STM32 মোটর কন্ট্রোল SDK 6 ধাপ ফার্মওয়্যার সেন্সর কম প্যারামিটার
স্পেসিফিকেশন
- পণ্যের নাম: STM32 মোটর নিয়ন্ত্রণ SDK – 6-পদক্ষেপ ফার্মওয়্যার সেন্সর-লেস প্যারামিটার অপ্টিমাইজেশান
- মডেল নম্বর: UM3259
- রিভিশন: রেভ 1 - নভেম্বর 2023
- প্রস্তুতকারক: STMicroelectronics
- Webসাইট: www.st.com
ওভারview
পণ্যটি মোটর নিয়ন্ত্রণ অ্যাপ্লিকেশনের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে যেখানে সেন্সর ব্যবহার না করেই রটার অবস্থান নির্ধারণ করা প্রয়োজন। ফার্মওয়্যারটি সেন্সর-লেস অপারেশনের জন্য পরামিতিগুলিকে অপ্টিমাইজ করে, যা রটার অবস্থানের সাথে ধাপ কম্যুটেশনের সিঙ্ক্রোনাইজেশন সক্ষম করে।
BEMF জিরো-ক্রসিং সনাক্তকরণ:
ব্যাক ইলেক্ট্রোমোটিভ ফোর্স (BEMF) তরঙ্গরূপ রটার অবস্থান এবং গতির সাথে পরিবর্তিত হয়। শূন্য-ক্রসিং সনাক্তকরণের জন্য দুটি কৌশল উপলব্ধ:
পিডব্লিউএম অফ-টাইম চলাকালীন ব্যাক ইএমএফ সেন্সিং: ভাসমান ফেজ ভলিউম অর্জন করুনtage ADC দ্বারা যখন কোন কারেন্ট প্রবাহিত হয় না, থ্রেশহোল্ডের উপর ভিত্তি করে শূন্য-ক্রসিং সনাক্ত করে।
পিডব্লিউএম অন-টাইম চলাকালীন ব্যাক ইএমএফ সেন্সিং: সেন্টার=ট্যাপ ভলিউমtage বাস ভলিউমের অর্ধেক পৌঁছায়tage, থ্রেশহোল্ডের উপর ভিত্তি করে শূন্য-ক্রসিং সনাক্ত করা (VS/2)।
STM32 মোটর নিয়ন্ত্রণ SDK - 6-পদক্ষেপ ফার্মওয়্যার সেন্সর-লেস প্যারামিটার অপ্টিমাইজেশান
ভূমিকা
এই নথিটি বর্ণনা করে যে কীভাবে একটি 6-পদক্ষেপ, সেন্সর-হীন অ্যালগরিদমের জন্য কনফিগারেশন পরামিতিগুলি অপ্টিমাইজ করা যায়৷ লক্ষ্য হল একটি মসৃণ এবং দ্রুত স্টার্টআপ পদ্ধতি, তবে একটি স্থিতিশীল ক্লোজড-লুপ আচরণ। উপরন্তু, নথিটি আরও ব্যাখ্যা করে যে কীভাবে পিডব্লিউএম অফ-টাইম এবং পিডব্লিউএম অন-টাইমে একটি ভলিউম সহ উচ্চ গতিতে মোটর ঘোরানোর সময় ব্যাক ইএমএফ জিরো-ক্রসিং সনাক্তকরণের মধ্যে একটি সঠিক সুইচ পৌঁছাতে হয়।tagই ড্রাইভিং মোড কৌশল। 6-পদক্ষেপ ফার্মওয়্যার অ্যালগরিদম এবং ভলিউম সম্পর্কে আরও বিশদ বিবরণের জন্যtage/বর্তমান ড্রাইভিং কৌশল, X-CUBE-MCSDK ডকুমেন্টেশন প্যাকেজে অন্তর্ভুক্ত সংশ্লিষ্ট ব্যবহারকারীর ম্যানুয়াল পড়ুন।
আদ্যক্ষরসমূহ এবং শব্দসংক্ষেপসমূহ
| আদ্যক্ষর | বর্ণনা |
| এমসিএসডিকে | মোটর কন্ট্রোল সফটওয়্যার ডেভেলপমেন্ট কিট (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | হার্ডওয়্যার |
| আইডিই | সমন্বিত উন্নয়ন পরিবেশ |
| এমসিইউ | মাইক্রোকন্ট্রোলার ইউনিট |
| জিপিআইও | সাধারণ-উদ্দেশ্য ইনপুট/আউটপুট |
| এডিসি | এনালগ থেকে ডিজিটাল রূপান্তরকারী |
| VM | ভলিউমtagই মোড |
| SL | সেন্সর-হীন |
| BEMF | পিছনে ইলেক্ট্রোমোটিভ বল |
| FW | ফার্মওয়্যার |
| ZC | জিরো-ক্রসিং |
| জিইউআই | গ্রাফিক্যাল ইউজার ইন্টারফেস |
| MC | মোটর নিয়ন্ত্রণ |
| ওসিপি | ওভারকারেন্ট সুরক্ষা |
| পিআইডি | আনুপাতিক-অখণ্ড-উত্পন্ন (নিয়ন্ত্রক) |
| SDK | সফটওয়্যার ডেভেলপমেন্ট কিট |
| UI | ইউজার ইন্টারফেস |
| এমসি ওয়ার্কবেঞ্চ | মোটর কন্ট্রোল ওয়ার্কবেঞ্চ টুল, MCSDK এর অংশ |
| মোটর পাইলট | মোটর পাইলট টুল, MCSDK এর অংশ |
ওভারview
6-পদক্ষেপ সেন্সর-লেস ড্রাইভিং মোডে, ফার্মওয়্যারটি ভাসমান পর্যায়ে অনুভূত ব্যাক ইলেক্ট্রোমোটিভ ফোর্স (BEMF) ব্যবহার করে। BEMF এর জিরো-ক্রসিং সনাক্ত করে রটারের অবস্থান পাওয়া যায়। এটি সাধারণত একটি ADC ব্যবহার করে করা হয়, যেমন চিত্র 1 এ দেখানো হয়েছে। বিশেষ করে, যখন রটারের চৌম্বক ক্ষেত্র হাই-জেড ফেজ অতিক্রম করে, তখন সংশ্লিষ্ট BEMF ভলিউমtage এর চিহ্ন পরিবর্তন করে (শূন্য-ক্রসিং)। BEMF ভলিউমtage এডিসি ইনপুটে স্কেল করা যেতে পারে, একটি প্রতিরোধক নেটওয়ার্ককে ধন্যবাদ যা ভলিউমকে বিভক্ত করেtagই মোটর ফেজ থেকে আসছে।
যাইহোক, যেহেতু BEMF সংকেত গতির সমানুপাতিক, তাই স্টার্টআপে বা খুব কম গতিতে রটারের অবস্থান নির্ধারণ করা যায় না। অতএব, পর্যাপ্ত BEMF ভলিউম না হওয়া পর্যন্ত মোটরটিকে একটি ওপেন-লুপে ত্বরান্বিত করতে হবেtage উপনীত হয়। যে BEMF ভলিউমtage রটার পজিশনের সাথে স্টেপ কম্যুটেশনের সিঙ্ক্রোনাইজেশনের অনুমতি দেয়।
নিম্নলিখিত অনুচ্ছেদে, স্টার্টআপ পদ্ধতি এবং ক্লোজড-লুপ অপারেশন, তাদের টিউন করার পরামিতিগুলির সাথে, বর্ণনা করা হয়েছে।
BEMF জিরো-ক্রসিং সনাক্তকরণ
ব্রাশবিহীন মোটরের পিছনের EMF তরঙ্গরূপ রটারের অবস্থান এবং গতির সাথে পরিবর্তিত হয় এবং একটি ট্র্যাপিজয়েডাল আকারে থাকে। চিত্র 2 একটি বৈদ্যুতিক সময়ের জন্য বর্তমান এবং পিছনের EMF এর তরঙ্গরূপ দেখায়, যেখানে কঠিন রেখা কারেন্টকে নির্দেশ করে (সরলতার জন্য তরঙ্গগুলি উপেক্ষা করা হয়), ড্যাশড লাইনটি পিছনের ইলেক্ট্রোমোটিভ বলকে প্রতিনিধিত্ব করে এবং অনুভূমিক স্থানাঙ্কটি বৈদ্যুতিককে প্রতিনিধিত্ব করে মোটর ঘূর্ণনের দৃষ্টিকোণ।
প্রতি দুটি ফেজ-স্যুইচিং পয়েন্টের মাঝখানে একটি বিন্দুর সাথে মিলে যায় যার পিছনের ইলেক্ট্রোমোটিভ বল পোলারিটি পরিবর্তিত হয়: শূন্য-ক্রসিং-পয়েন্ট। একবার শূন্য-ক্রসিং পয়েন্ট চিহ্নিত হয়ে গেলে, 30° বৈদ্যুতিক বিলম্বের পরে ফেজ-স্যুইচিং মুহূর্ত সেট করা হয়। BEMF এর শূন্য-ক্রসিং সনাক্ত করতে, কেন্দ্রে ট্যাপ ভলিউমtageজানতে হয়। কেন্দ্রের ট্যাপটি বিন্দুর সমান যেখানে তিনটি মোটর পর্যায় একসাথে সংযুক্ত থাকে। কিছু মোটর কেন্দ্রের ট্যাপ উপলব্ধ করে। অন্যান্য ক্ষেত্রে, এটি ভলিউমের মাধ্যমে পুনর্গঠন করা যেতে পারেtage পর্যায়. এখানে বর্ণিত 6-পদক্ষেপ অ্যালগরিদম অ্যাডভান লাগেtagমোটর পর্যায়গুলির সাথে সংযুক্ত একটি BEMF সেন্সিং নেটওয়ার্কের উপস্থিতি যা কেন্দ্রের ট্যাপ ভলিউম গণনা করতে দেয়tage.
- শূন্য-ক্রসিং পয়েন্ট সনাক্তকরণের জন্য দুটি ভিন্ন কৌশল উপলব্ধ
- পিডব্লিউএম অফ-টাইম চলাকালীন ব্যাক ইএমএফ সেন্সিং
- পিডব্লিউএম অন-টাইম চলাকালীন ব্যাক ইএমএফ সেন্সিং (বর্তমানে ভলিউমে সমর্থিতtagশুধুমাত্র ই মোড)
PWM অফ-টাইম চলাকালীন, ভাসমান ফেজ ভলিউমtage ADC দ্বারা অর্জিত হয়. যেহেতু ভাসমান পর্যায়ে কোনো কারেন্ট প্রবাহিত হয় না, এবং অন্য দুটি মাটির সাথে সংযুক্ত থাকে, যখন BEMF ভাসমান পর্যায়ে শূন্য অতিক্রম করে, তখন অন্যান্য ধাপে এর সমান এবং বিপরীত মেরুত্ব থাকে: কেন্দ্রের ট্যাপ ভলিউমtage তাই শূন্য। তাই, শূন্য-ক্রসিং পয়েন্ট চিহ্নিত করা হয় যখন ADC রূপান্তর একটি সংজ্ঞায়িত থ্রেশহোল্ডের উপরে উঠে বা নীচে পড়ে।
অন্যদিকে, PWM অন-টাইম চলাকালীন, একটি ফেজ বাস ভলিউমের সাথে সংযুক্ত থাকেtage, এবং অন্যটি মাটিতে (চিত্র 3)। এই অবস্থায়, কেন্দ্র ট্যাপ ভলিউমtage বাস ভলিউমের অর্ধেক পৌঁছায়tage মান যখন ভাসমান পর্যায়ে BEMF শূন্য হয়। পূর্বের মত, শূন্য-ক্রসিং পয়েন্ট চিহ্নিত করা হয় যখন ADC রূপান্তর একটি সংজ্ঞায়িত থ্রেশহোল্ডের উপরে উঠে (বা নীচে পড়ে)। পরেরটি VS/2 এর সাথে মিলে যায়।
BEMF সেন্সিং নেটওয়ার্ক ডিজাইন
চিত্র 4-এ BEMF বোঝার জন্য সাধারণত ব্যবহৃত নেটওয়ার্ক দেখানো হয়েছে। এর উদ্দেশ্য হল মোটর ফেজ ভলিউমকে ভাগ করাtage সঠিকভাবে ADC দ্বারা অধিগ্রহণ করা. R2 এবং R1 মান বাস ভলিউম অনুযায়ী নির্বাচন করা আবশ্যকtage স্তর। ব্যবহারকারীকে সচেতন হতে হবে যে একটি R1 / (R2 + R1) অনুপাত প্রয়োজনের তুলনায় অনেক কম প্রয়োগ করলে, BEMF সংকেত খুব কম হতে পারে এবং নিয়ন্ত্রণ যথেষ্ট শক্তিশালী নয়।
অন্যদিকে, প্রয়োজনের চেয়ে বেশি অনুপাত D1 সুরক্ষা ডায়োডগুলির ঘন ঘন চালু/বন্ধের দিকে পরিচালিত করবে যার পুনরুদ্ধার কারেন্ট শব্দ ইনজেক্ট করতে পারে। প্রস্তাবিত মান হল:
মোটর ফেজ থেকে ট্যাপ করা কারেন্ট সীমিত করতে R1 এবং R2-এর জন্য খুব কম মান এড়িয়ে চলতে হবে।
R1 কখনও কখনও GND এর পরিবর্তে একটি GPIO এর সাথে সংযুক্ত থাকে। এটি নেটওয়ার্কটিকে রানটাইম সক্ষম বা অক্ষম করার অনুমতি দেয়।
6-পদক্ষেপ ফার্মওয়্যারে, GPIO সর্বদা রিসেট অবস্থায় থাকে এবং নেটওয়ার্ক সক্রিয় থাকে। যাইহোক, PWM অন-টাইমে সেন্সিং করার জন্য BEMF থ্রেশহোল্ড সেট করার সময় D3-এর চূড়ান্ত উপস্থিতি অবশ্যই বিবেচনা করা উচিত: এটি সাধারণত আদর্শ থ্রেশহোল্ডে 0.5÷0.7 V যোগ করে।
C1 ফিল্টারিং উদ্দেশ্যে এবং PWM ফ্রিকোয়েন্সি পরিসরে সিগন্যাল ব্যান্ডউইথ সীমাবদ্ধ করা উচিত নয়।
D4 এবং R3 হল PWM কমিউটেশনের সময় BEMF_SENSING_ADC নোডের দ্রুত স্রাবের জন্য, বিশেষ করে উচ্চ মাত্রায়tagই বোর্ড।
D1 এবং D2 ডায়োডগুলি ঐচ্ছিক এবং শুধুমাত্র BEMF সেন্সিং ADC চ্যানেলের সর্বোচ্চ রেটিং লঙ্ঘনের ঝুঁকির ক্ষেত্রে যোগ করতে হবে৷
নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম পরামিতি অপ্টিমাইজেশান
স্টার্টআপ পদ্ধতি
স্টার্টআপ পদ্ধতিটি সাধারণত তিন সেকেন্ডের একটি ক্রম নিয়ে গঠিত হয়tages:
- প্রান্তিককরণ। রটার একটি পূর্বনির্ধারিত অবস্থানে সারিবদ্ধ করা হয়।
- ওপেন-লুপ ত্বরণ। ভলিউমtagএকটি চৌম্বক ক্ষেত্র তৈরি করার জন্য একটি পূর্বনির্ধারিত ক্রমানুসারে ডাল প্রয়োগ করা হয় যার ফলে রটার ঘূর্ণন শুরু করে। রটারকে একটি নির্দিষ্ট গতিতে পৌঁছানোর জন্য সিকোয়েন্সের হার ক্রমান্বয়ে বাড়ানো হয়।
- সুইচ-ওভার। একবার রটার একটি নির্দিষ্ট গতিতে পৌঁছে গেলে, অ্যালগরিদমটি মোটরের গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ বজায় রাখার জন্য একটি বদ্ধ-লুপ 6-পদক্ষেপ নিয়ন্ত্রণ অনুক্রমে স্যুইচ করে।
চিত্র 5-এ যেমন দেখানো হয়েছে, ব্যবহারকারী কোড তৈরি করার আগে MC ওয়ার্কবেঞ্চে স্টার্টআপ প্যারামিটারগুলি কাস্টমাইজ করতে পারেন। দুটি ভিন্ন ড্রাইভিং মোড উপলব্ধ:
- ভলিউমtage মোড। অ্যালগরিদম মোটর পর্যায়গুলিতে প্রয়োগ করা PWM এর শুল্ক চক্রের পরিবর্তন করে গতি নিয়ন্ত্রণ করে: একটি লক্ষ্য পর্যায় ভলিউমtage স্টার্টআপ প্রো-এর প্রতিটি সেগমেন্টের জন্য সংজ্ঞায়িত করা হয়েছেfile
- বর্তমান মোড। অ্যালগরিদম মোটর পর্যায়ক্রমে প্রবাহিত কারেন্টের পরিবর্তনের মাধ্যমে গতি নিয়ন্ত্রণ করে: স্টার্টআপ প্রো-এর প্রতিটি অংশের জন্য একটি বর্তমান লক্ষ্য সংজ্ঞায়িত করা হয়file
চিত্র 5. MC ওয়ার্কবেঞ্চে স্টার্টআপ পরামিতি
প্রান্তিককরণ
চিত্র 5-এ, পর্যায় 1 সর্বদা প্রান্তিককরণ ধাপের সাথে মিলে যায়। রটারটি "প্রাথমিক বৈদ্যুতিক কোণ" এর নিকটতম 6-পদক্ষেপের অবস্থানে সারিবদ্ধ।
এটি লক্ষ করা গুরুত্বপূর্ণ যে, ডিফল্টরূপে, ফেজ 1 এর সময়কাল 200 ms। এই ধাপের সময় শুল্ক চক্র রৈখিকভাবে বৃদ্ধি করা হয় টার্গেট ফেজ ভলিউমে পৌঁছানোর জন্যtage (বর্তমান ফেজ, যদি বর্তমান ড্রাইভিং মোড নির্বাচন করা হয়)। যাইহোক, ভারী মোটরগুলির সাথে বা উচ্চ জড়তার ক্ষেত্রে, প্রস্তাবিত সময়কাল বা এমনকি লক্ষ্য পর্যায়ের ভলিউমtagই/কারেন্ট সঠিকভাবে ঘূর্ণন শুরু করার জন্য যথেষ্ট নাও হতে পারে।
চিত্র 6-এ, একটি ভুল সারিবদ্ধ অবস্থা এবং একটি সঠিক অবস্থার মধ্যে একটি তুলনা প্রদান করা হয়েছে।
যদি লক্ষ্য মান বা ফেজ 1 এর সময়কাল রটারটিকে প্রারম্ভিক অবস্থানে জোর করার জন্য যথেষ্ট না হয় তবে ব্যবহারকারী ঘোরানো শুরু না করেই মোটরটিকে কম্পিত দেখতে পাবেন। এদিকে, বর্তমান শোষণ বৃদ্ধি পায়। স্টার্টআপ পদ্ধতির প্রথম সময়কালে, বর্তমান বৃদ্ধি পায়, তবে মোটরের জড়তা কাটিয়ে উঠতে টর্ক যথেষ্ট নয়। চিত্র 6 (A) এর শীর্ষে, ব্যবহারকারী বর্তমান বৃদ্ধি দেখতে পাচ্ছেন। যাইহোক, BEMF এর কোন প্রমাণ নেই: মোটর তারপর স্থবির হয়. একবার ত্বরণ পদক্ষেপ শুরু হলে, রটারের অনিশ্চিত অবস্থান অ্যালগরিদমকে স্টার্টআপ প্রক্রিয়াটি সম্পূর্ণ করতে এবং মোটর চালানো থেকে বাধা দেয়।
ভলিউম বৃদ্ধিtagফেজ 1 চলাকালীন ই/কারেন্ট ফেজ সমস্যার সমাধান করতে পারে।
খণ্ডেtagই মোড, লক্ষ্য ভলিউমtage স্টার্টআপের সময় কোডটি পুনরায় তৈরি করার প্রয়োজন ছাড়াই মোটর পাইলটের সাথে কাস্টমাইজ করা যেতে পারে। মোটর পাইলটে, রিভ-আপ বিভাগে, একই ত্বরণ প্রোfile চিত্র 1 এর রিপোর্ট করা হয়েছে (চিত্র 7 দেখুন)। উল্লেখ্য এখানে ভলিউমtage পর্বটি টাইমার রেজিস্টারে (S16A ইউনিট) সেট করা পালস হিসাবে বা আউটপুট ভলিউমের সাথে সম্পর্কিত হিসাবে দেখানো যেতে পারেtage (Vrms ইউনিট)।
একবার ব্যবহারকারী সঠিক মানগুলি খুঁজে পায় যা মোটরের জন্য সবচেয়ে উপযুক্ত, এই মানগুলি এমসি ওয়ার্কবেঞ্চ প্রকল্পে প্রয়োগ করা যেতে পারে। এটি ডিফল্ট মান প্রয়োগ করতে কোড পুনরায় তৈরি করার অনুমতি দেয়। নিচের সূত্রটি ভলিউমের মধ্যে পারস্পরিক সম্পর্ক ব্যাখ্যা করেtagVrms এবং S16A ইউনিটে e ফেজ।
বর্তমান মোডে, মোটর পাইলট GUI-তে, লক্ষ্য কারেন্ট শুধুমাত্র S16A তে দেখানো হয়। এর রূপান্তর ampere শান্ট মান এবং উপর নির্ভর করে ampবর্তমান লিমিটার সার্কিট্রিতে ব্যবহৃত লিফিকেশন লাভ।
ওপেন-লুপ ত্বরণ
চিত্র 5-এ, পর্যায় 2টি ত্বরণ পর্বের সাথে মিলে যায়। একটি ওপেন-লুপে মোটরকে গতি বাড়ানোর জন্য 6-পদক্ষেপের ক্রম প্রয়োগ করা হয়, তাই, রটার অবস্থানটি 6-পদক্ষেপের ক্রমটির সাথে সিঙ্ক্রোনাইজ করা হয় না। বর্তমান পর্যায়গুলি তখন সর্বোত্তম থেকে বেশি এবং টর্ক কম।
MC ওয়ার্কবেঞ্চে (চিত্র 5) ব্যবহারকারী এক বা একাধিক ত্বরণ বিভাগকে সংজ্ঞায়িত করতে পারেন। বিশেষ করে, একটি ভারী মোটরের জন্য, এটি একটি ধীর r দিয়ে ত্বরান্বিত করার সুপারিশ করা হয়amp একটি steeper r সঞ্চালনের আগে জড়তা অতিক্রম করতেamp. প্রতিটি সেগমেন্টের সময়, ডিউটি চক্রটি ভলিউমের চূড়ান্ত লক্ষ্যে পৌঁছানোর জন্য রৈখিকভাবে বৃদ্ধি করা হয়tagসেই বিভাগের e/বর্তমান পর্ব। এইভাবে, এটি একই কনফিগারেশন টেবিলে নির্দেশিত সংশ্লিষ্ট গতিতে পর্যায়গুলির কম্যুটেশনকে জোর করে।
চিত্র 8-এ, একটি ভলিউমের সাথে একটি ত্বরণের মধ্যে একটি তুলনাtage ফেজ (A) খুব কম এবং একটি সঠিক (B) প্রদান করা হয়েছে৷
যদি লক্ষ্য ভলিউমtagএকটি পর্বের ই/কারেন্ট বা এর সময়কাল মোটরটিকে সেই সংশ্লিষ্ট গতিতে পৌঁছানোর অনুমতি দেওয়ার জন্য যথেষ্ট নয়, ব্যবহারকারী মোটর স্পিনিং বন্ধ করতে এবং কম্পন শুরু করতে দেখতে পারেন। চিত্র 8-এর শীর্ষে, মোটর স্টল করার সময় হঠাৎ কারেন্ট বেড়ে যায়, যখন সঠিকভাবে ত্বরান্বিত হয়, কারেন্ট বিচ্ছিন্নতা ছাড়াই বৃদ্ধি পায়। একবার মোটর বন্ধ হয়ে গেলে, স্টার্টআপ পদ্ধতি ব্যর্থ হয়।
ভলিউম বৃদ্ধিtage/বর্তমান ফেজ সমস্যার সমাধান করতে পারে।
অন্যদিকে, যদি ভোলtagই/কারেন্ট ফেজ সংজ্ঞায়িত করা খুব বেশি, যেহেতু মোটরটি ওপেন-লুপে অদক্ষভাবে চলছে, কারেন্ট বাড়তে পারে এবং ওভারকারেন্টে পৌঁছাতে পারে। মোটরটি হঠাৎ বন্ধ হয়ে যায়, এবং মোটর পাইলট দ্বারা একটি ওভারকারেন্ট অ্যালার্ম দেখানো হয়। কারেন্টের আচরণ চিত্র 9 এ দেখানো হয়েছে।
ভলিউম হ্রাসtage/বর্তমান ফেজ সমস্যার সমাধান করতে পারে।
সারিবদ্ধকরণ পদক্ষেপের মতো, লক্ষ্য ভলিউমtagই/কারেন্ট কোডটি পুনরায় তৈরি করার প্রয়োজন ছাড়াই মোটর পাইলটের সাথে স্টার্টআপের সময় রানটাইম কাস্টমাইজ করা যেতে পারে। তারপর, সঠিক সেটিং সনাক্ত করা হলে এটি MC ওয়ার্কবেঞ্চ প্রকল্পে প্রয়োগ করা যেতে পারে।
সুইচ-ওভার
স্টার্টআপ পদ্ধতির শেষ ধাপ হল সুইচ-ওভার। এই ধাপের সময়, অ্যালগরিদম রটার অবস্থানের সাথে 6-পদক্ষেপের ক্রম সিঙ্ক্রোনাইজ করার জন্য সংবেদিত BEMF ব্যবহার করে। চিত্র 10-এ আন্ডারলাইন করা প্যারামিটারে নির্দেশিত সেগমেন্টে সুইচ-ওভার শুরু হয়। এটি MC ওয়ার্কবেঞ্চের সেন্সর-লেস স্টার্টআপ প্যারামিটার বিভাগে কনফিগারযোগ্য।
একটি বৈধ BEMF জিরো-ক্রসিং সনাক্তকরণ সংকেত (এই শর্তটি পূরণ করতে বিভাগ 2.1 দেখুন) পরে, অ্যালগরিদম একটি বন্ধ-লুপ অপারেশনে স্যুইচ করে। নিম্নলিখিত কারণে সুইচ-ওভার পদক্ষেপ ব্যর্থ হতে পারে:
- সুইচ-ওভার স্পিড সঠিকভাবে কনফিগার করা হয়নি
- স্পিড লুপের PI লাভ খুব বেশি
- BEMF জিরো-ক্রসিং ইভেন্ট সনাক্ত করার থ্রেশহোল্ড সঠিকভাবে সেট করা নেই
সুইচ-ওভার স্পিড সঠিকভাবে কনফিগার করা হয়নি
যে গতিতে সুইচ-ওভার শুরু হয় তা ডিফল্টরূপে প্রাথমিক লক্ষ্য গতির সমান যা MC ওয়ার্কবেঞ্চের ড্রাইভ সেটিং বিভাগে কনফিগার করা যেতে পারে। ব্যবহারকারীকে সচেতন হতে হবে যে, স্পিড লুপ বন্ধ হওয়ার সাথে সাথে মোটরটি তাৎক্ষণিকভাবে সুইচ-ওভার স্পিড থেকে টার্গেট স্পিডে ত্বরান্বিত হয়। যদি এই দুটি মান খুব দূরে থাকে, একটি ওভারকারেন্ট ব্যর্থতা ঘটতে পারে।
স্পিড লুপের PI লাভ খুব বেশি
সুইচ-ওভারের সময়, অ্যালগরিদম গতি পরিমাপ করতে এবং সেই অনুযায়ী আউটপুট মান গণনা করার জন্য একটি পূর্বনির্ধারিত ক্রম বাধ্যতামূলক থেকে সরে যায়। এইভাবে, এটি প্রকৃত গতিকে ক্ষতিপূরণ দেয় যা ওপেন-লুপ ত্বরণের ফলাফল। যদি PI লাভ খুব বেশি হয়, একটি অস্থায়ী অস্থিরতা অনুভব করা যেতে পারে, তবে অতিরঞ্জিত হলে এটি অত্যধিক ব্যর্থতার দিকে নিয়ে যেতে পারে।
চিত্র 11 শো এবং প্রাক্তনampওপেন-লুপ থেকে ক্লোজড-লুপ অপারেশনে রূপান্তরের সময় এই ধরনের অস্থিরতা।
ভুল BEMF থ্রেশহোল্ড
- যদি ভুল BEMF থ্রেশহোল্ড সেট করা হয়, তাহলে শূন্য-ক্রসিং হয় আগে বা দেরিতে সনাক্ত করা হয়। এটি দুটি প্রধান প্রভাব উস্কে দেয়:
- তরঙ্গরূপগুলি অপ্রতিসম এবং নিয়ন্ত্রণ অদক্ষ যা টর্কের উচ্চ তরঙ্গের দিকে পরিচালিত করে (চিত্র 12)
- ঘূর্ণন সঁচারক বল এর জন্য ক্ষতিপূরণ করার চেষ্টা করে গতি লুপ অস্থির হয়ে ওঠে
- ব্যবহারকারী অস্থির গতি নিয়ন্ত্রণের অভিজ্ঞতা পাবেন এবং সবচেয়ে খারাপ ক্ষেত্রে, নিয়ন্ত্রণের সাথে মোটর ড্রাইভিং একটি ডি-সিঙ্ক্রোনাইজেশনের ফলে একটি অতিরিক্ত ঘটনা ঘটবে।
- অ্যালগরিদমের ভালো পারফরম্যান্সের জন্য BEMF থ্রেশহোল্ডের সঠিক সেটিং অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ। থ্রেশহোল্ড বাস ভলিউম উপর নির্ভর করেtagই মান এবং সেন্সিং নেটওয়ার্ক। ভলিউম কীভাবে সারিবদ্ধ করা যায় তা পরীক্ষা করার জন্য বিভাগ 2.1 দেখুনtagMC ওয়ার্কবেঞ্চে নামমাত্র এক সেটে e লেভেল।
ক্লোজড-লুপ অপারেশন
যদি মোটর ত্বরণ পর্বটি সম্পন্ন করে, তাহলে BEMF শূন্য-ক্রসিং সনাক্ত করা হয়। রটারটি 6-পদক্ষেপ অনুক্রমের সাথে সিঙ্ক্রোনাইজ করা হয় এবং একটি বন্ধ-লুপ অপারেশন প্রাপ্ত হয়। যাইহোক, পারফরম্যান্স উন্নত করতে আরও পরামিতি অপ্টিমাইজেশান করা যেতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ, পূর্ববর্তী বিভাগ 3.1.3 ("ভুল BEMF থ্রেশহোল্ড") এ বর্ণিত হিসাবে, গতি লুপ, কাজ করলেও, অস্থির দেখাতে পারে এবং BEMF থ্রেশহোল্ডগুলির কিছু পরিমার্জন প্রয়োজন হতে পারে৷
অতিরিক্তভাবে, যদি একটি মোটরকে উচ্চ গতিতে বা উচ্চ PWM ডিউটি চক্রের সাথে চালিত করার জন্য অনুরোধ করা হয় তবে নিম্নলিখিত দিকগুলি বিবেচনা করতে হবে:
পিডব্লিউএম ফ্রিকোয়েন্সি
- স্পিড লুপ PI লাভ
- ডিম্যাগনেটাইজেশন ব্ল্যাঙ্কিং পিরিয়ড ফেজ
- জিরো-ক্রসিং এবং স্টেপ কমিউটেশনের মধ্যে বিলম্ব
- PWM অফ-টাইম এবং অন-টাইম সেন্সিংয়ের মধ্যে স্যুইচ করুন
পিডব্লিউএম ফ্রিকোয়েন্সি
সেন্সর-হীন 6-পদক্ষেপ অ্যালগরিদম প্রতিটি PWM চক্রে BEMF-এর একটি অধিগ্রহণ করে। শূন্য-ক্রসিং ইভেন্টটি সঠিকভাবে সনাক্ত করতে, পর্যাপ্ত সংখ্যক অধিগ্রহণ প্রয়োজন। একটি সাধারণ নিয়ম হিসাবে, সঠিক অপারেশনের জন্য, 10টির বেশি বৈদ্যুতিক কোণে কমপক্ষে 60টি অধিগ্রহণ ভাল এবং স্থিতিশীল রটার সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রদান করে।
অতএব
স্পিড লুপ PI লাভ
স্পিড লুপ পিআই লাভগুলি ত্বরণ বা হ্রাসের যে কোনও কমান্ডের প্রতি মোটরের প্রতিক্রিয়াশীলতাকে প্রভাবিত করে। একটি PID নিয়ন্ত্রক কিভাবে কাজ করে তার একটি তাত্ত্বিক বর্ণনা এই নথির সুযোগের বাইরে। যাইহোক, ব্যবহারকারীকে অবশ্যই সচেতন থাকতে হবে যে মোটর পাইলটের মাধ্যমে রানটাইমে গতির লুপ নিয়ন্ত্রক লাভগুলি পরিবর্তন করা যেতে পারে এবং ইচ্ছামত সামঞ্জস্য করা যেতে পারে।
ডিম্যাগনেটাইজেশন ব্ল্যাঙ্কিং পিরিয়ড ফেজ
ফ্লোটিং ফেজের ডিম্যাগনেটাইজেশন হল ফেজ এনার্জাইজেশনের পরিবর্তনের পরের একটি সময়, যে সময়ে বর্তমান স্রাবের কারণে (চিত্র 14), পিছনের ইএমএফ রিডিং নির্ভরযোগ্য নয়। অতএব, অ্যালগরিদমকে অবশ্যই সিগন্যাল শেষ হওয়ার আগে উপেক্ষা করতে হবে। এই সময়কালটি MC ওয়ার্কবেঞ্চে একটি শতাংশ হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয়েছেtage একটি ধাপের (60 বৈদ্যুতিক ডিগ্রী) এবং চিত্র 15-এ দেখানো হিসাবে মোটর পাইলটের মাধ্যমে রানটাইম পরিবর্তন করা যেতে পারে। মোটরের গতি যত বেশি হবে, ডিম্যাগনেটাইজেশন পিরিয়ড তত দ্রুত হবে। ডি-ম্যাগনেটাইজেশন, ডিফল্টভাবে, সর্বোচ্চ রেট করা গতির 2/3 এ তিনটি পিডব্লিউএম চক্রের নিম্ন সীমাতে পৌঁছেছে। যদি মোটরের ইন্ডাকট্যান্স ফেজ কম হয় এবং ডিম্যাগনেটাইজ করতে বেশি সময় লাগে না, ব্যবহারকারী মাস্কিং পিরিয়ড বা ন্যূনতম পিরিয়ড সেট করা গতি কমাতে পারে। যাইহোক, মাস্কিং পিরিয়ডকে 2 - 3 PWM সাইকেলের নিচে নামানোর পরামর্শ দেওয়া হয় না কারণ কন্ট্রোল স্টেপ কম্যুটেশনের সময় আকস্মিকভাবে অস্থিরতা সৃষ্টি করতে পারে।
BEMF জিরো-ক্রসিং এবং স্টেপ কমিউটেশনের মধ্যে বিলম্ব
একবার BEMF জিরো-ক্রসিং ইভেন্ট শনাক্ত হয়ে গেলে, অ্যালগরিদম সাধারণত 30 বৈদ্যুতিক ডিগ্রী অপেক্ষা করে একটি ধাপ সিকোয়েন্স কম্যুটেশন পর্যন্ত (চিত্র 16)। এইভাবে, শূন্য-ক্রসিং সর্বোচ্চ দক্ষতা লক্ষ্য করার জন্য ধাপের মধ্যবিন্দুতে অবস্থান করা হয়।
যেহেতু শূন্য-ক্রসিং সনাক্তকরণের নির্ভুলতা অধিগ্রহণের সংখ্যার উপর নির্ভর করে, তাই PWM ফ্রিকোয়েন্সির উপর (বিভাগ 3.2.1 দেখুন), এর সনাক্তকরণের নির্ভুলতা উচ্চ গতিতে প্রাসঙ্গিক হতে পারে। তারপরে এটি তরঙ্গরূপের একটি সুস্পষ্ট অপ্রতিসমতা এবং কারেন্টের বিকৃতি তৈরি করে (চিত্র 17 দেখুন)। শূন্য-ক্রসিং সনাক্তকরণ এবং ধাপে যাতায়াতের মধ্যে বিলম্ব হ্রাস করে এটি ক্ষতিপূরণ করা যেতে পারে। চিত্র 18-এ দেখানো হিসাবে মোটর পাইলটের মাধ্যমে ব্যবহারকারীর দ্বারা জিরো-ক্রসিং বিলম্ব রানটাইম পরিবর্তন করা যেতে পারে।
PWM অফ-টাইম এবং অন-টাইম সেন্সিংয়ের মধ্যে স্যুইচ করুন
গতি বা লোড কারেন্ট বাড়ানোর সময় (অর্থাৎ মোটর আউটপুট টর্ক বলা হয়), PWM ড্রাইভিং এর ডিউটি চক্র বৃদ্ধি পায়। এইভাবে, s জন্য সময়ampবন্ধ সময় BEMF ling হ্রাস করা হয়. ডিউটি চক্রের 100% পৌঁছানোর জন্য, PWM-এর অন-টাইমে ADC রূপান্তর ট্রিগার হয়, এইভাবে PWM অফ-টাইমে BEMF সেন্সিং থেকে PWM অন-টাইমে স্যুইচ করা হয়।
অন-টাইম চলাকালীন BEMF থ্রেশহোল্ডগুলির একটি ভুল কনফিগারেশন অনুচ্ছেদ 3.1.3 ("ভুল BEMF থ্রেশহোল্ড") এ বর্ণিত একই সমস্যাগুলির দিকে পরিচালিত করে৷
ডিফল্টরূপে, BEMF অন-সেন্সিং থ্রেশহোল্ড বাস ভলিউমের অর্ধেক সেট করা হয়tage (বিভাগ 2.1 দেখুন)। ব্যবহারকারীকে অবশ্যই বিবেচনা করতে হবে যে প্রকৃত থ্রেশহোল্ড বাস ভলিউমের উপর নির্ভর করেtagই মান এবং সেন্সিং নেটওয়ার্ক। বিভাগ 2.1-এর ইঙ্গিতগুলি অনুসরণ করুন এবং ভলিউমটি সারিবদ্ধ করা নিশ্চিত করুন৷tagMC ওয়ার্কবেঞ্চে নামমাত্র এক সেটে e লেভেল।
থ্রেশহোল্ড এবং PWM ডিউটি চক্রের মান যেখানে অ্যালগরিদম অফ এবং অন-সেন্সিংয়ের মধ্যে অদলবদল হয় তা মোটর পাইলট (চিত্র 19) এর মাধ্যমে রানটাইম কনফিগারযোগ্য এবং ভলিউমে উপলব্ধtagশুধুমাত্র ই মোডে ড্রাইভিং।
সমস্যা সমাধান
সেন্সর-হীন 6-পদক্ষেপ অ্যালগরিদম সহ একটি মোটরকে সঠিকভাবে ঘোরাতে আমাকে কী যত্ন নিতে হবে? একটি সেন্সর-হীন 6-পদক্ষেপ অ্যালগরিদম সহ একটি মোটর ঘোরানোর অর্থ হল সঠিকভাবে BEMF সংকেত সনাক্ত করতে, মোটরকে ত্বরান্বিত করতে এবং কন্ট্রোল অ্যালগরিদমের সাথে রটারকে সিঙ্ক্রোনাইজ করুন। BEMF সংকেতগুলির সঠিক পরিমাপ BEMF সেন্সিং নেটওয়ার্কের কার্যকরী নকশার মধ্যে রয়েছে (বিভাগ 2.1 দেখুন)। লক্ষ্য ভলিউমtage (ভলিউমtagস্টার্টআপ সিকোয়েন্সের সময় ই মোড ড্রাইভিং) বা কারেন্ট (কারেন্ট মোড ড্রাইভিং) মোটর প্যারামিটারের উপর নির্ভর করে। ভলিউমের সংজ্ঞা (এবং অবশেষে সময়কাল)tagসারিবদ্ধকরণ, ত্বরণ এবং সুইচ-ওভারের সময় e/বর্তমান পর্যায় একটি সফল পদ্ধতির জন্য অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ (বিভাগ 3 দেখুন)।
শেষ পর্যন্ত, রটারের সিঙ্ক্রোনাইজেশন এবং গতির মোটরকে রেট করা গতি পর্যন্ত বাড়ানোর ক্ষমতা নির্ভর করে PWM ফ্রিকোয়েন্সি, BEMF থ্রেশহোল্ড, ডিম্যাগনেটাইজেশন পিরিয়ড এবং শূন্য-ক্রসিং সনাক্তকরণ এবং ধাপ কম্যুটেশনের মধ্যে বিলম্বের অপ্টিমাইজেশনের উপর, যেমন বর্ণনা করা হয়েছে ধারা 3.2।
BEMF রোধ বিভাজকের সঠিক মান কত?
ব্যবহারকারীকে সচেতন হতে হবে যে একটি ভুল BEMF প্রতিরোধক বিভাজক মান সঠিকভাবে মোটর চালানোর কোনো সম্ভাবনাকে সরিয়ে দিতে পারে। কীভাবে BEMF সেন্সিং নেটওয়ার্ক ডিজাইন করবেন সে সম্পর্কে আরও বিশদ বিবরণের জন্য, বিভাগ 2.1 পড়ুন।
আমি কিভাবে স্টার্টআপ পদ্ধতি কনফিগার করব?
- স্টার্টআপ প্রক্রিয়াটি অপ্টিমাইজ করার জন্য, রিভ-আপ পর্বের প্রতিটি ধাপের সময়কাল কয়েক সেকেন্ডে বাড়ানোর সুপারিশ করা হয়। তারপরে বোঝা সম্ভব যে মোটরটি সঠিকভাবে ত্বরান্বিত হয় কিনা বা ওপেন-লুপ পদ্ধতির কোন গতি/ধাপে এটি ব্যর্থ হয়।
- খুব খাড়া r সহ একটি উচ্চ-জড়তা মোটরকে ত্বরান্বিত করা বাঞ্ছনীয় নয়amp.
- যদি কনফিগার করা ভলিউমtagই ফেজ বা বর্তমান ফেজ খুব কম, মোটর স্টল. এটি খুব বেশি হলে, ওভারকারেন্ট ট্রিগার হয়। ধীরে ধীরে ভলিউম বৃদ্ধিtagই ফেজ (ভলিউমtagই মোড ড্রাইভিং) বা কারেন্ট (কারেন্ট মোড ড্রাইভিং) প্রান্তিককরণ এবং ত্বরণ পদক্ষেপের সময় ব্যবহারকারীকে মোটরের কাজের পরিসর বুঝতে দেয়। প্রকৃতপক্ষে, এটি সর্বোত্তম খুঁজে পেতে সাহায্য করে।
- ক্লোজড-লুপ অপারেশনে স্যুইচ করার ক্ষেত্রে, গতি লুপের কারণে নিয়ন্ত্রণের ক্ষতি বা অস্থিরতা বাদ দেওয়ার জন্য প্রথমে PI-এর লাভ কমাতে হবে। এই মুহুর্তে, নিশ্চিত হওয়া যে BEMF সেন্সিং নেটওয়ার্ক সঠিকভাবে ডিজাইন করা হয়েছে (বিভাগ 2.1 দেখুন) এবং BEMF সংকেত সঠিকভাবে অর্জিত হয়েছে তা অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ। ব্যবহারকারী BEMF-এর রিডিং অ্যাক্সেস করতে পারে এবং টুলের ASYNC প্লট বিভাগে উপলব্ধ রেজিস্টার BEMF_U, BEMF_V এবং BEMF_U নির্বাচন করে মোটর পাইলটে (চিত্র 20 দেখুন) প্লট করতে পারে। একবার মোটরটি রান স্টেটে চলে গেলে, স্পিড লুপ কন্ট্রোলার লাভ অপ্টিমাইজ করা যায়। আরও বিশদ বা প্যারামিটার অপ্টিমাইজেশানের জন্য, বিভাগ 3 এবং বিভাগ 3.2 দেখুন।
স্টার্টআপে মোটর সরে না গেলে আমি কী করতে পারি?
- প্রারম্ভে, একটি রৈখিকভাবে ক্রমবর্ধমান ভলিউমtage (ভলিউমtagই মোড ড্রাইভিং) বা কারেন্ট (কারেন্ট মোড ড্রাইভিং) মোটর পর্যায়গুলিতে সরবরাহ করা হয়। লক্ষ্য একটি পরিচিত এবং পূর্বনির্ধারিত অবস্থানে এটি সারিবদ্ধ করা হয়. যদি ভলিউমtage যথেষ্ট উচ্চ নয় (বিশেষ করে উচ্চ জড়তা ধ্রুবক সহ মোটরগুলির সাথে), মোটর নড়াচড়া করে না এবং পদ্ধতিটি ব্যর্থ হয়। সম্ভাব্য সমাধান সম্পর্কে আরও তথ্যের জন্য, বিভাগ 3.1.1 পড়ুন।
মোটর ত্বরণ পর্ব সম্পূর্ণ না হলে আমি কি করতে পারি?
সারিবদ্ধকরণ পর্যায়ের মতো, একটি রৈখিকভাবে ক্রমবর্ধমান ভলিউম প্রয়োগ করে মোটরটি একটি ওপেন-লুপে ত্বরিত হয়tage (ভলিউমtagই মোড ড্রাইভিং) বা কারেন্ট (কারেন্ট মোড ড্রাইভিং) মোটর পর্যায়গুলিতে। ডিফল্ট মানগুলি চূড়ান্ত প্রয়োগকৃত যান্ত্রিক লোড বিবেচনা করে না, বা মোটর ধ্রুবকগুলি সঠিক এবং/অথবা পরিচিত নয়। অতএব, ত্বরণ পদ্ধতি একটি মোটর স্টল বা একটি overcurrent ঘটনা সঙ্গে ব্যর্থ হতে পারে. সম্ভাব্য সমাধান সম্পর্কে আরও তথ্যের জন্য, বিভাগ 3.1.2 পড়ুন।
কেন মোটর বন্ধ গতি লুপে সুইচ ওভার না?
যদি মোটরটি সঠিকভাবে লক্ষ্য গতিতে ত্বরান্বিত হয় কিন্তু এটি হঠাৎ বন্ধ হয়ে যায়, BEMF থ্রেশহোল্ড কনফিগারেশন বা PI কন্ট্রোলার লাভে কিছু ভুল হতে পারে। আরও বিস্তারিত জানার জন্য বিভাগ 3.1.3 পড়ুন।
কেন গতি লুপ অস্থির দেখায়?
গতির সাথে পরিমাপের শব্দের বৃদ্ধি প্রত্যাশিত কারণ গতি যত বেশি হবে, BEMF এর সংখ্যা তত কম হবে।ampশূন্য-ক্রসিং সনাক্তকরণের জন্য লেস এবং ফলস্বরূপ, এর গণনার নির্ভুলতা। যাইহোক, স্পিড লুপের অত্যধিক অস্থিরতা ভুল BEMF থ্রেশহোল্ড বা PI লাভের উপসর্গও হতে পারে যা সঠিকভাবে কনফিগার করা হয়নি, যেমনটি 3.1.3 বিভাগে হাইলাইট করা হয়েছে।
- আমি কিভাবে সর্বোচ্চ নাগালের গতি বাড়াতে পারি?
সর্বাধিক পৌঁছানোর গতি সাধারণত বিভিন্ন কারণের দ্বারা সীমাবদ্ধ থাকে: PWM ফ্রিকোয়েন্সি, সিঙ্ক্রোনাইজেশনের ক্ষতি (অত্যধিক ডিম্যাগনেটাইজেশন সময়কালের কারণে বা শূন্য-ক্রসিং সনাক্তকরণ এবং ধাপ পরিবর্তনের মধ্যে ভুল বিলম্বের কারণে), ভুল BEMF থ্রেশহোল্ড। এই উপাদানগুলিকে কীভাবে অপ্টিমাইজ করা যায় সে সম্পর্কে আরও বিশদ বিবরণের জন্য, বিভাগ 3.2.1, বিভাগ 3.2.3, বিভাগ 3.2.4 এবং বিভাগ 3.2.5 পড়ুন।
কেন হঠাৎ একটি নির্দিষ্ট গতিতে মোটর বন্ধ হয়ে যায়?
এটি সম্ভবত একটি ভুল PWM অন-সেন্সিং BEMF থ্রেশহোল্ড কনফিগারেশনের কারণে। আরও বিস্তারিত জানার জন্য বিভাগ 3.2.5 পড়ুন।
পুনর্বিবেচনার ইতিহাস
সারণি 2. নথি সংশোধনের ইতিহাস
| তারিখ | সংস্করণ | পরিবর্তন |
| 24-নভেম্বর-2023 | 1 | প্রাথমিক মুক্তি। |
গুরুত্বপূর্ণ নোটিশ - সাবধানে পড়ুন
STMicroelectronics NV এবং এর অধীনস্থ সংস্থাগুলি ("ST") ST পণ্য এবং/অথবা এই নথিতে কোনো নোটিশ ছাড়াই পরিবর্তন, সংশোধন, পরিবর্ধন, পরিবর্তন এবং উন্নতি করার অধিকার সংরক্ষণ করে৷ অর্ডার দেওয়ার আগে ক্রেতাদের ST পণ্যের সাম্প্রতিক প্রাসঙ্গিক তথ্য প্রাপ্ত করা উচিত। ST পণ্যগুলি অর্ডার প্রাপ্তির সময় ST-এর শর্তাবলী অনুসারে বিক্রি করা হয়।
ক্রেতারা ST পণ্যের পছন্দ, নির্বাচন এবং ব্যবহারের জন্য সম্পূর্ণরূপে দায়ী এবং ST আবেদন সহায়তা বা ক্রেতাদের পণ্যের নকশার জন্য কোনো দায়বদ্ধতা গ্রহণ করে না।
এখানে ST দ্বারা কোনও বৌদ্ধিক সম্পত্তির অধিকারের কোনও লাইসেন্স, প্রকাশ বা উহ্য নেই।
ক্রেতারা ST পণ্যের পছন্দ, নির্বাচন এবং ব্যবহারের জন্য সম্পূর্ণরূপে দায়ী এবং ST আবেদন সহায়তা বা ক্রেতাদের পণ্যের নকশার জন্য কোনো দায়বদ্ধতা গ্রহণ করে না।
এখানে ST দ্বারা কোনও বৌদ্ধিক সম্পত্তির অধিকারের কোনও লাইসেন্স, প্রকাশ বা উহ্য নেই।
এখানে উল্লিখিত তথ্য থেকে ভিন্ন বিধান সহ ST পণ্যের পুনঃবিক্রয় এই জাতীয় পণ্যের জন্য ST দ্বারা প্রদত্ত যে কোনও ওয়ারেন্টি বাতিল করবে।
ST এবং ST লোগো হল ST-এর ট্রেডমার্ক৷ ST ট্রেডমার্ক সম্পর্কে অতিরিক্ত তথ্যের জন্য, পড়ুন www.st.com/trademarks অন্য সব পণ্য বা পরিষেবার নাম তাদের নিজ নিজ মালিকদের সম্পত্তি.
এই নথির তথ্য এই নথির পূর্ববর্তী সংস্করণে পূর্বে সরবরাহ করা তথ্যের স্থলাভিষিক্ত এবং প্রতিস্থাপন করে।
© 2023 STMicroelectronics – সর্বস্বত্ব সংরক্ষিত
ST এবং ST লোগো হল ST-এর ট্রেডমার্ক৷ ST ট্রেডমার্ক সম্পর্কে অতিরিক্ত তথ্যের জন্য, পড়ুন www.st.com/trademarks অন্য সব পণ্য বা পরিষেবার নাম তাদের নিজ নিজ মালিকদের সম্পত্তি.
এই নথির তথ্য এই নথির পূর্ববর্তী সংস্করণে পূর্বে সরবরাহ করা তথ্যের স্থলাভিষিক্ত এবং প্রতিস্থাপন করে।
© 2023 STMicroelectronics – সর্বস্বত্ব সংরক্ষিত
দলিল/সম্পদ
 |
STMicroelectronics STM32 মোটর কন্ট্রোল SDK 6 স্টেপ ফার্মওয়্যার সেন্সর কম প্যারামিটার [পিডিএফ] ব্যবহারকারী ম্যানুয়াল STM32 মোটর কন্ট্রোল SDK 6 স্টেপ ফার্মওয়্যার সেন্সর লেস প্যারামিটার, মোটর কন্ট্রোল SDK 6 স্টেপ ফার্মওয়্যার সেন্সর কম প্যারামিটার, স্টেপ ফার্মওয়্যার সেন্সর কম প্যারামিটার, ফার্মওয়্যার সেন্সর কম প্যারামিটার, সেন্সর কম প্যারামিটার, কম প্যারামিটার, প্যারামিটার |
