STM32 Motor Control SDK 6 ជំហាន ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្មវិធីបង្កប់ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រតិចជាង
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
- ឈ្មោះផលិតផល៖ ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ STM32 SDK - 6-step firmware sensor-less parameter optimization
- លេខម៉ូដែល។: UM3259
- ការកែប្រែ៖ វិវរណៈ ១ ដល់ ខែវិច្ឆិកា ឆ្នាំ ២០២៣
- ក្រុមហ៊ុនផលិត:STMicroelectronics
- Webគេហទំព័រ៖ www.st.com
ជាងview
ផលិតផលនេះត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់កម្មវិធីគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រដែលទីតាំងរបស់ rotor ត្រូវការកំណត់ដោយមិនប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ កម្មវិធីបង្កប់បង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រសម្រាប់ប្រតិបត្តិការតិចជាងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា បើកដំណើរការធ្វើសមកាលកម្មនៃការផ្លាស់ប្តូរជំហានជាមួយទីតាំង rotor ។
BEMF Zero-Crossing Detection៖
ទម្រង់រលកនៃកម្លាំងអេឡិចត្រូម៉ូទ័រខាងក្រោយ (BEMF) ផ្លាស់ប្តូរជាមួយនឹងទីតាំង rotor និងល្បឿន។ យុទ្ធសាស្ត្រពីរគឺអាចរកបានសម្រាប់ការរកឃើញសូន្យ៖
ការចាប់សញ្ញា EMF ត្រឡប់មកវិញក្នុងអំឡុងពេល PWM ក្រៅម៉ោង៖ ទទួលបានដំណាក់កាលអណ្តែតទឹកtage ដោយ ADC នៅពេលដែលគ្មានលំហូរចរន្ត កំណត់អត្តសញ្ញាណសូន្យឆ្លងដោយផ្អែកលើកម្រិតចាប់ផ្ដើម។
ការចាប់សញ្ញា EMF ត្រឡប់មកវិញកំឡុងពេល PWM ON-time: Center=tap voltagអ៊ីឈានដល់ពាក់កណ្តាលនៃឡានក្រុងវ៉ុលtage កំណត់អត្តសញ្ញាណការឆ្លងកាត់សូន្យដោយផ្អែកលើកម្រិត (VS / 2) ។
ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ STM32 SDK - ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រតិចនៃឧបករណ៏កម្មវិធីបង្កប់ 6 ជំហាន
សេចក្តីផ្តើម
ឯកសារនេះពិពណ៌នាអំពីរបៀបបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធសម្រាប់ 6 ជំហាន ក្បួនដោះស្រាយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាតិច។ គោលដៅគឺដើម្បីទទួលបាននីតិវិធីចាប់ផ្តើមដំណើរការដោយរលូន និងឆាប់រហ័ស ប៉ុន្តែក៏មានឥរិយាបថបិទជិតមានស្ថេរភាពផងដែរ។ លើសពីនេះ ឯកសារក៏ពន្យល់ពីរបៀបដើម្បីឈានដល់ការប្ដូរត្រឹមត្រូវរវាងការរកឃើញសូន្យឆ្លង EMF ត្រឡប់មកវិញក្នុងអំឡុងពេល PWM OFF-time និង PWM ON-time នៅពេលបង្វិលម៉ូទ័រក្នុងល្បឿនលឿនជាមួយនឹងវ៉ុល។tage បច្ចេកទេសរបៀបបើកបរ។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែមអំពី 6-step firmware algorithm និង voltagអ៊ី/បច្ចេកវិជ្ជាបើកបរបច្ចុប្បន្ន យោងទៅសៀវភៅដៃអ្នកប្រើប្រាស់ដែលពាក់ព័ន្ធដែលមានក្នុងកញ្ចប់ឯកសារ X-CUBE-MCSDK ។
អក្សរកាត់និងអក្សរកាត់
| អក្សរកាត់ | ការពិពណ៌នា |
| MCSDK | ឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | ផ្នែករឹង |
| អាយឌីអេ | បរិដ្ឋានអភិវឌ្ឍន៍ចម្រុះ។ |
| MCU | ឯកតាមីក្រូត្រួតពិនិត្យ |
| GPIO | ការបញ្ចូល/ទិន្នផលគោលបំណងទូទៅ |
| ADC | ឧបករណ៍បំលែងអាណាឡូកទៅឌីជីថល |
| VM | វ៉ុលtagរបៀបអ៊ី |
| SL | ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា - តិច |
| BEMF | កម្លាំងអេឡិចត្រូម៉ូទ័រខាងក្រោយ |
| FW | កម្មវិធីបង្កប់ |
| ZC | សូន្យឆ្លង |
| GUI | ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើក្រាហ្វិក |
| MC | ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ |
| OCP | ការការពារចរន្តលើស |
| PID | សមាមាត្រ-អាំងតេក្រាល-ដេរីវេ (ឧបករណ៍បញ្ជា) |
| SDK | កញ្ចប់អភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធី |
| UI | ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើ |
| កន្លែងធ្វើការរបស់ MC | ឧបករណ៍ត្រួតពិនិត្យម៉ូទ័រ ជាផ្នែកមួយនៃ MCSDK |
| អ្នកបើកបរម៉ូតូ | ឧបករណ៍អ្នកបើកបរម៉ូតូ ដែលជាផ្នែកមួយនៃ MCSDK |
ជាងview
នៅក្នុងរបៀបនៃការបើកបរតិចជាងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា 6 ជំហាន កម្មវិធីបង្កប់ទាញយកកម្លាំងអេឡិចត្រូម៉ូទ័រខាងក្រោយ (BEMF) ដែលដឹងនៅដំណាក់កាលអណ្តែត។ ទីតាំងរបស់ rotor ត្រូវបានទទួលដោយការរកឃើញសូន្យឆ្លងកាត់នៃ BEMF ។ នេះត្រូវបានធ្វើជាទូទៅដោយប្រើ ADC ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 1។ ជាពិសេសនៅពេលដែលវាលម៉ាញេទិករបស់ rotor ឆ្លងកាត់ដំណាក់កាល Z ខ្ពស់ វ៉ុល BEMF ដែលត្រូវគ្នាtage ផ្លាស់ប្តូរសញ្ញារបស់វា (សូន្យឆ្លងកាត់) ។ កំណែ BEMFtage អាចត្រូវបានធ្វើមាត្រដ្ឋាននៅការបញ្ចូល ADC អរគុណចំពោះបណ្តាញ resistor ដែលបែងចែកវ៉ុលtage មកពីដំណាក់កាលម៉ូទ័រ។
ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ដោយសារសញ្ញា BEMF គឺសមាមាត្រទៅនឹងល្បឿន ទីតាំងរបស់ rotor មិនអាចត្រូវបានកំណត់នៅពេលចាប់ផ្តើម ឬក្នុងល្បឿនទាបបំផុតនោះទេ។ ដូច្នេះ ម៉ូទ័រត្រូវតែបង្កើនល្បឿនក្នុងរង្វង់ចំហររហូតដល់វ៉ុល BEMF គ្រប់គ្រាន់tagអ៊ីត្រូវបានឈានដល់។ នោះ BEMF voltage អនុញ្ញាតឱ្យធ្វើសមកាលកម្មនៃការផ្លាស់ប្តូរជំហានជាមួយនឹងទីតាំង rotor ។
នៅក្នុងកថាខណ្ឌខាងក្រោម នីតិវិធីចាប់ផ្តើម និងប្រតិបត្តិការបិទជិត រួមជាមួយនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រដើម្បីសម្រួលពួកវាត្រូវបានពិពណ៌នា។
ការរកឃើញសូន្យឆ្លង BEMF
ទម្រង់រលក EMF ខាងក្រោយនៃម៉ូទ័រ brushless ផ្លាស់ប្តូររួមជាមួយនឹងទីតាំង និងល្បឿនរបស់ rotor ហើយមានរាងជា trapezoidal ។ រូបភាពទី 2 បង្ហាញពីទម្រង់រលកនៃ EMF នៃចរន្ត និងខាងក្រោយសម្រាប់រយៈពេលអគ្គិសនីមួយ ដែលបន្ទាត់រឹងតំណាងឱ្យចរន្ត (រំញ័រមិនត្រូវបានអើពើសម្រាប់ភាពសាមញ្ញ) បន្ទាត់ដាច់ ៗ តំណាងឱ្យកម្លាំងអេឡិចត្រូម៉ូទ័រខាងក្រោយ ហើយកូអរដោនេផ្ដេកតំណាងឱ្យចរន្តអគ្គិសនី។ ទិដ្ឋភាពនៃការបង្វិលម៉ូទ័រ។
ចំណុចកណ្តាលនៃចំណុចប្តូរដំណាក់កាលពីរត្រូវគ្នាទៅនឹងចំណុចមួយដែលប៉ូលកម្លាំងអេឡិចត្រូម៉ូទ័រខាងក្រោយត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរ៖ ចំណុចឆ្លងកាត់សូន្យ។ នៅពេលដែលចំណុចឆ្លងកាត់សូន្យត្រូវបានកំណត់ ពេលវេលាប្តូរដំណាក់កាលត្រូវបានកំណត់បន្ទាប់ពីការពន្យាពេលអគ្គិសនី 30°។ ដើម្បីរកឱ្យឃើញការឆ្លងកាត់សូន្យនៃ BEMF ចំណុចកណ្តាល voltagអ៊ីត្រូវតែស្គាល់។ ម៉ាស៊ីនកណ្តាលគឺស្មើនឹងចំនុចដែលម៉ូទ័រទាំងបីត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយគ្នា។ ម៉ូទ័រខ្លះធ្វើឱ្យម៉ាស៊ីនកណ្តាលអាចប្រើបាន។ ក្នុងករណីផ្សេងទៀត វាអាចត្រូវបានសាងសង់ឡើងវិញតាមរយៈវ៉ុលtagដំណាក់កាល។ ក្បួនដោះស្រាយ 6 ជំហានដែលត្រូវបានពិពណ៌នានៅទីនេះត្រូវការ advantage នៃវត្តមាននៃបណ្តាញចាប់សញ្ញា BEMF ដែលភ្ជាប់ទៅនឹងដំណាក់កាលម៉ូទ័រ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យគណនាវ៉ុលម៉ាស៊ីនកណ្តាលtage.
- យុទ្ធសាស្ត្រពីរផ្សេងគ្នាគឺអាចរកបានសម្រាប់ការកំណត់អត្តសញ្ញាណចំណុចឆ្លងកាត់សូន្យ
- ការចាប់សញ្ញា EMF ត្រឡប់មកវិញក្នុងអំឡុងពេល PWM ក្រៅម៉ោង
- ការចាប់សញ្ញា EMF ត្រឡប់មកវិញក្នុងអំឡុងពេល PWM ON-time (បច្ចុប្បន្នត្រូវបានគាំទ្រនៅក្នុងលេខtagទម្រង់អ៊ីតែប៉ុណ្ណោះ)
ក្នុងអំឡុងពេលបិទម៉ោង PWM ដំណាក់កាលអណ្តែតទឹក voltage ត្រូវបានទិញដោយ ADC ។ ដោយសារគ្មានចរន្តហូរក្នុងដំណាក់កាលអណ្តែតទឹក ហើយពីរផ្សេងទៀតត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងដី នៅពេលដែល BEMF ឆ្លងកាត់សូន្យក្នុងដំណាក់កាលអណ្តែតទឹក វាមានប៉ូលស្មើគ្នា និងផ្ទុយគ្នានៅដំណាក់កាលផ្សេងទៀត៖ ចំណុចកណ្តាលវ៉ុល។tagដូច្នេះ e គឺសូន្យ។ ដូច្នេះ ចំណុចឆ្លងកាត់សូន្យត្រូវបានកំណត់នៅពេលដែលការបំប្លែង ADC កើនឡើងខាងលើ ឬធ្លាក់ចុះក្រោម ដែលជាកម្រិតកំណត់។
ម៉្យាងទៀតក្នុងអំឡុងពេល PWM ON-time ដំណាក់កាលមួយត្រូវបានភ្ជាប់ទៅវ៉ុលឡានក្រុងtage និងមួយទៀតទៅដី (រូបភាពទី 3) ។ ក្នុងលក្ខខណ្ឌនេះម៉ាស៊ីនកណ្តាល voltage ឈានដល់ពាក់កណ្តាលនៃឡានក្រុងវ៉ុលtage តម្លៃនៅពេលដែល BEMF ក្នុងដំណាក់កាលអណ្តែតទឹកគឺសូន្យ។ ដូចកាលពីមុន ចំណុចឆ្លងកាត់សូន្យត្រូវបានកំណត់នៅពេលដែលការបំប្លែង ADC កើនឡើងខាងលើ (ឬធ្លាក់ចុះក្រោម) កម្រិតដែលបានកំណត់។ ក្រោយមកទៀតត្រូវគ្នានឹង VS/2 ។
ការរចនាបណ្តាញចាប់សញ្ញា BEMF
នៅក្នុងរូបភាពទី 4 បណ្តាញដែលប្រើជាទូទៅដើម្បីយល់អំពី BEMF ត្រូវបានបង្ហាញ។ គោលបំណងរបស់វាគឺដើម្បីបែងចែកដំណាក់កាលម៉ូទ័រ voltage ត្រូវបានទទួលដោយ ADC យ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ តម្លៃ R2 និង R1 ត្រូវតែត្រូវបានជ្រើសរើសដោយយោងទៅតាមលេខឡានក្រុងtagកម្រិត e ។ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវដឹងថា ការអនុវត្តសមាមាត្រ R1 / (R2 + R1) ទាបជាងតម្រូវការ សញ្ញា BEMF អាចនឹងមានលទ្ធផលទាបពេក ហើយការគ្រប់គ្រងមិនរឹងមាំគ្រប់គ្រាន់។
ម្យ៉ាងវិញទៀត សមាមាត្រខ្ពស់ជាងតម្រូវការនឹងនាំឱ្យមានការបើក/បិទជាញឹកញាប់នៃឌីយ៉ូការពារ D1 ដែលចរន្តសង្គ្រោះអាចចាក់សំលេងរំខាន។ តម្លៃដែលបានណែនាំគឺ៖
តម្លៃទាបបំផុតសម្រាប់ R1 និង R2 ត្រូវតែត្រូវបានជៀសវាងដើម្បីកំណត់ចរន្តដែលបានប៉ះពីដំណាក់កាលម៉ូទ័រ។
ពេលខ្លះ R1 ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅ GPIO ជំនួសឱ្យ GND ។ វាអនុញ្ញាតឱ្យបណ្តាញត្រូវបានបើកដំណើរការឬបិទដំណើរការ។
នៅក្នុងកម្មវិធីបង្កប់ 6 ជំហាន GPIO តែងតែស្ថិតក្នុងស្ថានភាពកំណត់ឡើងវិញ ហើយបណ្តាញត្រូវបានបើក។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ វត្តមានជាយថាហេតុនៃ D3 ត្រូវតែត្រូវបានពិចារណានៅពេលកំណត់កម្រិត BEMF សម្រាប់ការចាប់សញ្ញាអំឡុងពេល PWM ON-time៖ ជាធម្មតាវាបន្ថែម 0.5÷0.7 V ទៅកម្រិតល្អបំផុត។
C1 គឺសម្រាប់គោលបំណងត្រង ហើយមិនត្រូវកំណត់កម្រិតបញ្ជូនសញ្ញានៅក្នុងជួរប្រេកង់ PWM ទេ។
D4 និង R3 គឺសម្រាប់ការឆក់យ៉ាងលឿននៃថ្នាំង BEMF_SENSING_ADC កំឡុងពេលផ្លាស់ប្តូរ PWM ជាពិសេសនៅក្នុងវ៉ុលខ្ពស់tage boards ។
ឌីយ៉ូត D1 និង D2 គឺស្រេចចិត្ត ហើយត្រូវតែបន្ថែមតែក្នុងករណីមានហានិភ័យនៃការរំលោភលើការវាយតម្លៃជាអតិបរមារបស់ប៉ុស្តិ៍ BEMF ដែលទទួល ADC ប៉ុណ្ណោះ។
ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពនៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រក្បួនដោះស្រាយការគ្រប់គ្រង
ដំណើរការចាប់ផ្តើម
ដំណើរការចាប់ផ្តើមជាធម្មតាត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយលំដាប់នៃបី stages:
- ការតម្រឹម។ rotor ត្រូវបានតម្រឹមនៅទីតាំងដែលបានកំណត់ទុកជាមុន។
- ការបង្កើនល្បឿននៃរង្វិលជុំ។ វ៉ុលtage pulses ត្រូវបានអនុវត្តនៅក្នុងលំដាប់ដែលបានកំណត់ទុកជាមុនដើម្បីបង្កើតដែនម៉ាញេទិកដែលបណ្តាលឱ្យ rotor ចាប់ផ្តើមបង្វិល។ អត្រានៃលំដាប់ត្រូវបានកើនឡើងជាលំដាប់ដើម្បីឱ្យ rotor ឈានដល់ល្បឿនជាក់លាក់មួយ។
- ប្តូរ។ នៅពេលដែល rotor បានឈានដល់ល្បឿនជាក់លាក់មួយ ក្បួនដោះស្រាយប្តូរទៅលំដាប់បិទជិត 6 ជំហាន ដើម្បីរក្សាការគ្រប់គ្រងល្បឿន និងទិសដៅរបស់ម៉ូទ័រ។
ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 5 អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចាប់ផ្តើមតាមបំណងនៅក្នុង workbench MC មុនពេលបង្កើតកូដ។ របៀបបើកបរពីរផ្សេងគ្នាអាចប្រើបាន៖
- វ៉ុលtage របៀប។ ក្បួនដោះស្រាយគ្រប់គ្រងល្បឿនដោយការផ្លាស់ប្តូរវដ្តកាតព្វកិច្ចនៃ PWM ដែលអនុវត្តចំពោះដំណាក់កាលម៉ូទ័រ៖ ដំណាក់កាលគោលដៅtage ត្រូវបានកំណត់សម្រាប់ផ្នែកនីមួយៗនៃ startup profile
- របៀបបច្ចុប្បន្ន។ ក្បួនដោះស្រាយគ្រប់គ្រងល្បឿនដោយការផ្លាស់ប្តូរចរន្តដែលហូរក្នុងដំណាក់កាលម៉ូទ័រ៖ គោលដៅបច្ចុប្បន្នត្រូវបានកំណត់សម្រាប់ផ្នែកនីមួយៗនៃ startup profile
រូបភាពទី 5. ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចាប់ផ្តើមនៅក្នុង MC workbench
ការតម្រឹម
នៅក្នុងរូបភាពទី 5 ដំណាក់កាលទី 1 តែងតែត្រូវគ្នាទៅនឹងជំហានតម្រឹម។ rotor ត្រូវបានតម្រឹមទៅទីតាំង 6 ជំហានដែលនៅជិតបំផុត "មុំអគ្គិសនីដំបូង" ។
វាជាការសំខាន់ក្នុងការកត់សម្គាល់ថាតាមលំនាំដើមរយៈពេលនៃដំណាក់កាលទី 1 គឺ 200 ms ។ ក្នុងដំណាក់កាលនេះ វដ្ដកាតព្វកិច្ចត្រូវបានបង្កើនជាលីនេអ៊ែរ ដើម្បីឈានដល់ដំណាក់កាលគោលដៅtage (ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្ន ប្រសិនបើរបៀបបើកបរបច្ចុប្បន្នត្រូវបានជ្រើសរើស)។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ជាមួយនឹងម៉ូទ័រសំពីងសំពោង ឬក្នុងករណីមាននិចលភាពខ្ពស់ ថិរវេលាដែលបានស្នើឡើង ឬសូម្បីតែគោលដៅដំណាក់កាលវ៉ុលtage/Current ប្រហែលជាមិនគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីចាប់ផ្តើមបង្វិលឱ្យបានត្រឹមត្រូវទេ។
នៅក្នុងរូបភាពទី 6 ការប្រៀបធៀបរវាងលក្ខខណ្ឌតម្រឹមខុស និងត្រឹមត្រូវមួយត្រូវបានផ្តល់ជូន។
ប្រសិនបើតម្លៃគោលដៅ ឬរយៈពេលនៃដំណាក់កាលទី 1 មិនគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីបង្ខំ rotor នៅក្នុងទីតាំងចាប់ផ្តើម នោះអ្នកប្រើប្រាស់អាចមើលឃើញម៉ូទ័រញ័រដោយមិនចាប់ផ្តើមបង្វិល។ ទន្ទឹមនឹងនេះការស្រូបយកបច្ចុប្បន្នកើនឡើង។ ក្នុងអំឡុងពេលដំបូងនៃដំណើរការចាប់ផ្តើមចរន្តកើនឡើងប៉ុន្តែកម្លាំងបង្វិលមិនគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីយកឈ្នះលើនិចលភាពនៃម៉ូទ័រ។ នៅផ្នែកខាងលើនៃរូបភាពទី 6 (A) អ្នកប្រើប្រាស់អាចមើលឃើញការកើនឡើងនាពេលបច្ចុប្បន្ន។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយមិនមានភស្តុតាងនៃ BEMF ទេ: បន្ទាប់មកម៉ូទ័រត្រូវបានជាប់គាំង។ នៅពេលដែលជំហានបង្កើនល្បឿនត្រូវបានចាប់ផ្តើម ទីតាំងមិនច្បាស់លាស់របស់ rotor រារាំងក្បួនដោះស្រាយពីការបញ្ចប់នីតិវិធីនៃការចាប់ផ្តើម និងដំណើរការម៉ូទ័រ។
ការបង្កើនវ៉ុលtagអ៊ី / ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្នក្នុងដំណាក់កាលទី 1 អាចដោះស្រាយបញ្ហាបាន។
នៅក្នុងវ៉ុលtage របៀប, គោលដៅ voltage កំឡុងពេលចាប់ផ្តើមអាចប្តូរតាមបំណងជាមួយ Motor Pilot ដោយមិនចាំបាច់បង្កើតកូដឡើងវិញ។ នៅក្នុង Motor Pilot នៅក្នុងផ្នែក rev-up, acceleration pro ដូចគ្នា។file នៃរូបភាពទី 1 ត្រូវបានរាយការណ៍ (សូមមើលរូបភាពទី 7) ។ ចំណាំថានៅទីនេះ voltagដំណាក់កាល e អាចត្រូវបានបង្ហាញជាជីពចរដែលបានកំណត់ទៅក្នុងឧបករណ៍កំណត់ពេលវេលា (ឯកតា S16A) ឬដូចទៅនឹងវ៉ុលលទ្ធផលtage (ឯកតា Vrms) ។
នៅពេលដែលអ្នកប្រើប្រាស់រកឃើញតម្លៃត្រឹមត្រូវដែលសាកសមបំផុតសម្រាប់ម៉ូទ័រនោះ តម្លៃទាំងនេះអាចត្រូវបានអនុវត្តនៅក្នុងគម្រោង MC workbench ។ វាអនុញ្ញាតឱ្យបង្កើតកូដឡើងវិញ ដើម្បីអនុវត្តតម្លៃលំនាំដើម។ រូបមន្តខាងក្រោមពន្យល់ពីការជាប់ទាក់ទងគ្នារវាងវ៉ុលtagដំណាក់កាល e នៅក្នុងអង្គភាព Vrms និង S16A ។
នៅក្នុងរបៀបបច្ចុប្បន្ន នៅក្នុង Motor Pilot GUI ចរន្តគោលដៅត្រូវបានបង្ហាញតែនៅក្នុង S16A ប៉ុណ្ណោះ។ ការបម្លែងរបស់វានៅក្នុង ampere អាស្រ័យលើតម្លៃ shunt និង amplification gain ដែលប្រើក្នុងសៀគ្វី limiter បច្ចុប្បន្ន។
ការបង្កើនល្បឿននៃរង្វិលជុំ
នៅក្នុងរូបភាពទី 5 ដំណាក់កាលទី 2 ត្រូវគ្នាទៅនឹងដំណាក់កាលបង្កើនល្បឿន។ លំដាប់ 6 ជំហានត្រូវបានអនុវត្តដើម្បីបង្កើនល្បឿនម៉ូទ័រនៅក្នុងរង្វិលជុំបើកចំហ ហេតុដូច្នេះហើយទីតាំងរបស់ rotor មិនត្រូវបានធ្វើសមកាលកម្មជាមួយនឹងលំដាប់ 6 ជំហានទេ។ បន្ទាប់មកដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្នគឺខ្ពស់ជាងល្អបំផុតហើយកម្លាំងបង្វិលគឺទាបជាង។
នៅក្នុង MC workbench (រូបភាពទី 5) អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់ផ្នែកបង្កើនល្បឿនមួយ ឬច្រើន។ ជាពិសេសសម្រាប់ម៉ូទ័រសំពីងសំពោង វាត្រូវបានផ្ដល់អនុសាសន៍ឱ្យបង្កើនល្បឿនវាជាមួយនឹង r យឺតជាងamp ដើម្បីយកឈ្នះលើនិចលភាព មុនពេលសម្តែង ramp. ក្នុងអំឡុងពេលផ្នែកនីមួយៗ វដ្ដកាតព្វកិច្ចត្រូវបានបង្កើនជាលីនេអ៊ែរ ដើម្បីឈានដល់គោលដៅចុងក្រោយនៃវ៉ុលtagអ៊ី / ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្ននៃផ្នែកនោះ។ ដូច្នេះវាបង្ខំការផ្លាស់ប្តូរនៃដំណាក់កាលនៅល្បឿនដែលត្រូវគ្នាដែលបានបង្ហាញនៅក្នុងតារាងកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដូចគ្នា។
នៅក្នុងរូបភាពទី 8 ការប្រៀបធៀបរវាងការបង្កើនល្បឿនជាមួយវ៉ុលtagដំណាក់កាល e (A) ទាបពេក និងមួយត្រឹមត្រូវ (B) ត្រូវបានផ្តល់ជូន។
ប្រសិនបើគោលដៅ voltagអ៊ី/ចរន្តនៃដំណាក់កាលមួយ ឬរយៈពេលរបស់វាគឺមិនគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីអនុញ្ញាតឱ្យម៉ូទ័រឈានដល់ល្បឿនដែលត្រូវគ្នានោះ អ្នកប្រើប្រាស់អាចមើលឃើញថាម៉ូទ័រឈប់វិល ហើយចាប់ផ្តើមញ័រ។ នៅផ្នែកខាងលើនៃរូបភាពទី 8 ចរន្តកើនឡើងភ្លាមៗនៅពេលដែលម៉ូទ័រឈប់ ខណៈពេលដែលបង្កើនល្បឿនត្រឹមត្រូវ ចរន្តកើនឡើងដោយមិនឈប់។ នៅពេលដែលម៉ូទ័រឈប់ដំណើរការដំណើរការចាប់ផ្តើមបរាជ័យ។
ការបង្កើនវ៉ុលtagអ៊ី/ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្នអាចដោះស្រាយបញ្ហាបាន។
ម៉្យាងវិញទៀតប្រសិនបើវ៉ុលtagអ៊ី / ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្នដែលបានកំណត់គឺខ្ពស់ពេក ចាប់តាំងពីម៉ូទ័រកំពុងដំណើរការដោយគ្មានប្រសិទ្ធភាពក្នុងរង្វិលជុំបើកចំហ ចរន្តអាចកើនឡើង និងឈានដល់ចរន្តលើស។ ម៉ូទ័រឈប់ភ្លាមៗ ហើយការជូនដំណឹងអំពីចរន្តលើសត្រូវបានបង្ហាញដោយ Motor Pilot ។ ឥរិយាបថនៃចរន្តត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 9 ។
បន្ថយវ៉ុលtagអ៊ី/ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្នអាចដោះស្រាយបញ្ហាបាន។
ដូចជាជំហានតម្រឹម, គោលដៅ voltage/current អាចត្រូវបានកំណត់ពេលរត់តាមបំណងកំឡុងពេលចាប់ផ្តើមជាមួយ Motor Pilot ដោយមិនចាំបាច់បង្កើតកូដឡើងវិញ។ បន្ទាប់មក វាអាចត្រូវបានអនុវត្តទៅក្នុងគម្រោង MC workbench នៅពេលដែលការកំណត់ត្រឹមត្រូវត្រូវបានកំណត់។
ប្តូរ
ជំហានចុងក្រោយនៃដំណើរការចាប់ផ្តើមគឺការប្តូរ។ ក្នុងអំឡុងពេលជំហាននេះ ក្បួនដោះស្រាយទាញយកអារម្មណ៍ BEMF ដើម្បីធ្វើសមកាលកម្មលំដាប់ 6 ជំហានជាមួយទីតាំង rotor ។ ការបិទបើកចាប់ផ្តើមនៅក្នុងផ្នែកដែលបានបង្ហាញនៅក្នុងប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលបានគូសបញ្ជាក់ក្នុងរូបភាពទី 10 ។ វាអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបាននៅក្នុងផ្នែកប៉ារ៉ាម៉ែត្រចាប់ផ្តើមមិនសូវប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៃ MC workbench ។
បន្ទាប់ពីសញ្ញារកឃើញសូន្យឆ្លង BEMF ដែលមានសុពលភាព (ដើម្បីបំពេញលក្ខខណ្ឌនេះសូមមើលផ្នែក 2.1) ក្បួនដោះស្រាយប្តូរទៅប្រតិបត្តិការបិទជិត។ ជំហាននៃការប្តូរអាចបរាជ័យដោយសារហេតុផលខាងក្រោម៖
- ល្បឿនប្តូរមិនត្រូវបានកំណត់ត្រឹមត្រូវទេ។
- ការកើនឡើង PI នៃរង្វិលជុំល្បឿនគឺខ្ពស់ពេក
- កម្រិតចាប់ផ្ដើមដើម្បីរកមើលព្រឹត្តិការណ៍សូន្យ BEMF មិនត្រូវបានកំណត់ឱ្យបានត្រឹមត្រូវទេ។
ល្បឿនប្តូរមិនកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធត្រឹមត្រូវ។
ល្បឿនដែលការប្តូរចាប់ផ្តើមគឺតាមលំនាំដើមដូចគ្នាទៅនឹងល្បឿនគោលដៅដំបូងដែលអាចត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនៅក្នុងផ្នែកកំណត់ដ្រាយនៃកន្លែងធ្វើការរបស់ MC ។ អ្នកប្រើត្រូវដឹងថា ដរាបណាល្បឿនបិទជិត ម៉ូទ័រត្រូវបានពន្លឿនភ្លាមៗពីល្បឿនប្ដូរទៅល្បឿនគោលដៅ។ ប្រសិនបើតម្លៃទាំងពីរនេះនៅឆ្ងាយពីគ្នាខ្លាំង ការបរាជ័យចរន្តអាចកើតឡើង។
PI ទទួលបានល្បឿនរង្វិលជុំខ្ពស់ពេក
កំឡុងពេលប្តូរ ក្បួនដោះស្រាយផ្លាស់ទីពីការបង្ខំលំដាប់ដែលបានកំណត់ជាមុន ដើម្បីវាស់ល្បឿន និងគណនាតម្លៃលទ្ធផលទៅតាមនោះ។ ដូច្នេះវាផ្តល់សំណងដល់ល្បឿនពិតប្រាកដដែលជាលទ្ធផលនៃល្បឿនបើករង្វិលជុំ។ ប្រសិនបើការកើនឡើង PI ខ្ពស់ពេក អស្ថិរភាពបណ្តោះអាសន្នអាចជួបប្រទះ ប៉ុន្តែវាអាចនាំឱ្យមានការបរាជ័យលើសចំណុះ ប្រសិនបើនិយាយបំផ្លើស។
រូបភាពទី 11 បង្ហាញនិងឧample នៃអស្ថិរភាពបែបនេះ កំឡុងពេលផ្លាស់ប្តូរពី open-loop ទៅ closed-loop operation ។
កម្រិត BEMF ខុស
- ប្រសិនបើកម្រិត BEMF ខុសត្រូវបានកំណត់ នោះការឆ្លងកាត់សូន្យត្រូវបានរកឃើញទាំងជាមុន ឬយឺត។ នេះបណ្តាលឱ្យមានផលប៉ះពាល់សំខាន់ពីរ:
- ទម្រង់រលកមិនស៊ីមេទ្រី ហើយការគ្រប់គ្រងមិនមានប្រសិទ្ធភាព ដែលនាំទៅដល់កម្លាំងបង្វិលជុំខ្ពស់ (រូបភាពទី 12)
- រង្វិលជុំល្បឿនមិនស្ថិតស្ថេរដោយព្យាយាមប៉ះប៉ូវកម្លាំងបង្វិលជុំ
- អ្នកប្រើប្រាស់នឹងជួបប្រទះការគ្រប់គ្រងល្បឿនមិនស្ថិតស្ថេរ ហើយក្នុងករណីដ៏អាក្រក់បំផុត ការធ្វើសមកាលកម្មនៃការបើកបរម៉ូតូជាមួយនឹងការគ្រប់គ្រងដែលនាំទៅដល់ព្រឹត្តិការណ៍លើសចំណុះ។
- ការកំណត់ត្រឹមត្រូវនៃកម្រិត BEMF គឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ដំណើរការល្អនៃក្បួនដោះស្រាយ។ កម្រិតកំណត់ក៏អាស្រ័យលើឡានក្រុង voltagតម្លៃ e និងបណ្តាញចាប់សញ្ញា។ វាត្រូវបានផ្ដល់អនុសាសន៍ឱ្យយោងទៅផ្នែក 2.1 ដើម្បីពិនិត្យមើលរបៀបតម្រឹមវ៉ុលtagកម្រិត e ដល់សំណុំបន្ទាប់បន្សំនៅក្នុង MC workbench ។
ប្រតិបត្តិការបិទជិត
ប្រសិនបើម៉ូទ័របញ្ចប់ដំណាក់កាលបង្កើនល្បឿន ការឆ្លងកាត់សូន្យ BEMF ត្រូវបានរកឃើញ។ rotor ត្រូវបានធ្វើសមកាលកម្មជាមួយនឹងលំដាប់ 6 ជំហានហើយប្រតិបត្តិការបិទជិតត្រូវបានទទួល។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្របន្ថែមទៀតអាចត្រូវបានអនុវត្តដើម្បីកែលម្អការសម្តែង។
ជាឧទាហរណ៍ ដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 3.1.3 មុន ("កម្រិត BEMF ខុស") រង្វិលជុំល្បឿន បើទោះបីជាដំណើរការក៏ដោយ អាចហាក់ដូចជាមិនស្ថិតស្ថេរ ហើយកម្រិត BEMF អាចត្រូវការការកែលម្អខ្លះ។
លើសពីនេះទៀត ទិដ្ឋភាពខាងក្រោមត្រូវយកមកពិចារណា ប្រសិនបើម៉ូទ័រត្រូវបានស្នើសុំឱ្យដំណើរការក្នុងល្បឿនលឿន ឬបើកបរជាមួយនឹងវដ្តកាតព្វកិច្ច PWM ខ្ពស់៖
ប្រេកង់ PWM
- ការកើនឡើងល្បឿន PI
- ដំណាក់កាលនៃការដកមេដែកចេញ
- ពន្យាពេលរវាងការឆ្លងកាត់សូន្យ និងការផ្លាស់ប្តូរជំហាន
- ប្តូររវាង PWM OFF-time និង ON-time sensing
ប្រេកង់ PWM
ក្បួនដោះស្រាយ 6-step sensor-less អនុវត្តការទិញ BEMF រាល់វដ្ត PWM ។ ដើម្បីរកឃើញព្រឹត្តិការណ៍ឆ្លងសូន្យបានត្រឹមត្រូវចំនួនគ្រប់គ្រាន់នៃការទិញគឺត្រូវបានទាមទារ។ តាមក្បួនមួយសម្រាប់ប្រតិបត្តិការត្រឹមត្រូវយ៉ាងហោចណាស់ 10 ការទិញយកជាង 60 មុំអគ្គិសនី ផ្តល់ការធ្វើឱ្យសមកាលកម្ម rotor ល្អនិងមានស្ថេរភាព។
ដូច្នេះ
ការកើនឡើងល្បឿន PI
ការកើនឡើងល្បឿន PI ប៉ះពាល់ដល់ការឆ្លើយតបរបស់ម៉ូទ័រចំពោះពាក្យបញ្ជានៃការបង្កើនល្បឿន ឬបន្ថយល្បឿនណាមួយ។ ការពិពណ៌នាទ្រឹស្តីអំពីរបៀបដែលនិយតករ PID ដំណើរការគឺហួសពីវិសាលភាពនៃឯកសារនេះ។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវតែដឹងថា ការកើនឡើងនៃនិយតកររង្វិលជុំល្បឿនអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរនៅពេលដំណើរការតាមរយៈ Motor Pilot និងត្រូវបានកែតម្រូវតាមការចង់បាន។
ដំណាក់កាលនៃការដកមេដែកចេញ
demagnetization នៃដំណាក់កាលអណ្តែតទឹកគឺជារយៈពេលមួយបន្ទាប់ពីការផ្លាស់ប្តូរនៃដំណាក់កាល energization ក្នុងអំឡុងពេលដែលដោយសារតែការឆក់បច្ចុប្បន្ន (រូបភាព 14) ការអាន EMF ខាងក្រោយគឺមិនគួរឱ្យទុកចិត្ត។ ដូច្នេះ ក្បួនដោះស្រាយត្រូវតែមិនអើពើនឹងសញ្ញាមុនពេលវាកន្លងផុតទៅ។ រយៈពេលនេះត្រូវបានកំណត់នៅក្នុង workbench MC ជាភាគរយtage នៃជំហានមួយ (60 ដឺក្រេអគ្គិសនី) និងអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរពេលវេលារត់តាមរយៈ Motor Pilot ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 15 ។ ល្បឿនម៉ូទ័រកាន់តែខ្ពស់ អំឡុងពេល demagnetization កាន់តែលឿន។ ការ demagnetization តាមលំនាំដើមឈានដល់ដែនកំណត់ទាបដែលបានកំណត់ទៅវដ្ត PWM បីនៅ 2/3 នៃល្បឿនអតិបរមាដែលបានវាយតម្លៃ។ ប្រសិនបើដំណាក់កាលអាំងឌុចទ័រនៃម៉ូទ័រមានកម្រិតទាប ហើយមិនត្រូវការពេលវេលាច្រើនក្នុងការ demagnetize នោះអ្នកប្រើប្រាស់អាចកាត់បន្ថយរយៈពេលបិទបាំង ឬល្បឿនដែលកំឡុងពេលអប្បបរមាត្រូវបានកំណត់។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ វាមិនត្រូវបានផ្តល់អនុសាសន៍ឱ្យបន្ថយរយៈពេលនៃការបិទបាំងនៅក្រោម 2 - 3 វដ្ត PWM ទេ ពីព្រោះវត្ថុបញ្ជាអាចបណ្តាលឱ្យមានអស្ថេរភាពភ្លាមៗក្នុងអំឡុងពេលផ្លាស់ប្តូរជំហាន។
ការពន្យាពេលរវាងការឆ្លងកាត់សូន្យ BEMF និងការផ្លាស់ប្តូរជំហាន
នៅពេលដែលព្រឹត្តិការណ៍ឆ្លងកាត់សូន្យ BEMF ត្រូវបានរកឃើញ នោះក្បួនដោះស្រាយជាធម្មតារង់ចាំ 30 ដឺក្រេអគ្គិសនីរហូតដល់ការផ្លាស់ប្តូរលំដាប់មួយជំហាន (រូបភាព 16) ។ នៅក្នុងវិធីនេះ ការឆ្លងកាត់សូន្យត្រូវបានដាក់នៅចំណុចកណ្តាលនៃជំហានដើម្បីកំណត់គោលដៅប្រសិទ្ធភាពអតិបរមា។
ដោយសារភាពត្រឹមត្រូវនៃការរកឃើញសូន្យអាស្រ័យលើចំនួននៃការទទួលបាន ដូច្នេះនៅលើប្រេកង់ PWM (សូមមើលផ្នែក 3.2.1) ភាពត្រឹមត្រូវនៃការរកឃើញរបស់វាអាចក្លាយជាពាក់ព័ន្ធក្នុងល្បឿនលឿន។ បន្ទាប់មកវាបង្កើតភាពមិនស៊ីមេទ្រីជាក់ស្តែងនៃទម្រង់រលក និងការបង្ខូចទ្រង់ទ្រាយនៃចរន្ត (សូមមើលរូបភាពទី 17)។ នេះអាចត្រូវបានផ្តល់សំណងដោយកាត់បន្ថយការពន្យាពេលរវាងការរកឃើញការឆ្លងកាត់សូន្យ និងការផ្លាស់ប្តូរជំហាន។ ការពន្យាពេលឆ្លងកាត់សូន្យអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរពេលវេលាដំណើរការដោយអ្នកប្រើប្រាស់តាមរយៈ Motor Pilot ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាពទី 18 ។
ប្តូររវាង PWM OFF-time និង ON-time sensing
ខណៈពេលដែលបង្កើនល្បឿនឬចរន្តផ្ទុក (មានន័យថាកម្លាំងបង្វិលជុំនៃម៉ូទ័រ) វដ្តកាតព្វកិច្ចនៃការបើកបរ PWM កើនឡើង។ ដូច្នេះពេលវេលាសម្រាប់ sampការដាក់ BEMF ក្នុងអំឡុងពេលបិទត្រូវបានកាត់បន្ថយ។ ដើម្បីឈានដល់ 100% នៃវដ្តកាតព្វកិច្ច ការបំប្លែង ADC ត្រូវបានបង្កឡើងក្នុងអំឡុងពេល ON-time នៃ PWM ដូច្នេះការប្តូរពីការចាប់សញ្ញា BEMF ក្នុងអំឡុងពេល PWM OFF-time ទៅ PWM ON-time។
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធខុសនៃកម្រិត BEMF ក្នុងអំឡុងពេល ON-time នាំឱ្យមានបញ្ហាដូចគ្នាដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងផ្នែក 3.1.3 ("Wrong BEMF thresholds")។
តាមលំនាំដើម កម្រិតចាប់សញ្ញា BEMF ON-Sensing ត្រូវបានកំណត់ទៅពាក់កណ្តាលនៃវ៉ុលឡានក្រុងtage (សូមមើលផ្នែក 2.1) ។ អ្នកប្រើត្រូវតែពិចារណាថាកម្រិតពិតប្រាកដអាស្រ័យលើលេខឡានក្រុងtagអ៊ីតម្លៃ និងបណ្តាញចាប់សញ្ញា។ អនុវត្តតាមការចង្អុលបង្ហាញនៅក្នុងផ្នែក 2.1 ហើយត្រូវប្រាកដថាតម្រឹមវ៉ុលtage ដល់កម្រិតបន្ទាប់បន្សំនៅក្នុង workbench MC ។
តម្លៃនៃកម្រិតកំណត់ និងវដ្តកាតព្វកិច្ច PWM ដែលការផ្លាស់ប្តូរក្បួនដោះស្រាយរវាង OFF និង ON-sensing គឺជាពេលវេលាដំណើរការដែលអាចកំណត់បានតាមរយៈ Motor Pilot (រូបភាព 19) និងមាននៅក្នុង Voltage របៀបបើកបរតែប៉ុណ្ណោះ។
ការដោះស្រាយបញ្ហា
តើខ្ញុំត្រូវថែរក្សាអ្វីខ្លះដើម្បីបង្វិលម៉ូទ័រឱ្យបានត្រឹមត្រូវដោយប្រើក្បួនដោះស្រាយ 6 ជំហានរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាតិច? ធ្វើសមកាលកម្ម rotor ជាមួយក្បួនដោះស្រាយគ្រប់គ្រង។ ការវាស់វែងត្រឹមត្រូវនៃសញ្ញា BEMF ស្ថិតនៅក្នុងការរចនាប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាពនៃបណ្តាញចាប់សញ្ញា BEMF (សូមមើលផ្នែកទី 6)។ គោលដៅ voltagអ៊ី (វ៉ុលtage mode driving) ឬបច្ចុប្បន្ន (ការបើកបររបៀបបច្ចុប្បន្ន) កំឡុងពេលចាប់ផ្តើមដំណើរការ អាស្រ័យលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រ។ និយមន័យ (ហើយទីបំផុតរយៈពេល) នៃវ៉ុលtagអ៊ី/ដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្ន កំឡុងពេលតម្រឹម ការបង្កើនល្បឿន និងជំហានប្តូរវេន គឺជាកត្តាសំខាន់សម្រាប់នីតិវិធីជោគជ័យ (សូមមើលផ្នែកទី 3)។
នៅទីបញ្ចប់ការធ្វើសមកាលកម្មនៃ rotor និងសមត្ថភាពក្នុងការបង្កើនល្បឿនម៉ូទ័ររហូតដល់ល្បឿនដែលបានវាយតម្លៃអាស្រ័យលើការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពនៃប្រេកង់ PWM កម្រិត BEMF រយៈពេល demagnetization និងការពន្យាពេលរវាងការរកឃើញសូន្យឆ្លងនិងការផ្លាស់ប្តូរជំហានដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុង ផ្នែក 3.2 ។
តើអ្វីជាតម្លៃត្រឹមត្រូវនៃការបែងចែករេស៊ីស្តង់ BEMF?
អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវដឹងថាតម្លៃ BEMF resistor ខុសអាចដកឱកាសនៃការបើកបរម៉ូតូបានត្រឹមត្រូវ។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែមអំពីរបៀបរចនាបណ្តាញចាប់សញ្ញា BEMF សូមមើលផ្នែក 2.1 ។
តើខ្ញុំកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដំណើរការចាប់ផ្តើមដោយរបៀបណា?
- ដើម្បីបង្កើនប្រសិទ្ធភាពដំណើរការចាប់ផ្តើម វាត្រូវបានផ្ដល់អនុសាសន៍ឱ្យបង្កើនរយៈពេលនៃជំហាននីមួយៗនៃដំណាក់កាលឡើងវិញទៅជាច្រើនវិនាទី។ បន្ទាប់មក គេអាចយល់បានថា តើម៉ូទ័របង្កើនល្បឿនត្រឹមត្រូវ ឬនៅល្បឿន/ជំហាននៃដំណើរការបើករង្វិលជុំដែលវាបរាជ័យ។
- វាមិនត្រូវបានណែនាំឱ្យបង្កើនល្បឿននៃម៉ូទ័រនិចលភាពខ្ពស់ជាមួយនឹង r ចោតពេកនោះទេ។amp.
- ប្រសិនបើវ៉ុលដែលបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធtagអ៊ីដំណាក់កាលឬដំណាក់កាលបច្ចុប្បន្នទាបពេក ម៉ូទ័រឈប់។ ប្រសិនបើវាខ្ពស់ពេក ចរន្តលើសត្រូវបានកេះ។ បង្កើនវ៉ុលបន្តិចម្តង ៗtagដំណាក់កាលអ៊ី (វ៉ុលtage mode driving) ឬបច្ចុប្បន្ន (ការបើកបរក្នុងរបៀបបច្ចុប្បន្ន) កំឡុងពេលតម្រឹម និងជំហានបង្កើនល្បឿនអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់យល់ពីជួរនៃការងាររបស់ម៉ូទ័រ។ ជាការពិត វាជួយស្វែងរកជម្រើសល្អបំផុត។
- នៅពេលដែលវាមកដល់ការប្តូរទៅប្រតិបត្តិការបិទជិត ការកើនឡើងនៃ PI ត្រូវតែត្រូវបានកាត់បន្ថយនៅពេលដំបូង ដើម្បីមិនរាប់បញ្ចូលថាការបាត់បង់ការគ្រប់គ្រង ឬអស្ថិរភាពគឺដោយសារតែរង្វិលជុំល្បឿន។ នៅចំណុចនេះ ការធ្វើឱ្យប្រាកដថាបណ្តាញចាប់សញ្ញា BEMF ត្រូវបានរចនាយ៉ាងត្រឹមត្រូវ (សូមមើលផ្នែកទី 2.1) ហើយសញ្ញា BEMF ដែលទទួលបានត្រឹមត្រូវគឺមានសារៈសំខាន់ណាស់។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចចូលប្រើការអាន BEMF ហើយគ្រោងវានៅក្នុង Motor Pilot (សូមមើលរូបភាពទី 20) ដោយជ្រើសរើសការចុះឈ្មោះដែលមាន BEMF_U, BEMF_V និង BEMF_U នៅក្នុងផ្នែក ASYNC plot នៃឧបករណ៍។ នៅពេលដែលម៉ូទ័រស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពរត់ ការកើនឡើងនៃឧបករណ៍បញ្ជារង្វិលជុំល្បឿនអាចត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរ។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែម ឬការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រ សូមមើលផ្នែកទី 3 និងផ្នែកទី 3.2 ។
តើខ្ញុំត្រូវធ្វើដូចម្តេចប្រសិនបើម៉ូទ័រមិនផ្លាស់ទីនៅពេលចាប់ផ្តើម?
- នៅពេលចាប់ផ្តើម វ៉ុលកើនឡើងជាលីនេអ៊ែរtagអ៊ី (វ៉ុលtagការបើកបរក្នុងទម្រង់ e) ឬបច្ចុប្បន្ន (ការបើកបរក្នុងរបៀបបច្ចុប្បន្ន) ត្រូវបានផ្តល់ទៅឱ្យដំណាក់កាលម៉ូទ័រ។ គោលដៅគឺដើម្បីតម្រឹមវានៅទីតាំងដែលគេស្គាល់ និងកំណត់ជាមុន។ ប្រសិនបើវ៉ុលtage មិនខ្ពស់គ្រប់គ្រាន់ទេ (ជាពិសេសជាមួយម៉ូទ័រដែលមាននិចលភាពខ្ពស់) ម៉ូទ័រមិនផ្លាស់ទី ហើយដំណើរការមិនដំណើរការ។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពីដំណោះស្រាយដែលអាចកើតមាន សូមមើលផ្នែក 3.1.1 ។
តើខ្ញុំអាចធ្វើអ្វីបានប្រសិនបើម៉ូទ័រមិនបញ្ចប់ដំណាក់កាលបង្កើនល្បឿន?
ដូចជាសម្រាប់ដំណាក់កាលតម្រឹម ម៉ូទ័រត្រូវបានពន្លឿនក្នុងរង្វង់ចំហរដោយអនុវត្តវ៉ុលកើនឡើងលីនេអ៊ែរ។tagអ៊ី (វ៉ុលtage របៀបបើកបរ) ឬបច្ចុប្បន្ន (ការបើកបររបៀបបច្ចុប្បន្ន) ទៅដំណាក់កាលម៉ូទ័រ។ តម្លៃលំនាំដើមមិនគិតពីបន្ទុកមេកានិចដែលបានអនុវត្តជាយថាហេតុទេ ឬថេរនៃម៉ូទ័រមិនត្រឹមត្រូវ និង/ឬត្រូវបានគេស្គាល់។ ដូច្នេះ ដំណើរការបង្កើនល្បឿនអាចនឹងបរាជ័យជាមួយនឹងតូបម៉ូតូ ឬព្រឹត្តិការណ៍ហួសចរន្ត។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពីដំណោះស្រាយដែលអាចកើតមាន សូមមើលផ្នែក 3.1.2 ។
ហេតុអ្វីបានជាម៉ូទ័រមិនប្តូរទៅក្នុងរង្វិលជុំល្បឿនបិទ?
ប្រសិនបើម៉ូទ័របង្កើនល្បឿនបានត្រឹមត្រូវតាមល្បឿនកំណត់ ប៉ុន្តែភ្លាមៗនោះវាឈប់ អ្វីមួយអាចនឹងខុសនៅក្នុងការកំណត់កម្រិត BEMF ឬឧបករណ៍បញ្ជា PI កើនឡើង។ សូមមើលផ្នែក 3.1.3 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែម។
ហេតុអ្វីបានជារង្វិលជុំល្បឿនមើលទៅមិនស្ថិតស្ថេរ?
ការកើនឡើងនៃសំលេងរំខាននៃការវាស់វែងជាមួយនឹងល្បឿនត្រូវបានរំពឹងទុកចាប់តាំងពីល្បឿនកាន់តែខ្ពស់ នោះចំនួន BEMF កាន់តែទាប។amples សម្រាប់ការរកឃើញសូន្យឆ្លងកាត់ហើយជាលទ្ធផលភាពត្រឹមត្រូវនៃការគណនារបស់វា។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ អស្ថិរភាពលើសលប់នៃរង្វិលជុំល្បឿនក៏អាចជារោគសញ្ញានៃកម្រិត BEMF ខុស ឬការកើនឡើង PI ដែលមិនត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធត្រឹមត្រូវ ដូចដែលបានគូសបញ្ជាក់នៅក្នុងផ្នែក 3.1.3 ។
- តើខ្ញុំអាចបង្កើនល្បឿនដែលអាចទៅដល់បានដោយរបៀបណា?
ល្បឿនអតិបរមាដែលអាចទៅដល់បានជាធម្មតាត្រូវបានកំណត់ដោយកត្តាជាច្រើន៖ ប្រេកង់ PWM ការបាត់បង់ការធ្វើសមកាលកម្ម (ដោយសាររយៈពេល demagnetization ច្រើនពេក ឬការពន្យាពេលខុសរវាងការរកឃើញសូន្យ និងការផ្លាស់ប្តូរជំហាន) កម្រិត BEMF មិនត្រឹមត្រូវ។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែមអំពីរបៀបបង្កើនប្រសិទ្ធភាពធាតុទាំងនេះ សូមមើលផ្នែកទី 3.2.1 ផ្នែកទី 3.2.3 ផ្នែកទី 3.2.4 និងផ្នែកទី 3.2.5 ។
ហេតុអ្វីបានជាម៉ូតូឈប់ភ្លាមៗក្នុងល្បឿនជាក់លាក់?
វាទំនងជាដោយសារតែការកំណត់កម្រិត BEMF នៅលើការចាប់សញ្ញា PWM មិនត្រឹមត្រូវ។ សូមមើលផ្នែក 3.2.5 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតបន្ថែម។
ប្រវត្តិនៃការពិនិត្យឡើងវិញ
តារាងទី 2. ប្រវត្តិកែប្រែឯកសារ
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែ | ការផ្លាស់ប្តូរ |
| 24-វិច្ឆិកា-2023 | 1 | ការចេញផ្សាយដំបូង។ |
ការជូនដំណឹងសំខាន់ - អានដោយប្រុងប្រយ័ត្ន
STMicroelectronics NV និងក្រុមហ៊ុនបុត្រសម្ព័ន្ធរបស់ខ្លួន (“ST”) រក្សាសិទ្ធិដើម្បីធ្វើការផ្លាស់ប្តូរ ការកែតម្រូវ ការកែលម្អ ការកែប្រែ និងការកែលម្អចំពោះផលិតផល ST និង/ឬឯកសារនេះនៅពេលណាមួយដោយគ្មានការជូនដំណឹងជាមុន។ អ្នកទិញគួរតែទទួលបានព័ត៌មានពាក់ព័ន្ធចុងក្រោយបំផុតលើផលិតផល ST មុនពេលធ្វើការបញ្ជាទិញ។ ផលិតផល ST ត្រូវបានលក់ដោយអនុលោមតាមលក្ខខណ្ឌនៃការលក់របស់ ST នៅពេលទទួលស្គាល់ការបញ្ជាទិញ។
អ្នកទិញទទួលខុសត្រូវទាំងស្រុងចំពោះជម្រើស ការជ្រើសរើស និងការប្រើប្រាស់ផលិតផល ST ហើយ ST មិនទទួលខុសត្រូវចំពោះជំនួយកម្មវិធី ឬការរចនាផលិតផលរបស់អ្នកទិញឡើយ។
គ្មានអាជ្ញាប័ណ្ណ បង្ហាញ ឬបង្កប់ន័យចំពោះសិទ្ធិកម្មសិទ្ធិបញ្ញាណាមួយត្រូវបានផ្តល់ដោយ ST នៅទីនេះ។
អ្នកទិញទទួលខុសត្រូវទាំងស្រុងចំពោះជម្រើស ការជ្រើសរើស និងការប្រើប្រាស់ផលិតផល ST ហើយ ST មិនទទួលខុសត្រូវចំពោះជំនួយកម្មវិធី ឬការរចនាផលិតផលរបស់អ្នកទិញឡើយ។
គ្មានអាជ្ញាប័ណ្ណ បង្ហាញ ឬបង្កប់ន័យចំពោះសិទ្ធិកម្មសិទ្ធិបញ្ញាណាមួយត្រូវបានផ្តល់ដោយ ST នៅទីនេះ។
ការលក់បន្តនៃផលិតផល ST ជាមួយនឹងបទប្បញ្ញត្តិខុសពីព័ត៌មានដែលមានចែងនៅទីនេះ នឹងត្រូវចាត់ទុកជាមោឃៈនូវការធានាណាមួយដែលផ្តល់ដោយ ST សម្រាប់ផលិតផលនោះ។
ST និងនិមិត្តសញ្ញា ST គឺជាពាណិជ្ជសញ្ញារបស់ ST ។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពីពាណិជ្ជសញ្ញា ST សូមមើល www.st.com/trademarkស. ឈ្មោះផលិតផល ឬសេវាកម្មផ្សេងទៀតទាំងអស់គឺជាកម្មសិទ្ធិរបស់ម្ចាស់រៀងៗខ្លួន។
ព័ត៌មាននៅក្នុងឯកសារនេះជំនួស និងជំនួសព័ត៌មានដែលបានផ្តល់ពីមុននៅក្នុងកំណែមុននៃឯកសារនេះ។
© 2023 STMicroelectronics - រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង
ST និងនិមិត្តសញ្ញា ST គឺជាពាណិជ្ជសញ្ញារបស់ ST ។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពីពាណិជ្ជសញ្ញា ST សូមមើល www.st.com/trademarkស. ឈ្មោះផលិតផល ឬសេវាកម្មផ្សេងទៀតទាំងអស់គឺជាកម្មសិទ្ធិរបស់ម្ចាស់រៀងៗខ្លួន។
ព័ត៌មាននៅក្នុងឯកសារនេះជំនួស និងជំនួសព័ត៌មានដែលបានផ្តល់ពីមុននៅក្នុងកំណែមុននៃឯកសារនេះ។
© 2023 STMicroelectronics - រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង
ឯកសារ/ធនធាន
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្មវិធីបង្កប់ 6 ជំហាន តិចជាងប៉ារ៉ាម៉ែត្រ [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ STM32 Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Less Parameter, Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Less Parameter, Step Firmware Sensor Less Parameter, Firmware Sensor Less Parameter, Sensor តិច Parameter, Less Parameter, Parameter |
