STM32 မော်တော်ထိန်းချုပ်မှု SDK 6 အဆင့် Firmware Sensor လျော့နည်းသော Parameter
သတ်မှတ်ချက်များ
- ထုတ်ကုန်အမည်- STM32 မော်တာထိန်းချုပ်မှု SDK – 6-ဆင့် firmware အာရုံခံကိရိယာနည်းသော ကန့်သတ်ဘောင်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း။
- မော်ဒယ်နံပါတ်- UM3259
- ပြန်လည်ပြင်ဆင်ခြင်း- Rev 1 – November 2023
- ထုတ်လုပ်သူ- STMicroelectronics
- Webဆိုက်- www.st.com
ကျော်view
ထုတ်ကုန်သည် အာရုံခံကိရိယာများအသုံးမပြုဘဲ ရဟတ်အနေအထားကို ဆုံးဖြတ်ရန်လိုအပ်သည့် မော်တာထိန်းချုပ်မှုအက်ပ်များအတွက် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ Firmware သည် အာရုံခံမှုနည်းသော လုပ်ဆောင်ချက်အတွက် ကန့်သတ်ချက်များကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ပေးကာ ရဟတ်အနေအထားနှင့် ခြေလှမ်းပြောင်းရွေ့ခြင်းကို ထပ်တူပြုနိုင်စေပါသည်။
BEMF Zero-Crossing Detection-
နောက်ကျောလျှပ်စစ်မော်တာတွန်းအား (BEMF) လှိုင်းပုံသဏ္ဍာန်သည် ရဟတ်အနေအထားနှင့် အမြန်နှုန်းဖြင့် ပြောင်းလဲသည်။ သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းအတွက် ဗျူဟာနှစ်ခုရနိုင်သည်-
PWM ပိတ်ထားချိန်အတွင်း နောက်သို့ EMF အာရုံခံခြင်း- floating phase vol ကို ရယူပါ။tage ဖြင့် ADC သည် လက်ရှိစီးဆင်းမှု မရှိသောအခါ၊ တံခါးခုံပေါ်အခြေခံ၍ သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းကို ခွဲခြားသတ်မှတ်သည်။
PWM ON-time ကာလအတွင်း Back EMF အာရုံခံခြင်း- Center=tap voltage သည် bus vol ၏တစ်ဝက်ကိုရောက်သည်။tage၊ သတ်မှတ်ချက် (VS / 2) ကို အခြေခံ၍ သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းကို ခွဲခြားသတ်မှတ်ခြင်း။
STM32 မော်တာထိန်းချုပ်မှု SDK - 6-အဆင့် firmware အာရုံခံကိရိယာနည်းသော ကန့်သတ်ဘောင်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း။
နိဒါန်း
ဤစာတမ်းတွင် အဆင့် 6 အဆင့်ရှိသော အာရုံခံကိရိယာနည်းသော အယ်လဂိုရီသမ်အတွက် ဖွဲ့စည်းမှုဘောင်များကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်နည်းကို ဖော်ပြထားပါသည်။ ရည်ရွယ်ချက်မှာ ချောမွေ့ပြီး လျင်မြန်သော startup လုပ်ထုံးလုပ်နည်းကို ရယူရန်ဖြစ်ပြီး တည်ငြိမ်သော ကွင်းပိတ်အပြုအမူတစ်ခုလည်း ဖြစ်သည်။ ထို့အပြင်၊ စာရွက်စာတမ်းသည် PWM OFF-time နှင့် PWM ON-time အတွင်း နောက်ကျော EMF သုည-ဖြတ်ကျော်ခြင်းဆိုင်ရာ ထောက်လှမ်းမှုကြားတွင် သင့်လျော်သောခလုတ်သို့ရောက်ရှိပုံကိုလည်း ရှင်းပြထားသည်။tage မောင်းနှင်မှုမုဒ်နည်းပညာ။ နောက်ထပ်အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက် 6-step firmware algorithm နှင့် voltage/လက်ရှိမောင်းနှင်မှုနည်းပညာ၊ X-CUBE-MCSDK စာရွက်စာတမ်းအထုပ်တွင်ပါရှိသော ဆက်စပ်အသုံးပြုသူလက်စွဲကို ကိုးကားပါ။
အတိုကောက်များနှင့် အတိုကောက်များ
| အတိုကောက် | ဖော်ပြချက် |
| MCSDK | မော်တာထိန်းချုပ်ဆော့ဖ်ဝဲ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးကိရိယာအစုံ (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | ဟာ့ဒ်ဝဲ |
| IDE | ပေါင်းစပ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးပတ်ဝန်းကျင် |
| MCU | မိုက်ခရိုကွန်ထရိုးယူနစ် |
| GPIO | ယေဘူယျ ရည်ရွယ်ချက် အဝင်/အထွက် |
| ADC | Analog-to-digital converter |
| VM | ထယ်၊tage မုဒ် |
| SL | အာရုံခံနည်း |
| BEMF | နောက်ကျောလျှပ်စစ်မော်တာတွန်းအား |
| FW | Firmware |
| ZC | သုညကူးခြင်း။ |
| GUI | ဂရပ်ဖစ်အသုံးပြုသူ အင်တာဖေ့စ် |
| MC | မော်တာထိန်းချုပ်မှု |
| OCP | Overcurrent ကာကွယ်မှု |
| PID | အချိုးကျ-ပေါင်းစပ်-ဆင်းသက်မှု (ထိန်းချုပ်သူ) |
| SDK | ဆော့ဖ်ဝဲဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးကိရိယာအစုံ |
| UI | အသုံးပြုသူ အင်တာဖေ့စ် |
| MC အလုပ်ခုံ | MCSDK ၏တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းဖြစ်သော မော်တာထိန်းချုပ်မှုခုံတန်းလျားကိရိယာ |
| မော်တော်ရှေ့ပြေး | MCSDK ၏တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းဖြစ်သော မော်တော်ရှေ့ပြေးကိရိယာ |
ကျော်view
အဆင့် 6 ဆင့် အာရုံခံမှုနည်းသော မောင်းနှင်မှုမုဒ်တွင်၊ firmware သည် ရေပေါ်အဆင့်တွင် ခံစားရသော နောက်ကျောလျှပ်စစ်မော်တာတွန်းအား (BEMF) ကို အသုံးချသည်။ BEMF ၏ သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းကို ထောက်လှမ်းခြင်းဖြင့် ရဟတ်၏ အနေအထားကို ရရှိသည်။ ပုံ 1 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ADC ကိုအသုံးပြုလေ့ရှိပါသည်။ အထူးသဖြင့်၊ ရဟတ်၏သံလိုက်စက်ကွင်းသည် Z အဆင့်ကိုဖြတ်သွားသောအခါ၊ သက်ဆိုင်ရာ BEMF voltage သည် ၎င်း၏နိမိတ်လက္ခဏာကို ပြောင်းလဲခြင်း (သုညဖြတ်ခြင်း)။ BEMF အတွဲtagvol ကိုပိုင်းခြားသော resistor ကွန်ရက်ကြောင့် ADC input တွင် e ကို အတိုင်းအတာဖြင့် ချိန်ညှိနိုင်သည်။tage သည် မော်တာအဆင့်မှ ဆင်းသက်လာသည်။
သို့သော် BEMF အချက်ပြမှုသည် အမြန်နှုန်းနှင့် အချိုးကျသောကြောင့်၊ စတင်ချိန်တွင် ရဟတ်အနေအထား သို့မဟုတ် အလွန်နိမ့်သောအမြန်နှုန်းတွင် ဆုံးဖြတ်၍မရပါ။ ထို့ကြောင့် လုံလောက်သော BEMF ပမာဏအထိ မော်တာအား အဖွင့်အဝိုင်းတွင် အရှိန်မြှင့်ရပါမည်။tage ဟူ၍လည်းကောင်း။ အဲဒါ BEMF voltage သည် ရဟတ်အနေအထားနှင့် ခြေလှမ်းပြောင်းရွေ့ခြင်း၏ ထပ်တူပြုမှုကို ခွင့်ပြုသည်။
အောက်ပါစာပိုဒ်များတွင်၊ startup process နှင့် closed-loop operation တို့ကို ချိန်ညှိရန် parameters များနှင့်အတူ ဖော်ပြထားပါသည်။
BEMF သုည-ဖြတ်ကျော်မှု ထောက်လှမ်းမှု
Brushless မော်တာ၏ နောက်ကျော EMF လှိုင်းပုံစံသည် ရဟတ်အနေအထားနှင့် အမြန်နှုန်းတို့နှင့်အတူ ပြောင်းလဲသွားပြီး ကုပ်ပိုးပုံသဏ္ဍာန်ဖြစ်သည်။ ပုံ 2 သည် လျှပ်စစ်ဝါယာကြိုးတစ်ခုအတွက် လက်ရှိနှင့် နောက်ဘက် EMF ၏ လှိုင်းပုံစံကို ပြထားပြီး၊ အစိုင်အခဲမျဉ်းသည် လက်ရှိ (ရိုးရှင်းမှုအတွက် လျစ်လျူရှုထားသည်)၊ ဒက်ရှ်မျဉ်းသည် နောက်ဘက်လျှပ်စစ်မော်တာတွန်းအားကို ကိုယ်စားပြုပြီး အလျားလိုက် သြဒီနိတ်သည် လျှပ်စစ်ကို ကိုယ်စားပြုသည်။ မော်တာလည်ပတ်မှုအမြင်။
အဆင့်-ကူးပြောင်းသည့်အမှတ်နှစ်ခုတိုင်း၏ အလယ်သည် နောက်ပြန်လျှပ်စစ်မော်တော်တာဝင်ရိုးစွန်းကို ပြောင်းလဲသွားသည့် အချက်တစ်ခုနှင့် သက်ဆိုင်သည်- သုည-ဖြတ်ကျော်-မှတ်။ သုည-ဖြတ်ကျော်အမှတ်ကို ဖော်ထုတ်ပြီးသည်နှင့်၊ လျှပ်စစ်နှောင့်နှေးမှု 30° ပြီးနောက် အဆင့်-ပြောင်းသည့်အခိုက်အတန့်ကို သတ်မှတ်သည်။ BEMF ၏ သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းကို သိရှိရန်၊ အလယ်ဗဟို vol ကိုနှိပ်ပါ။tage သိထားရမယ်။ ဗဟိုထိပုတ်မှုသည် မော်တာအဆင့်သုံးဆင့်ကို အတူတကွချိတ်ဆက်ထားသည့်အမှတ်နှင့် ညီသည်။ အချို့သော မော်တာများသည် အလယ်ခလုတ်ကို အသုံးပြုနိုင်စေသည်။ အခြားကိစ္စများတွင်၊ ၎င်းကို vol မှတဆင့်ပြန်လည်တည်ဆောက်နိုင်သည်။tage အဆင့်များ။ ဤတွင်ဖော်ပြထားသော 6-step algorithm သည် advan ကိုယူသည်။tage သည် center tap vol ကိုတွက်ချက်ရန်ခွင့်ပြုသောမော်တာအဆင့်များနှင့်ချိတ်ဆက်ထားသော BEMF အာရုံခံကွန်ရက်တစ်ခုရှိနေခြင်းtage.
- သုည-ဖြတ်ကျော်မှတ်ကို ဖော်ထုတ်ရန်အတွက် မတူညီသော ဗျူဟာနှစ်ခုကို ရရှိနိုင်သည်။
- PWM off-time အတွင်း EMF အာရုံခံခြင်း
- PWM ON-time အတွင်း နောက်သို့ EMF အာရုံခံခြင်း (လက်ရှိ အတွဲတွင် ပံ့ပိုးထားသည်။tagအီးမုဒ်သာ)
PWM ပိတ်ထားချိန်အတွင်း၊ ရေပေါ်အဆင့် voltage ကို ADC မှရယူသည်။ Floating အဆင့်တွင် မည်သည့် လျှပ်စီးကြောင်းမှ မစီးဆင်းဘဲ အခြားနှစ်ခုကို မြေပြင်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားသောကြောင့် BEMF သည် ရေပေါ်အဆင့်တွင် သုညကို ဖြတ်သွားသောအခါတွင် ၎င်းသည် အခြားအဆင့်များတွင် တူညီပြီး ဆန့်ကျင်ဘက် polarity ရှိသည်- ဗဟိုထိပုတ်ပါ voltagထို့ကြောင့် e သည် သုညဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့်၊ ADC ကူးပြောင်းမှုသည် သတ်မှတ်ထားသော အတိုင်းအတာတစ်ခု အထက် သို့မဟုတ် အောက်ကျဆင်းသောအခါ သုညဖြတ်မှတ်ကို ဖော်ထုတ်သည်။
အခြားတစ်ဖက်တွင်၊ PWM ON-time တွင်၊ အဆင့်တစ်ခုသည် bus vol သို့ချိတ်ဆက်ထားသည်။tage နှင့် အခြားမြေပေါ် (ပုံ 3)။ ဤအခြေအနေတွင်, ဗဟိုထိပုတ်ပါ voltage သည် bus vol ၏တစ်ဝက်ကိုရောက်သည်။tagfloating အဆင့်ရှိ BEMF သည် သုညဖြစ်သောအခါ e တန်ဖိုး။ ယခင်ကကဲ့သို့ ADC ကူးပြောင်းမှုသည် သတ်မှတ်ထားသော အတိုင်းအတာတစ်ခုအထက် (သို့မဟုတ်) အောက်ကျဆင်းသောအခါ သုညဖြတ်မှတ်ကို ဖော်ထုတ်သည်။ နောက်တစ်ခုက VS / 2 နဲ့ ကိုက်ညီပါတယ်။
BEMF အာရုံခံကွန်ရက်ဒီဇိုင်း
ပုံ 4 တွင် BEMF ကို နားလည်ရန် အသုံးများသော ကွန်ရက်ကို ပြသထားသည်။ ၎င်း၏ရည်ရွယ်ချက်မှာ motor phase vol ကိုခွဲရန်ဖြစ်သည်။tage သည် ADC မှ မှန်ကန်စွာ ရယူရန်။ R2 နှင့် R1 တန်ဖိုးများကို bus vol အရ ရွေးချယ်ရပါမည်။tage အဆင့်။ R1 / (R2 + R1) အချိုးအစား လိုအပ်သည်ထက် များစွာနိမ့်ကျနေပါက BEMF အချက်ပြမှုသည် အလွန်နိမ့်ကျပြီး ထိန်းချုပ်မှု လုံလောက်စွာ မခိုင်ခံ့ကြောင်း အသုံးပြုသူ သတိထားရပါမည်။
အခြားတစ်ဖက်တွင်၊ လိုအပ်သည်ထက်ပိုမိုမြင့်မားသောအချိုးသည် D1 ကာကွယ်မှုဒိုင်အိုဒိတ်များကို မကြာခဏအဖွင့်/အပိတ်ဖြစ်စေနိုင်ပြီး ပြန်လည်ရယူသည့်လျှပ်စီးကြောင်းတွင် ဆူညံသံများပါ၀င်လာနိုင်သည်။ အကြံပြုထားသောတန်ဖိုးမှာ-
R1 နှင့် R2 အတွက် အလွန်နိမ့်သော တန်ဖိုးများကို ရှောင်ရှားရပါမည်။
R1 သည် တစ်ခါတစ်ရံတွင် GND အစား GPIO သို့ ချိတ်ဆက်ထားသည်။ ၎င်းသည် ကွန်ရက်အား runtime ဖွင့်ရန် သို့မဟုတ် ပိတ်ရန် ခွင့်ပြုသည်။
အဆင့် 6-ဆင့် firmware တွင်၊ GPIO သည် အမြဲတမ်းပြန်လည်သတ်မှတ်သည့်အခြေအနေတွင်ရှိပြီး ကွန်ရက်ကိုဖွင့်ထားသည်။ သို့ရာတွင်၊ PWM ON-time အတွင်း အာရုံခံရန် BEMF သတ်မှတ်ချက်များကို သတ်မှတ်သောအခါတွင်၊ D3 ၏ နောက်ဆုံးတွင် ရှိနေခြင်းကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားရမည်ဖြစ်သည်- ၎င်းသည် ပုံမှန်အားဖြင့် 0.5÷0.7 V ကို စံပြအဆင့်သို့ ပေါင်းထည့်သည်။
C1 သည် စစ်ထုတ်ရန် ရည်ရွယ်ချက်အတွက်ဖြစ်ပြီး PWM ကြိမ်နှုန်းအကွာအဝေးရှိ signal bandwidth ကို ကန့်သတ်မထားရပါ။
D4 နှင့် R3 သည် PWM အပြောင်းအလဲများအတွင်း BEMF_SENSING_ADC node ၏အမြန်ထုတ်လွှတ်မှုအတွက်ဖြစ်ပြီး၊ အထူးသဖြင့် high voltagအီးဘုတ်များ။
D1 နှင့် D2 diodes များသည် ရွေးချယ်ခွင့်ရှိပြီး BEMF အာရုံခံ ADC ချန်နယ်၏ အမြင့်ဆုံးအဆင့်သတ်မှတ်မှုများကို ချိုးဖောက်နိုင်ခြေရှိမှသာ ထည့်ရပါမည်။
ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ် ဘောင်များကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင် ပြုလုပ်ခြင်း။
စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်
စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို အများအားဖြင့် s သုံးခု၏ sequence တစ်ခုဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားသည်။tages-
- တန်းညှိခြင်း။ ရဟတ်အား ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အနေအထားတွင် ချိန်ညှိထားသည်။
- Open-loop အရှိန်။ voltagရဟတ်ကို စတင်လည်ပတ်စေသည့် သံလိုက်စက်ကွင်းကို ဖန်တီးရန်အတွက် e ပဲမျိုးစုံများကို ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အစီအစဥ်တစ်ခုတွင် အသုံးပြုထားသည်။ ရဟတ်အား သတ်မှတ်ထားသော အမြန်နှုန်းသို့ ရောက်ရှိစေရန်အတွက် အစီအစဥ်၏နှုန်းသည် တဖြည်းဖြည်း တိုးလာသည်။
- ကူးပြောင်းခြင်း။ rotor သည် သတ်မှတ်ထားသော အမြန်နှုန်းသို့ ရောက်ရှိသည်နှင့် တပြိုင်နက်၊ algorithm သည် မော်တာ၏ အမြန်နှုန်းနှင့် ဦးတည်ချက်ကို ထိန်းသိမ်းရန် အပိတ်-အဝိုင်း 6-ဆင့် ထိန်းချုပ်မှု အစီအစဉ်သို့ ပြောင်းသွားသည်။
ပုံ 5 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း၊ အသုံးပြုသူသည် ကုဒ်မထုတ်မီ MC workbench ရှိ startup parameters များကို စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်နိုင်သည်။ မတူညီသော မောင်းနှင်မှုမုဒ်နှစ်ခု ရရှိနိုင်ပါသည်။
- ထယ်၊tage မုဒ်။ အယ်လဂိုရီသမ်သည် မော်တာအဆင့်များတွင် အသုံးပြုသည့် PWM ၏ တာဝန်စက်ဝန်းကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် အမြန်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်သည်- ပစ်မှတ်အဆင့် Voltage ကို startup pro ၏ အပိုင်းတစ်ခုစီအတွက် သတ်မှတ်ထားသည်။file
- လက်ရှိမုဒ်။ အယ်လဂိုရီသမ်သည် မော်တာအဆင့်များအတွင်း စီးဆင်းနေသော လျှပ်စီးကြောင်းကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် အမြန်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်သည်- startup pro ၏ အပိုင်းတစ်ခုစီအတွက် လက်ရှိပစ်မှတ်ကို သတ်မှတ်သည်။file
ပုံ 5. MC workbench ရှိ Startup ကန့်သတ်ချက်များ
တန်းညှိခြင်း။
ပုံ 5 တွင်၊ အဆင့် 1 သည် ချိန်ညှိမှုအဆင့်နှင့် အမြဲကိုက်ညီသည်။ ရဟတ်သည် "ကနဦးလျှပ်စစ်ထောင့်" နှင့်အနီးဆုံးအဆင့် 6 အဆင့်အနေအထားသို့ ချိန်ညှိထားသည်။
ပုံမှန်အားဖြင့် Phase 1 ၏ကြာချိန်သည် 200 ms ဖြစ်ကြောင်း သတိပြုရန် အရေးကြီးသည်။ ဤအဆင့်တွင် ပစ်မှတ်အဆင့် Vol သို့ရောက်ရှိရန် တာဝန်စက်ဝန်းကို မျဉ်းဖြောင့်အတိုင်း တိုးမြှင့်ထားသည်။tage (လက်ရှိမောင်းနှင်နေသည့်မုဒ်ကို ရွေးချယ်ပါက Phase Current)။ သို့သော်၊ ကြီးမားသောမော်တာများနှင့် သို့မဟုတ် မြင့်မားသော inertia တွင်၊ အကြံပြုထားသောကြာချိန် သို့မဟုတ် ပစ်မှတ်အဆင့် Vol ကိုပင်၊tage/Current သည် လည်ပတ်မှုကို ကောင်းမွန်စွာစတင်ရန် မလုံလောက်ပါ။
ပုံ 6 တွင်၊ မှားယွင်းသော ချိန်ညှိမှုအခြေအနေနှင့် သင့်လျော်သောတစ်ခုအကြား နှိုင်းယှဉ်မှုကို ပေးထားသည်။
ပစ်မှတ်တန်ဖိုး သို့မဟုတ် Phase 1 ၏ကြာချိန်သည် စတင်သည့်အနေအထားတွင် ရဟတ်ကိုတွန်းရန်မလုံလောက်ပါက၊ အသုံးပြုသူသည် လှည့်ရန်မစတင်ဘဲ မော်တာတုန်ခါနေသည်ကိုတွေ့နိုင်သည်။ ဤအတောအတွင်း၊ လက်ရှိစုပ်ယူမှုတိုးလာသည်။ စတင်သည့်လုပ်ငန်းစဉ်၏ ပထမကာလတွင်၊ လက်ရှိ တိုးလာသော်လည်း မော်တာ၏ inertia ကို ကျော်လွှားရန် torque မလုံလောက်ပါ။ ပုံ 6 (A) ၏ထိပ်တွင်အသုံးပြုသူသည်လက်ရှိတိုးလာသည်ကိုတွေ့နိုင်သည်။ သို့သော်လည်း BEMF ၏ အထောက်အထားမရှိပါ - ထို့နောက်တွင် မော်တာရပ်တန့်သွားပါသည်။ အရှိန်မြှင့်သည့်အဆင့်ကို စတင်သည်နှင့်တစ်ပြိုင်နက်၊ ရဟတ်၏မသေချာသောအနေအထားသည် အယ်လဂိုရီသမ်အား စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို ပြီးမြောက်စေပြီး မော်တာကိုလည်ပတ်ခြင်းမှ တားဆီးသည်။
vol ကိုတိုးမြှင့်tagအဆင့် 1 အတွင်း e/current အဆင့်သည် ပြဿနာကို ဖြေရှင်းနိုင်သည်။
voltage မုဒ်၊ ပစ်မှတ် voltage ကို စတင်ချိန်အတွင်း ကုဒ်ကို ပြန်ထုတ်ရန်မလိုအပ်ဘဲ Motor Pilot နှင့် စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်နိုင်သည်။ Motor Pilot တွင်၊ ပြန်လည်သုံးသပ်မှုအပိုင်းတွင်၊ တူညီသောအရှိန်မြှင့်စက်file ပုံ 1 ကို အစီရင်ခံသည် (ပုံ 7 ကိုကြည့်ပါ)။ ဤနေရာတွင် အမှတ်အသားပြုပါ။tage အဆင့်ကို timer register (S16A ယူနစ်) တွင် သတ်မှတ်ထားသော pulse အဖြစ် သို့မဟုတ် output vol နှင့် သက်ဆိုင်သည့်အတိုင်း ပြနိုင်သည်။tage (Vrms ယူနစ်)။
အသုံးပြုသူသည် မော်တာနှင့် အသင့်တော်ဆုံး သင့်လျော်သော တန်ဖိုးများကို ရှာဖွေတွေ့ရှိသည်နှင့် ဤတန်ဖိုးများကို MC workbench ပရောဂျက်တွင် အကောင်အထည်ဖော်နိုင်ပါသည်။ ၎င်းသည် မူရင်းတန်ဖိုးကို အသုံးပြုရန် ကုဒ်ကို ပြန်လည်ထုတ်ပေးခြင်းကို ခွင့်ပြုသည်။ အောက်ပါပုံသေနည်းသည် vol အကြားဆက်စပ်မှုကိုရှင်းပြသည်။tagVrms နှင့် S16A ယူနစ်များတွင် e အဆင့်။
လက်ရှိမုဒ်တွင်၊ Motor Pilot GUI တွင်၊ ပစ်မှတ်လက်ရှိကို S16A တွင်သာပြသထားသည်။ ၎င်း၏ပြောင်းလဲခြင်းအတွက် ampshunt value နှင့် the ပေါ်တွင်မူတည်သည်။ ampလက်ရှိ limiter circuitry တွင်အသုံးပြုသော lification gain။
Open-loop အရှိန်
ပုံ 5 တွင်၊ အဆင့် 2 သည် အရှိန်မြှင့်သည့်အဆင့်နှင့် ကိုက်ညီသည်။ 6-step sequence ကို open-loop တွင် motor ကိုအရှိန်မြှင့်ရန်အသုံးပြုသည်၊ ထို့ကြောင့်၊ rotor position သည် 6-step sequence နှင့် synchronized မဟုတ်ပါ။ လက်ရှိအဆင့်များသည် optimum ထက်ပိုမိုမြင့်မားပြီး torque သည်နိမ့်သည်။
MC workbench (ပုံ 5) တွင် အသုံးပြုသူသည် တစ်ခု သို့မဟုတ် တစ်ခုထက်ပိုသော အရှိန်နှုန်းအပိုင်းများကို သတ်မှတ်နိုင်သည်။ အထူးသဖြင့်၊ ကြီးမားသောမော်တာအတွက်၊ နှေးကွေးသော r ဖြင့် အရှိန်မြှင့်ရန် အကြံပြုထားသည်။amp မတ်စောက်သော r ကိုမဖျော်ဖြေမီ inertia ကိုကျော်လွှားရန်amp. အပိုင်းတစ်ခုစီအတွင်း၊ vol ၏နောက်ဆုံးပစ်မှတ်သို့ရောက်ရှိရန် တာဝန်စက်ဝန်းအား မျဉ်းဖြောင့်အတိုင်းတိုးထားသည်။tagထိုအပိုင်း၏ e/လက်ရှိအဆင့်။ ထို့ကြောင့် ၎င်းသည် တူညီသော configuration table တွင်ဖော်ပြထားသော သက်ဆိုင်သောအမြန်နှုန်းဖြင့် အဆင့်များ ကူးပြောင်းခြင်းကို တွန်းအားပေးသည်။
ပုံ 8 တွင် အရှိန်တစ်ခုနှင့် vol တစ်ခုကြား နှိုင်းယှဉ်ချက်tage အဆင့် (A) အလွန်နည်းပြီး သင့်လျော်သော (B) ကို ပေးထားသည်။
ပစ်မှတ် voltagအဆင့်တစ်ခု၏ e/current သို့မဟုတ် ၎င်း၏ကြာချိန်သည် မော်တာအား ထိုသက်ဆိုင်ရာအမြန်နှုန်းသို့ရောက်ရှိရန် ခွင့်ပြုရန် မလုံလောက်ပါက၊ အသုံးပြုသူသည် မော်တာလည်ပတ်ရပ်တန့်ပြီး တုန်ခါလာသည်ကို မြင်တွေ့နိုင်သည်။ ပုံ 8 ၏ထိပ်တွင်၊ မော်တာရပ်တန့်နေစဉ်၊ မှန်ကန်စွာအရှိန်မြှင့်သောအခါတွင်၊ အဆက်ပြတ်ခြင်းမရှိဘဲ လက်ရှိသည် ရုတ်တရက်တိုးလာသည်။ မော်တာရပ်သွားသည်နှင့်၊ စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်သည် ပျက်သွားပါသည်။
vol ကိုတိုးမြှင့်tage/current အဆင့်သည် ပြဿနာကို ဖြေရှင်းနိုင်သည်။
တစ်ဖက်လျှင် voltage/current phase တွင် သတ်မှတ်ထားသော အဆင့်သည် မြင့်မားလွန်းသည်၊ မော်တာသည် open-loop တွင် ထိရောက်စွာ မလည်ပတ်သောကြောင့်၊ လက်ရှိ တက်လာပြီး overcurrent သို့ ရောက်ရှိနိုင်သည်။ မော်တာသည် ရုတ်တရက် ရပ်သွားပြီး Motor Pilot မှ အချက်ပေးသံကို ပြသည်။ လက်ရှိ အပြုအမူကို ပုံ 9 တွင် ပြထားသည်။
vol ကိုလျှော့ချtage/current အဆင့်သည် ပြဿနာကို ဖြေရှင်းနိုင်သည်။
alignment အဆင့်ကဲ့သို့ပင်၊ ပစ်မှတ် voltagကုဒ်ကို ပြန်ထုတ်စရာမလိုဘဲ Motor Pilot ဖြင့် စတင်ချိန်တွင် e/current စိတ်ကြိုက်လုပ်ဆောင်နိုင်ပါသည်။ ထို့နောက်၊ သင့်လျော်သောဆက်တင်ကိုဖော်ထုတ်သောအခါ ၎င်းကို MC workbench ပရောဂျက်တွင်အကောင်အထည်ဖော်နိုင်သည်။
ကူးပြောင်းခြင်း။
စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်၏ နောက်ဆုံးအဆင့်မှာ switch-over ဖြစ်သည်။ ဤအဆင့်တွင်၊ algorithm သည် 6-step sequence ကို rotor position နှင့် synchronize လုပ်ရန် အာရုံခံ BEMF ကို အသုံးချသည်။ ပုံ 10 တွင် မျဉ်းသားထားသော ကန့်သတ်ဘောင်တွင် ဖော်ပြထားသည့် အပိုင်းတွင် ခလုတ်ကို စတင်ပါသည်။ ၎င်းကို MC workbench ၏ အာရုံခံမှုနည်းသော startup parameter အပိုင်းတွင် ပြင်ဆင်သတ်မှတ်နိုင်သည်။
မှန်ကန်သော BEMF သုည-ဖြတ်ကျော်မှု ထောက်လှမ်းခြင်းအချက်ပြမှုတစ်ခုပြီးနောက် (ဤအခြေအနေအား ဖြည့်ဆည်းရန် အပိုင်း 2.1 ကိုကြည့်ပါ)၊ အယ်လဂိုရီသမ်သည် ကွင်းပိတ်လုပ်ဆောင်မှုသို့ ပြောင်းသွားပါသည်။ အောက်ဖော်ပြပါ အကြောင်းရင်းများကြောင့် ကူးပြောင်းခြင်းအဆင့်သည် ကျရှုံးနိုင်သည်-
- ကူးပြောင်းမှုအမြန်နှုန်းကို ကောင်းမွန်စွာ သတ်မှတ်မထားပါ။
- speed loop ၏ PI အမြတ်များသည် မြင့်မားလွန်းသည်။
- BEMF သုည-ဖြတ်ကျော်ခြင်းဖြစ်ရပ်ကို ထောက်လှမ်းရန် အဆင့်များကို မှန်ကန်စွာ သတ်မှတ်မထားပါ။
ကူးပြောင်းမှုအမြန်နှုန်းကို ကောင်းမွန်စွာ သတ်မှတ်မထားပါ။
switch-over စတင်သည့်အမြန်နှုန်းသည် MC workbench ၏ drive ဆက်တင်အပိုင်းတွင် configure လုပ်နိုင်သည့် ကနဦးပစ်မှတ်အမြန်နှုန်းနှင့် တူညီပါသည်။ speed loop ကိုပိတ်လိုက်သည်နှင့်တပြိုင်နက် မော်တာသည် switch-over speed မှ target speed သို့ ချက်ခြင်းအရှိန်မြှင့်သွားသည်ကို အသုံးပြုသူ သတိထားရမည်ဖြစ်သည်။ ဤတန်ဖိုးနှစ်ခုသည် အလွန်ဝေးကွာပါက၊ overcurrent ချို့ယွင်းမှု ဖြစ်ပေါ်နိုင်သည်။
speed loop ၏ PI သည် အလွန်မြင့်မားသည်။
ကူးပြောင်းနေစဉ်အတွင်း၊ အယ်လဂိုရီသမ်သည် အမြန်နှုန်းကို တိုင်းတာရန်နှင့် အထွက်တန်ဖိုးများကို တွက်ချက်ရန် ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အစီအစဥ်ကို အတင်းအကျပ် ရွှေ့သည်။ ထို့ကြောင့်၊ ၎င်းသည် open-loop acceleration ၏ရလဒ်ဖြစ်သည့် အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်းကို လျော်ကြေးပေးသည်။ PI အမြတ်များလွန်းပါက၊ ယာယီမတည်ငြိမ်မှုကို ကြုံတွေ့ရနိုင်သော်လည်း ချဲ့ကားလိုက်လျှင် overcurrent ကျရှုံးမှုဆီသို့ ဦးတည်သွားနိုင်သည်။
ပုံ 11 နှင့် exampopen-loop မှ closed-loop operation သို့ ကူးပြောင်းစဉ်တွင် ထိုကဲ့သို့ မတည်မငြိမ်ဖြစ်ခြင်း။
BEMF သတ်မှတ်ချက်များ မှားနေသည်။
- မှားယွင်းသော BEMF သတ်မှတ်ချက်များကို သတ်မှတ်ပါက၊ သုညဖြတ်ခြင်းအား ကြိုတင် သို့မဟုတ် နောက်ကျသည်ကို တွေ့ရှိနိုင်သည်။ ၎င်းသည် အဓိကအကျိုးသက်ရောက်မှုနှစ်ခုကို နှိုးဆွပေးသည်-
- လှိုင်းပုံသဏ္ဍာန်များသည် အချိုးမညီဘဲ ထိန်းချုပ်မှု အားနည်းခြင်းကြောင့် ရုန်းအား မြင့်မားသော တုန်လှုပ်မှု ဖြစ်စေသည် (ပုံ 12)
- torque လှိုင်းများကို လျော်ကြေးပေးရန် ကြိုးစားခြင်းဖြင့် speed loop သည် မတည်မငြိမ်ဖြစ်လာသည်။
- အသုံးပြုသူသည် မတည်မငြိမ်သော အမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုကို တွေ့ကြုံခံစားရမည်ဖြစ်ပြီး၊ အဆိုးဆုံးအခြေအနေတွင်၊ ထိန်းချုပ်မှုနှင့်အတူ မော်တာမောင်းနှင်ခြင်း၏ ထပ်တူပြုမှုအား ရပ်တန့်လိုက်ခြင်းသည် overcurrent ဖြစ်ရပ်ကို ဖြစ်စေသည်။
- BEMF သတ်မှတ်ချက်များကို မှန်ကန်စွာသတ်မှတ်ခြင်းသည် အယ်လဂိုရီသမ်၏ ကောင်းမွန်သောစွမ်းဆောင်ရည်အတွက် အရေးကြီးပါသည်။ သတ်မှတ်ချက်များသည် ဘတ်စ်ကား vol ပေါ်တွင်မူတည်သည်။tage တန်ဖိုးနှင့် အာရုံခံကွန်ရက်။ Vol ချိန်ညှိနည်းကို စစ်ဆေးရန် အပိုင်း 2.1 ကို ကိုးကားရန် အကြံပြုအပ်ပါသည်။tagMC workbench တွင် သတ်မှတ်ထားသော အမည်ခံတစ်ခုသို့ e အဆင့်များ။
ကွင်းပိတ်လည်ပတ်မှု
မော်တာသည် အရှိန်မြှင့်ခြင်းအဆင့်ကို ပြီးမြောက်ပါက၊ BEMF သုည-ဖြတ်ကျော်ခြင်းကို တွေ့ရှိပါသည်။ ရဟတ်ကို အဆင့် 6 ဆင့်စီနှင့် ထပ်တူပြုပြီး ကွင်းပိတ်လုပ်ဆောင်မှုကို ရရှိသည်။ သို့သော်လည်း စွမ်းဆောင်ရည်များ ပိုမိုကောင်းမွန်လာစေရန် နောက်ထပ် ကန့်သတ်ချက်များ ပိုမိုကောင်းမွန်အောင် လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။
ဥပမာအားဖြင့်၊ ယခင်အပိုင်း 3.1.3 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း (“Wrong BEMF thresholds”) သည် အလုပ်လုပ်နေသော်လည်း speed loop သည် မတည်မငြိမ်ဖြစ်နေနိုင်ပြီး BEMF သတ်မှတ်ချက်များကို ပြုပြင်မှုအချို့ လိုအပ်နိုင်ပါသည်။
ထို့အပြင်၊ မော်တာအား အရှိန်ပြင်းပြင်းဖြင့် အလုပ်လုပ်ရန် သို့မဟုတ် မြင့်မားသော PWM တာဝန်လည်ပတ်မှုဖြင့် မောင်းနှင်ပါက အောက်ပါအချက်များကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားရန် လိုအပ်သည်-
PWM ကြိမ်နှုန်း
- Speed loop PI များရရှိခြင်း။
- Demagnetization blanking ကာလအဆင့်
- သုညဖြတ်ခြင်းနှင့် ခြေလှမ်းပြောင်းခြင်းကြားနှောင့်နှေးခြင်း။
- PWM OFF-time နှင့် ON-time sensing အကြား ပြောင်းပါ။
PWM ကြိမ်နှုန်း
အာရုံခံကိရိယာနည်းသော 6-step algorithm သည် PWM လည်ပတ်မှုတိုင်းတွင် BEMF ၏ရယူမှုကို လုပ်ဆောင်သည်။ သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းဖြစ်ရပ်ကို ကောင်းစွာသိရှိနိုင်ရန် လုံလောက်သောဝယ်ယူမှုအရေအတွက် လိုအပ်ပါသည်။ လက်မ၏စည်းမျဉ်းအတိုင်း၊ သင့်လျော်သောလည်ပတ်မှုအတွက်၊ အနည်းဆုံးလျှပ်စစ်ထောင့် 10 ကျော်မှ ၀ယ်ယူမှု 60 ခုသည် ကောင်းမွန်ပြီး တည်ငြိမ်သောရဟတ်ကို ထပ်တူပြုပါသည်။
ထို့ကြောင့်
Speed loop PI များရရှိခြင်း။
Speed loop PI သည် အရှိန်မြှင့်ခြင်း သို့မဟုတ် အရှိန်လျှော့ခြင်းဆိုင်ရာ မည်သည့်အမိန့်စာအတွက်မဆို မော်တာ၏ တုံ့ပြန်နိုင်စွမ်းကို အကျိုးသက်ရောက်စေသည်။ PID ထိန်းညှိကိရိယာ အလုပ်လုပ်ပုံ၏ သီအိုရီဖော်ပြချက်သည် ဤစာတမ်း၏ ဘောင်ထက်ကျော်လွန်ပါသည်။ သို့သော်လည်း၊ Motor Pilot မှတဆင့် runtime တွင် speed loop regulator အမြတ်များကို ပြောင်းလဲနိုင်ပြီး အလိုရှိသည့်အတိုင်း ချိန်ညှိနိုင်သည်ကို အသုံးပြုသူ သတိထားရပါမည်။
Demagnetization blanking ကာလအဆင့်
Floating Phase ၏ demagnetization သည် phase energization ပြောင်းလဲပြီးနောက် ကာလတစ်ခုဖြစ်ပြီး၊ လက်ရှိ discharge (ပုံ 14) ကြောင့် back EMF read သည် စိတ်မချရပါ။ ထို့ကြောင့်၊ algorithm သည် signal ကို မကုန်ဆုံးမီ လျစ်လျူရှုရပါမည်။ ဤကာလကို MC workbench တွင် ရာခိုင်နှုန်းတစ်ခုအဖြစ် သတ်မှတ်သည်။tage အဆင့် (60 လျှပ်စစ်ဒီဂရီ) နှင့် ပုံ 15 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း Motor Pilot မှတဆင့် runtime ကိုပြောင်းလဲနိုင်သည်။ မော်တာမြန်နှုန်းပိုမြင့်လေ၊ demagnetization ကာလ ပိုမြန်လေဖြစ်သည်။ Demagnetization သည် ပုံမှန်အားဖြင့်၊ အမြင့်ဆုံးအဆင့်သတ်မှတ်ထားသောအမြန်နှုန်း၏ 2/3 တွင် PWM လည်ပတ်မှုသုံးကြိမ်အတွက် သတ်မှတ်ထားသော ကန့်သတ်ချက်အောက်သို့ ရောက်ရှိသည်။ မော်တာ၏ inductance အဆင့်သည် နိမ့်နေပြီး မက်ဂနိပ်ချိန်ညှိရန် အချိန်များစွာ မလိုအပ်ပါက၊ အသုံးပြုသူသည် masking ကာလ သို့မဟုတ် အနိမ့်ဆုံးကာလကို သတ်မှတ်သည့် အမြန်နှုန်းကို လျှော့ချနိုင်သည်။ သို့သော်၊ ထိန်းချုပ်မှုသည် ခြေလှမ်းပြောင်းနေစဉ်အတွင်း ရုတ်တရက် မတည်ငြိမ်မှုများ ဖြစ်ပေါ်နိုင်သောကြောင့် မျက်နှာဖုံးဖုံးခြင်းကာလကို 2 – 3 PWM သံသရာအောက် လျှော့ချရန် အကြံပြုထားခြင်းမရှိပါ။
BEMF သုည-ဖြတ်ကျော်ခြင်းနှင့် ခြေလှမ်းပြောင်းခြင်းကြားနှောင့်နှေးခြင်း။
BEMF သုည-ဖြတ်ကျော်ခြင်းဖြစ်ရပ်ကို တွေ့ရှိပြီးသည်နှင့်၊ အယ်လဂိုရီသမ်သည် ပုံမှန်အားဖြင့် ခြေလှမ်း sequence ကူးပြောင်းခြင်းအထိ 30 လျှပ်စစ်ဒီဂရီကို စောင့်ဆိုင်းသည် (ပုံ 16)။ ဤနည်းအားဖြင့်၊ အမြင့်ဆုံးထိရောက်မှုကို ပစ်မှတ်ထားရန် သုညဖြတ်ကျော်ခြင်းအား ခြေလှမ်း၏ အလယ်ဗဟိုတွင် နေရာချထားသည်။
သုညဖြတ်ကျော်ရှာဖွေခြင်း၏တိကျမှုသည် ဝယ်ယူမှုအရေအတွက်ပေါ်တွင်မူတည်သောကြောင့် PWM အကြိမ်ရေ (အပိုင်း 3.2.1 ကိုကြည့်ပါ)၊ ၎င်း၏ထောက်လှမ်းမှု၏တိကျမှုသည် အရှိန်အဟုန်မြင့်လာနိုင်သည်။ ထို့နောက် ၎င်းသည် လှိုင်းပုံသဏ္ဍာန်များ၏ အချိုးမညီမှု နှင့် လက်ရှိ ပုံပျက်ခြင်းကို ထင်ရှားစွာ ထုတ်ပေးသည် (ပုံ 17 ကိုကြည့်ပါ)။ သုည-ဖြတ်ကျော်မှု ထောက်လှမ်းမှုနှင့် ခြေလှမ်းပြောင်းခြင်းကြား နှောင့်နှေးမှုကို လျှော့ချခြင်းဖြင့် ၎င်းကို လျော်ကြေးပေးနိုင်သည်။ ပုံ 18 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း Motor Pilot မှတဆင့်အသုံးပြုသူမှ runtime ကိုသုည-ဖြတ်ကျော်နှောင့်နှေးစေနိုင်သည်။
PWM OFF-time နှင့် ON-time sensing အကြား ပြောင်းပါ။
အမြန်နှုန်း သို့မဟုတ် ဝန်လက်ရှိ (မော်တာအထွက် torque ဟုဆိုလိုသည်) တွင် PWM မောင်းနှင်ခြင်း၏ တာဝန်လည်ပတ်မှု တိုးလာပါသည်။ ထို့ကြောင့် ၎ampOff-time ကာလအတွင်း BEMF ကို လျှော့ချထားသည်။ တာဝန်လည်ပတ်မှု၏ 100% သို့ရောက်ရှိရန်၊ PWM ၏ဖွင့်ချိန်အတွင်း ADC ပြောင်းလဲခြင်းကို အစပျိုးထားသောကြောင့် PWM OFF-time အတွင်း BEMF အာရုံခံခြင်းမှ PWM ON-time သို့ပြောင်းသည်။
On-time ကာလအတွင်း BEMF သတ်မှတ်ချက်များ၏ မှားယွင်းသောဖွဲ့စည်းပုံသည် အပိုင်း 3.1.3 (“မှားယွင်းသော BEMF သတ်မှတ်ချက်များ”) တွင်ဖော်ပြထားသည့် အလားတူပြဿနာများဆီသို့ ဦးတည်စေသည်။
ပုံမှန်အားဖြင့်၊ BEMF ON-sensing thresholds များကို bus vol ၏ ထက်ဝက်အဖြစ် သတ်မှတ်ထားသည်။tage (အပိုင်း 2.1 ကိုကြည့်ပါ)။ အသုံးပြုသူသည် အမှန်တကယ် သတ်မှတ်ချက်များသည် bus vol ပေါ်တွင်မူတည်သည်ဟု ထည့်သွင်းစဉ်းစားရပါမည်။tage တန်ဖိုးနှင့် အာရုံခံကွန်ရက်။ အပိုင်း 2.1 ရှိ ညွှန်ပြချက်များကို လိုက်နာပြီး vol ကို ချိန်ညှိရန် သေချာပါစေ။tagMC workbench တွင် သတ်မှတ်ထားသော အမည်ခံတစ်ခုသို့ e အဆင့်။
OFF နှင့် ON-sensing အကြား algorithm ဖလှယ်မှုများသည် Motor Pilot (ပုံ 19) မှတဆင့် သတ်မှတ်နိုင်သော runtime နှင့် PWM ဂျူတီစက်ဝန်း၏ တန်ဖိုးများtage မုဒ်ဖြင့်သာ မောင်းနှင်ခြင်း။
ပြသာနာရှာဖွေရှင်းပေးခြင်း
အာရုံခံနည်းသော 6-step algorithm ဖြင့် မော်တာအား မှန်ကန်စွာ လှည့်ပတ်ရန် ကျွန်ုပ်ဘာကို ဂရုစိုက်ရမည်နည်း။ အာရုံခံ-နည်း 6-step algorithm ဖြင့် မော်တာအား လှည့်ခြင်းသည် BEMF အချက်ပြမှုကို ကောင်းစွာသိရှိနိုင်ပြီး မော်တာကို အရှိန်မြှင့်နိုင်ခြင်း၊ ရဟတ်ကို ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်ဖြင့် တစ်ပြိုင်တည်းလုပ်ဆောင်ပါ။ BEMF အချက်ပြမှုများကို မှန်ကန်စွာ တိုင်းတာခြင်းသည် BEMF အာရုံခံကွန်ရက်၏ ထိရောက်သော ဒီဇိုင်းတွင် တည်ရှိသည် (အပိုင်း 2.1 ကိုကြည့်ပါ)။ ပစ်မှတ် voltage (voltage မုဒ် မောင်းနှင်မှု) သို့မဟုတ် လက်ရှိ (လက်ရှိမုဒ် မောင်းနှင်မှု) စတင်သည့် လုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း မော်တာ ဘောင်များပေါ်တွင် မူတည်သည်။ vol ၏အဓိပ္ပါယ် (နောက်ဆုံးတွင်ကြာချိန်)tagချိန်ညှိမှု၊ အရှိန်မြှင့်မှုနှင့် ကူးပြောင်းမှုအဆင့်များအတွင်း e/လက်ရှိအဆင့်သည် အောင်မြင်သောလုပ်ထုံးလုပ်နည်းတစ်ခုအတွက် အရေးကြီးသည် (အပိုင်း 3 ကိုကြည့်ပါ)။
အဆုံးတွင်၊ ရဟတ်ကိုထပ်တူပြုခြင်းနှင့် အဆင့်သတ်မှတ်ထားသည့်အမြန်နှုန်းအထိ မော်တာအမြန်နှုန်းကို တိုးမြှင့်နိုင်မှုသည် PWM ကြိမ်နှုန်း၊ BEMF သတ်မှတ်ချက်များ၊ ဖယ်ထုတ်ခြင်းကာလနှင့် သုညဖြတ်ခြင်းရှာဖွေတွေ့ရှိမှုနှင့် အဆင့်ဆင့်ပြောင်းလဲခြင်းကြားတွင် နှောင့်နှေးမှုအပေါ် မူတည်ပါသည်။ အပိုင်း ၃.၂။
BEMF resistor divider ၏ မှန်ကန်သောတန်ဖိုးကဘာလဲ။
မှားယွင်းသော BEMF resistor ပိုင်းခြားသည့်တန်ဖိုးသည် မော်တာအား ကောင်းမွန်စွာမောင်းနှင်နိုင်သည့် အခွင့်အရေးကို ဖယ်ရှားနိုင်သည်ကို အသုံးပြုသူ သတိထားရမည်ဖြစ်သည်။ BEMF အာရုံခံကွန်ရက်ကို ဒီဇိုင်းဆွဲပုံအကြောင်း နောက်ထပ်အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 2.1 ကို ကိုးကားပါ။
စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို ကျွန်ုပ်မည်ကဲ့သို့ configure လုပ်မည်နည်း။
- စတင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ရန်၊ ပြန်လည်ပြင်ဆင်သည့်အဆင့်၏ အဆင့်တစ်ခုစီ၏ကြာချိန်ကို စက္ကန့်များစွာအထိ တိုးမြှင့်ရန် အကြံပြုထားသည်။ ထို့နောက် မော်တာသည် မှန်ကန်စွာ အရှိန်မြှင့်ခြင်း ရှိ၊ မရှိ သို့မဟုတ် open-loop လုပ်ထုံးလုပ်နည်း၏ မည်သည့် အမြန်နှုန်း/အဆင့်တွင် ပျက်ကွက်သည်ကို နားလည်နိုင်သည်။
- မတ်စောက်လွန်းသော r ဖြင့် high-inertia motor ကိုအရှိန်မြှင့်ရန် မသင့်တော်ပါ။amp.
- configured voltage အဆင့် သို့မဟုတ် လက်ရှိအဆင့်သည် အလွန်နိမ့်သော မော်တာဆိုင်များဖြစ်သည်။ အရမ်းမြင့်ရင် overcurrent ဖြစ်ပေါ်လာပါတယ်။ တဖြည်းဖြည်း voltage အဆင့် (voltagအီးမုဒ် မောင်းနှင်ခြင်း) သို့မဟုတ် ချိန်ညှိခြင်းနှင့် အရှိန်မြှင့်ခြင်း အဆင့်များအတွင်း လက်ရှိ (လက်ရှိမုဒ် မောင်းနှင်မှု) သည် အသုံးပြုသူအား မော်တာ၏ လုပ်ဆောင်မှုအကွာအဝေးကို နားလည်နိုင်စေပါသည်။ အမှန်မှာ၊ ၎င်းသည် အကောင်းဆုံးကို ရှာဖွေရန် ကူညီပေးသည်။
- ကွင်းပိတ်လည်ပတ်မှုသို့ ပြောင်းသည့်အခါ၊ ထိန်းချုပ်မှုဆုံးရှုံးခြင်း သို့မဟုတ် မတည်မငြိမ်ဖြစ်ရခြင်းတို့ကို ဖယ်ထုတ်ရန်အတွက် PI ၏ အကျိုးကျေးဇူးများကို ဦးစွာလျှော့ချရမည်ဖြစ်ပါသည်။ ဤအချိန်တွင် BEMF အာရုံခံကွန်ရက်ကို မှန်ကန်စွာ ဒီဇိုင်းထုတ်ထားကြောင်း သေချာစေရန် (အပိုင်း 2.1 ကိုကြည့်ပါ) နှင့် BEMF အချက်ပြမှုကို ကောင်းစွာရရှိရန် အရေးကြီးပါသည်။ အသုံးပြုသူသည် BEMF ၏ဖတ်ရှုခြင်းကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုနိုင်ပြီး ကိရိယာ၏ ASYNC ကွက်ကွက်အပိုင်းရှိ ရနိုင်သောစာရင်းများကို BEMF_U၊ BEMF_V နှင့် BEMF_U ကိုရွေးချယ်ခြင်းဖြင့် ၎င်းကို Motor Pilot (ပုံ 20 ကိုကြည့်ပါ) တွင် ရေးဆွဲနိုင်သည်။ မော်တာသည် Run အခြေအနေတွင်ရှိနေသည်နှင့်၊ speed loop controller ၏အမြတ်များကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်နိုင်သည်။ နောက်ထပ်အသေးစိတ်အချက်အလက်များ သို့မဟုတ် ကန့်သတ်ချက်များ ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ရန်၊ အပိုင်း 3 နှင့် အပိုင်း 3.2 ကို ကြည့်ပါ။
မော်တာ စတင်ချိန်တွင် မရွေ့ပါက ကျွန်ုပ် ဘာလုပ်နိုင်မည်နည်း။
- စတင်ချိန်တွင်၊ တစ်ပြေးညီ တိုးလာပါသည်။tage (voltage မုဒ် မောင်းနှင်မှု) သို့မဟုတ် လက်ရှိ (လက်ရှိ မုဒ်မောင်းနှင်မှု) ကို မော်တာအဆင့်များသို့ ပေးထားသည်။ ရည်ရွယ်ချက်မှာ ၎င်းကို သိရှိပြီး ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အနေအထားတွင် ညှိရန်ဖြစ်သည်။ voltage သည် မြင့်မားလုံလောက်မှုမရှိပါ (အထူးသဖြင့် မြင့်မားသော inertia အဆက်မပြတ်ရှိသော မော်တာများနှင့်)၊ မော်တာသည် မရွေ့လျားဘဲ လုပ်ငန်းစဉ်ပျက်သွားသည်။ ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ဖြေရှင်းနည်းများအကြောင်း နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 3.1.1 ကို ကိုးကားပါ။
မော်တာသည် အရှိန်မြှင့်သည့်အဆင့်ကို မပြီးမြောက်ပါက ဘာလုပ်နိုင်မည်နည်း။
ချိန်ညှိမှုအဆင့်အတွက်ကဲ့သို့ပင်၊ မျဉ်းဖြောင့်အတိုင်း တိုးလာသော vol ကိုအသုံးပြုခြင်းဖြင့် မော်တာအား အဖွင့်အဝိုင်းတွင် အရှိန်မြှင့်သည်။tage (voltage မုဒ်မောင်းနှင်ခြင်း) သို့မဟုတ် လက်ရှိ (လက်ရှိမုဒ်မောင်းနှင်မှု) မှ မော်တာအဆင့်များ။ ပုံသေတန်ဖိုးများသည် နောက်ဆုံးတွင် အသုံးပြုထားသော စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဝန်အား ထည့်သွင်းစဉ်းစားခြင်းမပြုပါ၊ သို့မဟုတ် မော်တာ ကိန်းသေများသည် တိကျမှုမရှိသည့်အပြင်/သို့မဟုတ် မသိရှိပါ။ ထို့ကြောင့်၊ အရှိန်မြှင့်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်သည် မော်တာခုံး သို့မဟုတ် လျှပ်စီးကြောင်းလွန်သွားခြင်းနှင့်အတူ ကျရှုံးနိုင်သည်။ ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ဖြေရှင်းနည်းများအကြောင်း နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 3.1.2 ကို ကိုးကားပါ။
မော်တာသည် အဘယ်ကြောင့် အပိတ်အမြန်နှုန်း စက်ဝိုင်းသို့ မပြောင်းသနည်း။
မော်တာသည် ပစ်မှတ်အမြန်နှုန်းသို့ မှန်ကန်စွာ အရှိန်မြှင့်သော်လည်း ရုတ်တရက် ရပ်သွားပါက၊ BEMF အဆင့်သတ်မှတ်ဖွဲ့စည်းမှု သို့မဟုတ် PI ထိန်းချုပ်ကိရိယာတွင် တစ်ခုခု မှားယွင်းသွားနိုင်သည်။ အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 3.1.3 ကို ကိုးကားပါ။
speed loop သည် အဘယ်ကြောင့် မတည်မငြိမ်ဖြစ်နေသနည်း။
အရှိန်မြင့်လေလေ BEMF s အရေအတွက် နိမ့်လေလေ၊ampသုညဖြတ်ကျော်ထောက်လှမ်းမှုအတွက် les နှင့် အကျိုးဆက်အနေဖြင့် ၎င်း၏တွက်ချက်မှု၏တိကျမှု။ သို့သော်၊ အပိုင်း 3.1.3 တွင် မီးမောင်းထိုးပြထားသည့်အတိုင်း အပိုင်း XNUMX တွင် မီးမောင်းထိုးပြထားသည့်အတိုင်း မှားယွင်းသော BEMF အဆင့်သတ်မှတ်မှု သို့မဟုတ် PI အမြတ်များ အရှိန်အဟုန်၏ အလွန်အကျွံမတည်ငြိမ်ခြင်းသည်လည်း ဖြစ်နိုင်သည်။
- အမြင့်ဆုံးရောက်ရှိနိုင်သော အမြန်နှုန်းကို မည်သို့တိုးမြှင့်နိုင်မည်နည်း။
အများဆုံးရောက်ရှိနိုင်သောအမြန်နှုန်းကို များသောအားဖြင့် အကြောင်းရင်းများစွာဖြင့် ကန့်သတ်ထားသည်- PWM ကြိမ်နှုန်း၊ ထပ်တူပြုခြင်းဆုံးရှုံးခြင်း (အလွန်အကျွံ demagnetization ကာလကြောင့် သို့မဟုတ် သုည-ဖြတ်ကျော်ခြင်းနှင့် ခြေလှမ်းပြောင်းခြင်းကြားတွင် မှားယွင်းသောနှောင့်နှေးမှု)၊ မတိကျသော BEMF သတ်မှတ်ချက်များ။ ဤဒြပ်စင်များကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်နည်းဆိုင်ရာ နောက်ထပ်အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 3.2.1၊ အပိုင်း 3.2.3၊ အပိုင်း 3.2.4 နှင့် အပိုင်း 3.2.5 ကို ကိုးကားပါ။
မော်တာသည် အဘယ်ကြောင့် သတ်မှတ်ထားသော အမြန်နှုန်းဖြင့် ရုတ်တရက် ရပ်သွားသနည်း။
မှန်ကန်မှုမရှိသော PWM အာရုံခံ BEMF သတ်မှတ်ချက်ဘောင်ဖွဲ့စည်းပုံကြောင့် ဖြစ်နိုင်သည်။ အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက် အပိုင်း 3.2.5 ကို ကိုးကားပါ။
ပြန်လည်ပြင်ဆင်မှုမှတ်တမ်း
ဇယား ၁။ စာရွက်စာတမ်း ပြန်လည်ပြင်ဆင်မှုမှတ်တမ်း
| ရက်စွဲ | ဗားရှင်း | အပြောင်းအလဲများ |
| 24-Nov-2023 | 1 | ကနဦး ထုတ်ဝေမှု။ |
အရေးကြီးသတိပေးချက် - ဂရုတစိုက်ဖတ်ပါ။
STMicroelectronics NV နှင့် ၎င်း၏လုပ်ငန်းခွဲများ (“ST”) သည် ST ထုတ်ကုန်များနှင့်/သို့မဟုတ် ဤစာရွက်စာတမ်းအား အသိပေးခြင်းမရှိဘဲ အပြောင်းအလဲများ၊ ပြုပြင်မှုများ၊ မြှင့်တင်မှုများ၊ ပြုပြင်မွမ်းမံမှုများနှင့် တိုးတက်မှုများကို အချိန်မရွေးပြုလုပ်ရန် လက်ဝယ်ရှိသည်။ အမှာစာမတင်မီ ဝယ်ယူသူများသည် ST ထုတ်ကုန်များဆိုင်ရာ နောက်ဆုံးရသက်ဆိုင်ရာအချက်အလက်များကို ရယူသင့်ပါသည်။ ST ထုတ်ကုန်များကို အမှာစာလက်ခံသည့်အချိန်တွင် ST ၏ရောင်းချမှုစည်းမျဉ်းစည်းကမ်းများနှင့်အညီ ရောင်းချပါသည်။
ဝယ်ယူသူများသည် ST ထုတ်ကုန်များ၏ ရွေးချယ်မှု၊ ရွေးချယ်မှုနှင့် အသုံးပြုမှုအတွက် တစ်ခုတည်းတွင် တာဝန်ရှိပြီး ST သည် လျှောက်လွှာအကူအညီ သို့မဟုတ် ဝယ်ယူသူများ၏ ထုတ်ကုန်ဒီဇိုင်းအတွက် တာဝန်မရှိဟု ယူဆပါသည်။
ဤနေရာတွင် ST မှ ပေးအပ်သည့် မည်သည့်ဉာဏပစ္စည်းမူပိုင်ခွင့်ကိုမဆို လိုင်စင်၊ ဖော်ပြခြင်း သို့မဟုတ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုထားခြင်းမရှိပါ။
ဝယ်ယူသူများသည် ST ထုတ်ကုန်များ၏ ရွေးချယ်မှု၊ ရွေးချယ်မှုနှင့် အသုံးပြုမှုအတွက် တစ်ခုတည်းတွင် တာဝန်ရှိပြီး ST သည် လျှောက်လွှာအကူအညီ သို့မဟုတ် ဝယ်ယူသူများ၏ ထုတ်ကုန်ဒီဇိုင်းအတွက် တာဝန်မရှိဟု ယူဆပါသည်။
ဤနေရာတွင် ST မှ ပေးအပ်သည့် မည်သည့်ဉာဏပစ္စည်းမူပိုင်ခွင့်ကိုမဆို လိုင်စင်၊ ဖော်ပြခြင်း သို့မဟုတ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုထားခြင်းမရှိပါ။
ဤနေရာတွင်ဖော်ပြထားသော အချက်အလက်များနှင့် ကွဲပြားသော ပြဋ္ဌာန်းချက်များရှိသော ST ထုတ်ကုန်များကို ပြန်လည်ရောင်းချခြင်းသည် ထိုထုတ်ကုန်အတွက် ST မှပေးသော အာမခံတစ်စုံတစ်ရာကို ပျက်ပြယ်စေမည်ဖြစ်သည်။
ST နှင့် ST လိုဂိုများသည် ST ၏ကုန်အမှတ်တံဆိပ်များဖြစ်သည်။ ST အမှတ်တံဆိပ်များအကြောင်း နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် ကိုးကားပါ။ www.st.com/trademark၎။ အခြားထုတ်ကုန် သို့မဟုတ် ဝန်ဆောင်မှုအမည်များအားလုံးသည် ၎င်းတို့၏ သက်ဆိုင်ရာပိုင်ရှင်များ၏ ပိုင်ဆိုင်မှုဖြစ်သည်။
ဤစာရွက်စာတမ်းရှိ အချက်အလက်ကို အစားထိုးပြီး ဤစာရွက်စာတမ်း၏ ယခင်ဗားရှင်းတစ်ခုခုတွင် ယခင်က ပေးခဲ့သည့် အချက်အလက်များကို အစားထိုးသည်။
© 2023 STMicroelectronics - အခွင့်အရေးအားလုံးကို လက်ဝယ်ရှိသည်။
ST နှင့် ST လိုဂိုများသည် ST ၏ကုန်အမှတ်တံဆိပ်များဖြစ်သည်။ ST အမှတ်တံဆိပ်များအကြောင်း နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် ကိုးကားပါ။ www.st.com/trademark၎။ အခြားထုတ်ကုန် သို့မဟုတ် ဝန်ဆောင်မှုအမည်များအားလုံးသည် ၎င်းတို့၏ သက်ဆိုင်ရာပိုင်ရှင်များ၏ ပိုင်ဆိုင်မှုဖြစ်သည်။
ဤစာရွက်စာတမ်းရှိ အချက်အလက်ကို အစားထိုးပြီး ဤစာရွက်စာတမ်း၏ ယခင်ဗားရှင်းတစ်ခုခုတွင် ယခင်က ပေးခဲ့သည့် အချက်အလက်များကို အစားထိုးသည်။
© 2023 STMicroelectronics - အခွင့်အရေးအားလုံးကို လက်ဝယ်ရှိသည်။
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
STMicroelectronics STM32 မော်တော်ထိန်းချုပ်မှု SDK 6 အဆင့် Firmware Sensor လျော့နည်းသော ကန့်သတ်ချက် [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ STM32 မော်တော်ထိန်းချုပ်မှု SDK 6 အဆင့် ဖမ်ဝဲအာရုံခံကိရိယာ လျော့နည်းသော ပါရာမီတာ၊ မော်တော်ထိန်းချုပ်မှု SDK 6 အဆင့် ဖမ်ဝဲအာရုံခံကိရိယာ လျော့နည်းသော ပါရာမီတာ၊ အဆင့်ဖမ်ဝဲအာရုံခံ ကန့်သတ်ပါရာမီတာ နည်းပါးသော၊ ဖမ်ဝဲအာရုံခံ ကန့်သတ်ပါရာမီတာ နည်းပါးသော၊ အာရုံခံ ကန့်သတ်ပါရာမီတာ နည်းပါးသော ပါရာမီတာ၊ ပါရာမီတာ |
