STM32 මෝටර් පාලන SDK 6 පියවර ස්ථිරාංග සංවේදකය අඩු පරාමිතිය
පිරිවිතර
- නිෂ්පාදනයේ නම: STM32 මෝටර් පාලන SDK - 6-පියවර ස්ථිරාංග සංවේදක-අඩු පරාමිති ප්‍රශස්තකරණය
- ආදර්ශ අංකය: UM3259
- සංශෝධනය: Rev 1 - නොවැම්බර් 2023
- නිෂ්පාදකයා: STMicroelectronics
- Webඅඩවිය: www.st.com
ඉවරයිview
නිෂ්පාදනය නිර්මාණය කර ඇත්තේ සංවේදක භාවිතයෙන් තොරව රෝටර් පිහිටීම තීරණය කළ යුතු මෝටර් පාලන යෙදුම් සඳහා ය. ස්ථිරාංග සංවේදක අඩු ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා පරාමිතීන් ප්රශස්ත කරයි, රොටර් පිහිටීම සමඟ පියවර සංක්‍රමණය සමමුහුර්ත කිරීම සක්‍රීය කරයි.
BEMF Zero-Crossing අනාවරණය:
පසුපස විද්යුත් චලන බලය (BEMF) තරංග ආකෘතිය රොටර් පිහිටීම සහ වේගය සමඟ වෙනස් වේ. ශුන්ය හරස් හඳුනාගැනීම සඳහා උපාය මාර්ග දෙකක් තිබේ:
PWM ඕෆ්-ටයිම් තුළ ආපසු EMF සංවේදනය: පාවෙන අදියර පරිමාව ලබා ගන්නtage ADC මගින් ධාරාව ගලා නොයන විට, එළිපත්ත මත පදනම්ව ශුන්ය හරස් කිරීම හඳුනා ගැනීම.
PWM ON-time අතරතුර ආපසු EMF සංවේදනය: Center=tap voltage බස් පරිමාවෙන් අඩකට ළඟා වේtagඉ, එළිපත්ත මත පදනම්ව ශුන්ය හරස් කිරීම හඳුනා ගැනීම (VS / 2).
STM32 මෝටර් පාලන SDK - 6-පියවර ස්ථිරාංග සංවේදක-අඩු පරාමිති ප්‍රශස්තකරණය
හැඳින්වීම
6-පියවර, සංවේදක-අඩු ඇල්ගොරිතම සඳහා වින්යාස පරාමිතීන් ප්රශස්ත කරන්නේ කෙසේද යන්න මෙම ලේඛනය විස්තර කරයි. ඉලක්කය වන්නේ සුමට හා වේගවත් ආරම්භක ක්රියා පටිපාටියක් ලබා ගැනීම, නමුත් ස්ථාවර සංවෘත හැසිරීමක් ද ලබා ගැනීමයි. මීට අමතරව, PWM OFF-කාලයේදී සහ PWM ON-කාලයේදී vol එකක් සමඟ අධික වේගයෙන් මෝටරය කරකවන විට Back EMF zero-crossing හඳුනාගැනීම අතර නිසි ස්විචයකට ළඟා වන ආකාරය ද ලේඛනය පැහැදිලි කරයි.tagඊ රියදුරු මාදිලියේ තාක්ෂණය. 6-පියවර ස්ථිරාංග ඇල්ගොරිතම සහ වෙළුම පිළිබඳ වැඩිදුර විස්තර සඳහාtage/වත්මන් රිය පැදවීමේ තාක්ෂණය, X-CUBE-MCSDK ප්‍රලේඛන පැකේජයේ ඇතුළත් අදාළ පරිශීලක අත්පොත වෙත යොමු වන්න.
කෙටි යෙදුම් සහ කෙටි යෙදුම්
| කෙටි යෙදුම | විස්තරය |
| MCSDK | මෝටර් පාලන මෘදුකාංග සංවර්ධන කට්ටලය (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | දෘඪාංග |
| IDE | ඒකාබද්ධ සංවර්ධන පරිසරය |
| MCU | ක්ෂුද්ර පාලක ඒකකය |
| GPIO | පොදු කාර්ය ආදානය/ප්‍රතිදානය |
| ADC | ඇනලොග්-ඩිජිටල් පරිවර්තකය |
| VM | වෙළුමtagඊ මාදිලිය |
| SL | සංවේදකය අඩු |
| BEMF | ආපසු විද්යුත් චලන බලය |
| FW | ස්ථිරාංග |
| ZC | Zero-crossing |
| GUI | චිත්රක පරිශීලක අතුරුමුහුණත |
| MC | මෝටර් පාලනය |
| OCP | අධික ධාරා ආරක්ෂාව |
| PID | සමානුපාතික-අනුකලිත-ව්යුත්පන්න (පාලකය) |
| SDK | මෘදුකාංග සංවර්ධන කට්ටලය |
| UI | පරිශීලක අතුරුමුහුණත |
| MC වැඩ බංකුව | මෝටර් පාලන වැඩ බංකු මෙවලම, MCSDK හි කොටසකි |
| මෝටර් නියමුවා | මෝටර් නියමු මෙවලම, MCSDK හි කොටසක් |
ඉවරයිview
6-පියවර සංවේදක-අඩු ධාවන මාදිලියේදී, ස්ථිරාංග පාවෙන අවධියේදී සංවේදනය වන පසුපස විද්යුත් චලන බලය (BEMF) ගසාකයි. BEMF හි ශුන්ය හරස් කිරීම හඳුනා ගැනීමෙන් රෝටරයේ පිහිටීම ලබා ගනී. රූප සටහන 1 හි පෙන්වා ඇති පරිදි මෙය සාමාන්යයෙන් සිදු කරනු ලබන්නේ ADC භාවිතා කරමිනි. විශේෂයෙන්ම, රෝටරයේ චුම්බක ක්ෂේත්‍රය අධි-Z අදියර තරණය කරන විට, අනුරූප BEMF වෙළුමtagඊ එහි ලකුණ වෙනස් කරයි (ශුන්ය හරස් කිරීම). BEMF වෙළුමtagවෙළුම බෙදන ප්‍රතිරෝධක ජාලයකට ස්තුති වන්නට, ADC ආදානයේදී e පරිමාණය කළ හැක.tagඊ මෝටර් අදියරෙන් පැමිණේ.
කෙසේ වෙතත්, BEMF සංඥාව වේගයට සමානුපාතික වන බැවින්, ආරම්භයේදී හෝ ඉතා අඩු වේගයකින් රොටර් පිහිටීම තීරණය කළ නොහැක. එබැවින්, ප්රමාණවත් BEMF පරිමාවක් ලැබෙන තෙක් මෝටරය විවෘත ලූපයකින් වේගවත් කළ යුතුයtagඊ ළඟා වේ. එම BEMF වෙළුමtage රොටර් ස්ථානය සමඟ පියවර සංක්‍රමණය සමමුහුර්ත කිරීමට ඉඩ දෙයි.
පහත ඡේදවල, ආරම්භක ක්රියා පටිපාටිය සහ සංවෘත ලූප ක්‍රියාකාරිත්වය, ඒවා සුසර කිරීම සඳහා පරාමිතීන් සමඟ විස්තර කෙරේ.
BEMF ශුන්ය හරස් හඳුනාගැනීම
බුරුසු රහිත මෝටරයක පසුපස EMF තරංග ආකෘතිය රොටර් පිහිටීම සහ වේගය සමඟ වෙනස් වන අතර එය trapezoidal හැඩයකින් යුක්ත වේ. රූප සටහන 2 මඟින් එක් විද්යුත් කාලපරිච්ඡේදයක් සඳහා ධාරා සහ පසුපස EMF තරංග ආකාරය පෙන්වයි, එහිදී ඝන රේඛාව ධාරාව දක්වයි (සරල බව සඳහා රැළි නොසලකා හරිනු ලැබේ), ඉරි සහිත රේඛාව පසුපස විද්යුත් චලන බලය නියෝජනය කරයි, සහ තිරස් ඛණ්ඩාංකය විද්යුත් නියෝජනය කරයි. මෝටර් භ්රමණය පිළිබඳ ඉදිරිදර්ශනය.
සෑම අදියර-ස්විචින් ලක්ෂ්‍ය දෙකක මැද, පසුපස විද්යුත් චලන බල ධ්‍රැවීයතාව වෙනස් කරන එක් ලක්ෂයකට අනුරූප වේ: ශුන්ය හරස් ලක්ෂ්‍යය. ශුන්ය හරස් ලක්ෂ්‍යය හඳුනා ගැනීමෙන් පසු, 30 ° ක විදුලි ප්‍රමාදයකින් පසු අදියර මාරු කිරීමේ මොහොත සකසා ඇත. BEMF හි ශුන්ය හරස් කිරීම හඳුනා ගැනීමට, මධ්‍ය ටැප් වෙළුමtagඊ දැනගත යුතුයි. මධ්යයේ ටැප් එක මෝටර් අදියර තුන එකට සම්බන්ධ වන ස්ථානයට සමාන වේ. සමහර මෝටර මධ්‍ය ටැප් ලබා ගත හැක. වෙනත් අවස්ථාවල දී, එය පරිමාව හරහා නැවත ගොඩනැංවිය හැකtagඊ අදියර. මෙහි විස්තර කර ඇති 6-පියවර ඇල්ගොරිතම advan ගනීtagමධ්‍ය ටැප් පරිමාව ගණනය කිරීමට ඉඩ සලසන මෝටර් අදියරවලට සම්බන්ධ BEMF සංවේදන ජාලයක් තිබීම.tage.
- ශුන්ය හරස් ලක්ෂ්‍යය හඳුනා ගැනීම සඳහා විවිධ උපාය මාර්ග දෙකක් තිබේ
- PWM ක්රියා විරහිත කාලය තුළ ආපසු EMF සංවේදනය
- PWM ON-time තුළ ආපසු EMF සංවේදනය (දැනට වෙළුමෙන් සහය දක්වයිtagඊ මාදිලිය පමණි)
PWM OFF-කාලය තුළ, පාවෙන අදියර පරිමාවtage ADC විසින් අත්පත් කර ගනු ලැබේ. පාවෙන අදියරේදී ධාරාවක් ගලා නොයන නිසාත්, අනෙක් දෙක පොළවට සම්බන්ධ වී ඇති නිසාත්, පාවෙන අවධියේදී BEMF ශුන්‍යය තරණය කරන විට, අනෙක් අදියරේදී එයට සමාන හා ප්‍රතිවිරුද්ධ ධ්‍රැවීයතාවක් ඇත: මධ්‍ය ටැප් වෙළුමtage එබැවින් ශුන්ය වේ. එබැවින්, ශුන්ය හරස් ලක්ෂ්‍යය හඳුනාගනු ලබන්නේ ADC පරිවර්තනය නිර්වචනය කරන ලද එළිපත්තකට ඉහළින් ඉහළ යන විට හෝ පහළට වැටෙන විටය.
අනෙක් අතට, PWM ON-time අතරතුර, එක් අදියරක් බස් පරිමාවට සම්බන්ධ වේtage, සහ තවත් බිමට (රූපය 3). මෙම තත්ත්වය තුළ, මැද ටැප් වෙළුමtage බසයේ පරිමාවෙන් අඩකට ළඟා වේtagපාවෙන අවධියේ BEMF ශුන්ය වූ විට e අගය. පෙර මෙන්, ශුන්ය හරස් ලක්ෂ්‍යය හඳුනාගනු ලබන්නේ ADC පරිවර්තනය නිර්වචනය කරන ලද එළිපත්තකට වඩා ඉහළින් (හෝ පහළට වැටෙන විට) විටය. දෙවැන්න VS / 2 ට අනුරූප වේ.
BEMF සංවේදී ජාල නිර්මාණය
රූප සටහන 4 හි BEMF සංවේදනය සඳහා බහුලව භාවිතා වන ජාලය පෙන්වා ඇත. එහි පරමාර්ථය වන්නේ මෝටර් අදියර පරිමාව බෙදීමයිtagඊ ADC විසින් නිසි ලෙස අත්පත් කර ගත යුතුය. බස් පරිමාව අනුව R2 සහ R1 අගයන් තෝරාගත යුතුයtagඊ මට්ටම. R1 / (R2 + R1) අනුපාතයක් ක්‍රියාත්මක කිරීම අවශ්‍ය ප්‍රමාණයට වඩා බෙහෙවින් අඩු බව පරිශීලකයා දැන සිටිය යුතුය, BEMF සංඥාව ඉතා අඩු විය හැකි අතර පාලනය ප්රමාණවත් තරම් ශක්තිමත් නොවේ.
අනෙක් අතට, අවශ්‍ය ප්‍රමාණයට වඩා වැඩි අනුපාතයක් D1 ආරක්ෂණ ඩයෝඩ නිතර සක්රිය/අක්‍රිය කිරීමට හේතු වේ, එහි ප්‍රතිසාධන ධාරාව ශබ්දය එන්නත් කළ හැක. නිර්දේශිත අගය වන්නේ:
මෝටර් අදියරෙන් තට්ටු කරන ධාරාව සීමා කිරීම සඳහා R1 සහ R2 සඳහා ඉතා අඩු අගයන් වැළැක්විය යුතුය.
R1 සමහර විට GND වෙනුවට GPIO වෙත සම්බන්ධ වේ. එය ජාලයේ ධාවන කාලය සක්‍රීය කිරීමට හෝ අක්‍රිය කිරීමට ඉඩ සලසයි.
6-පියවර ස්ථිරාංග තුළ, GPIO සෑම විටම යළි පිහිටුවීමේ තත්වයේ පවතින අතර ජාලය සක්රිය කර ඇත. කෙසේ වෙතත්, PWM ON-කාලය තුළ සංවේදනය සඳහා BEMF සීමාවන් සැකසීමේදී D3 හි අවසාන පැවැත්ම සලකා බැලිය යුතුය: එය සාමාන්යයෙන් 0.5÷0.7 V පරමාදර්ශී එළිපත්තට එකතු කරයි.
C1 යනු පෙරීමේ අරමුණු සඳහා වන අතර PWM සංඛ්‍යාත පරාසයේ සංඥා කලාප පළල සීමා නොකළ යුතුය.
D4 සහ R3 PWM මාරුවීම් වලදී, විශේෂයෙන් ඉහළ පරිමාවකදී BEMF_SENSING_ADC නෝඩය වේගයෙන් විසර්ජනය කිරීම සඳහා වේ.tagඊ පුවරු.
D1 සහ D2 ඩයෝඩ විකල්ප වන අතර BEMF සංවේද ADC නාලිකා උපරිම ශ්‍රේණිගත කිරීම් උල්ලංඝනය කිරීමේ අවදානමකදී පමණක් එකතු කළ යුතුය.
පාලන ඇල්ගොරිතම පරාමිතීන් ප්රශස්ත කිරීම
ආරම්භක ක්රියා පටිපාටිය
ආරම්භක ක්රියා පටිපාටිය සාමාන්යයෙන් තත්පර තුනක අනුපිළිවෙලකින් සමන්විත වේtages:
- පෙළගැස්වීම. භ්රමකය කලින් තීරණය කරන ලද ස්ථානයක පෙලගැසී ඇත.
- විවෘත-ලූප් ත්වරණය. වෙළුමtagරොටර් භ්රමණය වීමට හේතු වන චුම්බක ක්ෂේත්‍රයක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා ඊ ස්පන්දන කලින් තීරණය කළ අනුපිළිවෙලකට යොදනු ලැබේ. රොටරයට නිශ්චිත වේගයක් ලබා ගැනීමට අනුක්‍රමයේ වේගය ක්‍රමානුකූලව වැඩි වේ.
- මාරු කරන්න. රොටරය නිශ්චිත වේගයකට ළඟා වූ පසු, මෝටරයේ වේගය සහ දිශාව පාලනය කිරීම සඳහා ඇල්ගොරිතම සංවෘත ලූප 6-පියවර පාලන අනුපිළිවෙලකට මාරු වේ.
රූප සටහන 5 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, කේතය ජනනය කිරීමට පෙර පරිශීලකයාට MC වැඩ බංකුවෙහි ආරම්භක පරාමිතීන් අභිරුචිකරණය කළ හැකිය. විවිධ ධාවන ආකාර දෙකක් තිබේ:
- වෙළුමtagඊ මාදිලිය. ඇල්ගොරිතමය මෝටර් අදියර සඳහා යොදන PWM හි රාජකාරි චක්‍රය වෙනස් කිරීමෙන් වේගය පාලනය කරයි: ඉලක්කගත අදියර පරිමාවtage startup pro හි එක් එක් කොටස සඳහා අර්ථ දක්වා ඇතfile
- වත්මන් මාදිලිය. ඇල්ගොරිතම මෝටර් අදියරවල ගලා යන ධාරාව වෙනස් කිරීම මගින් වේගය පාලනය කරයි: ආරම්භක ප්‍රෝ හි එක් එක් කොටස සඳහා වත්මන් ඉලක්කයක් අර්ථ දක්වා ඇත.file
රූපය 5. MC වැඩ බංකුවෙහි ආරම්භක පරාමිතීන්
පෙළගැස්වීම
රූප සටහන 5 හි, අදියර 1 සෑම විටම පෙළගැස්වීමේ පියවරට අනුරූප වේ. "ආරම්භක විද්යුත් කෝණය" ට ආසන්නතම 6-පියවර ස්ථානයට භ්රමකය පෙලගැසී ඇත.
පෙරනිමියෙන්, අදියර 1 හි කාලසීමාව 200 ms බව සැලකිල්ලට ගැනීම වැදගත්ය. මෙම පියවරේදී ඉලක්කගත අදියර වෙළුම වෙත ළඟා වීමට රාජකාරි චක්‍රය රේඛීයව වැඩි කෙරේtage (අදියර ධාරාව, වත්මන් ධාවන මාදිලිය තෝරාගෙන තිබේ නම්). කෙසේ වෙතත්, විශාල මෝටර සමඟ හෝ ඉහළ අවස්ථිති අවස්ථාවන්හිදී, යෝජිත කාලසීමාව හෝ ඉලක්කගත අදියර පරිමාව පවාtagභ්රමණය නිසි ලෙස ආරම්භ කිරීමට e/Current ප්රමාණවත් නොවිය හැක.
රූප සටහන 6 හි, වැරදි පෙළගැස්වීමේ කොන්දේසියක් සහ නිසි එකක් අතර සැසඳීමක් සපයනු ලැබේ.
1 වන අදියරෙහි ඉලක්ක අගය හෝ කාලසීමාව ආරම්භක ස්ථානයේ රොටරය බල කිරීමට ප්රමාණවත් නොවේ නම්, පරිශීලකයාට මෝටරය භ්රමණය වීමට පටන් නොගෙන කම්පනය වීම දැකිය හැක. මේ අතර, වත්මන් අවශෝෂණය වැඩි වේ. ආරම්භක ක්රියාපටිපාටියේ පළමු කාල පරිච්ෙඡ්දය තුළ, ධාරාව වැඩි වන නමුත්, මෝටරයේ අවස්ථිති භාවය ජය ගැනීමට ව්යවර්ථය ප්රමාණවත් නොවේ. රූප සටහන 6 (A) හි ඉහලින්, පරිශීලකයාට ධාරාව වැඩි වන ආකාරය දැකිය හැක. කෙසේ වෙතත්, BEMF පිළිබඳ සාක්ෂි නොමැත: මෝටරය පසුව ඇණහිට ඇත. ත්වරණ පියවර ආරම්භ වූ පසු, රොටරයේ අවිනිශ්චිත පිහිටීම ඇල්ගොරිතමයට ආරම්භක ක්රියා පටිපාටිය සම්පූර්ණ කිරීමෙන් සහ මෝටරය ක්‍රියාත්මක කිරීමෙන් වළක්වයි.
පරිමාව වැඩි කිරීමtage/වර්තමාන අදියර 1 අදියරේදී ගැටළුව විසඳිය හැක.
වෙළුමෙන්tagඊ මාදිලිය, ඉලක්ක වෙළුමtage ආරම්භයේදී කේතය නැවත උත්පාදනය කිරීමේ අවශ්‍යතාවයකින් තොරව මෝටර් නියමු සමඟ අභිරුචිකරණය කළ හැක. Motor Pilot එකේ, rev-up කොටසේ, එකම acceleration profile රූප සටහන 1 හි වාර්තා කර ඇත (රූපය 7 බලන්න). මෙහි වෙළුම බව සලකන්නtage අදියර ටයිමර් රෙජිස්ටර් (S16A ඒකකය) තුළට සකසා ඇති ස්පන්දනය ලෙස හෝ ප්‍රතිදාන පරිමාවට අනුරූප ලෙස පෙන්විය හැක.tage (Vrms ඒකකය).
පරිශීලකයා මෝටරයට වඩාත් ගැලපෙන නිසි අගයන් සොයාගත් පසු, මෙම අගයන් MC වැඩ බංකු ව්‍යාපෘතියට ක්‍රියාත්මක කළ හැක. පෙරනිමි අගය යෙදීම සඳහා කේතය නැවත උත්පාදනය කිරීමට එය ඉඩ දෙයි. පහත සූත්‍රය මගින් පරිමා අතර සහසම්බන්ධය පැහැදිලි කරයිtagVrms සහ S16A ඒකකවල e අදියර.
වත්මන් මාදිලියේදී, මෝටර් නියමු GUI හි, ඉලක්ක ධාරාව S16A හි පමණක් පෙන්වයි. එහි පරිවර්තනය ampere shunt අගය මත රඳා පවතී ampවත්මන් සීමාකාරී පරිපථයේ භාවිතා වන ලිෆිකේෂන් ලාභය.
විවෘත-ලූප් ත්වරණය
රූප සටහන 5 හි, අදියර 2 ත්වරණ අවධියට අනුරූප වේ. 6-පියවර අනුපිළිවෙල විවෘත-ලූපයක් තුළ මෝටරය වේගවත් කිරීම සඳහා යොදනු ලැබේ, එබැවින්, රෝටර් පිහිටීම 6-පියවර අනුපිළිවෙල සමඟ සමමුහුර්ත නොවේ. එවිට වත්මන් අදියර ප්රශස්ත මට්ටමට වඩා වැඩි වන අතර ව්යවර්ථය අඩු වේ.
MC වැඩ බංකුවෙහි (රූපය 5) පරිශීලකයාට ත්වරණ කොටස් එකක් හෝ කිහිපයක් අර්ථ දැක්විය හැක. විශේෂයෙන්, විශාල මෝටරයක් සඳහා, එය මන්දගාමී r සමඟ වේගවත් කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේamp දැඩි r සිදු කිරීමට පෙර අවස්ථිති බව ජය ගැනීමටamp. සෑම කොටසකදීම, පරිමාවේ අවසාන ඉලක්කය කරා ළඟා වීමට රාජකාරි චක්‍රය රේඛීයව වැඩි වේtagඑම කොටසෙහි e/වත්මන් අදියර. මේ අනුව, එය එකම වින්යාස වගුවේ දක්වා ඇති අනුරූප වේගයේ අදියර මාරු කිරීමට බල කරයි.
රූප සටහන 8 හි, පරිමාවක් සමඟ ත්වරණයක් අතර සංසන්දනයtage අදියර (A) ඉතා අඩු වන අතර නිසි එකක් (B) සපයනු ලැබේ.
ඉලක්ක වෙළුම නම්tagඑක් අදියරක e/ධාරාව හෝ එහි කාලසීමාව මෝටරයට එම අනුරූප වේගයට ළඟා වීමට ඉඩ ප්රමාණවත් නොවේ, පරිශීලකයාට මෝටරය කැරකෙමින් නතර වී කම්පනය වීම දැක ගත හැක. රූප සටහන 8 හි ඉහළින්ම, මෝටරය ඇනහිටීමේදී ධාරාව හදිසියේම වැඩි වන අතර, නිසි ලෙස වේගවත් වූ විට, ධාරාව අඛණ්ඩව නතර වීමකින් තොරව වැඩි වේ. එන්ජිම නතර වූ පසු, ආරම්භක ක්රියා පටිපාටිය අසාර්ථක වේ.
පරිමාව වැඩි කිරීමtage/වත්මන් අදියර මගින් ගැටළුව විසඳිය හැක.
අනෙක් අතට, වෙළුම නම්tage/current අදියර නිර්වචනය කර ඇත්තේ ඉතා ඉහළ ය, මෝටරය විවෘත-ලූපයේ අකාර්යක්ෂම ලෙස ක්රියා කරන බැවින්, ධාරාව ඉහළ ගොස් අධි ධාරාවට ළඟා විය හැක. මෝටරය හදිසියේම නතර වන අතර, මෝටර් නියමුවා විසින් අධි ධාරා අනතුරු ඇඟවීමක් පෙන්වයි. ධාරාවෙහි හැසිරීම රූප සටහන 9 හි දැක්වේ.
පරිමාව අඩු කිරීමtage/වත්මන් අදියර මගින් ගැටළුව විසඳිය හැක.
පෙළගැස්වීමේ පියවර මෙන්, ඉලක්ක වෙළුමtagකේතය නැවත උත්පාදනය කිරීමේ අවශ්‍යතාවයකින් තොරව මෝටර් නියමු සමඟ ආරම්භයේදී e/current ධාවන කාලය අභිරුචිකරණය කළ හැක. ඉන්පසුව, නිසි සැකසුම හඳුනාගත් විට එය MC වැඩ බංකු ව්‍යාපෘතියට ක්‍රියාත්මක කළ හැක.
මාරු කරන්න
ආරම්භක ක්රියා පටිපාටියේ අවසාන පියවර වන්නේ මාරුවීමයි. මෙම පියවර අතරතුර, 6-පියවර අනුක්‍රමය රොටර් පිහිටුම සමඟ සමමුහුර්ත කිරීමට ඇල්ගොරිතම සංවේදී BEMF භාවිතා කරයි. රූප සටහන 10 හි යටින් ඉරි දක්වා ඇති පරාමිතියෙහි දක්වා ඇති කොටසෙහි මාරුවීම ආරම්භ වේ. එය MC වැඩ බංකුවේ සංවේදක-අඩු ආරම්භක පරාමිති කොටසෙහි වින්‍යාසගත කළ හැක.
වලංගු BEMF zero-crossing හඳුනාගැනීමේ සංඥාවකින් පසුව (මෙම කොන්දේසිය සපුරාලීම සඳහා 2.1 වගන්තිය බලන්න), ඇල්ගොරිතම සංවෘත-ලූප මෙහෙයුමකට මාරු වේ. පහත සඳහන් හේතු නිසා මාරුවීමේ පියවර අසාර්ථක විය හැක:
- මාරු වීමේ වේගය නිසි ලෙස වින්යාස කර නොමැත
- වේග ලූපයේ PI වාසි ඉතා ඉහළ ය
- BEMF ශුන්ය-හරස් සිදුවීම හඳුනාගැනීමේ සීමාවන් නිසි ලෙස සකසා නොමැත
මාරුවීමේ වේගය නිසි ලෙස වින්යාස කර නොමැත
ස්විචය ආරම්භ වන වේගය පෙරනිමියෙන් MC වැඩ බංකුවේ ධාවක සැකසුම් කොටසේ වින්‍යාසගත කළ හැකි ආරම්භක ඉලක්ක වේගයට සමාන වේ. වේග ලූපය වැසූ විගස, මෝටරය මාරුවීමේ වේගයේ සිට ඉලක්කගත වේගය දක්වා ක්ෂණිකව වේගවත් වන බව පරිශීලකයා දැන සිටිය යුතුය. මෙම අගයන් දෙක බෙහෙවින් දුරස් නම්, අධික ධාරා අසමත් වීමක් සිදුවිය හැක.
වේග ලූපයේ PI වාසි ඉතා ඉහළය
මාරුවීම අතරතුර, වේගය මැනීමට සහ ඒ අනුව ප්‍රතිදාන අගයන් ගණනය කිරීමට පෙර නිශ්චිත අනුපිළිවෙලකට බල කිරීමෙන් ඇල්ගොරිතම චලනය වේ. මේ අනුව, එය විවෘත-ලූප් ත්වරණයේ ප්රතිඵලය වන සැබෑ වේගයට වන්දි ලබා දෙයි. PI ජයග්‍රහණ ඉතා ඉහළ නම්, තාවකාලික අස්ථාවරත්වයක් අත්විඳිය හැක, නමුත් එය අතිශයෝක්තියට නැංවුවහොත් එය අධික ධාරා අසාර්ථක වීමට හේතු විය හැක.
රූප සටහන 11 සහ උදාampවිවෘත-ලූපයේ සිට සංවෘත-ලූප් මෙහෙයුම දක්වා සංක්‍රමණය වීමේදී එවැනි අස්ථාවරත්වයක් ඇති වේ.
වැරදි BEMF සීමාවන්
- වැරදි BEMF එළිපත්ත සකසා ඇත්නම්, ශුන්ය හරස් කිරීම කලින් හෝ ප්‍රමාද වී අනාවරණය වේ. මෙය ප්රධාන බලපෑම් දෙකක් අවුස්සයි:
- තරංග ආකෘති අසමමිතික වන අතර පාලනය අකාර්යක්ෂම වන අතර එය ව්‍යවර්ථයේ ඉහළ රැළි ඇති කරයි (රූපය 12)
- ව්‍යවර්ථයේ රැළි සඳහා වන්දි ගෙවීමට උත්සාහ කිරීමෙන් වේග පුඩුව අස්ථායී වේ
- පරිශීලකයා අස්ථායී වේග පාලනයක් අත්විඳිනු ඇති අතර, නරකම අවස්ථාවන්හිදී, අධික ධාරා සිදුවීමකට තුඩු දෙන පාලනය සමඟ මෝටර් රිය පැදවීම සමමුහුර්තකරණය කරයි.
- ඇල්ගොරිතමයේ හොඳ ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා BEMF සීමාවන් නිසි ලෙස සැකසීම ඉතා වැදගත් වේ. එළිපත්ත ද බස් පරිමාව මත රඳා පවතීtage අගය සහ සංවේදන ජාලය. වෙළුම පෙළගස්වන ආකාරය පරීක්ෂා කිරීම සඳහා 2.1 වගන්තිය වෙත යොමු කිරීම නිර්දේශ කෙරේtagMC වැඩ බංකුවෙහි නාමික එක කට්ටලයට e මට්ටම්.
සංවෘත ලූප මෙහෙයුම
මෝටරය ත්වරණ අදියර සම්පූර්ණ කළහොත්, BEMF ශුන්ය හරස් කිරීම අනාවරණය වේ. රෝටර් 6-පියවර අනුපිළිවෙල සමඟ සමමුහුර්ත කර ඇති අතර සංවෘත ලූප මෙහෙයුමක් ලබා ගනී. කෙසේ වෙතත්, කාර්ය සාධනය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා තවදුරටත් පරාමිති ප්‍රශස්තිකරණය සිදු කළ හැකිය.
උදාහරණයක් ලෙස, පෙර වගන්තියේ 3.1.3 ("වැරදි BEMF thresholds") විස්තර කර ඇති පරිදි, වේග පුඩුව, ක්රියා කළත්, අස්ථායී ලෙස දිස් විය හැකි අතර BEMF සීමාවන්ට යම් ශෝධනයක් අවශ්‍ය විය හැක.
මීට අමතරව, මෝටරයක් අධික වේගයෙන් වැඩ කිරීමට හෝ ඉහළ PWM රාජකාරි චක්‍රයක් සමඟ ධාවනය කිරීමට ඉල්ලා සිටින්නේ නම්, පහත සඳහන් අංග සලකා බැලිය යුතුය:
PWM සංඛ්‍යාතය
- ස්පීඩ් ලූප් PI වාසි
- Demagnetization blanking period අදියර
- ශුන්ය හරස් කිරීම සහ පියවර මාරු කිරීම අතර ප්‍රමාදය
- PWM OFF-time සහ ON-time sensing අතර මාරු වන්න
PWM සංඛ්‍යාතය
සංවේදක-අඩු 6-පියවර ඇල්ගොරිතම සෑම PWM චක්‍රයකම BEMF අත්පත් කර ගැනීමක් සිදු කරයි. ශුන්ය හරස් සිදුවීම නිවැරදිව හඳුනා ගැනීම සඳහා, ප්රමාණවත් අත්පත් කර ගැනීම් අවශ්‍ය වේ. රීතියක් ලෙස, නිසි ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා, විදුලි කෝණ 10 කට වඩා අඩුම වශයෙන් අත්පත් කර ගැනීම් 60 ක් හොඳ සහ ස්ථාවර රෝටර් සමමුහුර්තකරණයක් ලබා දෙයි.
ඒ නිසා
ස්පීඩ් ලූප් PI වාසි
ස්පීඩ් ලූප් PI ජයග්‍රහණ මෝටර් රථයේ ඕනෑම ත්වරණයක් හෝ අඩුවීමක් සඳහා ප්‍රතිචාර දැක්වීමට බලපායි. PID නියාමකයෙකු ක්රියා කරන ආකාරය පිළිබඳ න්‍යායාත්මක විස්තරයක් මෙම ලේඛනයේ විෂය පථයෙන් ඔබ්බට ය. කෙසේ වෙතත්, මෝටර් නියමු හරහා ධාවන වේලාවේදී වේග ලූප් නියාමක ජයග්‍රහණ වෙනස් කළ හැකි අතර අවශ්‍ය පරිදි සකස් කළ හැකි බව පරිශීලකයා දැන සිටිය යුතුය.
Demagnetization blanking period අදියර
පාවෙන අදියරෙහි demagnetization යනු වත්මන් විසර්ජනය (Figure 14) හේතුවෙන්, ආපසු EMF කියවීම විශ්වාසදායක නොවන අතර, අදියර ශක්තිකරණය වෙනස් වීමෙන් පසු කාල පරිච්ඡේදයකි. එමනිසා, ඇල්ගොරිතම එය කල් ඉකුත්වීමට පෙර සංඥාව නොසලකා හැරිය යුතුය. මෙම කාල සීමාව MC වැඩ බංකුවෙහි ප්‍රතිශතයක් ලෙස අර්ථ දක්වා ඇතtage පියවරක (විද්යුත් අංශක 60) සහ රූප සටහන 15 හි පෙන්වා ඇති පරිදි මෝටර් නියමු හරහා ධාවන කාලය වෙනස් කළ හැක. මෝටර් වේගය වැඩි වන විට, demagnetization කාලය වේගවත් වේ. demagnetization, පෙරනිමියෙන්, උපරිම ශ්‍රේණිගත කළ වේගයෙන් 2/3 දී PWM චක්‍ර තුනකට සකසා ඇති අඩු සීමාවකට ළඟා වේ. මෝටරයේ ප්‍රේරක අවධිය අඩු නම් සහ demagnetize කිරීමට වැඩි කාලයක් අවශ්‍ය නොවන්නේ නම්, පරිශීලකයාට ආවරණ කාලය හෝ අවම කාල සීමාව සකසා ඇති වේගය අඩු කළ හැකිය. කෙසේ වෙතත්, පියවර මාරු කිරීමේදී පාලනය හදිසි අස්ථාවරත්වයක් ඇති කළ හැකි බැවින්, ආවරණ කාලය PWM චක්‍ර 2 - 3 ට වඩා අඩු කිරීම නිර්දේශ නොකරයි.
BEMF ශුන්ය හරස් කිරීම සහ පියවර මාරු කිරීම අතර ප්‍රමාදය
BEMF zero-crossing සිදුවීම අනාවරණය කරගත් පසු, ඇල්ගොරිතම සාමාන්යයෙන් පියවර අනුක්‍රමික සංක්‍රමණයක් තෙක් විද්යුත් අංශක 30ක් බලා සිටී (රූපය 16). මේ ආකාරයට, උපරිම කාර්යක්ෂමතාවය ඉලක්ක කර ගැනීම සඳහා ශුන්ය හරස් කිරීම පියවරේ මැද ලක්ෂ්‍යයේ ස්ථානගත කර ඇත.
ශුන්ය හරස් හඳුනාගැනීමේ නිරවද්‍යතාවය අත්පත් කර ගැනීම් ගණන මත රඳා පවතින බැවින්, PWM සංඛ්‍යාතය මත (3.2.1 වගන්තිය බලන්න), එහි අනාවරණයේ නිරවද්‍යතාවය අධික වේගයෙන් අදාළ විය හැකිය. එවිට එය තරංගවල පැහැදිලි අසමමිතිකත්වයක් සහ ධාරාවේ විකෘතියක් ජනනය කරයි (රූපය 17 බලන්න). ශුන්ය හරස් හඳුනාගැනීම සහ පියවර මාරු කිරීම අතර ප්‍රමාදය අඩු කිරීමෙන් මෙයට වන්දි ගෙවිය හැකිය. රූප සටහන 18 හි පෙන්වා ඇති පරිදි මෝටර් නියමු හරහා පරිශීලකයාට ශුන්ය හරස් ප්‍රමාදය ධාවන කාලය වෙනස් කළ හැක.
PWM OFF-time සහ ON-time sensing අතර මාරු වන්න
වේගය හෝ භාර ධාරාව (ඒ කියන්නේ මෝටර් අවුට්පුට් ව්යවර්ථය) වැඩි කරන අතරතුර, PWM පැදවීමේ රාජකාරි චක්‍රය වැඩි වේ. මේ අනුව, එස් සඳහා කාලයampOFF-කාලය තුළ BEMF ලින්ග් කිරීම අඩු වේ. රාජකාරි චක්‍රයෙන් 100%කට ළඟා වීම සඳහා, PWM හි ON-time තුළ ADC පරිවර්තනය ක්‍රියාරම්භ කරනු ලබන අතර, PWM OFF-කාලයේදී BEMF සංවේදනයෙන් PWM ON-time වෙත මාරු වේ.
ON-කාලය තුළ BEMF සීමාවන්හි වැරදි වින්යාස කිරීම 3.1.3 වගන්තියේ ("වැරදි BEMF සීමාවන්") විස්තර කර ඇති ගැටළු වලට මග පාදයි.
පෙරනිමියෙන්, BEMF ON-sensing thresholds බස් පරිමාවෙන් අඩකට සකසා ඇතtage (2.1 වගන්තිය බලන්න). සැබෑ එළිපත්ත බස් පරිමාව මත රඳා පවතින බව පරිශීලකයා සලකා බැලිය යුතුයtagඊ අගය සහ සංවේදන ජාලය. 2.1 වගන්තියේ ඇති ඇඟවීම් අනුගමනය කර වෙළුම පෙළගැස්වීමට වග බලා ගන්නtagMC වැඩ බංකුවෙහි නාමික එක කට්ටලයට ඊ මට්ටම.
OFF සහ ON-sensing අතර ඇල්ගොරිතම හුවමාරු වන එළිපත්ත සහ PWM රාජකාරි චක්‍රයේ අගයන් මෝටර් නියමු හරහා ධාවන කාලය වින්යාස කළ හැකි අතර (රූපය 19) සහ Vol හි ඇත.tage මාදිලියේ රිය පැදවීම පමණි.
දෝෂගවේෂණය
සංවේදක-අඩු 6-පියවර ඇල්ගොරිතමයක් සහිත මෝටරයක් නිසියාකාරව කරකැවීමට මා සැලකිලිමත් විය යුත්තේ කුමක්ද? සංවේදක-අඩු 6-පියවර ඇල්ගොරිතමයක් සහිත මෝටරයක් කරකැවීමෙන් අදහස් වන්නේ BEMF සංඥාව නිවැරදිව හඳුනා ගැනීමට, මෝටරය වේගවත් කිරීමට සහ පාලක ඇල්ගොරිතම සමඟ රොටර් සමමුහුර්ත කරන්න. BEMF සංඥා නිසි ලෙස මැනීම BEMF සංවේදන ජාලයේ ඵලදායී සැලැස්ම තුළ පවතී (2.1 වගන්තිය බලන්න). ඉලක්ක වෙළුමtagඉ (වෙළුමtagආරම්භක අනුපිළිවෙල තුළ ඊ මාදිලියේ රිය පැදවීම) හෝ ධාරාව (වත්මන් මාදිලියේ රිය පැදවීම) මෝටර් පරාමිතීන් මත රඳා පවතී. වෙළුමේ නිර්වචනය (සහ අවසානයේ කාලසීමාව).tagසාර්ථක ක්රියා පටිපාටියක් සඳහා පෙළගැස්ම, ත්වරණය සහ මාරුවීමේ පියවරේදී e/වත්මන් අදියර ඉතා වැදගත් වේ (3 කොටස බලන්න).
අවසානයේදී, රෝටරයේ සමමුහුර්තකරණය සහ ශ්‍රේණිගත වේගය දක්වා වේග මෝටරය වැඩි කිරීමේ හැකියාව රඳා පවතින්නේ PWM සංඛ්‍යාතයේ ප්‍රශස්තකරණය, BEMF එළිපත්ත, demagnetization කාලය සහ විස්තර කර ඇති පරිදි ශුන්ය හරස් හඳුනාගැනීම සහ පියවර සංක්‍රමණය අතර ප්‍රමාදය මත ය. 3.2 වගන්තිය.
BEMF ප්‍රතිරෝධක බෙදුම්කරුගේ නිවැරදි අගය කුමක්ද?
වැරදි BEMF ප්‍රතිරෝධක බෙදුම් අගයක් මඟින් මෝටරය නිසියාකාරව ධාවනය කිරීමේ ඕනෑම අවස්ථාවක් ඉවත් කළ හැකි බව පරිශීලකයා දැන සිටිය යුතුය. BEMF සංවේදන ජාලය සැලසුම් කරන්නේ කෙසේද යන්න පිළිබඳ වැඩිදුර විස්තර සඳහා, 2.1 කොටස බලන්න.
ආරම්භක ක්රියා පටිපාටිය වින්යාස කරන්නේ කෙසේද?
- ආරම්භක ක්‍රියාවලිය ප්රශස්ත කිරීම සඳහා, පුනරුත්ථාපන අදියරේ එක් එක් පියවරේ කාලසීමාව තත්පර කිහිපයක් දක්වා වැඩි කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ. එවිට මෝටරය නිසි ලෙස වේගවත් වේද, හෝ විවෘත ලූප ක්රියා පටිපාටියේ කුමන වේගයකින්/පියවරකදී අසාර්ථක වන්නේද යන්න තේරුම් ගත හැකිය.
- ඉතා බෑවුම් සහිත r සහිත අධි අවස්ථිති මෝටරයක් වේගවත් කිරීම සුදුසු නොවේamp.
- වින්යාස කළ වෙළුම නම්tage අදියර හෝ වත්මන් අදියර ඉතා අඩුයි, මෝටර් නැවතුම්. එය ඉතා ඉහළ නම්, අධි ධාරාව අවුලුවනු ලැබේ. ක්‍රමයෙන් පරිමාව වැඩි කිරීමtage අදියර (voltage මාදිලියේ රිය පැදවීම) හෝ ධාරා (වත්මන් මාදිලියේ රිය පැදවීම) පෙළගැස්වීමේ සහ ත්වරණය කිරීමේ පියවරේදී මෝටරයේ ක්‍රියාකාරී පරාසය තේරුම් ගැනීමට පරිශීලකයාට ඉඩ සලසයි. ඇත්ත වශයෙන්ම, එය ප්රශස්ත සොයා ගැනීමට උපකාරී වේ.
- සංවෘත-ලූප් මෙහෙයුමකට මාරුවීමේදී, පාලනය නැතිවීම හෝ අස්ථාවරත්වය වේගය ලූප් නිසා ඇති වන බව බැහැර කිරීම සඳහා PI හි ලාභය මුලින්ම අඩු කළ යුතුය. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, BEMF සංවේදන ජාලය නිසියාකාරව නිර්මාණය කර ඇති බවට සහතික වීම (2.1 වගන්තිය බලන්න) සහ BEMF සංඥාව නිසියාකාරව ලබා ගැනීම ඉතා වැදගත් වේ. පරිශීලකයාට BEMF කියවීමට ප්‍රවේශ විය හැකි අතර, මෙවලමෙහි ASYNC බිම් කොටසෙහි ඇති BEMF_U, BEMF_V සහ BEMF_U යන රෙජිස්ටර් තේරීමෙන් මෝටර් නියමු (රූපය 20 බලන්න) තුළ එය සැලසුම් කළ හැක. මෝටරය ධාවන තත්වයට පත් වූ පසු, වේග ලූප් පාලකය ප්රශස්ත කළ හැක. වැඩිදුර විස්තර හෝ පරාමිති ප්‍රශස්තිකරණය සඳහා, 3 කොටස සහ 3.2 වගන්තිය බලන්න.
එන්ජිම ආරම්භයේදී චලනය නොවන්නේ නම් මා කුමක් කළ යුතුද?
- ආරම්භයේදී, රේඛීයව වැඩිවන පරිමාවක්tagඉ (වෙළුමtage මාදිලියේ රිය පැදවීම) හෝ ධාරාව (වත්මන් මාදිලියේ රිය පැදවීම) මෝටර් අදියර සඳහා සපයනු ලැබේ. ඉලක්කය වන්නේ එය දන්නා සහ පූර්ව නිශ්චිත ස්ථානයක පෙළගැස්වීමයි. වෙළුම නම්tage ප්රමාණවත් තරම් ඉහළ නොවේ (විශේෂයෙන් ඉහළ අවස්ථිති නියතයක් සහිත මෝටර සමඟ), මෝටරය චලනය නොවන අතර ක්රියා පටිපාටිය අසාර්ථක වේ. හැකි විසඳුම් පිළිබඳ වැඩිදුර තොරතුරු සඳහා, 3.1.1 වගන්තිය බලන්න.
මෝටරය ත්වරණ අදියර සම්පූර්ණ නොකරන්නේ නම් මා කුමක් කළ යුතුද?
පෙළගැස්වීමේ අදියරේදී මෙන්, රේඛීයව වැඩි වන පරිමාවක් යෙදීමෙන් මෝටරය විවෘත ලූපයක් තුළ වේගවත් වේ.tagඉ (වෙළුමtage මාදිලියේ රිය පැදවීම) හෝ වත්මන් (වත්මන් මාදිලියේ රිය පැදවීම) මෝටර් අදියර වෙත. පෙරනිමි අගයන් අවසානයේ යොදන යාන්ත්‍රික භාරය නොසලකයි, නැතහොත් මෝටර් නියතයන් නිවැරදි සහ/හෝ නොදනී. එබැවින්, ත්වරණය කිරීමේ ක්රියාපටිපාටිය මෝටර් රථ කුටියක් හෝ අධික ධාරා සිදුවීමක් සමඟ අසාර්ථක විය හැක. හැකි විසඳුම් පිළිබඳ වැඩිදුර තොරතුරු සඳහා, 3.1.2 වගන්තිය බලන්න.
මෝටරය සංවෘත වේග ලූපයකට මාරු නොවන්නේ ඇයි?
මෝටරය ඉලක්කගත වේගයට නිසි ලෙස වේගවත් වී එය හදිසියේම නතර වුවහොත්, BEMF එළිපත්ත වින්‍යාසය තුළ යමක් වැරදි විය හැකිය හෝ PI පාලකය ලබා ගනී. වැඩි විස්තර සඳහා 3.1.3 වගන්තිය බලන්න.
වේග ලූපය අස්ථායී ලෙස පෙනෙන්නේ ඇයි?
වේගය වැඩි වන තරමට BEMF සංඛ්‍යාව අඩු වන බැවින් වේගය සමඟ මිනුම් ශබ්දයේ වැඩි වීමක් අපේක්ෂා කෙරේ.ampශුන්ය-හරස් හඳුනාගැනීම සඳහා les සහ, එහි ප්රතිඵලයක් වශයෙන්, එහි ගණනය කිරීමේ නිරවද්යතාව. කෙසේ වෙතත්, 3.1.3 වගන්තියේ උද්දීපනය කර ඇති පරිදි, වේග ලූපයේ අධික අස්ථාවරත්වය වැරදි BEMF එළිපත්ත හෝ නිසි ලෙස වින්යාස කර නොමැති PI වාසි වල රෝග ලක්ෂණයක් විය හැක.
- ළඟා විය හැකි උපරිම වේගය වැඩි කරන්නේ කෙසේද?
ළඟා විය හැකි උපරිම වේගය සාමාන්යයෙන් සාධක කිහිපයකින් සීමා වේ: PWM සංඛ්‍යාතය, සමමුහුර්තකරණය නැතිවීම (අධික විරූපණ කාල සීමාව හෝ ශුන්ය හරස් හඳුනා ගැනීම සහ පියවර සංක්‍රමණය අතර වැරදි ප්‍රමාදය හේතුවෙන්), සාවද්‍ය BEMF සීමාවන්. මෙම මූලද්‍රව්‍ය ප්රශස්ත කරන්නේ කෙසේද යන්න පිළිබඳ වැඩිදුර විස්තර සඳහා, වගන්තිය 3.2.1, වගන්තිය 3.2.3, වගන්තිය 3.2.4 සහ වගන්තිය 3.2.5 බලන්න.
නිශ්චිත වේගයකින් මෝටරය හදිසියේම නතර වන්නේ ඇයි?
එය වැරදි PWM on-sensing BEMF threshold වින්‍යාසය නිසා විය හැක. වැඩි විස්තර සඳහා 3.2.5 වගන්තිය බලන්න.
සංශෝධන ඉතිහාසය
වගුව 2. ලේඛන සංශෝධන ඉතිහාසය
| දිනය | අනුවාදය | වෙනස්කම් |
| 24-නොවැ-2023 | 1 | මුල් නිකුතුව. |
වැදගත් දැනුම්දීම - ප්රවේශමෙන් කියවන්න
STMicroelectronics NV සහ එහි අනුබද්ධ සමාගම් ("ST") දැනුම්දීමකින් තොරව ඕනෑම අවස්ථාවක ST නිෂ්පාදන සහ/හෝ මෙම ලේඛනයට වෙනස්කම්, නිවැරදි කිරීම්, වැඩිදියුණු කිරීම්, වෙනස් කිරීම් සහ වැඩිදියුණු කිරීම් සිදු කිරීමට අයිතිය රඳවා තබා ගනී. ඇණවුම් කිරීමට පෙර ගැනුම්කරුවන් ST නිෂ්පාදන පිළිබඳ නවතම අදාළ තොරතුරු ලබා ගත යුතුය. ST නිෂ්පාදන ඇණවුම් පිළිගැනීමේ අවස්ථාවේදී ST හි විකුණුම් නියමයන් සහ කොන්දේසි වලට අනුකූලව විකුණනු ලැබේ.
ST නිෂ්පාදන තෝරා ගැනීම, තෝරා ගැනීම සහ භාවිතය සඳහා ගැනුම්කරුවන් තනිකරම වගකිව යුතු අතර ST යෙදුම් සහාය හෝ ගැනුම්කරුවන්ගේ නිෂ්පාදන සැලසුම් කිරීම සඳහා කිසිදු වගකීමක් භාර නොගනී.
මෙහි ST විසින් කිසිදු බුද්ධිමය දේපල අයිතියක් සඳහා ප්‍රකාශිත හෝ ඇඟවුම් කර ඇති බලපත්‍රයක් ලබා නොදේ.
ST නිෂ්පාදන තෝරා ගැනීම, තෝරා ගැනීම සහ භාවිතය සඳහා ගැනුම්කරුවන් තනිකරම වගකිව යුතු අතර ST යෙදුම් සහාය හෝ ගැනුම්කරුවන්ගේ නිෂ්පාදන සැලසුම් කිරීම සඳහා කිසිදු වගකීමක් භාර නොගනී.
මෙහි ST විසින් කිසිදු බුද්ධිමය දේපල අයිතියක් සඳහා ප්‍රකාශිත හෝ ඇඟවුම් කර ඇති බලපත්‍රයක් ලබා නොදේ.
මෙහි දක්වා ඇති තොරතුරුවලට වඩා වෙනස් විධිවිධාන සහිත ST නිෂ්පාදන නැවත විකිණීමෙන් එවැනි නිෂ්පාදනයක් සඳහා ST විසින් ලබා දී ඇති වගකීමක් අවලංගු වේ.
ST සහ ST ලාංඡනය ST හි වෙළඳ ලකුණු වේ. ST වෙළඳ ලකුණු පිළිබඳ අමතර තොරතුරු සඳහා, බලන්න www.st.com/trademarks. අනෙකුත් සියලුම නිෂ්පාදන හෝ සේවා නම් ඒවායේ අයිතිකරුවන්ගේ දේපළ වේ.
මෙම ලේඛනයේ ඇති තොරතුරු මෙම ලේඛනයේ ඕනෑම පෙර අනුවාදවල කලින් සැපයූ තොරතුරු ආදේශ කර ප්‍රතිස්ථාපනය කරයි.
© 2023 STMicroelectronics - සියලුම හිමිකම් ඇවිරිණි
ST සහ ST ලාංඡනය ST හි වෙළඳ ලකුණු වේ. ST වෙළඳ ලකුණු පිළිබඳ අමතර තොරතුරු සඳහා, බලන්න www.st.com/trademarks. අනෙකුත් සියලුම නිෂ්පාදන හෝ සේවා නම් ඒවායේ අයිතිකරුවන්ගේ දේපළ වේ.
මෙම ලේඛනයේ ඇති තොරතුරු මෙම ලේඛනයේ ඕනෑම පෙර අනුවාදවල කලින් සැපයූ තොරතුරු ආදේශ කර ප්‍රතිස්ථාපනය කරයි.
© 2023 STMicroelectronics - සියලුම හිමිකම් ඇවිරිණි
ලේඛන / සම්පත්
 |
STMicroelectronics STM32 මෝටර් පාලන SDK 6 පියවර ස්ථිරාංග සංවේදකය අඩු පරාමිතිය [pdf] පරිශීලක අත්පොත STM32 මෝටර් පාලන SDK 6 පියවර ස්ථිරාංග සංවේදකය අඩු පරාමිතිය, මෝටර් පාලන SDK 6 පියවර ස්ථිරාංග සංවේදකය අඩු පරාමිතිය, පියවර ස්ථිරාංග සංවේදකය අඩු පරාමිතිය, ස්ථිරාංග සංවේදකය අඩු පරාමිතිය, සංවේදකය අඩු පරාමිතිය, අඩු පරාමිතිය, පරාමිතිය |
