STM32 موٽر ڪنٽرول SDK 6 Step Firmware Sensor Less Parameter
وضاحتون
- پراڊڪٽ جو نالو: STM32 موٽر ڪنٽرول SDK - 6-قدم فرم ويئر سينسر-گهٽ پيٽرولر اصلاح
- ماڊل تعداد: UM3259
- نظرثاني: Rev 1 - نومبر 2023
- ٺاھيندڙ: STMicroelectronics
- Webسائيٽ: www.st.com
مٿانview
پيداوار موٽر ڪنٽرول ايپليڪيشنن لاء ٺهيل آهي جتي روٽر پوزيشن کي سينسر استعمال ڪرڻ کان سواء طئي ڪرڻ جي ضرورت آهي. فرم ویئر سينسر-گهٽ آپريشن لاءِ پيٽرول کي بهتر بڻائي ٿو، روٽر پوزيشن سان قدم ڪميونٽيشن جي هم وقت سازي کي چالو ڪري ٿو.
BEMF زيرو ڪراسنگ جي چڪاس:
پوئتي اليڪٽرروموٽو فورس (BEMF) موج بدلجي ٿو روٽر پوزيشن ۽ رفتار سان. ٻه حڪمت عمليون موجود آهن صفر-ڪراسنگ جي ڳولا لاءِ:
پوئتي EMF سينسنگ دوران PWM آف ٽائيم: حاصل ڪريو سچل مرحلو جلدtagاي اي ڊي سي طرفان جڏهن ڪو ڪرنٽ نه وهندو آهي، حد جي بنياد تي صفر ڪراسنگ جي سڃاڻپ ڪندي.
پوئتي EMF سينسنگ دوران PWM آن ٽائيم: سينٽر = ٽيپ voltage بس جي اڌ تائين پهچندي آهيtagاي، حد جي بنياد تي صفر ڪراسنگ جي سڃاڻپ (VS / 2).
STM32 موٽر ڪنٽرول SDK - 6-قدم فرم ويئر سينسر-گهٽ پيٽرولر اصلاح
تعارف
هي دستاويز بيان ڪري ٿو ته 6-قدم، سينسر-گهٽ الورورٿم لاءِ ترتيب جي ماپن کي ڪيئن بهتر ڪجي. مقصد هڪ آسان ۽ تيز شروعاتي طريقيڪار حاصل ڪرڻ آهي، پر هڪ مستحڪم بند-لوپ رويي پڻ. اضافي طور تي، دستاويز اهو پڻ بيان ڪري ٿو ته PWM آف ٽائيم ۽ PWM آن ٽائيم دوران واپس EMF صفر-ڪراسنگ جي سڃاڻپ جي وچ ۾ مناسب سوئچ تائين ڪيئن پهچجي جڏهن موٽر کي تيز رفتار سان گھمايو وڃي.tagاي ڊرائيونگ موڊ ٽيڪنڪ. وڌيڪ تفصيل لاءِ 6-قدم فرم ویئر الگورتھم ۽ جلدtage/موجوده ڊرائيونگ ٽيڪنڪ، X-CUBE-MCSDK دستاويزي پيڪيج ۾ شامل لاڳاپيل صارف دستي ڏانهن رجوع ڪريو.
مخففات ۽ مخففات
| مخفف | وصف |
| MCSDK | موٽر ڪنٽرول سافٽ ويئر ڊولپمينٽ کٽ (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | هارڊويئر |
| IDE | مربوط ترقي ماحول |
| MCU | مائڪرو ڪنٽرولر يونٽ |
| GPIO | عام-مقصد ان پٽ/آئوٽ پٽ |
| ADC | اينالاگ کان ڊجيٽل ڪنورٽر |
| VM | جلدtagاي موڊ |
| SL | سينسر-گهٽ |
| بي ايم ايف | پوئتي برقي قوت |
| FW | فرم ویئر |
| ZC | صفر پار ڪرڻ |
| GUI | گرافڪ يوزر انٽرفيس |
| MC | موٽر ڪنٽرول |
| او سي پي | Overcurrent تحفظ |
| پي آءِ ڊي | متناسب- انٽيگرل- نڪتل (ڪنٽرولر) |
| SDK | سافٽ ويئر ڊولپمينٽ کٽ |
| UI | يوزر انٽرفيس |
| ايم سي ڪم بينچ | موٽر ڪنٽرول ورڪ بينچ اوزار، MCSDK جو حصو |
| موٽر پائلٽ | موٽر پائلٽ اوزار، MCSDK جو حصو |
مٿانview
6-اسٽيپ سينسر-گهٽ ڊرائيونگ موڊ ۾، فرم ويئر فلوٽنگ واري مرحلي ۾ محسوس ڪيل پوئتي اليڪٽرروموٽو فورس (BEMF) جو استحصال ڪري ٿو. روٽر جي پوزيشن حاصل ڪئي وئي آهي BEMF جي صفر ڪراسنگ کي ڳولڻ سان. اهو عام طور تي ADC استعمال ڪندي ڪيو ويندو آهي، جيئن شڪل 1 ۾ ڏيکاريل آهي. خاص طور تي، جڏهن روٽر جي مقناطيسي فيلڊ هاء-Z مرحلي کي پار ڪري ٿي، ان سان لاڳاپيل BEMF حجمtage ان جي نشاني کي تبديل ڪري ٿو (صفر-ڪراسنگ). BEMF voltagاي کي ADC ان پٽ تي ماپ ڪري سگهجي ٿو، هڪ مزاحمتي نيٽ ورڪ جي مهرباني جيڪا حجم کي ورهائي ٿيtagاي موٽر جي مرحلي مان اچي رهيو آهي.
جڏهن ته، BEMF سگنل جي رفتار سان متناسب آهي، روٽر پوزيشن شروع ٿيڻ تي، يا تمام گهٽ رفتار تي مقرر نه ٿي ڪري سگھجي. تنهن ڪري، موٽر کي هڪ کليل-لوپ ۾ تيز ڪيو وڃي جيستائين ڪافي BEMF voltage پهچي ويو آهي. اهو BEMF voltage روٽر پوزيشن سان قدم جي ڪميوٽيشن جي هم وقت سازي جي اجازت ڏئي ٿي.
ھيٺ ڏنل پيراگراف ۾، شروعاتي عمل ۽ بند ٿيل لوپ آپريشن، انھن کي ترتيب ڏيڻ لاء پيرا ميٽرن سان گڏ، بيان ڪيو ويو آھي.
BEMF صفر ڪراسنگ جو پتو لڳائڻ
برش بيس موٽر جو پوئين EMF موج روٽر جي پوزيشن ۽ رفتار سان تبديل ٿئي ٿو ۽ trapezoidal شڪل ۾ آهي. شڪل 2 هڪ برقي دور لاءِ ڪرنٽ ۽ پوئتي EMF جي موج کي ڏيکاري ٿو، جتي مضبوط لڪير ڪرنٽ کي ظاهر ڪري ٿي (سادگي خاطر لھرن کي نظرانداز ڪيو ويو آھي)، ڊش ٿيل لڪير پٺئين اليڪٽرروموٽو قوت جي نمائندگي ڪري ٿي، ۽ افقي ڪوآرڊينيٽ اليڪٽرڪ جي نمائندگي ڪري ٿو. موٽر گردش جي نقطه نظر.
هر ٻن مرحلن جي سوئچنگ پوائنٽن جي وچ ۾ هڪ نقطي سان ملندڙ جلندڙ آهي جنهن جي پوئتي اليڪٽرروموٽو قوت پولارٽي تبديل ٿي وئي آهي: صفر ڪراسنگ پوائنٽ. هڪ دفعو صفر ڪراسنگ پوائنٽ جي نشاندهي ڪئي وئي آهي، مرحلو-سوئچنگ لمحو 30 ° جي برقي دير کان پوء مقرر ڪيو ويو آهي. BEMF جي صفر ڪراسنگ کي ڳولڻ لاء، مرڪز ٽيپ voltage ڄاڻڻ گھرجي. مرڪز ٽيپ ان نقطي جي برابر آهي جتي ٽي موٽر مرحلن گڏجي ڳنڍيل آهن. ڪجهه موٽر سينٽر ٽيپ کي دستياب بڻائيندا آهن. ٻين حالتن ۾، ان کي ٻيهر تعمير ڪري سگهجي ٿو voltage مرحلو. 6-قدم الورورٿم جيڪو هتي بيان ڪيو ويو آهي مشورو وٺندو آهيtagبي ايم ايف سينسنگ نيٽ ورڪ جي موجودگي جو موٽر مرحلن سان ڳنڍيل آهي جيڪو مرڪز ٽيپ حجم کي ڳڻڻ جي اجازت ڏئي ٿوtage.
- صفر ڪراسنگ پوائنٽ جي سڃاڻپ لاءِ ٻه مختلف حڪمت عمليون موجود آهن
- PWM آف وقت دوران واپس EMF سينسنگ
- پوئتي EMF سينسنگ دوران PWM آن ٽائيم (في الحال voltagصرف اي موڊ)
PWM آف وقت دوران، سچل مرحلو voltagاي ADC پاران حاصل ڪئي وئي آهي. جيئن ته فلوٽنگ مرحلي ۾ ڪوبه وهڪرو نه وهندو آهي، ۽ ٻيا ٻه زمين سان ڳنڍيل هوندا آهن، جڏهن ته بي اي ايم ايف سچل مرحلي ۾ صفر کي پار ڪري ٿو، ان جي ٻين مرحلن تي برابر ۽ مخالف قطبيت آهي: سينٽر ٽيپ وولtagتنهن ڪري e صفر آهي. انهيءَ ڪري، صفر ڪراسنگ پوائنٽ جي سڃاڻپ ڪئي ويندي آهي جڏهن ADC تبادلو مٿي ٿئي ٿو، يا هيٺ اچي ٿو، هڪ مقرر ٿيل حد.
ٻئي طرف، PWM آن-وقت دوران، هڪ مرحلو بس جي وول سان ڳنڍيل آهيtage، ۽ ٻيو زمين ڏانهن (شڪل 3). هن حالت ۾، مرڪز ٽيپ voltage بس جي اڌ تائين پهچندي آهيtage قدر جڏهن بي ايم ايف سچل مرحلي ۾ صفر آهي. اڳي وانگر، صفر-ڪراسنگ پوائنٽ جي سڃاڻپ ڪئي وئي آهي جڏهن ADC تبادلي مٿان وڌي ٿي (يا هيٺ ٿئي ٿي) هڪ مقرر ڪيل حد تائين. جنهنڪري VS / 2 سان ملندو آهي.
BEMF سينسنگ نيٽورڪ ڊيزائن
شڪل 4 ۾ عام طور تي استعمال ٿيل نيٽ ورڪ BEMF کي سمجھڻ لاء ڏيکاريو ويو آھي. ان جو مقصد موٽر فيز کي ورهائڻ آهيtagاي ڊي سي پاران صحيح طور تي حاصل ڪيو وڃي. R2 ۽ R1 جي قيمتن کي بس جي مقدار جي مطابق چونڊيو وڃيtagاي سطح. صارف کي آگاهي ٿيڻ گهرجي ته هڪ R1 / (R2 + R1) تناسب لاڳو ڪرڻ جي ضرورت کان تمام گهٽ، BEMF سگنل جو نتيجو ٿي سگهي ٿو تمام گهٽ ۽ ڪنٽرول ڪافي مضبوط نه آهي.
ٻئي طرف، ضرورت کان وڌيڪ هڪ تناسب D1 تحفظ واري ڊيوڊس کي بار بار بند ڪرڻ/بند ڪرڻ جو سبب بڻجندو جن جي بحالي واري ڪرنٽ شايد شور انجيڪشن ڪري سگهي ٿي. تجويز ڪيل قدر آهي:
R1 ۽ R2 لاءِ تمام گھٽ قدرن کان پاسو ڪيو وڃي ته جيئن موٽر فيز مان موجوده ٽيپ کي محدود ڪيو وڃي.
R1 ڪڏهن ڪڏهن GND جي بدران GPIO سان ڳنڍيل آهي. اهو نيٽ ورڪ کي رن ٽائم فعال يا غير فعال ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو.
6-قدم فرم ویئر ۾، GPIO هميشه ريٽ اسٽيٽ ۾ آهي ۽ نيٽ ورڪ فعال آهي. بهرحال، D3 جي حتمي موجودگي کي غور ڪيو وڃي ٿو جڏهن PWM آن ٽائيم دوران سينسنگ لاءِ BEMF حد مقرر ڪئي وڃي: اهو عام طور تي مثالي حد تائين 0.5÷0.7 V شامل ڪري ٿو.
C1 فلٽرنگ جي مقصدن لاءِ آهي ۽ PWM فریکوئنسي رينج ۾ سگنل بينڊوڊٿ کي محدود نه ڪرڻ گهرجي.
D4 ۽ R3 PWM ڪميونٽيشنز دوران BEMF_SENSING_ADC نوڊ جي تيز خارج ٿيڻ لاءِ آهن، خاص طور تي وڏي مقدار ۾tagاي بورڊ.
D1 ۽ D2 diodes اختياري آهن ۽ صرف BEMF سينسنگ ADC چينل جي وڌ ۾ وڌ درجه بندي جي ڀڃڪڙي جي خطري جي صورت ۾ شامل ڪيا وڃن.
ڪنٽرول الورورٿم پيٽرولر جي اصلاح
شروعاتي عمل
شروعاتي عمل عام طور تي ٽن سڪن جي ترتيب سان ٺهيل آهيtages:
- ترتيب ڏيڻ. روٽر هڪ مقرر ڪيل پوزيشن تي ترتيب ڏنل آهي.
- اوپن-لوپ تيز رفتار. جلدtage دال هڪ مقناطيسي فيلڊ ٺاهڻ لاءِ اڳ ۾ مقرر ڪيل تسلسل ۾ لاڳو ڪئي ويندي آهي جيڪا روٽر کي گردش ڪرڻ شروع ڪري ٿي. روٽر کي ڪنهن خاص رفتار تائين پهچڻ جي اجازت ڏيڻ لاءِ تسلسل جي شرح تيزيءَ سان وڌي ويندي آهي.
- مٽائڻ. هڪ دفعو روٽر هڪ خاص رفتار تي پهچي چڪو آهي، الورورٿم موٽر جي رفتار ۽ هدايت جي ڪنٽرول کي برقرار رکڻ لاء هڪ بند-لوپ 6-قدم ڪنٽرول ترتيب ڏانهن سوئچ ڪري ٿو.
جيئن تصوير 5 ۾ ڏيکاريو ويو آهي، صارف ڪوڊ ٺاهڻ کان اڳ MC ورڪ بينچ ۾ شروعاتي پيٽرولر کي ترتيب ڏئي سگھي ٿو. ٻه مختلف ڊرائيونگ موڊ موجود آهن:
- جلدtagاي موڊ. الورورٿم موٽر جي مرحلن تي لاڳو ڪيل PWM جي ڊيوٽي چڪر کي مختلف ڪندي رفتار کي ڪنٽرول ڪري ٿو: هڪ ٽارگيٽ فيز حجمtage جي وضاحت ڪئي وئي آھي شروعاتي پرو جي ھر حصي لاءِfile
- موجوده موڊ. الورورٿم رفتار کي ڪنٽرول ڪري ٿو مختلف رفتار سان جيڪو موٽر جي مرحلن ۾ وهندو آهي: هڪ موجوده ٽارگيٽ شروعاتي پرو جي هر حصي لاءِ بيان ڪيو ويو آهي.file
شڪل 5. ايم سي ورڪ بينچ ۾ شروعاتي پيٽرولر
ترتيب ڏيڻ
شڪل 5 ۾، مرحلو 1 هميشه ترتيب واري قدم سان ملندو آهي. روٽر "ابتدائي برقي زاويه" جي ويجهو 6-قدم واري پوزيشن سان ترتيب ڏنل آهي.
اهو نوٽ ڪرڻ ضروري آهي ته، ڊفالٽ طور، مرحلي 1 جي مدت 200 ms آهي. هن مرحلي دوران ڊيوٽي چڪر کي حدف فيز Vol تائين پهچڻ لاءِ لڪير طور وڌايو ويو آهيtage (مرحلو موجوده، جيڪڏهن موجوده ڊرائيونگ موڊ چونڊيو ويو آهي). جڏهن ته، وڏي موٽرن سان يا اعلي جڙت جي صورت ۾، تجويز ڪيل مدت، يا حدف فيز حجمtage/Current مناسب نه ٿي سگھي گردش کي شروع ڪرڻ لاءِ.
شڪل 6 ۾، غلط ترتيب واري حالت ۽ مناسب ھڪڙي جي وچ ۾ ھڪڙو مقابلو مهيا ڪيو ويو آھي.
جيڪڏهن ٽارگيٽ ويل يا فيز 1 جي مدت روٽر کي شروعاتي پوزيشن ۾ مجبور ڪرڻ لاءِ ڪافي نه آهي، صارف ڏسي سگهي ٿو موٽر کي گھمڻ شروع ڪرڻ کان سواءِ. ان کان علاوه، موجوده جذب وڌائي ٿو. شروعاتي طريقيڪار جي پهرين عرصي دوران، موجوده وڌندي آهي، پر موٽر جي جڙت کي ختم ڪرڻ لاء torque ڪافي نه آهي. شڪل 6 (A) جي چوٽي تي، صارف کي موجوده وڌندڙ ڏسي سگھي ٿو. بهرحال، BEMF جو ڪو به ثبوت نه آهي: موٽر وري بند ٿي وئي آهي. هڪ دفعو تيز رفتار قدم شروع ٿئي ٿو، روٽر جي غير يقيني پوزيشن الورورٿم کي شروعاتي طريقيڪار کي مڪمل ڪرڻ ۽ موٽر کي هلائڻ کان روڪي ٿو.
حجم وڌائڻtagفيز 1 دوران اي/موجوده مرحلو مسئلو حل ڪري سگھي ٿو.
جلد ۾tagاي موڊ، ٽارگيٽ حجمtage شروعاتي دوران موٽر پائلٽ سان ڪسٽمائيز ڪري سگھجي ٿو بغير ڪوڊ کي ٻيهر پيدا ڪرڻ جي. موٽر پائلٽ ۾، ريو اپ سيڪشن ۾، ساڳي تيز رفتار پروfile تصوير 1 جي رپورٽ ڪئي وئي آهي (ڏسو شڪل 7). نوٽ ڪريو ته هتي voltage مرحلو ڏيکاري سگھجي ٿو نبض جي طور تي مقرر ڪيل ٽائمر رجسٽر (S16A يونٽ)، يا جيئن ته آئوٽ وول جي مطابقtage (Vrms يونٽ).
هڪ دفعو صارف کي مناسب قيمتون ملن ٿيون جيڪي موٽر لاء بهترين مناسب آهن، اهي قيمتون MC ورڪ بينچ پروجيڪٽ ۾ لاڳو ٿي سگهن ٿيون. اهو ڪوڊ ٻيهر پيدا ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو ڊفالٽ قيمت لاڳو ڪرڻ لاءِ. هيٺ ڏنل فارمولا وول جي وچ ۾ رابطي جي وضاحت ڪري ٿوtagاي مرحلو Vrms ۽ S16A يونٽن ۾.
موجوده موڊ ۾، موٽر پائلٽ GUI ۾، ٽارگيٽ موجوده صرف S16A ۾ ڏيکاريل آهي. ان جي بدلي ۾ ampere تي منحصر آهي shunt قدر ۽ ampموجوده حد جي سرڪٽ ۾ استعمال ٿيل لفافي حاصل.
اوپن-لوپ تيز رفتار
شڪل 5 ۾، مرحلو 2 تيز رفتاري واري مرحلي سان ملندو آهي. 6-قدم جو تسلسل هڪ کليل-لوپ ۾ موٽر کي تيز ڪرڻ لاءِ لاڳو ڪيو ويو آهي، تنهن ڪري، روٽر پوزيشن 6-قدم جي ترتيب سان هم وقت سازي نه ڪئي وئي آهي. موجوده مرحلا پوءِ بهتر کان وڌيڪ آهن ۽ ٽوڪ گهٽ آهي.
MC ورڪ بينچ ۾ (شڪل 5) صارف هڪ يا وڌيڪ تيز رفتار حصن جي وضاحت ڪري سگهي ٿو. خاص طور تي، هڪ وڏي موٽر لاء، اهو سفارش ڪئي وئي آهي ته ان کي تيز رفتار سان تيز ڪيو وڃيamp اسٽيپر آر کي انجام ڏيڻ کان اڳ جڙت کي ختم ڪرڻ لاءِamp. هر ڀاڱي جي دوران، ڊيوٽي چڪر کي قطار ۾ وڌايو ويو آهي وول جي آخري حد تائين پهچڻ لاءtage/هن حصي جو موجوده مرحلو. اهڙيء طرح، اهو ساڳئي ترتيب واري ٽيبل ۾ ظاهر ڪيل ساڳئي رفتار تي مرحلن جي ڪميوٽيشن کي زور ڏئي ٿو.
شڪل 8 ۾، هڪ تيز رفتار جي وچ ۾ هڪ حجم سان مقابلوtage مرحلو (A) تمام گھٽ ۽ ھڪڙو مناسب ھڪڙو (B) مهيا ڪيو ويو آھي.
جيڪڏهن ٽارگيٽ voltagهڪ مرحلي جو e/current يا ان جو عرصو موٽر کي ان لاڳاپيل رفتار تائين پهچڻ جي اجازت ڏيڻ لاءِ ڪافي نه آهي، صارف ڏسي سگهي ٿو ته موٽر اسٽاپ اسپننگ ۽ وائبرٽ ٿيڻ شروع ڪري. شڪل 8 جي چوٽيءَ تي، ڪرنٽ اوچتو وڌي وڃي ٿو جڏهن موٽر اسٽال ٿي وڃي ٿي، جڏهن صحيح طور تي تيز ٿئي ٿي، ڪرنٽ بغير ڪنهن وقفي جي وڌي ٿو. هڪ دفعو موٽر روڪي ٿي، شروعاتي عمل ناڪام ٿي.
حجم وڌائڻtage/موجوده مرحلو مسئلو حل ڪري سگھي ٿو.
ٻئي طرف، جيڪڏهن voltage/موجوده مرحلو بيان ڪيل تمام گھڻو آھي، ڇو ته موٽر اوپن لوپ ۾ غير موثر طور تي ھلندي آھي، ڪرنٽ وڌي سگھي ٿو ۽ اوورڪرنٽ تائين پھچي سگھي ٿو. موٽر اوچتو بند ٿي وڃي ٿي، ۽ موٽر پائلٽ طرفان هڪ اوچتو الارم ڏيکاريو ويو آهي. موجوده جي رويي کي شڪل 9 ۾ ڏيکاريل آهي.
حجم کي گھٽائڻtage/موجوده مرحلو مسئلو حل ڪري سگھي ٿو.
ترتيب واري قدم وانگر، ٽارگيٽ حجمtage/current رن ٽائم ڪسٽمائيز ٿي سگھي ٿو شروعاتي دوران موٽر پائلٽ سان ڪوڊ کي ٻيهر پيدا ڪرڻ جي ضرورت کان سواءِ. پوء، ان کي لاڳو ڪري سگھجي ٿو MC ورڪ بينچ پروجيڪٽ ۾ جڏهن مناسب سيٽنگ جي سڃاڻپ ڪئي وئي آهي.
مٽائڻ
شروعاتي عمل جو آخري مرحلو سوئچ اوور آھي. هن قدم جي دوران، الورورٿم 6-قدم جي ترتيب کي روٽر پوزيشن سان هم وقت سازي ڪرڻ لاء محسوس ٿيل BEMF جو استحصال ڪري ٿو. تصوير 10 ۾ هيٺ ڏنل پيرا ميٽر ۾ ڏيکاريل حصي ۾ سوئچ اوور شروع ٿئي ٿو. اهو MC ورڪ بينچ جي سينسر-لٽ شروعاتي پيٽرولر سيڪشن ۾ ترتيب ڏئي سگهجي ٿو.
صحيح BEMF صفر ڪراسنگ جي سڃاڻپ سگنل کان پوء (هن شرط کي پورو ڪرڻ لاء سيڪشن 2.1 ڏسو)، الگورتھم کي بند ٿيل لوپ آپريشن ۾ تبديل ڪري ٿو. ھيٺ ڏنل سببن جي ڪري سوئچ-اوور قدم ناڪام ٿي سگھي ٿو:
- سوئچ اوور اسپيڊ صحيح طرح ترتيب نه ڏني وئي آھي
- رفتار لوپ جي PI حاصلات تمام وڏا آھن
- BEMF صفر ڪراسنگ واقعي کي ڳولڻ لاء حدون صحيح طور تي مقرر نه ڪيا ويا آهن
سوئچ اوور اسپيڊ صحيح طرح ترتيب نه ڏني وئي
رفتار جنهن تي سوئچ-اوور شروع ٿئي ٿو ڊفالٽ طور تي ساڳيو آهي ابتدائي ٽارگيٽ اسپيڊ جيڪو ايم سي ورڪ بينچ جي ڊرائيو سيٽنگ سيڪشن ۾ ترتيب ڏئي سگهجي ٿو. استعمال ڪندڙ کي خبر رکڻ گهرجي ته، جيئن ئي اسپيڊ لوپ بند ڪيو ويندو آهي، موٽر فوري طور تي سوئچ اوور اسپيڊ کان ٽارگيٽ اسپيڊ تائين تيز ٿي ويندي آهي. جيڪڏهن اهي ٻه قدر تمام پري آهن، هڪ مٿانهون ناڪامي ٿي سگهي ٿي.
رفتار لوپ جي PI حاصلات تمام گهڻي
سوئچ-اوور دوران، الورورٿم رفتار کي ماپڻ لاءِ اڳواٽ بيان ڪيل تسلسل کي مجبور ڪرڻ کان اڳتي وڌندو آھي ۽ ان مطابق ٻاھرين ويلن کي ڳڻيو. اهڙيء طرح، اهو حقيقي رفتار کي معاوضو ڏئي ٿو جيڪو اوپن لوپ تيز رفتار جو نتيجو آهي. جيڪڏهن PI حاصلات تمام وڏا آهن، هڪ عارضي عدم استحڪام جو تجربو ٿي سگهي ٿو، پر اهو ٿي سگهي ٿو اوورڪرنٽ ناڪامي جي صورت ۾ جيڪڏهن مبالغ آندي.
شڪل 11 ڏيکاري ٿو ۽ اڳوڻيampاوپن-لوپ کان بند-لوپ آپريشن جي منتقلي دوران اهڙي عدم استحڪام جو سبب آهي.
غلط BEMF حدون
- جيڪڏهن غلط BEMF حد مقرر ڪئي وئي آهي، صفر ڪراسنگ يا ته اڳ ۾ يا دير سان معلوم ٿئي ٿو. اهو ٻه مکيه اثرات پيدا ڪري ٿو:
- موج جي شڪل بي ترتيب آهي ۽ ڪنٽرول غير موثر آهي جنهن جي ڪري تيز ٽارڪ (شڪل 12)
- اسپيڊ لوپ غير مستحڪم ٿي وڃي ٿو ٽوڪ جي لھرن کي معاوضي ڏيڻ جي ڪوشش ڪندي
- استعمال ڪندڙ کي غير مستحڪم رفتار ڪنٽرول جو تجربو ٿيندو ۽، بدترين حالتن ۾، موٽر ڊرائيونگ جي هڪ غير هم وقت سازي ڪنٽرول سان گڏ هڪ اوورورنٽ واقعي جي ڪري ٿي.
- بي ايم ايف جي حدن جي مناسب سيٽنگ الورورٿم جي سٺي ڪارڪردگي لاء اهم آهي. حد پڻ بس جي مقدار تي منحصر آهيtagاي قدر ۽ سينسنگ نيٽ ورڪ. اهو سيڪشن 2.1 ڏانهن رجوع ڪرڻ جي صلاح ڏني وئي آهي ته ڪيئن ترتيب ڏيڻ جي voltagايم سي ورڪ بينچ ۾ نامزد ٿيل ھڪڙي سيٽ تائين اي سطحون.
بند ٿيل لوپ آپريشن
جيڪڏهن موٽر تيز رفتاري واري مرحلي کي مڪمل ڪري ٿي، BEMF صفر ڪراسنگ معلوم ٿئي ٿو. روٽر 6-قدم جي ترتيب سان هم وقت سازي ڪئي وئي آهي ۽ هڪ بند لوپ آپريشن حاصل ڪيو ويندو آهي. جڏهن ته، پرفارمنس کي بهتر ڪرڻ لاء وڌيڪ پيٽرولر جي اصلاح ڪري سگهجي ٿي.
مثال طور، جيئن اڳئين سيڪشن 3.1.3 ("غلط BEMF حدون") ۾ بيان ڪيو ويو آهي، رفتار لوپ، جيتوڻيڪ ڪم ڪري رهيو آهي، غير مستحڪم ٿي سگهي ٿو ۽ BEMF حدن کي ڪجهه سڌارڻ جي ضرورت هجي.
اضافي طور تي، هيٺين حصن تي غور ڪيو وڃي ٿو جيڪڏهن هڪ موٽر کي تيز رفتار تي ڪم ڪرڻ جي درخواست ڪئي وئي آهي يا اعلي PWM ڊيوٽي چڪر سان هلائي وئي آهي:
PWM فریکوئنسي
- اسپيڊ لوپ PI حاصلات
- Demagnetization blanking period مرحلو
- صفر ڪراسنگ ۽ قدم ڪميوٽيشن جي وچ ۾ دير
- PWM آف ٽائيم ۽ آن ٽائيم سينسنگ جي وچ ۾ مٽايو
PWM فریکوئنسي
سينسر-گهٽ 6-قدم الگورتھم هر PWM چڪر ۾ BEMF جي حصول کي انجام ڏئي ٿو. صفر ڪراسنگ واقعي کي صحيح طور تي معلوم ڪرڻ لاءِ، ڪافي تعداد ۾ حاصلات جي ضرورت آھي. انگن اکرن جي قاعدي جي طور تي، مناسب آپريشن لاء، گهٽ ۾ گهٽ 10 حصولون 60 برقي زاوين کان وڌيڪ سٺي ۽ مستحڪم روٽر هم وقت سازي جي اجازت ڏين ٿيون.
تنهن ڪري
اسپيڊ لوپ PI حاصلات
اسپيڊ لوپ PI حاصلات موٽر جي ردعمل تي اثر انداز ڪن ٿا ڪنهن به حڪم تي تيز رفتار يا گهٽتائي. هڪ نظرياتي وضاحت ته ڪيئن هڪ PID ريگيوليٽر ڪم ڪري ٿو هن دستاويز جي دائري کان ٻاهر آهي. بهرحال، صارف کي خبر هجڻ گهرجي ته رفتار لوپ ريگيوليٽر حاصلات کي موٽر پائلٽ ذريعي رن ٽائم تي تبديل ڪري سگهجي ٿو ۽ گهربل طور تي ترتيب ڏني وڃي.
Demagnetization blanking period مرحلو
سچل مرحلي جي demagnetization مرحلي جي توانائي جي تبديلي کان پوء هڪ دور آهي جنهن دوران، موجوده خارج ٿيڻ جي ڪري (شڪل 14)، پوئتي EMF پڙهڻ قابل اعتماد نه آهي. تنهن ڪري، الورورٿم کي لازمي طور تي نظر انداز ڪرڻ کان اڳ سگنل ختم ٿي چڪو آهي. اهو عرصو MC ورڪ بينچ ۾ هڪ سيڪڙو طور بيان ڪيو ويو آهيtage هڪ قدم جو (60 اليڪٽريڪل درجا) ۽ رن ٽائم کي موٽر پائلٽ ذريعي تبديل ڪري سگھجي ٿو جيئن تصوير 15 ۾ ڏيکاريل آهي. موٽر جي رفتار جيتري وڌيڪ هوندي، اوتري تيزيءَ سان ڊيمنيٽائيزيشن وارو دور. Demagnetization، ڊفالٽ طور، وڌ ۾ وڌ درجه بندي جي رفتار جي 2/3 تي ٽن PWM سائيڪلن تي مقرر ڪيل گھٽ حد تائين پهچي ٿو. جيڪڏهن موٽر جو انڊڪٽينس مرحلو گهٽ آهي ۽ ان کي ڊمگنيٽائيز ڪرڻ لاءِ گهڻو وقت جي ضرورت نه آهي، صارف ماسڪنگ جي مدت يا رفتار کي گهٽائي سگھي ٿو جنهن تي گهٽ ۾ گهٽ مدت مقرر ڪئي وئي آهي. بهرحال، اها سفارش نه ڪئي وئي آهي ته ماسڪنگ جي مدت کي 2 - 3 PWM سائيڪلن کان هيٺ ڪيو وڃي ڇاڪاڻ ته ڪنٽرول قدم جي ڪميوٽيشن دوران اوچتو عدم استحڪام پيدا ڪري سگهي ٿي.
BEMF صفر ڪراسنگ ۽ قدم ڪميوٽيشن جي وچ ۾ دير
هڪ دفعو BEMF صفر-ڪراسنگ واقعو معلوم ڪيو ويو آهي، الورورٿم عام طور تي 30 برقي درجا انتظار ڪري ٿو جيستائين هڪ قدم جي ترتيب جي ڪميوٽيشن (شڪل 16). هن طريقي سان، صفر ڪراسنگ کي وڌ ۾ وڌ ڪارڪردگي کي نشانو بڻائڻ لاء قدم جي وچ واري پوائنٽ تي پوزيشن ڪئي وئي آهي.
جيئن ته صفر ڪراسنگ جي چڪاس جي درستگي جو دارومدار حاصلات جي تعداد تي آهي، تنهن ڪري PWM فريڪوئنسي تي (ڏسو سيڪشن 3.2.1)، ان جي چڪاس جي درستگي تيز رفتار سان لاڳاپيل ٿي سگهي ٿي. ان کان پوءِ موج فارمز جي هڪ واضح اڻ برابري ۽ ڪرنٽ جي تحريف پيدا ڪري ٿي (ڏسو شڪل 17). اهو صفر-ڪراسنگ ڳولڻ ۽ قدم جي ڪميوٽيشن جي وچ ۾ دير کي گهٽائڻ سان معاوضو ڪري سگهجي ٿو. زيرو ڪراسنگ ڊيلي استعمال ڪندڙ کي موٽر پائلٽ ذريعي رن ٽائيم تبديل ڪري سگھجي ٿو جيئن تصوير 18 ۾ ڏيکاريل آھي.
PWM آف ٽائيم ۽ آن ٽائيم سينسنگ جي وچ ۾ مٽايو
جڏهن ته رفتار وڌائڻ يا موجوده لوڊ (جيڪو موٽر آئوٽ ٽاڪ کي چوڻ آهي)، PWM ڊرائيونگ جو فرض چڪر وڌائي ٿو. اهڙيء طرح، s لاء وقتampبي ايم ايف کي بند ڪرڻ دوران بند وقت گھٽجي ويو آهي. ڊيوٽي چڪر جي 100٪ تائين پهچڻ لاءِ، PWM جي آن ٽائم دوران ADC تبادلي کي شروع ڪيو ويندو آهي، اهڙيءَ طرح PWM آف ٽائيم دوران BEMF سينسنگ کان PWM آن ٽائم تي سوئچ ڪندي.
ON-Time دوران BEMF حدن جي غلط تشڪيل سيڪشن 3.1.3 ("غلط BEMF حدون") ۾ بيان ڪيل ساڳين مسئلن جي ڪري ٿي.
ڊفالٽ طور، BEMF ON-sensing thresholds مقرر ڪيا ويا آھن بس جي اڌ تائينtage (ڏسو سيڪشن 2.1). استعمال ڪندڙ کي لازمي طور تي غور ڪرڻ گهرجي ته حقيقي حدون بس جي مقدار تي منحصر آهنtagاي قدر ۽ سينسنگ نيٽ ورڪ. سيڪشن 2.1 ۾ ڏنل اشارن تي عمل ڪريو ۽ پڪ ڪريو ته والیم کي ترتيب ڏيوtagايم سي ورڪ بينچ ۾ نامزد ٿيل هڪ سيٽ تائين اي سطح.
حدن جا قدر ۽ PWM ڊيوٽي چڪر جنهن ۾ OFF ۽ ON-sensing جي وچ ۾ الگورتھم ادل بدلجي ٿو رن ٽائم کي موٽر پائلٽ (Figure 19) ذريعي ترتيب ڏئي سگهجي ٿو ۽ Volume ۾ موجود آهي.tagصرف اي موڊ ڊرائيونگ.
مشڪلاتون
مون کي ڇا خيال رکڻو پوندو موٽر کي صحيح طرح گھمڻ لاءِ هڪ سينسر کان گهٽ 6-اسٽيپ الگورٿم سان؟ هڪ موٽر کي اسپن ڪرڻ هڪ سينسر-لٽ 6-اسٽيپ الگورٿم جو مطلب آهي ته BEMF سگنل کي صحيح طرح سڃاڻڻ، موٽر کي تيز ڪرڻ، ۽ روٽر کي ڪنٽرول الگورٿم سان هم وقت سازي ڪريو. BEMF سگنلن جي صحيح ماپ BEMF سينسنگ نيٽ ورڪ جي مؤثر ڊيزائن ۾ آهي (سيڪشن 2.1 ڏسو). ٽارگيٽ جلدtagاي (جلدtagاي موڊ ڊرائيونگ) يا موجوده (موجوده موڊ ڊرائيونگ) شروعاتي ترتيب دوران موٽر پيٽرولر تي منحصر آهي. وصف جي تعريف (۽ آخرڪار مدت).tagاي/موجوده مرحلو دوران الائنمينٽ، ايڪسلريشن، ۽ سوئچ اوور جا مرحلا ڪامياب عمل لاءِ اهم آهن (ڏسو سيڪشن 3).
آخر ۾، روٽر جي هم وقت سازي ۽ رفتار جي موٽر کي ريٽيڊ اسپيڊ تائين وڌائڻ جي صلاحيت PWM فریکوئنسي، BEMF حد، ڊيمگنيٽائيزيشن جي مدت ۽ صفر ڪراسنگ جي چڪاس ۽ قدم ڪميوٽيشن جي وچ ۾ دير جي اصلاح تي منحصر آهي، جيئن بيان ڪيو ويو آهي. سيڪشن 3.2.
BEMF ريزسٽر ورهائيندڙ جي صحيح قيمت ڇا آهي؟
استعمال ڪندڙ کي خبر رکڻ گهرجي ته هڪ غلط BEMF ريزسٽر ورهائيندڙ قدر شايد موٽر کي صحيح طريقي سان هلائڻ جي ڪنهن به موقعي کي ختم ڪري سگهي ٿي. وڌيڪ تفصيل لاءِ BEMF سينسنگ نيٽ ورڪ ڪيئن ٺاهجي، سيڪشن 2.1 ڏانهن رجوع ڪريو.
آئون شروعاتي طريقيڪار کي ڪيئن ترتيب ڏيان؟
- شروعاتي عمل کي بهتر ڪرڻ لاء، اهو سفارش ڪئي وئي آهي ته بحالي واري مرحلي جي هر مرحلي جي مدت کي ڪيترن ئي سيڪنڊن تائين وڌايو وڃي. ان کان پوء اهو سمجهڻ ممڪن آهي ته ڇا موٽر صحيح طور تي تيز ٿئي ٿي، يا اوپن لوپ جي عمل جي رفتار/ قدم تي ناڪام ٿئي ٿي.
- اهو مشورو نه آهي ته تيز رفتار واري موٽر کي تيز رفتار سان تيز ڪيو وڃيamp.
- جيڪڏهن ترتيب ڏنل حجمtagاي مرحلو يا موجوده مرحلو تمام گهٽ آهي، موٽر اسٽال. جيڪڏهن اهو تمام گهڻو آهي، overcurrent شروع ڪيو ويندو آهي. تدريجي طور تي حجم وڌايوtagاي مرحلو (جلدtagاي موڊ ڊرائيونگ) يا موجوده (موجوده موڊ ڊرائيونگ) جي ترتيب ۽ رفتار جي مرحلن دوران صارف کي موٽر جي ڪم ڪرڻ جي حد کي سمجهڻ جي اجازت ڏئي ٿي. درحقيقت، اهو بهترين ڳولڻ ۾ مدد ڪري ٿو.
- جڏهن بند ٿيل لوپ آپريشن کي تبديل ڪرڻ جي ڳالهه اچي ٿي، PI جي حاصلات کي پهريان کان گهٽ ڪرڻ گهرجي ته اهو خارج ڪرڻ لاءِ ته ڪنٽرول يا عدم استحڪام جو نقصان اسپيڊ لوپ جي ڪري آهي. هن نقطي تي، پڪ ٿي ته BEMF سينسنگ نيٽ ورڪ صحيح طرح سان ٺهيل آهي (سيڪشن 2.1 ڏسو) ۽ BEMF سگنل صحيح طور تي حاصل ڪيل اهم آهي. صارف BEMF جي پڙھڻ تائين رسائي ڪري سگھي ٿو، ۽ ان کي موٽر پائلٽ ۾ پلاٽ ڪري سگھي ٿو (ڏسو تصوير 20) ٽول جي ASYNC پلاٽ سيڪشن ۾ موجود رجسٽر BEMF_U، BEMF_V ۽ BEMF_U کي منتخب ڪندي. هڪ دفعو موٽر رن اسٽيٽ ۾ آهي، رفتار لوپ ڪنٽرولر حاصلات کي بهتر ڪري سگهجي ٿو. وڌيڪ تفصيل لاءِ يا پيٽرول جي اصلاح لاءِ، ڏسو سيڪشن 3 ۽ سيڪشن 3.2.
مان ڇا ڪري سگهان ٿو جيڪڏهن موٽر شروع ٿيڻ تي منتقل نه ٿئي؟
- شروعاتي طور تي، هڪ سڌريل وڌندڙ حجمtagاي (جلدtagاي موڊ ڊرائيونگ) يا موجوده (موجوده موڊ ڊرائيونگ) موٽر مرحلن کي مهيا ڪيل آهي. مقصد اهو آهي ته ان کي هڪ سڃاتل ۽ اڳوڻي پوزيشن تي ترتيب ڏيو. جيڪڏهن voltage ڪافي نه آھي (خاص طور تي موٽرز سان گڏ ھڪڙو اعلي inertia لڳاتار)، موٽر حرڪت نٿو ڪري ۽ طريقيڪار ناڪام ٿئي ٿو. ممڪن حلن بابت وڌيڪ معلومات لاءِ، سيڪشن 3.1.1 ڏانهن رجوع ڪريو.
مان ڇا ڪري سگهان ٿو جيڪڏهن موٽر تيز رفتار واري مرحلي کي مڪمل نه ڪري؟
جيئن ته ترتيب واري مرحلي لاءِ، موٽر کي تيز ڪيو ويندو آهي اوپن لوپ ۾ هڪ لڪيريءَ سان وڌندڙ وول کي لاڳو ڪندي.tagاي (جلدtagاي موڊ ڊرائيونگ) يا موجوده (موجوده موڊ ڊرائيونگ) موٽر مرحلن ڏانهن. ڊفالٽ ويلز حتمي لاڳو ٿيل ميڪيڪل لوڊ تي غور نه ڪندا آهن، يا موٽر مستقل صحيح ۽/يا سڃاتل نه هوندا آهن. تنهن ڪري، تيز رفتار جي عمل کي ناڪام ٿي سگھي ٿو موٽر اسٽال يا هڪ اوورڪرنٽ واقعي سان. ممڪن حلن بابت وڌيڪ معلومات لاءِ، سيڪشن 3.1.2 ڏانهن رجوع ڪريو.
موٽر بند ٿيل اسپيڊ لوپ ۾ ڇو نه ٿي؟
جيڪڏهن موٽر صحيح طور تي ٽارگيٽ جي رفتار کي تيز ڪري ٿي پر اهو اوچتو بند ٿي وڃي ٿو، BEMF حد جي ترتيب يا PI ڪنٽرولر حاصلات ۾ ڪجهه غلط ٿي سگهي ٿو. وڌيڪ تفصيل لاءِ سيڪشن 3.1.3 جو حوالو ڏيو.
ڇو اسپيڊ لوپ غير مستحڪم نظر اچي ٿو؟
رفتار سان ماپ جي شور جي واڌ جي توقع ڪئي وئي آهي ڇاڪاڻ ته تيز رفتار وڌيڪ آهي، بي ايم ايف جو تعداد گهٽ آهي.amples zero-crossing detection for les, and in the result, ان جي حساب جي درستگي. جڏهن ته، اسپيڊ لوپ جي اضافي عدم استحڪام پڻ غلط BEMF حد يا PI حاصلات جي علامت ٿي سگھي ٿي جيڪي صحيح طور تي ترتيب ڏنل نه آهن، جيئن سيڪشن 3.1.3 ۾ نمايان ٿيل آهي.
- مان وڌ ۾ وڌ رسائي جي رفتار کي ڪيئن وڌائي سگهان ٿو؟
وڌ ۾ وڌ پهچڻ جي رفتار عام طور تي ڪيترن ئي عنصرن جي ڪري محدود هوندي آهي: PWM فریکوئنسي، هم وقت سازي جو نقصان (وڌيڪ ڊيمنيٽائيزيشن جي مدي جي ڪري يا صفر-ڪراسنگ ڳولڻ ۽ قدم جي ڪميوٽيشن جي وچ ۾ غلط دير جي ڪري)، غلط BEMF حد. وڌيڪ تفصيل لاءِ ته انهن عناصرن کي ڪيئن بهتر بڻايو وڃي، سيڪشن 3.2.1، سيڪشن 3.2.3، سيڪشن 3.2.4 ۽ سيڪشن 3.2.5 ڏسو.
ڇو ته موٽر اوچتو هڪ خاص رفتار تي روڪي ٿو؟
اهو ممڪن آهي ته غلط PWM آن-سينسنگ BEMF حد جي ترتيب جي ڪري. وڌيڪ تفصيل لاءِ سيڪشن 3.2.5 ڏانهن رجوع ڪريو.
نظرثاني جي تاريخ
جدول 2. دستاويز جي نظرثاني جي تاريخ
| تاريخ | نسخو | تبديليون |
| 24-نومبر-2023 | 1 | شروعاتي ڇڏڻ. |
اهم نوٽيس - غور سان پڙهو
STMicroelectronics NV ۽ ان جا ماتحت ادارا (“ST”) ST پروڊڪٽس ۽/يا هن دستاويز ۾ بغير اطلاع جي ڪنهن به وقت تبديليون، سڌارا، واڌايون، ترميمون ۽ سڌارا ڪرڻ جو حق محفوظ رکن ٿا. خريد ڪندڙن کي آرڊر ڏيڻ کان پهريان ST شين تي تازي لاڳاپيل معلومات حاصل ڪرڻ گهرجي. ايس ٽي پروڊڪٽس وڪرو ڪيا وڃن ٿا ايس ٽي جي شرطن ۽ وڪري جي شرطن جي مطابق آرڊر جي اقرار جي وقت تي.
خريدار مڪمل طور تي ST پروڊڪٽس جي چونڊ، چونڊ ۽ استعمال جا ذميوار آهن ۽ ST درخواست جي مدد يا خريد ڪندڙن جي پروڊڪٽس جي ڊيزائن لاءِ ڪا به ذميواري قبول نه ڪندو آهي.
ڪو به لائسنس، ظاهر يا تقاضا، ڪنهن به دانشورانه ملڪيت جو حق ST پاران ڏنل ناهي.
خريدار مڪمل طور تي ST پروڊڪٽس جي چونڊ، چونڊ ۽ استعمال جا ذميوار آهن ۽ ST درخواست جي مدد يا خريد ڪندڙن جي پروڊڪٽس جي ڊيزائن لاءِ ڪا به ذميواري قبول نه ڪندو آهي.
ڪو به لائسنس، ظاهر يا تقاضا، ڪنهن به دانشورانه ملڪيت جو حق ST پاران ڏنل ناهي.
ايس ٽي پروڊڪٽس جو ريزيل شقن سان مختلف معلومات ھتي بيان ڪيل معلومات کان مختلف آھي ايس ٽي پاران ڏنل ڪنھن به وارنٽي کي رد ڪندي اھڙي پراڊڪٽ لاءِ.
ST ۽ ST لوگو ST جا ٽريڊ مارڪ آھن. ST ٽريڊ مارڪ بابت اضافي معلومات لاءِ، ڏسو www.st.com/trademarkايس. ٻيا سڀئي پراڊڪٽ يا خدمت جا نالا انهن جي لاڳاپيل مالڪن جي ملڪيت آهن.
هن دستاويز ۾ معلومات هن دستاويز جي ڪنهن به اڳوڻي نسخن ۾ اڳ ۾ فراهم ڪيل معلومات کي ختم ڪري ٿو ۽ تبديل ڪري ٿو.
© 2023 STMicroelectronics – سڀ حق محفوظ آهن
ST ۽ ST لوگو ST جا ٽريڊ مارڪ آھن. ST ٽريڊ مارڪ بابت اضافي معلومات لاءِ، ڏسو www.st.com/trademarkايس. ٻيا سڀئي پراڊڪٽ يا خدمت جا نالا انهن جي لاڳاپيل مالڪن جي ملڪيت آهن.
هن دستاويز ۾ معلومات هن دستاويز جي ڪنهن به اڳوڻي نسخن ۾ اڳ ۾ فراهم ڪيل معلومات کي ختم ڪري ٿو ۽ تبديل ڪري ٿو.
© 2023 STMicroelectronics – سڀ حق محفوظ آهن
دستاويز / وسيلا
 |
STMicroelectronics STM32 موٽر ڪنٽرول SDK 6 Step Firmware Sensor Less Parameter [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب STM32 موٽر ڪنٽرول SDK 6 Step Firmware Sensor Less Parameter, Motor Control SDK 6 Step Firmware Sensor Less Parameter, Step Firmware Sensor Less Parameter, Firmware Sensor Less Parameter, Sensor Less Parameter, Less Parameter, Parameter |
