STM32 Kontrola Motora SDK-a 6-Gavê Sensora Firmware ya Kêm Parametre
Specifications
- Navê Hilberê: STM32 Kontrola motorê SDK - Optimîzasyona parameterê ya 6-gavekî ya firmware-kêmtir
- Hejmara Model: UM3259
- Guhertoya: Rev 1 - Mijdar 2023
- Çêker: STMicroelectronics
- Webmalper: www.st.com
Serview
Hilber ji bo sepanên kontrolkirina motorê ku pêdivî ye ku pozîsyona rotor bêyî karanîna sensoran were destnîşankirin hatî çêkirin. Firmware pîvanên ji bo xebata kêm-sensor xweşbîn dike, hevdemkirina veguheztina gavê bi pozîsyona rotor re dike.
BEMF Zero-Crossing Detection:
Forma pêlê ya hêza elektromotîv a paşîn (BEMF) bi pozîsyon û leza rotorê re diguhere. Du stratejiyên ji bo tespîtkirina zero-derbasbûnê hene:
Vegera hestiyariya EMF-ê di dema PWM OFF-ê de: Qonaxa herikîn voltage ji hêla ADC-ê ve gava ku herik neherike, li ser bingeha sînor derbasbûna sifirê nas dike.
Vegera EMF di dema PWM ON-time: Navend = tap voltage digihîje nîvê volta otobusêtage, naskirina zero-derbasbûna li ser bingehê (VS / 2).
Kontrola motora STM32 SDK - Optimîzasyona 6-gavekî ya firmware-kêmtir parametre
Pêşkêş
Ev belge diyar dike ka meriv çawa pîvanên vesazkirinê ji bo algorîtmayek 6-gavek, kêm-sensor xweşbîn dike. Armanc ew e ku meriv pêvajoyek destpêkek birêkûpêk û bilez, lê di heman demê de tevgerek girtî ya domdar jî bistîne. Wekî din, belge di heman demê de rave dike ka meriv çawa di navbera dema PWM OFF-dema PWM OFF û PWM ON-ê de gava ku motorê bi leza bilind bi volqê dizivirîne de bigihîje veguhezek rast di navbera tespîta derbasbûna sifir a paşîn a EMF de.tage teknîka moda ajotinê. Ji bo hûrguliyên bêtir di derbarê algorîtmaya firmware ya 6-gavek û voltagTeknolojiya ajotinê ya e/niha, serî li manuala bikarhênerê ya têkildar a ku di pakêta belgekirina X-CUBE-MCSDK de heye, bidin.
Akronîm û kurtenivîs
| Acronym | Terîf |
| MCSDK | Kîta pêşkeftina nermalava kontrola motorê (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Hardware |
| IDE | hawîrdora pêşveçûna yekbûyî |
| MCU | Yekîneya mîkrokontroller |
| GPIO | Ketina/derketina armanca giştî |
| ADC | Veguherkerê analog-bo-dîjîtal |
| VM | Voltage mode |
| SL | Sensor-kêmtir |
| BEMF | Hêza elektrîkê ya paşde |
| FW | Firmware |
| ZC | Zero-derbasbûna |
| GUI | Navrûya bikarhênerê ya grafîkî |
| MC | Kontrola motorê |
| OCP | Parastina zêde |
| PID | Rêjeyî-entegre-derîvative (kontrolker) |
| SDK | Kit pêşvebirina nivîsbariyê |
| UI | Navrûya bikarhêner |
| MC workbench | Amûra xebatê ya kontrolkirina motorê, beşek ji MCSDK |
| pîlotê motorê | Amûra pîlotê ya motorê, beşek ji MCSDK |
Serview
Di moda ajotinê ya 6-gavekî-kêmtir sensor de, firmware hêza elektromotîv a paşîn (BEMF) ya ku di qonaxa herikandinê de tê hîs kirin bikar tîne. Helwesta rotorê bi tespîtkirina derbasbûna sifir a BEMF-ê tê bidestxistin. Ev bi gelemperî bi karanîna ADC-ê tête kirin, wekî ku di Figure 1 de tê xuyang kirin. Bi taybetî, dema ku qada magnetîkî ya rotor qonaxa bilind-Z-ê derbas dike, volka BEMF ya têkildartage nîşana xwe diguherîne (derbasbûna sifir). The BEMF voltage dikare di têketina ADC de were pîvandin, bi saya tora berxwedanê ya ku vol dabeş dike.tage ji qonaxa motorê tê.
Lêbelê, ji ber ku sînyala BEMF bi lezê re têkildar e, di destpêkê de, an di leza pir kêm de pozîsyona rotor nayê destnîşankirin. Ji ber vê yekê, pêdivî ye ku motor di pêlekek vekirî de were bilez kirin heya ku têr volka BEMFtage tê gihîştin. Ew BEMF voltage destûrê dide hevdemkirina guheztina gavê bi pozîsyona rotorê re.
Di paragrafên jêrîn de, prosedûra destpêkirinê û operasyona kilîtkirî, bi hev re digel pîvanên ku ji wan re çêdikin, têne vegotin.
BEMF zero-derbasbûna vedîtina
Forma pêla EMF ya paşîn a motorek bê firçe digel pozîsyon û leza rotorê diguhezîne û di şeklek trapezoîdal de ye. Figure 2 forma pêlê ya EMF ya niha û paşerojê ji bo yek heyamek elektrîkê nîşan dide, ku li wir xêza zexm ronahiyê destnîşan dike (ji bo sadebûnê rijandin têne paşguh kirin), xeta şikestî hêza elektromotîvê ya paşîn temsîl dike, û hevrêziya horizontî jî elektrîkê nîşan dide. perspektîfa zivirandina motorê.
Navbera her du xalên guheztina qonaxê bi yek xala ku polarîteya hêza elektromotîv a piştê tê guheztin re têkildar e: xala derbasbûna sifir. Dema ku xala sifir-derbasbûnê were nas kirin, dema guheztina qonaxê piştî derengiya elektrîkê ya 30° tê danîn. Ji bo tesbîtkirina sifir-derbasbûna BEMF-ê, navenda tap voltage divê bê zanîn. Tîpa navendê bi xala ku sê qonaxên motorê bi hev ve girêdayî ne wekhev e. Hin motor tapa navendê peyda dikin. Di rewşên din de, ew dikare bi riya voltage qonaxên. Algorîtmaya 6-gavekî ya ku li vir tê vegotin advan digiretage ji hebûna torgilokek hestiyar a BEMF-ê ya ku bi qonaxên motorê ve girêdayî ye ku destûrê dide hesabkirina voltaja navendêtage.
- Du stratejiyên cuda ji bo naskirina xala sifir-derbasbûnê hene
- Di dema PWM OFF-ê de hîskirina EMF paşde
- Di dema PWM ON-time de hîskirina EMF paşde (niha di voltagtenê moda e)
Di dema PWM OFF-demê de, qonaxa herikîn voltage ji hêla ADC ve tê wergirtin. Ji ber ku di qonaxa herikandinê de herikînek naherike, û her duyên din bi erdê ve girêdayî ne, dema ku BEMF di qonaxa herikînê de ji sifirê derbas dibe, li ser qonaxên din xwedan polarîteyek wekhev û berevajî ye: navend tap vol.tage ji ber vê yekê sifir e. Ji ber vê yekê, gava ku veguheztina ADC li jor, an dakeve jêr, tixûbek diyarkirî, xala derbasbûna sifir tê nas kirin.
Ji hêla din ve, di dema PWM ON-dem de, qonaxek bi otobusê ve girêdayî yetage, û yekî din li erdê (Wêne 3). Di vê rewşê de, navenda tap voltage digihîje nîvê otobusê voltagnirxa e dema ku BEMF di qonaxa herikîn sifir e. Mîna berê, gava ku veguheztina ADC li jor (an dakeve jêr) tixûbek diyarkirî, xala zero-derbasbûnê tê nas kirin. Ya paşîn bi VS / 2 re têkildar e.
Sêwirana torê ya hestyariya BEMF
Di jimar 4 de tora ku bi gelemperî tê bikar anîn ji bo hîskirina BEMF tê destnîşan kirin. Armanca wê dabeşkirina qonaxa motorê voltage ku ji hêla ADC ve bi rêkûpêk were wergirtin. Nirxên R2 û R1 divê li gorî volta otobusê werin hilbijartintage asta. Bikarhêner pêdivî ye ku hay jê hebe ku pêkanîna rêjeyek R1 / (R2 + R1) ji hewcedariyê pir kêmtir e, dibe ku nîşana BEMF pir kêm bibe û kontrol bi têra xwe xurt nebe.
Ji aliyek din ve, rêjeyek ji ya hewcedartir dê bibe sedema zivirandin/vekêşana pir caran ya dîodên parastinê yên D1 ku herika vejenê ya ku dibe ku deng derxîne. Nirxa pêşniyar ev e:
Nirxên pir kêm ji bo R1 û R2 divê bêne dûr kirin da ku tîrêja ku ji qonaxa motorê tê kişandin sînordar bike.
R1 carinan li şûna GND bi GPIO ve girêdayî ye. Ew dihêle ku torê dema xebitandinê were çalak kirin an neçalak kirin.
Di firmware-ya 6-gavekî de, GPIO her gav di rewşa nûvekirinê de ye û torê çalak e. Lêbelê, dema ku di dema PWM ON-demê de bendavên BEMF-ê ji bo hîskirinê têne danîn, pêdivî ye ku hebûna dawî ya D3 were hesibandin: ew bi gelemperî 0.5÷0.7 V li sînorê îdeal zêde dike.
C1 ji bo mebestên fîlterkirinê ye û pêdivî ye ku firehiya sînyala di rêza frekansa PWM de sînordar neke.
D4 û R3 ji bo daxistina bilez a girêka BEMF_SENSING_ADC di dema veguheztina PWM de, nemaze di volta bilind de ne.tage boards.
Dîodên D1 û D2 vebijarkî ne û divê tenê di rewşek xetera binpêkirina nirxa herî zêde ya kanala ADC-a hîskirina BEMF de werin zêdekirin.
Optimîzasyona pîvanên algorîtmaya kontrolê
Pêvajoya destpêkirinê
Pêvajoya destpêkê bi gelemperî ji rêzek sê s pêk têtages:
- Alignment. Rotor li cîhek pêşwext hatî rêz kirin.
- Lezkirina vekirî-loop. The voltage pulses bi rêzek pêşwext têne sepandin da ku zeviyek magnetîkî çêbikin ku dibe sedem ku rotor dest bi zivirînê bike. Rêjeya rêzê gav bi gav zêde dibe da ku rotor bigihîje lezek diyarkirî.
- Switch-over. Dema ku rotor gihîştiye lezek diyarkirî, algorîtm diguhezîne rêzek kontrolê ya 6-gavekî ya girtî da ku kontrola lez û rêça motorê biparêze.
Wekî ku di Xiflteya 5-ê de tê xuyang kirin, bikarhêner dikare berî ku kodê biafirîne, parametreyên destpêkê yên di qada xebatê ya MC de xweş bike. Du awayên ajotinê yên cuda hene:
- Voltage mode. Algorîtma bi guherandina çerxa peywirê ya PWM-ya ku li qonaxên motorê tê sepandin lezê kontrol dike: Qonaxa armancek Vol.tage ji bo her beşa pro-destpêkê tê destnîşankirinfile
- Moda niha. Algorîtma bi guheztina herika ku di qonaxên motorê de diherike leza kontrol dike: Ji bo her beşê pro-ya destpêkê tê destnîşankirin.file
Xiflteya 5. Parametreyên destpêk di nav kargeha MC de
Alignment
Di Xiflteya 5-ê de, Qonaxa 1 her gav bi gavê hevrêziyê re têkildar e. Rotor bi pozîsyona 6-gavekî ya herî nêziktirîn "goşeya elektrîkê ya destpêkê" ve hatî rêz kirin.
Girîng e ku bala xwe bidinê ku, ji hêla xwerû, dirêjahiya Qonaxa 1-ê 200 ms e. Di vê gavê de çerxa peywirê bi xêzikî zêde dibe da ku bigihîje armanca Qonaxa Voltage (Rewşa Qonaxê, heke moda ajotinê ya heyî were hilbijartin). Lêbelê, digel motorên mezin an jî di rewşa bêhêziya bilind de, heyama pêşniyarkirî, an tewra qonaxa Qonaxa armancêtage/Naha dibe ku ne bes be ku bi rêkûpêk dest bi zivirandinê bike.
Di Xiflteya 6-ê de, berhevokek di navbera rewşek hevrêziya xelet û ya rast de tête peyda kirin.
Ger nirxa armanc an dirêjahiya Qonaxa 1-ê têrê neke ku rotor di pozîsyona destpêkê de zorê bike, bikarhêner dikare bêyî ku dest bi zivirandinê bike motorê dilerize. Di vê navberê de, vegirtina heyî zêde dibe. Di serdema yekem a prosedûra destpêkirinê de, niha zêde dibe, lê torque têr nake ku bêhêziya motorê derbas bike. Li jora Figure 6 (A), bikarhêner dikare zêdebûna heyî bibîne. Lêbelê, delîlek BEMF tune: motor wê gavê sekinî ye. Gava ku gava gavê dest pê kir, pozîsyona nediyar a rotor rê nade ku algorîtma pêvajoya destpêkirinê biqedîne û motorê bixebitîne.
Zêdekirina voltage/qonaxa heyî di qonaxa 1 de dibe ku pirsgirêk çareser bike.
Di voltage mode, vol hedeftage di dema destpêkirinê de dikare bi Motor Pîlotê re bêyî ku hewcedariya nûvekirina kodê were xweş kirin. Di Pîlota Motorê de, di beşa rev-up de, heman projeya lezkirinêfile ya Xiflteya 1-ê tê ragihandin (li Xiflteya 7-ê binêre). Bala xwe bidinê ku li vir cildtagqonax dikare wekî nebza ku di qeyda demjimêr (yekîneya S16A) de hatî danîn, an wekî ku bi voltaja derketinê re têkildar were destnîşan kirin.tage (yekîneya Vrms).
Gava ku bikarhêner nirxên rast ên ku çêtirîn li gorî motorê digerin bibînin, van nirxan dikarin di projeya MC workbench de bicîh bikin. Ew dihêle ku kodê ji nû ve çêbike da ku nirxa xwerû bicîh bike. Formula jêrîn pêwendiya di navbera voltagqonax e di yekîneyên Vrms û S16A de.
Di moda heyî de, di Motor Pilot GUI de, heyama armanc tenê di S16A de tê xuyang kirin. Veguherîna wê di ampere bi nirxa shunt û ya ve girêdayî ye ampQezenckirina lîfasyonê di çerxa sînorker a heyî de tê bikar anîn.
Lezkirina vekirî-loop
Di jimar 5 de, Qonaxa 2 bi qonaxa lezkirinê re têkildar e. Rêzeya 6-gavekî tê sepandin da ku motorê di hêlek vekirî de bilezîne, ji ber vê yekê, pozîsyona rotor bi rêzika 6-gavekî re hevdeng nabe. Dûv re qonaxên heyî ji optimumê bilindtir in û torque kêmtir e.
Di qada xebatê ya MC de (Wêne 5) bikarhêner dikare yek an çend beşên lezkirinê diyar bike. Bi taybetî, ji bo motorek mezin, tê pêşniyar kirin ku wê bi r-yek hêdîtir bilezîninamp ji bo derbaskirina bêhêziyê berî pêkanîna r stûrtiramp. Di her beşê de, çerxa peywirê bi xêzikî zêde dibe ku bigihîje armanca paşîn a voltage/qonaxa niha ya wê beşê. Bi vî rengî, ew guheztina qonaxan bi leza têkildar a ku di heman tabloya veavakirinê de hatî destnîşan kirin zor dike.
Di jimar 8 de, danberhevek di navbera lezbûnek bi voltagqonaxek (A) pir kêm e û ya rast (B) tê peyda kirin.
Ger armanca voltage/herika yek qonaxê an dirêjahiya wê têrê nake ku rê bide motor bigihîje wê leza têkildar, bikarhêner dikare bibîne ku motor dizivire û dest bi vibrasyonê bike. Li jora Figure 8, dema ku motor radiweste, herik ji nişka ve zêde dibe dema ku bi rêkûpêk bilez bibe, aniha bêyî rawestan zêde dibe. Dema ku motor disekine, pêvajoya destpêkirinê têk diçe.
Zêdekirina voltage/qonaxa heyî dibe ku pirsgirêk çareser bike.
Li aliyê din, eger cildtagQonaxa e/niha ya ku hatî destnîşan kirin pir zêde ye, ji ber ku motor di lûleya vekirî de bêkêmasî dimeşe, dibe ku herik zêde bibe û bigihîje herikîna zêde. Motor ji nişka ve disekine, û alarmek zêde ji hêla Motor Pîlotê ve tê xuyang kirin. Tevgera niha di jimar 9 de tê nîşandan.
Kêmkirina voltage/qonaxa heyî dibe ku pirsgirêk çareser bike.
Mîna pêngava hevrêziyê, voltage/niha dikare di dema destpêkirinê de bi Motor Pîlotê re bêyî ku hewcedariya ji nû vejenkirina kodê were xweş kirin. Dûv re, gava ku mîhengê rast were nas kirin, ew dikare di projeya MC workbench de were bicîh kirin.
Switch-over
Qonaxa paşîn a prosedûra destpêkê veguhertin e. Di vê gavê de, algorîtm BEMF-ya hîskirî bikar tîne da ku rêzika 6-gavekî bi pozîsyona rotor re hevdeng bike. Veguheztin di beşa ku di parametreya ku di xêza 10-ê de hatiye xêzkirin de hatî destnîşan kirin dest pê dike. Ew di beşa pîvana destpêkirina kêm-sensor a qada xebatê ya MC de tê mîheng kirin.
Piştî îşaretek derbasdar a BEMF-derbasbûna sifirê (ji bo bicihanîna vê şertê li Beş 2.1 binêre), algorîtma diguhezîne operasyonek girtî. Pêngava veguherînê dikare ji ber sedemên jêrîn têk neçe:
- Leza guheztinê bi rêkûpêk nehatiye mîheng kirin
- Destkeftiyên PI-ê yên lûleya lezê pir zêde ne
- Bendavên ji bo tespîtkirina bûyera derbasbûna sifirê ya BEMF bi rêkûpêk nehatine danîn
Leza veguheztinê bi rêkûpêk nehatiye mîheng kirin
Leza ku pê veguhertin dest pê dike ji hêla xwerû ve heman leza mebesta destpêkê ye ku dikare di beşa mîhenga ajokerê ya qada xebatê MC de were mîheng kirin. Bikarhêner pêdivî ye ku hay jê hebe ku, gava ku lûleya lezê tê girtin, motor ji leza veguherînê berbi leza armancê tavilê bilez dibe. Ger ev her du nirx ji hev pir dûr bin, dibe ku têkçûnek zêde çêbibe.
Destkeftiyên PI-ê yên leza lezê pir zêde ye
Di dema guheztinê de, algorîtma ji zorê li rêzek pêş-dîyarkirî dimeşe da ku lezê bipîve û li gorî wê nirxên derketinê hesab bike. Bi vî rengî, ew leza rastîn a ku di encama lezbûna lûleya vekirî de ye telafî dike. Ger destkeftiyên PI-ê pir zêde bin, bêîstîqrariyek demkî dikare were ceribandin, lê heke were zêdekirin ew dikare bibe sedema têkçûna zêdeyî.
Xiflteya 11 nîşan dide û berêampDi dema derbasbûna ji operasyona vekirî ber bi hêleka girtî de bêîstîqrariyek weha heye.
Bendavên çewt ên BEMF
- Ger bendên BEMF-ê yên xelet werin danîn, derbasbûna sifir an pêşwext an dereng tê tespît kirin. Ev du bandorên sereke provoke dike:
- Formên pêlan asîmetrîk in û kontrol bêkêmasî ye ku rê li ber pêlên bilind ên torkê vedike (Wêne 12)
- Bi hewildana telafîkirina ripelên torkê, lûleya lezê bêîstîkrar dibe
- Bikarhêner dê kontrolkirina leza bêîstiqrar biceribîne û, di rewşên herî xirab de, de-senkronîzekirina ajotina motorê bi kontrolê re dibe sedema bûyerek zêde.
- Sazkirina rast a bendên BEMF ji bo performansa baş a algorîtmê pir girîng e. Berbend jî bi volta otobusê ve girêdayî yetage nirx û tora hîskirinê. Tê pêşniyar kirin ku hûn serî li Beş 2.1 bidin da ku hûn kontrol bikin ka meriv çawa voltagastên e ji bo yeka binavkirî ku di qada xebatê ya MC de hatî danîn.
Operasyona dorpêçê ya girtî
Ger motor qonaxa lezkirinê biqedîne, derbasbûna sifir a BEMF tê tespît kirin. Rotor bi rêzika 6-gavekî ve tête hevdem kirin û operasyonek girtî tête peyda kirin. Lêbelê, ji bo baştirkirina performansê dikare çêtirkirina parametreyê bêtir were kirin.
Mînakî, wekî ku di beşa berê 3.1.3 de ("Beravên BEMF-ê yên çewt") hatî destnîşan kirin), lûleya lezê, her çend bixebite jî, dibe ku ne aram xuya bike û dibe ku bendavên BEMF hewceyê hin paqijkirinê bin.
Wekî din, ger ji motorek tê xwestin ku bi leza zêde bixebite an bi çerxa peywirek PWM-ya bilind ve were ajotin, divê aliyên jêrîn bêne hesibandin:
Pravda PWM
- Leza loop PI qezenc dike
- Qonaxa dema valakirina demagnetîzasyonê
- Dereng di navbera sifir-derbasbûnê û veguheztina gavê de
- Di navbera hestiyariya PWM OFF-time û ON-time de biguherînin
Pravda PWM
Algorîtmaya 6-gavekî-kêmtir sensor di her çerxa PWM de stendina BEMF-ê pêk tîne. Ji bo ku bi rêkûpêk bûyera derbasbûna sifirê were tesbît kirin, hejmarek têr a bidestxistinan hewce ye. Wekî qaîdeyek ji rêzê, ji bo xebitandina rast, bi kêmî ve 10 wergirtinên li ser 60 goşeyên elektrîkê hevdemkirina rotorê baş û domdar didin.
Ji ber vê yekê
Leza loop PI qezenc dike
Destkeftiyên PI-ê yên lûleya lezê bandorê li bersivdana motorê li her fermanek lezbûn an kêmbûnê dike. Danasînek teorîkî ya ka rêgezek PID çawa dixebite li derveyî çarçoveya vê belgeyê ye. Lêbelê, pêdivî ye ku bikarhêner hay jê hebe ku destkeftiyên rêgezkerê leza bilez dikare di dema xebitandinê de bi navgîniya Motor Pîlotê ve were guheztin û wekî ku tê xwestin were sererast kirin.
Qonaxa dema valakirina demagnetîzasyonê
Demagnetîzekirina qonaxa herikîn serdemek e piştî guheztina enerjiya qonaxê ku tê de, ji ber vekêşana heyî (Wêne 14), xwendina EMF-ya paşîn ne pêbawer e. Ji ber vê yekê, algorîtm divê berî ku ew derbas bibe îşaretê paşguh bike. Ev serdem di qada xebatê ya MC de wekî ji sedî tê pênase kirintage ji gavekê (60 dereceyên elektrîkê) û dikare dema xebitandinê bi rêya Pîlota Motorê ve were guheztin wekî ku di jimar 15 de tê xuyang kirin. Leza motorê çiqasî bilindtir bibe, dema demagnetîzasyonê zûtir dibe. Demagnetîzasyon, ji hêla xwerû, digihîje sînorek jêrîn ku ji sê çerxên PWM-ê hatî danîn li 2/3 ji leza herî zêde ya binavkirî. Ger qonaxa înduksiyonê ya motorê kêm be û ji bo demagnetîzekirinê pir dem hewce nake, bikarhêner dikare heyama maskkirinê an leza ku heyama herî kêm tê danîn kêm bike. Lêbelê, nayê pêşniyar kirin ku heyama maskkirinê di binê 2 - 3 çerxên PWM de kêm bikin ji ber ku kontrol dikare di dema veguheztina gavê de bêîstiqrariyek ji nişka ve çêbike.
Dereng di navbera derbasbûna sifir a BEMF û veguheztina gavê de
Dema ku bûyera derbasbûna sifirê ya BEMF hate tespît kirin, algorîtma bi gelemperî 30 pileyên elektrîkê li benda veguheztina rêzek gavê dimîne (Wêne 16). Bi vî rengî, zero-derbasbûna li nîvê gavê tête danîn da ku karbidestiya herî zêde armanc bike.
Ji ber ku rastbûna vedîtina sifir-derbasbûnê bi hejmara bidestxistinan ve girêdayî ye, ji ber vê yekê li ser frekansa PWM (binihêre Beş 3.2.1), dibe ku rastbûna tespîtkirina wê bi leza zêde têkildar bibe. Dûv re ew asîmetrîkiyek eşkere ya formên pêlan û guheztina herikê çêdike (binihêre Figure 17). Ev dikare bi kêmkirina derengiya di navbera tespîtkirina derbasbûna sifir û veguheztina gavê de were telafî kirin. Derengiya derbasbûna sifir dikare dema xebitandinê ji hêla bikarhêner ve bi navgîniya Motor Pîlotê ve were guheztin wekî ku di Figure 18 de tê xuyang kirin.
Di navbera hestiyariya PWM OFF-time û ON-time de biguherînin
Dema ku leza an jî heyama barkirinê zêde dibe (ango torka derana motorê), çerxa peywira ajotina PWM zêde dibe. Bi vî awayî, dema ji bo samplingê BEMF di dema OFF-time de kêm dibe. Ji bo ku bigihîje 100% çerxa peywirê, veguheztina ADC di dema ON-dema PWM de tê dest pê kirin, bi vî rengî ji hestiyariya BEMF di dema PWM OFF-ê de vediguhezîne PWM-ê-demê.
Veavakirina xelet a bendên BEMF-ê di dema ON-time de rê li ber heman pirsgirêkan vedike ku di Beşa 3.1.3 de ("Berbangên BEMF-ê yên çewt") hatine vegotin.
Ji hêla xwerû, bendên ON-hestkirina BEMF li nîvê volta otobusê têne danîntage (binihêre Beş 2.1). Pêdivî ye ku bikarhêner bifikire ku bendên rastîn bi otobusê ve girêdayî yetage nirx û tora hestiyariyê. Nîşaneyên di Beşa 2.1-ê de bişopînin û pê ewle bin ku voltagAsta ku di qada xebatê ya MC-ê de ji ya binavkirî hatî destnîşan kirin.
Nirxên bend û çerxa peywira PWM-ê ya ku tê de algorîtma di navbera OFF û ON-heskirinê de diguhezîne dema xebitandinê bi Motor Pîlotê ve têne mîheng kirin (Wêne 19) û di Vol de peyda dibin.tage moda ajotinê tenê.
Çareserkirina pirsgirêkan
Ji bo ku motorek bi algorîtmaya 6-gavekî ya kêm-sensor bi rêkûpêk bizivirîne divê ez çi bigirim? Zivirîna motorek bi algorîtmaya 6-gavekî ya kêm-sensor tê vê wateyê ku meriv bi rêkûpêk nîşana BEMF-ê tespît bike, motorê bilezîne, û rotor bi algorîtmaya kontrolê re hevdeng bikin. Pîvana rast a sînyalên BEMF di sêwirana bi bandor a tora hestiyariyê ya BEMF de ye (binihêre Beş 2.1). Armanca voltage (voltagajotina moda e) an niha (ajotina moda heyî) di dema rêza destpêkirinê de bi pîvanên motorê ve girêdayî ye. Pênase (û di dawiyê de demajoya) cildêtagQonaxa e/niha di dema rêzkirin, lezkirin, û gavên guheztinê de ji bo pêvajoyek serketî pir girîng in (binihêre Beş 3).
Di dawiyê de, hevdemkirina rotorê û şiyana zêdekirina motora lezê heya leza binavkirî bi xweşbîniya frekansa PWM, bendên BEMF, heyama demagnetîzasyonê û derengiya di navbera tespîtkirina derbasbûna sifir û veguheztina gavê de girêdayî ye, wekî ku di Beş 3.2.
Nirxa rast a dabeşkera berxwedanê ya BEMF çi ye?
Bikarhêner pêdivî ye ku hay jê hebe ku nirxek xelet a dabeşkera berxwedanê ya BEMF dikare her şansê ajotina motorê bi rêkûpêk rabike. Ji bo hûrguliyên bêtir li ser meriv çawa sêwirana tora hestyariya BEMF-ê, li Beş 2.1 binihêre.
Ez çawa dikarim pêvajoya destpêkirinê mîheng bikim?
- Ji bo xweşkirina pêvajoya destpêkirinê, tê pêşniyar kirin ku dirêjahiya her gavê qonaxa rev-up-ê heya çend saniyan zêde bikin. Dûv re gengaz e ku meriv fêm bike ka motor bi rêkûpêk bilez dike, an bi kîjan leza / gavê prosedûra lûleya vekirî têk diçe.
- Ne şîret e ku meriv motorek înertiya bilind bi r-ya pir zirav bilez bikeamp.
- Ger voltagqonax an qonaxa niha pir kêm e, motor disekine. Ger ew pir zêde be, herikîna zêde tê derxistin. Hêdî hêdî hejmar zêde dibetagqonaxa e (voltagajotina moda e) an niha (ajotina moda heyî) di dema gavên lihevkirin û lezkirinê de dihêle ku bikarhêner rêza xebata motorê fam bike. Bi rastî, ew ji bo dîtina çêtirîn dibe alîkar.
- Dema ku dor tê ser guheztina operasyonek girtî, divê destkeftiyên PI-ê di destpêkê de bêne kêm kirin da ku ji holê rakin ku windabûna kontrolê an bêîstîqrar ji ber lûleya lezê ye. Di vê nuqteyê de, pê ewle bûna ku tora hestyariya BEMF bi rêkûpêk hatî sêwirandin (binihêre Beş 2.1) û îşaretek BEMF ku bi rêkûpêk hatî wergirtin pir girîng e. Bikarhêner dikare xwe bigihîne xwendina BEMF, û wê di Pîlota Motorê de binivîsîne (binihêre Figure 20) bi bijartina tomarên berdest BEMF_U, BEMF_V û BEMF_U di beşa ASYNC plansaziya amûrê de. Dema ku motor di rewşa Run de be, destkeftiyên kontrolkerê leza lezê dikare were xweşbîn kirin. Ji bo hûrguliyên bêtir an xweşbîniya parametreyê, li Beş 3 û Beş 3.2 binêre.
Ma ez dikarim çi bikim ger motor di destpêkê de nelive?
- Di destpêkê de, cildek bi rêzê zêde dibetage (voltagajotina moda e) an niha (ajotina moda heyî) ji qonaxên motorê re tê peyda kirin. Armanc ew e ku wê li pozîsyonek naskirî û ji berê diyarkirî de hevrêz bikin. Ger cildtage ne têra xwe bilind e (nemaze bi motorên bi berdewamiya bêhêziya bilind), motor nagere û prosedur têk diçe. Ji bo bêtir agahdarî li ser çareseriyên gengaz, serî li Beş 3.1.1 bidin.
Ger motor qonaxa lezkirinê temam neke ez dikarim çi bikim?
Mîna qonaxa lihevkirinê, motor bi sepandina volqek xêzkî zêde dibe di çerxek vekirî de tê lezandin.tage (voltagajotina moda e) an niha (ajotina moda heyî) heya qonaxên motorê. Nirxên pêşnumayan barkirina mekanîkî ya dawîn nahesibînin, an sabitên motorê ne rast in û/an nayên zanîn. Ji ber vê yekê, prosedûra lezkirinê dibe ku bi rawestana motorê an bûyerek zêde têk biçe. Ji bo bêtir agahdarî li ser çareseriyên gengaz, serî li Beş 3.1.2 bidin.
Çima motor naçe nav lûleya leza girtî?
Ger motor bi rêkûpêk lezê dide leza armancê lê ew ji nişkê ve disekine, dibe ku tiştek di veavakirina sînorê BEMF de xelet be an kontrolkerê PI-yê bi dest bixe. Ji bo hûrguliyên bêtir serî li Beş 3.1.3 bidin.
Çima lûleya lezê bêhêz xuya dike?
Zêdebûna dengê pîvandinê bi lezê re tê çaverê kirin ji ber ku lez çiqas zêde be, hejmara BEMF s kêm dibe.amples ji bo tespîtkirina zero-derbasbûnê û, bi encam, rastbûna hesabê wê. Lêbelê, bêîstîqrariyek zêde ya lûleya lezê jî dibe ku nîşana bendava BEMF ya xelet an destkeftiyên PI-yê yên ku bi rêkûpêk nehatine mîheng kirin, wekî ku di beşa 3.1.3 de hatî destnîşan kirin be.
- Ez çawa dikarim leza herî zêde ya gihîştî zêde bikim?
Leza herî zêde ya gihîştî bi gelemperî ji hêla çend faktoran ve tê sînordar kirin: Frekansa PWM, windabûna hevdemkirinê (ji ber heyama demagnetîzasyona zêde an derengiya xelet di navbera tespîtkirina derbasbûna sifir û veguheztina gavê de), bendên BEMF yên nerast. Ji bo hûrguliyên bêtir li ser meriv çawa van hêmanan xweşbîn dike, serî li Beş 3.2.1, Beş 3.2.3, Beş 3.2.4 û Beş 3.2.5 bidin.
Çima motor ji nişka ve bi lezek diyar disekine?
Ew îhtîmal e ku ji ber veavakirina sînorê BEMF-ê ya PWM-ya nerast e. Ji bo hûrguliyên bêtir serî li Beş 3.2.5 bidin.
Dîroka Revision
Tablo 2. Dîroka guhertoya belgeyê
| Rojek | Awa | Changes |
| 24-November-2023 | 1 | Serbestberdana destpêkê. |
BİXWÎNE BİXWÎNE - BİXWÎNE BİXWÎNE
STMicroelectronics NV û şaxên wê ("ST") mafê ku di her kêliyê de bêyî agahdarî li ser hilberên ST-ê û / an jî vê belgeyê biguhezînin, rastkirin, çêtirkirin, guheztin û çêtirkirinan diparêzin. Pêdivî ye ku kirrûbir berî ku fermanan bidin agahdariya herî dawî ya têkildar li ser hilberên ST bistînin. Berhemên ST di dema pejirandina fermanê de li gorî şert û mercên firotanê yên ST têne firotin.
Kiryar bi tenê ji bijartin, hilbijartin û karanîna hilberên ST berpirsiyar in û ST ji bo arîkariya serîlêdanê an sêwirana hilberên kirrûbiran berpirsiyarî nagire.
Li vir ji hêla ST ve ti destûrek, eşkere an jî têgihîştî, ji tu mafek milkê rewşenbîrî re nayê dayîn.
Kiryar bi tenê ji bijartin, hilbijartin û karanîna hilberên ST berpirsiyar in û ST ji bo arîkariya serîlêdanê an sêwirana hilberên kirrûbiran berpirsiyarî nagire.
Li vir ji hêla ST ve ti destûrek, eşkere an jî têgihîştî, ji tu mafek milkê rewşenbîrî re nayê dayîn.
Ji nû ve firotina hilberên ST bi şertên ku ji agahdariya ku li vir hatî destnîşan kirin cûdatir dê garantiyek ku ST ji bo hilberek weha hatî dayîn betal bike.
ST û logoya ST marqeyên ST ne. Ji bo bêtir agahdarî li ser marqeyên ST, serî li www.st.com/trademarks. Hemî navên hilber an karûbarê din milkê xwediyên wan ên têkildar in.
Agahdariya di vê belgeyê de agahdariya ku berê di guhertoyên berê yên vê belgeyê de hatine peyda kirin digire û diguhezîne.
© 2023 STMicroelectronics - Hemî maf parastî ne
ST û logoya ST marqeyên ST ne. Ji bo bêtir agahdarî li ser marqeyên ST, serî li www.st.com/trademarks. Hemî navên hilber an karûbarê din milkê xwediyên wan ên têkildar in.
Agahdariya di vê belgeyê de agahdariya ku berê di guhertoyên berê yên vê belgeyê de hatine peyda kirin digire û diguhezîne.
© 2023 STMicroelectronics - Hemî maf parastî ne
Belge / Çavkanî
 |
STMicroelectronics STM32 Kontrola Motorê SDK 6 Gav Sensora Firmware Parametreya Kêm [pdf] Rêbernameya Bikarhêner STM32 Kontrola Motora SDK 6-Gavê Sensora Firmwareya Kêm Parametre, Kontrola Motora SDK-ê 6 Gav Parametreya Kêm Sensora Firmware, Parametreya Kêm Sensora Firmware ya Step, Parametreya Kêm Sensora Firmware, Parametreya Kêm Sensor, Parametreya Kêm Sensor, Parametreya Kêmtir |
