STM32 Motor Control SDK 6 Step Firmware senzor bez parametra
Tehnički podaci
- Naziv proizvoda: STM32 motor control SDK – optimizacija parametara bez senzora u 6 koraka
- Broj modela: UM3259
- Revizija: Rev 1 – studeni 2023
- Proizvođač: STMicroelectronics
- Webstranica: www.st.com
Nadview
Proizvod je dizajniran za aplikacije upravljanja motorom gdje je potrebno odrediti položaj rotora bez korištenja senzora. Firmware optimizira parametre za rad bez senzora, omogućujući sinkronizaciju koraka komutacije s položajem rotora.
BEMF otkrivanje prelaska nule:
Valni oblik povratne elektromotorne sile (BEMF) mijenja se s položajem i brzinom rotora. Dostupne su dvije strategije za otkrivanje prelaska nule:
Senzor povratnog EMF-a tijekom vremena isključenja PWM-a: Dohvatite voltage pomoću ADC-a kada ne teče struja, identificirajući prelazak nule na temelju praga.
Senzor povratnog EMF-a tijekom PWM vremena uključenja: Center=tap voltage doseže polovicu obujma sabirnicetage, identificiranje prelaska nule na temelju praga (VS / 2).
STM32 SDK za upravljanje motorom – optimizacija parametara firmvera u 6 koraka bez senzora
Uvod
Ovaj dokument opisuje kako optimizirati konfiguracijske parametre za algoritam u 6 koraka bez senzora. Cilj je postići glatku i brzu proceduru pokretanja, ali i stabilno ponašanje zatvorene petlje. Osim toga, dokument također objašnjava kako doći do odgovarajućeg prekidača između detekcije povratnog EMF-a prijelaza nule tijekom PWM vremena isključenja i PWM vremena uključenja kada se motor okreće velikom brzinom s vol.tage tehnika načina vožnje. Za dodatne pojedinosti o algoritmu firmvera u 6 koraka i voltage/trenutnu tehniku vožnje, pogledajte povezani korisnički priručnik uključen u dokumentacijski paket X-CUBE-MCSDK.
Akronimi i kratice
| Akronim | Opis |
| MCSDK | Komplet za razvoj softvera za kontrolu motora (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Hardver |
| IDE | Integrirano razvojno okruženje |
| MCU | Jedinica mikrokontrolera |
| GPIO | Ulaz/izlaz opće namjene |
| ADC | Analogno-digitalni pretvarač |
| VM | Voltage način rada |
| SL | Bez senzora |
| BEMF | Povratna elektromotorna sila |
| FW | Firmware |
| ZC | Prelazak preko nule |
| GUI | Grafičko korisničko sučelje |
| MC | Kontrola motora |
| OCP | Prekostrujna zaštita |
| PID | Proporcionalna-integralna-derivacija (kontrolor) |
| SDK | Kit za razvoj softvera |
| UI | Korisničko sučelje |
| MC radni stol | Alat za radni stol za kontrolu motora, dio MCSDK |
| Motorni pilot | Alat za motorni pilot, dio MCSDK |
Nadview
U načinu vožnje u 6 koraka bez senzora, firmware iskorištava povratnu elektromotornu silu (BEMF) koja se osjeti u lebdećoj fazi. Položaj rotora dobiva se otkrivanjem prelaska BEMF-a preko nule. To se obično radi pomoću ADC-a, kao što je prikazano na slici 1. Konkretno, kada magnetsko polje rotora prijeđe fazu visokog Z, odgovarajući BEMF voltage mijenja predznak (prelazak preko nule). BEMF svtage se može skalirati na ADC ulazu, zahvaljujući mreži otpornika koji dijeli voltage koji dolazi iz motorne faze.
Međutim, budući da je BEMF signal proporcionalan brzini, položaj rotora se ne može odrediti pri pokretanju ili pri vrlo maloj brzini. Stoga se motor mora ubrzavati u otvorenoj petlji dok se ne postigne dovoljan BEMF voltage je postignuto. Taj BEMF godtage omogućuje sinkronizaciju stupnjevite komutacije s položajem rotora.
U sljedećim odlomcima opisan je postupak pokretanja i rad zatvorene petlje, zajedno s parametrima za njihovo podešavanje.
BEMF detekcija prelaska nule
Povratni EMF valni oblik motora bez četkica mijenja se zajedno s položajem i brzinom rotora i ima trapezoidni oblik. Slika 2 prikazuje valni oblik struje i povratnog EMF-a za jedan električni period, gdje puna linija označava struju (mreškanje se zanemaruje radi jednostavnosti), isprekidana linija predstavlja povratnu elektromotornu silu, a horizontalna koordinata predstavlja električnu perspektiva rotacije motora.
Sredina svake dvije točke sklopke faze odgovara jednoj točki čiji se polaritet povratne elektromotorne sile mijenja: točki prijelaza nule. Nakon što je točka prijelaza nule identificirana, moment preklapanja faze postavlja se nakon električnog kašnjenja od 30°. Za detektiranje prelaska BEMF-a preko nule, središnja slavina voltage mora se znati. Središnja slavina jednaka je točki gdje su tri faze motora spojene zajedno. Neki motori imaju središnji ventil. U drugim slučajevima, može se rekonstruirati kroz svtage faze. Algoritam u 6 koraka koji je ovdje opisan zahtijeva napredovanjetage prisutnosti BEMF senzorske mreže povezane s fazama motora koja omogućuje izračunavanje središnjeg vol.tage.
- Dostupne su dvije različite strategije za identifikaciju nulte točke
- Senzor povratnog EMF-a tijekom PWM vremena isključenja
- Senzor povratnog EMF-a tijekom PWM vremena uključenja (trenutačno podržano u voltagsamo način e)
Tijekom vremena isključenja PWM-a, voltage dobiva ADC. Budući da struja ne teče u lebdećoj fazi, a druge dvije su spojene na masu, kada BEMF prijeđe nulu u lebdećoj fazi, ima jednak i suprotan polaritet na drugim fazama: središnja slavina voltage je dakle nula. Stoga se točka prijelaza nule identificira kada ADC pretvorba poraste iznad ili padne ispod definiranog praga.
S druge strane, tijekom PWM ON-timea, jedna faza je spojena na bus voltage, a drugi na tlo (slika 3). U ovom stanju, središnja slavina voltage dolazi do polovice bus voltage vrijednost kada je BEMF u plutajućoj fazi nula. Kao i ranije, točka prijelaza nule identificira se kada ADC pretvorba poraste iznad (ili padne ispod) definiranog praga. Ovo posljednje odgovara VS / 2.
Dizajn BEMF senzorske mreže
Na slici 4 prikazana je najčešće korištena mreža za očitavanje BEMF. Njegova je svrha podijeliti fazu motora voltage da ih ADC pravilno dobije. Vrijednosti R2 i R1 moraju se odabrati prema voltage razina. Korisnik mora biti svjestan da implementacija omjera R1 / (R2 + R1) mnogo nižeg od potrebnog, BEMF signal može rezultirati preniskim i upravljanje nedovoljno robusnim.
S druge strane, omjer veći od potrebnog doveo bi do čestog uključivanja/isključivanja D1 zaštitnih dioda čija povratna struja može izazvati šum. Preporučena vrijednost je:
Moraju se izbjegavati vrlo niske vrijednosti za R1 i R2 kako bi se ograničila struja koja se izdvaja iz faze motora.
R1 je ponekad spojen na GPIO umjesto na GND. Omogućuje da mreža bude omogućena ili onemogućena za vrijeme izvođenja.
U firmveru u 6 koraka, GPIO je uvijek u stanju resetiranja i mreža je omogućena. Međutim, eventualna prisutnost D3 mora se uzeti u obzir prilikom postavljanja BEMF pragova za očitavanje tijekom PWM vremena uključenja: obično dodaje 0.5÷0.7 V idealnom pragu.
C1 služi za filtriranje i ne smije ograničavati propusnost signala u PWM frekvencijskom rasponu.
D4 i R3 služe za brzo pražnjenje BEMF_SENSING_ADC čvora tijekom PWM komutacija, posebno pri visokoj vol.tage ploče.
D1 i D2 diode su izborne i moraju se dodati samo u slučaju rizika od kršenja maksimalnih ocjena BEMF senzorskog ADC kanala.
Optimizacija parametara upravljačkog algoritma
Postupak pokretanja
Postupak pokretanja obično se sastoji od niza od tri stages:
- Poravnanje. Rotor je poravnat na unaprijed određenom položaju.
- Ubrzanje u otvorenoj petlji. VoltagImpulsi se primjenjuju u unaprijed određenom slijedu kako bi se stvorilo magnetsko polje koje uzrokuje da se rotor počne okretati. Brzina niza progresivno se povećava kako bi se omogućilo rotoru da postigne određenu brzinu.
- Zamijeniti. Nakon što rotor dostigne određenu brzinu, algoritam se prebacuje na zatvorenu petlju od 6 koraka upravljanja kako bi održao kontrolu nad brzinom i smjerom motora.
Kao što je prikazano na slici 5, korisnik može prilagoditi parametre pokretanja u MC radnoj površini prije generiranja koda. Dostupna su dva različita načina vožnje:
- Voltage način rada. Algoritam kontrolira brzinu mijenjanjem radnog ciklusa PWM-a primijenjenog na faze motora: ciljna Vol.tage je definiran za svaki segment startup profile
- Trenutni način rada. Algoritam kontrolira brzinu mijenjajući struju koja teče u fazama motora: cilj struje definiran je za svaki segment startup profile
Slika 5. Parametri pokretanja u MC radnom stolu
Poravnanje
Na slici 5, faza 1 uvijek odgovara koraku poravnanja. Rotor je poravnat na položaj od 6 koraka koji je najbliži "početnom električnom kutu".
Važno je napomenuti da je prema zadanim postavkama trajanje faze 1 200 ms. Tijekom ovog koraka radni ciklus se linearno povećava kako bi se postigla ciljna faza Voltage (Fazna struja, ako je odabran trenutni način vožnje). Međutim, s glomaznim motorima ili u slučaju velike inercije, predloženo trajanje ili čak ciljana faza fazetage/Struja možda neće biti dovoljna za pravilno pokretanje rotacije.
Na slici 6 prikazana je usporedba između pogrešnog i ispravnog uvjeta poravnanja.
Ako ciljna vrijednost ili trajanje faze 1 nisu dovoljni da prisile rotor u početni položaj, korisnik može vidjeti kako motor vibrira bez da se počne okretati. U međuvremenu se povećava apsorpcija struje. Tijekom prvog perioda pokretanja, struja se povećava, ali okretni moment nije dovoljan da prevlada inerciju motora. Na vrhu slike 6 (A), korisnik može vidjeti povećanje struje. Međutim, nema dokaza o BEMF-u: motor se tada zaustavlja. Nakon što se pokrene korak ubrzanja, nesigurni položaj rotora sprječava algoritam da dovrši proceduru pokretanja i pokrene motor.
Povećanje voltage/trenutna faza tijekom faze 1 može riješiti problem.
U godtage način, ciljni objtage tijekom pokretanja može se prilagoditi pomoću Motor Pilota bez potrebe za ponovnim generiranjem koda. U Motor Pilotu, u dijelu za povećanje broja okretaja, isti profesionalac ubrzanjafile prikazano na slici 1 (vidi sliku 7). Imajte na umu da je ovdje svtagFaza se može prikazati kao impuls postavljen u registar tajmera (jedinica S16A) ili kao odnos izlazne vol.tage (jedinica Vrms).
Nakon što korisnik pronađe odgovarajuće vrijednosti koje najbolje odgovaraju motoru, te se vrijednosti mogu implementirati u projekt MC radnog stola. Omogućuje ponovno generiranje koda za primjenu zadane vrijednosti. Donja formula objašnjava korelaciju između voltage faza u jedinicama Vrms i S16A.
U trenutnom načinu rada, u GUI-u motornog pilota, ciljana struja prikazana je samo u S16A. Njegovo pretvaranje u ampOvisi o vrijednosti šanta i amplifikacijsko pojačanje koje se koristi u strujnom strujnom krugu ograničavača.
Ubrzanje u otvorenoj petlji
Na slici 5. faza 2 odgovara fazi ubrzanja. Sekvenca od 6 koraka primjenjuje se za ubrzanje motora u otvorenoj petlji, stoga položaj rotora nije sinkroniziran sa sekvencom od 6 koraka. Strujne faze su tada veće od optimalnih, a zakretni moment manji.
U MC radnom stolu (slika 5) korisnik može definirati jedan ili više segmenata ubrzanja. Konkretno, za glomazan motor, preporuča se ubrzati ga sporijim ramp prevladati inerciju prije izvođenja strmijeg ramp. Tijekom svakog segmenta, radni ciklus se linearno povećava kako bi se postigao konačni cilj voltage/trenutna faza tog segmenta. Dakle, forsira komutaciju faza pri odgovarajućoj brzini navedenoj u istoj konfiguracijskoj tablici.
Na slici 8 prikazana je usporedba između ubrzanja s voltagFaza (A) je preniska, a osigurana je odgovarajuća (B).
Ako ciljni objtage/struja jedne faze ili njezino trajanje nije dovoljno da omogući motoru da postigne tu odgovarajuću brzinu, korisnik može vidjeti da se motor prestaje vrtjeti i počinje vibrirati. Na vrhu slike 8, struja se iznenada povećava kada se motor zaustavi, dok, kada se pravilno ubrza, struja raste bez prekida. Nakon što se motor zaustavi, postupak pokretanja ne uspijeva.
Povećanje voltage/trenutna faza može riješiti problem.
S druge strane, ako je objtage/trenutna faza definirana je previsoka, budući da motor radi neučinkovito u otvorenoj petlji, struja može porasti i doseći prekostruju. Motor se iznenada zaustavlja, a motorni pilot prikazuje alarm prekomjerne struje. Ponašanje struje prikazano je na slici 9.
Smanjenje voltage/trenutna faza može riješiti problem.
Poput koraka poravnanja, ciljani voltage/current može se prilagoditi vrijeme izvođenja tijekom pokretanja s motornim pilotom bez potrebe za ponovnim generiranjem koda. Zatim se može implementirati u projekt MC radnog stola kada se identificira odgovarajuća postavka.
Zamijeniti
Posljednji korak postupka pokretanja je prebacivanje. Tijekom ovog koraka, algoritam iskorištava očitani BEMF za sinkronizaciju sekvence od 6 koraka s položajem rotora. Prebacivanje počinje u segmentu navedenom u parametru podcrtanom na slici 10. Može se konfigurirati u odjeljku parametara pokretanja bez senzora na MC radnom stolu.
Nakon važećeg BEMF signala za otkrivanje prelaska nule (za ispunjavanje ovog uvjeta pogledajte odjeljak 2.1), algoritam se prebacuje na rad zatvorene petlje. Korak prebacivanja možda neće uspjeti zbog sljedećih razloga:
- Brzina prebacivanja nije ispravno konfigurirana
- PI dobitci petlje brzine su previsoki
- Pragovi za otkrivanje događaja prelaska BEMF nule nisu ispravno postavljeni
Brzina prebacivanja nije ispravno konfigurirana
Brzina pri kojoj počinje prebacivanje prema zadanim je postavkama jednaka početnoj ciljanoj brzini koja se može konfigurirati u odjeljku postavki pogona MC radnog stola. Korisnik mora biti svjestan da se, čim se petlja brzine zatvori, motor trenutačno ubrzava s brzine prebacivanja na ciljnu brzinu. Ako su ove dvije vrijednosti jako udaljene, može doći do kvara prekostruje.
PI dobitci petlje brzine su previsoki
Tijekom prebacivanja, algoritam prelazi s forsiranja unaprijed definiranog niza na mjerenje brzine i izračunavanje izlaznih vrijednosti u skladu s tim. Stoga kompenzira stvarnu brzinu koja je rezultat ubrzanja u otvorenoj petlji. Ako su PI pojačanja previsoka, može doći do privremene nestabilnosti, ali može dovesti do prekostrujnog kvara ako se pretjera.
Slika 11 prikazuje i example takve nestabilnosti tijekom prijelaza s otvorene petlje na zatvorenu petlju.
Pogrešni BEMF pragovi
- Ako su postavljeni pogrešni BEMF pragovi, prelazak nule detektira se ili unaprijed ili kasno. To izaziva dva glavna učinka:
- Valni oblici su asimetrični, a kontrola neučinkovita što dovodi do velikih valova momenta (Slika 12)
- Petlja brzine postaje nestabilna pokušavajući kompenzirati valovitost momenta
- Korisnik bi doživio nestabilnu kontrolu brzine i, u najgorem slučaju, desinkronizaciju pogonskog motora s kontrolom koja bi dovela do prekostrujnog događaja.
- Pravilno postavljanje BEMF pragova ključno je za dobru izvedbu algoritma. Pragovi također ovise o voltagvrijednost i senzorska mreža. Preporuča se pogledati odjeljak 2.1 kako biste provjerili kako poravnati voltage razine do nominalne postavljene u MC radnom stolu.
Rad u zatvorenoj petlji
Ako motor završi fazu ubrzanja, detektira se BEMF prelazak nule. Rotor je sinkroniziran sa slijedom od 6 koraka i dobiva se rad u zatvorenoj petlji. Međutim, može se provesti daljnja optimizacija parametara kako bi se poboljšale performanse.
Na primjer, kao što je opisano u prethodnom odjeljku 3.1.3 ("Pogrešni BEMF pragovi"), petlja brzine, čak i ako radi, može izgledati nestabilno i BEMF pragovi možda trebaju malo poboljšati.
Dodatno, treba uzeti u obzir sljedeće aspekte ako se od motora zahtijeva da radi velikom brzinom ili ako se pokreće s visokim PWM radnim ciklusom:
PWM frekvencija
- PI dobitci petlje brzine
- Razdoblje prazne faze demagnetizacije
- Kašnjenje između prelaska nule i komutacije koraka
- Prebacivanje između senzora PWM vremena isključenja i uključenog vremena
PWM frekvencija
Algoritam u 6 koraka bez senzora izvodi akviziciju BEMF-a svakog PWM ciklusa. Za pravilno otkrivanje događaja prelaska nule potreban je dovoljan broj akvizicija. Kao pravilo, za ispravan rad, najmanje 10 akvizicija preko 60 električnih kutova jamči dobru i stabilnu sinkronizaciju rotora.
Stoga
PI dobitci petlje brzine
PI pojačanja petlje brzine utječu na odziv motora na bilo koju naredbu ubrzanja ili usporavanja. Teorijski opis rada PID regulatora je izvan opsega ovog dokumenta. Međutim, korisnik mora biti svjestan da se dobitci regulatora petlje brzine mogu promijeniti tijekom rada putem Motor Pilota i prilagoditi po želji.
Razdoblje prazne faze demagnetizacije
Demagnetizacija lebdeće faze je period nakon promjene faznog napajanja tijekom kojeg, zbog strujnog pražnjenja (Slika 14), povratno EMF očitanje nije pouzdano. Stoga algoritam mora zanemariti signal prije nego što on istekne. Ovo razdoblje definirano je u MC radnom stolu kao postotaktage od koraka (60 električnih stupnjeva) i može se promijeniti vrijeme rada putem Motor Pilota kao što je prikazano na slici 15. Što je veća brzina motora, to je brže razdoblje demagnetizacije. Demagnetizacija prema zadanim postavkama doseže donju granicu postavljenu na tri PWM ciklusa na 2/3 maksimalne nazivne brzine. Ako je faza induktiviteta motora niska i ne zahtijeva puno vremena za demagnetizaciju, korisnik može smanjiti razdoblje maskiranja ili brzinu na kojoj je postavljeno minimalno razdoblje. Međutim, ne preporučuje se snižavanje razdoblja maskiranja ispod 2 – 3 PWM ciklusa jer kontrola može izazvati iznenadnu nestabilnost tijekom koračne komutacije.
Kašnjenje između BEMF prelaska nule i koračne komutacije
Nakon što se otkrije događaj prelaska BEMF nule, algoritam normalno čeka 30 električnih stupnjeva do komutacije niza koraka (Slika 16). Na ovaj način, prolaz kroz nulu postavljen je na sredinu koraka kako bi se ciljala maksimalna učinkovitost.
Budući da točnost detekcije prelaska nule ovisi o broju akvizicija, dakle o PWM frekvenciji (vidi odjeljak 3.2.1), točnost detekcije može postati relevantna pri velikoj brzini. Zatim stvara očitu asimetričnost valnih oblika i izobličenje struje (vidi sliku 17). Ovo se može kompenzirati smanjenjem kašnjenja između detekcije prelaska nule i komutacije koraka. Odgodu prelaska nule korisnik može promijeniti vrijeme rada putem Motor Pilota kao što je prikazano na slici 18.
Prebacivanje između senzora PWM vremena isključenja i uključenog vremena
Dok se povećava brzina ili struja opterećenja (to jest izlazni moment motora), radni ciklus PWM pogona se povećava. Dakle, vrijeme za sampsmanjenje BEMF-a tijekom vremena isključenja. Da bi se postiglo 100% radnog ciklusa, ADC pretvorba se pokreće tijekom vremena uključenja PWM-a, čime se prebacuje s BEMF senzora tijekom vremena isključenja PWM-a na vrijeme uključenja PWM-a.
Pogrešna konfiguracija BEMF pragova tijekom vremena uključenja dovodi do istih problema opisanih u odjeljku 3.1.3 ("Pogrešni BEMF pragovi").
Prema zadanim postavkama, BEMF ON-sensing pragovi postavljeni su na polovicu volumena sabirnicetage (vidi odjeljak 2.1). Korisnik mora uzeti u obzir da stvarni pragovi ovise o volumenu sabirnicetagMreža vrijednosti i senzora. Slijedite upute u odjeljku 2.1 i provjerite jeste li poravnali voltage na nominalnu razinu postavljenu u MC radnom stolu.
Vrijednosti pragova i radnog ciklusa PWM-a pri kojima se algoritam mijenja između ISKLJUČENOG i UKLJUČENOG senzora mogu se konfigurirati tijekom rada putem Motor Pilota (Slika 19) i dostupni su u Vol.tagSamo način vožnje e.
Rješavanje problema
O čemu moram voditi računa da pravilno okrećem motor s algoritmom u 6 koraka bez senzora? Okretanje motora s algoritmom u 6 koraka bez senzora podrazumijeva sposobnost ispravnog otkrivanja BEMF signala, ubrzanja motora i sinkronizirati rotor s kontrolnim algoritmom. Ispravno mjerenje BEMF signala leži u učinkovitom dizajnu BEMF senzorske mreže (vidi odjeljak 2.1). Ciljani objtage (svtage način rada) ili struja (trenutni način rada) tijekom redoslijeda pokretanja ovisi o parametrima motora. Definicija (i eventualno trajanje) objtage/trenutna faza tijekom koraka usklađivanja, ubrzanja i prebacivanja ključni su za uspješan postupak (vidi odjeljak 3).
Na kraju, sinkronizacija rotora i mogućnost povećanja brzine motora do nazivne brzine ovisi o optimizaciji PWM frekvencije, BEMF pragovima, razdoblju demagnetizacije i kašnjenju između otkrivanja prelaska nule i postupne komutacije, kao što je opisano u Odjeljak 3.2.
Koja je prava vrijednost BEMF otporničkog razdjelnika?
Korisnik mora biti svjestan da pogrešna vrijednost razdjelnika BEMF otpornika može ukloniti svaku mogućnost ispravnog pokretanja motora. Za dodatne pojedinosti o tome kako dizajnirati BEMF senzorsku mrežu, pogledajte odjeljak 2.1.
Kako mogu konfigurirati postupak pokretanja?
- Kako bi se optimizirao proces pokretanja, preporuča se produžiti trajanje svakog koraka faze povećanja broja okretaja na nekoliko sekundi. Tada je moguće razumjeti ubrzava li motor ispravno ili pri kojoj brzini/koraku postupka otvorene petlje ne uspijeva.
- Nije preporučljivo ubrzavati motor velike inercije s prestrmim ramp.
- Ako je konfigurirani voltagfaza ili trenutna faza je preniska, motor se gasi. Ako je previsok, prekostruja se aktivira. Postupno povećanje voltage faza (voltage način vožnje) ili struja (trenutni način vožnje) tijekom koraka poravnanja i ubrzanja omogućuju korisniku razumijevanje raspona rada motora. Doista, pomaže u pronalaženju optimuma.
- Kada se radi o prebacivanju na rad u zatvorenoj petlji, pojačanja PI moraju se prvo smanjiti kako bi se isključio gubitak kontrole ili nestabilnost zbog petlje brzine. U ovom trenutku ključno je biti siguran da je BEMF senzorska mreža ispravno dizajnirana (vidi odjeljak 2.1) i da je BEMF signal pravilno prikupljen. Korisnik može pristupiti očitanju BEMF-a i iscrtati ga u motornom pilotu (vidi sliku 20) odabirom dostupnih registara BEMF_U, BEMF_V i BEMF_U u odjeljku ASYNC iscrtavanja alata. Nakon što je motor u stanju rada, dobitci regulatora petlje brzine mogu se optimizirati. Za dodatne pojedinosti ili optimizaciju parametara pogledajte odjeljak 3 i odjeljak 3.2.
Što mogu učiniti ako se motor ne pomiče pri pokretanju?
- Pri pokretanju, linearno rastući volumentage (svtage način rada) ili struja (trenutni način rada) se daje fazama motora. Cilj je poravnati ga na poznatu i unaprijed definiranu poziciju. Ako je objtage nije dovoljno visoka (osobito kod motora s visokom konstantom tromosti), motor se ne miče i postupak ne uspijeva. Dodatne informacije o mogućim rješenjima potražite u odjeljku 3.1.1.
Što mogu učiniti ako motor ne završi fazu ubrzanja?
Kao i za fazu usklađivanja, motor se ubrzava u otvorenoj petlji primjenom linearno rastućeg volumenatage (svtage mode driven) ili struje (current mode driven) na faze motora. Zadane vrijednosti ne uzimaju u obzir eventualno primijenjeno mehaničko opterećenje ili konstante motora nisu točne i/ili poznate. Stoga postupak ubrzanja može propasti zbog zastoja motora ili prekostrujnog događaja. Dodatne informacije o mogućim rješenjima potražite u odjeljku 3.1.2.
Zašto se motor ne prebacuje u zatvorenu petlju brzine?
Ako motor ispravno ubrza do ciljane brzine, ali se iznenada zaustavi, nešto možda nije u redu u konfiguraciji praga BEMF ili PI regulator pojačava. Za dodatne pojedinosti pogledajte odjeljak 3.1.3.
Zašto petlja brzine izgleda nestabilno?
Očekuje se povećanje buke mjerenja s brzinom jer što je veća brzina, manji je broj BEMF sampdatoteke za otkrivanje prelaska nule i, posljedično, točnost njegovog izračuna. Međutim, pretjerana nestabilnost petlje brzine također može biti simptom pogrešnog praga BEMF ili PI pojačanja koja nisu ispravno konfigurirana, kao što je istaknuto u odjeljku 3.1.3.
- Kako mogu povećati najveću dosegnutu brzinu?
Maksimalno dosegnutu brzinu obično ograničava nekoliko čimbenika: frekvencija PWM-a, gubitak sinkronizacije (zbog prekomjernog razdoblja demagnetizacije ili pogrešnog kašnjenja između otkrivanja prelaska nule i koračne komutacije), netočnih pragova BEMF. Dodatne pojedinosti o tome kako optimizirati te elemente potražite u odjeljku 3.2.1, odjeljku 3.2.3, odjeljku 3.2.4 i odjeljku 3.2.5.
Zašto se motor iznenada zaustavlja pri određenoj brzini?
To je vjerojatno zbog netočne konfiguracije praga BEMF senzora PWM-a. Za dodatne pojedinosti pogledajte odjeljak 3.2.5.
Povijest revizija
Tablica 2. Povijest revizija dokumenta
| Datum | Verzija | Promjene |
| 24. studenoga 2023 | 1 | Početno izdanje. |
VAŽNA OBAVIJEST – PAŽLJIVO PROČITAJTE
STMicroelectronics NV i njegove podružnice ("ST") zadržavaju pravo izmjene, ispravke, poboljšanja, preinake i poboljšanja ST proizvoda i/ili ovog dokumenta u bilo koje vrijeme bez prethodne najave. Kupci bi trebali dobiti najnovije relevantne informacije o ST proizvodima prije narudžbe. Proizvodi ST-a prodaju se u skladu s odredbama i uvjetima prodaje ST-a koji su na snazi u trenutku potvrde narudžbe.
Kupci su isključivo odgovorni za izbor, izbor i korištenje ST proizvoda i ST ne preuzima nikakvu odgovornost za pomoć pri primjeni ili dizajn proizvoda kupaca.
ST ovdje ne daje nikakvu licencu, izričitu ili implicitnu, za bilo koje pravo intelektualnog vlasništva.
Kupci su isključivo odgovorni za izbor, izbor i korištenje ST proizvoda i ST ne preuzima nikakvu odgovornost za pomoć pri primjeni ili dizajn proizvoda kupaca.
ST ovdje ne daje nikakvu licencu, izričitu ili implicitnu, za bilo koje pravo intelektualnog vlasništva.
Preprodaja ST proizvoda s odredbama različitim od ovdje navedenih informacija poništit će svako jamstvo koje je ST dao za takav proizvod.
ST i ST logotip su zaštitni znakovi ST. Za dodatne informacije o ST zaštitnim znakovima, pogledajte www.st.com/trademarks. Svi ostali nazivi proizvoda ili usluga vlasništvo su njihovih vlasnika.
Informacije u ovom dokumentu nadziru i zamjenjuju informacije prethodno navedene u bilo kojoj od prethodnih verzija ovog dokumenta.
© 2023 STMicroelectronics – Sva prava pridržana
ST i ST logotip su zaštitni znakovi ST. Za dodatne informacije o ST zaštitnim znakovima, pogledajte www.st.com/trademarks. Svi ostali nazivi proizvoda ili usluga vlasništvo su njihovih vlasnika.
Informacije u ovom dokumentu nadziru i zamjenjuju informacije prethodno navedene u bilo kojoj od prethodnih verzija ovog dokumenta.
© 2023 STMicroelectronics – Sva prava pridržana
Dokumenti / Resursi
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Bez parametara [pdf] Korisnički priručnik STM32 SDK za upravljanje motorom 6 koraka Firmware Senzor bez parametra, Motor Control SDK 6 koraka Firmware senzora bez parametra, korak Firmware senzora bez parametra, Firmware senzora bez parametra, senzor bez parametra, manje parametra, parametar |
