STM32 የሞተር መቆጣጠሪያ ኤስዲኬ 6 ደረጃ የጽኑ ዌር ዳሳሽ ያነሰ መለኪያ
ዝርዝሮች
- የምርት ስም፡ STM32 የሞተር መቆጣጠሪያ ኤስዲኬ - ባለ 6-ደረጃ firmware ሴንሰር-ያነሰ መለኪያ ማመቻቸት
- የሞዴል ቁጥር፡ UM3259
- ክለሳ፡ ራዕይ 1 - ህዳር 2023
- አምራች: STMicroelectronics
- Webጣቢያ፡ www.st.com
አልቋልview
ምርቱ የተሰራው ለሞተር መቆጣጠሪያ አፕሊኬሽኖች ሲሆን የ rotor አቀማመጥ ዳሳሾችን ሳይጠቀሙ መወሰን ያስፈልጋል. ፋየርዌሩ ለዳሳሽ-አልባ አሠራር መለኪያዎችን ያመቻቻል፣ የእርምጃ ልውውጥን ከ rotor አቀማመጥ ጋር ማመሳሰልን ያስችላል።
BEMF ዜሮ-የሚሻገር ማወቂያ፡-
የኋላ ኤሌክትሮሞቲቭ ኃይል (BEMF) ሞገድ በ rotor አቀማመጥ እና ፍጥነት ይለወጣል. ዜሮ ማቋረጫ ለማግኘት ሁለት ስልቶች ይገኛሉ፡-
የኋላ EMF ዳሰሳ በPWM የጠፋ ጊዜ፡ ተንሳፋፊ ደረጃ ጥራዝ ያግኙtagሠ በ ADC ምንም የአሁኑ ፍሰቶች ጊዜ, ደፍ ላይ የተመሠረተ ዜሮ-ማቋረጥ በመለየት.
ተመለስ EMF ዳሳሽ በPWM በሰዓቱ፡ መሃል=መታ ጥራዝtagሠ የአውቶቡስ ጥራዝ ግማሽ ይደርሳልtagሠ፣ በገደብ (VS/2) ላይ በመመስረት ዜሮ መሻገርን መለየት።
STM32 የሞተር መቆጣጠሪያ ኤስዲኬ - ባለ 6-ደረጃ firmware ሴንሰር-ያነሰ ግቤት ማመቻቸት
መግቢያ
ይህ ሰነድ ለ 6-ደረጃ ዳሳሽ-ያነሰ ስልተቀመር የማዋቀሪያ መለኪያዎችን እንዴት ማሻሻል እንደሚቻል ይገልጻል። ግቡ ለስላሳ እና ፈጣን የጅምር ሂደትን ማግኘት ነው፣ ነገር ግን የተረጋጋ የተዘጉ ዑደት ባህሪን ማግኘት ነው። በተጨማሪም ሰነዱ ሞተሩን በከፍተኛ ፍጥነት በቮልት በሚሽከረከርበት ጊዜ ከኋላ EMF ዜሮ ማቋረጫ ማወቂያ በPWM OFF-time እና PWM On-time መካከል ትክክለኛውን መቀያየር እንዴት ማግኘት እንደሚቻል ያብራራል።tagሠ የመንዳት ሁነታ ቴክኒክ. ስለ ባለ 6-ደረጃ firmware ስልተ ቀመር እና ጥራዝtagኢ/የአሁኑ የማሽከርከር ቴክኒክ፣ በX-CUBE-MCSDK የሰነድ ፓኬጅ ውስጥ የተካተተውን ተዛማጅ የተጠቃሚ መመሪያ ይመልከቱ።
ምህጻረ ቃላት እና አህጽሮተ ቃላት
| ምህጻረ ቃል | መግለጫ |
| MCSDK | የሞተር መቆጣጠሪያ ሶፍትዌር ማበልጸጊያ መሣሪያ (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | ሃርድዌር |
| አይዲኢ | የተቀናጀ ልማት አካባቢ |
| ኤም.ሲ.ዩ | ማይክሮ መቆጣጠሪያ ክፍል |
| GPIO | አጠቃላይ-ዓላማ ግብዓት/ውፅዓት |
| ኤ.ዲ.ሲ | አናሎግ ወደ ዲጂታል መቀየሪያ |
| VM | ጥራዝtage ሞድ |
| SL | ዳሳሽ-ያነሰ |
| BEMF | የኋላ ኤሌክትሮሞቲቭ ኃይል |
| FW | Firmware |
| ZC | ዜሮ-መሻገር |
| GUI | ግራፊክ የተጠቃሚ በይነገጽ |
| MC | የሞተር መቆጣጠሪያ |
| ኦሲፒ | ከመጠን በላይ መከላከያ |
| PID | የተመጣጠነ-የተዋሃደ-ተለዋዋጭ (ተቆጣጣሪ) |
| ኤስዲኬ | የሶፍትዌር ልማት ስብስብ |
| UI | የተጠቃሚ በይነገጽ |
| MC workbench | የሞተር መቆጣጠሪያ workbench መሣሪያ፣ የMCSDK አካል |
| የሞተር አብራሪ | የሞተር አብራሪ መሳሪያ፣ የMCSDK አካል |
አልቋልview
ባለ 6-ደረጃ ዳሳሽ-ያነሰ የማሽከርከር ሁነታ፣ ፈርሙዌር በተንሳፋፊው ደረጃ ላይ የተሰማውን የኋላ ኤሌክትሮሞቲቭ ኃይል (BEMF) ይጠቀማል። የ rotor ቦታ የሚገኘው የ BEMF ዜሮ-ማቋረጥን በመለየት ነው. ይህ በተለምዶ በስእል 1 እንደሚታየው ADCን በመጠቀም ይከናወናል።በተለይ የ rotor መግነጢሳዊ መስክ ከፍተኛ-Z ደረጃን ሲያቋርጥ ፣ተጓዳኝ BEMF voltagሠ ምልክቱን ይለውጣል (ዜሮ-መሻገር)። የ BEMF ጥራዝtagሠ በ ADC ግብዓት ሊለካ ይችላል፣ ለ resistor ኔትወርክ ምስጋና ይግባውና ቮልዩን የሚከፋፍል።tage ከሞተር ደረጃ የሚመጣው.
ይሁን እንጂ የ BEMF ምልክት ከፍጥነቱ ጋር ተመጣጣኝ ስለሆነ የ rotor ቦታው በሚነሳበት ጊዜ ወይም በጣም ዝቅተኛ ፍጥነት ሊታወቅ አይችልም. ስለዚህ ሞተሩ በቂ የ BEMF ጥራዝ እስኪሆን ድረስ በክፍት ዑደት ውስጥ ማፋጠን አለበት።tagሠ ተደርሷል። ያ BEMF ጥራዝtagሠ የእርምጃውን እንቅስቃሴ ከ rotor አቀማመጥ ጋር ማመሳሰል ያስችላል።
በሚቀጥሉት አንቀጾች ውስጥ የጅማሬው ሂደት እና የዝግ ዑደት አሠራር እና እነሱን ለማስተካከል ከመለኪያዎች ጋር ተገልጸዋል ።
BEMF ዜሮ-ተሻጋሪ ማወቂያ
ብሩሽ አልባ ሞተር የኋላ EMF ሞገድ ከ rotor አቀማመጥ እና ፍጥነት ጋር ይለዋወጣል እና በ trapezoidal ቅርፅ ነው። ምስል 2 የአሁኑን እና የኋላውን ኢኤምኤፍ ሞገድ ለአንድ የኤሌክትሪክ ጊዜ ያሳያል ፣ ጠንካራው መስመር የአሁኑን ያሳያል (ሞገዶች ለቀላልነት ሲባል ችላ ይባላሉ) ፣ የተሰነጠቀው መስመር የኋላ ኤሌክትሮሞቲቭ ኃይልን ያሳያል ፣ እና አግድም መጋጠሚያ ኤሌክትሪክን ይወክላል። የሞተር ማሽከርከር እይታ.
በእያንዳንዱ የሁለት ደረጃ-መቀየሪያ ነጥቦች መካከል ያለው የጀርባ ኤሌክትሮሞቲቭ ኃይል ፖላሪቲ ከተቀየረ አንድ ነጥብ ጋር ይዛመዳል-ዜሮ-መሻገሪያ-ነጥብ። አንዴ ዜሮ ማቋረጫ ነጥብ ከታወቀ፣ የደረጃ-መቀያየር ጊዜ የሚዘጋጀው ከ 30 ዲግሪ ኤሌክትሪክ መዘግየት በኋላ ነው። የBEMF ዜሮ መሻገሪያን ለመለየት፣ መሃል መታ ቮልtagሠ መታወቅ አለበት። የመሃከለኛው ቧንቧ ሶስት የሞተር ደረጃዎች አንድ ላይ ከተገናኙበት ነጥብ ጋር እኩል ነው. አንዳንድ ሞተሮች የመሃል ቧንቧው እንዲገኝ ያደርጋሉ። በሌሎች ሁኔታዎች, በቮል በኩል እንደገና ሊገነባ ይችላልtagሠ ደረጃዎች. እዚህ የተገለጸው ባለ 6-ደረጃ ስልተ ቀመር አድቫን ይወስዳልtagማዕከላዊውን የቧንቧ መስመር ለማስላት የሚያስችል ከሞተር ደረጃዎች ጋር የተገናኘ የ BEMF ዳሳሽ አውታረመረብ መኖሩtage.
- የዜሮ ማቋረጫ ነጥብን ለመለየት ሁለት የተለያዩ ስልቶች አሉ።
- በPWM Off-ጊዜ ውስጥ ወደ ኋላ EMF ዳሳሽ
- ወደ ኋላ EMF ዳሳሽ በPWM ኦን-ጊዜ (በአሁኑ ጊዜ የሚደገፈው በጥራዝtagኢ ሁነታ ብቻ)
በPWM Off-ጊዜ፣ ተንሳፋፊው ደረጃ ቁtagሠ በ ADC የተገኘ ነው. በተንሳፋፊው ክፍል ውስጥ ምንም ጅረት ስለማይፈስ እና ሌሎቹ ሁለቱ ከመሬት ጋር የተገናኙ ስለሆኑ BEMF በተንሳፋፊው ክፍል ውስጥ ዜሮን ሲያቋርጥ በሌሎቹ ደረጃዎች ላይ እኩል እና ተቃራኒ ፖላሪቲ አለው-የማእከል መታ ቮልtagሠ ስለዚህ ዜሮ ነው. ስለዚህ፣ ዜሮ ማቋረጫ ነጥቡ የሚለየው የኤዲሲ ልወጣ ወደላይ ሲወጣ ወይም ከታች ሲወድቅ የተወሰነ ገደብ ነው።
በሌላ በኩል፣ በPWM ኦን-ጊዜ፣ አንድ ደረጃ ከአውቶቡስ ቮልtagሠ, እና ሌላ ወደ መሬት (ምስል 3). በዚህ ሁኔታ, ማእከላዊው የቧንቧ ጥራዝtagሠ የአውቶቡሱ ጥራዝ ግማሽ ይደርሳልtagበተንሳፋፊው ደረጃ ውስጥ ያለው BEMF ዜሮ በሚሆንበት ጊዜ e ዋጋ። ልክ እንደበፊቱ፣ ዜሮ ማቋረጫ ነጥቡ የሚለየው የኤዲሲ ልወጣ ከተወሰነው ገደብ በላይ ሲወጣ (ወይም ከታች ሲወድቅ) ነው። የኋለኛው ከ VS/2 ጋር ይዛመዳል።
BEMF ዳሰሳ አውታረ መረብ ንድፍ
በስእል 4 BEMFን ለመገንዘብ በብዛት ጥቅም ላይ የዋለው አውታረ መረብ ይታያል። ዓላማው የሞተር ክፍልን ክፍፍል መከፋፈል ነውtagሠ በአግባቡ በ ADC ማግኘት. የ R2 እና R1 ዋጋዎች በአውቶቡስ ጥራዝ መሰረት መመረጥ አለባቸውtagሠ ደረጃ. ተጠቃሚው የ R1 / (R2 + R1) ሬሾን ከሚያስፈልገው በጣም ያነሰ መተግበር የ BEMF ምልክት በጣም ዝቅተኛ እና መቆጣጠሪያው በበቂ ሁኔታ ጠንካራ እንዳልሆነ ማወቅ አለበት።
በሌላ በኩል፣ ከሚያስፈልገው በላይ ያለው ሬሾ ወደ D1 መከላከያ ዳዮዶች ተደጋጋሚ ማብራት/ማጥፋት ይመራል የመልሶ ማቋቋም አሁኑኑ ጫጫታ ሊያስገባ ይችላል። የሚመከረው ዋጋ፡-
የአሁኑን ከሞተር ደረጃ ለመገደብ ለ R1 እና R2 በጣም ዝቅተኛ ዋጋዎች መወገድ አለባቸው።
R1 አንዳንድ ጊዜ ከጂኤንዲ ይልቅ ከ GPIO ጋር ይገናኛል። አውታረ መረቡ እንዲሰራ ወይም እንዲሰናከል ያስችለዋል።
ባለ 6-ደረጃ firmware ውስጥ GPIO ሁል ጊዜ በዳግም ማስጀመሪያ ሁኔታ ላይ ነው እና አውታረ መረቡ ነቅቷል። ነገር ግን፣ በመጨረሻው የD3 መገኘት የ BEMF ገደቦችን ለግንኙነት በPWM በሰዓቱ ሲያቀናብሩ ግምት ውስጥ መግባት አለባቸው፡ ብዙውን ጊዜ 0.5÷0.7 ቪ ወደ ጥሩው ገደብ ይጨምራል።
C1 ለማጣራት ዓላማ ነው እና በPWM ድግግሞሽ ክልል ውስጥ ያለውን የሲግናል ባንድዊድዝ መገደብ የለበትም።
D4 እና R3 የBEMF_SENSING_ADC መስቀለኛ መንገድ በPWM ልውውጥ ወቅት በፍጥነት የሚለቀቁ ናቸው፣በተለይም በከፍተኛ መጠንtagሠ ሰሌዳዎች.
D1 እና D2 ዳዮዶች አማራጭ ናቸው እና መጨመር ያለባቸው የ BEMF ዳሰሳ ADC ቻናል ከፍተኛ ደረጃ አሰጣጦችን የመተላለፍ አደጋ ሲያጋጥም ብቻ ነው።
የቁጥጥር አልጎሪዝም መለኪያዎችን ማመቻቸት
የማስጀመር ሂደት
የጅምር ሂደቱ ብዙውን ጊዜ በሶስት ሰከንድ ቅደም ተከተል የተሰራ ነውtagኢ፡
- አሰላለፍ rotor አስቀድሞ በተወሰነ ቦታ ላይ ተስተካክሏል.
- ክፍት-loop ማፋጠን። ጥራዝtage pulses rotor መዞር እንዲጀምር የሚያደርገውን መግነጢሳዊ መስክ ለመፍጠር አስቀድሞ በተወሰነው ቅደም ተከተል ይተገበራል። የ rotor የተወሰነ ፍጥነት እንዲደርስ ለማስቻል ተከታታይ ፍጥነቱ በሂደት ይጨምራል።
- መቀየር. አንዴ rotor የተወሰነ ፍጥነት ላይ ከደረሰ በኋላ፣ ስልተ ቀመር የሞተርን ፍጥነት እና አቅጣጫ ለመቆጣጠር ወደ ዝግ-loop ባለ 6-ደረጃ መቆጣጠሪያ ቅደም ተከተል ይቀየራል።
በስእል 5 እንደሚታየው ተጠቃሚው ኮዱን ከማፍለቁ በፊት በ MC workbench ውስጥ ያለውን የጅምር መለኪያዎች ማበጀት ይችላል። ሁለት የተለያዩ የመንዳት ሁነታዎች ይገኛሉ፡-
- ጥራዝtagሠ ሁነታ. አልጎሪዝም ለሞተር ደረጃዎች የሚተገበረውን የPWM የግዴታ ዑደት በመቀየር ፍጥነቱን ይቆጣጠራል፡ ኢላማ ደረጃ ቮልtage ለእያንዳንዱ የጀማሪ ፕሮፌሽናል ክፍል ይገለጻል።file
- የአሁኑ ሁነታ. አልጎሪዝም በሞተር ደረጃዎች ውስጥ የሚፈሰውን ጅረት በመቀየር ፍጥነቱን ይቆጣጠራል፡ የአሁን ኢላማ ለእያንዳንዱ የጀማሪ ፕሮፌሽናል ክፍል ይገለጻል።file
ምስል 5. በ MC workbench ውስጥ የጅማሬ መለኪያዎች
አሰላለፍ
በስእል 5, ደረጃ 1 ሁልጊዜ ከአሰላለፍ ደረጃ ጋር ይዛመዳል. የ rotor ወደ "የመጀመሪያው ኤሌክትሪክ አንግል" ቅርብ ባለው ባለ 6-ደረጃ አቀማመጥ ጋር ተስተካክሏል.
በነባሪነት የደረጃ 1 የቆይታ ጊዜ 200 ms መሆኑን ልብ ማለት ያስፈልጋል። በዚህ ደረጃ የታለመለትን ደረጃ ለመድረስ የግዴታ ዑደቱ በመስመር ይጨምራልtagሠ (የአሁኑ ደረጃ ፣ የአሁኑ የመንዳት ሁኔታ ከተመረጠ)። ነገር ግን፣ በጅምላ ሞተሮች ወይም ከፍተኛ ንቃተ-ህሊና ቢስ ከሆነ፣ የተጠቆመው የቆይታ ጊዜ፣ ወይም የታለመው ደረጃ ቮልtagሠ/የአሁኑ ማሽከርከርን በትክክል ለመጀመር በቂ ላይሆን ይችላል።
በስእል 6, በተሳሳተ የአሰላለፍ ሁኔታ እና በትክክለኛ መካከል ማነፃፀር ቀርቧል.
የደረጃ 1 ዒላማ እሴት ወይም የቆይታ ጊዜ rotor በመነሻ ቦታ ላይ ለማስገደድ በቂ ካልሆነ ተጠቃሚው መሽከርከር ሳይጀምር ሞተሩን ሲንቀጠቀጡ ማየት ይችላል። ይህ በእንዲህ እንዳለ, አሁን ያለው መሳብ ይጨምራል. በጅማሬው ሂደት የመጀመሪያ ጊዜ ውስጥ የአሁኑ ጊዜ እየጨመረ ይሄዳል, ነገር ግን ሞተሩ የሞተርን ጉልበት ለማሸነፍ በቂ አይደለም. በስእል 6 (ሀ) አናት ላይ ተጠቃሚው የአሁኑን መጨመር ማየት ይችላል. ሆኖም ግን, የ BEMF ምንም ማስረጃ የለም: ሞተሩ ከዚያም ቆሟል. የፍጥነት እርምጃው ከተጀመረ በኋላ የ rotor ትክክለኛ ያልሆነ አቀማመጥ አልጎሪዝም የጅምር ሂደቱን እንዳያጠናቅቅ እና ሞተሩን እንዳያንቀሳቅስ ይከላከላል።
የቮልቮን መጨመርtagበክፍል 1 ውስጥ ያለው ወቅታዊ ደረጃ ችግሩን ሊፈታ ይችላል።
በጥራዝtagሠ ሁነታ, የዒላማው ጥራዝtagበጅማሬው ወቅት ኮዱን እንደገና ማደስ ሳያስፈልግ ከሞተሩ አብራሪ ጋር ሊስተካከል ይችላል። በሞተር ፓይለት ውስጥ፣ በተሃድሶው ክፍል፣ ተመሳሳይ የፍጥነት ፕሮfile ምስል 1 ሪፖርት ተደርጓል (ስእል 7 ይመልከቱ). እዚህ ጥራዝtagሠ ደረጃ የልብ ምት ወደ የሰዓት ቆጣሪ መመዝገቢያ (S16A ዩኒት) ወይም ከውፅዓት ቮልዩ ጋር በሚዛመድ መልኩ ሊታይ ይችላልtagሠ (Vrms ክፍል)።
አንዴ ተጠቃሚው ሞተሩን የሚስማሙ ትክክለኛ እሴቶችን ካገኘ በኋላ እነዚህ እሴቶች በ MC workbench ፕሮጀክት ውስጥ ሊተገበሩ ይችላሉ። ነባሪውን ዋጋ ተግባራዊ ለማድረግ ኮዱን እንደገና ማመንጨት ያስችላል። ከታች ያለው ቀመር በቮልtagሠ ደረጃ በVrms እና S16A ክፍሎች።
አሁን ባለው ሁነታ፣ በሞተር ፓይለት GUI፣ የዒላማው ጅረት በS16A ላይ ብቻ ነው የሚታየው። የእሱ ልወጣ ወደ ውስጥ ampere በ shunt እሴት እና በ ampአሁን ባለው ገደብ ወረዳ ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለ የሊኒኬሽን ትርፍ።
ክፍት-loop ማፋጠን
በስእል 5, ደረጃ 2 ከተፋጠነው ደረጃ ጋር ይዛመዳል. ባለ 6-ደረጃ ቅደም ተከተል ሞተሩን በክፍት ዑደት ውስጥ ለማፋጠን ይተገበራል, ስለዚህ, የ rotor አቀማመጥ ከ 6-ደረጃ ቅደም ተከተል ጋር አልተመሳሰልም. አሁን ያሉት ደረጃዎች ከተገቢው ከፍ ያለ እና የማሽከርከሪያው ዝቅተኛ ነው.
በMC workbench (ስእል 5) ተጠቃሚው አንድ ወይም ከዚያ በላይ የፍጥነት ክፍሎችን መግለጽ ይችላል። በተለይ ለጅምላ ሞተር በዝግታ r ማፋጠን ይመከራልamp አንድ steeper r በማከናወን በፊት inertia ለማሸነፍamp. በእያንዲንደ ክፌሌ ጊዛ፣ የግዴታ ዑደቱ በቮልዩ የመጨረሻ ዒላማ ሊይ ሊይ ሉያዯርሳሌtagየዚያ ክፍል ኢ / የአሁኑ ደረጃ. ስለዚህ, በተመሳሳይ የውቅር ሠንጠረዥ ውስጥ በተጠቀሰው ተጓዳኝ ፍጥነት የደረጃዎችን መለዋወጥ ያስገድዳል.
በስእል 8፣ በማጣደፍ መካከል ከቮልtagሠ ደረጃ (A) በጣም ዝቅተኛ እና ትክክለኛ (ለ) ቀርቧል።
የዒላማው ጥራዝ ከሆነtagኢ/የአሁኑ የአንድ ዙር ወይም የቆይታ ጊዜው በቂ አይደለም ሞተር ወደዚያ ፍጥነት እንዲደርስ ለመፍቀድ ተጠቃሚው የሞተር መሽከርከር ሲያቆም እና መንቀጥቀጥ ይጀምራል። በስእል 8 ላይኛው ክፍል ላይ፣ ሞተሩ በሚቆምበት ጊዜ ጅረቱ በድንገት ይጨምራል ፣ በትክክል ሲፋጠን ፣ አሁኑኑ ያለማቋረጥ ይጨምራል። ሞተሩ አንዴ ከቆመ, የማስነሻ ሂደቱ አይሳካም.
የቮልቮን መጨመርtagኢ/የአሁኑ ደረጃ ችግሩን ሊፈታው ይችላል።
በሌላ በኩል, ጥራዝ ከሆነtagኢ/የአሁኑ ደረጃ የተገለፀው በጣም ከፍተኛ ነው፣ሞተሩ በብቃት በማይሰራ ክፍት-loop ውስጥ የሚሰራ በመሆኑ፣ አሁኑ ያለው ሊነሳ እና ወደ ላይ ሊደርስ ይችላል። ሞተሩ በድንገት ይቆማል፣ እና ከመጠን ያለፈ ማንቂያ በሞተር ፓይለት ይታያል። የአሁኑ ባህሪ በስእል 9 ይታያል።
የቮልቴጅ መጠን መቀነስtagኢ/የአሁኑ ደረጃ ችግሩን ሊፈታው ይችላል።
ልክ እንደ አሰላለፍ ደረጃ፣ የታለመው ጥራዝtagኮዱን እንደገና ማመንጨት ሳያስፈልግ ከሞተር ፓይለት ጋር በሚጀመርበት ጊዜ ኢ/የአሁኑን የሩጫ ጊዜ ማበጀት ይችላል። ከዚያም ትክክለኛው መቼት ሲታወቅ በ MC workbench ፕሮጀክት ውስጥ ሊተገበር ይችላል.
መቀየር
የጅምር ሂደቱ የመጨረሻው ደረጃ ማብሪያ / ማጥፊያ ነው። በዚህ ደረጃ፣ ስልተ ቀመር ባለ 6-ደረጃ ቅደም ተከተሎችን ከ rotor አቀማመጥ ጋር ለማመሳሰል የተሰማውን BEMF ይጠቀማል። ማብሪያ / ማጥፊያው የሚጀምረው በስእል 10 ውስጥ በተጠቀሰው ግቤት ውስጥ በተጠቀሰው ክፍል ውስጥ ነው ። በ MC የስራ ቤንች አነፍናፊ-ያነሰ ጅምር መለኪያ ክፍል ውስጥ ሊዋቀር ይችላል።
ትክክለኛ ከሆነ የ BEMF ዜሮ ማቋረጫ ማወቂያ ምልክት በኋላ (ይህንን ሁኔታ ለማሟላት ክፍል 2.1 ይመልከቱ)፣ ስልተ ቀመር ወደ ዝግ-loop ክወና ይቀየራል። የመቀየር እርምጃ በሚከተሉት ምክንያቶች ሊሳካ ይችላል፡
- የመቀየሪያ ፍጥነት በትክክል አልተዋቀረም።
- የፍጥነት loop የPI ግኝቶች በጣም ከፍተኛ ናቸው።
- የBEMF ዜሮ ማቋረጫ ክስተትን ለመለየት ገደቦች በትክክል አልተዘጋጁም።
የመቀየሪያ ፍጥነት በትክክል አልተዋቀረም።
ማብሪያ ማጥፊያው የሚጀምርበት ፍጥነት በነባሪነት በኤምሲ የስራ ቤንች የድራይቭ መቼት ክፍል ውስጥ ሊዋቀር ከሚችለው የመነሻ ዒላማ ፍጥነት ጋር ተመሳሳይ ነው። ተጠቃሚው የፍጥነት ዑደቱ እንደተዘጋ፣ ሞተሩ ከመቀያየር ፍጥነት ወደ ዒላማው ፍጥነት በቅጽበት እንደሚጣደፍ ማወቅ አለበት። እነዚህ ሁለት እሴቶች በጣም የተራራቁ ከሆኑ ከመጠን በላይ የሆነ ውድቀት ሊከሰት ይችላል።
የፍጥነት loop የፒአይ ግኝቶች በጣም ከፍተኛ ናቸው።
በመቀየር ጊዜ፣ ስልተ ቀመር ፍጥነቱን ለመለካት እና የውጤት እሴቶቹን ለማስላት አስቀድሞ የተወሰነ ቅደም ተከተል ከማስገደድ ይንቀሳቀሳል። ስለዚህ, ክፍት-loop ማፋጠን ውጤት የሆነውን ትክክለኛውን ፍጥነት ይከፍላል. የ PI ትርፍ በጣም ከፍተኛ ከሆነ, ጊዜያዊ አለመረጋጋት ሊያጋጥም ይችላል, ነገር ግን ከተጋነነ ወደ ከፍተኛ ውድቀት ሊያመራ ይችላል.
ምስል 11 ያሳያል እና exampከክፍት-loop ወደ ዝግ-loop አሠራር በሚሸጋገርበት ጊዜ እንደዚህ ያለ አለመረጋጋት.
የተሳሳቱ የBEMF ገደቦች
- የተሳሳቱ የ BEMF ገደቦች ከተዘጋጁ፣ ዜሮ መቋረጡ አስቀድሞ ወይም ዘግይቶ ተገኝቷል። ይህ ሁለት ዋና ዋና ተፅዕኖዎችን ያስከትላል.
- ሞገድ ቅርፆቹ ያልተመሳሰለ እና መቆጣጠሪያው ውጤታማ ያልሆነው ወደ ከፍተኛ የሞገድ ሞገድ ይመራል (ምስል 12)
- የፍጥነት ምልልሱ የማሽከርከር ሞገዶችን ለማካካስ በመሞከር ያልተረጋጋ ይሆናል።
- ተጠቃሚው ያልተረጋጋ የፍጥነት መቆጣጠሪያ እና፣ በከፋ ሁኔታ፣ የሞተርን መንዳት ከመቆጣጠሪያው ጋር ወደ ተደጋጋሚ ክስተት የሚያመራውን ማመሳሰል ያጋጥመዋል።
- የBEMF ገደቦች ትክክለኛ ቅንብር ለአልጎሪዝም ጥሩ አፈጻጸም ወሳኝ ነው። ገደቦች በአውቶቡስ ጥራዝ ላይም ይወሰናሉtagኢ እሴት እና የመዳሰሻ አውታረመረብ. ጥራዝ እንዴት እንደሚስተካከል ለመፈተሽ ክፍል 2.1ን መመልከት ይመከራልtagበ MC የስራ ቤንች ውስጥ ወደተዘጋጀው ስም ደረጃ።
የዝግ ዑደት ክዋኔ
ሞተሩ የፍጥነት ደረጃውን ካጠናቀቀ፣ የ BEMF ዜሮ መሻገር ተገኝቷል። የ rotor ከ 6-ደረጃ ቅደም ተከተል ጋር ይመሳሰላል እና የተዘጋ ዑደት ይሠራል. ይሁን እንጂ አፈፃፀሙን ለማሻሻል ተጨማሪ መለኪያ ማመቻቸት ሊከናወን ይችላል.
ለምሳሌ፣ በቀደመው ክፍል 3.1.3 ("የተሳሳቱ የ BEMF ገደቦች") እንደተገለፀው፣ የፍጥነት ምልልሱ፣ የሚሰራ ቢሆንም፣ ያልተረጋጋ ሊመስል ይችላል እና የ BEMF ገደቦች የተወሰነ ማሻሻያ ሊያስፈልጋቸው ይችላል።
በተጨማሪም፣ ሞተር በከፍተኛ ፍጥነት እንዲሰራ ከተጠየቀ ወይም በከፍተኛ የPWM የግዴታ ዑደት ከተነዳ የሚከተሉት ገጽታዎች ከግምት ውስጥ መግባት አለባቸው።
PWM ድግግሞሽ
- የፍጥነት loop PI ግኝቶች
- የማግኔትዜሽን ባዶ ጊዜ ደረጃ
- በዜሮ ማቋረጫ እና በደረጃ መጓጓዣ መካከል መዘግየት
- በPWM Off-time እና በሰዓት ዳሰሳ መካከል ይቀያይሩ
PWM ድግግሞሽ
አነፍናፊ-ያነሰ ባለ 6-ደረጃ ስልተ-ቀመር እያንዳንዱን PWM ዑደት BEMF ማግኘትን ያከናውናል። የዜሮ ማቋረጫ ክስተትን በትክክል ለማወቅ በቂ ቁጥር ያላቸው ግዢዎች ያስፈልጋሉ። እንደ አንድ ደንብ, ለትክክለኛው አሠራር, ቢያንስ 10 ግዢዎች ከ 60 የኤሌክትሪክ ማዕዘኖች በላይ ጥሩ እና የተረጋጋ የ rotor ማመሳሰልን ይሰጣሉ.
ስለዚህ
የፍጥነት loop PI ግኝቶች
የፍጥነት loop PI ግኝቶች የሞተርን ማንኛውንም የፍጥነት ወይም የመቀነስ ትእዛዝ ምላሽ ላይ ተጽዕኖ ያሳድራሉ። የፒአይዲ ተቆጣጣሪ እንዴት እንደሚሰራ የንድፈ ሃሳባዊ መግለጫ ከዚህ ሰነድ ወሰን በላይ ነው። ይሁን እንጂ ተጠቃሚው የፍጥነት ሉፕ መቆጣጠሪያ ትርፍ በሞተሩ ፓይለት በኩል በሂደት ሊቀየር እና እንደፈለገ ሊስተካከል እንደሚችል ማወቅ አለበት።
የማግኔትዜሽን ባዶ ጊዜ ደረጃ
የተንሳፋፊው ደረጃ ዲማግኔትዜሽን የደረጃ ኃይል መጨመር ከተለወጠ በኋላ ባለው ጊዜ ነው ፣ በዚህ ጊዜ በሚወጣው ፈሳሽ (ምስል 14) ፣ የኋላ EMF ንባብ አስተማማኝ አይደለም። ስለዚህ, አልጎሪዝም ምልክቱን ከማለፉ በፊት ችላ ማለት አለበት. ይህ ጊዜ በ MC workbench ውስጥ እንደ መቶኛ ይገለጻል።tagሠ የአንድ ደረጃ (60 የኤሌትሪክ ዲግሪ) እና በስእል 15 እንደሚታየው በሞተር ፓይለት የሩጫ ጊዜ ሊቀየር ይችላል። ዲማግኔትዜሽን፣ በነባሪ፣ ከከፍተኛው የፍጥነት መጠን 2/3 ላይ ወደ ሶስት PWM ዑደቶች የተቀመጠው ዝቅተኛ ገደብ ላይ ይደርሳል። የሞተር ኢንዳክሽን ደረጃ ዝቅተኛ ከሆነ እና ለማራገፍ ብዙ ጊዜ የማይፈልግ ከሆነ ተጠቃሚው የጭንብል ጊዜን ወይም ዝቅተኛው ጊዜ የሚዘጋጅበትን ፍጥነት ሊቀንስ ይችላል። ነገር ግን መቆጣጠሪያው በደረጃ መጓጓዣ ወቅት ድንገተኛ አለመረጋጋት ሊያስከትል ስለሚችል ከ 2 - 3 PWM ዑደቶች በታች ያለውን የጭንብል ጊዜ ዝቅ ማድረግ አይመከርም.
በBEMF ዜሮ-ማቋረጫ እና ደረጃ መሸጋገሪያ መካከል መዘግየት
የBEMF ዜሮ-ማቋረጫ ክስተት አንዴ ከተገኘ፣ ስልተ ቀመር በመደበኛነት 30 የኤሌክትሪክ ዲግሪዎች የእርምጃ ቅደም ተከተል እስኪቀየር ድረስ ይጠብቃል (ምስል 16)። በዚህ መንገድ, ዜሮ-መሻገሪያው ከፍተኛውን ውጤታማነት ለማነጣጠር በደረጃው መሃል ላይ ይቀመጣል.
የዜሮ መሻገሪያው ትክክለኛነት የሚወሰነው በግዢዎች ብዛት ላይ ነው, ስለዚህ በ PWM ድግግሞሽ (ክፍል 3.2.1 ይመልከቱ), የመለየቱ ትክክለኛነት በከፍተኛ ፍጥነት ሊዛመድ ይችላል. ከዚያም የሞገድ ቅርጾችን እና የአሁኑን መጣመም ግልጽ የሆነ ተመሳሳይነት ያመነጫል (ስእል 17 ይመልከቱ). ይህ በዜሮ ማቋረጫ ማወቂያ እና በደረጃ መለዋወጥ መካከል ያለውን መዘግየት በመቀነስ ሊካካስ ይችላል። ዜሮ ማቋረጫ መዘግየት በስእል 18 እንደሚታየው በተጠቃሚው በሞተር ፓይለት በኩል የሩጫ ጊዜ ሊቀየር ይችላል።
በPWM Off-time እና በሰዓት ዳሰሳ መካከል ይቀያይሩ
የፍጥነት ወይም የጭነት አሁኑን (ይህም ማለት የሞተር ውፅዓት ጉልበት) ሲጨምር፣ የPWM መንዳት የግዴታ ዑደት ይጨምራል። ስለዚህ, ለ s ጊዜampበመጥፋቱ ጊዜ የ BEMF መጠን ቀንሷል። 100% የግዴታ ዑደት ለመድረስ የኤዲሲ ቅየራ የሚቀሰቀሰው በPWM ሰዓት ላይ ነው፣በዚህም ከBEMF ዳሰሳ በPWM Off-time ወደ PWM ON-ጊዜ ይቀየራል።
በጊዜ-ጊዜ የBEMF ገደቦች የተሳሳተ ውቅር በክፍል 3.1.3 ("የተሳሳቱ BEMF ገደቦች") ወደተገለጸው ተመሳሳይ ጉዳዮች ይመራል።
በነባሪ፣ BEMF በ ላይ ዳሳሽ ገደቦች ከአውቶቡስ ቮልtagሠ (ክፍል 2.1 ይመልከቱ)። ተጠቃሚው ትክክለኛዎቹ ገደቦች በአውቶቡስ ጥራዝ ላይ የተመሰረቱ መሆናቸውን ግምት ውስጥ ማስገባት አለበት።tagሠ እሴት እና ዳሰሳ አውታረ መረብ. በክፍል 2.1 ውስጥ ያሉትን ምልክቶች ይከተሉ እና ቮልቱን ማመጣጠንዎን ያረጋግጡtagሠ ደረጃ በ MC workbench ውስጥ ወደተዘጋጀው ስም።
አልጎሪዝም በ OFF እና ON-sensing መካከል የሚቀያየሩበት የመግቢያ ገደቦች እና የPWM የግዴታ ዑደት የሩጫ ጊዜ በሞተር ፓይለት (ስእል 19) የሚዋቀሩ እና በቮል ውስጥ ይገኛሉ።tagሠ ሁነታ መንዳት ብቻ።
መላ መፈለግ
ባለ 6-ደረጃ ስልተ-ቀመር ያለው ሞተር በትክክል ለማሽከርከር ምን መንከባከብ አለብኝ?ሞተርን ከዳሳሽ-ያነሰ ባለ 6-ደረጃ ስልተ-ቀመር ማሽከርከር የ BEMF ምልክትን በትክክል ማወቅ መቻልን፣ ሞተሩን ማፋጠን እና rotor ከቁጥጥር ስልተ ቀመር ጋር ያመሳስሉ. የBEMF ምልክቶች ትክክለኛ መለኪያ በBEMF ሴንሲንግ አውታር ውጤታማ ዲዛይን ላይ ነው (ክፍል 2.1 ይመልከቱ)። የዒላማው ጥራዝtagሠ (ጥራዝtagሠ ሁነታ መንዳት) ወይም የአሁኑ (የአሁኑ ሁነታ መንዳት) በጅማሬ ቅደም ተከተል ወቅት በሞተር መለኪያዎች ላይ የተመሰረተ ነው. የጥራዝ ፍቺ (እና በመጨረሻ የሚቆይበት ጊዜ)tagኢ/የአሁኑ ደረጃ በአሰላለፍ፣ በማፋጠን እና በመቀየር ሂደት ለስኬታማ ሂደት ወሳኝ ናቸው (ክፍል 3 ይመልከቱ)።
በመጨረሻ ፣ የ rotor ማመሳሰል እና የፍጥነት ሞተርን እስከ ደረጃው ፍጥነት የመጨመር ችሎታ የሚወሰነው በ PWM ድግግሞሽ ፣ BEMF ጣራዎች ፣ ዲማግኔትዜሽን ጊዜ እና በዜሮ ማቋረጫ ማወቂያ እና በደረጃ መለዋወጥ መካከል መዘግየት ላይ ነው ። ክፍል 3.2.
የ BEMF resistor መከፋፈያ ትክክለኛው ዋጋ ስንት ነው?
ተጠቃሚው የተሳሳተ የ BEMF ተከላካይ መከፋፈያ ዋጋ ሞተሩን በትክክል የመንዳት እድልን እንደሚያስወግድ ማወቅ አለበት። የ BEMF ዳሳሽ አውታረ መረብን እንዴት መንደፍ እንደሚቻል ላይ ተጨማሪ ዝርዝሮችን ለማግኘት ክፍል 2.1 ይመልከቱ።
የማስነሻ ሂደቱን እንዴት ማዋቀር እችላለሁ?
- የማስጀመሪያ ሂደቱን ለማመቻቸት የእያንዳንዱን ደረጃ የቆይታ ጊዜ ወደ ብዙ ሰከንዶች ለመጨመር ይመከራል። ከዚያም ሞተሩ በትክክል ማፋጠን ወይም በየትኛው የፍጥነት/የክፍት ዑደት ሂደት እንደማይሳካ መረዳት ይቻላል።
- በጣም ቁልቁል r ያለው ከፍተኛ-inertia ሞተርን ማፋጠን ጥሩ አይደለምamp.
- የተዋቀረው ጥራዝ ከሆነtagሠ ደረጃ ወይም የአሁኑ ደረጃ በጣም ዝቅተኛ ነው፣ ሞተሩ ይቆማል። በጣም ከፍ ያለ ከሆነ, ከመጠን በላይ መጨናነቅ ይነሳል. ቀስ በቀስ የቮልቮን መጨመርtagሠ ደረጃ (ጥራዝtagሠ ሞድ መንዳት) ወይም የአሁኑ (የአሁኑ ሁነታ መንዳት) በአሰላለፍ እና ማጣደፍ ደረጃዎች ተጠቃሚው የሞተርን የስራ መጠን እንዲረዳ ያስችለዋል። በእርግጥ, በጣም ጥሩውን ለማግኘት ይረዳል.
- ወደ ዝግ-ሉፕ ኦፕሬሽን ለመቀየር ሲመጣ የቁጥጥር መጥፋት ወይም አለመረጋጋት በፍጥነት ዑደት ምክንያት መሆኑን ለማስቀረት በመጀመሪያ የ PI ጥቅሞቹ መቀነስ አለባቸው። በዚህ ጊዜ፣ የ BEMF ዳሳሽ አውታር በትክክል መዘጋጀቱን እርግጠኛ መሆን (ክፍል 2.1 ይመልከቱ) እና የ BEMF ምልክት በትክክል የተገኘው ወሳኝ ነው። ተጠቃሚው የ BEMF ን ንባብ ማግኘት ይችላል እና በሞተር ፓይለት (ስእል 20 ይመልከቱ) ያሉትን ያሉትን መመዝገቢያ BEMF_U፣ BEMF_V እና BEMF_U በመሳሪያው ASYNC ሴራ ክፍል ውስጥ በመምረጥ ያቅዱት። አንዴ ሞተሩ በሩኑ ሁኔታ ውስጥ ከሆነ የፍጥነት ዑደት መቆጣጠሪያ ግኝቶች ሊመቻቹ ይችላሉ። ለተጨማሪ ዝርዝሮች ወይም መለኪያ ማመቻቸት ክፍል 3 እና ክፍል 3.2 ይመልከቱ።
በሚነሳበት ጊዜ ሞተሩ የማይንቀሳቀስ ከሆነ ምን ማድረግ እችላለሁ?
- ጅምር ላይ፣ በመስመር እየጨመረ የሚሄድ ቮልtagሠ (ጥራዝtagሠ ሞድ መንዳት) ወይም የአሁኑ (የአሁኑ ሁነታ መንዳት) ለሞተር ደረጃዎች ይሰጣል። ግቡ በሚታወቅ እና አስቀድሞ በተገለጸው ቦታ ላይ ማስተካከል ነው. ጥራዝ ከሆነtage በቂ አይደለም (በተለይም ከፍተኛ የኢነርጂ ቋሚ ባላቸው ሞተሮች), ሞተሩ አይንቀሳቀስም እና አሰራሩ አይሳካም. ሊሆኑ ስለሚችሉ መፍትሄዎች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ክፍል 3.1.1 ይመልከቱ።
ሞተሩ የፍጥነት ደረጃውን ካላጠናቀቀ ምን ማድረግ እችላለሁ?
ልክ እንደ አሰላለፍ ደረጃ፣ ሞተሩ በመስመር ላይ የሚጨምር ቮልት በመተግበር በክፍት ዑደት ውስጥ ይፋጠነል።tagሠ (ጥራዝtagሠ ሁነታ መንዳት) ወይም የአሁኑ (የአሁኑ ሁነታ መንዳት) ወደ ሞተር ደረጃዎች. ነባሪ እሴቶች በመጨረሻ የተተገበረውን ሜካኒካል ጭነት ግምት ውስጥ አያስገቡም፣ ወይም የሞተር ተቆጣጣሪዎች ትክክለኛ እና/ወይም የታወቁ አይደሉም። ስለዚህ የፍጥነት ሂደቱ በሞተር ማቆሚያ ወይም በተደጋገመ ክስተት ሊሳካ ይችላል። ሊሆኑ ስለሚችሉ መፍትሄዎች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ክፍል 3.1.2 ይመልከቱ።
ሞተሩ ለምን ወደ ዝግ የፍጥነት ዑደት አይቀየርም?
ሞተሩ በትክክል ወደ ዒላማው ፍጥነት ከተፋጠነ ነገር ግን በድንገት ቢቆም፣ በ BEMF ደፍ ውቅር ላይ የሆነ ነገር ስህተት ሊሆን ይችላል ወይም የ PI መቆጣጠሪያ ትርፍ። ለተጨማሪ ዝርዝሮች ክፍል 3.1.3 ይመልከቱ።
ለምንድን ነው የፍጥነት ዑደት ያልተረጋጋ የሚመስለው?
ፍጥነቱ ከፍ ባለ መጠን የ BEMF ዎች ቁጥር ዝቅተኛ ስለሆነ የመለኪያው ድምጽ ከፍጥነቱ ጋር መጨመር ይጠበቃል።amples ለዜሮ ማቋረጫ ማወቂያ እና በዚህም ምክንያት የስሌቱ ትክክለኛነት። ነገር ግን፣ የፍጥነት ዑደቱ ከመጠን ያለፈ አለመረጋጋት እንዲሁ በክፍል 3.1.3 ላይ እንደተገለጸው የተሳሳተ የBEMF ገደብ ወይም የ PI ትርፍ ምልክት ሊሆን ይችላል።
- ሊደረስበት የሚችል ከፍተኛ ፍጥነት እንዴት መጨመር እችላለሁ?
ከፍተኛው ሊደረስበት የሚችል ፍጥነት በብዙ ምክንያቶች የተገደበ ነው፡ የPWM ድግግሞሽ፣ የማመሳሰል መጥፋት (ከመጠን በላይ የመጥፋት ጊዜ ወይም በዜሮ ማቋረጫ ማወቂያ እና በደረጃ መለዋወጥ መካከል ባለው የተሳሳተ መዘግየት)፣ ትክክል ያልሆኑ BEMF ገደቦች። እነዚህን ንጥረ ነገሮች እንዴት ማሻሻል እንደሚቻል ላይ ተጨማሪ ዝርዝሮችን ለማግኘት ክፍል 3.2.1፣ ክፍል 3.2.3፣ ክፍል 3.2.4 እና ክፍል 3.2.5 ይመልከቱ።
ሞተሩ በድንገት በተወሰነ ፍጥነት ለምን ይቆማል?
ትክክል ባልሆነ የPWM ላይ ዳሳሽ የBEMF ገደብ ውቅረት ምክንያት ሊሆን ይችላል። ለተጨማሪ ዝርዝሮች ክፍል 3.2.5 ይመልከቱ።
የክለሳ ታሪክ
ሠንጠረዥ 2. የሰነድ ማሻሻያ ታሪክ
| ቀን | ሥሪት | ለውጦች |
| 24-ህዳር-2023 | 1 | የመጀመሪያ ልቀት |
አስፈላጊ ማስታወቂያ - በጥንቃቄ ያንብቡ
STMicroelectronics NV እና ተባባሪዎቹ ("ST") በST ምርቶች እና/ወይም በዚህ ሰነድ ላይ ያለማሳወቂያ በማንኛውም ጊዜ ለውጦችን፣ እርማቶችን፣ ማሻሻያዎችን፣ ማሻሻያዎችን እና ማሻሻያዎችን የማድረግ መብታቸው የተጠበቀ ነው። ገዢዎች ትእዛዝ ከማስገባታቸው በፊት ስለ ST ምርቶች ወቅታዊ መረጃ ማግኘት አለባቸው። የST ምርቶች የሚሸጡት በትእዛዙ እውቅና ጊዜ በ ST የሽያጭ ውሎች እና ሁኔታዎች መሠረት ነው።
ገዥዎች የST ምርቶችን የመምረጥ፣ የመምረጥ እና የመጠቀም ሃላፊነት አለባቸው እና ST ለትግበራ እርዳታ ወይም ለገዥዎች ምርቶች ዲዛይን ምንም አይነት ሃላፊነት አይወስድም።
ለማንኛውም የአእምሯዊ ንብረት መብት ምንም አይነት ፍቃድ፣ ግልጽ ወይም በተዘዋዋሪ በST አይሰጥም።
ገዥዎች የST ምርቶችን የመምረጥ፣ የመምረጥ እና የመጠቀም ሃላፊነት አለባቸው እና ST ለትግበራ እርዳታ ወይም ለገዥዎች ምርቶች ዲዛይን ምንም አይነት ሃላፊነት አይወስድም።
ለማንኛውም የአእምሯዊ ንብረት መብት ምንም አይነት ፍቃድ፣ ግልጽ ወይም በተዘዋዋሪ በST አይሰጥም።
የ ST ምርቶችን እንደገና መሸጥ በዚህ ውስጥ ከተገለጸው መረጃ የተለየ አቅርቦት በ ST ለእንደዚህ ዓይነቱ ምርት የሚሰጠውን ማንኛውንም ዋስትና ዋጋ ያጣል።
ST እና ST አርማ የST የንግድ ምልክቶች ናቸው። ስለ ST የንግድ ምልክቶች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ይመልከቱ www.st.com/trademarkኤስ. ሁሉም ሌሎች የምርት ወይም የአገልግሎት ስሞች የየባለቤቶቻቸው ንብረት ናቸው።
በዚህ ሰነድ ውስጥ ያለው መረጃ ከዚህ ቀደም በማንኛውም የዚህ ሰነድ ቀደምት ስሪቶች ውስጥ የቀረበውን መረጃ ይተካዋል እና ይተካል።
© 2023 STMicroelectronics - ሁሉም መብቶች የተጠበቁ ናቸው
ST እና ST አርማ የST የንግድ ምልክቶች ናቸው። ስለ ST የንግድ ምልክቶች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ይመልከቱ www.st.com/trademarkኤስ. ሁሉም ሌሎች የምርት ወይም የአገልግሎት ስሞች የየባለቤቶቻቸው ንብረት ናቸው።
በዚህ ሰነድ ውስጥ ያለው መረጃ ከዚህ ቀደም በማንኛውም የዚህ ሰነድ ቀደምት ስሪቶች ውስጥ የቀረበውን መረጃ ይተካዋል እና ይተካል።
© 2023 STMicroelectronics - ሁሉም መብቶች የተጠበቁ ናቸው
ሰነዶች / መርጃዎች
 |
STMicroelectronics STM32 የሞተር ቁጥጥር ኤስዲኬ 6 ደረጃ የጽኑ ዌር ዳሳሽ ያነሰ መለኪያ [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ STM32 የሞተር መቆጣጠሪያ ኤስዲኬ 6 ደረጃ የጽኑ አነፍናፊ ዳሳሽ ያነሰ መለኪያ፣ የሞተር ቁጥጥር ኤስዲኬ 6 ደረጃ የጽኑ ዌር ዳሳሽ ያነሰ ግቤት፣ ደረጃ Firmware ዳሳሽ ያነሰ ግቤት |
