STM32 מאָטאָר קאָנטראָל סדק 6 סטעפּ פירמוואַרע סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער
ספּעסאַפאַקיישאַנז
- פּראָדוקט נאָמען: STM32 מאָטאָר קאָנטראָל SDK - 6-שריט פירמוואַרע סענסער-ווייניקער פּאַראַמעטער אַפּטאַמאַזיישאַן
- מאָדעל נומער: UM3259
- רעוויזיע: רעוו 1 - נאוועמבער 2023
- פאַבריקאַנט: STMicroelectronics
- Webפּלאַץ: www.st.com
איבערview
דער פּראָדוקט איז דיזיינד פֿאַר מאָטאָר קאָנטראָל אַפּלאַקיישאַנז ווו די ראָוטער שטעלע דאַרף זיין באשלאסן אָן ניצן סענסאָרס. די פירמוואַרע אָפּטימיזעס די פּאַראַמעטערס פֿאַר סענסער-ווייניקער אָפּעראַציע, וואָס אַלאַוז סינגקראַנאַזיישאַן פון שריט קאַמיוטיישאַן מיט די ראָוטער שטעלע.
BEMF נול-קראָסינג דעטעקשאַן:
די צוריק עלעקטראָמאָטיווע קראַפט (BEMF) וואַוועפאָרם ענדערונגען מיט ראָוטער שטעלע און גיכקייַט. צוויי סטראַטעגיעס זענען בנימצא פֿאַר נול-אַריבער דיטעקשאַן:
צוריק EMF סענסינג בעשאַס PWM OFF צייט: קריגן פלאָוטינג פאַסע וואָלtagE דורך ADC ווען קיין קראַנט פלאָוז, ידענטיפיינג נול אַריבער באזירט אויף שוועל.
צוריק EMF סענסינג בעשאַס PWM אויף-צייט: צענטער = צאַפּן וואַלtage ריטשאַז האַלב פון ויטאָבוס וואָלtagE, ידענטיפיצירן נול אַריבער באזירט אויף שוועל (ווס / 2).
STM32 מאָטאָר קאָנטראָל SDK - 6-שריט פירמוואַרע סענסער-ווייניקער פּאַראַמעטער אַפּטאַמאַזיישאַן
הקדמה
דער דאָקומענט באשרייבט ווי צו אַפּטאַמייז די קאַנפיגיעריישאַן פּאַראַמעטערס פֿאַר אַ 6-שריט, סענסער-ווייניקער אַלגערידאַם. דער ציל איז צו באַקומען אַ גלאַט און שנעל סטאַרטאַפּ פּראָצעדור, אָבער אויך אַ סטאַביל פֿאַרמאַכט-שלייף נאַטור. אַדדיטיאָנאַללי, דער דאָקומענט אויך דערקלערט ווי צו דערגרייכן אַ געהעריק באַשטימען צווישן צוריק EMF נול-אַריבער דיטעקשאַן בעשאַס PWM OFF צייט און PWM אויף צייט ווען ספּיננינג די מאָטאָר מיט אַ הויך גיכקייַט.tagE דרייווינג מאָדע טעכניק. פֿאַר מער דעטאַילס וועגן די 6-שריט פירמוואַרע אַלגערידאַם און די וואַלtage / קראַנט דרייווינג טעכניק, אָפּשיקן צו די פֿאַרבונדענע באַניצער מאַנואַל אַרייַנגערעכנט אין די X-CUBE-MCSDK דאַקיומענטיישאַן פּעקל.
אַקראַנימז און אַבריווייישאַנז
| אַקראַנים | באַשרייַבונג |
| MCSDK | מאָטאָר קאָנטראָל ווייכווארג אַנטוויקלונג קיט (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | ייַזנוואַרג |
| IDE | ינטעגראַטעד אַנטוויקלונג סוויווע |
| MCU | מיקראָקאָנטראָללער אַפּאַראַט |
| GPIO | אַלגעמיינע-ציל אַרייַנשרייַב / רעזולטאַט |
| אַדק | אַנאַלאָג-צו-דיגיטאַל קאַנווערטער |
| VM | Voltage מאָדע |
| SL | סענסאָר-ווייניקער |
| BEMF | צוריק עלעקטראָמאָטיווע קראַפט |
| FW | פירמוואַרע |
| ZC | נול-אַריבער |
| GUI | גראַפיקאַל באַניצער צובינד |
| MC | מאָטאָר קאָנטראָל |
| OCP | אָווערקוררענט שוץ |
| PID | פּראָפּאָרטיאָנאַל-ינטאַגראַל-דעריוואַטיוו (קאָנטראָללער) |
| SDK | ווייכווארג אַנטוויקלונג קיט |
| UI | באַניצער צובינד |
| מק ווערקבענטש | מאָטאָר קאָנטראָל וואָרקבענטש געצייַג, טייל פון MCSDK |
| מאָטאָר פּילאָט | מאָטאָר פּילאָט געצייַג, טייל פון MCSDK |
איבערview
אין די 6-שריט סענסער-ווייניקער דרייווינג מאָדע, די פירמוואַרע עקספּלויץ די צוריק עלעקטראָמאָטיווע קראַפט (BEMF) סענסט אין די פלאָוטינג פאַסע. די שטעלע פון די ראָוטער איז באקומען דורך דיטעקטינג די נול אַריבער פון די BEMF. דעם איז קאַמאַנלי געטאן ניצן אַ אַדק, ווי געוויזן אין פיגורע 1. אין באַזונדער, ווען די מאַגנעטיק פעלד פון די ראָוטער קראָסיז די הויך-ז פאַסע, די קאָראַספּאַנדינג BEMF וואָל.tage ענדערונגען זייַן צייכן (נול-אַריבער). די BEMF voltagE קענען זיין סקיילד ביי די ADC אַרייַנשרייַב, דאַנק צו אַ רעסיסטאָר נעץ וואָס דיוויידז די וואָלtage קומט פון די מאָטאָר פאַסע.
אָבער, זינט די BEMF סיגנאַל איז פּראַפּאָרשאַנאַל צו די גיכקייַט, די ראָוטער שטעלע קענען ניט זיין באשלאסן ביי סטאַרטאַפּ אָדער זייער נידעריק גיכקייַט. דעריבער, דער מאָטאָר מוזן זיין אַקסעלערייטיד אין אַ עפענען שלייף ביז אַ גענוג BEMF וואָלtage איז דערגרייכט. אַז BEMF voltagE אַלאַוז די סינגקראַנאַזיישאַן פון די שריט קאַמיוטיישאַן מיט די ראָוטער שטעלע.
אין די פאלגענדע פּאַראַגראַפס, די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור און די פארמאכט-שלייף אָפּעראַציע, צוזאַמען מיט די פּאַראַמעטערס צו ניגן זיי, זענען דיסקרייבד.
BEMF נול-אַריבער דיטעקשאַן
די צוריק EMF וואַוועפאָרם פון אַ ברושלעסס מאָטאָר ענדערונגען צוזאמען מיט די ראָוטער שטעלע און גיכקייַט און איז אין אַ טראַפּעזאָידאַל פאָרעם. פיגור 2 ווייזט די וואַוועפאָרם פון די קראַנט און צוריק EMF פֿאַר איין עלעקטריקאַל פּעריאָד, ווו די האַרט שורה דינאָוץ דעם קראַנט (ריפּאַלז זענען איגנאָרירט פֿאַר די צוליב פון פּאַשטעס), די דאַשט שורה רעפּראַזענץ די צוריק עלעקטראָמאָטיווע קראַפט, און די האָריזאָנטאַל קאָואָרדאַנאַט רעפּראַזענץ די עלעקטריק. פּערספּעקטיוו פון מאָטאָר ראָוטיישאַן.
די מיטל פון יעדער צוויי פאַסע-סוויטשינג פונקטן קאָראַספּאַנדז צו איין פונט וועמענס צוריק עלעקטראָמאָטיווע קראַפט פּאָולעראַטי איז געביטן: די נול-אַריבער-פונט. אַמאָל די נול אַריבער פונט איז יידענאַפייד, די פאַסע-סוויטשינג מאָמענט איז באַשטימט נאָך אַן עלעקטריקאַל פאַרהאַלטן פון 30 °. צו דעטעקט די נול אַריבער פון די BEMF, די צענטער צאַפּן וואָלtagמען דאַרף וויסן. דער צענטער צאַפּן איז גלייַך צו די פונט ווו די דריי מאָטאָר פאַסעס זענען פארבונדן צוזאַמען. עטלעכע מאָטאָרס מאַכן די צענטער צאַפּן בנימצא. אין אנדערע קאַסעס, עס קענען זיין ריקאַנסטראַקטיד דורך די וואַלtage פאַסעס. די 6-שריט אַלגערידאַם וואָס איז דיסקרייבד דאָ נעמט אַדוואַנtage פון די בייַזייַן פון אַ BEMF סענסינג נעץ פארבונדן צו די מאָטאָר פייזאַז וואָס אַלאַוז צו רעכענען די צענטער צאַפּן וואָל.tage.
- צוויי פאַרשידענע סטראַטעגיעס זענען בנימצא פֿאַר די לעגיטימאַציע פון די נול אַריבער פונט
- צוריק EMF סענסינג בעשאַס די PWM OFF צייט
- צוריק EMF סענסינג בעשאַס די PWM ON-צייט (דערווייַל געשטיצט אין חלקtagבלויז E מאָדע)
בעשאַס די PWM OFF צייט, די פלאָוטינג פאַסע וואָלtage איז קונה דורך די ADC. זינט קיין שטראם פליסט אין די פלאָוטינג פאַסע, און די אנדערע צוויי זענען פארבונדן צו דער ערד, ווען די BEMF קראָסיז נול אין די פלאָוטינג פאַסע, עס האט גלייַך און פאַרקערט פּאָולעראַטי אויף די אנדערע פאַסעס: די צענטער צאַפּן וואָל.tage איז דעריבער נול. דערפאר, די נול אַריבער פונט איז יידענאַפייד ווען די ADC קאַנווערזשאַן ריסעס אויבן אָדער פאלן אונטער אַ דיפיינד שוועל.
אויף די אנדערע האַנט, בעשאַס די PWM אויף צייט, איין פאַסע איז פארבונדן צו די ויטאָבוס וואָלtagE, און אנדערן צו דער ערד (פיגורע 3). אין דעם צושטאַנד, די צענטער צאַפּן וואָלtage ריטשאַז האַלב פון די ויטאָבוס וואָלtagE ווערט ווען די BEMF אין די פלאָוטינג פאַסע איז נול. ווי פריער, די נול אַריבער פונט איז יידענאַפייד ווען די ADC קאַנווערזשאַן ריסעס העכער (אָדער פאלן אונטן) אַ דיפיינד שוועל. די יענער קאָראַספּאַנדז צו VS / 2.
BEMF סענסינג נעץ פּלאַן
אין פיגורע 4 די קאַמאַנלי געוויינט נעץ צו זינען די BEMF איז געוויזן. זייַן ציל איז צו טיילן די מאָטאָר פאַסע וואָלtagצו זיין רעכט קונה דורך די ADC. די R2 און R1 וואַלועס מוזן זיין אויסדערוויילט לויט די ויטאָבוס וואָלtagE מדרגה. דער באַניצער מוזן זיין אַווער אַז ימפּלאַמענינג אַ R1 / (R2 + R1) פאַרהעלטעניש פיל נידעריקער ווי דארף, די BEMF סיגנאַל קען זיין צו נידעריק און די קאָנטראָל איז נישט שטאַרק גענוג.
אויף די אנדערע האַנט, אַ העכער פאַרהעלטעניש ווי נויטיק וואָלט פירן צו אָפט טורנינג-אויף / אַוועק פון די D1 שוץ דייאָודז וועמענס אָפּזוך קראַנט קען אַרייַנשפּריצן ראַש. די רעקאַמענדיד ווערט איז:
זייער נידעריק וואַלועס פֿאַר R1 און R2 מוזן זיין אַוווידיד צו באַגרענעצן קראַנט טאַפּט פון די מאָטאָר פאַסע.
R1 איז מאל קאָננעקטעד צו אַ GPIO אַנשטאָט פון GND. עס אַלאַוז די נעץ צו זיין רונטימע ענייבאַלד אָדער פאַרקריפּלט.
אין די 6-שריט פירמוואַרע, די GPIO איז שטענדיק אין באַשטעטיק שטאַט און די נעץ איז ענייבאַלד. אָבער, די עווענטואַל בייַזייַן פון D3 מוזן זיין קאַנסידערד ווען באַשטעטיקן די BEMF שוועל פֿאַר סענסינג בעשאַס די PWM אויף צייט: עס יוזשאַוואַלי מוסיף 0.5÷0.7 V צו די ידעאַל שוועל.
C1 איז פֿאַר פֿילטרירונג צוועקן און מוזן נישט באַגרענעצן די סיגנאַל באַנדווידט אין די PWM אָפטקייַט קייט.
D4 און R3 זענען פֿאַר שנעל אָפּזאָגן פון די BEMF_SENSING_ADC נאָדע בעשאַס די PWM קאַמיוטיישאַנז, ספּעציעל אין הויך וואַליומזtagE באָרדז.
די דיאָדעס D1 און D2 זענען אַפּשאַנאַל און מוזן זיין צוגעגעבן בלויז אין פאַל פון ריזיקירן פון ווייאַלייטינג די BEMF סענסינג ADC קאַנאַל מאַקסימום רייטינגז.
אָפּטימיזאַטיאָן פון קאָנטראָל אַלגערידאַם פּאַראַמעטערס
סטאַרטאַפּ פּראָצעדור
די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור איז יוזשאַוואַלי געמאכט פון אַ סיקוואַנס פון דרייַ סtagעס:
- אַליינמאַנט. דער ראָוטער איז אַליינד אין אַ פּרידיטערמינד שטעלע.
- עפענען-שלייף אַקסעלעריישאַן. דער וולtagE פּאַלסיז זענען געווענדט אין אַ פּרידיטערמינד סיקוואַנס צו שאַפֿן אַ מאַגנעטיק פעלד וואָס ז די ראָוטער צו אָנהייבן ראָוטייטינג. דער קורס פון די סיקוואַנס איז פּראַגרעסיוולי געוואקסן צו לאָזן די ראָוטער דערגרייכן אַ זיכער גיכקייַט.
- באַשטימען-איבער. אַמאָל דער ראָוטער האט ריטשט אַ זיכער גיכקייַט, די אַלגערידאַם סוויטשיז צו אַ פארמאכט-שלייף 6-שריט קאָנטראָל סיקוואַנס צו האַלטן קאָנטראָל פון די מאָטאָר ס גיכקייַט און ריכטונג.
ווי געוויזן אין פיגורע 5, דער באַניצער קענען קאַסטאַמייז די סטאַרטאַפּ פּאַראַמעטערס אין די MC וואָרקבענטש איידער דזשענערייטינג די קאָד. צוויי פאַרשידענע דרייווינג מאָדעס זענען בנימצא:
- Voltage מאָדע. דער אַלגערידאַם קאָנטראָלס די גיכקייַט דורך וועריינג די פליכט ציקל פון די PWM געווענדט צו די מאָטאָר פאַסעס: אַ ציל פאַסע וואָל.tagE איז דיפיינד פֿאַר יעדער אָפּשניט פון די סטאַרטאַפּ פּראָfile
- איצטיקע מאָדע. דער אַלגערידאַם קאָנטראָלס די גיכקייַט דורך וועריינג די קראַנט וואָס פלאָוז אין די מאָטאָר פאַסעס: אַ קראַנט ציל איז דיפיינד פֿאַר יעדער אָפּשניט פון די סטאַרטאַפּ פּראָ.file
פיגורע 5. סטאַרטאַפּ פּאַראַמעטערס אין די מק וואָרקבענטש
אַליינמאַנט
אין פיגור 5, די פאַסע 1 שטענדיק קאָראַספּאַנדז צו די אַליינמאַנט שריט. דער ראָוטער איז אַליינד צו די 6-שריט שטעלע קלאָוסאַסט צו די "ערשט עלעקטריקאַל ווינקל".
עס איז וויכטיק צו טאָן אַז, דורך פעליקייַט, די געדויער פון די פאַסע 1 איז 200 מיז. בעשאַס דעם שריט, די פליכט ציקל איז לינעאַרלי געוואקסן צו דערגרייכן די ציל פאַסע וואָלtage (פאַסע קראַנט, אויב די קראַנט דרייווינג מאָדע איז אויסגעקליבן). אָבער, מיט באַלקי מאָטאָרס אָדער אין די פאַל פון הויך ינערשאַ, די סאַגדזשעסטיד געדויער, אָדער אפילו די ציל פאַסעtage / Current קען נישט זיין גענוג צו רעכט אָנהייבן די ראָוטיישאַן.
אין פיגורע 6, אַ פאַרגלייַך צווישן אַ פאַלש אַליינמאַנט צושטאַנד און אַ געהעריק איינער איז צוגעשטעלט.
אויב די ציל ווערט אָדער געדויער פון פאַסע 1 איז נישט גענוג צו צווינגען די ראָוטער אין די סטאַרטינג שטעלע, דער באַניצער קענען זען די מאָטאָר ווייברייטינג אָן סטאַרטינג צו דרייען. דערווייַל, די קראַנט אַבזאָרפּשאַן ינקריסיז. אין דער ערשטער פּעריאָד פון די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור, די קראַנט ינקריסיז, אָבער די טאָרק איז נישט גענוג צו באַקומען די ינערשאַ פון די מאָטאָר. אין די שפּיץ פון פיגורע 6 (א), דער באַניצער קענען זען דעם קראַנט ינקריסינג. אָבער, עס איז קיין זאָגן פון BEMF: דער מאָטאָר איז סטאָלד. אַמאָל די אַקסעלעריישאַן שריט איז סטאַרטעד, די ומזיכער שטעלע פון די ראָוטער פּריווענץ די אַלגערידאַם פון קאַמפּליטינג די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור און לויפן די מאָטאָר.
פאַרגרעסערן די וואָלtage / קראַנט פאַסע בעשאַס פאַסע 1 קען פאַרריכטן דעם אַרויסגעבן.
אין באנדtagE מאָדע, דער ציל וואָלtagE בעשאַס די סטאַרטאַפּ קענען זיין קאַסטאַמייזד מיט די מאָטאָר פּילאָט אָן די נויט צו רידזשענערייט די קאָד. אין די מאָטאָר פּילאָט, אין די רעוו-אַרויף אָפּטיילונג, דער זעלביקער אַקסעלעריישאַן פּראָfile פון פיגורע 1 איז געמאלדן (זען פיגורע 7). באַמערקונג אַז דאָ די וולtagדי פאַסע קענען זיין געוויזן ווי די דויפעק שטעלן אין די טייַמער רעגיסטרירן (S16A אַפּאַראַט), אָדער ווי קאָראַספּאַנדינג צו די רעזולטאַט באַנדtage (וורמס אַפּאַראַט).
אַמאָל דער באַניצער געפינט די געהעריק וואַלועס וואָס זענען בעסטער פּאַסיק פֿאַר די מאָטאָר, די וואַלועס קענען זיין ימפּלאַמענאַד אין די MC וואָרקבענטש פּרויעקט. עס אַלאַוז רידזשענערייטינג די קאָד צו צולייגן די פעליקייַט ווערט. די אונטן פאָרמולע דערקלערט די קאָראַליישאַן צווישן וואָלtage פאַסע אין Vrms און S16A וניץ.
אין קראַנט מאָדע, אין די מאָטאָר פּילאָט GUI, דער ציל קראַנט איז בלויז געוויזן אין S16A. זיין קאַנווערזשאַן אין ampעס דעפּענדס אויף די שאַנט ווערט און די ampליפיקאַטיאָן געווינען געניצט אין די קראַנט לימיטער סערקאַץ.
עפענען-שלייף אַקסעלעריישאַן
אין פיגורע 5, די פאַסע 2 קאָראַספּאַנדז צו די אַקסעלעריישאַן פאַסע. די 6-שריט סיקוואַנס איז געווענדט צו פאַרגיכערן די מאָטאָר אין אַ עפענען שלייף, דערפֿאַר, די ראָוטער שטעלע איז נישט סינגקראַנייזד מיט די 6-שריט סיקוואַנס. די קראַנט פייזאַז זענען דעמאָלט העכער ווי אָפּטימום און די טאָרק איז נידעריקער.
אין די MC וואָרקבענטש (פיגורע 5) דער באַניצער קענען דעפינירן איינער אָדער מער אַקסעלעריישאַן סעגמאַנץ. אין באַזונדער, פֿאַר אַ באַלקי מאָטאָר, עס איז רעקאַמענדיד צו פאַרגיכערן עס מיט אַ סלאָוער רamp צו באַקומען די ינערטיאַ איידער דורכפירן אַ סטיפּער רamp. בעשאַס יעדער אָפּשניט, די פליכט ציקל איז לינעאַרלי געוואקסן צו דערגרייכן די לעצט ציל פון די באַנדtage / קראַנט פאַסע פון דעם אָפּשניט. אזוי, עס פאָרסעס די קאַמיוטיישאַן פון די פאַסעס מיט די קאָראַספּאַנדינג גיכקייַט אנגעוויזן אין דער זעלביקער קאַנפיגיעריישאַן טיש.
אין פיגורע 8, אַ פאַרגלייַך צווישן אַ אַקסעלעריישאַן מיט אַ וואָלtagדי פאַסע (א) איז צו נידעריק און אַ געהעריק איינער (ב) איז צוגעשטעלט.
אויב דער ציל וואָלtagE / קראַנט פון איין פאַסע אָדער זיין געדויער איז נישט גענוג צו לאָזן די מאָטאָר צו דערגרייכן די קאָראַספּאַנדינג גיכקייַט, דער באַניצער קענען זען די מאָטאָר האַלטן ספּיננינג און אָנהייבן ווייברייטינג. אין די שפּיץ פון פיגור 8, די קראַנט ינקריסיז פּלוצלינג ווען דער מאָטאָר סטאָלז, און ווען רעכט אַקסעלערייטיד, די קראַנט ינקריסיז אָן דיסקאַנטיניואַטיז. אַמאָל די מאָטאָר סטאַפּס, די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור פיילז.
פאַרגרעסערן די וואָלtage / קראַנט פאַסע קען פאַרריכטן דעם אַרויסגעבן.
אויף די אנדערע האַנט, אויב די וואָלtagדי דיפיינד E / קראַנט פאַסע איז צו הויך, ווייַל דער מאָטאָר איז פליסנדיק יניפעקטיוולי אין אָפֿן-שלייף, די קראַנט קען העכערונג און דערגרייכן די אָוווערקעראַנט. דער מאָטאָר פּלוצלינג סטאַפּס, און אַ אָוווערקראַנט שרעק איז געוויזן דורך די מאָטאָר פּילאָט. די נאַטור פון די קראַנט איז געוויזן אין פיגורע 9.
דיקריסינג די וואָלtage / קראַנט פאַסע קען פאַרריכטן דעם אַרויסגעבן.
ווי די אַליינמאַנט שריט, די ציל וואָלtage / קראַנט קענען זיין קאַסטאַמייזד רונטימע בעשאַס די סטאַרטאַפּ מיט די מאָטאָר פּילאָט אָן די נויט צו רידזשענערייט די קאָד. דערנאָך, עס קענען זיין ימפּלאַמענאַד אין די MC וואָרקבענטש פּרויעקט ווען די געהעריק באַשטעטיקן איז יידענאַפייד.
באַשטימען-איבער
די לעצטע שריט פון די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור איז די באַשטימען-איבער. בעשאַס דעם שריט, די אַלגערידאַם עקספּלויץ די סענסעד BEMF צו סינגקראַנייז די 6-שריט סיקוואַנס מיט די ראָוטער שטעלע. די באַשטימען-איבער סטאַרץ אין די אָפּשניט אנגעוויזן אין די פּאַראַמעטער אַנדערליינד אין פיגורע 10. עס איז קאַנפיגיעראַבאַל אין די סענסער-ווייניקער סטאַרטאַפּ פּאַראַמעטער אָפּטיילונג פון די מק וואָרקבענטש.
נאָך אַ גילטיק BEMF נול-אַריבער דיטעקשאַן סיגנאַל (צו מקיים דעם צושטאַנד זען אָפּטיילונג 2.1), די אַלגערידאַם סוויטשיז צו אַ פארמאכט-שלייף אָפּעראַציע. די באַשטימען-איבער שריט קען פאַרלאָזן רעכט צו די פאלגענדע סיבות:
- סוויטש-איבער גיכקייַט איז נישט רעכט קאַנפיגיערד
- פּי גיינז פון די גיכקייַט שלייף זענען צו הויך
- שוועלן צו דעטעקט די BEMF נול אַריבער געשעעניש זענען נישט רעכט באַשטימט
באַשטימען-איבער גיכקייַט איז נישט רעכט קאַנפיגיערד
די גיכקייַט אין וואָס די באַשטימען-איבער סטאַרץ איז דורך פעליקייַט די זעלבע ווי די ערשט ציל גיכקייַט וואָס קענען זיין קאַנפיגיערד אין די פאָר באַשטעטיקן אָפּטיילונג פון די MC וואָרקבענטש. דער באַניצער מוזן זיין אַווער אַז, ווי באַלד ווי די גיכקייַט שלייף איז פארמאכט, דער מאָטאָר איז טייקעף אַקסעלערייטיד פון די באַשטימען-איבער גיכקייַט צו די ציל גיכקייַט. אויב די צוויי וואַלועס זענען זייער ווייַט באַזונדער, אַ אָוווערקראַנט דורכפאַל קען פּאַסירן.
פּי גיינז פון די גיכקייַט שלייף אויך הויך
בעשאַס באַשטימען-איבער, די אַלגערידאַם באוועגט פון פאָרסינג אַ פּרעדעפינעד סיקוואַנס צו מעסטן די גיכקייַט און רעכענען די רעזולטאַט וואַלועס אַקאָרדינגלי. אזוי, עס קאַמפּאַנסייץ די פאַקטיש גיכקייַט וואָס איז דער רעזולטאַט פון די אָפֿן-שלייף אַקסעלעריישאַן. אויב די PI גיינז זענען צו הויך, אַ צייַטווייַליק ינסטאַביליטי קענען זיין יקספּיריאַנסט, אָבער דאָס קען פירן צו אָוווערקעראַנט דורכפאַל אויב יגזאַדזשערייטיד.
פיגורע 11 ווייזט און עקסampפון אַזאַ ינסטאַביליטי בעשאַס די יבערגאַנג פון עפענען-שלייף צו פארמאכט-שלייף אָפּעראַציע.
פאַלש BEMF שוועל
- אויב די אומרעכט BEMF שוועל זענען באַשטימט, די נול אַריבער איז דיטעקטאַד אָדער אין שטייַגן אָדער שפּעט. דאָס פּראַוואָוקס צוויי הויפּט יפעקס:
- די וואַוועפאָרמס זענען אַסיממעטריק און די קאָנטראָל באַטלאָניש לידינג צו הויך ריפּאַלז פון טאָרק (פיגורע 12)
- די גיכקייַט שלייף ווערט אַנסטייבאַל דורך טריינג צו פאַרגיטיקן פֿאַר די ריפּאַלז פון טאָרק
- דער באַניצער וואָלט דערפאַרונג אַנסטייבאַל גיכקייַט קאָנטראָל און, אין די ערגסט קאַסעס, אַ דע-סינגקראַנאַזיישאַן פון די מאָטאָר דרייווינג מיט די קאָנטראָל וואָס פירן צו אַ אָוווערקראַנט געשעעניש.
- די געהעריק באַשטעטיקן פון BEMF טרעשכאָולדז איז קריטיש פֿאַר גוט פאָרשטעלונג פון די אַלגערידאַם. שוועל אויך אָפענגען אויף די ויטאָבוס וואָלtagE ווערט און די סענסינג נעץ. עס איז רעקאַמענדיד צו אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 2.1 צו קאָנטראָלירן ווי צו ייַנרייען וואָלtagE לעוועלס צו די נאָמינאַל איינער שטעלן אין די MC וואָרקבענטש.
פארמאכט-שלייף אָפּעראַציע
אויב דער מאָטאָר קאַמפּליץ די אַקסעלעריישאַן פאַסע, די BEMF נול אַריבער איז דיטעקטאַד. דער ראָוטער איז סינגקראַנייזד מיט די 6-שריט סיקוואַנס און אַ פארמאכט-שלייף אָפּעראַציע איז באקומען. אָבער, ווייַטער פּאַראַמעטער אַפּטאַמאַזיישאַן קענען זיין דורכגעקאָכט צו פֿאַרבעסערן די פּערפאָרמאַנסיז.
פֿאַר בייַשפּיל, ווי דיסקרייבד אין די פריערדיקע אָפּטיילונג 3.1.3 ("פאַלש BEMF טרעשכאָולדז"), די גיכקייַט שלייף, אפילו אויב ארבעטן, קען זיין אַנסטייבאַל און BEMF שוועלז קען דאַרפֿן עטלעכע ראַפינירטקייַט.
אין דערצו, די פאלגענדע אַספּעקץ מוזן זיין קאַנסידערד אויב אַ מאָטאָר איז פארלאנגט צו אַרבעטן מיט הויך גיכקייַט אָדער געטריבן מיט אַ הויך PWM פליכט ציקל:
פּוום אָפטקייַט
- ספּיד שלייף פּי גיינז
- דעמאַגנעטיזאַטיאָן בלאַנקינג צייַט פאַסע
- פאַרהאַלטן צווישן נול-אַריבער און שריט קאַמיוטיישאַן
- באַשטימען צווישן PWM OFF צייט און אויף צייט סענסינג
פּוום אָפטקייַט
די סענסער-ווייניקער 6-שריט אַלגערידאַם פּערפאָרמז אַ אַקוואַזישאַן פון די BEMF יעדער פּוום ציקל. צו רעכט דעטעקט די נול אַריבער געשעעניש, אַ גענוג נומער פון אַקוואַזישאַנז זענען פארלאנגט. ווי אַ גראָבער פינגער, פֿאַר געהעריק אָפּעראַציע, בייַ מינדסטער 10 אַקוואַזישאַנז איבער 60 עלעקטריקאַל אַנגלעס געבן גוט און סטאַביל ראָוטער סינגקראַנאַזיישאַן.
דעריבער
ספּיד שלייף פּי גיינז
ספּיד שלייף פּי גיינז ווירקן די ריספּאַנסיוונאַס פון די מאָטאָר צו קיין באַפֿעל פון אַקסעלעריישאַן אָדער דיסעלעריישאַן. א טעאָרעטיש באַשרייַבונג פון ווי אַ PID רעגולאַטאָר אַרבעט איז ווייַטער פון די פאַרנעם פון דעם דאָקומענט. אָבער, דער באַניצער מוזן זיין אַווער אַז גיינז פון ספּיד שלייף רעגולאַטאָר קענען זיין טשיינדזשד ביי רונטימע דורך די מאָטאָר פּילאָט און זיין אַדזשאַסטיד ווי געוואלט.
דעמאַגנעטיזאַטיאָן בלאַנקינג צייַט פאַסע
די דעמאַגנעטיזאַטיאָן פון די פלאָוטינג פאַסע איז אַ פּעריאָד נאָך די ענדערונג פון פאַסע ענערדזשאַזיישאַן בעשאַס וואָס, רעכט צו דער קראַנט אָפּזאָגן (פיגורע 14), די צוריק EMF לייענען איז נישט פאַרלאָזלעך. דעריבער, דער אַלגערידאַם מוזן איגנאָרירן דעם סיגנאַל איידער עס איז פארביי. דעם פּעריאָד איז דיפיינד אין די MC וואָרקבענטש ווי אַ פּראָצענטtage פון אַ שריט (60 עלעקטריקאַל דיגריז) און קענען זיין רונטימע געביטן דורך די מאָטאָר פּילאָט ווי געוויזן אין פיגורע 15. די העכער די מאָטאָר גיכקייַט, די פאַסטער די דעמאַגנעטיזאַטיאָן צייַט. די דעמאַגנעטיזאַטיאָן, דורך פעליקייַט, ריטשאַז אַ נידעריקער שיעור שטעלן צו דריי PWM סייקאַלז ביי 2/3 פון די מאַקסימום רייטאַד גיכקייַט. אויב די ינדאַקטאַנס פאַסע פון די מאָטאָר איז נידעריק און טוט נישט דאַרפן פיל צייט צו דעמאַגנעטיזירן, דער באַניצער קענען רעדוצירן די מאַסקינג צייט אָדער די גיכקייַט אין וואָס די מינימום צייט איז באַשטימט. אָבער, עס איז נישט רעקאַמענדיד צו נידעריקער די מאַסקינג צייַט אונטער 2-3 PWM סייקאַלז ווייַל די קאָנטראָל קענען אָנמאַכן פּלוצעמדיק ינסטאַביליטי בעשאַס שריט קאַמיוטיישאַן.
פאַרהאַלטן צווישן BEMF נול אַריבער און שריט קאַמיוטיישאַן
אַמאָל די BEMF נול אַריבער געשעעניש איז דיטעקטאַד, דער אַלגערידאַם נאָרמאַלי ווייץ 30 עלעקטריקאַל דיגריז ביז אַ שריט סיקוואַנס קאַמיוטיישאַן (פיגורע 16). אין דעם וועג, די נול-אַריבער איז פּאַזישאַנד אין די מיטן פון די שריט צו ציל די מאַקסימום עפעקטיווקייַט.
זינט די אַקיעראַסי פון נול-אַריבער דיטעקשאַן דעפּענדס אויף די נומער פון אַקוואַזישאַנז, דערפאר אויף די PWM אָפטקייַט (זען אָפּטיילונג 3.2.1), די אַקיעראַסי פון זייַן דיטעקשאַן קען זיין באַטייַטיק אין הויך גיכקייַט. דערנאָך דזשענערייץ אַ קענטיק אַסיממעטריקיטי פון די וואַוועפאָרמס און די דיסטאָרשאַן פון די קראַנט (זען פיגורע 17). דעם קענען זיין קאַמפּאַנסייטאַד דורך רידוסינג די פאַרהאַלטן צווישן נול אַריבער דיטעקשאַן און שריט קאַמיוטיישאַן. נול-אַריבער פאַרהאַלטן קענען זיין רונטימע טשיינדזשד דורך די באַניצער דורך די מאָטאָר פּילאָט ווי געוויזן אין פיגורע 18.
באַשטימען צווישן PWM OFF צייט און אויף צייט סענסינג
בשעת ינקריסינג די גיכקייַט אָדער מאַסע קראַנט (דאָס איז די מאָטאָר רעזולטאַט טאָרק), די פליכט ציקל פון די PWM דרייווינג ינקריסיז. אזוי, די צייט פֿאַר שampלינג די BEMF בעשאַס די OFF צייט איז רידוסט. צו דערגרייכן 100% פון די פליכט ציקל, די ADC קאַנווערזשאַן איז טריגערד בעשאַס די ON-צייט פון די PWM, אַזוי סוויטשינג פון BEMF סענסינג בעשאַס די PWM OFF צייט צו PWM אויף צייט.
א פאַלש קאַנפיגיעריישאַן פון די BEMF טרעשכאָולדז בעשאַס ON-צייט פירט צו די זעלבע ישוז דיסקרייבד אין אָפּטיילונג 3.1.3 ("פאַלש BEMF שוועלז").
דורך פעליקייַט, BEMF ON-סענסינג טרעשאַלז זענען באַשטימט צו האַלב פון די ויטאָבוס וואָלtagE (זען אָפּטיילונג 2.1). דער באַניצער מוזן באַטראַכטן אַז פאַקטיש שוועל אָפענגען אויף די ויטאָבוס וואָלtagE ווערט און סענסינג נעץ. גיי די ינדאַקיישאַנז אין אָפּטיילונג 2.1 און מאַכן זיכער צו ייַנרייען די וואַלtagE מדרגה צו די נאָמינאַל איינער שטעלן אין די MC וואָרקבענטש.
וואַלועס פון די שוועלן און PWM פליכט ציקל אין וואָס די אַלגערידאַם סוואַפּס צווישן OFF און ON סענסינג זענען רונטימע קאַנפיגיעראַבאַל דורך די מאָטאָר פּילאָט (פיגורע 19) און בנימצא אין חלקtagE מאָדע דרייווינג בלויז.
טראָובלעשאָאָטינג
וואָס טאָן איך האָבן צו נעמען זאָרג פון צו רעכט ספּיננינג אַ מאָטאָר מיט אַ סענסער-ווייניקער 6-שריט אַלגערידאַם? ספּיננינג אַ מאָטאָר מיט אַ סענסער-ווייניקער 6-שריט אַלגערידאַם ימפּלייז אַז איר קענען רעכט דיטעקט די BEMF סיגנאַל, פאַרגיכערן די מאָטאָר, און סינגקראַנייז די ראָוטער מיט די קאָנטראָל אַלגערידאַם. די געהעריק מעזשערמאַנט פון די BEMF סיגנאַלז ליגט אין די עפעקטיוו פּלאַן פון די BEMF סענסינג נעץ (זען אָפּטיילונג 2.1). דער ציל וולtage (באַנדtage מאָדע דרייווינג) אָדער קראַנט (קראַנט מאָדע דרייווינג) בעשאַס די סטאַרטאַפּ סיקוואַנס דעפּענדס אויף די מאָטאָר פּאַראַמעטערס. די דעפֿיניציע (און יווענטשאַוואַלי די געדויער) פון די וואָלtage / קראַנט פאַסע בעשאַס אַליינמאַנט, אַקסעלעריישאַן און באַשטימען-איבער סטעפּס זענען קריטיש פֿאַר אַ מצליח פּראָצעדור (זען אָפּטיילונג 3).
אין די סוף, די סינגקראַנאַזיישאַן פון די ראָוטער און די פיייקייט צו פאַרגרעסערן די מאָטאָר גיכקייַט אַרויף צו די רייטאַד גיכקייַט דעפּענדס אויף די אַפּטאַמאַזיישאַן פון די PWM אָפטקייַט, BEMF טרעשכאָולדז, דעמאַגנעטיזאַטיאָן צייט און פאַרהאַלטן צווישן נול אַריבער דיטעקשאַן און שריט קאַמיוטיישאַן, ווי דיסקרייבד אין אָפּטיילונג 3.2.
וואָס איז די רעכט ווערט פון די BEMF רעסיסטאָר דיווידער?
דער באַניצער מוזן זיין אַווער אַז אַ פאַלש BEMF רעסיסטאָר דיווידער ווערט קען באַזייַטיקן קיין געלעגנהייט צו פירן די מאָטאָר רעכט. פֿאַר מער דעטאַילס וועגן ווי צו פּלאַן די BEMF סענסינג נעץ, אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 2.1.
ווי טאָן איך קאַנפיגיער די סטאַרטאַפּ פּראָצעדור?
- צו אַפּטאַמייז די סטאַרטאַפּ פּראָצעס, עס איז רעקאַמענדיד צו פאַרגרעסערן די געדויער פון יעדער שריט פון די רעוו-אַרויף פאַסע צו עטלעכע סעקונדעס. עס איז דעריבער מעגלעך צו פֿאַרשטיין צי דער מאָטאָר אַקסעלערייץ רעכט, אָדער אין וואָס גיכקייַט / שריט פון די עפענען-שלייף פּראָצעדור עס פיילז.
- עס איז נישט קעדייַיק צו פאַרגיכערן אַ הויך-ינערשאַ מאָטאָר מיט אַ צו אַראָפאַנג רamp.
- אויב די קאַנפיגיערד וואָלtagדי פאַסע אָדער קראַנט פאַסע איז צו נידעריק, דער מאָטאָר סטאָלז. אויב עס איז צו הויך, די אָווערקוררענט איז טריגערד. ביסלעכווייַז ינקריסינג די וואָלtage phase (voltage מאָדע דרייווינג) אָדער קראַנט (קראַנט מאָדע דרייווינג) בעשאַס די אַליינמאַנט און אַקסעלעריישאַן סטעפּס לאָזן די באַניצער צו פֿאַרשטיין די קייט פון אַרבעט פון די מאָטאָר. טאַקע, עס העלפּס צו געפֿינען די אָפּטימום.
- ווען עס קומט צו באַשטימען צו אַ פארמאכט-שלייף אָפּעראַציע, די גיינז פון די PI מוזן זיין רידוסט אין ערשטער צו ויסשליסן אַז אַ אָנווער פון קאָנטראָל אָדער ינסטאַביליטי איז רעכט צו גיכקייַט שלייף. אין דעם פונט, עס איז קריטיש אַז די BEMF סענסינג נעץ איז רעכט דיזיינד (זען אָפּטיילונג 2.1) און די BEMF סיגנאַל איז קונה רעכט. דער באַניצער קענען אַקסעס די לייענען פון די BEMF און פּלאַנעווען עס אין די מאָטאָר פּילאָט (זען פיגורע 20) דורך סעלעקטינג די בנימצא רעדזשיסטערז BEMF_U, BEMF_V און BEMF_U אין די ASYNC פּלאַנעווען אָפּטיילונג פון די געצייַג. אַמאָל די מאָטאָר איז אין די לויפן שטאַט, די גיינז פון די גיכקייַט שלייף קאָנטראָללער קענען זיין אָפּטימיזעד. פֿאַר מער דעטאַילס אָדער פּאַראַמעטער אַפּטאַמאַזיישאַן, זען אָפּטיילונג 3 און אָפּטיילונג 3.2.
וואָס קענען איך טאָן אויב די מאָטאָר טוט נישט רירן ווען די סטאַרטאַפּ?
- אין סטאַרטאַפּ, אַ לינעאַרלי ינקריסינג וואָלtage (באַנדtage מאָדע דרייווינג) אָדער קראַנט (קראַנט מאָדע דרייווינג) איז צוגעשטעלט צו די מאָטאָר פאַסעס. דער ציל איז צו ייַנרייען עס אין אַ באַוווסט און פּרעדעפינעד שטעלע. אויב די וואָלtagE איז נישט גענוג הויך (ספּעציעל מיט מאָטאָרס מיט אַ הויך ינערשאַ קעסיידערדיק), דער מאָטאָר טוט נישט רירן און די פּראָצעדור פיילז. פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע וועגן מעגלעך סאַלושאַנז, אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 3.1.1.
וואָס קענען איך טאָן אויב דער מאָטאָר טוט נישט פאַרענדיקן די אַקסעלעריישאַן פאַסע?
ווי פֿאַר די אַליינמאַנט פאַסע, די מאָטאָר איז אַקסעלערייטיד אין אַ עפענען שלייף דורך אַפּלייינג אַ לינעאַרלי ינקריסינג וואָלtage (באַנדtage מאָדע דרייווינג) אָדער קראַנט (קראַנט מאָדע דרייווינג) צו די מאָטאָר פאַסעס. פעליקייַט וואַלועס טאָן ניט באַטראַכטן עווענטואַל געווענדט מעטשאַניקאַל מאַסע, אָדער מאָטאָר קאַנסטאַנץ זענען נישט פּינטלעך און / אָדער באַוווסט. דעריבער, די אַקסעלעריישאַן פּראָצעדור קען פאַרלאָזן מיט אַ מאָטאָר סטאָל אָדער אַ אָוווערקעראַנט געשעעניש. פֿאַר מער אינפֿאָרמאַציע וועגן מעגלעך סאַלושאַנז, אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 3.1.2.
פארוואס טוט דער מאָטאָר נישט באַשטימען אין אַ פֿאַרמאַכט גיכקייַט שלייף?
אויב דער מאָטאָר אַקסעלערייץ רעכט צו ציל גיכקייַט אָבער פּלוצלינג סטאַפּס, עפּעס קען זיין פאַלש אין די BEMF שוועל קאַנפיגיעריישאַן אָדער די PI קאָנטראָללער גיינז. אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 3.1.3 פֿאַר מער דעטאַילס.
פארוואס קוקט די גיכקייַט שלייף אַנסטייבאַל?
אַ פאַרגרעסערן פון די ראַש פון די מעזשערמאַנט מיט די גיכקייַט איז דערוואַרט זינט די העכער די גיכקייַט איז, די נידעריקער די נומער פון BEMF s.ampלייס פֿאַר נול-אַריבער דיטעקשאַן און, דעריבער, די אַקיעראַסי פון זייַן כעזשבן. אָבער, אַ יבעריק ינסטאַביליטי פון די גיכקייַט שלייף קען אויך זיין דער סימפּטאָם פון פאַלש BEMF שוועל אָדער פּי גיינז וואָס זענען נישט רעכט קאַנפיגיערד, ווי כיילייטיד אין אָפּטיילונג 3.1.3.
- ווי קענען איך פאַרגרעסערן די מאַקסימום ריטשאַבאַל גיכקייַט?
מאַקסימום ריטשאַבאַל גיכקייַט איז יוזשאַוואַלי לימיטעד דורך עטלעכע סיבות: פּוום אָפטקייַט, אָנווער פון סינגקראַנאַזיישאַן (רעכט צו יבעריק דעמאַגנעטיזאַטיאָן פּעריאָד אָדער פאַלש פאַרהאַלטן צווישן נול אַריבער דיטעקשאַן און שריט קאַמיוטיישאַן), ומפּינקטלעך BEMF שוועלז. פֿאַר מער דעטאַילס וועגן ווי צו אַפּטאַמייז די עלעמענטן, אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 3.2.1, אָפּטיילונג 3.2.3, אָפּטיילונג 3.2.4 און אָפּטיילונג 3.2.5.
פארוואס טוט דער מאָטאָר פּלוצלינג האַלטן אין אַ זיכער גיכקייַט?
עס איז מסתּמא רעכט צו אַ ומפּינקטלעך PWM אויף-סענסינג BEMF שוועל קאַנפיגיעריישאַן. אָפּשיקן צו אָפּטיילונג 3.2.5 פֿאַר מער דעטאַילס.
רעוויזיע געשיכטע
טיש 2. דאָקומענט רעוויזיע געשיכטע
| טאָג | ווערסיע | ענדערונגען |
| 24-נאוועמבער-2023 | 1 | ערשט מעלדונג. |
וויכטיק אָנזאָג - לייענען קערפאַלי
STMicroelectronics NV און זייַן סאַבסידיעריז ("ST") רעזערווירן די רעכט צו מאַכן ענדערונגען, קערעקשאַנז, ימפּרווומאַנץ, מאָדיפיקאַטיאָנס און ימפּרווומאַנץ צו ST פּראָדוקטן און / אָדער דעם דאָקומענט אין קיין צייט אָן באַמערקן. פּערטשאַסערז זאָל באַקומען די לעצטע באַטייַטיק אינפֿאָרמאַציע אויף ST פּראָדוקטן איידער פּלייסינג אָרדערס. ST פּראָדוקטן זענען סאָלד לויט צו ST ס טערמינען און באדינגונגען פון פאַרקויף אין דער צייט פון דער דערקענטעניש פון סדר.
פּערטשאַסערז זענען בלויז פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר די ברירה, סעלעקציע און נוצן פון ST פּראָדוקטן און ST אַסומז קיין אַכרייַעס פֿאַר אַפּלאַקיישאַן הילף אָדער די פּלאַן פון פּערטשאַסערז פּראָדוקטן.
קיין דערלויבעניש, אויסדריקן אָדער ימפּלייד, צו קיין אינטעלעקטואַל פאַרמאָג רעכט איז דערלויבט דורך ST.
פּערטשאַסערז זענען בלויז פאַראַנטוואָרטלעך פֿאַר די ברירה, סעלעקציע און נוצן פון ST פּראָדוקטן און ST אַסומז קיין אַכרייַעס פֿאַר אַפּלאַקיישאַן הילף אָדער די פּלאַן פון פּערטשאַסערז פּראָדוקטן.
קיין דערלויבעניש, אויסדריקן אָדער ימפּלייד, צו קיין אינטעלעקטואַל פאַרמאָג רעכט איז דערלויבט דורך ST.
ריסייל פון ST פּראָדוקטן מיט פּראַוויזשאַנז אַנדערש פון די אינפֿאָרמאַציע געשטעלט דאָ וועט פּאָסל קיין וואָראַנטי געגעבן דורך ST פֿאַר אַזאַ פּראָדוקט.
ST און די ST לאָגאָ זענען טריידמאַרקס פון ST. פֿאַר נאָך אינפֿאָרמאַציע וועגן ST טריידמאַרקס, אָפּשיקן צו www.st.com/trademarkס. אַלע אנדערע פּראָדוקט אָדער דינסט נעמען זענען די פאַרמאָג פון זייער ריספּעקטיוו אָונערז.
אינפֿאָרמאַציע אין דעם דאָקומענט סאַפערז און ריפּלייסיז אינפֿאָרמאַציע ביז אַהער סאַפּלייד אין קיין פריערדיקע ווערסיעס פון דעם דאָקומענט.
© 2023 STMicroelectronics - כל רעכט רעזערווירט
ST און די ST לאָגאָ זענען טריידמאַרקס פון ST. פֿאַר נאָך אינפֿאָרמאַציע וועגן ST טריידמאַרקס, אָפּשיקן צו www.st.com/trademarkס. אַלע אנדערע פּראָדוקט אָדער דינסט נעמען זענען די פאַרמאָג פון זייער ריספּעקטיוו אָונערז.
אינפֿאָרמאַציע אין דעם דאָקומענט סאַפערז און ריפּלייסיז אינפֿאָרמאַציע ביז אַהער סאַפּלייד אין קיין פריערדיקע ווערסיעס פון דעם דאָקומענט.
© 2023 STMicroelectronics - כל רעכט רעזערווירט
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
STMicroelectronics STM32 מאָטאָר קאָנטראָל סדק 6 סטעפּ פירמוואַרע סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער [pdfבאַניצער מאַנואַל STM32 מאָטאָר קאָנטראָל סדק 6 סטעפּ פירמוואַרע סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער, מאָטאָר קאָנטראָל סדק 6 סטעפּ פירמוואַרע סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער, סטעפּ פירמוואַרע סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער, פירמוואַרע סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער, סענסאָר ווייניקער פּאַראַמעטער, ווייניקער פּאַראַמעטער, פּאַראַמעטער |
