د STM32 موټرو کنټرول SDK 6 مرحله فرم ویئر سینسر لږ پیرامیټر
مشخصات
- د محصول نوم: د STM32 موټرو کنټرول SDK - د 6 مرحلې فرم ویئر سینسر کم پیرامیټر اصلاح کول
- د ماډل شمیره: UM3259
- بیاکتنه: بیاکتنه 1 - نومبر 2023
- جوړونکی: STMicroelectronics
- Webسایټ: www.st.com
اوورview
محصول د موټرو کنټرول غوښتنلیکونو لپاره ډیزاین شوی چیرې چې د روټر موقعیت باید د سینسر کارولو پرته مشخص شي. فرم ویئر د سینسر څخه کم عملیاتو لپاره پیرامیټونه غوره کوي ، د روټر موقعیت سره د مرحلې کمیټیشن همغږي کول وړ کوي.
د BEMF صفر کراس کولو کشف:
شاته الکتروموتیک ځواک (BEMF) څپې د روټر موقعیت او سرعت سره بدلیږي. د صفر کراس کولو کشف لپاره دوه ستراتیژۍ شتون لري:
د PWM بند وخت په جریان کې د شاته EMF احساس کول: د فلوټینګ مرحله ترلاسه کولtagد ADC لخوا کله چې جریان نه تیریږي، د حد په اساس د صفر کراس پیژندل.
د PWM په وخت کې د شاته EMF احساس کول: مرکز = د ټوک ټوکtage د بس حجم نیمایي ته رسیږيtage، د حد په اساس د صفر کراس کولو پیژندل (VS / 2).
د STM32 موټرو کنټرول SDK - د 6 مرحلې فرم ویئر سینسر - کم پیرامیټر اصلاح کول
پیژندنه
دا سند تشریح کوي چې څنګه د 6-مرحلې، سینسر-لږ الګوریتم لپاره د ترتیب کولو پیرامیټونه غوره کول. هدف دا دی چې د اسانه او ګړندي پیل طرزالعمل ترلاسه کړئ ، مګر یو باثباته تړل شوي لوپ چلند هم. سربیره پردې ، سند دا هم تشریح کوي چې څنګه د PWM آف وخت او PWM آن وخت په جریان کې د بیک EMF صفر کراس کولو کشف ترمینځ مناسب سویچ ته ورسیږو کله چې موټر په لوړ سرعت سره د حجم سره وګرځوي.tagد موټر چلولو طریقه تخنیک. د 6 مرحلې فرم ویئر الګوریتم او والیت په اړه د نورو معلوماتو لپارهtagد e/اوسني موټر چلولو تخنیک، د کارونکي اړوند لارښود ته مراجعه وکړئ چې د X-CUBE-MCSDK اسنادو کڅوړه کې شامل دي.
لنډیزونه او لنډیزونه
| مخفف | تفصیل |
| MCSDK | د موټرو کنټرول سافټویر پرمختیا کټ (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | هارډویر |
| IDE | د مدغم پراختیا چاپیریال |
| MCU | د مایکرو کنټرولر واحد |
| GPIO | د عمومي هدف داخل / محصول |
| ADC | انلاګ څخه ډیجیټل کنورټر |
| VM | والیtagای اکر |
| SL | سینسر کم |
| BEMF | د برقی موټرو شاته ځواک |
| FW | فرم ویئر |
| ZC | صفر کراس کول |
| GUI | ګرافیکي کارن انٹرفیس |
| MC | د موټرو کنټرول |
| OCP | د ډیر وخت ساتنه |
| PID | متناسب-انجمن- مشتق (کنټرولر) |
| SDK | د سافټویر پراختیا کټ |
| UI | د کارن انٹرفیس |
| د MC کاري بینچ | د موټرو کنټرول ورک بینچ وسیله، د MCSDK برخه |
| د موټرو پیلوټ | د موټرو پیلوټ وسیله، د MCSDK برخه |
اوورview
د 6 مرحلې سینسر څخه کم موټر چلولو حالت کې، فرم ویئر د شاته الکتروموټیو ځواک (BEMF) څخه کار اخلي چې په تیر پړاو کې احساس شوی. د روټر موقعیت د BEMF د صفر کراس کولو کشف کولو سره ترلاسه کیږي. دا عموما د ADC په کارولو سره ترسره کیږي، لکه څنګه چې په 1 شکل کې ښودل شوي. په ځانګړې توګه، کله چې د روټر مقناطیسي ساحه د لوړ Z پړاو څخه تیریږي، د اړونده BEMF حجم.tage خپله نښه بدلوي (صفر کراس کول). د BEMF voltage د ADC ان پټ کې اندازه کیدی شي، د مقاومت شبکې څخه مننه چې حجم تقسیمويtage د موټرو مرحلې څخه راځي.
په هرصورت، څرنګه چې د BEMF سیګنال د سرعت سره متناسب دی، د روټر موقعیت په پیل کې، یا په خورا ټیټ سرعت کې نشي ټاکل کیدی. نو ځکه، موټر باید په خلاص لوپ کې ګړندی شي تر هغه چې د کافي BEMF حجم نه ويtage ته رسیدلی دی. هغه BEMF voltage د روټر موقعیت سره د مرحلې کمیټیشن همغږي کولو ته اجازه ورکوي.
په لاندې پراګرافونو کې، د پیل کولو طرزالعمل او د تړل شوي لوپ عملیات، د پیرامیټونو سره یوځای د دوی د ټون کولو لپاره تشریح شوي.
د BEMF صفر کراس کولو کشف
د برش پرته موټور شاته EMF څپې د روټر موقعیت او سرعت سره بدلیږي او په trapezoidal شکل کې وي. شکل 2 د یوې بریښنایی دورې لپاره د اوسني او شاته EMF څپې ښیي ، چیرې چې جامد کرښه د اوسني حالت څرګندونه کوي (لپونه د سادگي لپاره له پامه غورځول کیږي) ، ډش شوی کرښه د شا الیکټروموټیو ځواک استازیتوب کوي ، او افقی همغږي د بریښنا استازیتوب کوي. د موټرو د گردش لید.
د هر دوه مرحلې د بدلولو نقطو مینځنۍ برخه د یوې نقطې سره مطابقت لري چې د شا د الکتروموټیو قطب قطبیت بدل شوی: د صفر کراس کولو نقطه. یوځل چې د صفر کراس کولو نقطه وپیژندل شي ، د مرحلې بدلولو شیبه د 30° بریښنایی ځنډ وروسته ټاکل کیږي. د BEMF د صفر کراس کولو کشف کولو لپاره، د مرکز نل حجمtage باید وپیژندل شي. د مرکز نل د هغه نقطې سره مساوي دی چیرې چې د موټرو درې مرحلې یو بل سره وصل شوي. ځینې موټورونه د مرکز نل چمتو کوي. په نورو قضیو کې، دا د حجم له لارې بیا رغول کیدی شيtage پړاوونه. د 6 مرحلې الګوریتم چې دلته تشریح شوی وړاندیز کويtagد BEMF سینسنګ شبکې شتون چې د موټرو مرحلو سره وصل دی چې د مرکز نل حجم محاسبه کولو ته اجازه ورکويtage.
- د صفر کراس کولو نقطې پیژندلو لپاره دوه مختلف ستراتیژۍ شتون لري
- د PWM بند وخت په جریان کې د EMF شاته احساس کول
- د PWM آن وخت په جریان کې د EMF شاته احساس کول (اوس مهال په voltagیوازې e موډ)
د PWM د بند وخت په جریان کې، د تیریدلو مرحله حجمtage د ADC لخوا ترلاسه کیږي. څرنګه چې په تیر پړاو کې هیڅ جریان نه تیریږي، او نور دوه یې د ځمکې سره تړلي دي، کله چې BEMF په تیر پړاو کې له صفر څخه تیریږي، دا په نورو مرحلو کې مساوي او مخالف قطبي لري: د مرکز نل حجمtage له همدې امله صفر دی. له همدې امله، د صفر کراس کولو نقطه پیژندل کیږي کله چې د ADC تبادله د ټاکل شوي حد څخه پورته پورته کیږي، یا لاندې راټیټوي.
له بلې خوا، د PWM آن وخت په جریان کې، یو پړاو د بس والیت سره وصل دیtage، او بل ځمکې ته (شکل 3). په دې حالت کې، د مرکز نل حجمtage د بس حجم نیمایي ته رسیږيtage ارزښت کله چې په تیر پړاو کې BEMF صفر وي. د پخوا په څیر، د صفر کراس کولو نقطه پیژندل کیږي کله چې د ADC تبادله د ټاکل شوي حد څخه پورته پورته کیږي (یا لاندې راځي). وروستی د VS / 2 سره مطابقت لري.
د BEMF سینسنګ شبکې ډیزاین
په 4 شکل کې د BEMF احساس کولو لپاره عام کارول شوي شبکه ښودل شوې. د دې هدف د موټرو مرحله ویشل ديtage باید د ADC لخوا په سمه توګه ترلاسه شي. د R2 او R1 ارزښتونه باید د بس حجم سره سم وټاکل شيtage کچه. کارونکي باید خبر وي چې د R1 / (R2 + R1) تناسب پلي کول د اړتیا په پرتله خورا ټیټ دي ، د BEMF سیګنال ممکن خورا ټیټ وي او کنټرول په کافي اندازه قوي نه وي.
له بلې خوا، د اړتیا څخه لوړ تناسب به د D1 محافظت ډایډونو په مکرر ډول فعال / بندیدو لامل شي چې د رغیدو جریان ممکن شور انجیکشن کړي. وړاندیز شوی ارزښت دا دی:
د R1 او R2 لپاره خورا ټیټ ارزښتونه باید مخنیوی وشي ترڅو د موټرو مرحلې څخه اوسني ټیپ محدود کړي.
R1 ځینې وختونه د GND پرځای د GPIO سره وصل وي. دا شبکې ته اجازه ورکوي چې د چلولو وخت فعال یا غیر فعال شي.
په 6 مرحلې فرم ویئر کې، GPIO تل د بیا تنظیم حالت کې وي او شبکه فعاله وي. په هرصورت، د D3 وروستی شتون باید په پام کې ونیول شي کله چې د PWM په وخت کې د احساس کولو لپاره د BEMF حد ټاکل کیږي: دا معمولا 0.5÷ 0.7 V په مثالي حد کې اضافه کوي.
C1 د فلټر کولو موخو لپاره دی او باید د PWM فریکوینسي رینج کې د سیګنال بینډ ویت محدود نه کړي.
D4 او R3 د PWM بدلونونو په جریان کې د BEMF_SENSING_ADC نوډ ګړندي خارجولو لپاره دي ، په ځانګړي توګه په لوړ حجم کېtage بورډونه.
D1 او D2 ډایډونه اختیاري دي او باید یوازې د BEMF سینس کولو ADC چینل اعظمي درجه بندي سرغړونې خطر په صورت کې اضافه شي.
د کنټرول الګوریتم پیرامیټونو اصلاح کول
د پیل طرزالعمل
د پیل کولو کړنلاره معمولا د دریو ثانیو څخه جوړه شوې دهtages:
- السلیک. روټر په یو ټاکل شوي موقعیت کې تنظیم شوی.
- خلاص لوپ سرعت. د ټوکtage نبضونه په یو ترتیب شوي ترتیب کې پلي کیږي ترڅو مقناطیسي ساحه رامینځته کړي چې د روټر د څرخیدو لامل کیږي. د ترتیب کچه په تدریجي ډول لوړه شوې ترڅو روټر ته اجازه ورکړي چې یو ټاکلي سرعت ته ورسیږي.
- بدلول. یوځل چې روټر یو ټاکلي سرعت ته رسیدلی وي ، الګوریتم د موټرو سرعت او سمت کنټرول ساتلو لپاره د تړل شوي لوپ 6 مرحلې کنټرول ترتیب ته واړوي.
لکه څنګه چې په 5 شکل کې ښودل شوي، کارونکي کولی شي د کوډ تولیدولو دمخه د MC کاري بینچ کې د پیل کولو پیرامیټونه تنظیم کړي. د موټر چلولو دوه مختلف حالتونه شتون لري:
- والیtage موډ. الګوریتم د موټرو مرحلو لپاره پلي شوي د PWM د وظیفې دورې په توپیر سره سرعت کنټرولوي: د هدف مرحله حجمtage د پیل پرو د هرې برخې لپاره تعریف شویfile
- اوسنی حالت. الګوریتم د جریان په توپیر سره سرعت کنټرولوي چې د موټرو مرحلو کې تیریږي: اوسنی هدف د پیل پرو هرې برخې لپاره تعریف شوی.file
شکل 5. د MC کاري بینچ کې د پیل پیرامیټونه
السلیک
په 5 شکل کې، 1 مرحله تل د سمون مرحلې سره مطابقت لري. روټر د "ابتدايي بریښنا زاویه" ته نږدې د 6 مرحلې موقعیت سره سمون لري.
دا مهمه ده چې په یاد ولرئ چې د ډیفالټ په واسطه، د مرحلې 1 موده 200 ms ده. د دې مرحلې په جریان کې د وظیفې دوره په قطعي ډول لوړه شوې ترڅو هدف مرحلې حجم ته ورسیږيtage (اوسنۍ مرحله، که د موټر چلولو اوسنی حالت غوره شوی وي). په هرصورت، د لویو موټرو سره یا د لوړ جړتیا په صورت کې، وړاندیز شوې موده، یا حتی د هدف مرحله حجمtage/Current کیدای شي کافي نه وي چې په سمه توګه گردش پیل کړي.
په 6 شکل کې، د ناسم سمون حالت او یو مناسب حالت ترمنځ پرتله کول چمتو شوي.
که چیرې د هدف ارزښت یا د مرحلې 1 موده په پیل شوي موقعیت کې د روټر د مجبورولو لپاره کافي نه وي ، نو کارونکی کولی شي د حرکت پیل کولو پرته د موټرو حرکت وګوري. په عین حال کې، اوسنی جذب زیاتیږي. د پیل کولو طرزالعمل په لومړۍ دوره کې، اوسنی زیاتوالی راځي، مګر تورک د موټور غیر فعاله کولو لپاره کافي ندي. د 6 (A) شکل په پورتنۍ برخه کې، کاروونکي کولی شي اوسنی زیاتوالی وګوري. په هرصورت، د BEMF هیڅ شواهد شتون نلري: موټر بیا ودریږي. یوځل چې د سرعت مرحله پیل شي ، د روټر ناڅرګند موقعیت د الګوریتم د پیل کولو پروسې بشپړولو او د موټرو چلولو مخه نیسي.
د حجم زیاتولtagد 1 مرحلې په جریان کې e/اوسنی مرحله ممکن مسله حل کړي.
په والیت کېtage موډ، د هدف حجمtage د پیل کولو پرمهال د کوډ بیا رامینځته کولو اړتیا پرته د موټرو پیلوټ سره دودیز کیدی شي. د موټرو پیلوټ کې، د بیا رغونې برخه کې، ورته سرعت پروfile د 1 شکل راپور شوی (7 شکل وګورئ). په یاد ولرئ چې دلته والیومtage مرحله د ټیمر راجستر (S16A واحد) کې د نبض په توګه ښودل کیدی شي، یا د محصول حجم سره ورته ويtage (Vrms واحد).
یوځل چې کارونکي مناسب ارزښتونه ومومي کوم چې د موټرو لپاره غوره مناسب وي ، دا ارزښتونه د MC ورک بینچ پروژې کې پلي کیدی شي. دا د ډیفالټ ارزښت پلي کولو لپاره کوډ بیا رامینځته کولو ته اجازه ورکوي. لاندې فورمول د حجم تر منځ ارتباط تشریح کويtage مرحله په Vrms او S16A واحدونو کې.
په اوسني حالت کې، د موټرو پیلوټ GUI کې، د هدف اوسنی یوازې په S16A کې ښودل شوی. د هغې تبادله په کې ampere د shunt ارزښت او د ampد لایفیکیشن لاسته راوړنه په اوسني محدود سرکټري کې کارول کیږي.
خلاص لوپ سرعت
په 5 شکل کې، 2 مرحله د سرعت مرحلې سره مطابقت لري. د 6 مرحلې ترتیب په خلاص لوپ کې د موټرو ګړندی کولو لپاره پلي کیږي ، له همدې امله د روټر موقعیت د 6 مرحلو ترتیب سره همغږي نه کیږي. اوسنۍ مرحلې بیا د مطلوب څخه لوړې دي او تورک ټیټ دی.
د MC کاري بینچ (5 شکل) کې کاروونکي کولی شي یو یا څو د سرعت برخې تعریف کړي. په ځانګړي توګه ، د لوی موټرو لپاره ، سپارښتنه کیږي چې دا د ورو r سره ګړندی کړئamp مخکې له دې چې د ګړندۍ r ترسره کولو لپاره د انارشیا له منځه وړلو لپارهamp. د هرې برخې په جریان کې، د وظیفې دوره په قطعي ډول لوړه شوې ترڅو د حجم وروستي هدف ته ورسیږيtagد دې برخې e/اوسني پړاو. په دې توګه، دا د ورته ترتیب په جدول کې ښودل شوي په ورته سرعت کې د مرحلو بدلون مجبوروي.
په 8 شکل کې، د حجم سره د سرعت تر منځ پرتله کولtage پړاو (A) ډیر ټیټ او یو مناسب (B) چمتو شوی.
که هدف voltagد یوې مرحلې e/current یا د هغې موده کافي نه ده چې موټرو ته ورته سرعت ته د رسیدو اجازه ورکړي ، کارونکی کولی شي د موټرو حرکت ودروي او وایبریټ پیل کړي. د 8 شکل په پورتنۍ برخه کې، اوسنی ناڅاپه زیاتیږي کله چې موټر ودریږي پداسې حال کې چې په سمه توګه ګړندی شي، جریان پرته له وقفې زیاتیږي. یوځل چې موټر ودریږي ، د پیل کولو پروسه ناکامه کیږي.
د حجم زیاتولtage/اوسنی مرحله ممکن مسله حل کړي.
له بلې خوا، که د والیتtagد e/اوسني پړاو تعریف شوی خورا لوړ دی، ځکه چې موټور په خلاص لوپ کې په غیر موثر ډول روان دی، اوسنی کیدای شي لوړ شي او اضافي جریان ته ورسیږي. موټر ناڅاپه ودریږي، او د موټر پیلوټ لخوا یو ډیر وخت الارم ښودل شوی. د اوسني چلند چلند په 9 شکل کې ښودل شوی.
د حجم کمولtage/اوسنی مرحله ممکن مسله حل کړي.
د سمون ګام په څیر، د هدف حجمtage/current د کوډ بیا تولیدولو ته اړتیا پرته د موټرو پیلوټ سره د پیل کولو پرمهال د چلولو وخت تنظیم کیدی شي. بیا، دا د MC کاري بینچ پروژې کې پلي کیدی شي کله چې مناسب ترتیب وپیژندل شي.
بدلول
د پیل کولو طرزالعمل وروستی مرحله د سویچ اوور دی. د دې مرحلې په جریان کې ، الګوریتم د روټر موقعیت سره د 6 مرحلې ترتیب همغږي کولو لپاره احساس شوي BEMF ګټه پورته کوي. سویچ اوور په هغه برخه کې پیل کیږي چې په 10 شکل کې ښودل شوي پیرامیټر کې ښودل شوي. دا د MC ورک بینچ د سینسر څخه کم پیل پیرامیټر برخې کې د تنظیم وړ دی.
د اعتبار وړ BEMF صفر کراس کولو کشف سیګنال وروسته (د دې حالت پوره کولو لپاره 2.1 برخه وګورئ) ، الګوریتم د تړل شوي لوپ عملیاتو ته ځي. د سویچ اوور ګام ممکن د لاندې دلایلو له امله ناکام شي:
- د سویچ اوور سرعت په سمه توګه نه دی ترتیب شوی
- د سرعت لوپ PI لاسته راوړنې خورا لوړې دي
- د BEMF صفر کراس کولو پیښې موندلو لپاره حدونه په سمه توګه ندي ټاکل شوي
د بدلولو سرعت په سمه توګه نه دی ترتیب شوی
هغه سرعت چې د سویچ اوور پیل کیږي په ډیفالټ ډول د لومړني هدف سرعت په څیر دی چې د MC ورک بینچ ډرایو تنظیم کولو برخه کې تنظیم کیدی شي. کارونکي باید خبر وي چې هرڅومره ژر چې د سرعت لوپ بند شي ، موټرو سمدستي د سویچ اوور سرعت څخه هدف سرعت ته ګړندی کیږي. که چیرې دا دوه ارزښتونه ډیر لرې وي، نو ممکن یو ناڅاپي ناکامي رامنځته شي.
د سرعت لوپ PI لاسته راوړنه خورا لوړه ده
د سویچ اوور په جریان کې ، الګوریتم د سرعت اندازه کولو لپاره د مخکینۍ ټاکل شوي ترتیب له مجبورولو څخه حرکت کوي او د محصول ارزښتونه په مطابق محاسبه کوي. په دې توګه، دا د اصلي سرعت تاوان ورکوي چې د خلاص لوپ سرعت پایله ده. که چیرې د PI لاسته راوړنې خورا لوړې وي ، نو لنډمهاله بې ثباتي تجربه کیدی شي ، مګر دا د مبالغې په صورت کې د اضافي ناکامۍ لامل کیدی شي.
11 شکل ښیې او پخوانیampد خلاصې لوپ څخه تړل شوي لوپ عملیاتو ته د لیږد پرمهال د دې ډول بې ثباتۍ لامل کیږي.
د BEMF غلط حدونه
- که د BEMF غلط حد ټاکل شوی وي، د صفر کراس کول یا مخکې یا ناوخته کشف کیږي. دا دوه اصلي اغیزې رامینځته کوي:
- د څپې شکلونه غیر متناسب دي او کنټرول یې ناکافي دی چې د تورک د لوړ څپو لامل کیږي (شکل 12)
- د سرعت لوپ د تورک د څپو د جبران کولو په هڅه کې بې ثباته کیږي
- کارونکي به د بې ثباته سرعت کنټرول تجربه کړي او په بدترین حالت کې، د کنټرول سره د موټر چلولو غیر همغږي کول د ناڅاپي پیښې لامل کیږي.
- د BEMF حدونو مناسب ترتیب د الګوریتم د ښه فعالیت لپاره خورا مهم دی. حد هم د بس حجم پورې اړه لريtage ارزښت او د سینسنگ شبکه. دا سپارښتنه کیږي چې د 2.1 برخې ته مراجعه وکړئ ترڅو وګورئ چې څنګه د حجم ترتیب کولtagد MC کاري بینچ کې ټاکل شوي نومول شوي کچې ته e.
تړل شوي لوپ عملیات
که موټور د سرعت مرحله بشپړه کړي، د BEMF صفر کراس کول کشف کیږي. روټر د 6 مرحلې ترتیب سره همغږي کیږي او د تړل شوي لوپ عملیات ترلاسه کیږي. په هرصورت، د فعالیت ښه کولو لپاره نور پیرامیټر اصلاح کیدی شي.
د مثال په توګه، لکه څنګه چې په تیرو برخه کې تشریح شوي 3.1.3 ("غلط BEMF حد")، د سرعت لوپ، حتی که کار کوي، ممکن بې ثباته ښکاري او د BEMF حد ممکن یو څه اصلاح ته اړتیا ولري.
سربیره پردې ، لاندې اړخونه باید په پام کې ونیول شي که چیرې د موټرو غوښتنه وشي چې په لوړ سرعت کار وکړي یا د لوړ PWM دندې دورې سره چلیږي:
د PWM فریکونسۍ
- د سرعت لوپ PI لاسته راوړنې
- Demagnetization blanking period مرحله
- د صفر کراس کولو او د ګام کمولوټیشن ترمینځ ځنډ
- د PWM آف وخت او آن وخت سینسنګ ترمینځ تیر کړئ
د PWM فریکونسۍ
د سینسر څخه کم 6-پړاو الګوریتم د BEMF هر PWM دورې استملاک ترسره کوي. د صفر کراس کولو پیښې په سمه توګه کشف کولو لپاره ، کافي شمیر لاسته راوړنې اړین دي. د ګوتو د قاعدې په توګه، د سم عملیات لپاره، لږترلږه 10 استملاکونه د 60 بریښنایی زاویو څخه ډیر ښه او مستحکم روټر همغږي ورکوي.
له همدې امله
د سرعت لوپ PI لاسته راوړنې
د سرعت لوپ PI لاسته راوړنې د هر ډول سرعت یا کمیدو قوماندې ته د موټرو ځواب ویلو باندې اغیزه کوي. د PID تنظیم کونکي څنګه کار کوي نظري توضیحات د دې سند له دائرې څخه بهر دي. په هرصورت، کاروونکي باید خبر وي چې د سرعت لوپ تنظیم کونکي لاسته راوړنې د چلولو په وخت کې د موټرو پیلوټ له لارې بدلیدلی شي او د غوښتنې سره سم تنظیم کیدی شي.
Demagnetization blanking period مرحله
د فلوټینګ مرحلې demagnetization د مرحلې د انرژی د بدلون څخه وروسته دوره ده چې په جریان کې، د اوسني خارج کیدو (شکل 14) له امله، د شاته EMF لوستل د اعتبار وړ ندي. له همدې امله، الګوریتم باید سیګنال له پامه غورځوي مخکې له دې چې تیر شي. دا دوره د MC کاري بینچ کې د فیصدي په توګه تعریف شوېtagد یو مرحلې (60 بریښنایی درجې) او د چلولو وخت د موټرو پیلوټ له لارې بدلیدلی شي لکه څنګه چې په 15 شکل کې ښودل شوي. د موټرو سرعت څومره لوړ وي ، د ډیمګنیټیزیشن موده ګړندۍ کیږي. ډیمګنیټائزیشن، په ډیفالټ، د اعظمي درجه شوي سرعت په 2/3 کې درې PWM سایکلونو ته ټاکل شوي ټیټ حد ته رسي. که چیرې د موټرو انډکشن مرحله ټیټه وي او د ډیمګنیټ کولو لپاره ډیر وخت ته اړتیا نلري ، نو کارونکي کولی شي د ماسک کولو موده یا سرعت کم کړي چې لږترلږه موده ټاکل شوې وي. په هرصورت، دا سپارښتنه نه کیږي چې د ماسک کولو موده د 2 - 3 PWM سایکلونو څخه کمه کړي ځکه چې کنټرول کولی شي د ګام د بدلون په جریان کې ناڅاپي بې ثباتي رامنځته کړي.
د BEMF صفر کراس کولو او د ګام کمولوټیشن ترمینځ ځنډ
یوځل چې د BEMF صفر کراس کولو پیښه کشف شوه، الګوریتم په نورمال ډول د 30 بریښنایی درجې انتظار کوي تر هغه چې د یو ګام ترتیب بدلون (شکل 16). په دې توګه، صفر کراس کول د مرحلې په مینځ کې موقعیت لري ترڅو اعظمي موثریت په نښه کړي.
څرنګه چې د صفر کراس کولو کشف دقت د استملاک په شمیر پورې اړه لري، نو له همدې امله د PWM فریکونسۍ (برخه 3.2.1 وګورئ)، د دې کشف دقت ممکن په لوړ سرعت پورې اړوند شي. دا بیا د څپې بڼه او د اوسني تحریف څرګند غیر متناسبیت رامینځته کوي (شکل 17 وګورئ). دا د صفر کراس کولو کشف او د ګام کمولو ترمینځ د ځنډ کمولو سره جبران کیدی شي. د صفر کراس کولو ځنډ د کارونکي لخوا د موټرو پیلوټ له لارې بدلیدلی شي لکه څنګه چې په 18 شکل کې ښودل شوي.
د PWM آف وخت او آن وخت سینسنګ ترمینځ تیر کړئ
پداسې حال کې چې د سرعت یا بار بار زیاتوالي (چې د موټرو تولید تورک ویل کیږي)، د PWM موټر چلولو دنده دوره ډیروي. په دې توګه، د s لپاره وختampد بند وخت په جریان کې د BEMF لینګ کم شوی. د وظیفې دورې 100٪ ته رسیدو لپاره، د ADC تبادله د PWM په وخت کې پیل کیږي، پدې توګه د PWM بند وخت کې د BEMF سینسنګ څخه PWM آن وخت ته بدلیږي.
د وخت په اوږدو کې د BEMF حدونو غلط ترتیب د ورته مسلو لامل کیږي چې په 3.1.3 برخه کې بیان شوي ("غلط BEMF حد").
د ډیفالټ په واسطه، د BEMF آن سینس کولو حدونه د بس حجم نیمایي ته ټاکل شويtage (د 2.1 برخه وګورئ). کارونکي باید په پام کې ونیسي چې حقیقي حد د بس حجم پورې اړه لريtagد ارزښت او احساس شبکه. په 2.1 برخه کې اشارې تعقیب کړئ او ډاډ ترلاسه کړئ چې حجم ترتیب کړئtagد MC کاري بینچ کې ټاکل شوي نومول شوي کچې ته e.
د حدونو ارزښتونه او د PWM وظیفې دورې په کوم کې چې الګوریتم د آف او آن سینسنګ ترمینځ بدلیږي د چلولو وخت د موټرو پیلوټ (شکل 19) له لارې تنظیم کیدی شي او په حجم کې شتون لري.tagیوازې د ای موډ موټر چلول.
د ستونزو حل کول
زه باید څه ته پاملرنه وکړم چې د سینسر څخه کم 6 مرحلې الګوریتم سره موټور په سمه توګه وخورئ؟ د سینسر څخه کم 6 مرحلې الګوریتم سره د موټرو سپکول پدې معنی دي چې د BEMF سیګنال په سمه توګه کشف کول ، د موټرو ګړندی کول ، او روټر د کنټرول الګوریتم سره همغږي کړئ. د BEMF سیګنالونو سمه اندازه کول د BEMF سینسنګ شبکې په مؤثره ډیزاین کې دي (د 2.1 برخه وګورئ). د هدف حجمtagetagد پیل کولو ترتیب په جریان کې د ای موډ موټر چلول) یا اوسنی (اوسني موډ موټر چلول) د موټرو پیرامیټونو پورې اړه لري. تعریف (او بالاخره موده) د voltage/اوسنی پړاو د سمون، ګړندیتوب، او سویچ اوور مرحلې د بریالۍ پروسې لپاره خورا مهم دي (د 3 برخه وګورئ).
په پاى کې، د روټر همغږي کول او تر ټاکل شوي سرعت پورې د سرعت موټور لوړولو توان د PWM فریکونسۍ په اصلاح پورې اړه لري، د BEMF حد، د ډیمګنټیزیشن موده او د صفر کراس کولو کشف او د ګام کمولو ترمنځ ځنډ، لکه څنګه چې تشریح شوي. برخه 3.2.
د BEMF مقاومت ویشونکي سم ارزښت څه دی؟
کارونکي باید خبر وي چې د غلط BEMF مقاومت ویشونکي ارزښت ممکن د موټرو سم چلولو هر چانس لرې کړي. د BEMF سینسنګ شبکې ډیزاین کولو څرنګوالي په اړه د نورو توضیحاتو لپاره ، برخه 2.1 ته مراجعه وکړئ.
زه څنګه د پیل کولو طرزالعمل تنظیم کړم؟
- د پیل پروسې د ښه کولو لپاره، دا سپارښتنه کیږي چې د بیاکتنې پړاو د هرې مرحلې موده څو ثانیو ته زیاته کړي. بیا دا ممکنه ده چې پوه شي چې آیا موټر په سمه توګه ګړندی کوي، یا د خلاص لوپ پروسیجر په کوم سرعت/مرحله کې ناکامیږي.
- دا مشوره نه ورکول کیږي چې د لوړ جړتیا موټور ګړندی کړئ د ډیر سخت r سرهamp.
- که ترتیب شوی voltage مرحله یا اوسنی مرحله ډیره ټیټه ده، د موټرو سټالونه. که چیرې دا ډیره لوړه وي، نو د اوورکرنټ پیل کیږي. په تدریجي ډول د حجم زیاتوالیtagلومړی پړاو (جلدtagد ای موډ موټر چلول) یا اوسنی (اوسني حالت موټر چلول) د ترتیب او سرعت مرحلو په جریان کې کارونکي ته اجازه ورکوي چې د موټرو د کار کولو سلسله پوهه کړي. په حقیقت کې، دا د مطلوب موندلو کې مرسته کوي.
- کله چې د تړل شوي لوپ عملیاتو ته د بدلولو خبره راځي ، د PI لاسته راوړنې باید په لومړي سر کې کمې شي ترڅو خارج شي چې د کنټرول ضایع کول یا بې ثباتي د سرعت لوپ له امله ده. پدې مرحله کې، ډاډ ترلاسه کول چې د BEMF سینسنګ شبکه په سمه توګه ډیزاین شوې (د 2.1 برخه وګورئ) او د BEMF سیګنال په سمه توګه ترلاسه شوی خورا مهم دی. کاروونکی کولی شي د BEMF لوستلو ته لاسرسی ومومي او د وسیلې په ASYNC پلاټ برخه کې د موجود راجسټرونو BEMF_U ، BEMF_V او BEMF_U په غوره کولو سره د موټرو پیلوټ (شکل 20 وګورئ) کې پلیټ کړي. یوځل چې موټور د چلولو حالت کې وي ، د سرعت لوپ کنټرولر لاسته راوړنې مطلوب کیدی شي. د نورو جزیاتو یا پیرامیټر اصلاح کولو لپاره، برخه 3 او 3.2 برخه وګورئ.
زه څه کولی شم که چیرې موټر په پیل کې حرکت ونه کړي؟
- د پیل په وخت کې، یو خطي زیاتیدونکي حجمtagetagد موټرو پړاوونو ته د ای موډ موټر چلول) یا اوسنی (اوسني موډ موټر چلول) چمتو شوي. موخه دا ده چې دا په یو پیژندل شوي او مخکې ټاکل شوي موقعیت کې تنظیم کړئ. که د والیtage په کافي اندازه لوړ نه دی (په ځانګړي توګه د موټرو سره د لوړ جړتیا ثابت سره) ، موټور حرکت نه کوي او پروسیجر ناکامیږي. د ممکنه حلونو په اړه د نورو معلوماتو لپاره، 3.1.1 برخې ته مراجعه وکړئ.
زه څه کولی شم که چیرې موټر د سرعت مرحله بشپړ نکړي؟
لکه د سمون مرحلې لپاره، موټر په خلاص لوپ کې ګړندی کیږي د خطي زیاتیدونکي حجم په پلي کولو سرهtagetagد موټر چلولو موډ) یا اوسنی (اوسني حالت موټر چلول) د موټرو مرحلو ته. ډیفالټ ارزښتونه حتمي پلي شوي میخانیکي بار په پام کې نه نیسي، یا د موټرو ثباتونه دقیق او / یا پیژندل شوي ندي. له همدې امله، د ګړندي کولو پروسیجر ممکن د موټرو سټال یا د ناڅاپي پیښې سره ناکام شي. د ممکنه حلونو په اړه د نورو معلوماتو لپاره، 3.1.2 برخې ته مراجعه وکړئ.
ولې موټور په تړل شوي سرعت لوپ کې نه تیریږي؟
که چیرې موټر په سمه توګه د سرعت هدف کولو لپاره ګړندی کړي مګر دا ناڅاپه ودریږي، یو څه ممکن د BEMF حد ترتیب کې غلط وي یا د PI کنټرولر لاسته راوړنې. د نورو جزیاتو لپاره 3.1.3 برخې ته مراجعه وکړئ.
ولې د سرعت لوپ بې ثباته ښکاري؟
د سرعت سره د اندازه کولو شور زیاتوالی تمه کیږي ځکه چې سرعت لوړ وي ، د BEMF شمیر ټیټ وي.ampد صفر کراس کولو کشف او په پایله کې د هغې د محاسبې دقت لپاره. په هرصورت، د سرعت لوپ ډیر بې ثباتي کیدای شي د غلط BEMF حد یا PI لاسته راوړنو نښه وي چې په سمه توګه ترتیب شوي ندي، لکه څنګه چې په 3.1.3 برخه کې روښانه شوي.
- زه څنګه کولی شم د لاسرسي وړ اعظمي سرعت لوړ کړم؟
د لاسرسي وړ اعظمي سرعت معمولا د څو فکتورونو لخوا محدود وي: د PWM فریکوینسي، د همغږي ضایع کول (د ډیر ډیمګنیټائزیشن دورې له امله یا د صفر کراس کولو کشف او د ګام کمولو ترمینځ غلط ځنډ) ، د BEMF غلط حد. د دې عناصرو د ښه کولو څرنګوالي په اړه د نورو جزیاتو لپاره، برخه 3.2.1، برخه 3.2.3، برخه 3.2.4 او 3.2.5 برخه وګورئ.
ولې موټور ناڅاپه په یو ټاکلي سرعت ودریږي؟
دا احتمال لري چې د غلط PWM آن سینس کولو BEMF حد ترتیب له امله وي. د نورو جزیاتو لپاره 3.2.5 برخې ته مراجعه وکړئ.
د بیاکتنې تاریخ
جدول 2. د اسنادو د بیاکتنې تاریخ
| نیټه | نسخه | بدلونونه |
| 24-نومبر-2023 | 1 | ابتدايي خوشې کول. |
مهم خبرتیا – په دقت سره ولولئ
STMicroelectronics NV او د هغې فرعي شرکتونه ("ST") حق لري چې د ST محصولاتو او/یا دې سند کې هر وخت پرته له خبرتیا څخه بدلونونه، سمونونه، وده، تعدیلات، او اصلاحات راولي. پیرودونکي باید د سپارښتنو ورکولو دمخه د ST محصولاتو په اړه وروستي اړونده معلومات ترلاسه کړي. د ST محصولات د ST د شرایطو او شرایطو سره سم پلورل کیږي چې د سپارلو په وخت کې شتون لري.
پیرودونکي یوازې د ST محصولاتو انتخاب ، انتخاب او کارولو لپاره مسؤل دي او ST د غوښتنلیک مرستې یا د پیرودونکو محصولاتو ډیزاین لپاره هیڅ مسؤلیت نه مني.
دلته د ST لخوا د فکري ملکیت حق ته هیڅ جواز ، څرګند یا ضمیمه ندی ورکړل شوی.
پیرودونکي یوازې د ST محصولاتو انتخاب ، انتخاب او کارولو لپاره مسؤل دي او ST د غوښتنلیک مرستې یا د پیرودونکو محصولاتو ډیزاین لپاره هیڅ مسؤلیت نه مني.
دلته د ST لخوا د فکري ملکیت حق ته هیڅ جواز ، څرګند یا ضمیمه ندی ورکړل شوی.
د ST محصولاتو بیا پلورل د احکامو سره توپیر لري چې دلته ښودل شوي معلومات باید د ST لخوا د ورته محصول لپاره ورکړل شوي تضمین باطل کړي.
ST او د ST لوگو د ST سوداګریزې نښې دي. د ST سوداګریزې نښې په اړه د نورو معلوماتو لپاره، مراجعه وکړئ www.st.com/trademarks. نور ټول محصول یا خدمت نومونه د دوی د اړوندو مالکینو ملکیت دی.
په دې سند کې معلومات د دې سند په هر مخکینۍ نسخه کې وړاندې شوي معلومات بدلوي او ځای په ځای کوي.
© 2023 STMicroelectronics – ټول حقونه خوندي دي
ST او د ST لوگو د ST سوداګریزې نښې دي. د ST سوداګریزې نښې په اړه د نورو معلوماتو لپاره، مراجعه وکړئ www.st.com/trademarks. نور ټول محصول یا خدمت نومونه د دوی د اړوندو مالکینو ملکیت دی.
په دې سند کې معلومات د دې سند په هر مخکینۍ نسخه کې وړاندې شوي معلومات بدلوي او ځای په ځای کوي.
© 2023 STMicroelectronics – ټول حقونه خوندي دي
اسناد / سرچینې
 |
STMicroelectronics STM32 موټرو کنټرول SDK 6 مرحله فرم ویئر سینسر لږ پیرامیټر [pdf] د کارونکي لارښود د STM32 موټرو کنټرول SDK 6 مرحله فرم ویئر سینسر لږ پیرامیټر، د موټرو کنټرول SDK 6 مرحله فرم ویئر سینسر لږ پیرامیټر، د ګام فرم ویئر سینسر لږ پیرامیټر، د فرم ویئر سینسر لږ پیرامیټر، سینسر لږ پیرامیټر، لږ پیرامیټر، پیرامیټ |
