за време на стартувањето со моторниот пилот без потреба да се регенерира кодот. Потоа, може да се имплементира во проектот MC workbench кога ќе се идентификува соодветната поставка.
Префрли
Последниот чекор од постапката за стартување е префрлањето. За време на овој чекор, алгоритмот го искористува насетениот BEMF за да ја синхронизира секвенцата од 6 чекори со положбата на роторот. Префрлувањето започнува во сегментот наведен во параметарот подвлечен на Слика 10. Може да се конфигурира во делот за параметри за стартување без сензор на работната маса MC.
По валиден BEMF сигнал за детекција на нулта вкрстување (за исполнување на овој услов видете Дел 2.1), алгоритмот се префрла на операција во затворена јамка. Чекорот на префрлување може да не успее поради следниве причини:
- Брзината на префрлување не е правилно конфигурирана
- PI-добивките на јамката за брзина се премногу високи
- Праговите за откривање на настанот на нулта преминување на BEMF не се правилно поставени
Брзината на префрлување не е правилно конфигурирана
Брзината со која започнува префрлувањето е стандардно иста како и почетната целна брзина што може да се конфигурира во делот за поставки на дискот на работната маса MC. Корисникот треба да биде свесен дека, штом ќе се затвори јамката за брзина, моторот моментално се забрзува од брзината на префрлување до целната брзина. Ако овие две вредности се многу оддалечени една од друга, може да дојде до дефект на прекумерна струја.
PI добивките на јамката на брзината се премногу високи
За време на префрлувањето, алгоритмот се движи од присилување на претходно дефинирана секвенца за мерење на брзината и соодветно пресметување на излезните вредности. Така, ја компензира вистинската брзина што е резултат на забрзувањето во отворен круг. Ако добивките на PI се превисоки, може да се доживее привремена нестабилност, но може да доведе до дефект на прекумерна струја ако се претера.
Слика 11 покажува и прampле од таквата нестабилност за време на преминот од операција со отворена во затворена јамка.
Погрешни прагови на BEMF
- Ако се поставени погрешни прагови на BEMF, преминувањето на нула се открива однапред или доцна. Ова предизвикува два главни ефекти:
- Брановите форми се асиметрични и контролата е неефикасна што доведува до високи бранувања на вртежниот момент (Слика 12)
- Јамката за брзина станува нестабилна обидувајќи се да ги компензира бранувањата на вртежниот момент
- Корисникот би доживеал нестабилна контрола на брзината и, во најлош случај, десинхронизација на возењето на моторот со контролата што ќе доведе до настан на прекумерна струја.
- Правилното поставување на праговите на BEMF е од клучно значење за добрата изведба на алгоритмот. Праговите, исто така, зависат од автобусот voltage вредноста и сензорската мрежа. Се препорачува да се погледне во Дел 2.1 за да се провери како да се порамни волtage нивоа до номиналното поставено во работната маса на MC.
Операција со затворен циклус
Ако моторот ја заврши фазата на забрзување, се открива вкрстување на нула BEMF. Роторот се синхронизира со низата од 6 чекори и се добива операција со затворена јамка. Сепак, може да се изврши дополнителна оптимизација на параметрите за да се подобрат перформансите.
На пример, како што е опишано во претходниот дел 3.1.3 („Погрешни прагови на BEMF“), јамката за брзина, дури и ако работи, може да изгледа нестабилна и на праговите на BEMF може да им треба одредено префинетост.
Дополнително, треба да се земат предвид следниве аспекти ако се бара мотор да работи со голема брзина или да се вози со висок циклус на работа PWM:
PWM фреквенција
- Добивања на PI на јамката на брзина
- Фаза на периодот на празнење на демагнетизација
- Доцнење помеѓу нула-вкрстување и менување чекори
- Префрлете се помеѓу PWM OFF-time и ON-time sensoring
PWM фреквенција
Алгоритмот со 6 чекори без сензор врши стекнување на BEMF секој PWM циклус. За правилно откривање на настанот на нулта вкрстување, потребен е доволен број на аквизиции. Како правило, за правилно функционирање, најмалку 10 аквизиции над 60 електрични агли овозможуваат добра и стабилна синхронизација на роторот.
Затоа
Добивања на PI на јамката на брзина
Придобивките од PI на јамката на брзината влијаат на реакцијата на моторот на која било команда за забрзување или забавување. Теоретскиот опис за тоа како функционира PID регулаторот е надвор од опсегот на овој документ. Сепак, корисникот мора да биде свесен дека засилувањата на регулаторот на јамката на брзината може да се сменат при работа преку Моторниот пилот и да се прилагодат по желба.
Фаза на периодот на празнење на демагнетизација
Демагнетизацијата на пловечката фаза е период по промената на фазното напојување за време на кој, поради тековното празнење (слика 14), отчитувањето на задниот EMF не е доверливо. Затоа, алгоритмот мора да го игнорира сигналот пред да помине. Овој период е дефиниран во работната маса на MC како процентtage од чекор (60 електрични степени) и може да се промени времето на работа преку Моторниот пилот како што е прикажано на слика 15. Колку е поголема брзината на моторот, толку е побрз периодот на демагнетизација. Демагнетизацијата, стандардно, достигнува долна граница поставена на три PWM циклуси со 2/3 од максималната номинална брзина. Ако фазата на индуктивност на моторот е мала и не бара многу време за да се демагнетизира, корисникот може да го намали периодот на маскирање или брзината со која е поставен минималниот период. Сепак, не се препорачува да се намали периодот на маскирање под 2 – 3 циклуси PWM бидејќи контролата може да предизвика ненадејна нестабилност за време на менувањето на чекорот.
Доцнење помеѓу нула-вкрстувањето на BEMF и менувањето на чекорите
Штом ќе се открие настанот за нулта вкрстување на BEMF, алгоритмот вообичаено чека 30 електрични степени до комутација на секвенцата на чекори (Слика 16). На овој начин, нулта-вкрстувањето се позиционира на средината на чекорот за да се насочи кон максималната ефикасност.
Бидејќи точноста на откривањето на вкрстување на нула зависи од бројот на аквизиции, оттука и од PWM фреквенцијата (види Дел 3.2.1), точноста на нејзиното откривање може да стане релевантна со голема брзина. Потоа генерира очигледна асиметричност на брановите форми и нарушување на струјата (види Слика 17). Ова може да се компензира со намалување на доцнењето помеѓу откривањето на вкрстување нула и менувањето на чекорот. Корисникот може да го промени времето на работа преку пилотот на моторот, како што е прикажано на Слика 18.
Префрлете се помеѓу PWM OFF-time и ON-time sensoring
Додека се зголемува брзината или струјата на оптоварување (т.е. излезниот вртежен момент на моторот), се зголемува работниот циклус на возењето PWM. Така, времето за сampдржењето на BEMF за време на исклученото време е намалено. За да се достигне 100% од работниот циклус, конверзијата ADC се активира за време на ON-времето на PWM, со што се префрла од BEMF сензор за време на PWM OFF-времето на PWM ON-време.
Погрешната конфигурација на праговите на BEMF за време на ВКЛУЧЕНО води до истите проблеми опишани во Дел 3.1.3 („Погрешни прагови на BEMF“).
Стандардно, праговите за чувствителност на BEMF ON се поставени на половина од обемот на магистралатаtage (види Дел 2.1). Корисникот мора да размисли дека вистинските прагови зависат од магистралата voltage вредност и сензорска мрежа. Следете ги индикациите во Дел 2.1 и погрижете се да ја порамните јачината на звукотtage ниво до номиналното поставено во работната маса на MC.
Вредностите на праговите и работниот циклус на PWM при кој алгоритмот се заменува помеѓу OFF и ON-sensing може да се конфигурира преку Моторниот пилот (Слика 19) и достапни во VoltagВозење само во е-режим.
Решавање проблеми
За што треба да се грижам за правилно да вртам мотор со алгоритам со 6 чекори без сензор? Вртењето на мотор со алгоритам од 6 чекори без сензор подразбира дека може правилно да го детектира BEMF сигналот, да го забрза моторот и синхронизирајте го роторот со контролниот алгоритам. Правилното мерење на BEMF сигналите лежи во ефективниот дизајн на BEMF-сензорската мрежа (види Дел 2.1). Целта волtage (волtage режим возење) или струја (тековен режим возење) за време на секвенцата на стартување зависи од параметрите на моторот. Дефиницијата (и евентуално времетраењето) на тtagе/тековната фаза за време на чекорите на порамнување, забрзување и префрлување се клучни за успешна постапка (види Дел 3).
На крајот, синхронизацијата на роторот и можноста за зголемување на брзината на моторот до номиналната брзина зависи од оптимизацијата на PWM фреквенцијата, праговите на BEMF, периодот на демагнетизација и доцнењето помеѓу откривањето на нула вкрстување и менувањето чекори, како што е опишано во Дел 3.2.
Која е вистинската вредност на разделувачот на отпорот BEMF?
Корисникот треба да биде свесен дека погрешната вредност на разделувачот на отпорот BEMF може да ја отстрани секоја шанса за правилно возење на моторот. За повеќе детали за тоа како да се дизајнира мрежата за сензори BEMF, погледнете во Дел 2.1.
Како да ја конфигурирам процедурата за стартување?
- За да се оптимизира процесот на стартување, се препорачува да се зголеми времетраењето на секој чекор од фазата на вртежи на неколку секунди. Тогаш е можно да се разбере дали моторот правилно забрзува или при која брзина/чекор од постапката на отворен круг не успева.
- Не е препорачливо да се забрзува мотор со висока инерција со премногу стрмен ramp.
- Ако конфигурираниот волtagд фазата или тековната фаза е премногу ниска, моторот заглавува. Ако е премногу висока, прекумерната струја се активира. Постепено зголемување на волtagе фаза (волtage режим на возење) или струја (тековен режим на возење) за време на чекорите на порамнување и забрзување му овозможуваат на корисникот да го разбере опсегот на работа на моторот. Навистина, помага да се најде оптимумот.
- Кога станува збор за префрлување на операција со затворена јамка, добивките на PI мора прво да се намалат за да се исклучи дека губењето на контролата или нестабилноста се должи на јамката за брзина. Во овој момент, важно е да бидете сигурни дека BEMF-сензорската мрежа е правилно дизајнирана (видете дел 2.1) и дека BEMF сигналот е правилно стекнат. Корисникот може да пристапи до читањето на BEMF и да го нацрта во Моторниот пилот (види Слика 20) со избирање на достапните регистри BEMF_U, BEMF_V и BEMF_U во делот ASYNC запис на алатката. Штом моторот е во состојба Run, добивките на контролорот на јамката за брзина може да се оптимизираат. За повеќе детали или оптимизација на параметрите, видете во Дел 3 и Дел 3.2.
Што можам да направам ако моторот не се движи при стартување?
- При стартување, линеарно растечкиот волуменtage (волtage-режим возење) или струја (тековен режим на возење) се обезбедува на фазите на моторот. Целта е да се усогласи на позната и однапред дефинирана позиција. Ако тtage не е доволно висока (особено кај мотори со висока константа на инерција), моторот не се движи и постапката не успева. За повеќе информации за можните решенија, погледнете во Дел 3.1.1.
Што можам да направам ако моторот не ја заврши фазата на забрзување?
Како и за фазата на усогласување, моторот се забрзува во отворена јамка со примена на линеарно зголемување на волуменотtage (волtage режим на возење) или струја (тековен режим на возење) до фазите на моторот. Стандардните вредности не го земаат предвид евентуалното применето механичко оптоварување или константите на моторот не се точни и/или познати. Затоа, постапката за забрзување може да не успее со застој на моторот или настан на прекумерна струја. За повеќе информации за можните решенија, погледнете во Дел 3.1.2.
Зошто моторот не се префрла во затворена брзина?
Ако моторот правилно забрза до целната брзина, но наеднаш застане, нешто може да не е во ред во конфигурацијата на прагот BEMF или PI-контролерот се засилува. Видете во Дел 3.1.3 за повеќе детали.
Зошто јамката за брзина изгледа нестабилна?
Се очекува зголемување на бучавата на мерењето со брзината бидејќи колку е поголема брзината, толку е помал бројот на BEMF samples за откривање на вкрстување на нула и, следствено, точноста на неговото пресметување. Сепак, прекумерната нестабилност на јамката на брзината може да биде и симптом на погрешен праг на BEMF или PI добивки кои не се правилно конфигурирани, како што е нагласено во Дел 3.1.3.
- Како можам да ја зголемам максималната достапна брзина?
Максималната достапна брзина обично е ограничена од неколку фактори: PWM фреквенција, губење на синхронизацијата (поради прекумерен период на демагнетизација или погрешно доцнење помеѓу откривање на вкрстување и менување чекори), неточни прагови на BEMF. За повеќе детали за тоа како да се оптимизираат овие елементи, погледнете во Дел 3.2.1, Дел 3.2.3, Дел 3.2.4 и Дел 3.2.5.
Зошто моторот наеднаш застанува при одредена брзина?
Веројатно се должи на неточна конфигурација на прагот на BEMF со сензор PWM. Видете во Дел 3.2.5 за повеќе детали.
Историја на ревизии
Табела 2. Историја на ревизија на документ
| Датум | Верзија | Промени |
| 24-ноември-2023 | 1 | Почетно ослободување. |
ВАЖНО НАПОМЕНА – ПРОЧИТАЈТЕ ВНИМАТЕЛНО
STMicroelectronics NV и нејзините подружници („ST“) го задржуваат правото да прават промени, корекции, подобрувања, модификации и подобрувања на производите на ST и/или на овој документ во секое време без најава. Купувачите треба да ги добијат најновите релевантни информации за производите на ST пред да направат нарачки. Производите на ST се продаваат во согласност со одредбите и условите за продажба на ST кои се на сила во моментот на потврдата на нарачката.
Набавувачите се единствено одговорни за изборот, изборот и употребата на производите на ST и ST не презема никаква одговорност за помош при апликација или дизајнирање на производите на купувачите.
Ниту една лиценца, експлицитна или имплицитна, за кое било право на интелектуална сопственост не е дадена од страна на ST овде.
Набавувачите се единствено одговорни за изборот, изборот и употребата на производите на ST и ST не презема никаква одговорност за помош при апликација или дизајнирање на производите на купувачите.
Ниту една лиценца, експлицитна или имплицитна, за кое било право на интелектуална сопственост не е дадена од страна на ST овде.
Препродажбата на производите на ST со одредби различни од информациите наведени овде ќе ја поништи секоја гаранција дадена од ST за таков производ.
ST и логото ST се заштитни знаци на ST. За дополнителни информации за заштитните марки ST, погледнете во www.st.com/trademarkс. Сите други имиња на производи или услуги се сопственост на нивните соодветни сопственици.
Информациите во овој документ ги заменуваат и заменуваат информациите претходно доставени во која било претходна верзија на овој документ.
© 2023 STMicroelectronics – Сите права се задржани
ST и логото ST се заштитни знаци на ST. За дополнителни информации за заштитните марки ST, погледнете во www.st.com/trademarkс. Сите други имиња на производи или услуги се сопственост на нивните соодветни сопственици.
Информациите во овој документ ги заменуваат и заменуваат информациите претходно доставени во која било претходна верзија на овој документ.
© 2023 STMicroelectronics – Сите права се задржани
Документи / ресурси
 |
STMicroelectronics STM32 Контрола на моторот SDK 6 чекори Сензор за фирмвер помалку параметар [pdf] Упатство за користење STM32 за контрола на моторот SDK параметар со 6 чекори на сензор за фирмвер, SDK за контрола на моторот со 6 чекори помалку параметар на сензор на фирмвер, помалку параметар на сензор на фирмвер во чекор, помалку параметар на сензор на фирмвер, параметар помалку сензор, помалку параметар, параметар |
