STM32 మోటార్ కంట్రోల్ SDK 6 దశల ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్ తక్కువ పరామితి
స్పెసిఫికేషన్లు
- ఉత్పత్తి పేరు: STM32 మోటార్ నియంత్రణ SDK – 6-దశల ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్-తక్కువ పారామీటర్ ఆప్టిమైజేషన్
- మోడల్ సంఖ్య: UM3259
- పునర్విమర్శ: Rev 1 – నవంబర్ 2023
- తయారీదారు: STM మైక్రోఎలక్ట్రానిక్స్
- Webసైట్: www.st.com
పైగాview
సెన్సార్‌లను ఉపయోగించకుండా రోటర్ స్థానాన్ని నిర్ణయించాల్సిన మోటార్ నియంత్రణ అనువర్తనాల కోసం ఉత్పత్తి రూపొందించబడింది. ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్-తక్కువ ఆపరేషన్ కోసం పారామితులను ఆప్టిమైజ్ చేస్తుంది, రోటర్ స్థానంతో స్టెప్ కమ్యుటేషన్‌ను సమకాలీకరించడాన్ని అనుమతిస్తుంది.
BEMF జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్:
వెనుక ఎలక్ట్రోమోటివ్ ఫోర్స్ (BEMF) తరంగ రూపం రోటర్ స్థానం మరియు వేగంతో మారుతుంది. జీరో-క్రాసింగ్ గుర్తింపు కోసం రెండు వ్యూహాలు అందుబాటులో ఉన్నాయి:
PWM ఆఫ్-టైమ్ సమయంలో బ్యాక్ EMF సెన్సింగ్: ఫ్లోటింగ్ ఫేజ్ వాల్యూమ్‌ను పొందండిtage ADC ద్వారా కరెంట్ ప్రవహించనప్పుడు, థ్రెషోల్డ్ ఆధారంగా జీరో-క్రాసింగ్‌ను గుర్తిస్తుంది.
PWM ఆన్-టైమ్ సమయంలో బ్యాక్ EMF సెన్సింగ్: సెంటర్=ట్యాప్ వాల్యూమ్tage బస్ వాల్యూమ్‌లో సగానికి చేరుకుంటుందిtagఇ, థ్రెషోల్డ్ (VS / 2) ఆధారంగా జీరో-క్రాసింగ్‌ను గుర్తించడం.
STM32 మోటార్ నియంత్రణ SDK - 6-దశల ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్-తక్కువ పారామీటర్ ఆప్టిమైజేషన్
పరిచయం
ఈ పత్రం 6-దశల, సెన్సార్-తక్కువ అల్గోరిథం కోసం కాన్ఫిగరేషన్ పారామితులను ఎలా ఆప్టిమైజ్ చేయాలో వివరిస్తుంది. లక్ష్యం మృదువైన మరియు వేగవంతమైన ప్రారంభ విధానాన్ని పొందడం, కానీ స్థిరమైన క్లోజ్డ్-లూప్ ప్రవర్తన కూడా. అదనంగా, PWM ఆఫ్-టైమ్ మరియు PWM ఆన్-టైమ్ సమయంలో బ్యాక్ EMF జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్ మధ్య సరైన స్విచ్‌ను ఎలా చేరుకోవాలో కూడా పత్రం వివరిస్తుంది.tagఇ డ్రైవింగ్ మోడ్ టెక్నిక్. 6-దశల ఫర్మ్‌వేర్ అల్గోరిథం మరియు వాల్యూమ్ గురించి మరిన్ని వివరాల కోసంtage/కరెంట్ డ్రైవింగ్ టెక్నిక్, X-CUBE-MCSDK డాక్యుమెంటేషన్ ప్యాకేజీలో చేర్చబడిన సంబంధిత వినియోగదారు మాన్యువల్‌ని చూడండి.
ఎక్రోనింస్ మరియు సంక్షిప్తాలు
| ఎక్రోనిం | వివరణ |
| MCSDK | మోటార్ కంట్రోల్ సాఫ్ట్‌వేర్ డెవలప్‌మెంట్ కిట్ (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | హార్డ్వేర్ |
| IDE | సమగ్ర అభివృద్ధి వాతావరణం |
| MCU | మైక్రోకంట్రోలర్ యూనిట్ |
| GPIO | సాధారణ ప్రయోజన ఇన్‌పుట్/అవుట్‌పుట్ |
| ADC | అనలాగ్-టు-డిజిటల్ కన్వర్టర్ |
| VM | వాల్యూమ్tagఇ మోడ్ |
| SL | సెన్సార్-తక్కువ |
| BEMF | వెనుక ఎలక్ట్రోమోటివ్ ఫోర్స్ |
| FW | ఫర్మ్‌వేర్ |
| ZC | జీరో-క్రాసింగ్ |
| GUI | గ్రాఫికల్ యూజర్ ఇంటర్‌ఫేస్ |
| MC | మోటార్ నియంత్రణ |
| OCP | ఓవర్ కరెంట్ రక్షణ |
| PID | ప్రొపోర్షనల్-ఇంటిగ్రల్-డెరివేటివ్ (కంట్రోలర్) |
| SDK | సాఫ్ట్‌వేర్ డెవలప్‌మెంట్ కిట్ |
| UI | వినియోగదారు ఇంటర్‌ఫేస్ |
| MC వర్క్‌బెంచ్ | మోటార్ కంట్రోల్ వర్క్‌బెంచ్ సాధనం, MCSDKలో భాగం |
| మోటార్ పైలట్ | మోటార్ పైలట్ సాధనం, MCSDKలో భాగం |
పైగాview
6-దశల సెన్సార్-తక్కువ డ్రైవింగ్ మోడ్‌లో, ఫ్లోటింగ్ దశలో గ్రహించిన బ్యాక్ ఎలక్ట్రోమోటివ్ ఫోర్స్ (BEMF)ని ఫర్మ్‌వేర్ దోపిడీ చేస్తుంది. BEMF యొక్క జీరో-క్రాసింగ్‌ను గుర్తించడం ద్వారా రోటర్ యొక్క స్థానం పొందబడుతుంది. మూర్తి 1లో చూపిన విధంగా ఇది సాధారణంగా ADCని ఉపయోగించి చేయబడుతుంది. ప్రత్యేకించి, రోటర్ యొక్క అయస్కాంత క్షేత్రం అధిక-Z దశను దాటినప్పుడు, సంబంధిత BEMF వాల్యూమ్tagఇ దాని చిహ్నాన్ని మారుస్తుంది (జీరో-క్రాసింగ్). BEMF వాల్యూమ్tageని ADC ఇన్‌పుట్ వద్ద స్కేల్ చేయవచ్చు, వాల్యూమ్‌ను విభజించే రెసిస్టర్ నెట్‌వర్క్‌కు ధన్యవాదాలుtagఇ మోటార్ దశ నుండి వస్తుంది.
అయితే, BEMF సిగ్నల్ వేగానికి అనులోమానుపాతంలో ఉన్నందున, రోటర్ స్థానం ప్రారంభంలో లేదా చాలా తక్కువ వేగంతో నిర్ణయించబడదు. కాబట్టి, తగినంత BEMF వాల్యూమ్ వచ్చే వరకు మోటారు తప్పనిసరిగా ఓపెన్-లూప్‌లో వేగవంతం చేయబడాలిtagఇ చేరుకుంది. ఆ BEMF వాల్యూమ్tagఇ రోటర్ స్థానంతో స్టెప్ కమ్యుటేషన్ యొక్క సమకాలీకరణను అనుమతిస్తుంది.
కింది పేరాగ్రాఫ్‌లలో, స్టార్టప్ విధానం మరియు క్లోజ్డ్-లూప్ ఆపరేషన్, వాటిని ట్యూన్ చేయడానికి పారామీటర్‌లతో పాటు వివరించబడ్డాయి.
BEMF జీరో-క్రాసింగ్ గుర్తింపు
బ్రష్ లేని మోటారు యొక్క వెనుక EMF తరంగ రూపం రోటర్ స్థానం మరియు వేగంతో పాటు మారుతుంది మరియు ట్రాపెజోయిడల్ ఆకారంలో ఉంటుంది. మూర్తి 2 ఒక విద్యుత్ కాలానికి కరెంట్ మరియు వెనుక EMF యొక్క తరంగ రూపాన్ని చూపుతుంది, ఇక్కడ ఘన రేఖ కరెంట్‌ను సూచిస్తుంది (సరళత కోసం అలలు విస్మరించబడతాయి), డాష్ చేసిన లైన్ వెనుక ఎలక్ట్రోమోటివ్ ఫోర్స్‌ను సూచిస్తుంది మరియు క్షితిజ సమాంతర కోఆర్డినేట్ విద్యుత్‌ను సూచిస్తుంది. మోటార్ భ్రమణం యొక్క దృక్కోణం.
ప్రతి రెండు ఫేజ్-స్విచింగ్ పాయింట్ల మధ్యభాగం ఒక బిందువుకు అనుగుణంగా ఉంటుంది, దీని వెనుక ఎలక్ట్రోమోటివ్ ఫోర్స్ ధ్రువణత మార్చబడుతుంది: జీరో-క్రాసింగ్ పాయింట్. జీరో-క్రాసింగ్ పాయింట్ గుర్తించబడిన తర్వాత, 30° విద్యుత్ ఆలస్యం తర్వాత దశ-స్విచింగ్ క్షణం సెట్ చేయబడుతుంది. BEMF యొక్క జీరో-క్రాసింగ్‌ను గుర్తించడానికి, సెంటర్ ట్యాప్ వాల్యూమ్tagఇ తెలియాల్సి ఉంది. మూడు మోటారు దశలు ఒకదానితో ఒకటి అనుసంధానించబడిన బిందువుకు సెంటర్ ట్యాప్ సమానంగా ఉంటుంది. కొన్ని మోటార్లు సెంటర్ ట్యాప్‌ను అందుబాటులో ఉంచుతాయి. ఇతర సందర్భాల్లో, ఇది వాల్యూమ్ ద్వారా పునర్నిర్మించబడుతుందిtagఇ దశలు. ఇక్కడ వివరించబడిన 6-దశల అల్గోరిథం అడ్వాన్‌ను తీసుకుంటుందిtagసెంటర్ ట్యాప్ వాల్యూమ్‌ను లెక్కించడానికి అనుమతించే మోటారు దశలకు కనెక్ట్ చేయబడిన BEMF సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్ ఉనికిని కలిగి ఉంటుందిtage.
- జీరో-క్రాసింగ్ పాయింట్ యొక్క గుర్తింపు కోసం రెండు వేర్వేరు వ్యూహాలు అందుబాటులో ఉన్నాయి
- PWM ఆఫ్-టైమ్ సమయంలో బ్యాక్ EMF సెన్సింగ్
- PWM ఆన్-టైమ్ సమయంలో బ్యాక్ EMF సెన్సింగ్ (ప్రస్తుతం వాల్యూమ్‌లో మద్దతు ఉందిtagఇ మోడ్ మాత్రమే)
PWM ఆఫ్-టైమ్ సమయంలో, ఫ్లోటింగ్ ఫేజ్ వాల్యూమ్tage ADC ద్వారా పొందబడింది. ఫ్లోటింగ్ ఫేజ్‌లో కరెంట్ ప్రవహించనందున, మిగిలిన రెండు భూమికి అనుసంధానించబడి ఉంటాయి, ఫ్లోటింగ్ దశలో BEMF సున్నాని దాటినప్పుడు, ఇతర దశల్లో ఇది సమానమైన మరియు వ్యతిరేక ధ్రువణతను కలిగి ఉంటుంది: సెంటర్ ట్యాప్ వాల్యూమ్tage కాబట్టి సున్నా. అందువల్ల, ADC మార్పిడి నిర్వచించబడిన థ్రెషోల్డ్ పైన పెరిగినప్పుడు లేదా దిగువకు వచ్చినప్పుడు సున్నా-క్రాసింగ్ పాయింట్ గుర్తించబడుతుంది.
మరోవైపు, PWM ఆన్-టైమ్ సమయంలో, ఒక దశ బస్సు వాల్యూమ్‌కు కనెక్ట్ చేయబడిందిtagఇ, మరియు మరొకటి నేలకి (మూర్తి 3). ఈ స్థితిలో, సెంటర్ ట్యాప్ వాల్యూమ్tagఇ బస్సు వాల్యూమ్‌లో సగానికి చేరుకుంటుందిtagతేలియాడే దశలో BEMF సున్నా అయినప్పుడు e విలువ. మునుపు వలె, ADC మార్పిడి నిర్వచించబడిన థ్రెషోల్డ్ కంటే పైకి పెరిగినప్పుడు (లేదా దిగువకు పడిపోయినప్పుడు) జీరో-క్రాసింగ్ పాయింట్ గుర్తించబడుతుంది. రెండోది VS / 2కి అనుగుణంగా ఉంటుంది.
BEMF సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్ డిజైన్
మూర్తి 4లో BEMFని గ్రహించడానికి సాధారణంగా ఉపయోగించే నెట్‌వర్క్ చూపబడింది. మోటారు దశ వాల్యూమ్‌ను విభజించడం దీని ఉద్దేశ్యంtage ADC ద్వారా సరిగ్గా పొందాలి. బస్ వాల్యూమ్ ప్రకారం R2 మరియు R1 విలువలను తప్పనిసరిగా ఎంచుకోవాలిtagఇ స్థాయి. R1 / (R2 + R1) నిష్పత్తిని అవసరమైన దానికంటే చాలా తక్కువగా అమలు చేయడం వలన, BEMF సిగ్నల్ చాలా తక్కువగా ఉండవచ్చు మరియు నియంత్రణ తగినంత పటిష్టంగా ఉండదని వినియోగదారు తెలుసుకోవాలి.
మరోవైపు, అవసరమైన దానికంటే ఎక్కువ నిష్పత్తి D1 రక్షణ డయోడ్‌లను తరచుగా ఆన్/ఆఫ్ చేయడానికి దారి తీస్తుంది, దీని రికవరీ కరెంట్ శబ్దాన్ని ఇంజెక్ట్ చేస్తుంది. సిఫార్సు చేయబడిన విలువ:
మోటారు దశ నుండి ట్యాప్ చేయబడిన కరెంట్‌ను పరిమితం చేయడానికి R1 మరియు R2 కోసం చాలా తక్కువ విలువలను తప్పనిసరిగా నివారించాలి.
R1 కొన్నిసార్లు GNDకి బదులుగా GPIOకి కనెక్ట్ చేయబడింది. ఇది నెట్‌వర్క్‌ని రన్‌టైమ్ ఎనేబుల్ చేయడానికి లేదా డిసేబుల్ చేయడానికి అనుమతిస్తుంది.
6-దశల ఫర్మ్‌వేర్‌లో, GPIO ఎల్లప్పుడూ రీసెట్ స్థితిలో ఉంటుంది మరియు నెట్‌వర్క్ ప్రారంభించబడుతుంది. అయినప్పటికీ, PWM ఆన్-టైమ్ సమయంలో సెన్సింగ్ కోసం BEMF థ్రెషోల్డ్‌లను సెట్ చేసేటప్పుడు D3 యొక్క ఆఖరి ఉనికిని తప్పనిసరిగా పరిగణించాలి: ఇది సాధారణంగా ఆదర్శ థ్రెషోల్డ్‌కు 0.5÷0.7 Vని జోడిస్తుంది.
C1 అనేది ఫిల్టరింగ్ ప్రయోజనాల కోసం మరియు PWM ఫ్రీక్వెన్సీ పరిధిలో సిగ్నల్ బ్యాండ్‌విడ్త్‌ను పరిమితం చేయకూడదు.
D4 మరియు R3 PWM కమ్యుటేషన్ల సమయంలో, ముఖ్యంగా అధిక వాల్యూమ్‌లో BEMF_SENSING_ADC నోడ్‌ను వేగంగా విడుదల చేయడం కోసంtagఇ బోర్డులు.
D1 మరియు D2 డయోడ్‌లు ఐచ్ఛికం మరియు BEMF సెన్సింగ్ ADC ఛానెల్ గరిష్ట రేటింగ్‌లను ఉల్లంఘించే ప్రమాదం ఉన్నట్లయితే మాత్రమే జోడించబడాలి.
నియంత్రణ అల్గోరిథం పారామితుల ఆప్టిమైజేషన్
ప్రారంభ విధానం
ప్రారంభ విధానం సాధారణంగా మూడు సెకన్ల శ్రేణితో రూపొందించబడిందిtages:
- అమరిక. రోటర్ ముందుగా నిర్ణయించిన స్థానం వద్ద సమలేఖనం చేయబడింది.
- ఓపెన్-లూప్ త్వరణం. వాల్యూమ్tagరోటర్ తిరిగేటట్లు చేసే అయస్కాంత క్షేత్రాన్ని సృష్టించడానికి e పప్పులు ముందుగా నిర్ణయించిన క్రమంలో వర్తించబడతాయి. రోటర్ ఒక నిర్దిష్ట వేగాన్ని చేరుకోవడానికి వీలుగా క్రమం యొక్క రేటు క్రమంగా పెంచబడుతుంది.
- మార్చు. రోటర్ ఒక నిర్దిష్ట వేగాన్ని చేరుకున్న తర్వాత, మోటారు వేగం మరియు దిశపై నియంత్రణను నిర్వహించడానికి అల్గోరిథం క్లోజ్డ్-లూప్ 6-దశల నియంత్రణ క్రమానికి మారుతుంది.
మూర్తి 5లో చూపినట్లుగా, కోడ్‌ను రూపొందించే ముందు వినియోగదారు MC వర్క్‌బెంచ్‌లోని స్టార్టప్ పారామితులను అనుకూలీకరించవచ్చు. రెండు విభిన్న డ్రైవింగ్ మోడ్‌లు అందుబాటులో ఉన్నాయి:
- వాల్యూమ్tagఇ మోడ్. అల్గోరిథం మోటారు దశలకు వర్తించే PWM యొక్క విధి చక్రాన్ని మార్చడం ద్వారా వేగాన్ని నియంత్రిస్తుంది: లక్ష్య దశ వాల్యూమ్tagస్టార్టప్ ప్రోలోని ప్రతి విభాగానికి ఇ నిర్వచించబడిందిfile
- ప్రస్తుత మోడ్. అల్గోరిథం మోటారు దశలలో ప్రవహించే కరెంట్‌ని మార్చడం ద్వారా వేగాన్ని నియంత్రిస్తుంది: స్టార్టప్ ప్రో యొక్క ప్రతి విభాగానికి ప్రస్తుత లక్ష్యం నిర్వచించబడుతుందిfile
మూర్తి 5. MC వర్క్‌బెంచ్‌లో ప్రారంభ పారామితులు
అమరిక
మూర్తి 5లో, దశ 1 ఎల్లప్పుడూ అమరిక దశకు అనుగుణంగా ఉంటుంది. రోటర్ "ప్రారంభ విద్యుత్ కోణం"కి దగ్గరగా ఉన్న 6-దశల స్థానానికి సమలేఖనం చేయబడింది.
డిఫాల్ట్‌గా, దశ 1 యొక్క వ్యవధి 200 ms అని గమనించడం ముఖ్యం. ఈ దశలో లక్ష్య దశ వాల్యూమ్‌ను చేరుకోవడానికి విధి చక్రం సరళంగా పెంచబడుతుందిtagఇ (ఫేజ్ కరెంట్, ప్రస్తుత డ్రైవింగ్ మోడ్ ఎంపిక చేయబడితే). అయినప్పటికీ, స్థూలమైన మోటార్‌లతో లేదా అధిక జడత్వం విషయంలో, సూచించబడిన వ్యవధి లేదా లక్ష్య దశ వాల్యూమ్ కూడాtagభ్రమణాన్ని సరిగ్గా ప్రారంభించడానికి ఇ/కరెంట్ సరిపోకపోవచ్చు.
మూర్తి 6లో, తప్పు అమరిక పరిస్థితి మరియు సరైనది మధ్య పోలిక అందించబడింది.
1వ దశ యొక్క లక్ష్య విలువ లేదా వ్యవధి రోటర్‌ను ప్రారంభ స్థానంలో బలవంతం చేయడానికి సరిపోకపోతే, వినియోగదారు తిప్పడం ప్రారంభించకుండానే మోటారు వైబ్రేటింగ్‌ను చూడగలరు. అదే సమయంలో, ప్రస్తుత శోషణ పెరుగుతుంది. ప్రారంభ ప్రక్రియ యొక్క మొదటి కాలంలో, కరెంట్ పెరుగుతుంది, అయితే మోటారు యొక్క జడత్వాన్ని అధిగమించడానికి టార్క్ సరిపోదు. మూర్తి 6 (A) ఎగువన, వినియోగదారు పెరుగుతున్న కరెంట్‌ని చూడవచ్చు. అయితే, BEMFకి ఎటువంటి ఆధారాలు లేవు: మోటారు ఆగిపోయింది. త్వరణం దశను ప్రారంభించిన తర్వాత, రోటర్ యొక్క అనిశ్చిత స్థానం అల్గోరిథం ప్రారంభ విధానాన్ని పూర్తి చేయకుండా మరియు మోటారును అమలు చేయకుండా నిరోధిస్తుంది.
వాల్యూమ్ పెంచడంtagఇ/ప్రస్తుత దశ 1వ దశలో సమస్యను పరిష్కరించవచ్చు.
వాల్యూమ్ లోtagఇ మోడ్, లక్ష్యం వాల్యూమ్tagఇ స్టార్టప్ సమయంలో కోడ్‌ని పునరుత్పత్తి చేయాల్సిన అవసరం లేకుండా మోటార్ పైలట్‌తో అనుకూలీకరించవచ్చు. మోటార్ పైలట్‌లో, రివ్-అప్ విభాగంలో, అదే యాక్సిలరేషన్ ప్రోfile మూర్తి 1 నివేదించబడింది (మూర్తి 7 చూడండి). ఇక్కడ సంపుటిని గమనించండిtagఇ దశను టైమర్ రిజిస్టర్ (S16A యూనిట్)లో సెట్ చేసిన పల్స్‌గా లేదా అవుట్‌పుట్ వాల్యూమ్‌కు అనుగుణంగా చూపవచ్చుtagఇ (Vrms యూనిట్).
మోటారుకు ఉత్తమంగా సరిపోయే సరైన విలువలను వినియోగదారు కనుగొన్న తర్వాత, ఈ విలువలను MC వర్క్‌బెంచ్ ప్రాజెక్ట్‌లో అమలు చేయవచ్చు. ఇది డిఫాల్ట్ విలువను వర్తింపజేయడానికి కోడ్‌ను రీజెనరేట్ చేయడానికి అనుమతిస్తుంది. దిగువ సూత్రం వాల్యూమ్ మధ్య సహసంబంధాన్ని వివరిస్తుందిtagVrms మరియు S16A యూనిట్లలో ఇ దశ.
ప్రస్తుత మోడ్‌లో, మోటార్ పైలట్ GUIలో, లక్ష్య కరెంట్ S16Aలో మాత్రమే చూపబడుతుంది. దాని మార్పిడి ampere షంట్ విలువ మరియు ది ampప్రస్తుత పరిమితి సర్క్యూట్రీలో ఉపయోగించిన లిఫికేషన్ లాభం.
ఓపెన్-లూప్ త్వరణం
మూర్తి 5 లో, దశ 2 త్వరణం దశకు అనుగుణంగా ఉంటుంది. ఓపెన్-లూప్‌లో మోటారును వేగవంతం చేయడానికి 6-దశల క్రమం వర్తించబడుతుంది, అందువల్ల, రోటర్ స్థానం 6-దశల శ్రేణితో సమకాలీకరించబడదు. ప్రస్తుత దశలు వాంఛనీయ కంటే ఎక్కువగా ఉంటాయి మరియు టార్క్ తక్కువగా ఉంటుంది.
MC వర్క్‌బెంచ్‌లో (మూర్తి 5) వినియోగదారు ఒకటి లేదా అంతకంటే ఎక్కువ త్వరణం విభాగాలను నిర్వచించగలరు. ప్రత్యేకించి, స్థూలమైన మోటారు కోసం, నెమ్మదిగా r తో వేగవంతం చేయాలని సిఫార్సు చేయబడిందిamp ఒక కోణీయ r ప్రదర్శించడానికి ముందు జడత్వం అధిగమించడానికిamp. ప్రతి విభాగంలో, వాల్యూమ్ యొక్క తుది లక్ష్యాన్ని చేరుకోవడానికి విధి చక్రం సరళంగా పెంచబడుతుందిtagఆ సెగ్మెంట్ యొక్క ఇ/ప్రస్తుత దశ. అందువలన, ఇది అదే కాన్ఫిగరేషన్ పట్టికలో సూచించిన సంబంధిత వేగంతో దశల కమ్యుటేషన్‌ను బలవంతం చేస్తుంది.
మూర్తి 8లో, వాల్యూమ్‌తో త్వరణం మధ్య పోలికtagఇ దశ (A) చాలా తక్కువగా ఉంది మరియు సరైనది (B) అందించబడింది.
లక్ష్యం వాల్యూమ్ అయితేtagమోటారును సంబంధిత వేగాన్ని చేరుకోవడానికి అనుమతించడానికి ఒక దశ యొక్క ఇ/కరెంట్ లేదా దాని వ్యవధి సరిపోదు, వినియోగదారు మోటార్ స్పిన్నింగ్ ఆగిపోయి వైబ్రేట్ అవ్వడాన్ని చూడవచ్చు. మూర్తి 8 ఎగువన, మోటారు నిలిచిపోయినప్పుడు కరెంట్ అకస్మాత్తుగా పెరుగుతుంది, సరిగ్గా వేగవంతం అయినప్పుడు, కరెంట్ నిలిపివేయకుండా పెరుగుతుంది. మోటారు ఆగిపోయిన తర్వాత, ప్రారంభ విధానం విఫలమవుతుంది.
వాల్యూమ్ పెంచడంtagఇ/ప్రస్తుత దశ సమస్యను పరిష్కరించవచ్చు.
మరోవైపు, వాల్యూమ్ అయితేtage/కరెంట్ ఫేజ్ చాలా ఎక్కువగా ఉంది, ఓపెన్-లూప్‌లో మోటారు అసమర్థంగా నడుస్తున్నందున, కరెంట్ పెరగవచ్చు మరియు ఓవర్‌కరెంట్‌కి చేరుకోవచ్చు. మోటారు అకస్మాత్తుగా ఆగిపోతుంది మరియు మోటారు పైలట్ ద్వారా ఓవర్ కరెంట్ అలారం చూపబడుతుంది. కరెంట్ యొక్క ప్రవర్తన మూర్తి 9లో చూపబడింది.
వాల్యూమ్ తగ్గించడంtagఇ/ప్రస్తుత దశ సమస్యను పరిష్కరించవచ్చు.
అమరిక దశ వలె, లక్ష్యం వాల్యూమ్tagకోడ్‌ని పునరుత్పత్తి చేయాల్సిన అవసరం లేకుండా మోటార్ పైలట్‌తో ప్రారంభ సమయంలో ఇ/కరెంట్‌ని రన్‌టైమ్ అనుకూలీకరించవచ్చు. అప్పుడు, సరైన సెట్టింగ్ గుర్తించబడినప్పుడు దానిని MC వర్క్‌బెంచ్ ప్రాజెక్ట్‌లో అమలు చేయవచ్చు.
మార్చు
స్టార్టప్ ప్రక్రియ యొక్క చివరి దశ స్విచ్-ఓవర్. ఈ దశలో, రోటర్ స్థానంతో 6-దశల క్రమాన్ని సమకాలీకరించడానికి అల్గోరిథం గ్రహించిన BEMFని ఉపయోగించుకుంటుంది. మూర్తి 10లో అండర్‌లైన్ చేసిన పారామీటర్‌లో సూచించిన విభాగంలో స్విచ్-ఓవర్ ప్రారంభమవుతుంది. ఇది MC వర్క్‌బెంచ్ యొక్క సెన్సార్-లెస్ స్టార్టప్ పారామీటర్ విభాగంలో కాన్ఫిగర్ చేయబడుతుంది.
చెల్లుబాటు అయ్యే BEMF జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్ సిగ్నల్ తర్వాత (ఈ షరతును నెరవేర్చడానికి విభాగం 2.1 చూడండి), అల్గోరిథం క్లోజ్డ్-లూప్ ఆపరేషన్‌కు మారుతుంది. కింది కారణాల వల్ల స్విచ్ ఓవర్ స్టెప్ విఫలం కావచ్చు:
- స్విచ్-ఓవర్ వేగం సరిగ్గా కాన్ఫిగర్ చేయబడలేదు
- స్పీడ్ లూప్ యొక్క PI లాభాలు చాలా ఎక్కువగా ఉన్నాయి
- BEMF జీరో-క్రాసింగ్ ఈవెంట్‌ను గుర్తించే థ్రెషోల్డ్‌లు సరిగ్గా సెట్ చేయబడలేదు
స్విచ్-ఓవర్ వేగం సరిగ్గా కాన్ఫిగర్ చేయబడలేదు
స్విచ్-ఓవర్ ప్రారంభమయ్యే వేగం డిఫాల్ట్‌గా MC వర్క్‌బెంచ్ యొక్క డ్రైవ్ సెట్టింగ్ విభాగంలో కాన్ఫిగర్ చేయగల ప్రారంభ లక్ష్య వేగం వలె ఉంటుంది. స్పీడ్ లూప్ మూసివేయబడిన వెంటనే, మోటార్ స్విచ్-ఓవర్ స్పీడ్ నుండి టార్గెట్ స్పీడ్‌కు తక్షణమే వేగవంతం అవుతుందని వినియోగదారు తెలుసుకోవాలి. ఈ రెండు విలువలు చాలా దూరంగా ఉంటే, ఓవర్‌కరెంట్ వైఫల్యం సంభవించవచ్చు.
స్పీడ్ లూప్ యొక్క PI లాభాలు చాలా ఎక్కువ
స్విచ్-ఓవర్ సమయంలో, వేగాన్ని కొలవడానికి మరియు తదనుగుణంగా అవుట్‌పుట్ విలువలను లెక్కించడానికి ముందే నిర్వచించిన క్రమాన్ని బలవంతం చేయడం నుండి అల్గోరిథం కదులుతుంది. అందువలన, ఇది ఓపెన్-లూప్ త్వరణం ఫలితంగా వచ్చే వాస్తవ వేగాన్ని భర్తీ చేస్తుంది. PI లాభాలు చాలా ఎక్కువగా ఉంటే, తాత్కాలిక అస్థిరత్వం అనుభవించవచ్చు, కానీ అది అతిశయోక్తి అయితే ఓవర్‌కరెంట్ వైఫల్యానికి దారి తీస్తుంది.
మూర్తి 11 చూపిస్తుంది మరియు ఉదాampఓపెన్-లూప్ నుండి క్లోజ్డ్-లూప్ ఆపరేషన్‌కు పరివర్తన సమయంలో అటువంటి అస్థిరత le.
తప్పు BEMF థ్రెషోల్డ్‌లు
- తప్పు BEMF థ్రెషోల్డ్‌లు సెట్ చేయబడితే, జీరో-క్రాసింగ్ ముందుగానే లేదా ఆలస్యంగా గుర్తించబడుతుంది. ఇది రెండు ప్రధాన ప్రభావాలను రేకెత్తిస్తుంది:
- తరంగ రూపాలు అసమానమైనవి మరియు అధిక టార్క్ అలలకు దారితీసే నియంత్రణ అసమర్థత (మూర్తి 12)
- టార్క్ యొక్క అలలను భర్తీ చేయడానికి ప్రయత్నించడం ద్వారా స్పీడ్ లూప్ అస్థిరంగా మారుతుంది
- వినియోగదారు అస్థిర వేగ నియంత్రణను అనుభవిస్తారు మరియు చెత్త సందర్భాలలో, నియంత్రణతో మోటారు డ్రైవింగ్ యొక్క డి-సింక్రొనైజేషన్ ఓవర్ కరెంట్ ఈవెంట్‌కు దారి తీస్తుంది.
- అల్గారిథమ్ యొక్క మంచి పనితీరు కోసం BEMF థ్రెషోల్డ్‌ల సరైన సెట్టింగ్ కీలకం. థ్రెషోల్డ్‌లు కూడా బస్సు వాల్యూమ్‌పై ఆధారపడి ఉంటాయిtagఇ విలువ మరియు సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్. వాల్యూమ్‌ను ఎలా సమలేఖనం చేయాలో తనిఖీ చేయడానికి విభాగం 2.1ని సూచించమని సిఫార్సు చేయబడిందిtagMC వర్క్‌బెంచ్‌లో సెట్ చేయబడిన నామమాత్రపు స్థాయికి ఇ స్థాయిలు.
క్లోజ్డ్-లూప్ ఆపరేషన్
మోటారు త్వరణం దశను పూర్తి చేస్తే, BEMF జీరో-క్రాసింగ్ కనుగొనబడుతుంది. రోటర్ 6-దశల క్రమంతో సమకాలీకరించబడింది మరియు క్లోజ్డ్-లూప్ ఆపరేషన్ పొందబడుతుంది. అయితే, పనితీరును మెరుగుపరచడానికి మరింత పారామీటర్ ఆప్టిమైజేషన్ నిర్వహించబడుతుంది.
ఉదాహరణకు, మునుపటి విభాగం 3.1.3 (“తప్పు BEMF థ్రెషోల్డ్‌లు”)లో వివరించినట్లుగా, స్పీడ్ లూప్ పని చేస్తున్నప్పటికీ, అస్థిరంగా కనిపించవచ్చు మరియు BEMF థ్రెషోల్డ్‌లకు కొంత మెరుగుదల అవసరం కావచ్చు.
అదనంగా, మోటారును అధిక వేగంతో పనిచేయమని అభ్యర్థించినట్లయితే లేదా అధిక PWM డ్యూటీ సైకిల్‌తో నడపబడినట్లయితే ఈ క్రింది అంశాలను పరిగణనలోకి తీసుకోవాలి:
PWM ఫ్రీక్వెన్సీ
- స్పీడ్ లూప్ PI లాభాలు
- డీమాగ్నెటైజేషన్ బ్లాంకింగ్ పీరియడ్ దశ
- జీరో-క్రాసింగ్ మరియు స్టెప్ కమ్యుటేషన్ మధ్య ఆలస్యం
- PWM ఆఫ్-టైమ్ మరియు ఆన్-టైమ్ సెన్సింగ్ మధ్య మారండి
PWM ఫ్రీక్వెన్సీ
సెన్సార్-తక్కువ 6-దశల అల్గోరిథం ప్రతి PWM చక్రంలో BEMF యొక్క సముపార్జనను నిర్వహిస్తుంది. జీరో-క్రాసింగ్ ఈవెంట్‌ను సరిగ్గా గుర్తించడానికి, తగినంత సంఖ్యలో సముపార్జనలు అవసరం. బొటనవేలు యొక్క నియమం వలె, సరైన ఆపరేషన్ కోసం, 10 విద్యుత్ కోణాల కంటే కనీసం 60 సముపార్జనలు మంచి మరియు స్థిరమైన రోటర్ సమకాలీకరణను మంజూరు చేస్తాయి.
అందువలన
స్పీడ్ లూప్ PI లాభాలు
స్పీడ్ లూప్ PI లాభాలు త్వరణం లేదా క్షీణత యొక్క ఏదైనా ఆదేశానికి మోటారు యొక్క ప్రతిస్పందనను ప్రభావితం చేస్తాయి. PID రెగ్యులేటర్ ఎలా పనిచేస్తుందనే దాని యొక్క సైద్ధాంతిక వివరణ ఈ పత్రం యొక్క పరిధికి మించినది. అయినప్పటికీ, మోటారు పైలట్ ద్వారా రన్‌టైమ్‌లో స్పీడ్ లూప్ రెగ్యులేటర్ లాభాలను మార్చవచ్చని మరియు కావలసిన విధంగా సర్దుబాటు చేయవచ్చని వినియోగదారు తప్పనిసరిగా తెలుసుకోవాలి.
డీమాగ్నెటైజేషన్ బ్లాంకింగ్ పీరియడ్ దశ
ఫ్లోటింగ్ ఫేజ్ యొక్క డీమాగ్నెటైజేషన్ అనేది ఫేజ్ ఎనర్జీజేషన్ యొక్క మార్పు తర్వాత కాలం, ఈ సమయంలో ప్రస్తుత ఉత్సర్గ కారణంగా (మూర్తి 14), బ్యాక్ EMF రీడింగ్ నమ్మదగినది కాదు. అందువల్ల, అల్గోరిథం తప్పనిసరిగా సిగ్నల్‌ను విస్మరించాలి. ఈ వ్యవధి MC వర్క్‌బెంచ్‌లో పర్సన్‌గా నిర్వచించబడిందిtage ఒక అడుగు (60 ఎలక్ట్రికల్ డిగ్రీలు) మరియు ఫిగర్ 15లో చూపిన విధంగా మోటారు పైలట్ ద్వారా రన్‌టైమ్‌ని మార్చవచ్చు. మోటారు వేగం ఎంత ఎక్కువగా ఉంటే, డీమాగ్నిటైజేషన్ కాలం అంత వేగంగా ఉంటుంది. డీమాగ్నెటైజేషన్, డిఫాల్ట్‌గా, గరిష్ట రేటింగ్ వేగంలో 2/3 వద్ద మూడు PWM సైకిళ్లకు సెట్ చేయబడిన తక్కువ పరిమితిని చేరుకుంటుంది. మోటారు యొక్క ఇండక్టెన్స్ దశ తక్కువగా ఉంటే మరియు డీమాగ్నెటైజ్ చేయడానికి ఎక్కువ సమయం అవసరం లేకపోతే, వినియోగదారు మాస్కింగ్ వ్యవధిని లేదా కనీస వ్యవధిని సెట్ చేసిన వేగాన్ని తగ్గించవచ్చు. అయినప్పటికీ, మాస్కింగ్ వ్యవధిని 2 - 3 PWM చక్రాల కంటే తగ్గించడం సిఫారసు చేయబడలేదు ఎందుకంటే దశల మార్పిడి సమయంలో నియంత్రణ ఆకస్మిక అస్థిరతను కలిగిస్తుంది.
BEMF జీరో-క్రాసింగ్ మరియు స్టెప్ కమ్యుటేషన్ మధ్య ఆలస్యం
BEMF జీరో-క్రాసింగ్ ఈవెంట్ కనుగొనబడిన తర్వాత, అల్గోరిథం సాధారణంగా స్టెప్ సీక్వెన్స్ కమ్యుటేషన్ వరకు 30 ఎలక్ట్రికల్ డిగ్రీలు వేచి ఉంటుంది (మూర్తి 16). ఈ విధంగా, జీరో-క్రాసింగ్ గరిష్ట సామర్థ్యాన్ని లక్ష్యంగా చేసుకోవడానికి దశ మధ్య బిందువు వద్ద ఉంచబడుతుంది.
జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్ యొక్క ఖచ్చితత్వం సముపార్జనల సంఖ్యపై ఆధారపడి ఉంటుంది కాబట్టి, PWM ఫ్రీక్వెన్సీపై ఆధారపడి ఉంటుంది (విభాగం 3.2.1 చూడండి), దాని గుర్తింపు యొక్క ఖచ్చితత్వం అధిక వేగంతో సంబంధితంగా మారవచ్చు. ఇది తరంగ రూపాల యొక్క స్పష్టమైన అసమానతను మరియు కరెంట్ యొక్క వక్రీకరణను ఉత్పత్తి చేస్తుంది (మూర్తి 17 చూడండి). జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్ మరియు స్టెప్ కమ్యుటేషన్ మధ్య ఆలస్యాన్ని తగ్గించడం ద్వారా దీనిని భర్తీ చేయవచ్చు. జీరో-క్రాసింగ్ ఆలస్యాన్ని మూర్తి 18లో చూపిన విధంగా మోటార్ పైలట్ ద్వారా వినియోగదారు రన్‌టైమ్‌ని మార్చవచ్చు.
PWM ఆఫ్-టైమ్ మరియు ఆన్-టైమ్ సెన్సింగ్ మధ్య మారండి
వేగాన్ని లేదా లోడ్ కరెంట్‌ను పెంచుతున్నప్పుడు (అంటే మోటారు అవుట్‌పుట్ టార్క్), PWM డ్రైవింగ్ యొక్క విధి చక్రం పెరుగుతుంది. అందువలన, s కోసం సమయంampఆఫ్-టైమ్ సమయంలో BEMFని లింగ్ చేయడం తగ్గించబడుతుంది. డ్యూటీ సైకిల్‌లో 100% చేరుకోవడానికి, PWM యొక్క ఆన్-టైమ్ సమయంలో ADC మార్పిడి ప్రారంభించబడుతుంది, తద్వారా PWM ఆఫ్-టైమ్ సమయంలో BEMF సెన్సింగ్ నుండి PWM ఆన్-టైమ్‌కి మారుతుంది.
ఆన్-టైమ్ సమయంలో BEMF థ్రెషోల్డ్‌ల యొక్క తప్పు కాన్ఫిగరేషన్ సెక్షన్ 3.1.3 (“తప్పు BEMF థ్రెషోల్డ్‌లు”)లో వివరించిన అదే సమస్యలకు దారి తీస్తుంది.
డిఫాల్ట్‌గా, BEMF ఆన్-సెన్సింగ్ థ్రెషోల్డ్‌లు బస్ వాల్యూమ్‌లో సగం వరకు సెట్ చేయబడ్డాయిtagఇ (విభాగం 2.1 చూడండి). వాస్తవ పరిమితులు బస్సు వాల్యూమ్‌పై ఆధారపడి ఉంటాయని వినియోగదారు తప్పనిసరిగా పరిగణించాలిtagఇ విలువ మరియు సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్. విభాగం 2.1లోని సూచనలను అనుసరించండి మరియు వాల్యూమ్‌ను సమలేఖనం చేయాలని నిర్ధారించుకోండిtagMC వర్క్‌బెంచ్‌లో నామమాత్రపు సెట్‌కి ఇ స్థాయి.
థ్రెషోల్డ్‌లు మరియు PWM డ్యూటీ సైకిల్ యొక్క విలువలు ఆఫ్ మరియు ఆన్-సెన్సింగ్ మధ్య అల్గోరిథం స్వాప్‌లు మోటార్ పైలట్ (మూర్తి 19) ద్వారా రన్‌టైమ్ కాన్ఫిగర్ చేయబడతాయి మరియు వాల్యూమ్‌లో అందుబాటులో ఉంటాయిtagఇ మోడ్ డ్రైవింగ్ మాత్రమే.
ట్రబుల్షూటింగ్
సెన్సార్-తక్కువ 6-దశల అల్గారిథమ్‌తో మోటార్‌ను సరిగ్గా స్పిన్ చేయడానికి నేను ఏమి జాగ్రత్తలు తీసుకోవాలి?సెన్సర్-తక్కువ 6-దశల అల్గారిథమ్‌తో మోటారును స్పిన్ చేయడం అంటే BEMF సిగ్నల్‌ను సరిగ్గా గుర్తించడం, మోటార్‌ను వేగవంతం చేయడం మరియు నియంత్రణ అల్గోరిథంతో రోటర్‌ను సమకాలీకరించండి. BEMF సిగ్నల్స్ యొక్క సరైన కొలత BEMF సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్ యొక్క ప్రభావవంతమైన రూపకల్పనలో ఉంటుంది (విభాగం 2.1 చూడండి). లక్ష్యం వాల్యూమ్tagఇ (వాల్యూమ్tagస్టార్టప్ సీక్వెన్స్ సమయంలో ఇ మోడ్ డ్రైవింగ్) లేదా కరెంట్ (ప్రస్తుత మోడ్ డ్రైవింగ్) మోటారు పారామితులపై ఆధారపడి ఉంటుంది. వాల్యూమ్ యొక్క నిర్వచనం (మరియు చివరికి వ్యవధి).tagసమలేఖనం, త్వరణం మరియు స్విచ్-ఓవర్ దశల సమయంలో ఇ/ప్రస్తుత దశ విజయవంతమైన ప్రక్రియకు కీలకం (విభాగం 3 చూడండి).
చివరికి, రోటర్ యొక్క సమకాలీకరణ మరియు స్పీడ్ మోటారును రేట్ చేయబడిన వేగం వరకు పెంచే సామర్థ్యం PWM ఫ్రీక్వెన్సీ యొక్క ఆప్టిమైజేషన్, BEMF థ్రెషోల్డ్‌లు, డీమాగ్నెటైజేషన్ పీరియడ్ మరియు జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్ మరియు స్టెప్ కమ్యుటేషన్ మధ్య ఆలస్యంపై ఆధారపడి ఉంటుంది. విభాగం 3.2.
BEMF రెసిస్టర్ డివైడర్ యొక్క సరైన విలువ ఎంత?
తప్పు BEMF రెసిస్టర్ డివైడర్ విలువ మోటారును సరిగ్గా నడపడానికి ఏదైనా అవకాశాన్ని తీసివేయవచ్చని వినియోగదారు తెలుసుకోవాలి. BEMF సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్‌ను ఎలా రూపొందించాలనే దానిపై మరిన్ని వివరాల కోసం, విభాగం 2.1ని చూడండి.
నేను ప్రారంభ విధానాన్ని ఎలా కాన్ఫిగర్ చేయాలి?
- ప్రారంభ ప్రక్రియను ఆప్టిమైజ్ చేయడానికి, పునరుద్ధరణ దశ యొక్క ప్రతి దశ వ్యవధిని అనేక సెకన్లకు పెంచాలని సిఫార్సు చేయబడింది. మోటారు సరిగ్గా వేగవంతం అవుతుందా లేదా ఓపెన్-లూప్ విధానం యొక్క ఏ వేగం/దశలో అది విఫలమవుతుందో అర్థం చేసుకోవడం సాధ్యమవుతుంది.
- చాలా నిటారుగా ఉన్న rతో అధిక-జడత్వం మోటార్‌ను వేగవంతం చేయడం మంచిది కాదుamp.
- కాన్ఫిగర్ చేయబడిన వాల్యూమ్ అయితేtagఇ దశ లేదా ప్రస్తుత దశ చాలా తక్కువగా ఉంది, మోటార్ నిలిచిపోయింది. ఇది చాలా ఎక్కువగా ఉంటే, ఓవర్‌కరెంట్ ప్రేరేపించబడుతుంది. క్రమంగా వాల్యూమ్‌ను పెంచుతోందిtagఇ దశ (వాల్యూమ్tagఅమరిక మరియు త్వరణం దశల సమయంలో ఇ మోడ్ డ్రైవింగ్) లేదా ప్రస్తుత (ప్రస్తుత మోడ్ డ్రైవింగ్) మోటారు పని పరిధిని అర్థం చేసుకోవడానికి వినియోగదారుని అనుమతిస్తుంది. నిజానికి, ఇది వాంఛనీయతను కనుగొనడంలో సహాయపడుతుంది.
- క్లోజ్డ్-లూప్ ఆపరేషన్‌కు మారడం విషయానికి వస్తే, స్పీడ్ లూప్ కారణంగా నియంత్రణ కోల్పోవడం లేదా అస్థిరత్వం ఏర్పడిందని మినహాయించాలంటే PI యొక్క లాభాలను తప్పనిసరిగా తగ్గించాలి. ఈ సమయంలో, BEMF సెన్సింగ్ నెట్‌వర్క్ సరిగ్గా రూపొందించబడిందని నిర్ధారించుకోవడం (విభాగం 2.1 చూడండి) మరియు BEMF సిగ్నల్ సరిగ్గా పొందడం చాలా ముఖ్యం. వినియోగదారు BEMF యొక్క రీడింగ్‌ను యాక్సెస్ చేయవచ్చు మరియు సాధనం యొక్క ASYNC ప్లాట్ విభాగంలో అందుబాటులో ఉన్న BEMF_U, BEMF_V మరియు BEMF_U రిజిస్టర్‌లను ఎంచుకోవడం ద్వారా మోటార్ పైలట్‌లో (మూర్తి 20 చూడండి) ప్లాట్ చేయవచ్చు. మోటారు రన్ స్థితిలో ఉన్న తర్వాత, స్పీడ్ లూప్ కంట్రోలర్ లాభాలను ఆప్టిమైజ్ చేయవచ్చు. మరిన్ని వివరాలు లేదా పారామీటర్ ఆప్టిమైజేషన్ కోసం, విభాగం 3 మరియు విభాగం 3.2 చూడండి.
స్టార్టప్‌లో మోటారు కదలకపోతే నేను ఏమి చేయగలను?
- ప్రారంభంలో, సరళంగా పెరుగుతున్న వాల్యూమ్tagఇ (వాల్యూమ్tagఇ మోడ్ డ్రైవింగ్) లేదా కరెంట్ (ప్రస్తుత మోడ్ డ్రైవింగ్) మోటార్ దశలకు అందించబడుతుంది. తెలిసిన మరియు ముందే నిర్వచించబడిన స్థానంలో దాన్ని సమలేఖనం చేయడం లక్ష్యం. వాల్యూమ్ ఉంటేtage తగినంత ఎత్తులో లేదు (ముఖ్యంగా అధిక జడత్వ స్థిరాంకం కలిగిన మోటార్‌లతో), మోటారు కదలదు మరియు ప్రక్రియ విఫలమవుతుంది. సాధ్యమయ్యే పరిష్కారాల గురించి మరింత సమాచారం కోసం, విభాగం 3.1.1ని చూడండి.
మోటారు త్వరణం దశను పూర్తి చేయకపోతే నేను ఏమి చేయగలను?
అమరిక దశ వలె, మోటారు ఒక ఓపెన్-లూప్‌లో సరళంగా పెరుగుతున్న వాల్యూమ్‌ను వర్తింపజేయడం ద్వారా వేగవంతం చేయబడుతుంది.tagఇ (వాల్యూమ్tagఇ మోడ్ డ్రైవింగ్) లేదా కరెంట్ (ప్రస్తుత మోడ్ డ్రైవింగ్) మోటారు దశలకు. డిఫాల్ట్ విలువలు చివరికి వర్తించే మెకానికల్ లోడ్‌ను పరిగణించవు లేదా మోటారు స్థిరాంకాలు ఖచ్చితమైనవి మరియు/లేదా తెలియవు. అందువల్ల, మోటారు స్టాల్ లేదా ఓవర్‌కరెంట్ ఈవెంట్‌తో త్వరణం ప్రక్రియ విఫలం కావచ్చు. సాధ్యమయ్యే పరిష్కారాల గురించి మరింత సమాచారం కోసం, విభాగం 3.1.2 చూడండి.
మోటారు క్లోజ్డ్ స్పీడ్ లూప్‌లోకి ఎందుకు మారదు?
మోటారు సరిగ్గా లక్ష్య వేగాన్ని వేగవంతం చేసినప్పటికీ, అది అకస్మాత్తుగా ఆగిపోయినట్లయితే, BEMF థ్రెషోల్డ్ కాన్ఫిగరేషన్‌లో ఏదో తప్పు ఉండవచ్చు లేదా PI కంట్రోలర్ లాభాలు పొందవచ్చు. మరిన్ని వివరాల కోసం విభాగం 3.1.3ని చూడండి.
స్పీడ్ లూప్ ఎందుకు అస్థిరంగా కనిపిస్తుంది?
వేగంతో కొలత యొక్క శబ్దం పెరుగుదల అంచనా వేయబడుతుంది, ఎందుకంటే ఎక్కువ వేగం, BEMF ల సంఖ్య తక్కువగా ఉంటుందిampజీరో-క్రాసింగ్ గుర్తింపు కోసం les మరియు, తత్ఫలితంగా, దాని గణన యొక్క ఖచ్చితత్వం. ఏదేమైనప్పటికీ, స్పీడ్ లూప్ యొక్క అధిక అస్థిరత తప్పు BEMF థ్రెషోల్డ్ లేదా సరిగ్గా కాన్ఫిగర్ చేయని PI లాభాల లక్షణం కావచ్చు, ఇది సెక్షన్ 3.1.3లో హైలైట్ చేయబడింది.
- నేను గరిష్టంగా చేరుకోగల వేగాన్ని ఎలా పెంచగలను?
గరిష్టంగా చేరుకోగల వేగం సాధారణంగా అనేక కారకాలచే పరిమితం చేయబడుతుంది: PWM ఫ్రీక్వెన్సీ, సింక్రొనైజేషన్ కోల్పోవడం (అధిక డీమాగ్నెటైజేషన్ వ్యవధి లేదా జీరో-క్రాసింగ్ డిటెక్షన్ మరియు స్టెప్ కమ్యుటేషన్ మధ్య తప్పు ఆలస్యం కారణంగా), సరికాని BEMF థ్రెషోల్డ్‌లు. ఈ మూలకాలను ఎలా ఆప్టిమైజ్ చేయాలనే దానిపై మరిన్ని వివరాల కోసం, విభాగం 3.2.1, విభాగం 3.2.3, విభాగం 3.2.4 మరియు విభాగం 3.2.5 చూడండి.
మోటార్ అకస్మాత్తుగా ఒక నిర్దిష్ట వేగంతో ఎందుకు ఆగిపోతుంది?
ఇది సరికాని PWM ఆన్-సెన్సింగ్ BEMF థ్రెషోల్డ్ కాన్ఫిగరేషన్ వల్ల కావచ్చు. మరిన్ని వివరాల కోసం విభాగం 3.2.5ని చూడండి.
పునర్విమర్శ చరిత్ర
పట్టిక 2. డాక్యుమెంట్ పునర్విమర్శ చరిత్ర
| తేదీ | వెర్షన్ | మార్పులు |
| 24-నవంబర్-2023 | 1 | ప్రారంభ విడుదల. |
ముఖ్యమైన నోటీసు - జాగ్రత్తగా చదవండి
STMicroelectronics NV మరియు దాని అనుబంధ సంస్థలు ("ST") ST ఉత్పత్తులు మరియు/లేదా ఈ పత్రంలో ఎటువంటి నోటీసు లేకుండా మార్పులు, దిద్దుబాట్లు, మెరుగుదలలు, మార్పులు మరియు మెరుగుదలలు చేసే హక్కును కలిగి ఉంటాయి. కొనుగోలుదారులు ఆర్డర్లు చేయడానికి ముందు ST ఉత్పత్తులపై తాజా సంబంధిత సమాచారాన్ని పొందాలి. ST ఉత్పత్తులు ఆర్డర్ రసీదు సమయంలో స్థానంలో ST యొక్క నిబంధనలు మరియు విక్రయ నిబంధనలకు అనుగుణంగా విక్రయించబడతాయి.
ST ఉత్పత్తుల ఎంపిక, ఎంపిక మరియు వినియోగానికి కొనుగోలుదారులు మాత్రమే బాధ్యత వహిస్తారు మరియు అప్లికేషన్ సహాయం లేదా కొనుగోలుదారుల ఉత్పత్తుల రూపకల్పనకు ST ఎటువంటి బాధ్యత వహించదు.
ఇక్కడ ST ద్వారా ఏ మేధో సంపత్తి హక్కుకు ఎలాంటి లైసెన్స్, ఎక్స్‌ప్రెస్ లేదా సూచించబడదు.
ST ఉత్పత్తుల ఎంపిక, ఎంపిక మరియు వినియోగానికి కొనుగోలుదారులు మాత్రమే బాధ్యత వహిస్తారు మరియు అప్లికేషన్ సహాయం లేదా కొనుగోలుదారుల ఉత్పత్తుల రూపకల్పనకు ST ఎటువంటి బాధ్యత వహించదు.
ఇక్కడ ST ద్వారా ఏ మేధో సంపత్తి హక్కుకు ఎలాంటి లైసెన్స్, ఎక్స్‌ప్రెస్ లేదా సూచించబడదు.
ఇక్కడ పేర్కొన్న సమాచారానికి భిన్నమైన నిబంధనలతో ST ఉత్పత్తుల పునఃవిక్రయం అటువంటి ఉత్పత్తికి ST ద్వారా మంజూరు చేయబడిన ఏదైనా వారంటీని రద్దు చేస్తుంది.
ST మరియు ST లోగో ST యొక్క ట్రేడ్‌మార్క్‌లు. ST ట్రేడ్‌మార్క్‌ల గురించి అదనపు సమాచారం కోసం, చూడండి www.st.com/trademarkలు. అన్ని ఇతర ఉత్పత్తి లేదా సేవా పేర్లు వాటి సంబంధిత యజమానుల ఆస్తి.
ఈ పత్రంలోని సమాచారం ఈ పత్రం యొక్క ఏదైనా మునుపటి సంస్కరణల్లో గతంలో అందించిన సమాచారాన్ని భర్తీ చేస్తుంది మరియు భర్తీ చేస్తుంది.
© 2023 STMmicroelectronics – అన్ని హక్కులు ప్రత్యేకించబడ్డాయి
ST మరియు ST లోగో ST యొక్క ట్రేడ్‌మార్క్‌లు. ST ట్రేడ్‌మార్క్‌ల గురించి అదనపు సమాచారం కోసం, చూడండి www.st.com/trademarkలు. అన్ని ఇతర ఉత్పత్తి లేదా సేవా పేర్లు వాటి సంబంధిత యజమానుల ఆస్తి.
ఈ పత్రంలోని సమాచారం ఈ పత్రం యొక్క ఏదైనా మునుపటి సంస్కరణల్లో గతంలో అందించిన సమాచారాన్ని భర్తీ చేస్తుంది మరియు భర్తీ చేస్తుంది.
© 2023 STMmicroelectronics – అన్ని హక్కులు ప్రత్యేకించబడ్డాయి
పత్రాలు / వనరులు
 |
STMmicroelectronics STM32 మోటార్ కంట్రోల్ SDK 6 దశల ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్ తక్కువ పరామితి [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ STM32 మోటార్ కంట్రోల్ SDK 6 స్టెప్ ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్ తక్కువ పారామీటర్, మోటార్ కంట్రోల్ SDK 6 స్టెప్ ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్ తక్కువ పారామీటర్, స్టెప్ ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్ లెస్ పారామీటర్, ఫర్మ్‌వేర్ సెన్సార్ లెస్ పారామీటర్, సెన్సార్ లెస్ పారామీటర్, లెస్ పారామీటర్, పారామీటర్ |
