STM32 Motor Control SDK 6-stegs firmware-sensor mindre parameter
Specifikationer
- Produktnamn: STM32 motorstyrning SDK – 6-stegs firmware sensorfri parameteroptimering
- Modellnummer: UM3259
- Revision: Rev 1 – november 2023
- Tillverkare: STMicroelectronics
- Webplats: www.st.com
Överview
Produkten är designad för motorstyrningsapplikationer där rotorns position måste bestämmas utan att använda sensorer. Den fasta programvaran optimerar parametrarna för sensorlös drift, vilket möjliggör synkronisering av stegkommutering med rotorns position.
BEMF nollgenomgångsdetektering:
Vågformen för den bakre elektromotoriska kraften (BEMF) ändras med rotorns position och hastighet. Två strategier är tillgängliga för nollgenomgångsdetektering:
Bakre EMF-avkänning under PWM AV-tid: Inhämta flytande fasvoltage av ADC när ingen ström flyter, identifiera nollgenomgång baserat på tröskel.
Bakåt EMF-avkänning under PWM PÅ-tid: Center=tapp voltage når hälften av buss voltage, identifiera nollgenomgång baserat på tröskelvärde (VS / 2).
STM32 motorstyrning SDK – 6-stegs firmware sensorfri parameteroptimering
Introduktion
Det här dokumentet beskriver hur man optimerar konfigurationsparametrarna för en 6-stegs, sensorlös algoritm. Målet är att få ett smidigt och snabbt uppstartsförfarande, men också ett stabilt beteende i slutet slinga. Dessutom förklarar dokumentet också hur man når en korrekt växling mellan tillbaka EMF nollgenomgångsdetektering under PWM OFF-tid och PWM ON-tid när motorn snurrar med hög hastighet med en volymtage körlägesteknik. För ytterligare information om 6-stegs firmwarealgoritm och voltage/nuvarande körteknik, se den relaterade användarmanualen som ingår i X-CUBE-MCSDK-dokumentationspaketet.
Akronymer och förkortningar
| Akronym | Beskrivning |
| MCSDK | Utvecklingssats för motorstyrningsprogramvara (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Hårdvara |
| ID | Integrerad utvecklingsmiljö |
| MCU | Mikrokontrollenhet |
| GPIO | Inmatning/utgång för allmänt bruk |
| ADC | Analog-till-digital-omvandlare |
| VM | Voltage -läge |
| SL | Sensorlös |
| BEMF | Tillbaka elektromotorisk kraft |
| FW | Firmware |
| ZC | Nollkorsning |
| GUI | Grafiskt användargränssnitt |
| MC | Motorstyrning |
| OCP | Överströmsskydd |
| PID | Proportionell-integral-derivata (kontrollant) |
| SDK | Utrustning för programvaruutveckling |
| UI | Gräns-snittet |
| MC arbetsbänk | Verktyg för motorstyrning, en del av MCSDK |
| Motorpilot | Motorpilotverktyg, en del av MCSDK |
Överview
I det 6-stegs sensorlösa körläget utnyttjar firmware den bakre elektromotoriska kraften (BEMF) som avkänns vid flytfasen. Rotorns position erhålls genom att detektera nollgenomgången av BEMF. Detta görs vanligtvis med hjälp av en ADC, som visas i figur 1. I synnerhet när rotorns magnetiska fält korsar hög-Z-fasen, motsvarar motsvarande BEMF volymtage ändrar tecken (nollkorsning). BEMF voltage kan skalas vid ADC-ingången, tack vare ett motståndsnätverk som delar volymentage kommer från motorfasen.
Men eftersom BEMF-signalen är proportionell mot hastigheten kan rotorns position inte bestämmas vid start eller vid mycket låg hastighet. Därför måste motorn accelereras i en öppen slinga tills en tillräcklig BEMF-volymtage nås. Att BEMF voltage tillåter synkronisering av stegkommuteringen med rotorns position.
I följande stycken beskrivs startproceduren och driften med sluten slinga, tillsammans med parametrarna för att ställa in dem.
BEMF nollgenomgångsdetektering
Den bakre EMF-vågformen hos en borstlös motor ändras tillsammans med rotorns position och hastighet och är i trapetsform. Figur 2 visar vågformen för strömmen och bakre EMF under en elektrisk period, där den heldragna linjen anger strömmen (krusningar ignoreras för enkelhetens skull), den streckade linjen representerar den bakre elektromotoriska kraften och den horisontella koordinaten representerar den elektriska perspektiv på motorns rotation.
Mitten av varannan fasomkopplingspunkt motsvarar en punkt vars bakre elektromotoriska kraftpolaritet ändras: nollgenomgångspunkten. När nollgenomgångspunkten har identifierats ställs faskopplingsmomentet in efter en elektrisk fördröjning på 30°. För att detektera nollgenomgången av BEMF:n, måste centrumuttaget voltage måste vara känd. Mittuttaget är lika med den punkt där de tre motorfaserna är sammankopplade. Vissa motorer gör mittkranen tillgänglig. I andra fall kan den rekonstrueras genom voltage faser. 6-stegsalgoritmen som beskrivs här tar fördeltage av närvaron av ett BEMF-avkänningsnätverk anslutet till motorfaserna som gör det möjligt att beräkna mittuttagsvolymentage.
- Två olika strategier finns tillgängliga för identifiering av nollgenomgångspunkten
- Back EMF-avkänning under PWM AV-tiden
- Bakåt EMF-avkänning under PWM ON-tiden (stöds för närvarande i voltagendast e-läge)
Under PWM OFF-tiden, den flytande fasen voltage förvärvas av ADC. Eftersom ingen ström flyter i den flytande fasen, och de andra två är anslutna till jord, när BEMF korsar noll i den flytande fasen, har den samma och motsatta polaritet på de andra faserna: mittuttagsvolymentage är därför noll. Följaktligen identifieras nollgenomgångspunkten när ADC-omvandlingen stiger över eller faller under ett definierat tröskelvärde.
Å andra sidan, under PWM ON-tiden, är en fas ansluten till bussvolymentage, och en annan till marken (Figur 3). I detta tillstånd är mittkranen voltage når hälften av bussen voltage-värde när BEMF i den flytande fasen är noll. Liksom tidigare identifieras nollgenomgångspunkten när ADC-omvandlingen stiger över (eller faller under) ett definierat tröskelvärde. Det senare motsvarar VS / 2.
BEMF-avkännande nätverksdesign
I figur 4 visas det vanliga nätverket för att känna av BEMF. Dess syfte är att dela motorfasvolymentage att vara korrekt förvärvad av ADC. R2- och R1-värdena måste väljas enligt bussvolymentage nivå. Användaren måste vara medveten om att om man implementerar ett R1 / (R2 + R1) förhållande mycket lägre än vad som behövs, kan BEMF-signalen bli för låg och kontrollen inte tillräckligt robust.
Å andra sidan skulle ett förhållande som är högre än nödvändigt leda till frekvent påslagning/avstängning av D1-skyddsdioderna vars återvinningsström kan injicera brus. Det rekommenderade värdet är:
Mycket låga värden för R1 och R2 måste undvikas för att begränsa strömuttaget från motorfasen.
R1 är ibland ansluten till en GPIO istället för GND. Det gör att nätverket kan aktiveras eller inaktiveras körtid.
I 6-stegs firmware är GPIO alltid i återställningstillstånd och nätverket är aktiverat. Den eventuella närvaron av D3 måste dock beaktas när BEMF-tröskelvärdena ställs in för avkänning under PWM ON-tiden: den lägger vanligtvis till 0.5÷0.7 V till den ideala tröskeln.
C1 är för filtreringsändamål och får inte begränsa signalbandbredden i PWM-frekvensområdet.
D4 och R3 är för snabb urladdning av noden BEMF_SENSING_ADC under PWM-kommutationerna, speciellt i hög volymtage brädor.
D1- och D2-dioderna är valfria och måste endast läggas till i händelse av risk för överträdelse av BEMF-avkännande ADC-kanals maximala klassificeringar.
Optimering av styralgoritmens parametrar
Startprocedur
Startproceduren består vanligtvis av en sekvens på tre sekundertages:
- Inriktning. Rotorn är inriktad i en förutbestämd position.
- Öppen slinga acceleration. Voltage-pulserna appliceras i en förutbestämd sekvens för att skapa ett magnetfält som gör att rotorn börjar rotera. Sekvensens hastighet ökas progressivt för att låta rotorn nå en viss hastighet.
- Omkoppling. När rotorn har nått ett visst varvtal växlar algoritmen till en 6-stegs kontrollsekvens med sluten slinga för att behålla kontrollen över motorns hastighet och riktning.
Som visas i figur 5 kan användaren anpassa startparametrarna i MC-arbetsbänken innan koden genereras. Två olika körlägen är tillgängliga:
- Voltage-läge. Algoritmen styr hastigheten genom att variera arbetscykeln för PWM som appliceras på motorfaserna: en målfasvolymtage definieras för varje segment av startup profile
- Aktuellt läge. Algoritmen styr hastigheten genom att variera strömmen som flyter i motorfaserna: ett aktuellt mål definieras för varje segment av startup profile
Figur 5. Startparametrar i MC-arbetsbänken
Inriktning
I figur 5 motsvarar Fas 1 alltid inriktningssteget. Rotorn är inriktad till 6-stegspositionen närmast "Initial elektrisk vinkel".
Det är viktigt att notera att fas 1 som standard är 200 ms. Under detta steg ökas arbetscykeln linjärt för att nå målfasvolymentage (Fasström, om det aktuella körläget är valt). Men med skrymmande motorer eller i fallet med hög tröghet, den föreslagna varaktigheten, eller till och med målfasvolymentage/Current kanske inte räcker för att starta rotationen ordentligt.
I figur 6 tillhandahålls en jämförelse mellan ett felaktigt inriktningstillstånd och ett korrekt.
Om målvärdet eller varaktigheten för fas 1 inte räcker för att tvinga rotorn i startpositionen, kan användaren se motorn vibrera utan att börja rotera. Samtidigt ökar strömabsorptionen. Under den första perioden av startproceduren ökar strömmen, men vridmomentet är inte tillräckligt för att övervinna motorns tröghet. Överst i figur 6 (A) kan användaren se att strömmen ökar. Det finns dock inga tecken på BEMF: motorn stannar då. När väl accelerationssteget har startat hindrar rotorns osäkra position algoritmen från att slutföra startproceduren och köra motorn.
Ökar volymentage/nuvarande fas under fas 1 kan lösa problemet.
I voltage-läge, målvolymentage under uppstarten kan anpassas med motorpiloten utan att behöva återskapa koden. I motorpiloten, i varv-upp-sektionen, samma accelerationsproffsfile i figur 1 rapporteras (se figur 7). Observera att här voltage-fasen kan visas som pulsen som är inställd i timerregistret (S16A-enhet), eller som motsvarar utsignalentage (Vrms-enhet).
När användaren hittar de rätta värdena som bäst passar motorn, kan dessa värden implementeras i MC-arbetsbänksprojektet. Det gör det möjligt att regenerera koden för att tillämpa standardvärdet. Nedanstående formel förklarar korrelationen mellan voltage-fas i Vrms- och S16A-enheter.
I strömläge, i motorpilotens GUI, visas målströmmen endast i S16A. Dess omvandling i ampere beror på shuntvärdet och ampLifieringsförstärkning som används i strömbegränsarkretsen.
Öppen slinga acceleration
I figur 5 motsvarar Fas 2 accelerationsfasen. 6-stegssekvensen tillämpas för att påskynda motorn i en öppen slinga, därför är rotorns position inte synkroniserad med 6-stegssekvensen. Strömfaserna är då högre än det optimala och vridmomentet är lägre.
I MC-arbetsbänken (Figur 5) kan användaren definiera ett eller flera accelerationssegment. I synnerhet för en skrymmande motor rekommenderas att accelerera den med ett långsammare ramp för att övervinna trögheten innan du utför ett brantare ramp. Under varje segment ökas arbetscykeln linjärt för att nå det slutliga målet för volymentage/nuvarande fas av det segmentet. Således tvingar den fram kommuteringen av faserna med motsvarande hastighet som anges i samma konfigurationstabell.
I figur 8, en jämförelse mellan en acceleration med en voltage fas (A) för låg och en korrekt (B) tillhandahålls.
Om målet voltage/ström av en fas eller dess varaktighet är inte tillräckligt för att motorn ska nå motsvarande hastighet, användaren kan se motorn sluta snurra och börja vibrera. Överst i figur 8 ökar plötsligt strömmen när motorn stannar medan strömmen, när den accelereras på rätt sätt, ökar utan diskontinuiteter. När motorn stannar misslyckas startproceduren.
Ökar volymentage/current phase kan lösa problemet.
Å andra sidan, om voltagDen definierade e/strömfasen är för hög, eftersom motorn går ineffektivt i öppen slinga, kan strömmen stiga och nå överströmmen. Motorn stannar plötsligt och ett överströmslarm visas av motorpiloten. Strömmens beteende visas i figur 9.
Minska volymentage/current phase kan lösa problemet.
Liksom inriktningssteget är målet voltage/current kan anpassas till körtiden under uppstart med motorpiloten utan att behöva återskapa koden. Sedan kan den implementeras i MC-arbetsbänksprojektet när rätt inställning har identifierats.
Omkoppling
Det sista steget i startproceduren är omkopplingen. Under detta steg utnyttjar algoritmen den avkända BEMF för att synkronisera 6-stegssekvensen med rotorns position. Omkopplingen startar i det segment som anges i parametern som är understruken i figur 10. Den kan konfigureras i den sensorlösa startparameterdelen av MC-arbetsbänken.
Efter en giltig BEMF-nollgenomgångsdetekteringssignal (för att uppfylla detta villkor se avsnitt 2.1), växlar algoritmen till en sluten slinga. Omkopplingssteget kan misslyckas på grund av följande orsaker:
- Omkopplingshastigheten är inte korrekt konfigurerad
- PI-förstärkningarna för hastighetsslingan är för höga
- Tröskelvärden för att detektera BEMF-nollgenomgångshändelsen är inte korrekt inställda
Omkopplingshastigheten är inte korrekt konfigurerad
Hastigheten vid vilken omkopplingen startar är som standard densamma som den initiala målhastigheten som kan konfigureras i frekvensomriktarinställningsdelen av MC-arbetsbänken. Användaren måste vara medveten om att så snart hastighetsslingan stängs, accelereras motorn omedelbart från omkopplingshastigheten till målhastigheten. Om dessa två värden är mycket långt ifrån varandra kan ett överströmsfel inträffa.
PI-förstärkningen av hastighetsslingan är för hög
Under omkopplingen går algoritmen från att tvinga fram en fördefinierad sekvens för att mäta hastigheten och beräkna utgångsvärdena därefter. Således kompenserar den den faktiska hastigheten som är resultatet av accelerationen med öppen slinga. Om PI-vinsterna är för höga kan en tillfällig instabilitet upplevas, men det kan leda till överströmsfel om det överdrivs.
Figur 11 visar och example av sådan instabilitet under övergången från öppen- till sluten-loop-drift.
Fel BEMF-trösklar
- Om fel BEMF-trösklar är inställda detekteras nollgenomgången antingen i förväg eller sent. Detta framkallar två huvudeffekter:
- Vågformerna är asymmetriska och kontrollen ineffektiv vilket leder till höga vridmoment (Figur 12)
- Hastighetsslingan blir instabil genom att försöka kompensera för vridmomentets krusningar
- Användaren skulle uppleva instabil hastighetskontroll och i värsta fall en avsynkronisering av motordriften med kontrollen vilket leder till en överströmshändelse.
- Rätt inställning av BEMF-trösklar är avgörande för att algoritmen ska fungera bra. Tröskelvärden beror också på bussvolymentage-värdet och avkänningsnätverket. Vi rekommenderar att du hänvisar till avsnitt 2.1 för att kontrollera hur man justerar voltage nivåer till den nominella inställningen i MC-arbetsbänken.
Drift med sluten slinga
Om motorn fullbordar accelerationsfasen detekteras BEMF-nollgenomgången. Rotorn är synkroniserad med 6-stegssekvensen och en sluten slinga erhålls. Ytterligare parameteroptimering kan dock utföras för att förbättra prestandan.
Till exempel, som beskrivits i föregående avsnitt 3.1.3 ("Fel BEMF-trösklar"), kan hastighetsslingan, även om den fungerar, verka instabil och BEMF-trösklar kan behöva förfinas.
Dessutom måste följande aspekter beaktas om en motor begärs att arbeta i hög hastighet eller drivs med en hög PWM-driftcykel:
PWM-frekvens
- Hastighetsslinga PI-förstärkningar
- Avmagnetisering släckperiod fas
- Fördröjning mellan nollgenomgång och stegkommutering
- Växla mellan avkänning av PWM AV-tid och PÅ-tid
PWM-frekvens
Den sensorlösa 6-stegsalgoritmen utför ett förvärv av BEMF varje PWM-cykel. För att korrekt upptäcka nollgenomgångshändelsen krävs ett tillräckligt antal förvärv. Som en tumregel, för korrekt drift, ger minst 10 förvärv över 60 elektriska vinklar god och stabil rotorsynkronisering.
Därför
Hastighetsslinga PI-förstärkningar
Hastighetsloop PI-förstärkningar påverkar motorns känslighet för alla kommandon om acceleration eller retardation. En teoretisk beskrivning av hur en PID-regulator fungerar ligger utanför ramen för detta dokument. Användaren måste dock vara medveten om att hastighetsslingans regulatorförstärkningar kan ändras under körning genom motorpiloten och justeras efter önskemål.
Avmagnetisering släckperiod fas
Avmagnetiseringen av den flytande fasen är en period efter fasändringen under vilken, på grund av strömurladdningen (Figur 14), den bakre EMF-avläsningen inte är tillförlitlig. Därför måste algoritmen ignorera signalen innan den har förflutit. Denna period definieras i MC-arbetsbänken som en procenttage av ett steg (60 elektriska grader) och kan ändras körtiden genom motorpiloten som visas i figur 15. Ju högre motorhastighet, desto snabbare avmagnetiseringsperiod. Avmagnetiseringen når som standard en nedre gräns inställd på tre PWM-cykler vid 2/3 av den maximala nominella hastigheten. Om motorns induktansfas är låg och inte kräver mycket tid att avmagnetisera, kan användaren minska maskeringsperioden eller hastigheten vid vilken minimiperioden är inställd. Det rekommenderas dock inte att sänka maskeringsperioden under 2 – 3 PWM-cykler eftersom kontrollen kan orsaka plötslig instabilitet under stegkommutering.
Fördröjning mellan BEMF nollgenomgång och stegkommutering
När BEMF-nollgenomgångshändelsen väl har detekterats, väntar algoritmen normalt 30 elektriska grader tills en stegsekvenskommutering (Figur 16). På detta sätt placeras nollgenomgången i mitten av steget för att uppnå maximal effektivitet.
Eftersom noggrannheten hos nollgenomgångsdetekteringen beror på antalet förvärv, alltså på PWM-frekvensen (se avsnitt 3.2.1), kan noggrannheten i dess detektering bli relevant vid hög hastighet. Den genererar sedan en uppenbar asymmetri hos vågformerna och distorsionen av strömmen (se figur 17). Detta kan kompenseras genom att minska fördröjningen mellan nollgenomgångsdetektering och stegkommutering. Nollgenomgångsfördröjning kan ändras av användaren genom motorpiloten som visas i figur 18.
Växla mellan avkänning av PWM AV-tid och PÅ-tid
Medan hastigheten eller belastningsströmmen (det vill säga motorns utgående vridmoment) ökas, ökar arbetscykeln för PWM-driften. Alltså, tiden för sampBEMF under AV-tiden reduceras. För att nå 100 % av arbetscykeln utlöses ADC-omvandlingen under PWM-tidens PÅ-tid, vilket växlar från BEMF-avkänning under PWM-AV-tiden till PWM-PÅ-tiden.
En felaktig konfiguration av BEMF-tröskelvärdena under ON-tiden leder till samma problem som beskrivs i avsnitt 3.1.3 ("Fel BEMF-trösklar").
Som standard är BEMF ON-avkännande tröskelvärden inställda på hälften av bussvolymentage (se avsnitt 2.1). Användaren måste tänka på att de faktiska tröskelvärdena beror på bussens volymtage värde- och avkänningsnätverk. Följ anvisningarna i avsnitt 2.1 och se till att justera volymentage-nivån till den nominella inställningen i MC-arbetsbänken.
Värdena för tröskelvärdena och PWM-driftcykeln vid vilka algoritmen växlar mellan AV- och PÅ-avkänning är körtidskonfigurerbara via motorpiloten (Figur 19) och tillgängliga i volymtagEndast körning i e-läge.
Felsökning
Vad måste jag ta hand om för att snurra en motor ordentligt med en sensorlös 6-stegsalgoritm? Att snurra en motor med en sensorlös 6-stegsalgoritm innebär att man korrekt kan detektera BEMF-signalen, accelerera motorn och synkronisera rotorn med styralgoritmen. Den korrekta mätningen av BEMF-signalerna ligger i den effektiva designen av BEMF-avkänningsnätverket (se avsnitt 2.1). Målet voltage (voltage-lägeskörning) eller ström (strömlägeskörning) under startsekvensen beror på motorparametrarna. Definitionen (och så småningom varaktigheten) av voltage/strömfas under inriktning, acceleration och omkopplingssteg är avgörande för ett framgångsrikt förfarande (se avsnitt 3).
I slutändan beror synkroniseringen av rotorn och möjligheten att öka motorhastigheten upp till det nominella varvtalet på optimeringen av PWM-frekvensen, BEMF-trösklar, avmagnetiseringsperiod och fördröjning mellan nollgenomgångsdetektering och stegkommutering, som beskrivs i Avsnitt 3.2.
Vad är rätt värde på BEMF-motståndsdelaren?
Användaren måste vara medveten om att ett felaktigt värde för BEMF-motståndsdelare kan ta bort alla möjligheter att driva motorn korrekt. För ytterligare information om hur man designar BEMF-avkänningsnätverket, se avsnitt 2.1.
Hur konfigurerar jag startproceduren?
- För att optimera startprocessen rekommenderas det att öka varaktigheten för varje steg i varvningsfasen till flera sekunder. Det är då möjligt att förstå om motorn accelererar korrekt, eller vid vilken hastighet/steg av den öppna proceduren den misslyckas.
- Det är inte tillrådligt att accelerera en motor med hög tröghet med ett för brant ramp.
- Om den konfigurerade voltage fas eller strömfas är för låg, motorn stannar. Om den är för hög utlöses överströmmen. Gradvis ökar volymentage-fas (voltage-lägeskörning) eller ström (strömlägeskörning) under inriktnings- och accelerationsstegen tillåter användaren att förstå motorns arbetsområde. Det hjälper faktiskt att hitta det optimala.
- När det gäller att byta till en sluten-loop-operation, måste förstärkningarna av PI reduceras till en början för att utesluta att en förlust av kontroll eller instabilitet beror på hastighetsslingan. Vid denna tidpunkt är det avgörande att vara säker på att BEMF-avkänningsnätverket är korrekt utformat (se avsnitt 2.1) och att BEMF-signalen är korrekt förvärvad. Användaren kan komma åt avläsningen av BEMF och plotta den i motorpiloten (se figur 20) genom att välja de tillgängliga registren BEMF_U, BEMF_V och BEMF_U i ASYNC-plotsektionen i verktyget. När motorn väl är i driftläge, kan hastighetsslingans förstärkningar optimeras. För ytterligare detaljer eller parameteroptimering, se avsnitt 3 och avsnitt 3.2.
Vad kan jag göra om motorn inte rör sig vid start?
- Vid uppstart, en linjärt ökande voltage (voltage-lägesdrift) eller ström (strömlägesdrift) tillhandahålls till motorfaserna. Målet är att rikta in den på en känd och fördefinierad position. Om voltage är inte tillräckligt hög (särskilt med motorer med hög tröghetskonstant), motorn rör sig inte och proceduren misslyckas. För ytterligare information om möjliga lösningar, se avsnitt 3.1.1.
Vad kan jag göra om motorn inte fullföljer accelerationsfasen?
Liksom för inriktningsfasen accelereras motorn i en öppen slinga genom att applicera en linjärt ökande volymtage (voltage-lägesdrift) eller ström (strömlägesdrift) till motorfaserna. Standardvärden tar inte hänsyn till eventuell applicerad mekanisk belastning, eller motorkonstanter är inte korrekta och/eller kända. Därför kan accelerationsproceduren misslyckas med ett motorstopp eller en överströmshändelse. För ytterligare information om möjliga lösningar, se avsnitt 3.1.2.
Varför växlar inte motorn över till sluten hastighetsslinga?
Om motorn accelererar korrekt till målhastigheten men den plötsligt stannar, kan något vara fel i BEMF-tröskelkonfigurationen eller att PI-regulatorn ökar. Se avsnitt 3.1.3 för ytterligare information.
Varför ser hastighetsslingan instabil ut?
En ökning av ljudet från mätningen med hastigheten förväntas eftersom ju högre hastigheten är, desto lägre är antalet BEMF samples för nollgenomgångsdetektering och, följaktligen, noggrannheten i dess beräkning. En överdriven instabilitet i hastighetsslingan kan dock också vara ett symptom på fel BEMF-tröskel eller PI-förstärkningar som inte är korrekt konfigurerade, vilket framhålls i avsnitt 3.1.3.
- Hur kan jag öka den högsta möjliga hastigheten?
Maximal nåbar hastighet begränsas vanligtvis av flera faktorer: PWM-frekvens, förlust av synkronisering (på grund av för lång avmagnetiseringsperiod eller felaktig fördröjning mellan nollgenomgångsdetektering och stegkommutering), felaktiga BEMF-trösklar. För ytterligare detaljer om hur man optimerar dessa element, se avsnitt 3.2.1, avsnitt 3.2.3, avsnitt 3.2.4 och avsnitt 3.2.5.
Varför stannar motorn plötsligt vid en viss hastighet?
Det är troligtvis på grund av en felaktig PWM-avkännande BEMF-tröskelkonfiguration. Se avsnitt 3.2.5 för ytterligare information.
Revisionshistorik
Tabell 2. Dokumentrevisionshistorik
| Datum | Version | Ändringar |
| 24-nov-2023 | 1 | Initial release. |
VIKTIGT MEDDELANDE – LÄS NOGGRANT
STMicroelectronics NV och dess dotterbolag (“ST”) förbehåller sig rätten att göra ändringar, korrigeringar, förbättringar, modifieringar och förbättringar av ST-produkter och/eller av detta dokument när som helst utan föregående meddelande. Köpare bör skaffa den senaste relevanta informationen om ST-produkter innan de lägger beställningar. ST-produkter säljs i enlighet med ST:s försäljningsvillkor som gäller vid tidpunkten för ordererkännande.
Köparen är ensam ansvarig för val, urval och användning av ST-produkter och ST tar inget ansvar för applikationshjälp eller design av köparens produkter.
Ingen licens, uttrycklig eller underförstådd, till någon immateriell rättighet beviljas av ST häri.
Köparen är ensam ansvarig för val, urval och användning av ST-produkter och ST tar inget ansvar för applikationshjälp eller design av köparens produkter.
Ingen licens, uttrycklig eller underförstådd, till någon immateriell rättighet beviljas av ST häri.
Återförsäljning av ST-produkter med bestämmelser som skiljer sig från den information som anges häri upphäver all garanti som beviljats av ST för sådan produkt.
ST och ST-logotypen är varumärken som tillhör ST. För ytterligare information om ST-varumärken, se www.st.com/trademarks. Alla andra produkt- eller tjänstnamn tillhör sina respektive ägare.
Informationen i detta dokument ersätter och ersätter information som tidigare tillhandahållits i tidigare versioner av detta dokument.
© 2023 STMicroelectronics – Alla rättigheter reserverade
ST och ST-logotypen är varumärken som tillhör ST. För ytterligare information om ST-varumärken, se www.st.com/trademarks. Alla andra produkt- eller tjänstnamn tillhör sina respektive ägare.
Informationen i detta dokument ersätter och ersätter information som tidigare tillhandahållits i tidigare versioner av detta dokument.
© 2023 STMicroelectronics – Alla rättigheter reserverade
Dokument/resurser
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6-stegs Firmware Sensor Mindre Parameter [pdf] Användarmanual STM32 Motor Control SDK 6-stegs firmware-sensor mindre parameter, motorstyrning SDK 6-stegs firmware-sensor mindre parameter, steg firmware-sensor mindre parameter, firmware-sensor mindre parameter, sensor mindre parameter, mindre parameter, parameter |
