STM32 モーター制御 SDK 6 ステップファームウェアセンサーレスパラメーター
仕様
- 製品名: STM32 モーター制御 SDK – 6 ステップのファームウェア センサーレス パラメーターの最適化
- モデル番号: UM3259
- リビジョン: Rev 1 – 2023 年 XNUMX 月
- メーカー: STマイクロエレクトロニクス
- Webサイト： 詳しくはこちら
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この製品は、センサーを使用せずにローターの位置を決定する必要があるモーター制御アプリケーション向けに設計されています。ファームウェアはセンサーレス動作用のパラメーターを最適化し、ステップ整流とローター位置の同期を可能にします。
BEMF ゼロクロッシング検出:
逆起電力 (BEMF) 波形は、ローターの位置と速度によって変化します。ゼロクロッシング検出には 2 つの戦略が使用できます。
PWM オフ時間中の逆起電力検出: 浮動位相ボリュームを取得tag電流が流れていないときに ADC によって実行され、しきい値に基づいてゼロクロスが識別されます。
PWM オン時間中の逆起電力検出: 中央 = タップボリュームtage がバスボリュームの半分に達しましたtage、しきい値 (VS / 2) に基づいてゼロクロッシングを識別します。
STM32 モーター制御 SDK – 6 ステップのファームウェア センサーレス パラメーターの最適化
導入
このドキュメントでは、6 ステップのセンサーレス アルゴリズムの構成パラメーターを最適化する方法について説明します。目標は、スムーズで高速な起動手順を取得するだけでなく、安定した閉ループ動作を取得することです。さらに、この文書では、モータを高速で回転させながら PWM オフ時間と PWM オン時間の間で逆起電力ゼロクロス検出を適切に切り替える方法についても説明しています。tagドライビングモードテクニック。 6 ステップのファームウェア アルゴリズムとボリュームの詳細については、tage/電流駆動テクニックについては、X-CUBE-MCSDK ドキュメント パッケージに含まれる関連ユーザー マニュアルを参照してください。
頭字語と略語
| 頭字語 | 説明 |
| MCSDK | モーター制御ソフトウェア開発キット（X-CUBE-MCSDK） |
| HW | ハードウェア |
| IDE | 統合開発環境 |
| マイレージ | マイクロコントローラユニット |
| GPIO | 汎用入出力 |
| アドバンスト | アナログ-デジタルコンバーター |
| VM | 巻tageモード |
| SL | センサーレス |
| BEMF | 逆起電力 |
| FW | ファームウェア |
| ZC | ゼロクロス |
| グラフィカルユーザーインターフェイス | グラフィカルユーザーインターフェース |
| MC | モーター制御 |
| OCCP | 過電流保護 |
| ピジョン | 比例・積分・微分（コントローラ） |
| 開発キット | ソフトウェア開発キット |
| UI | ユーザーインターフェース |
| MC作業台 | モーター制御ワークベンチ ツール、MCSDK の一部 |
| モーターパイロット | モーター パイロット ツール、MCSDK の一部 |
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6 ステップのセンサーレス駆動モードでは、ファームウェアはフローティング段階で検知された逆起電力 (BEMF) を利用します。ロータの位置は、BEMF のゼロクロスを検出することによって取得されます。これは通常、図 1 に示すように ADC を使用して行われます。特に、回転子の磁場が高 Z 相を横切るとき、対応する BEMF voltage は符号を変更します (ゼロクロス)。 BEMF vol.tage は、ボリュームを分割する抵抗ネットワークのおかげで、ADC 入力でスケーリングできます。tage はモーター相から来ています。
ただし、BEMF 信号は速度に比例するため、始動時または非常に低速ではローターの位置を決定できません。したがって、十分な BEMF 量が得られるまで、モーターは開ループで加速する必要があります。tageに達します。あのBEMF voltage により、ステップ転流とローター位置の同期が可能になります。
以下の段落では、起動手順と閉ループ動作、およびそれらを調整するためのパラメータについて説明します。
BEMF ゼロクロス検出
ブラシレスモーターの逆起電力波形はローターの位置や速度に応じて変化し、台形になります。図2は、XNUMX電気周期における電流と逆起電力の波形を示しています。実線は電流を示します（簡単のためリップルは無視しています）、破線は逆起電力を示し、横軸は電気的電圧を示します。モーター回転の視点。
30 つの相切り替え点の中央が、逆起電力の極性が変化する XNUMX つの点、つまりゼロクロス点に対応します。ゼロクロス点が特定されると、XNUMX°の電気的遅延の後に位相切り替えの瞬間が設定されます。 BEMF のゼロクロスを検出するには、センタータップボリュームtage を知る必要があります。センタータップは、モーターの 3 つの相が接続されている点に等しくなります。一部のモーターではセンタータップが利用可能です。他の場合には、vol を通じて再構築できます。tage フェーズ。ここで説明する 6 ステップのアルゴリズムには高度な技術が必要です。tagモーターの相に接続された BEMF センシング ネットワークの存在により、センター タップ容量の計算が可能になります。tage.
- ゼロクロス点の特定には 2 つの異なる戦略が利用可能です
- PWM オフ時間中の逆起電力検出
- PWM オン時間中の逆起電力検出 (現在ボリュームでサポートされています)tageモードのみ）
PWM オフ時間中、フローティング位相 voltage は ADC によって取得されます。フローティング相には電流が流れず、他の 2 つはグランドに接続されているため、フローティング相で BEMF がゼロと交差するとき、他の相では等しく逆の極性になります。センター タップの Voltagしたがって、e はゼロになります。したがって、ゼロクロス点は、ADC 変換が定義されたしきい値を上回ったとき、または下回ったときに識別されます。
一方、PWM オン時間中は、1 つの相がバス vol に接続されます。tage、もう 3 つは地面に接地します (図 XNUMX)。この状態でセンタータップボリュームはtageはバスボリュームの半分に達しますtagフローティングフェーズの BEMF がゼロのときの値。前と同様に、ADC 変換が定義されたしきい値を上回った (または下回った) と、ゼロクロス ポイントが特定されます。後者はVS/2に相当します。
BEMFセンシングネットワーク設計
図 4 に、BEMF を検出するために一般的に使用されるネットワークを示します。その目的は、モーターの位相ボリュームを分割することです。tage は ADC によって適切に取得されます。 R2 と R1 の値はバスの容量に応じて選択する必要があります。tageレベル。ユーザーは、必要よりもはるかに低い R1 / (R2 + R1) 比を実装すると、BEMF 信号が低すぎて制御が十分に堅牢でなくなる可能性があることに注意する必要があります。
一方、比率が必要以上に高いと、D1 保護ダイオードが頻繁にオン/オフすることになり、そのリカバリ電流がノイズを注入する可能性があります。推奨値は次のとおりです。
モーター相から取り出される電流を制限するには、R1 と R2 の非常に低い値を避ける必要があります。
R1 は、GND ではなく GPIO に接続される場合があります。これにより、ネットワークのランタイムを有効または無効にすることができます。
6 ステップのファームウェアでは、GPIO は常にリセット状態にあり、ネットワークは有効になります。ただし、PWM オン時間中の検出用に BEMF しきい値を設定するときは、最終的に D3 が存在することを考慮する必要があります。通常、理想的なしきい値に 0.5÷0.7 V が加算されます。
C1 はフィルタリングを目的としており、PWM 周波数範囲の信号帯域幅を制限してはなりません。
D4 と R3 は、PWM 整流中、特に高電圧での BEMF_SENSING_ADC ノードの高速放電用です。tag電子ボード。
D1 および D2 ダイオードはオプションであり、BEMF センシング ADC チャネルの最大定格に違反するリスクがある場合にのみ追加する必要があります。
制御アルゴリズムパラメータの最適化
起動手順
起動手順は通常、3 つの s のシーケンスで構成されます。tages:
- 位置合わせ。ロータは所定の位置に位置合わせされる。
- オープンループ加速。巻tagパルスが所定のシーケンスで印加されて磁場が生成され、ローターが回転を開始します。シーケンスの速度は徐々に増加し、ローターが特定の速度に到達できるようになります。
- 切り替える。ローターが特定の速度に達すると、アルゴリズムは閉ループの 6 ステップ制御シーケンスに切り替わり、モーターの速度と方向の制御を維持します。
図 5 に示すように、ユーザーはコードを生成する前に MC ワークベンチで起動パラメータをカスタマイズできます。 XNUMX つの異なる運転モードが利用可能です。
- 巻tageモード。このアルゴリズムは、モーター位相に適用される PWM のデューティ サイクル (目標位相電圧) を変更することによって速度を制御します。tage はスタートアップ プロのセグメントごとに定義されますfile
- 現在のモード。このアルゴリズムは、モーターの相に流れる電流を変化させることによって速度を制御します。電流目標は、スタートアップ プロのセグメントごとに定義されます。file
図 5. MC ワークベンチの起動パラメータ
アライメント
図 5 では、フェーズ 1 は常にアライメント ステップに対応します。ローターは「初期電気角」に最も近い6段階の位置に合わせられます。
デフォルトでは、フェーズ 1 の期間は 200 ミリ秒であることに注意することが重要です。このステップ中に、デューティ サイクルは直線的に増加して、目標の Phase Vol に達します。tage (相電流、電流駆動モードが選択されている場合)。ただし、大型のモーターの場合、または慣性が大きい場合は、推奨される持続時間、さらには目標の位相ボリュームも異なります。tage/Current は回転を適切に開始するのに十分ではない可能性があります。
図 6 に、間違った位置合わせ条件と適切な位置合わせ条件の比較を示します。
フェーズ 1 の目標値または期間がローターを開始位置に強制するのに十分でない場合、ユーザーはモーターが回転を開始せずに振動しているのを見ることができます。その一方で、電流吸収が増加します。始動手順の最初の期間では、電流は増加しますが、トルクはモーターの慣性を克服するのに十分ではありません。図 6 (A) の上部では、電流が増加していることがわかります。ただし、BEMF の証拠はなく、モーターが停止します。加速ステップが開始されると、ローターの位置が不確かになるため、アルゴリズムによる起動手順の完了とモーターの実行が妨げられます。
音量を上げるtagフェーズ 1 中に e/current フェーズを実行すると、問題が解決される可能性があります。
巻でtageモード、ターゲットボリュームtagコードを再生成する必要なく、起動中のモーター パイロットを使用してカスタマイズできます。モーターパイロットでは、回転上昇セクションで、同じ加速プロfile 図 1 の結果が報告されています (図 7 を参照)。ここでのボリュームに注意してくださいtag位相はタイマレジスタ（S16Aユニット）に設定されたパルスとして表示することも、出力ボリュームに対応して表示することもできます。tage (Vrms単位)。
ユーザーがモーターに最適な適切な値を見つけたら、これらの値を MC ワークベンチ プロジェクトに実装できます。コードを再生成してデフォルト値を適用できます。以下の式は、体積と体積の相関関係を説明します。tagVrms および S16A 単位の e フェーズ。
電流モードでは、モーター パイロット GUI で、目標電流は S16A にのみ表示されます。その変換は ampere はシャント値と amp電流制限回路で使用される増幅ゲイン。
オープンループ加速
図 5 では、フェーズ 2 が加速フェーズに対応します。 6 ステップ シーケンスは、開ループでモーターを高速化するために適用されるため、ローターの位置は 6 ステップ シーケンスと同期しません。この場合、電流位相は最適値よりも高く、トルクは低くなります。
MC ワークベンチ (図 5) では、ユーザーは XNUMX つ以上の加速セグメントを定義できます。特に、大型のモーターの場合は、より遅い r で加速することをお勧めします。amp より急なRを実行する前に慣性を克服するためamp。各セグメント中、デューティ サイクルは線形に増加し、ボリュームの最終目標に到達します。tage/そのセグメントの現在のフェーズ。したがって、同じ構成テーブルに示されている対応する速度で位相の転流が強制されます。
図 8 では、加速度と体積の比較が示されています。tag位相 (A) が低すぎるため、適切な位相 (B) が提供されます。
ターゲットボリュームの場合tag8 つの相の電流またはその持続時間は、モーターが対応する速度に達するには十分ではないため、ユーザーはモーターの回転が停止し、振動し始めることがわかります。図 XNUMX の上部では、モーターが失速すると電流が突然増加しますが、適切に加速すると電流は途切れることなく増加します。モーターが停止すると、始動手順は失敗します。
音量を上げるtage/current フェーズにより問題が解決される可能性があります。
一方、vol の場合、tag定義された e/電流位相が高すぎると、モーターが開ループで非効率的に動作するため、電流が上昇して過電流に達する可能性があります。モーターが突然停止し、モーター パイロットに過電流アラームが表示されます。電流の動作を図 9 に示します。
音量を下げるtage/current フェーズにより問題が解決される可能性があります。
アライメントステップと同様に、ターゲットボリュームtage/current は、コードを再生成することなく、Motor Pilot を使用して起動中にランタイムをカスタマイズできます。その後、適切な設定が特定されたら、それを MC ワークベンチ プロジェクトに実装できます。
切り替える
起動手順の最後のステップはスイッチオーバーです。このステップ中に、アルゴリズムは検知された BEMF を利用して 6 ステップのシーケンスをローターの位置と同期させます。スイッチオーバーは、図 10 の下線付きのパラメーターで示されたセグメントで開始されます。これは、MC ワークベンチのセンサーレス起動パラメーター セクションで構成できます。
有効な BEMF ゼロクロス検出信号 (この条件を満たすにはセクション 2.1 を参照) の後、アルゴリズムは閉ループ動作に切り替わります。次の理由により、スイッチオーバー手順が失敗する可能性があります。
- スイッチオーバー速度が適切に設定されていません
- 速度ループのPIゲインが高すぎる
- BEMF ゼロクロス イベントを検出するためのしきい値が適切に設定されていない
スイッチオーバー速度が正しく設定されていません
スイッチオーバーが開始される速度は、デフォルトでは、MC ワークベンチのドライブ設定セクションで設定できる初期目標速度と同じです。ユーザーは、速度ループが閉じるとすぐに、モーターが切り替え速度から目標速度まで瞬時に加速されることに注意する必要があります。これら 2 つの値が大きく離れている場合、過電流障害が発生する可能性があります。
速度ループのPIゲインが高すぎる
スイッチオーバー中、アルゴリズムは、事前定義されたシーケンスの強制から速度を測定し、それに応じて出力値を計算します。したがって、開ループ加速の結果である実際の速度を補償します。 PI ゲインが高すぎる場合、一時的に不安定になる可能性がありますが、過大な場合は過電流障害につながる可能性があります。
図 11 に示す例と例amp開ループ動作から閉ループ動作への移行中にこのような不安定性が発生する可能性があります。
間違った BEMF しきい値
- 間違った BEMF しきい値が設定されている場合、ゼロクロスは事前に検出されるか、または遅く検出されます。これにより、次の 2 つの主な影響が引き起こされます。
- 波形は非対称であり、制御が非効率であるため、トルクのリップルが大きくなります (図 12)。
- トルクのリップルを補償しようとして速度ループが不安定になる
- ユーザーは、速度制御が不安定になり、最悪の場合、モーター駆動と制御が非同期になり、過電流イベントが発生する可能性があります。
- BEMF しきい値を適切に設定することは、アルゴリズムのパフォーマンスを向上させるために非常に重要です。しきい値はバスのボリュームにも依存しますtage値とセンシングネットワーク。 vol を揃える方法を確認するには、セクション 2.1 を参照することをお勧めします。tage レベルは、MC ワークベンチで設定された公称値と同じになります。
閉ループ動作
モーターが加速フェーズを完了すると、BEMF ゼロクロスが検出されます。ローターは 6 ステップのシーケンスと同期し、閉ループ動作が得られます。ただし、さらなるパラメータの最適化を実行してパフォーマンスを向上させることができます。
たとえば、前のセクション 3.1.3 (「間違った BEMF しきい値」) で説明したように、速度ループは機能していても不安定に見える場合があり、BEMF しきい値には何らかの調整が必要な場合があります。
さらに、モーターが高速で動作する必要がある場合、または高い PWM デューティ サイクルで駆動される場合は、次の側面を考慮する必要があります。
PWM周波数
- 速度ループPIゲイン
- 消磁ブランキング期間位相
- ゼロクロスとステップ転流の間の遅延
- PWMオフ時間とオン時間の検出を切り替えます
PWM周波数
センサーレスの 6 ステップ アルゴリズムは、PWM サイクルごとに BEMF の取得を実行します。ゼロクロッシング イベントを適切に検出するには、十分な数の取得が必要です。経験則として、適切な動作のためには、10 電気角にわたって少なくとも 60 回の取得により、良好で安定したローター同期が得られます。
したがって
速度ループPIゲイン
速度ループ PI ゲインは、加速または減速のコマンドに対するモーターの応答性に影響します。 PID レギュレータがどのように動作するかについての理論的な説明は、このドキュメントの範囲を超えています。ただし、速度ループ レギュレータのゲインは実行時にモーター パイロットを通じて変更でき、必要に応じて調整できることに注意する必要があります。
消磁ブランキング期間位相
フローティング相の消磁は、相通電の変化後の期間であり、その間の電流放電 (図 14) により、逆起電力の読み取り値は信頼できません。したがって、アルゴリズムは信号が経過する前に信号を無視する必要があります。この期間は、MC ワークベンチでパーセントとして定義されます。tage ステップ (電気角 60 度) であり、図 15 に示すように、モーター パイロットを通じて実行時間を変更できます。モーター速度が高くなるほど、消磁期間も速くなります。デフォルトでは、減磁は最大定格速度の 2/3 で 2 PWM サイクルに設定された下限に達します。モーターのインダクタンス位相が低く、消磁にそれほど時間がかからない場合、ユーザーはマスキング期間または最小期間の設定速度を減らすことができます。ただし、ステップ整流中に制御が突然不安定になる可能性があるため、マスキング期間を 3 ～ XNUMX PWM サイクル未満に下げることはお勧めできません。
BEMF ゼロクロスとステップ整流の間の遅延
BEMF ゼロクロス イベントが検出されると、アルゴリズムは通常、ステップ シーケンスの転流まで 30 電気角待機します (図 16)。このようにして、ゼロクロスがステップの中間点に配置され、最大効率が目標となります。
ゼロクロス検出の精度は取り込みの数、つまり PWM 周波数 (セクション 3.2.1 を参照) に依存するため、高速では検出の精度が重要になる可能性があります。その後、波形の明らかな非対称性と電流の歪みが生成されます (図 17 を参照)。これは、ゼロクロス検出とステップ転流の間の遅延を減らすことで補償できます。ゼロクロス遅延は、図 18 に示すように、ユーザーがモーター パイロットを通じて実行時に変更できます。
PWMオフ時間とオン時間の検出を切り替えます
速度または負荷電流 (つまり、モーター出力トルク) が増加すると、PWM 駆動のデューティ サイクルが増加します。したがって、 の時間はampオフ時間中の BEMF の持続が減少します。デューティ サイクルの 100% に到達するには、PWM のオン時間中に ADC 変換がトリガされ、PWM オフ時間中の BEMF センシングから PWM オン時間に切り替わります。
ON 時の BEMF しきい値の設定が間違っていると、セクション 3.1.3 (「間違った BEMF しきい値」) で説明したのと同じ問題が発生します。
デフォルトでは、BEMF オン検出しきい値はバス容量の半分に設定されています。tage (セクション 2.1 を参照)。ユーザーは、実際のしきい値がバスの容量に依存することを考慮する必要があります。tage値とセンシングネットワーク。セクション 2.1 の指示に従って、必ずボリュームを調整してください。tagMC ワークベンチで設定された公称レベルにレベルを合わせます。
アルゴリズムがオフ検出とオン検出の間で切り替わるしきい値と PWM デューティ サイクルの値は、モーター パイロット (図 19) を通じて実行時に構成可能であり、Vol で利用可能です。tageモード走行のみ。
トラブルシューティング
センサーレス 6 ステップ アルゴリズムでモーターを適切に回転させるには何に注意する必要がありますか?センサーレス 6 ステップ アルゴリズムでモーターを回転させるということは、BEMF 信号を適切に検出し、モーターを加速し、ローターを制御アルゴリズムと同期させます。 BEMF 信号を適切に測定するには、BEMF 検知ネットワークの効果的な設計が必要です (セクション 2.1 を参照)。対象ボリュームtage（voltage モード駆動) または起動シーケンス中の電流 (電流モード駆動) は、モーターのパラメーターによって異なります。ボリュームの定義 (そして最終的には期間)tagアライメント、加速、および切り替えステップ中の e/電流位相は、手順を成功させるために非常に重要です (セクション 3 を参照)。
最終的に、ローターの同期とモーターの速度を定格速度まで上げる能力は、「で説明されているように、PWM 周波数、BEMF しきい値、消磁期間、ゼロクロス検出とステップ転流の間の遅延の最適化に依存します」セクション3.2。
BEMF 抵抗分圧器の適切な値はどれくらいですか?
ユーザーは、間違った BEMF 抵抗分圧器の値を使用すると、モーターを適切に駆動する可能性が失われる可能性があることに注意する必要があります。 BEMF センシング ネットワークの設計方法の詳細については、セクション 2.1 を参照してください。
起動手順を設定するにはどうすればよいですか?
- 起動プロセスを最適化するには、回転上昇フェーズの各ステップの時間を数秒に増やすことをお勧めします。これにより、モーターが適切に加速したかどうか、または開ループ手順のどの速度/ステップで失敗したかを理解することが可能になります。
- 高慣性モーターを急勾配の r で加速することはお勧めできません。amp.
- 設定されたボリュームの場合、tage 相または電流相が低すぎると、モーターが停止します。高すぎると、過電流が発生します。徐々に音量を上げていくtage フェーズ (ボリュームtage モード駆動）またはアライメントおよび加速ステップ中の電流（電流モード駆動）により、ユーザーはモーターの動作範囲を理解できます。確かに、最適なものを見つけるのに役立ちます。
- 閉ループ動作に切り替える場合は、速度ループによる制御損失や不安定性を排除するために、最初に PI のゲインを下げる必要があります。この時点で、BEMF センシング ネットワークが適切に設計されており (セクション 2.1 を参照)、BEMF 信号が適切に取得されていることを確認することが重要です。ユーザーは、ツールの ASYNC プロット セクションで使用可能なレジスタ BEMF_U、BEMF_V、および BEMF_U を選択することで、BEMF の読み取り値にアクセスし、モーター パイロット (図 20 を参照) でプロットできます。モーターが実行状態になると、速度ループ コントローラーのゲインを最適化できます。詳細またはパラメータの最適化については、セクション 3 およびセクション 3.2 を参照してください。
始動時にモーターが動かない場合はどうすればよいですか?
- 起動時に、ボリュームが直線的に増加しますtage（voltageモード駆動）または電流（電流モード駆動）がモーター相に供給されます。目標は、既知の事前定義された位置に位置を揃えることです。ボリュームの場合tage が十分に高くないと (特に慣性定数が高いモーターの場合)、モーターは動かず、手順は失敗します。考えられる解決策の詳細については、セクション 3.1.1 を参照してください。
モーターが加速段階を完了しない場合はどうすればよいですか?
アライメントフェーズと同様に、モーターは線形に増加する電圧を適用することにより、開ループで加速されます。tage（voltageモード駆動）またはモーター相への電流（電流モード駆動）。デフォルト値は、最終的に適用される機械的負荷を考慮していないか、モーター定数が正確でないか不明であるか、あるいはその両方です。したがって、加速手順はモーター失速または過電流イベントにより失敗する可能性があります。考えられる解決策の詳細については、セクション 3.1.2 を参照してください。
モーターが閉速度ループに切り替わらないのはなぜですか?
モーターが目標速度まで適切に加速したにもかかわらず突然停止した場合は、BEMF しきい値設定または PI コントローラーのゲインに問題がある可能性があります。詳細については、セクション 3.1.3 を参照してください。
速度ループが不安定に見えるのはなぜですか?
速度が高くなると BEMF の数が少なくなるため、速度に応じて測定のノイズが増加することが予想されます。ampゼロクロッシング検出、およびその結果としての計算の精度に影響を与えます。ただし、セクション 3.1.3 で強調したように、速度ループの過度の不安定性は、間違った BEMF しきい値または適切に設定されていない PI ゲインの症状である可能性もあります。
- 到達可能な最大速度を上げるにはどうすればよいですか?
到達可能な最大速度は、通常、PWM 周波数、同期の喪失 (過剰な消磁期間またはゼロクロス検出とステップ転流の間の誤った遅延による)、不正確な BEMF しきい値などのいくつかの要因によって制限されます。これらの要素を最適化する方法の詳細については、セクション 3.2.1、セクション 3.2.3、セクション 3.2.4、およびセクション 3.2.5 を参照してください。
一定の速度でモーターが突然停止するのはなぜですか?
不正確な PWM オンセンシング BEMF しきい値設定が原因である可能性があります。詳細については、セクション 3.2.5 を参照してください。
改訂履歴
表2. 文書の改訂履歴
| 日付 | バージョン | 変更点 |
| 24年2023月XNUMX日 | 1 | 初回リリース。 |
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ドキュメント / リソース
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STMicroelectronics STM32 モーター制御 SDK 6 ステップファームウェアセンサーレスパラメータ [pdf] ユーザーマニュアル STM32 モーター制御 SDK 6 ステップ ファームウェア センサーレス パラメーター、モーター コントロール SDK 6 ステップ ファームウェア センサーレス パラメーター、ステップ ファームウェア センサーレス パラメーター、ファームウェア センサーレス パラメーター、センサーレス パラメーター、レス パラメーター、パラメーター |
