STM32 Motor Control SDK 6 koraka Firmware Sensor Bez parametara
Specifikacije
- Naziv proizvoda: STM32 SDK za kontrolu motora – optimizacija parametara bez senzora u 6 koraka
- Broj modela: UM3259
- Revizija: Rev 1 – novembar 2023
- Proizvođač: STMicroelectronics
- Webstranica: www.st.com
Gotovoview
Proizvod je dizajniran za aplikacije upravljanja motorom gdje je potrebno odrediti položaj rotora bez korištenja senzora. Firmver optimizuje parametre za rad bez senzora, omogućavajući sinhronizaciju koraka komutacije sa pozicijom rotora.
BEMF detekcija prelaska nule:
Talasni oblik povratne elektromotorne sile (BEMF) mijenja se s pozicijom i brzinom rotora. Dostupne su dvije strategije za otkrivanje prelaska nule:
Sensing povratnog EMF-a tokom vremena isključenja PWM-a: Pribavite plivajuću fazu voltage pomoću ADC-a kada struja ne teče, identifikujući prelazak nule na osnovu praga.
Sensing povratne EMF tokom vremena uključenja PWM: Center=tap voltage stiže do polovine autobusa voltage, identifikovanje prelaska nule na osnovu praga (VS / 2).
STM32 SDK za upravljanje motorom – optimizacija parametara bez senzora u 6 koraka
Uvod
Ovaj dokument opisuje kako optimizirati konfiguracijske parametre za algoritam bez senzora u 6 koraka. Cilj je postići glatku i brzu proceduru pokretanja, ali i stabilno ponašanje zatvorene petlje. Dodatno, dokument takođe objašnjava kako doći do odgovarajućeg prekidača između detekcije povratnog EMF-a preko nule tokom vremena isključenja PWM-a i vremena uključivanja PWM-a kada se motor okreće velikom brzinom sa voltage tehnika režima vožnje. Za više detalja o algoritmu firmvera u 6 koraka i voltage/trenutna tehnika vožnje, pogledajte odgovarajući korisnički priručnik uključen u X-CUBE-MCSDK paket dokumentacije.
Akronimi i kratice
| Akronim | Opis |
| MCSDK | Komplet za razvoj softvera za upravljanje motorom (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Hardver |
| IDE | Integrirano razvojno okruženje |
| MCU | Jedinica mikrokontrolera |
| GPIO | Ulaz/izlaz opće namjene |
| ADC | Analogno-digitalni pretvarač |
| VM | Voltage mod |
| SL | Bez senzora |
| BEMF | Zadnja elektromotorna sila |
| FW | Firmware |
| ZC | Zero-crossing |
| GUI | Grafičko korisničko sučelje |
| MC | Kontrola motora |
| OCP | Zaštita od prekomjerne struje |
| PID | Proporcionalno-integralno-derivacija (kontroler) |
| SDK | Komplet za razvoj softvera |
| UI | Korisničko sučelje |
| MC radni sto | Alat za radni sto za kontrolu motora, dio MCSDK |
| Pilot motora | Alat za pilotiranje motora, dio MCSDK |
Gotovoview
U režimu vožnje u 6 koraka bez senzora, firmver koristi povratnu elektromotornu silu (BEMF) koja se osjeti u fazi plutanja. Položaj rotora se dobija detekcijom prelaska nule BEMF-a. Ovo se obično radi pomoću ADC-a, kao što je prikazano na slici 1. Posebno, kada magnetno polje rotora pređe fazu visokog Z, odgovarajući BEMF vol.tage mijenja svoj predznak (prelazak nule). BEMF voltage se može skalirati na ADC ulazu, zahvaljujući mreži otpornika koja dijeli voltage dolazi iz motorne faze.
Međutim, budući da je BEMF signal proporcionalan brzini, položaj rotora se ne može odrediti pri pokretanju ili pri vrlo maloj brzini. Stoga se motor mora ubrzati u otvorenoj petlji dok ne postigne dovoljan BEMF voltage je dostignuto. Taj BEMF voltage omogućava sinhronizaciju stepenaste komutacije sa pozicijom rotora.
U sljedećim paragrafima opisani su postupak pokretanja i operacija zatvorene petlje, zajedno s parametrima za njihovo podešavanje.
BEMF detekcija prelaska nule
Zadnji EMF talasni oblik motora bez četkica mijenja se zajedno s pozicijom i brzinom rotora i ima trapezoidni oblik. Slika 2 prikazuje valni oblik struje i povratne EMF za jedan električni period, gdje puna linija označava struju (mrebanje se zanemaruje radi jednostavnosti), isprekidana linija predstavlja povratnu elektromotornu silu, a horizontalna koordinata predstavlja električnu perspektiva motorne rotacije.
Sredina svake dvije tačke preklapanja faze odgovara jednoj tački čiji je polaritet povratne elektromotorne sile promijenjen: tačka ukrštanja nule. Jednom kada se identifikuje tačka prelaska nule, moment preklapanja faze se postavlja nakon električnog kašnjenja od 30°. Za detekciju prelaska preko nule BEMF-a, središnja slavina voltage mora biti poznato. Središnja slavina je jednaka tački gdje su tri faze motora spojene zajedno. Neki motori omogućavaju centralnu slavinu. U drugim slučajevima, može se rekonstruisati kroz knjtage faze. Algoritam od 6 koraka koji je ovdje opisan uzima prednosttage prisutnosti BEMF senzorske mreže povezane s fazama motora koja omogućava izračunavanje zapremine središnje slavinetage.
- Dostupne su dvije različite strategije za identifikaciju nulte tačke
- Sensing povratne EMF tokom vremena isključenja PWM
- Senzor povratne EMF tokom vremena uključenja PWM (trenutno podržano u voltagsamo e način rada)
Tokom PWM OFF-vremena, plutajuća faza voltage preuzima ADC. Budući da u plutajućoj fazi ne teče struja, a druge dvije su spojene na uzemljenje, kada BEMF prijeđe nulu u plivajućoj fazi, on ima jednak i suprotan polaritet na ostalim fazama: središnja slavina vol.tage je stoga nula. Dakle, tačka prelaska nule se identifikuje kada ADC konverzija poraste iznad ili padne ispod definisanog praga.
S druge strane, tokom PWM ON-vremena, jedna faza je povezana na magistralu voltage, a drugi na tlo (slika 3). U ovom stanju, centralna slavina voltage stiže do polovine autobusa voltage vrijednost kada je BEMF u plutajućoj fazi nula. Kao i ranije, tačka prelaska nule se identifikuje kada ADC konverzija poraste iznad (ili padne ispod) definisanog praga. Potonje odgovara VS / 2.
Dizajn BEMF senzorske mreže
Na slici 4 prikazana je mreža koja se najčešće koristi za detekciju BEMF-a. Njegova svrha je da podijeli motornu fazu voltage da ih ADC pravilno nabavi. Vrijednosti R2 i R1 moraju se odabrati prema zapremini magistraletage nivo. Korisnik mora biti svjestan da primjenom omjera R1 / (R2 + R1) mnogo nižeg nego što je potrebno, BEMF signal može rezultirati kao prenizak i kontrola nije dovoljno robusna.
S druge strane, omjer veći od potrebnog bi doveo do čestog uključivanja/isključivanja D1 zaštitnih dioda čija struja oporavka može ubrizgati šum. Preporučena vrijednost je:
Moraju se izbjegavati vrlo niske vrijednosti za R1 i R2 kako bi se ograničila struja koja se odvodi iz faze motora.
R1 je ponekad povezan na GPIO umjesto na GND. Omogućava da se mreža omogući ili onemogući.
U firmveru u 6 koraka, GPIO je uvijek u stanju resetiranja i mreža je omogućena. Međutim, eventualno prisustvo D3 mora se uzeti u obzir kada se postavljaju BEMF pragovi za sensing tokom vremena uključenja PWM: obično dodaje 0.5÷0.7 V idealnom pragu.
C1 služi za filtriranje i ne smije ograničavati širinu signala u opsegu PWM frekvencija.
D4 i R3 su za brzo pražnjenje BEMF_SENSING_ADC čvora tokom PWM komutacija, posebno pri visokom volumenutage boards.
Diode D1 i D2 su opcione i moraju se dodati samo u slučaju rizika od kršenja maksimalnih ocjena ADC kanala za BEMF sensing.
Optimizacija parametara algoritma upravljanja
Procedura pokretanja
Procedura pokretanja obično se sastoji od niza od tri stages:
- Poravnanje. Rotor je poravnat u unaprijed određenom položaju.
- Otvoreno ubrzanje. VoltagImpulsi se primjenjuju u unaprijed određenom nizu kako bi se stvorilo magnetsko polje koje uzrokuje da se rotor počne okretati. Brzina sekvence se progresivno povećava kako bi se omogućilo rotoru da dostigne određenu brzinu.
- Zamijeniti. Kada rotor dostigne određenu brzinu, algoritam se prebacuje na kontrolnu sekvencu zatvorene petlje od 6 koraka kako bi održao kontrolu brzine i smjera motora.
Kao što je prikazano na slici 5, korisnik može prilagoditi parametre pokretanja u MC radnoj površini prije generiranja koda. Dostupna su dva različita načina vožnje:
- Voltage mod. Algoritam kontrolira brzinu mijenjajući radni ciklus PWM-a primijenjenog na faze motora: ciljna faza Voltage je definiran za svaki segment startup profile
- Trenutni način rada. Algoritam kontrolira brzinu mijenjajući struju koja teče u fazama motora: Trenutni cilj je definiran za svaki segment pokretačkog profile
Slika 5. Parametri pokretanja u MC radnom stolu
Poravnanje
Na slici 5, faza 1 uvijek odgovara koraku poravnanja. Rotor je poravnat u položaj od 6 koraka koji je najbliži "Početnom električnom kutu".
Važno je napomenuti da je, po defaultu, trajanje faze 1 200 ms. Tokom ovog koraka radni ciklus se linearno povećava da bi se dostigao ciljna faza Voltage (Struja faze, ako je odabran trenutni režim vožnje). Međutim, kod glomaznih motora ili u slučaju velike inercije, predloženo trajanje ili čak ciljna faza Voltage/Struja možda neće biti dovoljna za pravilno pokretanje rotacije.
Na slici 6 je dato poređenje između pogrešnog i ispravnog uslova poravnanja.
Ako ciljna vrijednost ili trajanje Faze 1 nisu dovoljni da se rotor gurne u početnu poziciju, korisnik može vidjeti kako motor vibrira bez početka rotacije. U međuvremenu, apsorpcija struje se povećava. Tokom prvog perioda postupka pokretanja, struja se povećava, ali obrtni moment nije dovoljan da savlada inerciju motora. Na vrhu slike 6 (A), korisnik može vidjeti povećanje struje. Međutim, nema dokaza o BEMF-u: motor se tada zaustavlja. Jednom kada je korak ubrzanja pokrenut, nesigurna pozicija rotora sprečava algoritam da završi proceduru pokretanja i pokrene motor.
Povećanje obtage/trenutna faza tokom faze 1 može riješiti problem.
U voltage način, ciljna voltage tokom pokretanja može se prilagoditi pomoću Motor Pilota bez potrebe za regeneracijom koda. U motornom pilotu, u dijelu za povećanje broja okretaja, isto ubrzanje profile prikazan je na slici 1 (vidi sliku 7). Imajte na umu da je ovdje voltagFaza se može prikazati kao impuls postavljen u registar tajmera (jedinica S16A), ili kao što odgovara izlaznom volumenutage (Vrms jedinica).
Nakon što korisnik pronađe odgovarajuće vrijednosti koje najbolje odgovaraju motoru, te vrijednosti mogu biti implementirane u MC radni stol. Omogućava regeneraciju koda da bi se primijenila zadana vrijednost. Formula u nastavku objašnjava korelaciju između voltage faza u jedinicama Vrms i S16A.
U režimu struje, u GUI pilot motora, ciljna struja je prikazana samo u S16A. Njegova konverzija u ampZavisi od vrijednosti šanta i amplifikacija pojačanja koja se koristi u strujnom strujnom kolu.
Otvoreno ubrzanje
Na slici 5, faza 2 odgovara fazi ubrzanja. Slijed od 6 koraka se primjenjuje za ubrzavanje motora u otvorenoj petlji, stoga položaj rotora nije sinkroniziran sa sekvencom od 6 koraka. Trenutne faze su tada veće od optimalnih, a obrtni moment je manji.
U MC radnom stolu (slika 5) korisnik može definirati jedan ili više segmenata ubrzanja. Konkretno, za glomazan motor, preporučuje se ubrzavanje sa sporijim ramp kako bi se savladala inercija prije izvođenja strmijeg ramp. Tokom svakog segmenta, radni ciklus se linearno povećava da bi se dostigao konačni cilj obtage/trenutna faza tog segmenta. Dakle, prisiljava komutaciju faza pri odgovarajućoj brzini navedenoj u istoj tablici konfiguracije.
Na slici 8, poređenje između ubrzanja sa voltagFaza (A) je preniska i osigurana je odgovarajuća (B).
Ako je ciljna voltage/struja jedne faze ili njeno trajanje nije dovoljna da motor dostigne odgovarajuću brzinu, korisnik može vidjeti kako motor prestaje da se okreće i počinje da vibrira. Na vrhu slike 8, struja naglo raste kada se motor zaustavi, dok, kada se pravilno ubrza, struja raste bez prekida. Kada se motor zaustavi, postupak pokretanja ne uspijeva.
Povećanje obtage/trenutna faza može riješiti problem.
S druge strane, ako je voltagDefinirana faza e/struja je previsoka, budući da motor radi neefikasno u otvorenoj petlji, struja može porasti i dostići prekomjernu struju. Motor se iznenada zaustavlja, a pilot motora prikazuje alarm prekomjerne struje. Ponašanje struje je prikazano na slici 9.
Smanjenje obimatage/trenutna faza može riješiti problem.
Kao i korak poravnanja, ciljna voltage/current se može prilagoditi tokom pokretanja sa motornim pilotom bez potrebe za regeneracijom koda. Zatim se može implementirati u MC radni stol kada se identifikuje odgovarajuća postavka.
Zamijeniti
Posljednji korak postupka pokretanja je prebacivanje. Tokom ovog koraka, algoritam koristi sensirani BEMF da sinhronizuje sekvencu od 6 koraka sa pozicijom rotora. Prebacivanje počinje u segmentu naznačenom u parametru podvučenom na slici 10. Može se konfigurirati u odjeljku parametara pokretanja bez senzora MC radnog stola.
Nakon važećeg signala detekcije prelaska nule BEMF-a (da bi se ispunio ovaj uslov pogledajte odeljak 2.1), algoritam se prebacuje na operaciju zatvorene petlje. Korak prebacivanja može biti neuspješan iz sljedećih razloga:
- Brzina prebacivanja nije pravilno konfigurisana
- PI pojačanja petlje brzine su previsoka
- Pragovi za otkrivanje događaja BEMF prelaska nule nisu pravilno postavljeni
Brzina prebacivanja nije pravilno konfigurisana
Brzina pri kojoj počinje prebacivanje je prema zadanim postavkama ista kao početna ciljna brzina koja se može konfigurirati u dijelu za podešavanje pogona MC radnog stola. Korisnik mora biti svjestan da, čim se petlja brzine zatvori, motor se trenutno ubrzava od brzine prebacivanja do ciljne brzine. Ako su ove dvije vrijednosti jako udaljene, može doći do prekomjernog kvara.
PI pojačanja petlje brzine su previsoka
Tokom prebacivanja, algoritam se kreće od forsiranja unaprijed definiranog niza za mjerenje brzine i izračunavanje izlaznih vrijednosti u skladu s tim. Dakle, kompenzira stvarnu brzinu koja je rezultat ubrzanja otvorene petlje. Ako su pojačanja PI previsoka, može doći do privremene nestabilnosti, ali može dovesti do prekomjernog kvara ako se pretjera.
Slika 11 prikazuje i npramptakve nestabilnosti tokom tranzicije iz otvorene petlje u rad zatvorene petlje.
Pogrešni BEMF pragovi
- Ako su postavljeni pogrešni BEMF pragovi, prelazak nule se detektuje ili unaprijed ili kasno. Ovo izaziva dva glavna efekta:
- Talasni oblici su asimetrični i kontrola neefikasna što dovodi do velikog talasanja obrtnog momenta (slika 12)
- Petlja brzine postaje nestabilna pokušavajući kompenzirati talasanje obrtnog momenta
- Korisnik bi iskusio nestabilnu kontrolu brzine i, u najgorem slučaju, desinhronizaciju vožnje motora sa kontrolom koja bi dovela do prekomjerne struje.
- Ispravno podešavanje BEMF pragova je ključno za dobre performanse algoritma. Pragovi takođe zavise od zapremine sabirnicetage vrijednost i senzorsku mrežu. Preporučuje se da pogledate odeljak 2.1 da proverite kako da poravnate voltagNivoi na nominalni postavljeni u MC radnom stolu.
Rad u zatvorenoj petlji
Ako motor završi fazu ubrzanja, detektuje se BEMF prelazak nule. Rotor je sinhronizovan sa sekvencom od 6 koraka i dobija se operacija zatvorene petlje. Međutim, moguća je daljnja optimizacija parametara kako bi se poboljšale performanse.
Na primjer, kao što je opisano u prethodnom odjeljku 3.1.3 („Pogrešni pragovi BEMF-a”), petlja brzine, čak i ako radi, može izgledati nestabilno i BEMF pragovi će možda trebati precizirati.
Dodatno, sljedeće aspekte treba uzeti u obzir ako se od motora traži da radi velikom brzinom ili da se pokreće s visokim PWM radnim ciklusom:
PWM frekvencija
- Povećanje PI petlje brzine
- Faza perioda demagnetizacije
- Kašnjenje između prelaska nule i komutacije koraka
- Prebacivanje između PWM vremena isključenja i senzora vremena uključenja
PWM frekvencija
Algoritam od 6 koraka bez senzora izvodi akviziciju BEMF-a svakog PWM ciklusa. Da bi se pravilno detektovao događaj prelaska nule, potreban je dovoljan broj akvizicija. Kao pravilo, za pravilan rad, najmanje 10 akvizicija preko 60 električnih uglova daje dobru i stabilnu sinhronizaciju rotora.
Stoga
Povećanje PI petlje brzine
Pojačanja PI petlje brzine utiču na odziv motora na bilo koju komandu ubrzanja ili usporavanja. Teorijski opis rada PID regulatora je izvan opsega ovog dokumenta. Međutim, korisnik mora biti svjestan da se pojačanja regulatora petlje brzine mogu mijenjati tokom rada preko Motor Pilota i podešavati po želji.
Faza perioda demagnetizacije
Demagnetizacija plivajuće faze je period nakon promjene faznog napona tokom kojeg, zbog strujnog pražnjenja (slika 14), očitavanje povratne EMF nije pouzdano. Stoga, algoritam mora zanemariti signal prije nego što istekne. Ovaj period je definisan u MC radnom stolu kao procenttage koraka (60 električnih stupnjeva) i može se promijeniti vrijeme rada preko Motor Pilota kao što je prikazano na slici 15. Što je veća brzina motora, to je brži period demagnetizacije. Demagnetizacija, prema zadanim postavkama, dostiže donju granicu postavljenu na tri PWM ciklusa pri 2/3 maksimalne nazivne brzine. Ako je faza induktivnosti motora niska i ne zahtijeva puno vremena za demagnetizaciju, korisnik može smanjiti period maskiranja ili brzinu na kojoj je postavljen minimalni period. Međutim, ne preporučuje se smanjenje perioda maskiranja ispod 2 – 3 PWM ciklusa jer kontrola može izazvati iznenadnu nestabilnost tokom stepenaste komutacije.
Kašnjenje između BEMF prelaska nule i stepenaste komutacije
Kada se detektuje BEMF događaj prelaska nule, algoritam obično čeka 30 električnih stepeni do komutacije koraka sekvence (slika 16). Na ovaj način, nulti prelaz je postavljen na sredini stepenice kako bi se ciljala maksimalna efikasnost.
Pošto tačnost detekcije prelaska nule zavisi od broja akvizicija, dakle od PWM frekvencije (videti odeljak 3.2.1), tačnost detekcije može postati relevantna pri velikoj brzini. Zatim generiše očiglednu asimetričnost talasnih oblika i izobličenje struje (vidi sliku 17). Ovo se može nadoknaditi smanjenjem kašnjenja između detekcije prelaska nule i komutacije koraka. Odgodu prijelaza nule korisnik može promijeniti vrijeme rada preko Motor Pilota kao što je prikazano na slici 18.
Prebacivanje između PWM vremena isključenja i senzora vremena uključenja
Dok se povećava brzina ili struja opterećenja (tj. izlazni moment motora), radni ciklus PWM pogona se povećava. Dakle, vrijeme za sampsmanjenje BEMF-a tokom vremena isključenja. Da bi se postiglo 100% radnog ciklusa, ADC konverzija se pokreće tokom vremena uključenja PWM-a, čime se prebacuje sa BEMF sensinga tokom vremena isključenja PWM-a na vreme uključivanja PWM-a.
Pogrešna konfiguracija BEMF pragova tokom vremena uključenja dovodi do istih problema opisanih u Odjeljku 3.1.3 („Pogrešni BEMF pragovi”).
Podrazumevano, BEMF ON-sensing pragovi su postavljeni na polovinu zapremine magistraletage (vidi Odjeljak 2.1). Korisnik mora uzeti u obzir da stvarni pragovi zavise od zapremine magistraletage vrijednost i senzorska mreža. Slijedite naznake u Odjeljku 2.1 i pobrinite se da poravnate voltagnivo do nominalnog postavljenog u MC radnom stolu.
Vrijednosti pragova i PWM radnog ciklusa pri kojima se algoritam mijenja između OFF i ON-sensinga mogu se konfigurirati u vremenu izvođenja preko motornog pilota (Slika 19) i dostupne u Vol.tagsamo u e modu vožnje.
Rješavanje problema
O čemu se moram pobrinuti da pravilno zavrtim motor sa algoritmom od 6 koraka bez senzora? Okretanje motora sa algoritmom od 6 koraka bez senzora podrazumijeva mogućnost pravilnog otkrivanja BEMF signala, ubrzanja motora i sinkronizirati rotor sa algoritmom upravljanja. Pravilno mjerenje BEMF signala leži u efektivnom dizajnu BEMF senzorske mreže (vidi Odjeljak 2.1). The target voltage (svtage način vožnje) ili struja (trenutni način vožnje) tijekom sekvence pokretanja ovisi o parametrima motora. Definicija (i eventualno trajanje) knjtage/trenutna faza tokom koraka poravnanja, ubrzanja i prebacivanja je presudna za uspješnu proceduru (vidi Odjeljak 3).
Na kraju, sinhronizacija rotora i mogućnost povećanja brzine motora do nazivne brzine zavise od optimizacije PWM frekvencije, BEMF pragova, perioda demagnetizacije i kašnjenja između detekcije prelaska nule i komutacije koraka, kao što je opisano u Odjeljak 3.2.
Koja je prava vrijednost BEMF otporničkog razdjelnika?
Korisnik mora biti svjestan da pogrešna BEMF vrijednost djelitelja otpornika može ukloniti svaku šansu za pravilno pokretanje motora. Za više detalja o tome kako dizajnirati BEMF senzorsku mrežu, pogledajte odjeljak 2.1.
Kako da konfiguriram proceduru pokretanja?
- Da biste optimizirali proces pokretanja, preporučuje se da se trajanje svakog koraka faze rev-up poveća na nekoliko sekundi. Tada je moguće razumjeti da li motor pravilno ubrzava, ili pri kojoj brzini/koraku postupka otvorene petlje ne uspijeva.
- Nije preporučljivo ubrzavati motor visoke inercije sa prestrmim ramp.
- Ako je konfigurisana voltagFaza ili trenutna faza je preniska, motor se zaustavlja. Ako je previsok, aktivira se prekomjerna struja. Postepeno povećavajući obimtage faza (svtage način vožnje) ili struja (trenutni način vožnje) tokom koraka poravnanja i ubrzanja omogućavaju korisniku da razumije opseg rada motora. Zaista, pomaže u pronalaženju optimalnog.
- Kada se radi o prelasku na rad sa zatvorenom petljom, dobici PI-a se prvo moraju smanjiti kako bi se isključio gubitak kontrole ili nestabilnost zbog petlje brzine. U ovom trenutku, ključno je da budete sigurni da je BEMF senzorska mreža pravilno dizajnirana (pogledajte odeljak 2.1) i da je BEMF signal pravilno dobijen. Korisnik može pristupiti očitavanju BEMF-a i iscrtati ga u Motor Pilotu (vidi sliku 20) odabirom dostupnih registara BEMF_U, BEMF_V i BEMF_U u dijelu ASYNC plota alata. Kada je motor u stanju rada, dobici regulatora petlje brzine mogu se optimizirati. Za više detalja ili optimizaciju parametara, pogledajte Odjeljak 3 i Odjeljak 3.2.
Šta mogu učiniti ako se motor ne pokreće pri pokretanju?
- Prilikom pokretanja, linearno rastući voltage (svtage način rada) ili struja (trenutni način vožnje) se daje fazama motora. Cilj je poravnati ga na poznatu i unaprijed definiranu poziciju. Ako je voltage nije dovoljno visok (posebno kod motora s velikom konstantom inercije), motor se ne pomiče i postupak ne uspijeva. Za dodatne informacije o mogućim rješenjima, pogledajte odjeljak 3.1.1.
Šta mogu učiniti ako motor ne završi fazu ubrzanja?
Kao iu fazi poravnanja, motor se ubrzava u otvorenoj petlji primjenom linearno rastućeg volumenatage (svtage način rada) ili struja (trenutni način vožnje) na faze motora. Zadane vrijednosti ne uzimaju u obzir eventualno primijenjeno mehaničko opterećenje ili konstante motora nisu točne i/ili poznate. Stoga, postupak ubrzanja može biti neuspješan zbog zastoja motora ili prekomjerne struje. Za dodatne informacije o mogućim rješenjima, pogledajte odjeljak 3.1.2.
Zašto se motor ne prebacuje u zatvorenu petlju brzine?
Ako motor pravilno ubrza do ciljne brzine, ali se iznenada zaustavi, možda nešto nije u redu u konfiguraciji BEMF praga ili PI kontroler dobiva. Pogledajte odeljak 3.1.3 za više detalja.
Zašto petlja brzine izgleda nestabilno?
Očekuje se povećanje buke mjerenja sa brzinom jer što je brzina veća, to je manji broj BEMF samples za detekciju prelaza preko nule i, posljedično, tačnost njegovog proračuna. Međutim, prekomjerna nestabilnost petlje brzine također može biti simptom pogrešnog BEMF praga ili pojačanja PI koji nisu pravilno konfigurirani, kao što je istaknuto u Odjeljku 3.1.3.
- Kako mogu povećati maksimalnu dostupnu brzinu?
Maksimalna dostižna brzina je obično ograničena sa nekoliko faktora: PWM frekvencijom, gubitkom sinhronizacije (zbog prevelikog perioda demagnetizacije ili pogrešnog kašnjenja između detekcije prelaska nule i komutacije koraka), netačnih BEMF pragova. Za više detalja o tome kako optimizirati ove elemente, pogledajte odjeljak 3.2.1, odjeljak 3.2.3, odjeljak 3.2.4 i odjeljak 3.2.5.
Zašto se motor iznenada zaustavi pri određenoj brzini?
To je vjerovatno zbog neprecizne konfiguracije praga BEMF-a na PWM senzoru. Pogledajte odeljak 3.2.5 za više detalja.
Istorija revizija
Tabela 2. Istorija revizije dokumenta
| Datum | Verzija | Promjene |
| 24-2023-XNUMX | 1 | Prvo izdanje. |
VAŽNA NAPOMENA – PAŽLJIVO PROČITAJTE
STMicroelectronics NV i njegove podružnice (“ST”) zadržavaju pravo na izmjene, ispravke, poboljšanja, modifikacije i poboljšanja ST proizvoda i/ili ovog dokumenta u bilo koje vrijeme bez prethodne najave. Kupci bi trebali dobiti najnovije relevantne informacije o ST proizvodima prije nego što daju narudžbu. ST proizvodi se prodaju u skladu sa ST-ovim odredbama i uslovima prodaje koji su na snazi u trenutku potvrde narudžbe.
Kupci su isključivo odgovorni za izbor, odabir i korištenje ST proizvoda, a ST ne preuzima nikakvu odgovornost za pomoć u primjeni ili dizajn proizvoda kupaca.
ST ovdje ne daje nikakvu licencu, izričitu ili impliciranu, za bilo koje pravo intelektualne svojine.
Kupci su isključivo odgovorni za izbor, odabir i korištenje ST proizvoda, a ST ne preuzima nikakvu odgovornost za pomoć u primjeni ili dizajn proizvoda kupaca.
ST ovdje ne daje nikakvu licencu, izričitu ili impliciranu, za bilo koje pravo intelektualne svojine.
Preprodaja ST proizvoda sa odredbama koje se razlikuju od informacija navedenih ovde poništava svaku garanciju koju ST daje za takav proizvod.
ST i ST logo su zaštitni znakovi ST. Za dodatne informacije o ST zaštitnim znakovima, pogledajte www.st.com/trademarks. Svi ostali nazivi proizvoda ili usluga vlasništvo su njihovih vlasnika.
Informacije u ovom dokumentu zamjenjuju i zamjenjuju informacije koje su prethodno date u prethodnim verzijama ovog dokumenta.
© 2023 STMicroelectronics – Sva prava zadržana
ST i ST logo su zaštitni znakovi ST. Za dodatne informacije o ST zaštitnim znakovima, pogledajte www.st.com/trademarks. Svi ostali nazivi proizvoda ili usluga vlasništvo su njihovih vlasnika.
Informacije u ovom dokumentu zamjenjuju i zamjenjuju informacije koje su prethodno date u prethodnim verzijama ovog dokumenta.
© 2023 STMicroelectronics – Sva prava zadržana
Dokumenti / Resursi
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6 koraka Firmware Sensor Bez parametara [pdf] Korisnički priručnik STM32 Motor Control SDK 6 koraka Firmware Sensor Bez parametara, Kontrola motora SDK 6 Step Firmware Sensor Manje Parametar, Step Firmware Sensor Manje Parametar, Firmware Sensor Manje Parametar, Sensor Bez parametara, Manje parametara, Parametar |
