Sensor do firmware da etapa do SDK 32 do controle do motor STM6 menos parâmetro
Especificações
- Nome do produto: SDK de controle de motor STM32 – otimização de parâmetros sem sensor de firmware de 6 etapas
- Número do modelo: UM3259
- Revisão: Rev 1 – novembro de 2023
- Fabricante: STMicroelectronics
- Website: www.st.com
Sobreview
O produto foi projetado para aplicações de controle de motores onde a posição do rotor precisa ser determinada sem o uso de sensores. O firmware otimiza os parâmetros para operação sem sensor, permitindo a sincronização da comutação do passo com a posição do rotor.
Detecção de cruzamento zero BEMF:
A forma de onda da força eletromotriz traseira (BEMF) muda com a posição e velocidade do rotor. Duas estratégias estão disponíveis para detecção de cruzamento zero:
Detecção de EMF traseiro durante o tempo PWM OFF: Adquira volume de fase flutuantetage pelo ADC quando não há fluxo de corrente, identificando a passagem por zero com base no limite.
Detecção de EMF traseiro durante o tempo PWM ON: Center=tap voltage chega à metade do ônibus voltage, identificando cruzamento de zero com base no limite (VS/2).
SDK de controle de motor STM32 – otimização de parâmetros sem sensor de firmware de 6 etapas
Introdução
Este documento descreve como otimizar os parâmetros de configuração para um algoritmo sem sensor de 6 etapas. O objetivo é obter um procedimento de inicialização suave e rápido, mas também um comportamento estável em malha fechada. Além disso, o documento também explica como alcançar uma troca adequada entre a detecção de cruzamento zero de EMF traseiro durante o tempo PWM OFF e o tempo PWM ON ao girar o motor em alta velocidade com um vol.tage técnica do modo de condução. Para obter mais detalhes sobre o algoritmo de firmware de 6 etapas e o voltagtécnica de condução e/corrente, consulte o manual do usuário relacionado incluído no pacote de documentação do X-CUBE-MCSDK.
Acrônimos e abreviações
| Acrônimo | Descrição |
| MCSDK | Kit de desenvolvimento de software de controle de motor (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Hardware |
| IDE | Ambiente de desenvolvimento integrado |
| UCM | Unidade de microcontrolador |
| GPIO | Entrada/saída de uso geral |
| ADC | Conversor analógico para digital |
| VM | Volumetagmodo e |
| SL | Sem sensor |
| BEMF | Força eletromotriz traseira |
| FW | Firmware |
| ZC | Cruzamento zero |
| Interface gráfica do usuário | Interface gráfica do usuário |
| MC | Controle motor |
| PCO | Proteção contra sobrecorrente |
| PID | Derivada integral proporcional (controlador) |
| SDK | Kit de desenvolvimento de software |
| UI | Interface do usuário |
| Bancada MC | Ferramenta de bancada de controle de motor, parte do MCSDK |
| Piloto motorizado | Ferramenta piloto de motor, parte do MCSDK |
Sobreview
No modo de condução sem sensor de 6 etapas, o firmware explora a força eletromotriz traseira (BEMF) detectada na fase flutuante. A posição do rotor é obtida detectando o cruzamento por zero do BEMF. Isso normalmente é feito usando um ADC, conforme mostrado na Figura 1. Em particular, quando o campo magnético do rotor cruza a fase Z alta, o BEMF vol correspondentetage muda seu sinal (cruzamento zero). O BEMF vol.tage pode ser escalonado na entrada ADC, graças a uma rede de resistores que divide o voltage vindo da fase do motor.
Entretanto, como o sinal BEMF é proporcional à velocidade, a posição do rotor não pode ser determinada na partida ou em velocidades muito baixas. Portanto, o motor deve ser acelerado em malha aberta até que um volume BEMF suficientetage é alcançado. Aquele BEMF vol.tage permite a sincronização da comutação do passo com a posição do rotor.
Nos parágrafos seguintes são descritos o procedimento de inicialização e a operação em malha fechada, juntamente com os parâmetros para ajustá-los.
Detecção de cruzamento zero BEMF
A forma de onda EMF posterior de um motor sem escova muda junto com a posição e velocidade do rotor e tem formato trapezoidal. A Figura 2 mostra a forma de onda da corrente e do EMF traseiro para um período elétrico, onde a linha sólida denota a corrente (as ondulações são ignoradas por uma questão de simplicidade), a linha tracejada representa a força eletromotriz reversa e a coordenada horizontal representa a força elétrica. perspectiva de rotação do motor.
O meio de cada dois pontos de comutação de fase corresponde a um ponto cuja polaridade da força eletromotriz traseira é alterada: o ponto de cruzamento zero. Uma vez identificado o ponto de cruzamento de zero, o momento de comutação de fase é ajustado após um atraso elétrico de 30°. Para detectar o cruzamento de zero do BEMF, a torneira central voltage tem que ser conhecido. A derivação central é igual ao ponto onde as três fases do motor estão conectadas entre si. Alguns motores disponibilizam a torneira central. Em outros casos, pode ser reconstruído através do volumetage fases. O algoritmo de 6 etapas descrito aqui leva adiantetage da presença de uma rede de sensores BEMF conectada às fases do motor que permite calcular o vol da derivação centraltage.
- Duas estratégias diferentes estão disponíveis para a identificação do ponto de cruzamento zero
- Detecção de EMF traseiro durante o tempo PWM OFF
- Detecção de EMF traseiro durante o tempo PWM ON (atualmente suportado em voltagmodo e apenas)
Durante o tempo PWM OFF, a fase flutuante voltage é adquirido pela ADC. Como nenhuma corrente flui na fase flutuante e as outras duas estão conectadas ao terra, quando o BEMF cruza zero na fase flutuante, ele tem polaridade igual e oposta nas outras fases: a derivação central voltage é, portanto, zero. Conseqüentemente, o ponto de cruzamento zero é identificado quando a conversão ADC sobe acima ou cai abaixo de um limite definido.
Por outro lado, durante o tempo PWM ON, uma fase é conectada ao barramento voltage, e outro ao solo (Figura 3). Nesta condição, a torneira central voltage chega à metade do ônibus voltage valor quando o BEMF na fase flutuante é zero. Como anteriormente, o ponto de cruzamento zero é identificado quando a conversão ADC sobe acima (ou cai abaixo) de um limite definido. Este último corresponde a VS/2.
Projeto de rede de detecção BEMF
Na Figura 4 é mostrada a rede comumente usada para detectar o BEMF. Sua finalidade é dividir a fase do motor voltage ser devidamente adquirido pela ADC. Os valores R2 e R1 devem ser escolhidos de acordo com o volume do barramentotage nível. O usuário deve estar ciente de que implementando uma relação R1/(R2 + R1) muito menor do que o necessário, o sinal BEMF pode resultar muito baixo e o controle não ser robusto o suficiente.
Por outro lado, uma relação superior à necessária levaria a frequentes ligamentos/desligamentos dos diodos de proteção D1 cuja corrente de recuperação pode injetar ruído. O valor recomendado é:
Valores muito baixos para R1 e R2 devem ser evitados para limitar a corrente derivada da fase do motor.
R1 às vezes é conectado a um GPIO em vez de GND. Ele permite que a rede seja habilitada ou desabilitada em tempo de execução.
No firmware de 6 etapas, o GPIO está sempre em estado de redefinição e a rede está habilitada. No entanto, a eventual presença de D3 deve ser considerada ao definir os limites do BEMF para detecção durante o tempo ON do PWM: geralmente adiciona 0.5÷0.7 V ao limite ideal.
C1 serve para fins de filtragem e não deve limitar a largura de banda do sinal na faixa de frequência PWM.
D4 e R3 são para descarga rápida do nó BEMF_SENSING_ADC durante as comutações PWM, especialmente em alto volumetage placas.
Os diodos D1 e D2 são opcionais e devem ser adicionados somente em caso de risco de violação das classificações máximas do canal ADC de detecção BEMF.
Otimização dos parâmetros do algoritmo de controle
Procedimento de inicialização
O procedimento de inicialização geralmente é composto por uma sequência de três segundostagé:
- Alinhamento. O rotor está alinhado em uma posição predeterminada.
- Aceleração em malha aberta. O volumetagOs pulsos são aplicados em uma sequência predeterminada para criar um campo magnético que faz com que o rotor comece a girar. A taxa da sequência é aumentada progressivamente para permitir que o rotor atinja uma determinada velocidade.
- Transição. Assim que o rotor atinge uma determinada velocidade, o algoritmo muda para uma sequência de controle de malha fechada de 6 etapas para manter o controle da velocidade e direção do motor.
Conforme mostrado na Figura 5, o usuário pode customizar os parâmetros de inicialização no ambiente de trabalho MC antes de gerar o código. Dois modos de condução diferentes estão disponíveis:
- Volumetagmodo e. O algoritmo controla a velocidade variando o ciclo de trabalho do PWM aplicado às fases do motor: um alvo Phase Voltage é definido para cada segmento do startup profile
- Modo atual. O algoritmo controla a velocidade variando a corrente que flui nas fases do motor: um alvo de corrente é definido para cada segmento do programa de inicializaçãofile
Figura 5. Parâmetros de inicialização no ambiente de trabalho MC
Alinhamento
Na Figura 5, a Fase 1 corresponde sempre à etapa de alinhamento. O rotor está alinhado à posição de 6 etapas mais próxima do “Ângulo elétrico inicial”.
É importante ressaltar que, por padrão, a duração da Fase 1 é de 200 ms. Durante esta etapa, o ciclo de trabalho é aumentado linearmente para atingir o Vol da Fase alvo.tage (Corrente de fase, se o modo de condução atual estiver selecionado). Porém, com motores volumosos ou no caso de alta inércia, a duração sugerida, ou mesmo o Vol da Fase alvotage/Current pode não ser suficiente para iniciar a rotação corretamente.
Na Figura 6 é apresentada uma comparação entre uma condição de alinhamento errada e uma condição adequada.
Se o valor alvo ou a duração da Fase 1 não forem suficientes para forçar o rotor na posição inicial, o usuário poderá ver o motor vibrando sem começar a girar. Enquanto isso, a absorção de corrente aumenta. Durante o primeiro período do procedimento de partida, a corrente aumenta, mas o torque não é suficiente para vencer a inércia do motor. No topo da Figura 6 (A), o usuário pode ver a corrente aumentando. No entanto, não há evidência de BEMF: o motor é então parado. Uma vez iniciada a etapa de aceleração, a posição incerta do rotor impede que o algoritmo conclua o procedimento de partida e acione o motor.
Aumentando o volumetagA fase e/corrente durante a fase 1 pode resolver o problema.
Em volumetagmodo e, o vol alvotage durante a partida pode ser customizado com o Motor Pilot sem a necessidade de regenerar o código. No Motor Pilot, na seção de aceleração, a mesma aceleração profile da Figura 1 é relatado (ver Figura 7). Observe que aqui o voltagA fase pode ser mostrada como o pulso definido no registro do temporizador (unidade S16A), ou como correspondente ao volume de saídatage (unidade Vrms).
Uma vez que o usuário encontre os valores adequados que melhor se adequam ao motor, esses valores podem ser implementados no projeto da bancada MC. Permite regenerar o código para aplicar o valor padrão. A fórmula abaixo explica a correlação entre voltage fase nas unidades Vrms e S16A.
No modo de corrente, na GUI do Motor Pilot, a corrente alvo é mostrada apenas em S16A. Sua conversão em ampDepende do valor do shunt e do ampganho de lificação usado no circuito limitador de corrente.
Aceleração em malha aberta
Na Figura 5, a Fase 2 corresponde à fase de aceleração. A sequência de 6 etapas é aplicada para acelerar o motor em malha aberta, portanto, a posição do rotor não está sincronizada com a sequência de 6 etapas. As fases de corrente são então superiores ao ideal e o torque é inferior.
Na bancada MC (Figura 5) o usuário pode definir um ou mais segmentos de aceleração. Em particular, para um motor volumoso, recomenda-se acelerá-lo com um r mais lentoamp para superar a inércia antes de realizar um r mais íngremeamp. Durante cada segmento, o ciclo de trabalho é aumentado linearmente para atingir a meta final do volume.tage/fase atual desse segmento. Assim, força a comutação das fases na velocidade correspondente indicada na mesma tabela de configuração.
Na Figura 8, uma comparação entre uma aceleração com um voltagA fase (A) está muito baixa e uma adequada (B) é fornecida.
Se o volume alvotagSe a corrente de uma fase ou sua duração não for suficiente para permitir que o motor atinja a velocidade correspondente, o usuário poderá ver o motor parar de girar e começar a vibrar. No topo da Figura 8, a corrente aumenta repentinamente quando o motor para enquanto, quando adequadamente acelerado, a corrente aumenta sem descontinuidades. Assim que o motor parar, o procedimento de inicialização falhará.
Aumentando o volumetagA fase e/atual pode resolver o problema.
Por outro lado, se o volumetagA corrente/fase definida é muito alta, pois o motor está funcionando de forma ineficiente em malha aberta, a corrente pode subir e atingir a sobrecorrente. O motor para repentinamente e um alarme de sobrecorrente é mostrado pelo Motor Pilot. O comportamento da corrente é mostrado na Figura 9.
Diminuindo o volumetagA fase e/atual pode resolver o problema.
Assim como a etapa de alinhamento, o volume alvotage/current pode ser personalizado em tempo de execução durante a partida com o Motor Pilot sem a necessidade de regenerar o código. Então, ele pode ser implementado no projeto do ambiente de trabalho MC quando a configuração adequada for identificada.
Transição
A última etapa do procedimento de inicialização é a comutação. Durante esta etapa, o algoritmo explora o BEMF detectado para sincronizar a sequência de 6 etapas com a posição do rotor. A comutação inicia no segmento indicado no parâmetro sublinhado na Figura 10. É configurável na seção de parâmetros de inicialização sem sensor da bancada MC.
Após um sinal de detecção de cruzamento por zero BEMF válido (para cumprir esta condição, consulte a Seção 2.1), o algoritmo muda para uma operação em malha fechada. A etapa de transição pode falhar pelos seguintes motivos:
- A velocidade de comutação não está configurada corretamente
- Os ganhos PI da malha de velocidade são muito altos
- Os limites para detectar o evento de cruzamento zero do BEMF não estão definidos corretamente
Velocidade de comutação não configurada corretamente
A velocidade na qual a comutação é iniciada é, por padrão, a mesma velocidade alvo inicial que pode ser configurada na seção de configuração do inversor da bancada MC. O usuário deve estar ciente de que, assim que a malha de velocidade é fechada, o motor é acelerado instantaneamente da velocidade de comutação até a velocidade alvo. Se estes dois valores estiverem muito distantes, poderá ocorrer uma falha de sobrecorrente.
Ganhos PI da malha de velocidade muito altos
Durante a comutação, o algoritmo passa de forçar uma sequência predefinida para medir a velocidade e calcular os valores de saída de acordo. Assim, compensa a velocidade real resultante da aceleração em malha aberta. Se os ganhos do PI forem muito altos, pode ocorrer uma instabilidade temporária, mas pode levar à falha de sobrecorrente se for exagerada.
A Figura 11 mostra e exampexiste tal instabilidade durante a transição da operação em malha aberta para a operação em malha fechada.
Limites BEMF errados
- Se os limites errados do BEMF forem definidos, o cruzamento de zero será detectado antecipadamente ou tardiamente. Isto provoca dois efeitos principais:
- As formas de onda são assimétricas e o controle ineficiente, levando a altas ondulações de torque (Figura 12)
- A malha de velocidade torna-se instável ao tentar compensar as oscilações de torque
- O usuário experimentaria um controle de velocidade instável e, nos piores casos, uma dessincronização do acionamento do motor com o controle, levando a um evento de sobrecorrente.
- A configuração adequada dos limites do BEMF é crucial para o bom desempenho do algoritmo. Os limites também dependem do volume do barramentotagO valor e a rede de detecção. Recomenda-se consultar a Seção 2.1 para verificar como alinhar voltage níveis ao nominal definido na bancada MC.
Operação em circuito fechado
Se o motor completar a fase de aceleração, o cruzamento por zero do BEMF é detectado. O rotor é sincronizado com a sequência de 6 etapas e uma operação em malha fechada é obtida. No entanto, outras otimizações de parâmetros podem ser realizadas para melhorar o desempenho.
Por exemplo, conforme descrito na Secção 3.1.3 anterior (“Limites BEMF errados”), o circuito de velocidade, mesmo que esteja a funcionar, pode parecer instável e os limites BEMF podem necessitar de algum refinamento.
Além disso, os seguintes aspectos devem ser considerados se um motor for solicitado para trabalhar em alta velocidade ou acionado com um ciclo de trabalho PWM alto:
Frequência PWM
- Ganhos de PI de malha de velocidade
- Fase do período de supressão de desmagnetização
- Atraso entre cruzamento por zero e comutação por etapas
- Alternar entre detecção de tempo PWM OFF e tempo ON
Frequência PWM
O algoritmo de 6 etapas sem sensor realiza uma aquisição do BEMF a cada ciclo PWM. Para detectar adequadamente o evento de cruzamento zero, é necessário um número suficiente de aquisições. Como regra geral, para uma operação adequada, pelo menos 10 aquisições em 60 ângulos elétricos garantem uma sincronização boa e estável do rotor.
Portanto
Ganhos de PI de malha de velocidade
Os ganhos do PI da malha de velocidade afetam a capacidade de resposta do motor a qualquer comando de aceleração ou desaceleração. Uma descrição teórica de como funciona um regulador PID está além do escopo deste documento. Porém, o usuário deve estar ciente de que os ganhos do regulador da malha de velocidade podem ser alterados em tempo de execução através do Motor Pilot e ajustados conforme desejado.
Fase do período de supressão de desmagnetização
A desmagnetização da fase flutuante é um período após a mudança de energização de fase durante o qual, devido à descarga de corrente (Figura 14), a leitura do Back EMF não é confiável. Portanto, o algoritmo deve ignorar o sinal antes que ele tenha decorrido. Este período é definido no ambiente de trabalho MC como uma porcentagemtage de um degrau (60 graus elétricos) e pode ter tempo de operação alterado através do Motor Pilot conforme Figura 15. Quanto maior a velocidade do motor, mais rápido será o período de desmagnetização. A desmagnetização, por padrão, atinge um limite inferior definido para três ciclos PWM a 2/3 da velocidade nominal máxima. Caso a fase de indutância do motor seja baixa e não necessite de muito tempo para desmagnetização, o usuário pode reduzir o período de mascaramento ou a velocidade na qual está configurado o período mínimo. No entanto, não é recomendado diminuir o período de mascaramento abaixo de 2 – 3 ciclos PWM porque o controle pode incorrer em instabilidade repentina durante a comutação de etapas.
Atraso entre o cruzamento zero do BEMF e a comutação de etapas
Uma vez detectado o evento de cruzamento por zero do BEMF, o algoritmo normalmente espera 30 graus elétricos até uma comutação de sequência de passos (Figura 16). Desta forma, o cruzamento zero é posicionado no ponto médio do degrau para atingir a máxima eficiência.
Como a precisão da detecção do cruzamento por zero depende do número de aquisições e, portanto, da frequência PWM (ver Seção 3.2.1), a precisão da sua detecção pode se tornar relevante em alta velocidade. Gera então uma evidente assimetria das formas de onda e a distorção da corrente (ver Figura 17). Isto pode ser compensado reduzindo o atraso entre a detecção de cruzamento por zero e a comutação do passo. O atraso de cruzamento por zero pode ser alterado em tempo de execução pelo usuário através do Motor Pilot, conforme mostrado na Figura 18.
Alternar entre detecção de tempo PWM OFF e tempo ON
Ao aumentar a velocidade ou a corrente de carga (ou seja, o torque de saída do motor), o ciclo de trabalho do acionamento PWM aumenta. Assim, o tempo para sampO tempo de permanência do BEMF durante o tempo OFF é reduzido. Para atingir 100% do ciclo de trabalho, a conversão ADC é acionada durante o tempo ON do PWM, mudando assim da detecção BEMF durante o tempo PWM OFF para o tempo PWM ON.
Uma configuração errada dos limites do BEMF durante o tempo ON leva aos mesmos problemas descritos na Seção 3.1.3 (“Limites BEMF errados”).
Por padrão, os limites de detecção BEMF ON são definidos para metade do volume do barramento.tage (ver Seção 2.1). O usuário deve considerar que os limites reais dependem do volume do barramentotage rede de valor e detecção. Siga as indicações na Seção 2.1 e certifique-se de alinhar o volumetage nível ao nominal definido na bancada MC.
Os valores dos limites e do ciclo de trabalho PWM nos quais o algoritmo alterna entre detecção OFF e ON são configuráveis em tempo de execução através do Motor Pilot (Figura 19) e disponíveis em Voltagmodo e condução apenas.
Solução de problemas
O que devo cuidar para girar corretamente um motor com um algoritmo de 6 etapas sem sensor? Girar um motor com um algoritmo de 6 etapas sem sensor implica ser capaz de detectar corretamente o sinal BEMF, acelerar o motor e sincronizar o rotor com o algoritmo de controle. A medição adequada dos sinais BEMF reside no projeto eficaz da rede de detecção BEMF (ver Seção 2.1). O volume alvotage (vol.tage (modo de condução) ou corrente (modo de condução de corrente) durante a sequência de inicialização depende dos parâmetros do motor. A definição (e eventualmente a duração) do voltagA fase e/corrente durante as etapas de alinhamento, aceleração e comutação são cruciais para um procedimento bem-sucedido (ver Seção 3).
No final, a sincronização do rotor e a capacidade de aumentar a velocidade do motor até a velocidade nominal dependem da otimização da frequência PWM, dos limites BEMF, do período de desmagnetização e do atraso entre a detecção de cruzamento de zero e a comutação de passo, conforme descrito em Seção 3.2.
Qual é o valor correto do divisor do resistor BEMF?
O usuário deve estar ciente de que um valor incorreto do divisor do resistor BEMF pode eliminar qualquer chance de acionar o motor corretamente. Para obter mais detalhes sobre como projetar a rede de detecção BEMF, consulte a Seção 2.1.
Como configuro o procedimento de inicialização?
- Para otimizar o processo de inicialização, recomenda-se aumentar a duração de cada etapa da fase de aceleração para vários segundos. É então possível entender se o motor acelera corretamente ou em qual velocidade/etapa do procedimento de malha aberta ele falha.
- Não é aconselhável acelerar um motor de alta inércia com uma rotação muito acentuada.amp.
- Se o vol configuradotagA fase ou fase da corrente é muito baixa, o motor para. Se for muito alto, a sobrecorrente é acionada. Aumentando gradualmente o volumetage fase (voltage modo de condução) ou corrente (modo de condução de corrente) durante as etapas de alinhamento e aceleração permitem ao usuário entender a faixa de funcionamento do motor. Na verdade, ajuda a encontrar o ideal.
- Quando se trata de mudar para uma operação em malha fechada, os ganhos do PI devem ser reduzidos inicialmente para excluir que uma perda de controle ou instabilidade seja devido à malha de velocidade. Neste ponto, é crucial ter certeza de que a rede de detecção do BEMF está adequadamente projetada (ver Seção 2.1) e que o sinal do BEMF foi adquirido corretamente. O usuário pode acessar a leitura do BEMF e plotá-la no Motor Pilot (ver Figura 20) selecionando os registros disponíveis BEMF_U, BEMF_V e BEMF_U na seção de plotagem ASYNC da ferramenta. Uma vez que o motor esteja no estado Run, os ganhos do controlador de malha de velocidade podem ser otimizados. Para mais detalhes ou otimização de parâmetros, consulte a Seção 3 e a Seção 3.2.
O que posso fazer se o motor não se mover na partida?
- Na inicialização, um vol crescente linearmentetage (vol.tage (modo de condução) ou corrente (modo de condução de corrente) é fornecida às fases do motor. O objetivo é alinhá-lo em uma posição conhecida e predefinida. Se o volumetage não for suficientemente elevado (especialmente com motores com uma constante de inércia elevada), o motor não se move e o procedimento falha. Para mais informações sobre possíveis soluções, consulte a Seção 3.1.1.
O que posso fazer se o motor não completar a fase de aceleração?
Como para a fase de alinhamento, o motor é acelerado em malha aberta aplicando um vol crescente linearmentetage (vol.tage modo de condução) ou corrente (modo de condução de corrente) para as fases do motor. Os valores padrão não consideram eventual carga mecânica aplicada ou as constantes do motor não são precisas e/ou conhecidas. Portanto, o procedimento de aceleração pode falhar com uma parada do motor ou um evento de sobrecorrente. Para mais informações sobre possíveis soluções, consulte a Seção 3.1.2.
Por que o motor não muda para malha fechada de velocidade?
Se o motor acelerar adequadamente até a velocidade alvo, mas parar repentinamente, algo pode estar errado na configuração do limite BEMF ou nos ganhos do controlador PI. Consulte a Seção 3.1.3 para obter mais detalhes.
Por que o circuito de velocidade parece instável?
Espera-se um aumento do ruído da medição com a velocidade, pois quanto maior a velocidade, menor o número de BEMF samparquivos para detecção de cruzamento por zero e, conseqüentemente, a precisão de seu cálculo. No entanto, uma instabilidade excessiva da malha de velocidade também pode ser sintoma de limiar BEMF errado ou ganhos PI não configurados corretamente, conforme destacado na Seção 3.1.3.
- Como posso aumentar a velocidade máxima alcançável?
A velocidade máxima alcançável é geralmente limitada por vários fatores: frequência PWM, perda de sincronização (devido ao período de desmagnetização excessivo ou atraso errado entre a detecção de cruzamento de zero e a comutação de passo), limites imprecisos de BEMF. Para mais detalhes sobre como otimizar esses elementos, consulte a Seção 3.2.1, Seção 3.2.3, Seção 3.2.4 e Seção 3.2.5.
Por que o motor para repentinamente em uma determinada velocidade?
Provavelmente é devido a uma configuração imprecisa do limite BEMF de detecção de PWM. Consulte a Seção 3.2.5 para obter mais detalhes.
Histórico de revisão
Tabela 2. Histórico de revisão do documento
| Data | Versão | Mudanças |
| 24-nov-2023 | 1 | Lançamento inicial. |
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Documentos / Recursos
 | Sensor de firmware de 32 etapas do SDK do controle do motor de STMicroelectronics STM6 menos parâmetro [pdf] Manual do Usuário Sensor de firmware de 32 etapas STM6 SDK de controle de motor menos parâmetro, SDK de controle de motor Sensor de firmware de 6 etapas menos parâmetro, sensor de firmware de etapa menos parâmetro, sensor de firmware menos parâmetro, sensor menos parâmetro, menos parâmetro, parâmetro |
