STM32 Motor Control SDK 6 Laasaga Firmware Sensor Laiti Parameter
Fa'amatalaga
- Igoa Oloa: STM32 afi pulea SDK – 6-laasaga firmware sensor-faaitiitia parameter optimization
- Numera Fa'ata'ita'i: UM3259
- Toe Iloiloga: Rev 1 – Novema 2023
- Tufuga: STMicroelectronics
- Webnofoaga: www.st.com
Ua umaview
O le oloa ua mamanuina mo le faʻaogaina o afi e manaʻomia ai le tulaga o le rotor e aunoa ma le faʻaogaina o masini. O le firmware e faʻamalieina le faʻamaufaʻailoga mo le faʻaogaina-leai se faʻaogaina, faʻatagaina le faʻamaopoopoina o laʻasaga faʻatasi ma le tulaga o le rotor.
BEMF Zero-Crossing Detection:
O le galu eletise pito i tua (BEMF) e suia i le tulaga o le rotor ma le saoasaoa. E lua ta'iala o lo'o avanoa mo le su'esu'eina e leai se laasia:
I tua le lagona EMF i le PWM OFF-taimi: Maua le vaega opeopea voltage ala i le ADC pe a leai se tafega, fa'ailoaina le kolosi e fa'avae i luga ole la'asaga.
I tua EMF lagona i le PWM ON-taimi: Nofoaga = tap voltage o'o atu i le afa o le pasi voltagu, fa'ailoaina leai se laasia e fa'atatau i le fa'ailoga (VS / 2).
STM32 afi fa'atonu SDK - 6-laasaga firmware sensor-fa'aitiitia fa'ata'ita'iga sili ona lelei
Folasaga
O lenei pepa o loʻo faʻamatalaina pe faʻafefea ona faʻamalieina faʻamaufaʻailoga mo se 6-step, sensor-less algorithm. O le sini o le mauaina lea o se faiga lamolemole ma le vave amata, ae faʻapea foʻi ma se amio faʻapipiʻi mautu. E le gata i lea, o loʻo faʻamatalaina foi e le pepa le auala e oʻo atu ai i se suiga talafeagai i le va o tua EMF zero-crossing detection i le PWM OFF-time ma le PWM ON-time pe a vili le afi i se saoasaoa maualuga ma le vol.tagu auala aveta'avale auala. Mo nisi faʻamatalaga e uiga i le 6-step firmware algorithm ma le voltage/auala ta'avale o lo'o i ai nei, fa'asino ile tusi fa'aoga fa'aoga o lo'o aofia i totonu ole pusa fa'amaumauga X-CUBE-MCSDK.
Acronyms ma faapuupuuga
| Acronym | Fa'amatalaga |
| MCSDK | Pusa tau atina'e mo afi (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Meafaigaluega |
| IDE | Siosiomaga atina'e tu'ufa'atasi |
| MCU | Vaega microcontroller |
| GPIO | Fa'atotonuga-lautele fa'aoga/tuuina atu |
| ADC | Fa'aliliuga fa'atusa-i-numera |
| VM | Voltagu faiga |
| SL | Sensor-leai |
| BEMF | Malosiaga eletise tua |
| FW | Firmware |
| ZC | Fa'asalaina e leai |
| GUI | Ata fa'aoga fa'aoga |
| MC | Pulea afi |
| OCP | Puipuiga ova |
| PID | Fa'atatau-fa'atasi-fuafua (pule) |
| SDK | Pusa atina'e polokalame |
| UI | Fa'aoga fa'aoga |
| MC laulau faigaluega | Meafaigaluega e pulea ai afi, vaega ole MCSDK |
| pailate afi | Meafaigaluega pailate afi, vaega ole MCSDK |
Ua umaview
I le 6-step sensor-less driving mode, e faʻaogaina e le firmware le malosi eletise pito i tua (BEMF) e lagona i le vaega opeopea. O le tulaga o le rotor e maua e ala i le suʻeina o le zero-crossing o le BEMF. E masani ona faia lenei mea i le faʻaaogaina o se ADC, e pei ona faʻaalia i le Ata 1. Aemaise lava, pe a oʻo i le mageta o le rotor e sopoia le vaega maualuga-Z, o le BEMF vol.tage sui lona fa'ailoga (zero-crossing). O le BEMF voltage mafai ona fuaina i le ADC faʻaoga, faʻafetai i se fesoʻotaʻiga tetee e vaeluaina le voltage sau mai le vaega afi.
Ae ui i lea, talu ai o le faʻailoga BEMF e faʻatusatusa i le saoasaoa, e le mafai ona faʻamautuina le tulaga o le rotor i le amataga, pe i le saoasaoa maualalo. O le mea lea, o le afi e tatau ona faʻavavevave i totonu o se vaʻa matala seia oʻo ina lava le BEMF voltage ua ausia. O lena BEMF voltage fa'atagaina le tu'ufa'atasiga o le fa'agasologa o la'asaga ma le tulaga o le rotor.
I parakalafa o loʻo mulimuli mai, o loʻo faʻamatalaina le faiga amata ma le tapuni tapuni, faʻatasi ai ma tapulaʻa e faʻalogo ai.
BEMF e leai se laasia su'esu'ega
O le galu EMF pito i tua o se afi e leai ni pulumu e suia faatasi ai ma le tulaga o le rotor ma le saoasaoa ma o loʻo i ai i se foliga trapezoidal. Ata 2 o loʻo faʻaalia ai le galu o le EMF o loʻo i ai nei ma tua mo le tasi taimi eletise, lea o le laina mautu o loʻo faʻaalia ai le taimi nei (e le amanaʻia le galu mo le faʻafaigofieina), o le laina faʻafefeteina e faʻatusalia ai le malosi eletise i tua, ma o le laina faʻasalalau e faʻatusalia ai le eletise. va'aiga o le ta'amilosaga afi.
O le ogatotonu o vaega uma e lua e fesuia'i vaega e tutusa ma le tasi itu o lo'o suia le polarity malosi eletise i tua: o le zero-crossing-point. O le taimi lava e iloa ai le mea e leai se kolosi, o le taimi e sui ai vaega e seti pe a uma le tuai eletise o le 30°. Ina ia iloa le kolosi o le BEMF, o le ogatotonu tap voltage tatau ona iloa. O le paipa ogatotonu e tutusa ma le mea e feso'ota'i fa'atasi ai vaega afi e tolu. O nisi afi e maua ai le paipa ogatotonu. I isi tulaga, e mafai ona toe fausia e ala i le voltagu vaega. O le 6-step algorithm o loʻo faʻamatalaina iinei e manaʻomia le faʻasologatage o le i ai o se feso'ota'iga lagona BEMF e feso'ota'i atu i vaega afi e mafai ai ona fa'atatau le tap tap voltage.
- E lua ta'iala eseese o lo'o avanoa mo le fa'ailoaina o le nofoaga ole kolosi
- I tua EMF lagona i le taimi o le PWM OFF-taimi
- I tua le EMF lagona i le taimi o le PWM ON-taimi (o loʻo lagolagoina nei i voltage na'o le auala)
I le taimi o le PWM OFF-taimi, o le vaega opeopea voltage maua e le ADC. Talu ai e leai se taimi o loʻo tafe i le vaega faʻafefe, ma o isi lua e fesoʻotaʻi i le eleele, pe a laasia e le BEMF le zero i le vaega faʻafefe, e tutusa ma faʻafeagai polarity i luga o isi vaega: o le ogatotonu tap vol.tage leai la. O le mea lea, o le zero-crossing point e iloa pe a oʻo i luga le suiga o le ADC, pe paʻu i lalo, se faʻailoga faʻamaonia.
I le isi itu, i le taimi o le PWM ON-taimi, e tasi le vaega e fesoʻotaʻi i le pasi voltagu, ma le isi i le eleele (Ata 3). I lenei tulaga, o le ogatotonu tap voltage o'o atu i le afa o le pasi voltage taua pe a o le BEMF i le vaega opeopea e zero. E pei o le taimi muamua, o le zero-crossing point e iloa pe a oʻo i luga le suiga o le ADC i luga (pe pa'ū i lalo) se faʻailoga faʻamaonia. O le mea mulimuli e fetaui ma VS / 2.
BEMF sensing network design
I le Ata 4 o loʻo faʻaalia le fesoʻotaʻiga masani e faʻaoga ai le BEMF. O lona fa'amoemoe o le vaevae lea o le vaega afi voltage tatau ona maua lelei e le ADC. Ole tau ole R2 ma le R1 e tatau ona filifilia e tusa ai ma le pasi voltagu tulaga. E tatau i le tagata faʻaoga ona nofouta o le faʻatinoina o le R1 / (R2 + R1) fua faatatau e sili atu le maualalo nai lo le manaʻomia, o le BEMF faailo e ono iʻu ai i le maualalo tele ma le pulea e le lava le malosi.
I le isi itu, o le fua faatatau e maualuga atu nai lo le mana'omia o le a ta'ita'iina atu ai i le fa'aosoina/ta'ese faifaipea o diodes puipuiga D1 lea e ono fa'aoso ai le pisa. Ole tau fautuaina ole:
O tau maualalo tele mo le R1 ma le R2 e tatau ona aloese mai le fa'atapula'aina o le taimi nei e ta'e mai le vaega afi.
O nisi taimi e feso'ota'i le R1 i se GPIO nai lo le GND. E fa'ataga ai le feso'ota'iga e fa'agaoioia le taimi ta'avale pe fa'agata.
I le 6-step firmware, o le GPIO o loʻo i ai i taimi uma i le toe setiina o le tulaga ma ua mafai ai le fesoʻotaʻiga. Ae ui i lea, o le i ai o le D3 e tatau ona mafaufau i ai pe a seti le BEMF thresholds mo le lagona i le PWM ON-time: e masani ona faʻaopoopoina le 0.5÷0.7 V i le tulaga lelei.
O le C1 e mo fa'amoemoega fa'amama ma e le tatau ona fa'atapula'aina le fa'ailoga fa'ailoga i le va'aiga ole PWM.
O le D4 ma le R3 e mo le vave alu ese o le BEMF_SENSING_ADC node i le taimi o le PWM commutations, aemaise lava i vol maualuga.tagu laupapa.
O le D1 ma le D2 diodes e filifili ma e tatau ona fa'aopoopo na'o le tulaga e ono tula'i mai ai le soliga o fa'atonuga aupito maualuga o le alalaupapa a le BEMF sensing ADC.
Fa'amalieina o fa'atonuga algorithm fa'atonutonu
Fa'agasologa amata
O le faiga amata e masani lava ona faia i se faasologa o le tolu stage:
- Fa'atonuga. O le rotor o loʻo faʻaogaina i se tulaga faʻatulagaina.
- Fa'asao fa'avave. O le voltage fa'aogaina pulus i se fa'asologa na mua'i fa'atulaga e fatu ai se maneta e mafua ai ona amata le taamilo o le rotor. O le fa'asologa o le fa'asologa o lo'o fa'atupula'ia fa'asolosolo ina ia mafai ai e le rotor ona o'o atu i se saoasaoa fa'apitoa.
- Suiga-fa'asolo. O le taimi lava e oʻo ai le rotor i se saoasaoa faʻapitoa, o le algorithm e sui i se tapuni tapuni 6-step pule faʻasologa e faʻamautu ai le pulea o le saoasaoa ma le itu o le afi.
E pei o le shwn i le Ata 5, e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻavasegaina faʻasologa amata i le MC workbench aʻo leʻi faia le code. E lua auala ta'avale eseese e maua:
- Voltagu faiga. O le algorithm e pulea le saoasaoa e ala i le fesuisuiai o le taamilosaga tiute o le PWM e faʻaaogaina i vaega afi: o le Fuafuaga Fuafuaga Vol.tage fa'amatalaina mo vaega ta'itasi o le amataga profile
- Faiga o iai nei. O le algorithm e pulea le saoasaoa e ala i le fesuisuiai o le taimi nei o loʻo tafe i vaega afi: o le Faʻasologa o loʻo faʻamatalaina mo vaega taʻitasi o le amataga profile
Ata 5. Fa'asologa amata ile MC workbench
Fa'atonuga
I le Ata 5, o le Vaega 1 e fetaui ma le laasaga o le faʻaogaina. O le rotor o loʻo faʻaogaina i le tulaga 6-laasaga e latalata i le "Amata eletise eletise".
E taua le maitauina, ona o le faaletonu, o le umi o le Vaega 1 o le 200 ms. I le taimi o lenei la'asaga ua fa'atuputeleina le fa'asologa o tiute e o'o atu i le Vaega Voltage (Vaega i le taimi nei, pe a filifilia le auala avetaʻavale o loʻo iai nei). Ae ui i lea, faʻatasi ai ma afi tetele poʻo i le tulaga o le maualuga o le inertia, o le taimi fautuaina, poʻo le faʻamoemoeina Phase Voltage/O le taimi nei atonu e le lava e amata lelei ai le taamilosaga.
I le Ata 6, o loʻo tuʻuina atu ai se faʻatusatusaga i le va o se tulaga faʻaoga sese ma se tulaga talafeagai.
Afai e le lava le tau faʻatatau poʻo le umi o le Vaega 1 e faʻamalosi ai le rotor i le tulaga amata, e mafai e le tagata faʻaoga ona vaʻaia le uila e aunoa ma le amata ona sui. I le taimi nei, o loʻo faʻateleina le absorption o loʻo iai nei. I le taimi muamua o le faʻagasologa amata, o loʻo faʻateleina le taimi nei, ae le lava le malosi e faʻatoʻilaloina ai le inertia o le afi. I le pito i luga o le Ata 6 (A), e mafai e le tagata faʻaoga ona vaʻaia le faʻatupulaia o loʻo iai nei. Ae ui i lea, e leai se faʻamaoniga o le BEMF: ona faʻagata ai lea o le afi. O le taimi lava e amata ai le laasaga faʻavavevave, o le tulaga le mautonu o le rotor e taofia ai le algorithm mai le faʻamaeʻaina o le amataga ma le faʻaogaina o le afi.
Fa'ateleina le voltage/vaega i le taimi nei i le vaega 1 e ono fa'aleleia le fa'afitauli.
I voltage mode, le sini voltage i le taimi o le amataga e mafai ona faʻavasegaina ma le Pilot afi e aunoa ma le manaʻomia e toe faʻafouina le code. I le afi pailate, i le vaega toe faʻaleleia, tutusa le saoasaoa profile o le Ata 1 o lo'o lipotia (silasila i le Ata 7). Manatua o iinei le voltage mafai ona faʻaalia le vaega e pei o le pulupulu seti i totonu o le tusi resitala taimi (iunite S16A), poʻo le tutusa ma le vol outputtage (Vrms iunite).
O le taimi lava e maua ai e le tagata fa'aoga tau talafeagai e sili ona fetaui ma le afi, e mafai ona fa'atinoina nei tau i totonu o le poloketi MC workbench. E fa'atagaina le toe fa'afouina o le code e fa'aoga ai le tau fa'aletonu. Ole fua fa'atatau o lo'o i lalo o lo'o fa'amatalaina ai le feso'ota'iga i le va o voltage vaega i Vrms ma S16A iunite.
I le tulaga o loʻo iai nei, i le Motor Pilot GUI, o loʻo faʻaalia le taimi nei i le S16A. O lona liua i ampe faalagolago i le tau shunt ma le ampfa'aogaina fa'aogaina i le ta'amilosaga fa'atapula'a o lo'o iai nei.
Fa'asao fa'avave
I le Ata 5, o le Vaega 2 e fetaui ma le vaega fa'avavevave. O le faʻasologa o le 6-step e faʻaaogaina e faʻavave ai le afi i totonu o se vaʻa matala, o le mea lea, o le tulaga o le rotor e le faʻatasi ma le 6-step sequence. O vaega o lo'o i ai nei e maualuga atu nai lo le mea sili ona lelei ma o le tosi e maualalo.
I le MC workbench (Ata 5) e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻamalamalamaina se tasi pe sili atu vaega faʻavavevave. Aemaise lava, mo se afi tele, e fautuaina e faʻavavevave i se r lemuamp e fa'ato'ilaloina le inertia a'o le'i faia se ramp. I le taimi o vaega taʻitasi, o le taamilosaga o tiute e faʻateleina laina e oʻo atu i le faʻamoemoe mulimuli o le voltage/vaega i le taimi nei o lena vaega. O le mea lea, e faʻamalosia ai le fesuiaiga o vaega i le saoasaoa tutusa o loʻo faʻaalia i le laulau faʻatulagaina tutusa.
I le Ata 8, o se fa'atusatusaga i le va o se fa'avavevave ma se voltagu vaega (A) maualalo tele ma o se vaega talafeagai (B) ua saunia.
Afai o le sini voltage / o le taimi nei o le tasi vaega poʻo lona umi e le lava e faʻataga ai le afi e oʻo atu i le saoasaoa tutusa, e mafai e le tagata faʻaoga ona vaʻaia le taofi o le afi ma amata ona tetete. I le pito i luga o le Ata 8, o le taimi nei e faʻafuaseʻi ona faʻateleina pe a tu le afi ae, pe a faʻavavevave lelei, o le taimi nei e faʻateleina e aunoa ma se faʻalavelave. O le taimi lava e tu ai le afi, ua le manuia le faiga amata.
Fa'ateleina le voltage/vaega o lo'o iai nei e mafai ona fa'aleleia le fa'afitauli.
I le isi itu, afai o le voltage / o le vaega o loʻo i ai nei e maualuga tele, talu ai e le lelei le taʻavale o le afi i totonu o le vaʻavaʻa, o le taimi nei e ono tulaʻi ma oʻo atu i le maualuga. Ua tu fa'afuase'i le afi, ma ua fa'ailoa mai e le pailate o le afi se fa'ailo maualuga. O le amio o le taimi nei o loʻo faʻaalia i le Ata 9.
Fa'aitiitia le voltage/vaega o lo'o iai nei e mafai ona fa'aleleia le fa'afitauli.
E pei o le alignment step, the target voltage/i le taimi nei e mafai ona faʻatulagaina taimi faʻapitoa i le amataga ma le Pilot afi e aunoa ma le manaʻomia e toe faʻafouina le code. Ma, e mafai ona faʻatinoina i totonu o le galuega a le MC workbench pe a faʻamaonia le faʻatulagaina tatau.
Suiga-fa'asolo
O le laasaga mulimuli o le faʻagasologa amata o le fesuiaʻiga. I le taimi o lenei laasaga, e faʻaogaina e le algorithm le BEMF lagona e faʻamaopoopo le 6-step sequence ma le tulaga rotor. O le suiga e amata i le vaega o loʻo faʻaalia i le parakalafa o loʻo vaseina i le Ata 10. E mafai ona faʻapipiʻiina i le vaega faʻamaufaʻailoga amata-faʻaitiitia o le MC workbench.
A maeʻa se faʻailoga faʻamaonia BEMF zero-crossing detection (ia faʻataunuʻuina lenei tulaga vaʻai i le Vaega 2.1), o le algorithm e sui i se tapuni tapuni. O le suiga o le laasaga e mafai ona toilalo ona o mafuaaga nei:
- E le o fa'atulaga lelei le saoasaoa o le suiga
- E maualuga tele le maua o le PI o le ta'avale saosaoa
- E le'o lelei le fa'atulagaina o fa'ailoga e iloa ai le mea e fa'asaga ai le BEMF
E le'i fa'atulaga lelei le saoasaoa o suiga
O le saoasaoa e amata ai le suiga e le mafai ona tutusa ma le saosaoa muamua e mafai ona faʻatulagaina i le vaega faʻatulagaina o le MC workbench. E tatau ona nofouta le tagata fa'aoga, o le taimi lava e tapuni ai le ta'avale saosaoa, o le afi e fa'avavevave vave lava mai le suiga o le saoasaoa i le saoasaoa fa'atatau. Afai o nei tau e lua e matua mamao ese, e mafai ona tupu se fa'aletonu maualuga.
Ua maualuga tele le maua o le PI o le matasele saoasaoa
I le taimi o le fesuiaiga, o le algorithm e alu ese mai le faʻamalosia o se faʻasologa faʻasologa e fua ai le saoasaoa ma faʻatusatusa le tau o galuega e tusa ai. O le mea lea, e tauia ai le saoasaoa moni o le taunuuga lea o le faʻavavevave-loop. Afai e maualuga tele le maua o le PI, e mafai ona oʻo i se tulaga le tumau, ae e mafai ona oʻo atu ai i le toilalo pe a faʻateleina.
Ata 11 o lo'o fa'aalia ma example tulaga le mautu i le taimi o le suiga mai le fa'aoga-talatala i le fa'agaoioiga tapuni.
Sese BEMF paepae
- Afai e sese le BEMF thresholds ua seti, o le zero-crossing e iloa muamua pe tuai. O lenei mea e fa'aosofia ai ni a'afiaga autu se lua:
- O galu e le tutusa ma le pulea e le lelei e taʻitaʻia ai le maualuga o galu (Ata 12)
- E le mautu le matasele saosaoa e ala i le taumafai e tauia le galu o torque
- O le tagata fa'aoga o le a o'o i le fa'atonutonuina o le saosaoa le mautu ma, i tulaga sili ona leaga, o le de-synchronization o le ta'avale afi ma le fa'atonuga e o'o atu ai i se fa'alavelave fa'afuase'i.
- Ole faʻatulagaina tatau ole BEMF thresholds e taua tele mo le faʻatinoina lelei ole algorithm. E fa'alagolago fo'i fa'ailoga ile pasi voltage taua ma le feso'ota'iga lagona. E fautuaina e fa'asino ile Vaega 2.1 e siaki ai pe fa'afefea ona fa'aoga voltage maualuga i le fa'ameamea o lo'o fa'atulaga i le MC workbench.
Tapuni tapuni ta'avale
Afai e faʻamaeʻa e le afi le vaega faʻavavevave, o le BEMF zero-crossing e iloa. O le rotor e faʻamaopoopoina ma le 6-step sequence ma maua ai se tapuni tapuni. Ae ui i lea, e mafai ona faʻatinoina atili faʻataʻitaʻiga e faʻaleleia ai faʻatinoga.
Mo se faʻataʻitaʻiga, e pei ona faʻamatalaina i le Vaega 3.1.3 talu ai ("Wrong BEMF thresholds"), o le saosaoa matasele, tusa lava pe galue, atonu e foliga mai e le mautu ma e ono manaʻomia se faʻaleleia atili.
E le gata i lea, o vaega nei e tatau ona mafaufauina pe a talosagaina se afi e galue i le saoasaoa maualuga pe faʻauluina i se taamilosaga maualuga PWM:
PWM taimi
- Fa'aola vave maua PI
- Demagnetization fa'agata va'a vaitaimi
- Fa'atuai i le va ole kolosi ole la'a ma le suiga ole la'a
- Su'e ile va ole PWM OFF-time ma ON-time sensing
PWM taimi
O le sensor-less 6-step algorithm e faia se mauaina o le BEMF ta'amilosaga PWM uma. Ina ia iloa lelei le mea na tupu e leai se kolosi, e manaʻomia se numera lava o faʻatauga. I le avea ai o se tulafono o le lima matua, mo le faʻaogaina lelei, a itiiti ifo ma le 10 faʻatauga i luga o le 60 eletise eletise e maua ai le faʻaogaina lelei o le rotor.
O lea la
Fa'aola vave maua PI
Ole saoasaoa ole fa'aogaina ole PI e a'afia ai le tali atu ole afi i so'o se fa'atonuga ole fa'avavevave po'o le fa'aitiitiga. O se fa'amatalaga fa'ata'ita'i o le fa'aogaina o le fa'atonu PID e sili atu ma le lautele o lenei pepa. Ae ui i lea, e tatau i le tagata faʻaoga ona nofouta e mafai ona suia le faʻaogaina o tupe maua i le taʻavale e ala i le afi pailate ma fetuunai pe a manaʻo ai.
Demagnetization fa'agata va'a vaitaimi
O le demagnetization o le vaega opeopea o se vaitaimi ina ua mavae le suiga o le vaega malosization i le taimi lea, ona o le lafoaia o loo i ai nei (Ata 14), e le faatuatuaina le faitauga EMF tua. O le mea lea, e tatau ona le amanaʻia e le algorithm le faailo aʻo leʻi maeʻa. O lenei vaitau o loʻo faʻamatalaina i le MC workbench o se pasenetage o se laasaga (60 tikeri eletise) ma e mafai ona suia le taimi taʻavale e ala i le afi pailate e pei ona faʻaalia i le Ata 15. O le maualuga o le saoasaoa o le afi, o le vave foi lea o le taimi o le demagnetization. O le demagnetization, e ala i le le mafai, e oʻo atu i se tapulaʻa pito i lalo e seti i le tolu PWM cycles i le 2/3 o le maualuga maualuga le saoasaoa. Afai e maualalo le vaega inductance o le afi ma e le manaʻomia le tele o le taimi e demagnetize, e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻaitiitia le taimi o le masking poʻo le saoasaoa lea e seti ai le taimi maualalo. Ae ui i lea, e le fautuaina e faʻaitiitia le taimi faʻapipiʻi i lalo ole 2 - 3 PWM cycles ona o le faʻatonuga e mafai ona faʻafuaseʻi ona faʻalavelave i le taimi o le fesuiaiga o laasaga.
Fa'atuai i le va o le BEMF zero-crossing ma le la'a fela'ua'i
O le taimi lava e iloa ai le BEMF zero-crossing mea na tupu, o le algorithm e masani ona faʻatali i le 30 eletise eletise seia oʻo i se faʻasologa o le laasaga (Ata 16). I lenei auala, o le zero-crossing o loʻo tuʻuina i le ogatotonu o le laasaga e faʻatatau i le maualuga maualuga.
Talu ai ona o le saʻo o le faʻaogaina o le zero-crossing e faʻalagolago i le numera o le mauaina, o le mea lea i luga o le PWM frequency (silasila i le Vaega 3.2.1), o le saʻo o lona suʻesuʻeina e ono talafeagai i le saoasaoa maualuga. Ona fa'atupuina ai lea o se fa'atusa manino o galu ma le fa'alavelave o le taimi nei (silasila i le Ata 17). E mafai ona totogi lea mea e ala i le faʻaitiitia o le tuai i le va o le faʻaogaina o le kolosi ma le suiga o laʻasaga. Ole fa'atuai ole kolosi e mafai ona suia le taimi e le tagata fa'aoga e ala ile Motor Pilot e pei ona fa'aalia ile Ata 18.
Su'e ile va ole PWM OFF-time ma ON-time sensing
A o faʻateleina le saoasaoa poʻo le uta o loʻo i ai nei (o lona uiga o le afi afi), o le tiute o le taʻavale a le PWM e faʻateleina. O lea la, o le taimi mo sampling le BEMF i le taimi OFF-taimi ua faaitiitia. Ina ia oʻo atu i le 100% o le taamilosaga tiute, o le suiga o le ADC e faʻaosoina i le taimi o le ON-taimi o le PWM, ma sui mai le BEMF lagona i le taimi o le PWM OFF-taimi i le PWM ON-taimi.
O se fa'atonuga sese ole BEMF thresholds ile ON-time e o'o atu ai i fa'afitauli tutusa o lo'o fa'amatalaina ile Vaega 3.1.3 (“Wrong BEMF thresholds”).
E le mafai, BEMF ON-sensing thresholds ua seti i le afa o le pasi voltage (silasila i le Vaega 2.1). E tatau i le tagata fa'aoga ona mafaufau e fa'alagolago le tulaga moni i luga ole pasi voltage taua ma lagona fesootaiga. Mulimuli i faʻamatalaga i le Vaega 2.1 ma ia mautinoa e faʻaoga le voltage maualuga i le fa'ameamea o lo'o fa'atulaga i le MC workbench.
Tulaga o fa'ailoga ma le ta'amilosaga tiute o le PWM lea e fesuia'i ai le algorithm i le va o le OFF ma le ON-sensing o lo'o fa'atulagaina le taimi e ala i le Pilot afi (Ata 19) ma maua i Vol.tage na'o le auala aveta'avale.
Fa'afitauli
O le a le mea e tatau ona ou tausia e vili lelei ai se afi ma se masini e itiiti ifo i le 6-step algorithm?O le miloina o se afi ma se masini e itiiti ifo i le 6-step algorithm o lona uiga o le mafai ona iloa lelei le faailo BEMF, faatelevave le afi, ma fa'atasi le rotor ma le fa'atonu algorithm. O le fua sa'o o fa'ailoga BEMF o lo'o taoto i le mamanu lelei o le feso'ota'iga lagona BEMF (silasila i le Vaega 2.1). O le sini voltage (voltage fa'atatau i le ta'avale) po'o le taimi nei (fa'asologa o le ta'avale i le taimi nei) i le taimi o le fa'asologa o le amataga e fa'alagolago i ta'iala afi. Le faʻamatalaga (ma mulimuli ane le umi) o le voltagu/vaega o lo'o i ai i le taimi o le fa'aogaina, fa'avavevave, ma la'asaga fesuia'i e taua tele mo se fa'atinoga manuia (silasila i le Vaega 3).
I le faaiuga, o le faʻamaopoopoina o le rotor ma le mafai ona faʻateleina le saoasaoa o le afi e oʻo atu i le saoasaoa faʻatatau e faʻalagolago i le faʻaogaina o le PWM masani, faʻailoga BEMF, taimi faʻaleagaina ma faʻatuai i le va o le vaʻavaʻavaʻa o le zero-crossing detection ma le laʻasaga commutation, e pei ona faʻamatalaina i totonu. Vaega 3.2.
O le a le tau saʻo o le BEMF resistor divider?
E tatau i le tagata faʻaoga ona nofouta o se mea sese BEMF resistor divider tau e mafai ona aveesea soʻo se avanoa e ave lelei ai le afi. Mo nisi fa'amatalaga i le auala e mamanuina ai le feso'ota'iga lagona BEMF, va'ai le Vaega 2.1.
E fa'afefea ona ou fa'atulaga le faiga o le amataga?
- Ina ia faʻamalieina le faʻagasologa o le amataga, e fautuaina e faʻateleina le umi o laasaga taʻitasi o le vaega toe faʻaleleia i ni nai sekone. Ona mafai ai lea ona malamalama pe fa'avavevave lelei le afi, po'o le a le saosaoa / la'asaga o le faiga tatala-loop e le manuia.
- E le fautuaina le faatelevaveina o se afi inertia maualuga ma se tifato ramp.
- Afai o le configured voltago le vaega po'o le vaega o lo'o i ai nei ua maualalo tele, ua tu le afi. Afai e maualuga tele, e fa'aoso le ova. Fa'ateleina le voltage vaega (voltage ala i le aveta'avale) po'o le taimi nei (o le taimi nei aveta'avale) i le taimi o le fa'aogaina ma le fa'avavevave o la'asaga e mafai ai e le tagata fa'aoga ona malamalama i le tele o galuega a le afi. O le mea moni, e fesoasoani e suʻe le sili ona lelei.
- A oʻo mai i le fesuiaʻi i se tapuni tapuni tapuni, e tatau ona faʻaitiitia le mauaina o le PI i le taimi muamua e le aofia ai o le leiloa o le pulea poʻo le le mautonu e mafua mai i le saoasaoa o le matasele. I le taimi nei, ia mautinoa o le BEMF sensing network ua faʻatulagaina lelei (silasila i le Vaega 2.1) ma le faʻailoga BEMF maua lelei e taua tele. E mafai e le tagata faʻaoga ona maua le faitau o le BEMF, ma faʻapipiʻi i totonu o le afi pailate (silasila i le Ata 20) e ala i le filifilia o resitala avanoa BEMF_U, BEMF_V ma BEMF_U i le vaega o le ASYNC o le meafaigaluega. O le taimi lava e i ai le afi i le Run state, e mafai ona fa'amalieina le saosaoa o le pule o le matasele. Mo nisi fa'amatalaga po'o le fa'avasegaina o parakalafa, va'ai le Vaega 3 ma le Vaega 3.2.
O le a se mea e mafai ona ou faia pe a le gaioi le afi i le amataga?
- I le amataga, o se laina faateleina voltage (voltagE tu'uina atu i vaega ta'avale afi) po'o le taimi nei (tulaga ta'avale i le taimi nei). O le fa'amoemoe o le fa'aogaina lea i se tulaga ua iloa ma fa'atulaga muamua. Afai o le voltage le lava le maualuga (aemaise lava i afi e maualuga le inertia tumau), e le gaoioi le afi ma ua le manuia le faiga. Mo nisi faamatalaga e uiga i fofo talafeagai, tagai i le Vaega 3.1.1.
O le a se mea e mafai ona ou faia pe a le fa'auma e le afi le vaega fa'avavevave?
E pei o le fa'asologa o vaega, o le afi e fa'avavevave i totonu o se fa'alatalatala fa'apipi'i e ala i le fa'aogaina o le fa'atupuina o le vol.tage (voltagu auala aveta'avale) po'o le taimi nei (tulaga o lo'o i ai nei) i vaega afi. O tau fa'aletonu e le'o manatu i le fa'aaogaina o uta fa'ainisinia, pe le sa'o ma/po'o le iloa o fa'amaumau afi. O le mea lea, o le fa'agaioiga fa'avavevave e mafai ona fa'aletonu i se pa'u afi po'o se fa'alavelave fa'afuase'i. Mo nisi faamatalaga e uiga i fofo talafeagai, tagai i le Vaega 3.1.2.
Aisea e le sui ai le afi i totonu o le matasele saoasaoa tapuni?
Afai e faʻavavevave lelei le afi i le saoasaoa o le saosaoa ae faʻafuaseʻi ona taofi, atonu e iai se mea o loʻo faʻaletonu ile fetuutuunaiga ole BEMF poʻo le maua e le pule ole PI. Va'ai le Vaega 3.1.3 mo nisi fa'amatalaga.
Aisea e foliga le mautu ai le matasele saoasaoa?
O le si'itia o le pisapisao o le fua fa'atasi ma le saoasaoa e fa'amoemoeina talu ai o le maualuga o le saoasaoa, o le fa'aititia o le numera o BEMF s.amples mo le su'esu'eina e leai se laasia ma, o lona uiga, o le sa'o o lona fa'atatauga. Ae ui i lea, o le tele o le le mautonu o le faʻaogaina o le saoasaoa e mafai foi ona avea ma faʻailoga o le sese BEMF paepae poʻo PI maua e le o faʻatulagaina lelei, e pei ona faʻamaonia i le Vaega 3.1.3.
- E fa'afefea ona ou fa'ateleina le saoasaoa aupito maualuga e mafai ona o'o i ai?
Ole saoasaoa maualuga e mafai ona fa'atapula'aina ile tele o mea: ole taimi ole PWM, leiloa o le fa'amaopoopoina (ona o le tele o taimi fa'amaneti po'o le tuai tuai ile va ole va'aiga ole kolosi ma le la'a fela'ua'i), le sa'o BEMF paepae. Mo nisi faʻamatalaga i le auala e faʻaogaina ai nei elemene, tagai i le Vaega 3.2.1, Vaega 3.2.3, Vaega 3.2.4 ma le Vaega 3.2.5.
Aisea e tu faafuasei ai le afi i se saoasaoa patino?
E mafua ona o le le sa'o o le PWM i luga o le faʻaogaina o le BEMF faʻasologa o mea. Va'ai le Vaega 3.2.5 mo nisi fa'amatalaga.
Toe iloilo tala'aga
Laulau 2. Tala'aga o le toe iloiloga o pepa
| Aso | Fa'aliliuga | Suiga |
| 24-Nov-2023 | 1 | Fa'asalalauga muamua. |
FA'AALIGA TAUA – FAITAU MA LE FA'AMANATU
STMicroelectronics NV ma ona lala ("ST") fa'aagaga le aia e fai ai suiga, fa'asa'oga, fa'aleleia, fa'aleleia, ma fa'aleleia atili i oloa ST ma/po'o lenei pepa i so'o se taimi e aunoa ma se fa'aaliga. E tatau i tagata fa'atau ona maua fa'amatalaga talafeagai lata mai i oloa ST a'o le'i tu'uina atu oka. O oloa ST o lo'o fa'atau atu e tusa ai ma tu'utu'uga ma aiaiga a le ST o lo'o fa'atau atu i le taimi e fa'ailoa ai le oka.
E na'o le au fa'atau le filifiliga, filifiliga, ma le fa'aogaina o oloa ST ma e leai se noataga a le ST mo fesoasoani talosaga po'o le mamanu o oloa a tagata fa'atau.
Leai se laisene, fa'aalia pe fa'aalia, i so'o se aia tatau tau le atamai ua fa'atagaina e ST i totonu.
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ST ma le logo ST o fa'ailoga fa'ailoga a ST. Mo fa'amatalaga fa'aopoopo e uiga i fa'ailoga tau ST, va'ai ile www.st.com/trademarks. O isi igoa uma o oloa po'o auaunaga o le meatotino a latou tagata e ona.
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Pepa / Punaoa
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