Paràmetre sense sensor de firmware de 32 passos STM6 Motor Control SDK
Especificacions
- Nom del producte: SDK de control de motor STM32: optimització de paràmetres sense sensor de firmware de 6 passos
- Número de model: UM3259
- Revisió: Rev 1 – novembre de 2023
- Fabricant: STMicroelectronics
- Weblloc: www.st.com
Acabatview
El producte està dissenyat per a aplicacions de control de motors on s'ha de determinar la posició del rotor sense utilitzar sensors. El firmware optimitza els paràmetres per al funcionament sense sensor, permetent la sincronització de la commutació de pas amb la posició del rotor.
Detecció de pas per zero BEMF:
La forma d'ona de la força electromotriu posterior (BEMF) canvia amb la posició i la velocitat del rotor. Hi ha dues estratègies disponibles per a la detecció del pas per zero:
Detecció EMF posterior durant el temps de desactivació de PWM: Adquirir el volum de fase flotanttage per ADC quan no passa corrent, identificant el pas de zero en funció del llindar.
Detecció EMF posterior durant el temps d'activació de PWM: Centre = toc voltage arriba a la meitat del vol de bustage, identificant el pas de zero en funció del llindar (VS / 2).
SDK de control de motor STM32: optimització de paràmetres sense sensor de firmware de 6 passos
Introducció
Aquest document descriu com optimitzar els paràmetres de configuració per a un algorisme de 6 passos sense sensor. L'objectiu és obtenir un procediment d'arrencada ràpid i suau, però també un comportament estable de bucle tancat. A més, el document també explica com aconseguir un canvi adequat entre la detecció d'encreuament per zero EMF posterior durant el temps d'apagat de PWM i el temps d'encesa de PWM quan es fa girar el motor a gran velocitat amb un vol.tage tècnica del mode de conducció. Per obtenir més detalls sobre l'algoritme de firmware de 6 passos i el voltage/actual tècnica de conducció, consulteu el manual d'usuari relacionat inclòs al paquet de documentació X-CUBE-MCSDK.
Acrònims i abreviatures
| Acrònim | Descripció |
| MCSDK | Kit de desenvolupament de programari de control de motor (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Maquinari |
| IDE | Entorn de desenvolupament integrat |
| MCU | Unitat de microcontrolador |
| GPIO | Entrada/sortida d'ús general |
| ADC | Convertidor analògic a digital |
| VM | Voltagmode e |
| SL | Sense sensors |
| BEMF | Força electromotriu posterior |
| FW | Firmware |
| ZC | Creuament per zero |
| GUI | Interfície gràfica d'usuari |
| MC | Control motor |
| OCP | Protecció contra sobreintensitat |
| PID | Proporcional-integral-derivada (controlador) |
| SDK | Kit de desenvolupament de programari |
| UI | Interfície d'usuari |
| Banc de treball MC | Eina de control de motor, part de MCSDK |
| Pilot de motor | Eina pilot de motor, part de MCSDK |
Acabatview
En el mode de conducció sense sensor de 6 passos, el microprogramari aprofita la força electromotriu posterior (BEMF) detectada a la fase flotant. La posició del rotor s'obté detectant el pas per zero del BEMF. Això es fa habitualment mitjançant un ADC, tal com es mostra a la figura 1. En particular, quan el camp magnètic del rotor travessa la fase Z alta, el vol BEMF corresponenttage canvia de signe (creuament per zero). El BEMF voltage es pot escalar a l'entrada ADC, gràcies a una xarxa de resistències que divideix el voltage procedent de la fase motora.
No obstant això, com que el senyal BEMF és proporcional a la velocitat, la posició del rotor no es pot determinar a l'inici o a una velocitat molt baixa. Per tant, el motor s'ha d'accelerar en llaç obert fins a un volum BEMF suficienttags'arriba a e. Aquest BEMF voltage permet la sincronització de la commutació de pas amb la posició del rotor.
En els paràgrafs següents es descriu el procediment d'arrencada i el funcionament en llaç tancat, juntament amb els paràmetres per ajustar-los.
Detecció de pas per zero BEMF
La forma d'ona EMF posterior d'un motor sense escombretes canvia juntament amb la posició i la velocitat del rotor i té una forma trapezoïdal. La figura 2 mostra la forma d'ona del corrent i EMF posterior durant un període elèctric, on la línia sòlida indica el corrent (les ondulacions s'ignoren per simplicitat), la línia discontínua representa la força electromotriu posterior i la coordenada horitzontal representa la força elèctrica. perspectiva de la rotació del motor.
El centre de cada dos punts de commutació de fase correspon a un punt la polaritat de la força electromotriu posterior del qual es modifica: el punt de pas per zero. Un cop identificat el punt de pas per zero, el moment de commutació de fase s'estableix després d'un retard elèctric de 30°. Per detectar el pas per zero del BEMF, l'aixeta central voltagi s'ha de conèixer. L'aixeta central és igual al punt on es connecten les tres fases del motor. Alguns motors posen a disposició l'aixeta central. En altres casos, es pot reconstruir a través del voltage fases. L'algorisme de 6 passos que es descriu aquí s'avançatage de la presència d'una xarxa de detecció BEMF connectada a les fases del motor que permet calcular el vol central de la presatage.
- Hi ha dues estratègies diferents per a la identificació del punt de pas per zero
- Detecció d'EMF posterior durant el temps d'apagada de PWM
- Detecció EMF posterior durant el temps d'activació de PWM (actualment és compatible amb el voltagnomés el mode e)
Durant el temps PWM OFF, la fase flotant voltage l'adquireix l'ADC. Com que no circula cap corrent en la fase flotant, i els altres dos estan connectats a terra, quan el BEMF creua zero en la fase flotant, té una polaritat igual i oposada a les altres fases: l'aixeta central voltage és, per tant, zero. Per tant, el punt de pas zero s'identifica quan la conversió d'ADC puja per sobre, o baixa, d'un llindar definit.
D'altra banda, durant el temps PWM ON, una fase està connectada al bus voltage, i un altre a terra (figura 3). En aquesta condició, l'aixeta central voltage arriba a la meitat de l'autobús voltage valor quan el BEMF en la fase flotant és zero. Com abans, el punt de pas zero s'identifica quan la conversió ADC puja per sobre (o baixa) d'un llindar definit. Aquest últim correspon a VS / 2.
Disseny de xarxa de detecció BEMF
A la figura 4 es mostra la xarxa que s'utilitza habitualment per detectar el BEMF. El seu propòsit és dividir la fase del motor voltage per ser degudament adquirits per l'ADC. Els valors R2 i R1 s'han de triar segons el vol del bustagnivell e. L'usuari ha de ser conscient que implementant una relació R1 / (R2 + R1) molt inferior a la necessària, el senyal BEMF pot resultar massa baix i el control no prou robust.
D'altra banda, una relació superior a la necessària comportaria l'encesa/apagada freqüent dels díodes de protecció D1, el corrent de recuperació dels quals pot injectar soroll. El valor recomanat és:
S'han d'evitar valors molt baixos per a R1 i R2 per limitar el corrent agafat de la fase del motor.
R1 de vegades està connectat a un GPIO en lloc de GND. Permet que la xarxa estigui activada o desactivada en temps d'execució.
Al microprogramari de 6 passos, el GPIO sempre està en estat de restabliment i la xarxa està habilitada. No obstant això, l'eventual presència de D3 s'ha de tenir en compte a l'hora d'establir els llindars BEMF per a la detecció durant el temps PWM ON: normalment afegeix 0.5÷0.7 V al llindar ideal.
C1 és per a finalitats de filtrat i no ha de limitar l'amplada de banda del senyal en el rang de freqüència PWM.
D4 i R3 són per a la descàrrega ràpida del node BEMF_SENSING_ADC durant les commutacions PWM, especialment en alt voltage taulers.
Els díodes D1 i D2 són opcionals i només s'han d'afegir en cas de risc de violar les classificacions màximes del canal ADC de detecció BEMF.
Optimització dels paràmetres de l'algorisme de control
Procediment d'arrencada
El procediment d'arrencada normalment es compon d'una seqüència de tres stages:
- Alineació. El rotor està alineat en una posició predeterminada.
- Acceleració de bucle obert. El voltagEls polsos s'apliquen en una seqüència predeterminada per crear un camp magnètic que fa que el rotor comenci a girar. La velocitat de la seqüència s'incrementa progressivament per permetre que el rotor assoleixi una determinada velocitat.
- Commutar. Una vegada que el rotor ha assolit una certa velocitat, l'algorisme canvia a una seqüència de control de 6 passos de bucle tancat per mantenir el control de la velocitat i la direcció del motor.
Tal com es mostra a la figura 5, l'usuari pot personalitzar els paràmetres d'inici al banc de treball MC abans de generar el codi. Hi ha dos modes de conducció diferents disponibles:
- Voltagmode e. L'algorisme controla la velocitat variant el cicle de treball del PWM aplicat a les fases del motor: un objectiu Phase Voltage es defineix per a cada segment de la startup profile
- Mode actual. L'algorisme controla la velocitat variant el corrent que flueix a les fases del motor: es defineix un objectiu de corrent per a cada segment del programa d'arrencada.file
Figura 5. Paràmetres d'arrencada al banc de treball MC
Alineació
A la figura 5, la Fase 1 sempre correspon al pas d'alineació. El rotor està alineat a la posició de 6 passos més propera a l'"angle elèctric inicial".
És important tenir en compte que, per defecte, la durada de la Fase 1 és de 200 ms. Durant aquest pas, el cicle de treball s'incrementa linealment per arribar a la fase objectiu Voltage (Corrent de fase, si està seleccionat el mode de conducció actual). Tanmateix, amb motors voluminosos o en el cas d'alta inèrcia, la durada suggerida, o fins i tot la fase objectiu Vol.tagPot ser que e/Current no sigui suficient per iniciar correctament la rotació.
A la figura 6, es proporciona una comparació entre una condició d'alineació incorrecta i una de correcta.
Si el valor objectiu o la durada de la fase 1 no són suficients per forçar el rotor a la posició inicial, l'usuari pot veure el motor vibrar sense començar a girar. Mentrestant, l'absorció de corrent augmenta. Durant el primer període del procediment d'arrencada, el corrent augmenta, però el parell no és suficient per superar la inèrcia del motor. A la part superior de la figura 6 (A), l'usuari pot veure com augmenta el corrent. Tanmateix, no hi ha cap evidència de BEMF: el motor s'atura. Un cop començat el pas d'acceleració, la posició incerta del rotor impedeix que l'algorisme completi el procediment d'arrencada i faci funcionar el motor.
Augmentant el voltagLa fase e/current durant la fase 1 pot solucionar el problema.
En el voltage mode, l'objectiu voltagi durant l'arrencada es pot personalitzar amb el Motor Pilot sense necessitat de regenerar el codi. Al Motor Pilot, a la secció de rev-up, la mateixa acceleració professionalfile s'informa de la figura 1 (vegeu la figura 7). Tingueu en compte que aquí el voltagLa fase es pot mostrar com el pols establert al registre del temporitzador (unitat S16A) o com a corresponent al volum de sortidatage (unitat Vrms).
Un cop l'usuari trobi els valors adequats que s'adaptin millor al motor, aquests valors es poden implementar al projecte del banc de treball MC. Permet regenerar el codi per aplicar el valor predeterminat. La fórmula següent explica la correlació entre el voltage fase en unitats Vrms i S16A.
En el mode actual, a la GUI del pilot del motor, el corrent objectiu només es mostra a S16A. La seva conversió en ampDepèn del valor de la derivació i del ampguany de lificació utilitzat en el circuit del limitador de corrent.
Acceleració de bucle obert
A la figura 5, la fase 2 correspon a la fase d'acceleració. La seqüència de 6 passos s'aplica per accelerar el motor en un bucle obert, per tant, la posició del rotor no està sincronitzada amb la seqüència de 6 passos. Aleshores, les fases actuals són superiors a l'òptima i el parell és menor.
Al banc de treball MC (Figura 5), l'usuari pot definir un o més segments d'acceleració. En particular, per a un motor voluminós, es recomana accelerar-lo amb una r més lentaamp per superar la inèrcia abans de realitzar una r més pronunciadaamp. Durant cada segment, el cicle de treball s'incrementa linealment per assolir l'objectiu final del voltage/fase actual d'aquest segment. Així, força la commutació de les fases a la velocitat corresponent indicada en la mateixa taula de configuració.
A la figura 8, una comparació entre una acceleració amb un voltagLa fase (A) és massa baixa i se'n proporciona una d'adequada (B).
Si l'objectiu voltage/current d'una fase o la seva durada no és suficient per permetre que el motor assoleixi la velocitat corresponent, l'usuari pot veure que el motor deixa de girar i comença a vibrar. A la part superior de la figura 8, el corrent augmenta sobtadament quan el motor s'atura mentre que, quan s'accelera correctament, el corrent augmenta sense discontinuïtats. Un cop el motor s'atura, el procediment d'arrencada falla.
Augmentant el voltagLa fase e/current pot solucionar el problema.
D'altra banda, si el voltagLa fase e/current definida és massa alta, ja que el motor funciona de manera ineficient en llaç obert, el corrent pot augmentar i arribar a la sobreintensitat. El motor s'atura sobtadament i el pilot del motor mostra una alarma de sobreintensitat. El comportament del corrent es mostra a la figura 9.
Disminuint el voltagLa fase e/current pot solucionar el problema.
Igual que el pas d'alineació, el vol voltage/current es pot personalitzar el temps d'execució durant l'arrencada amb el Motor Pilot sense necessitat de regenerar el codi. Aleshores, es pot implementar al projecte del banc de treball MC quan s'identifiqui la configuració adequada.
Commutar
L'últim pas del procediment d'arrencada és el canvi. Durant aquest pas, l'algorisme explota el BEMF detectat per sincronitzar la seqüència de 6 passos amb la posició del rotor. El canvi s'inicia al segment indicat al paràmetre subratllat a la figura 10. Es pot configurar a la secció de paràmetres d'arrencada sense sensor del banc de treball MC.
Després d'un senyal de detecció de pas per zero BEMF vàlid (per complir aquesta condició, vegeu la secció 2.1), l'algorisme canvia a una operació de bucle tancat. El pas de canvi pot fallar pels motius següents:
- La velocitat de canvi no està configurada correctament
- Els guanys PI del bucle de velocitat són massa alts
- Els llindars per detectar l'esdeveniment de pas per zero BEMF no s'han establert correctament
La velocitat de canvi no s'ha configurat correctament
La velocitat a la qual s'inicia el canvi és per defecte la mateixa que la velocitat objectiu inicial que es pot configurar a la secció de configuració de la unitat del banc de treball MC. L'usuari ha de ser conscient que, tan bon punt es tanca el llaç de velocitat, el motor s'accelera instantàniament des de la velocitat de canvi a la velocitat objectiu. Si aquests dos valors estan molt allunyats, es pot produir una fallada de sobreintensitat.
Els guanys PI del bucle de velocitat són massa alts
Durant el canvi, l'algoritme passa de forçar una seqüència predefinida per mesurar la velocitat i calcular els valors de sortida en conseqüència. Així, compensa la velocitat real que és el resultat de l'acceleració en llaç obert. Si els guanys de PI són massa elevats, es pot experimentar una inestabilitat temporal, però pot provocar una fallada de sobreintensitat si és exagerada.
La figura 11 mostra i exampd'aquesta inestabilitat durant la transició de l'operació de llaç obert a llaç tancat.
Llindars BEMF incorrectes
- Si s'estableixen els llindars BEMF incorrectes, el pas per zero es detecta amb antelació o tard. Això provoca dos efectes principals:
- Les formes d'ona són asimètriques i el control és ineficient, provocant grans ondulacions de parell (Figura 12)
- El bucle de velocitat es torna inestable intentant compensar les ondulacions del parell
- L'usuari experimentaria un control de velocitat inestable i, en el pitjor dels casos, una desincronització de la conducció del motor amb el control que condueix a un esdeveniment de sobreintensitat.
- La configuració adequada dels llindars BEMF és crucial per a un bon rendiment de l'algorisme. Els llindars també depenen del voltage valor i la xarxa de detecció. Es recomana consultar la Secció 2.1 per comprovar com alinear el voltage nivells al nominal establert al banc de treball MC.
Funcionament en llaç tancat
Si el motor completa la fase d'acceleració, es detecta el pas per zero BEMF. El rotor es sincronitza amb la seqüència de 6 passos i s'obté una operació de llaç tancat. Tanmateix, es pot dur a terme una optimització addicional dels paràmetres per millorar el rendiment.
Per exemple, tal com es descriu a la secció anterior 3.1.3 ("Llindars BEMF incorrectes"), el bucle de velocitat, encara que funcioni, pot semblar inestable i els llindars BEMF poden necessitar algun perfeccionament.
A més, s'han de tenir en compte els aspectes següents si es demana que un motor funcioni a alta velocitat o accionat amb un cicle de treball PWM elevat:
Freqüència PWM
- Guanys PI del bucle de velocitat
- Fase del període de blanking de desmagnetització
- Retard entre el pas per zero i la commutació de pas
- Canvia entre la detecció de temps d'apagat PWM i la detecció de temps d'encesa
Freqüència PWM
L'algoritme de 6 passos sense sensor realitza una adquisició del BEMF cada cicle PWM. Per detectar correctament l'esdeveniment de pas per zero, cal un nombre suficient d'adquisicions. Com a regla general, per al funcionament correcte, almenys 10 adquisicions sobre 60 angles elèctrics garanteixen una bona i estable sincronització del rotor.
Per tant
Guanys PI del bucle de velocitat
Els guanys PI del bucle de velocitat afecten la capacitat de resposta del motor a qualsevol comanda d'acceleració o desacceleració. Una descripció teòrica de com funciona un regulador PID està fora de l'abast d'aquest document. No obstant això, l'usuari ha de ser conscient que els guanys del regulador del bucle de velocitat es poden canviar en temps d'execució a través del motor Pilot i ajustar-se com vulgui.
Fase del període de blanking de desmagnetització
La desmagnetització de la fase flotant és un període posterior al canvi d'energització de fase durant el qual, a causa de la descàrrega de corrent (Figura 14), la lectura d'EMF posterior no és fiable. Per tant, l'algorisme ha d'ignorar el senyal abans que hagi transcorregut. Aquest període es defineix al banc de treball de MC com a percentatgetage d'un pas (60 graus elèctrics) i es pot canviar el temps d'execució mitjançant el pilot del motor, tal com es mostra a la figura 15. Com més gran sigui la velocitat del motor, més ràpid serà el període de desmagnetització. La desmagnetització, per defecte, arriba a un límit inferior establert en tres cicles PWM a 2/3 de la velocitat màxima nominal. Si la fase d'inductància del motor és baixa i no requereix molt de temps per desmagnetitzar, l'usuari pot reduir el període d'emmascarament o la velocitat a la qual s'estableix el període mínim. Tanmateix, no es recomana reduir el període d'emmascarament per sota de 2-3 cicles PWM perquè el control pot incórrer en una inestabilitat sobtada durant la commutació del pas.
Retard entre el pas per zero BEMF i la commutació de pas
Un cop detectat l'esdeveniment de pas per zero BEMF, l'algoritme normalment espera 30 graus elèctrics fins a una commutació de la seqüència de passos (figura 16). D'aquesta manera, el pas per zero es col·loca al punt mitjà del pas per aconseguir la màxima eficiència.
Com que la precisió de la detecció de creuament per zero depèn del nombre d'adquisicions, per tant de la freqüència PWM (vegeu la secció 3.2.1), la precisió de la seva detecció pot ser rellevant a alta velocitat. Aleshores genera una evident asimetria de les formes d'ona i la distorsió del corrent (vegeu la figura 17). Això es pot compensar reduint el retard entre la detecció de pas per zero i la commutació de pas. L'usuari pot canviar el temps d'execució del retard de pas per zero mitjançant el motor Pilot, tal com es mostra a la figura 18.
Canvia entre la detecció de temps d'apagat PWM i la detecció de temps d'encesa
Mentre augmenta la velocitat o el corrent de càrrega (és a dir, el parell de sortida del motor), el cicle de treball de la conducció PWM augmenta. Així, l'hora del sampes redueix el BEMF durant el temps d'OFF. Per assolir el 100% del cicle de treball, la conversió ADC s'activa durant el temps ON del PWM, canviant així de la detecció BEMF durant el temps PWM OFF al temps PWM ON.
Una configuració incorrecta dels llindars BEMF durant el temps d'activació provoca els mateixos problemes descrits a la Secció 3.1.3 ("Llindars BEMF incorrectes").
Per defecte, els llindars de detecció de BEMF ON s'estableixen a la meitat del volum del bustage (vegeu la secció 2.1). L'usuari ha de tenir en compte que els llindars reals depenen del vol del bustage xarxa de valors i detecció. Seguiu les indicacions de la secció 2.1 i assegureu-vos d'alinear el voltage nivell al nominal establert al banc de treball MC.
Els valors dels llindars i el cicle de treball PWM en què l'algoritme canvia entre la detecció desactivada i activada es poden configurar en temps d'execució mitjançant el pilot del motor (figura 19) i estan disponibles a Vol.tagNomés conducció en mode e.
Resolució de problemes
Què he de tenir en compte per fer girar correctament un motor amb un algorisme de 6 passos sense sensor? Fer girar un motor amb un algorisme de 6 passos sense sensor implica ser capaç de detectar correctament el senyal BEMF, accelerar el motor i sincronitzar el rotor amb l'algoritme de control. La mesura adequada dels senyals BEMF rau en el disseny efectiu de la xarxa de detecció BEMF (vegeu la secció 2.1). L'objectiu voltage (voltagconducció en mode e) o corrent (conducció en mode actual) durant la seqüència d'arrencada depèn dels paràmetres del motor. La definició (i eventualment la durada) del voltagLa fase e/actual durant l'alineació, l'acceleració i els passos de canvi són crucials per a un procediment reeixit (vegeu la secció 3).
Al final, la sincronització del rotor i la capacitat d'augmentar la velocitat del motor fins a la velocitat nominal depèn de l'optimització de la freqüència PWM, els llindars BEMF, el període de desmagnetització i el retard entre la detecció de pas per zero i la commutació de pas, tal com es descriu a Secció 3.2.
Quin és el valor correcte del divisor de resistència BEMF?
L'usuari ha de ser conscient que un valor divisor de resistència BEMF incorrecte pot eliminar qualsevol possibilitat de conduir correctament el motor. Per obtenir més detalls sobre com dissenyar la xarxa de detecció BEMF, consulteu la secció 2.1.
Com puc configurar el procediment d'inici?
- Per optimitzar el procés d'arrencada, es recomana augmentar la durada de cada pas de la fase de rev-up a uns quants segons. Aleshores és possible entendre si el motor accelera correctament o a quina velocitat/pas del procediment de llaç obert falla.
- No és aconsellable accelerar un motor d'alta inèrcia amb una r massa pronunciadaamp.
- Si el vol configurattagLa fase o fase actual és massa baixa, el motor s'atura. Si és massa alt, s'activa la sobreintensitat. Augmentant gradualment el voltagfase e (voltagconducció en mode e) o actual (conducció en mode actual) durant els passos d'alineació i acceleració permeten a l'usuari entendre el rang de funcionament del motor. De fet, ajuda a trobar l'òptim.
- Quan es tracta de canviar a una operació de llaç tancat, els guanys del PI s'han de reduir al principi per excloure que una pèrdua de control o inestabilitat sigui deguda al llaç de velocitat. En aquest punt, assegurar-se que la xarxa de detecció BEMF està dissenyada correctament (vegeu la secció 2.1) i que el senyal BEMF s'ha adquirit correctament és crucial. L'usuari pot accedir a la lectura del BEMF i representar-lo al Motor Pilot (vegeu la figura 20) seleccionant els registres disponibles BEMF_U, BEMF_V i BEMF_U a la secció ASYNC plot de l'eina. Un cop el motor estigui en estat d'execució, es poden optimitzar els guanys del controlador del bucle de velocitat. Per a més detalls o optimització de paràmetres, vegeu la secció 3 i la secció 3.2.
Què puc fer si el motor no es mou a l'arrencada?
- A l'inici, un vol que augmenta linealmenttage (voltagconducció en mode e) o corrent (conducció en mode actual) es proporciona a les fases del motor. L'objectiu és alinear-lo en una posició coneguda i predefinida. Si el voltage no és prou alta (sobretot amb motors amb una constant d'inèrcia elevada), el motor no es mou i el procediment falla. Per obtenir més informació sobre possibles solucions, consulteu la secció 3.1.1.
Què puc fer si el motor no completa la fase d'acceleració?
Igual que per a la fase d'alineació, el motor s'accelera en un bucle obert aplicant un volum creixent linealment.tage (voltagconducció en mode e) o corrent (conducció en mode actual) a les fases del motor. Els valors per defecte no tenen en compte l'eventual càrrega mecànica aplicada, o les constants del motor no són precises i/o conegudes. Per tant, el procediment d'acceleració pot fallar amb una parada del motor o un esdeveniment de sobreintensitat. Per obtenir més informació sobre possibles solucions, consulteu la Secció 3.1.2.
Per què el motor no passa al bucle de velocitat tancat?
Si el motor accelera correctament fins a la velocitat objectiu, però s'atura de sobte, pot ser que hi hagi alguna cosa malament en la configuració del llindar BEMF o els guanys del controlador PI. Consulteu la secció 3.1.3 per a més detalls.
Per què el bucle de velocitat sembla inestable?
S'espera un augment del soroll de la mesura amb la velocitat, ja que com més gran sigui la velocitat, menor serà el nombre de BEMF sampper a la detecció del pas per zero i, en conseqüència, la precisió del seu càlcul. Tanmateix, una inestabilitat excessiva del bucle de velocitat també pot ser el símptoma d'un llindar BEMF incorrecte o de guanys de PI que no estan configurats correctament, tal com es destaca a la secció 3.1.3.
- Com puc augmentar la velocitat màxima accessible?
La velocitat màxima que es pot arribar acostuma a estar limitada per diversos factors: freqüència PWM, pèrdua de sincronització (a causa d'un període de desmagnetització excessiu o retard incorrecte entre la detecció del pas per zero i la commutació del pas), llindars BEMF inexactes. Per obtenir més detalls sobre com optimitzar aquests elements, consulteu la secció 3.2.1, la secció 3.2.3, la secció 3.2.4 i la secció 3.2.5.
Per què el motor s'atura de sobte a una velocitat determinada?
És probable que es degui a una configuració inexacta del llindar BEMF de detecció de PWM. Consulteu la secció 3.2.5 per obtenir més detalls.
Historial de revisions
Taula 2. Historial de revisions de documents
| Data | Versió | Canvis |
| 24-nov-2023 | 1 | Alliberament inicial. |
AVÍS IMPORTANT - LLEGIU ATENCIÓ
STMicroelectronics NV i les seves filials ("ST") es reserven el dret de fer canvis, correccions, millores, modificacions i millores als productes ST i/o a aquest document en qualsevol moment sense previ avís. Els compradors haurien d'obtenir la informació rellevant més recent sobre els productes ST abans de fer comandes. Els productes ST es venen d'acord amb els termes i condicions de venda de ST vigents en el moment del reconeixement de la comanda.
Els compradors són els únics responsables de l'elecció, selecció i ús dels productes ST i ST no assumeix cap responsabilitat per l'assistència a l'aplicació o el disseny dels productes dels compradors.
ST no concedeix cap llicència, expressa o implícita, a cap dret de propietat intel·lectual.
Els compradors són els únics responsables de l'elecció, selecció i ús dels productes ST i ST no assumeix cap responsabilitat per l'assistència a l'aplicació o el disseny dels productes dels compradors.
ST no concedeix cap llicència, expressa o implícita, a cap dret de propietat intel·lectual.
La revenda de productes ST amb disposicions diferents de la informació que s'estableix aquí anul·larà qualsevol garantia concedida per ST per a aquest producte.
ST i el logotip de ST són marques comercials de ST. Per obtenir informació addicional sobre les marques comercials ST, consulteu www.st.com/trademarks. Tots els altres noms de productes o serveis són propietat dels seus respectius propietaris.
La informació d'aquest document substitueix i substitueix la informació proporcionada anteriorment en qualsevol versió anterior d'aquest document.
© 2023 STMicroelectronics – Tots els drets reservats
ST i el logotip de ST són marques comercials de ST. Per obtenir informació addicional sobre les marques comercials ST, consulteu www.st.com/trademarks. Tots els altres noms de productes o serveis són propietat dels seus respectius propietaris.
La informació d'aquest document substitueix i substitueix la informació proporcionada anteriorment en qualsevol versió anterior d'aquest document.
© 2023 STMicroelectronics – Tots els drets reservats
Documents/Recursos
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Mens Paràmetre [pdfManual d'usuari Paràmetre sense sensor de firmware de 32 passos SDK de control de motor STM6, paràmetre sense sensor de firmware de 6 passos SDK, paràmetre sense sensor de firmware de pas, paràmetre sense sensor de firmware, paràmetre sense sensor, menys paràmetre, paràmetre |
