STM32 moto Control SDK 6 Nzọụkwụ Firmware sensọ obere oke
Nkọwapụta
- Aha ngwaahịa: STM32 moto njikwa SDK – 6-nzọụkwụ femụwe ihe mmetụta-enweghị oke oke
- Nọmba nlereanya: UM3259
- Ntụgharị: Mkpu 1 – Nọvemba 2023
- Onye nrụpụta: STMicroelectronics
- Websaịtị: www.st.com
gafereview
Emebere ngwaahịa a maka ngwa njikwa moto ebe ọ dị mkpa ikpebi ọnọdụ rotor na-ejighi ihe mmetụta. Firmware ahụ na-ebuli paramita maka ịrụ ọrụ na-enweghị mmetụta, na-eme ka mmekọrịta nke ngbanwe nzọụkwụ na ọnọdụ rotor.
BEMF Nchọpụta-agaghị agabiga:
The back electromotive Force (BEMF) ebili mmiri na-agbanwe na rotor ọnọdụ na ọsọ. Atụmatụ abụọ dị maka nchọpụta efu:
Azụ EMF nhụta n'oge PWM Gbanyụọ: Nweta akụkụ na-ese n'elu mmiri voltage site ADC mgbe ọ dịghị ugbu a na-asọpụta, na-achọpụta ngafe efu dabere na ọnụ ụzọ.
Azụ azụ EMF n'oge PWM n'oge: Center=tap voltage ruru ọkara nke ụgbọ ala voltage, na-achọpụta ngafe efu dabere na ọnụ ụzọ (VS/2).
STM32 moto njikwa SDK – 6-nzọụkwụ femụwe ihe mmetụta na-enweghị oke oke
Okwu mmalite
Akwụkwọ a na-akọwa otu esi ebuli usoro nhazi maka usoro 6, ihe mmetụta na-enweghị algọridim. Ebumnobi bụ inweta usoro mmalite dị nro na ngwa ngwa, mana ọ bụkwa omume emechighị emechi kwụsiri ike. Na mgbakwunye, akwụkwọ ahụ na-akọwakwa otu esi enweta ngbanwe kwesịrị ekwesị n'etiti nchọpụta EMF efu-agafe n'oge PWM OFF-time na PWM ON-oge mgbe ị na-atụgharị moto na nnukwu ọsọ na vol.tage ịnya ụgbọ ala usoro. Maka nkọwa ndị ọzọ gbasara 6-step firmware algorithm na voltage/ Usoro ịkwọ ụgbọ ala ugbu a, rụtụ aka na ntuziaka onye ọrụ metụtara ya gụnyere na ngwugwu akwụkwọ X-CUBE-MCSDK.
Acronyms na ndebiri
| Mkpọchi okwu | Nkọwa |
| MCSDK | Ngwa mmepe ngwanrọ njikwa moto (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Akụrụngwa |
| IDE | gburugburu mmepe agbakwunyere |
| MCU | Igwe njikwa microcontroller |
| GPIO | Ntinye/mmepụta ebumnuche izugbe |
| ADC | Analog-na-dijitalụ ntụgharị |
| VM | Voltagna mode |
| SL | Sensọ-erughị |
| BEMF | Ike electromotive azụ |
| FW | Firmware |
| ZC | Ịgafe efu |
| GUI | Orụ ọrụ eserese |
| MC | Njikwa moto |
| OCP | Nchekwa karịrị akarị |
| PID | Nkezi-ngwa-mmepụta (onye njikwa) |
| SDK | Ngwa mmepe ngwanrọ |
| UI | Ihe nrụnye ọrụ |
| MC arụ ọrụ | Ngwá ọrụ njikwa moto, akụkụ nke MCSDK |
| Onye na-anya ụgbọelu | Ngwá ọrụ pilot moto, akụkụ nke MCSDK |
gafereview
N'ime ọnọdụ ịnya ụgbọ ala na-enweghị nzọụkwụ 6, ngwa ngwa na-erigbu ike electromotive azụ (BEMF) nke ahụrụ n'oge a na-ese n'elu mmiri. A na-enweta ọnọdụ nke rotor site n'ịchọpụta efu-agafe nke BEMF. A na-emekarị nke a site na iji ADC, dị ka egosiri na Figure 1. Karịsịa, mgbe oghere magnetik nke rotor gafere n'ogo elu-Z, nke kwekọrọ na BEMF vol.tage na-agbanwe akara ya (efu-agafe). BEMF voltage nwere ike tụọ ya na ntinye ADC, ekele maka netwọk resistor nke na-ekewa voltage na-abịa site na moto na-adọ.
Otú ọ dị, ebe ọ bụ na akara BEMF dị nha na ọsọ ọsọ, a pụghị ikpebi ọnọdụ rotor na mmalite, ma ọ bụ na oke ọsọ ọsọ. Ya mere, a ga-emerịrị moto ahụ na oghere oghere ruo mgbe zuru oke BEMF voltage ruru. Nke ahụ BEMF voltage na-ekwe ka mmekọrịta nke nzọụkwụ commutation na rotor ọnọdụ.
N'ime paragraf ndị a, a kọwapụtara usoro mmalite na ọrụ mechiri emechi, yana paramita iji dozie ha.
BEMF nchọpụta agabigaghị efu
Ụdị ebili mmiri EMF azụ nke moto na-enweghị brush na-agbanwe yana ọnọdụ rotor na ọsọ ma dị n'ụdị trapezoidal. Ọnụọgụ 2 na-egosi ụdị ebili mmiri nke EMF dị ugbu a na azụ azụ maka otu oge eletriki, ebe eriri siri ike na-egosi ugbu a (a na-eleghara ripples anya n'ihi ịdị mfe), eriri a gbajiri na-anọchi anya ike electromotive azụ, na nhazi nke kwụ ọtọ na-anọchi anya eletrik. echiche nke moto ntụgharị.
N'etiti akụkụ abụọ ọ bụla na-agbanwe agbanwe kwekọrọ n'otu ebe nke a na-agbanwe polarity electromotive azụ: ebe efu-agafe. Ozugbo achọpụtara ebe ihe na-agafe efu, a na-edobe oge mgbanwe nke oge ka ọkụ eletrik na-egbu oge nke 30º. Iji chọpụta ngafe efu nke BEMF, pịa etiti voltage ga-amata. Mgbata etiti ahụ hà nhata ebe a na-ejikọta usoro moto atọ ahụ ọnụ. Ụfọdụ moto na-eme ka ọpịpị etiti dị. N'ọnọdụ ndị ọzọ, enwere ike wughachi ya site na voltage usoro. Algọridim nke 6-nzọụkwụ nke akọwara ebe a na-ewe advantage nke ọnụnọ nke netwọk mmetụta BEMF jikọtara na usoro moto nke na-enye ohere iji gbakọọ etiti mgbata voltage.
- Atumatu abuo di iche iche di maka imata ebe uzo efu
- Azụ azụ EMF n'oge oge PWM Gbanyụọ
- Azụ azụ EMF n'oge PWM ON-oge (na-akwado ugbu a na voltage mode naanị)
N'ime oge PWM Gbanyụọ, usoro na-ese n'elu mmiri voltage nwetara site na ADC. Ebe ọ bụ na ọ dịghị ugbu a na-asọpụta na-ese n'elu mmiri na-ese n'elu, na ndị ọzọ abụọ na-ejikọta na ala, mgbe BEMF gafere efu na-ese n'elu mmiri na-adọ, ọ nwere hà na-emegide polarity na ndị ọzọ n'ụzọ: center mgbata vol.tage ya mere efu. N'ihi ya, a na-amata ebe ihe na-agafe efu mgbe ntụgharị ADC na-ebili n'elu, ma ọ bụ daa n'okpuru ebe a kapịrị ọnụ.
N'aka nke ọzọ, n'oge PWM ON-oge, a na-ejikọta otu akụkụ na ụgbọ ala voltage, na nke ọzọ n'ala (Fig 3). N'ọnọdụ a, etiti mgbata voltage ruru ọkara nke ụgbọ ala voltagọ bara uru mgbe BEMF nọ n'usoro na-ese n'elu mmiri bụ efu. Dị ka ọ dị na mbụ, a na-achọpụta ebe ihe na-agafe efu mgbe ntụgharị ADC na-ebili n'elu (ma ọ bụ daa n'okpuru) ọnụ ụzọ akọwapụtara. Nke ikpeazụ dabara na VS/2.
BEMF na-achọpụta nhazi netwọkụ
Na eserese 4 netwọkụ a na-ejikarị achọpụta BEMF ka egosiri. Ebumnobi ya bụ ikesa moto-phase voltage ga-enweta nke ọma site na ADC. A ga-ahọrọ ụkpụrụ R2 na R1 dịka volta ụgbọ ala siri dịtage larịị. Onye ọrụ kwesịrị ịma na mmejuputa R1 / (R2 + R1) ruru dị ala karịa ka achọrọ, akara BEMF nwere ike bute oke ala yana njikwa ahụ esighi ike.
N'aka nke ọzọ, oke dị elu karịa ka achọrọ ga-eduga na ịgbanwuo / gbanyụọ ugboro ugboro nke diode nchedo D1 nke mgbake ugbu a nwere ike ịgbanye mkpọtụ. Uru akwadoro bụ:
A ga-ezere ụkpụrụ dị ala maka R1 na R2 iji kpachie nke etinyere ugbu a site na usoro moto.
A na-ejikọta R1 mgbe ụfọdụ na GPIO kama GND. Ọ na-enye ohere ka ọ rụọ ọrụ ma ọ bụ gbanyụọ netwọk ahụ.
Na 6-nzọụkwụ firmware, GPIO na-mgbe niile na nrụpụta ọnọdụ na netwọk na-enyere. Otú ọ dị, a ghaghị ịtụle ọnụnọ nke D3 n'ikpeazụ mgbe ị na-edozi ọnụ ụzọ BEMF maka nghọta n'oge PWM NA-oge: ọ na-agbakwụnye 0.5÷0.7 V na ọnụ ụzọ dị mma.
C1 bụ maka ebumnuche nzacha ma ọ pụghị ịmachi bandwit mgbama na oke ugboro PWM.
D4 na R3 bụ maka mwepụta ngwa ngwa nke ọnụ ụzọ BEMF_SENSING_ADC n'oge njem PWM, ọkachasị n'ogo dị elu.tage mbadamba.
D1 na D2 diodes bụ nhọrọ ma a ga-agbakwunyerịrị naanị ma ọ bụrụ na enwere ihe ize ndụ nke imebi akara BEMF na-achọpụta ọwa ADC kacha.
Mbuli elu nke akara algọridim parameters
Usoro mmalite
Usoro mmalite na-abụkarị usoro nke s atọtages:
- Nhazi. A na-ahazi rotor n'ọnọdụ a kara aka.
- Ọsọ ọsọ oghere. VoltagA na-etinye pulses n'usoro a kara aka iji mepụta oghere ndọta nke na-eme ka rotor malite ịtụgharị. A na-eji nke nta nke nta na-abawanye ọnụego usoro ahụ iji kwe ka rotor ruo otu ọsọ.
- Ngbanwe. Ozugbo rotor erutela ụfọdụ ọsọ, algọridim na-atụgharị gaa na usoro njikwa nzọụkwụ 6 mechiri emechi iji jikwaa njikwa ọsọ na ntụzịaka moto ahụ.
Dị ka e gosiri na eserese 5, onye ọrụ nwere ike hazie ntọala mmalite na MC workbench tupu ịmepụta koodu ahụ. Ụdị ịkwọ ụgbọala abụọ dị iche iche dị:
- Voltage mode. Algọridim na-achịkwa ọsọ site n'ịgbanwe usoro ọrụ PWM etinyere na usoro moto: ebumnuche ebumnuche Phase Vol.tagA kọwapụtara e maka akụkụ ọ bụla nke pro mmalitefile
- Ụdị dị ugbu a. Algọridim na-achịkwa ọsọ site n'ịgbanwe ihe dị ugbu a na-asọ na usoro moto: a na-akọwapụta ebumnuche dị ugbu a maka akụkụ ọ bụla nke mmalite pro.file
Ọgụgụ 5. Ntọala mmalite na MC workbench
Nhazi
Na eserese 5, usoro nke 1 na-adakọkarị na usoro nhazi. A na-ejikọta rotor na ọnọdụ 6-nzọụkwụ kacha nso na "akuku eletrik mbụ".
Ọ dị mkpa ịmara na, na ndabara, ogologo oge nke Usoro 1 bụ 200 ms. N'oge usoro a, a na-abawanye usoro ọrụ n'ahịrị ka ọ ruo n'ebumnobi a na-atụ anya na Usoro Voltage (Nhazi ugbu a, ọ bụrụ na ahọpụtara ụdị ịnya ụgbọ ala ugbu a). Otú ọ dị, na nnukwu moto ma ọ bụ n'ihe banyere inertia dị elu, oge a tụrụ aro, ma ọ bụ ọbụna ebumnuche nke Phase Vol.tage/Ugbu a nwere ike ọ gaghị ezuru ịmalite ntụgharị nke ọma.
Na eserese 6, a na-enye ntụnyere n'etiti ọnọdụ nhazi na-ezighi ezi na nke kwesịrị ekwesị.
Ọ bụrụ na ebumnuche ebumnuche ma ọ bụ ogologo oge nke Oge 1 ezughi oke ịmanye rotor na ọnọdụ mmalite, onye ọrụ nwere ike ịhụ moto na-ama jijiji na-enweghị ịmalite ịtụgharị. Ka ọ dị ugbu a, nnabata nke ugbu a na-abawanye. N'ime oge mbụ nke usoro mmalite, nke ugbu a na-abawanye, ma torque adịghị ezu iji merie inertia nke moto. N'elu eserese 6 (A), onye ọrụ nwere ike ịhụ mmụba ugbu a. Otú ọ dị, ọ dịghị ihe àmà nke BEMF: moto na-ahụ kwụsịrị. Ozugbo usoro nkwalite ahụ malitere, ọnọdụ na-ejighị n'aka nke rotor na-egbochi algọridim site na ịmecha usoro mmalite ma na-agba ọsọ moto.
Na-abawanye voltage / nke ugbu a n'oge nkeji 1 nwere ike idozi nsogbu ahụ.
Na voltage mode, the target voltage n'oge mmalite nwere ike ahaziri ya na moto Pilot na-enweghị mkpa ka regenerate koodu. Na moto pilot, na rev-up ngalaba, otu acceleration profile nke eserese 1 ka akọọrọ (lee foto 7). Rịba ama na ebe a voltagEnwere ike igosi usoro e ka pulse etinyere n'ime ndekọ ngụ oge (S16A unit), ma ọ bụ dị ka nke kwekọrọ na mmepụta vol.tage (otu Vrms).
Ozugbo onye ọrụ chọtara ụkpụrụ kwesịrị ekwesị nke dabara na moto, ụkpụrụ ndị a nwere ike itinye n'ọrụ n'ime ọrụ MC workbench. Ọ na-enye ohere ịmegharị koodu ahụ iji tinye uru ndabara. Usoro dị n'okpuru na-akọwa njikọ dị n'etiti voltage nkeji na Vrms na S16A nkeji.
Na ọnọdụ ugbu a, na moto Pilot GUI, a na-egosipụta naanị ugbu a na S16A. Ntughari ya na ampere dabere na shunt uru na ampuru lification ejiri na sekit limiter ugbu a.
Ọsọ ọsọ oghere
Na eserese 5, usoro nke abụọ dabara na usoro mmemme ngwa ngwa. A na-etinye usoro nke 2 iji mee ka moto dị ngwa na oghere oghere, ya mere, ọnọdụ rotor adịghị emekọrịta na usoro nke 6. Usoro ndị dị ugbu a dị elu karịa nke kacha mma yana ike dị ala.
Na MC workbench (Ọnụ ọgụgụ 5) onye ọrụ nwere ike ịkọwa otu akụkụ ma ọ bụ karịa ngwa ngwa. Karịsịa, maka nnukwu moto, a na-atụ aro ka ọ mee ngwa ngwa na r dị nwayọọamp imeri inertia tupu ime steeper ramp. N'oge akụkụ nke ọ bụla, a na-abawanye okirikiri ọrụ n'ahịrị iji ruo ebumnuche ikpeazụ nke voltage/ụgbụ a nke ngalaba ahụ. Ya mere, ọ na-amanye ngbanwe nke usoro ahụ na ọsọ ọsọ kwekọrọ na-egosi na tebụl nhazi ahụ.
Na eserese 8, ntụnyere n'etiti osooso na voltage-phase (A) dị oke ala yana nke kwesịrị ekwesị (B) ka enyere.
Ọ bụrụ na ebumnuche voltage / ugbu a nke otu usoro ma ọ bụ oge ya ezughị iji kwe ka moto ahụ rute ọsọ ahụ kwekọrọ, onye ọrụ nwere ike ịhụ moto ahụ kwụsịrị ịgbagharị wee malite ịma jijiji. N'elu ọnụ ọgụgụ 8, nke ugbu a na-abawanye na mberede mgbe moto ahụ kwụsịrị mgbe, mgbe a na-eme ngwa ngwa nke ọma, ugbu a na-abawanye na-enweghị nkwụsị. Ozugbo moto ahụ kwụsịrị, usoro mmalite ahụ agaghị ada.
Na-abawanye voltagOge e/ugbu a nwere ike idozi nsogbu ahụ.
N'aka nke ọzọ, ọ bụrụ na voltagAkọwapụtara e/nke ugbu a dị oke elu, ebe ọ bụ na moto na-agba ọsọ na-adịghị arụ ọrụ na oghere oghere, nke ugbu a nwere ike ibili wee rute oke. Moto ahụ kwụsịrị na mberede, ma onye na-anya ụgbọ ala gosipụtara mkpu na-arị elu. E gosipụtara omume nke ugbu a na foto 9.
Na-ebelata voltagOge e/ugbu a nwere ike idozi nsogbu ahụ.
Dị ka usoro nhazi, ihe mgbaru ọsọ voltage/ugbu a nwere ike ahaziri oge ojiri gaa n'oge mmalite ya na onye ọkwọ ụgbọ ala na-enweghị mkpa ịmegharị koodu ahụ. Mgbe ahụ, enwere ike itinye ya na ọrụ MC workbench mgbe achọpụtara ọnọdụ kwesịrị ekwesị.
Ngbanwe
Nzọụkwụ ikpeazụ nke usoro mmalite bụ ngbanwe. N'oge usoro a, algọridim na-erigbu BEMF nwere uche iji mekọrịta usoro nke 6 na ọnọdụ rotor. Ngbanwe ahụ na-amalite na ngalaba egosiri na paramita nke etinyere na eserese 10. A na-ahazi ya na ngalaba mmalite mmalite nke ihe mmetụta nke MC workbench.
Mgbe akara nchọta efu BEMF dị irè (iji mezuo ọnọdụ a hụ Nkeji 2.1), algọridim na-agbanwe na ọrụ mechiri emechi. Usoro ngbanwe ahụ nwere ike daa n'ihi ihe ndị a:
- Ahazighị ọsọ ngbanwe nke ọma
- Uru PI nke loop ọsọ dị oke elu
- Edozighị ọnụ ụzọ iji chọpụta ihe omume gafere efu BEMF
Ahazighị ọsọ ngbanwe nke ọma
Ọsọ nke mgba ọkụ na-amalite na ndabara bụ otu ihe mbụ ebumnobi ọsọ nke enwere ike ịhazi na ngalaba ntọala mbanye nke MC workbench. Onye ọrụ ga-amarakwa na, ozugbo ọsọ akaghị na-emechi, moto na- instantaneously accelerated si mgba ọkụ-n'elu ọsọ na iche ọsọ. Ọ bụrụ na ụkpụrụ abụọ a dị ezigbo anya, ọdịda nwere ike ime.
Nrite PI nke loop ọsọ dị oke elu
N'oge ngbanwe, algọridim na-akpali site na ịmanye usoro eburu ụzọ tụọ ọsọ wee gbakọọ ụkpụrụ mmepụta ya. Ya mere, ọ na-akwụ ụgwọ n'ezie ọsọ nke bụ n'ihi na-emeghe-loop osooso. Ọ bụrụ na uru PI dị oke elu, enwere ike inwe nsogbu na-adịru nwa oge, mana ọ nwere ike iduga ọdịda nke ukwuu ma ọ bụrụ na ekwubigara ya ókè.
Ọgụgụ 11 na-egosi na example nke enweghị ntụkwasị obi dị otú ahụ n'oge mgbanwe site na oghere oghere na-arụ ọrụ mechiri emechi.
Ọnụ ụzọ BEMF ezighi ezi
- Ọ bụrụ na edobere ọnụ ụzọ BEMF na-ezighi ezi, a ga-achọpụta ngafe efu n'oge ma ọ bụ n'oge. Nke a na-akpalite mmetụta abụọ bụ isi:
- Ụdị ebili mmiri ahụ bụ asymmetric na njikwa adịghị arụ ọrụ nke na-eduga n'ọgba aghara dị elu (Foto 12)
- Ọsọ ọsọ na-aghọ ihe na-adịghị akwụsi ike site n'ịgbalị ịkwụ ụgwọ maka ọnyà nke torque
- Onye ọrụ ga-enweta njikwa ọsọ na-adịghị akwụ ụgwọ yana, n'ọnọdụ kachasị njọ, mwepu-mmekọrịta nke moto ịnya ụgbọ ala yana njikwa na-eduga na ihe omume na-agafe agafe.
- Ntọala kwesịrị ekwesị nke ọnụ ụzọ BEMF dị oke mkpa maka ịrụ ọrụ nke ọma nke algọridim. Ọnụ ụzọ dabere na bọs voltage uru na netwọk mmetụta. A na-atụ aro ka ị gaa na Nkebi 2.1 ka ịlele ka esi edozi voltage n'ogo ruo n'ọnụ nke edobere na MC workbench.
Arụ ọrụ mechiri emechi
Ọ bụrụ na moto ahụ emechaala usoro osooso, a na-achọpụta ngafe efu BEMF. A na-emekọrịta rotor na usoro 6-nzọụkwụ ma nweta ọrụ mechiri emechi. Agbanyeghị, enwere ike ịme nkwalite oke oke iji melite arụmọrụ.
Dịka ọmụmaatụ, dịka akọwara na ngalaba 3.1.3 gara aga ("ọnụ ụzọ BEMF na-ezighi ezi"), mgbanaka ọsọ, ọbụlagodi ma ọ bụrụ na ọ na-arụ ọrụ, nwere ike ịpụta enweghị isi na ọnụ ụzọ BEMF nwere ike ịchọ mmezi.
Na mgbakwunye, a ga-atụle akụkụ ndị a ma ọ bụrụ na achọrọ moto ka ọ rụọ ọrụ na oke ọsọ ma ọ bụ jiri nnukwu ọrụ PWM rụọ ọrụ:
Ugboro PWM
- Ọsọ loop PI enwetara
- Demagnetization na-ewepụ oge oge
- Ọkpụkpọ oge n'etiti ịgafe efu na nzọụkwụ nzọụkwụ
- Gbanwee n'etiti PWM Gbanyụọ oge yana nghọta oge
Ugboro PWM
Algọridim nke 6-nzọụkwụ na-erughị ihe mmetụta na-eme nweta BEMF okirikiri PWM ọ bụla. Iji chọpụta nke ọma mmemme ngafe efu, a chọrọ ọnụọgụ ego zuru oke. Dị ka usoro isi mkpịsị aka, maka ịrụ ọrụ kwesịrị ekwesị, opekata mpe 10 nweta ihe karịrị akụkụ eletriki 60 na-enye mmekọrịta rotor dị mma ma kwụsie ike.
Ya mere
Ọsọ loop PI enwetara
Uru PI ọsọ ọsọ na-emetụta nnabata nke moto na iwu ọ bụla nke osooso ma ọ bụ mbelata. Nkọwa usoro ihe gbasara otu onye na-ahụ maka PID si arụ ọrụ karịrị nke akwụkwọ a. Agbanyeghị, onye ọrụ ga-amarịrị na enwere ike ịgbanwe uru onye na-ahụ maka njikwa ọsọ ọsọ n'oge ọ na-agba ọsọ site na moto Pilot wee mezie ya dị ka achọrọ.
Demagnetization na-ewepụ oge oge
Demagnetization nke oge na-ese n'elu mmiri bụ oge mgbe mgbanwe nke ume ike nke oge a, n'ihi nkwụsị nke ugbu a (Njirimara 14), ịgụ EMF azụ abụghị ihe a pụrụ ịdabere na ya. Ya mere, algọridim ga-eleghara mgbaama ahụ anya tupu ọ gafee. A kọwara oge a na MC workbench dị ka pasenttage nke a nzọụkwụ (60 eletriki degrees) na ike-agba ọsọ gbanwere site Motor Pilot dị ka e gosiri na Figure 15. The elu moto ọsọ, ngwa ngwa demagnetization oge. Demagnetization, site na ndabara, na-erute oke ala atọrọ na okirikiri PWM atọ na 2/3 nke ọsọ kacha elu. Ọ bụrụ na usoro inductance nke moto dị ala ma ọ dịghị achọ oge dị ukwuu iji demagnetize, onye ọrụ nwere ike ibelata oge masking ma ọ bụ ọsọ nke setịpụrụ oge kacha nta. Agbanyeghị, a naghị atụ aro ka iwetulata oge nkpuchi n'okpuru 2 – 3 PWM okirikiri n'ihi na njikwa ahụ nwere ike ibute enweghị ntụkwasị obi na mberede n'oge ngbanwe nzọụkwụ.
Ọnwụ oge n'etiti BEMF efu-agafeghị na nzọụkwụ nzọụkwụ
Ozugbo achọpụtara ihe omume ngafe efu nke BEMF, algọridim na-echekarị ogo eletrọnịkị 30 ruo mgbe usoro nrụgharị nke usoro nzọụkwụ (Njirimara 16). N'ụzọ dị otú a, a na-edobe ihe na-agafe agafe n'etiti etiti nzọụkwụ iji kwado ọrụ kachasị.
Ebe ọ bụ na izi ezi nke nchọpụta efu na-agafe na-adabere na ọnụ ọgụgụ nke nnweta, ya mere na ugboro ugboro PWM (lee Nkebi 3.2.1), izi ezi nke nchọpụta ya nwere ike ịba uru na nnukwu ọsọ. Ọ na-emepụta ihe pụtara ìhè asymmetricity nke waveforms na agbagọ nke ugbu a (lee foto 17). Enwere ike ịkwụ ụgwọ nke a site n'ibelata oge n'etiti nchọpụta efu na ngbanwe nzọụkwụ. Enwere ike ịgbanwe oge ịgba ọsọ na-agafeghị oge site na onye ọrụ site na pilot moto dịka egosiri na eserese 18.
Gbanwee n'etiti PWM Gbanyụọ oge yana nghọta oge
Ka ị na-abawanye ọsọ ma ọ bụ ibu dị ugbu a (ya bụ ịsị ụda mmepụta moto), okirikiri ọrụ nke ịnya ụgbọ ala PWM na-abawanye. Ya mere, oge maka sampling na BEMF n'oge OFF-oge na-ebelata. Iji ruo 100% nke okirikiri ọrụ, ntụgharị ADC na-akpalite n'oge ON-oge nke PWM, si otú a na-agbanwe site na BEMF sensing n'oge PWM OFF-time to PWM ON-time.
Nhazi na-ezighi ezi nke ọnụ ụzọ BEMF n'oge ON-oge na-eduga n'otu okwu ndị a kọwara na Nkebi 3.1.3 ("Ụzọ BEMF ezighi ezi").
Site na ndabara, BEMF ON-ahụ ụzọ ka atọrọ na ọkara nke volta ụgbọ alatage (lee Nkebi 2.1). Onye ọrụ ga-atụlerịrị na ọnụ ụzọ n'ezie dabere na bọs voltage uru na nhụta netwọk. Soro ihe ngosi dị na ngalaba 2.1 wee hụ na ị kwadoro voltage larịị ruo n'ọnụ nke edobere na MC workbench.
Uru nke ọnụ ụzọ na usoro ọrụ PWM nke algọridim na-agbanwe n'etiti OFF na ON-sensing bụ oge a na-ahazi site na moto pilot (Nyocha 19) ma dị na Vol.tage mode ịnya ụgbọ ala naanị.
Nchọpụta nsogbu
Kedu ihe m ga-eme iji lekọta moto nke ọma nke nwere ihe mmetụta na-erughị 6-nzọụkwụ algọridim? Ịtụgharị moto nwere ihe mmetụta na-erughị 6-nzọụkwụ algọridim na-egosi inwe ike ịchọpụta akara BEMF nke ọma, mee ka moto ahụ dịkwuo elu, na mekọrịta rotor na algọridim njikwa. Ntụle kwesịrị ekwesị nke akara BEMF dabere na nhazi nke ọma nke netwọk mmetụta BEMF (lee Nkebi 2.1). Ebumnuche voltage (voltage mode ịnya ụgbọ ala) ma ọ bụ ugbu a (ịkwọ ụgbọ ala ugbu a) n'oge usoro mmalite dabere na paramita moto. Nkọwa (na n'ikpeazụ ogologo oge) nke voltagOge e/nke dị ugbu a n'oge nhazi, osooso, na ngbanwe usoro dị oke mkpa maka usoro na-aga nke ọma (lee Nkebi 3).
N'ikpeazụ, mmekọrịta nke rotor na ikike ịbawanye moto ọsọ ruo n'ọsọ a na-egosi na-adabere na njikarịcha nke ugboro PWM, ọnụ ụzọ BEMF, oge nkwụsịtụ na igbu oge n'etiti nchọpụta efu na-agafe na nkwụsị ụkwụ, dị ka akọwara na ya. Nkeji 3.2.
Kedu uru bara uru nke nkesa resistor BEMF?
Onye ọrụ ga-amararịrị na uru nkesa ihe mgbochi BEMF na-ezighi ezi nwere ike wepu ohere ọ bụla nke ịnya moto nke ọma. Maka nkọwa ndị ọzọ gbasara otu esi emepụta netwọk mmetụta BEMF, rụtụ aka na Nkebi 2.1.
Kedu ka m ga-esi hazie usoro mmalite ahụ?
- Iji kwalite usoro mmalite ahụ, a na-atụ aro ka iwelie ogologo oge nke nzọụkwụ ọ bụla nke usoro ntughari ruo ọtụtụ sekọnd. Ọ ga-ekwe omume ịghọta ma moto na-eme ngwa ngwa nke ọma, ma ọ bụ na nke ọsọ/nzọụkwụ nke usoro oghere oghere ọ dara.
- Ọ bụghị ihe amamihe dị na ya iji mee ngwangwa moto dị elu nke nwere oke steepụ ramp.
- Ọ bụrụ na ahaziri voltage phase ma ọ bụ nke ugbu a dị oke ala, moto ahụ kwụsịrị. Ọ bụrụ na ọ dị elu nke ukwuu, a na-akpalite ihe nfebigara ókè. Nke nta nke nta na-abawanye voltage phase (voltage mode ịnya ụgbọ ala) ma ọ bụ ugbu a (ịkwọ ụgbọ ala ugbu a) n'oge nhazi na usoro osooso na-enye onye ọrụ aka ịghọta oke ọrụ moto ahụ. N'ezie, ọ na-enyere aka ịchọta nke kacha mma.
- Mgbe a bịara n'ịgbanwe na ọrụ mechiri emechi, a ga-ebelata uru nke PI na mbụ iji wepụ na nkwụsị nke njikwa ma ọ bụ enweghị ike bụ n'ihi ọsọ ọsọ. N'oge a, ijide n'aka na a haziri netwọk mmetụta BEMF nke ọma (lee Nkebi 2.1) na akara BEMF enwetara nke ọma dị oke mkpa. Onye ọrụ nwere ike ịnweta ọgụgụ nke BEMF, wee kpaa ya na Pilot Motor (lee foto 20) site na ịhọrọ ndekọ BEMF_U, BEMF_V na BEMF_U dị na ngalaba ASYNC nke ngwá ọrụ ahụ. Ozugbo moto ahụ nọ na steeti Run, enwere ike ịkwalite uru njikwa ọsọ ọsọ. Maka nkọwa ndị ọzọ ma ọ bụ njikarịcha oke, lee Nkebi 3 na Nkebi 3.2.
Kedu ihe m ga-eme ma ọ bụrụ na moto anaghị emegharị na mmalite?
- Na mmalite, a linearly na-abawanye voltage (voltage mode ịnya ụgbọ ala) ma ọ bụ ugbu a (ịnya ụgbọ ala ugbu a) ka enyere na usoro moto. Ebumnobi ya bụ ịhazi ya n'ọnọdụ ama ama na nke akọpụtagoro. Ọ bụrụ na voltage adịghị elu (karịsịa na moto nwere nnukwu inertia mgbe niile), moto anaghị emegharị na usoro ahụ ada ada. Maka ozi ndị ọzọ gbasara ngwọta enwere ike, rụtụ aka na ngalaba 3.1.1.
Kedu ihe m ga-eme ma ọ bụrụ na moto ahụ emezughị usoro osooso?
Dị ka usoro nhazigharị, moto na-eme ngwa ngwa n'ime oghere oghere site n'itinye volta na-abawanye n'ahịrị.tage (voltage mode ịnya ụgbọ ala) ma ọ bụ ugbu a (ịnya ụgbọ ala ugbu a) na usoro moto. Ụkpụrụ ndabara anaghị atụle ibu ọrụ arụrụ n'ọrụ, ma ọ bụ ngbanwe moto ezighi ezi na/ma ọ bụ mara. Ya mere, usoro mmụgharị ahụ nwere ike daa site n'ịkpọ ụgbọ ala ma ọ bụ ihe omume na-emebiga ihe ókè. Maka ozi ndị ọzọ gbasara ngwọta enwere ike, rụtụ aka na ngalaba 3.1.2.
Kedu ihe kpatara moto anaghị agbanwe n'ime akaghị ọsọ mechiri emechi?
Ọ bụrụ na moto ahụ na-agba ọsọ nke ọma iji gbado ọsọ mana ọ na-akwụsị na mberede, ihe nwere ike ịdị njọ na nhazi ọnụ ụzọ BEMF ma ọ bụ uru onye njikwa PI. Rụtụ aka na ngalaba 3.1.3 maka nkọwa ndị ọzọ.
Kedu ihe kpatara mgbanaka ọsọ ji yie ihe anaghị akwụsi ike?
A na-atụ anya mmụba nke mkpọtụ nke nha na ọsọ ọsọ ebe ọ bụ na ọsọ ọsọ dị elu, na-ebelata ọnụ ọgụgụ BEMF s.amples maka nchọpụta efu-agafe na, ya mere, izi ezi nke ngụkọta oge ya. Agbanyeghị, oke nkwụsi ike nke loop ọsọ nwekwara ike ịbụ akara ngosi nke ụzọ BEMF na-ezighi ezi ma ọ bụ uru PI na-ahazighị nke ọma, dị ka akọwapụtara na ngalaba 3.1.3.
- Kedu otu m ga-esi welie ọsọ kacha nke enwere ike iru?
A na-amachikarị ọsọ enwere ike iru site na ọtụtụ ihe: Ugboro PWM, mfu nke mmekọrịta (n'ihi oke oge demagnetization ma ọ bụ igbu oge na-ezighi ezi n'etiti nchọpụta efu-agafe na ngbanwe nzọụkwụ), ọnụ ụzọ BEMF ezighi ezi. Maka nkọwa ndị ọzọ gbasara otu esi ebuli ihe ndị a, rụtụ aka na Nkebi 3.2.1, Nkebi 3.2.3, Nkebi 3.2.4 na Nkebi 3.2.5.
Gịnị mere moto ji akwụsị na mberede n'otu ọsọ?
O yikarịrị ka ọ bụ n'ihi nhazi ọnụ ụzọ BEMF PWM na-ezighi ezi. Rụtụ aka na ngalaba 3.2.5 maka nkọwa ndị ọzọ.
Akụkọ ngbanwe
Tebụl 2. Akụkọ ndegharị akwụkwọ
| Ụbọchị | Ụdị | Mgbanwe |
| 24-Nọvemba-2023 | 1 | Ntọhapụ mbụ. |
ỌMỤMỤ dị mkpa – Gụọ nke ọma
STMicroelectronics NV na ndị enyemaka ya (“ST”) debere ikike ime mgbanwe, ndozi, nkwalite, mgbanwe na nkwalite ngwaahịa ST na/ma ọ bụ akwụkwọ a n'oge ọ bụla na-enweghị ọkwa. Ndị na-azụ ahịa kwesịrị ịnweta ozi kacha ọhụrụ dị mkpa na ngwaahịa ST tupu ha etinye iwu. A na-ere ngwaahịa ST dabere na usoro na ọnọdụ ọrịre nke ST n'oge nnabata.
Ndị na-azụ ahịa bụ naanị maka nhọrọ, nhọrọ, na ojiji nke ngwaahịa ST yana ST anaghị ewere ụgwọ ọ bụla maka enyemaka ngwa ma ọ bụ imepụta ngwaahịa ndị zụrụ ya.
Enweghị ikike, ekwupụtara ma ọ bụ egosipụtara, ikike ikike ọgụgụ isi ọ bụla nke ST nyere n'ime ebe a.
Ndị na-azụ ahịa bụ naanị maka nhọrọ, nhọrọ, na ojiji nke ngwaahịa ST yana ST anaghị ewere ụgwọ ọ bụla maka enyemaka ngwa ma ọ bụ imepụta ngwaahịa ndị zụrụ ya.
Enweghị ikike, ekwupụtara ma ọ bụ egosipụtara, ikike ikike ọgụgụ isi ọ bụla nke ST nyere n'ime ebe a.
Mweghachi nke ngwaahịa ST nwere ndokwa dị iche na ozi e depụtara n'ime ya ga-emebi akwụkwọ ikike ọ bụla ST nyere maka ụdị ngwaahịa a.
ST na akara ST bụ ụghalaahịa nke ST. Maka ozi ndị ọzọ gbasara ụghalaahịa ST, rụtụ aka www.st.com/trademarks. Ngwaahịa ma ọ bụ aha ọrụ ndị ọzọ bụ ihe onwunwe nke ndị nwe ha.
Ozi dị n'ime akwụkwọ a nọchiri ma dochie ozi enyere na mbụ na ụdị akwụkwọ a mbụ.
© 2023 STMicroelectronics – Ikike niile echekwabara
ST na akara ST bụ ụghalaahịa nke ST. Maka ozi ndị ọzọ gbasara ụghalaahịa ST, rụtụ aka www.st.com/trademarks. Ngwaahịa ma ọ bụ aha ọrụ ndị ọzọ bụ ihe onwunwe nke ndị nwe ha.
Ozi dị n'ime akwụkwọ a nọchiri ma dochie ozi enyere na mbụ na ụdị akwụkwọ a mbụ.
© 2023 STMicroelectronics – Ikike niile echekwabara
Akwụkwọ / akụrụngwa
 |
STMicroelectronics STM32 moto Control SDK 6 Nzọụkwụ Firmware sensọ obere oke. [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ STM32 moto Control SDK 6 Nzọụkwụ Firmware ihe mmetụta obere oke, moto Control SDK 6 Nzọụkwụ Firmware ihe mmetụta obere oke, Nzọụkwụ Firmware ihe mmetụta obere oke, Firmware ihe mmetụta obere oke, ihe mmetụta obere oke, obere oke, oke. |
