STM32 Motor Control SDK 6-ступенчатая прошивка Датчик без параметров
Технические характеристики
- Название продукта: SDK управления двигателем STM32 — 6-ступенчатая оптимизация параметров прошивки без датчиков
- Номер модели: UM3259
- Редакция: Редакция 1 – ноябрь 2023 г.
- Производитель: STMicroelectronics
- Webсайт: www.st.com
Надview
Изделие предназначено для приложений управления двигателями, где положение ротора необходимо определять без использования датчиков. Прошивка оптимизирует параметры для работы без датчиков, обеспечивая синхронизацию переключения шагов с положением ротора.
Обнаружение пересечения нуля BEMF:
Форма сигнала обратной электродвижущей силы (BEMF) меняется в зависимости от положения и скорости ротора. Для обнаружения перехода через нуль доступны две стратегии:
Измерение обратной ЭДС во время отключения ШИМ: получение плавающего фазового объема.tage с помощью АЦП, когда ток не течет, определяя переход через ноль на основе порогового значения.
Обнаружение обратной ЭДС во время включения ШИМ: Center=tap vol.tage достигает половины объема шиныtage, идентификация перехода через нуль на основе порога (VS/2).
SDK управления двигателем STM32 — 6-ступенчатая оптимизация параметров прошивки без датчиков
Введение
В этом документе описывается, как оптимизировать параметры конфигурации для 6-шагового алгоритма без датчиков. Цель состоит в том, чтобы обеспечить плавный и быстрый запуск, а также стабильное поведение в замкнутом контуре. Кроме того, в документе также объясняется, как обеспечить правильное переключение между обнаружением пересечения нуля обратной ЭДС во время времени выключения ШИМ и времени включения ШИМ при вращении двигателя на высокой скорости с помощью регулятора громкости.tagТехника режима вождения. Более подробную информацию о 6-шаговом алгоритме прошивки и объемеtage/текущую технику вождения см. в соответствующем руководстве пользователя, включенном в пакет документации X-CUBE-MCSDK.
Акронимы и Аббревиатуры
| Акроним | Описание |
| МКСДК | Комплект разработки программного обеспечения для управления двигателем (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Аппаратное обеспечение |
| ИДЕ | Интегрированная среда развития |
| МК | Микроконтроллер |
| GPIO | Ввод/вывод общего назначения |
| АЦП | Аналого-цифровой преобразователь |
| VM | Томtagе режим |
| SL | Без датчика |
| БЭМФ | Обратная электродвижущая сила |
| FW | Прошивка |
| ZC | Пересечение нуля |
| графический интерфейс | Графический пользовательский интерфейс |
| MC | Управление двигателем |
| ОКП | Защита от сверхтоков |
| ПИД | Пропорционально-интегрально-производная (контроллер) |
| SDK | Комплект для разработки программного обеспечения |
| UI | Пользовательский интерфейс |
| MC верстак | Инструментарий управления двигателем, часть MCSDK |
| Моторный пилот | Инструмент пилота двигателя, часть MCSDK |
Надview
В 6-ступенчатом режиме движения без датчиков микропрограмма использует обратную электродвижущую силу (BEMF), воспринимаемую в фазе плавающего режима. Положение ротора определяется путем обнаружения перехода BEMF через нуль. Обычно это делается с помощью АЦП, как показано на рисунке 1. В частности, когда магнитное поле ротора пересекает фазу с высоким Z, соответствующий объем BEMFtage меняет знак (переход через ноль). Том BEMFtage можно масштабировать на входе АЦП благодаря резисторной сети, которая делит объемtage исходит из двигательной фазы.
Однако, поскольку сигнал BEMF пропорционален скорости, положение ротора невозможно определить при запуске или на очень низкой скорости. Поэтому двигатель необходимо ускорять в разомкнутом контуре до достижения достаточного значения BEMF.tagе достигнуто. Этот том BEMFtage позволяет синхронизировать коммутацию шага с положением ротора.
В следующих параграфах описываются процедура запуска и работа с обратной связью, а также параметры для их настройки.
Обнаружение перехода через ноль BEMF
Форма волны обратной ЭДС бесщеточного двигателя меняется вместе с положением и скоростью ротора и имеет трапециевидную форму. На рис. 2 показана форма сигнала тока и противоЭДС за один электрический период, где сплошная линия обозначает ток (для простоты пульсации не учитываются), пунктирная линия представляет обратную электродвижущую силу, а горизонтальная координата представляет собой электрическую перспектива вращения двигателя.
Середина каждых двух точек переключения фазы соответствует одной точке, полярность обратной электродвижущей силы которой изменена: точке перехода через нуль. Как только точка перехода через нуль определена, момент переключения фазы устанавливается после электрической задержки 30°. Чтобы обнаружить пересечение нуля BEMF, центральный кран vol.tagе должно быть известно. Центральный отвод соответствует точке, в которой три фазы двигателя соединяются вместе. Некоторые двигатели имеют центральный кран. В остальных случаях его можно реконструировать через объемtagе фазы. Описанный здесь шестишаговый алгоритм требуетtage наличия сенсорной сети BEMF, подключенной к фазам двигателя, которая позволяет рассчитать мощность центрального отводаtage.
- Для идентификации точки перехода через нуль доступны две разные стратегии.
- Обнаружение обратной ЭДС во время отключения ШИМ
- Обнаружение обратной ЭДС во время включения ШИМ (в настоящее время поддерживается в vol.tagтолько режим e)
Во время выключения ШИМ плавающая фазаtage приобретается АЦП. Поскольку в плавающей фазе ток не течет, а два других подключены к земле, когда BEMF пересекает ноль в плавающей фазе, он имеет одинаковую и противоположную полярность на других фазах: центральный отвод vol.tage, следовательно, равно нулю. Следовательно, точка перехода через нуль определяется, когда преобразование АЦП превышает или падает ниже определенного порога.
С другой стороны, во время включения ШИМ одна фаза подключается к шине vol.tagе, а еще один на землю (рис. 3). В этом состоянии центральный кран vol.tage достигает половины объема шиныtagЗначение e, когда BEMF в плавающей фазе равен нулю. Как и ранее, точка перехода через нуль определяется, когда преобразование АЦП превышает (или падает ниже) определенного порога. Последний соответствует VS/2.
Проект сенсорной сети BEMF
На рисунке 4 показана обычно используемая сеть для определения BEMF. Его цель – разделить фазу двигателя об.tage должен быть должным образом получен АЦП. Значения R2 и R1 должны выбираться в соответствии с громкостью шины.tagуровень е. Пользователь должен знать, что если соотношение R1 / (R2 + R1) намного ниже необходимого, сигнал BEMF может оказаться слишком низким, а управление недостаточно надежным.
С другой стороны, коэффициент выше необходимого приведет к частому включению/выключению защитных диодов D1, ток восстановления которых может вносить шум. Рекомендуемое значение:
Следует избегать очень низких значений R1 и R2, чтобы ограничить ток, отбираемый с фазы двигателя.
R1 иногда подключается к GPIO вместо GND. Это позволяет включать или отключать сеть во время работы.
В 6-этапной прошивке GPIO всегда находится в состоянии сброса и сеть включена. Однако возможное наличие D3 необходимо учитывать при настройке порогов BEMF для чувствительности во время включения ШИМ: обычно это добавляет 0.5÷0.7 В к идеальному порогу.
C1 предназначен для фильтрации и не должен ограничивать полосу пропускания сигнала в диапазоне частот ШИМ.
D4 и R3 предназначены для быстрой разрядки узла BEMF_SENSING_ADC во время коммутаций ШИМ, особенно при высокой громкости.tagе доски.
Диоды D1 и D2 являются дополнительными и должны быть добавлены только в случае риска нарушения максимальных номинальных характеристик канала АЦП, чувствительного к BEMF.
Оптимизация параметров алгоритма управления
Процедура запуска
Процедура запуска обычно состоит из последовательности из трех секунд.tagэс:
- Выравнивание. Ротор выравнивается в заданном положении.
- Разомкнутое ускорение. ТомtagИмпульсы подаются в заданной последовательности для создания магнитного поля, которое заставляет ротор начать вращаться. Скорость последовательности постепенно увеличивается, чтобы позволить ротору достичь определенной скорости.
- Переключение. Как только ротор достигает определенной скорости, алгоритм переключается на 6-ступенчатую последовательность управления с замкнутым контуром, чтобы поддерживать контроль над скоростью и направлением двигателя.
Как показано на рисунке 5, пользователь может настроить параметры запуска в рабочей среде MC перед генерацией кода. Доступны два различных режима движения:
- Томtagрежим е. Алгоритм контролирует скорость, изменяя рабочий цикл ШИМ, применяемый к фазам двигателя: целевое значение Phase Vol.tage определяется для каждого сегмента стартап-проfile
- Текущий режим. Алгоритм контролирует скорость, изменяя ток, протекающий в фазах двигателя: целевой ток определяется для каждого сегмента процесса запуска.file
Рисунок 5. Параметры запуска в рабочей среде MC
Выравнивание
На рисунке 5 этап 1 всегда соответствует этапу выравнивания. Ротор выравнивается в 6-ступенчатое положение, наиболее близкое к «Начальному электрическому углу».
Важно отметить, что по умолчанию продолжительность фазы 1 составляет 200 мс. На этом этапе рабочий цикл линейно увеличивается для достижения целевого значения Phase Vol.tage (Фазный ток, если выбран текущий режим движения). Однако в случае громоздких двигателей или в случае высокой инерции рекомендуемая продолжительность или даже целевое значение Phase Vol.tage/Current может оказаться недостаточным для правильного начала вращения.
На рисунке 6 показано сравнение неправильного и правильного условий выравнивания.
Если целевого значения или продолжительности фазы 1 недостаточно для принудительного перемещения ротора в исходное положение, пользователь может увидеть вибрацию двигателя, не начав вращаться. При этом поглощение тока увеличивается. В течение первого периода процедуры запуска ток увеличивается, но крутящий момент недостаточен для преодоления инерции двигателя. В верхней части рисунка 6 (А) пользователь может видеть увеличение тока. Однако признаков BEMF нет: после этого двигатель глохнет. После начала этапа ускорения неопределенное положение ротора не позволяет алгоритму завершить процедуру запуска и запустить двигатель.
Увеличение объемаtage/current на этапе 1 может решить проблему.
В об.tagрежим e, целевой объемtage во время запуска можно настроить с помощью Motor Pilot без необходимости регенерации кода. В Мотор Пилоте, в разделе увеличения оборотов, тот же разгон проfile сообщается на рисунке 1 (см. рисунок 7). Обратите внимание, что здесь томtagФаза e может отображаться как импульс, установленный в регистре таймера (блок S16A), или как соответствующая выходному значению.tage (единица измерения Вrms).
Как только пользователь найдет правильные значения, которые лучше всего подходят для двигателя, эти значения могут быть реализованы в проекте рабочего места MC. Это позволяет повторно сгенерировать код для применения значения по умолчанию. Приведенная ниже формула объясняет корреляцию между объемамиtagФаза e в единицах Vrms и S16A.
В текущем режиме в графическом интерфейсе Motor Pilot целевой ток отображается только в S16A. Его преобразование в ampЭто зависит от номинала шунта и ampкоэффициент усиления, используемый в схеме ограничителя тока.
Ускорение с разомкнутым контуром
На рисунке 5 фаза 2 соответствует фазе ускорения. 6-ступенчатая последовательность применяется для ускорения двигателя в разомкнутом контуре, следовательно, положение ротора не синхронизируется с 6-ступенчатой последовательностью. Фазы тока в этом случае превышают оптимальные, а крутящий момент снижается.
В рабочей среде MC (рис. 5) пользователь может определить один или несколько сегментов ускорения. В частности, для громоздкого мотора рекомендуется разгонять его более медленными оборотами.amp преодолеть инерцию перед выполнением более крутого поворотаamp. Во время каждого сегмента рабочий цикл линейно увеличивается для достижения конечного целевого значения объема.tage/текущая фаза этого сегмента. Таким образом, он вызывает коммутацию фаз с соответствующей скоростью, указанной в той же таблице конфигурации.
На рисунке 8 сравнение ускорения с объёмомtagФаза (A) слишком низкая, имеется правильная (B).
Если целевой объемtagЕсли ток одной фазы или его продолжительность недостаточны для достижения двигателем соответствующей скорости, пользователь может видеть, что двигатель перестает вращаться и начинает вибрировать. В верхней части рисунка 8 ток внезапно увеличивается, когда двигатель глохнет, тогда как при правильном ускорении ток увеличивается без разрывов. После остановки двигателя процедура запуска завершается неудачно.
Увеличение объемаtagЭтап e/current может решить проблему.
С другой стороны, если объемtagОпределенная фаза e/current слишком велика, так как двигатель работает неэффективно в разомкнутом контуре, ток может возрасти и достичь максимального тока. Двигатель внезапно останавливается, и Motor Pilot выдает сигнал тревоги по перегрузке по току. Поведение тока показано на рисунке 9.
Уменьшение громкостиtagЭтап e/current может решить проблему.
Как и на этапе выравнивания, целевой объемtagВремя работы e/current можно настроить во время запуска с помощью Motor Pilot без необходимости регенерации кода. Затем его можно внедрить в проект рабочей среды MC, когда будут определены правильные настройки.
Переключение
Последним этапом процедуры запуска является переключение. На этом этапе алгоритм использует обнаруженное BEMF для синхронизации 6-шаговой последовательности с положением ротора. Переключение начинается в сегменте, указанном в параметре, подчеркнутом на рисунке 10. Его можно настроить в разделе параметров запуска без датчика в инструментальных средствах MC.
После действительного сигнала обнаружения пересечения нуля BEMF (для выполнения этого условия см. раздел 2.1) алгоритм переключается на работу с обратной связью. Этап переключения может завершиться неудачей по следующим причинам:
- Скорость переключения настроена неправильно.
- Коэффициенты усиления PI контура скорости слишком высоки
- Пороги для обнаружения события пересечения нуля BEMF установлены неправильно.
Скорость переключения настроена неправильно.
Скорость, с которой начинается переключение, по умолчанию равна начальной целевой скорости, которую можно настроить в разделе настроек привода рабочей среды MC. Пользователь должен знать, что как только контур скорости замыкается, двигатель мгновенно ускоряется от скорости переключения до целевой скорости. Если эти два значения очень далеки друг от друга, может произойти сбой из-за перегрузки по току.
Коэффициент усиления PI контура скорости слишком высок
Во время переключения алгоритм переходит от принудительного выполнения заранее заданной последовательности к измерению скорости и соответствующему расчету выходных значений. Таким образом, он компенсирует фактическую скорость, являющуюся результатом ускорения в разомкнутом контуре. Если коэффициенты усиления PI слишком высоки, может возникнуть временная нестабильность, но если она преувеличена, это может привести к отказу из-за перегрузки по току.
На рис. 11 показаны и пр.ampПричина такой нестабильности при переходе от разомкнутого к замкнутому режиму работы.
Неправильные пороги BEMF
- Если установлены неправильные пороговые значения BEMF, переход через нуль обнаруживается либо заранее, либо поздно. Это провоцирует два основных эффекта:
- Формы сигналов асимметричны, а управление неэффективно, что приводит к высоким пульсациям крутящего момента (рис. 12).
- Контур скорости становится нестабильным из-за попыток компенсировать пульсации крутящего момента.
- Пользователь может столкнуться с нестабильным регулированием скорости и, в худшем случае, с рассинхронизацией привода двигателя с управлением, что приведет к перегрузке по току.
- Правильная настройка порогов BEMF имеет решающее значение для хорошей производительности алгоритма. Пороги также зависят от громкости шины.tagЦенность и сенсорная сеть. Рекомендуется обратиться к разделу 2.1, чтобы проверить, как выровнять объем.tagУровень е до номинального, установленного в верстаке MC.
Замкнутый контур
Если двигатель завершает фазу ускорения, обнаруживается пересечение нуля BEMF. Ротор синхронизируется с 6-ступенчатой последовательностью, и получается работа с обратной связью. Однако для улучшения характеристик можно провести дальнейшую оптимизацию параметров.
Например, как описано в предыдущем разделе 3.1.3 («Неправильные пороговые значения BEMF»), контур скорости, даже если он работает, может оказаться нестабильным, и пороговые значения BEMF могут потребовать некоторой доработки.
Кроме того, необходимо учитывать следующие аспекты, если двигатель должен работать на высокой скорости или работать с высоким рабочим циклом ШИМ:
Частота ШИМ
- Прирост ПИ контура скорости
- Фаза периода гашения размагничивания
- Задержка между переходом через нуль и ступенчатой коммутацией
- Переключение между определением времени выключения и времени включения ШИМ.
Частота ШИМ
Бездатчиковый 6-шаговый алгоритм выполняет сбор данных BEMF в каждом цикле ШИМ. Чтобы правильно обнаружить событие перехода через нуль, требуется достаточное количество сборов данных. Как правило, для правильной работы необходимо как минимум 10 измерений более чем 60 электрических углов, что обеспечивает хорошую и стабильную синхронизацию ротора.
Поэтому
Прирост ПИ контура скорости
Коэффициенты усиления ПИ контура скорости влияют на реакцию двигателя на любую команду ускорения или замедления. Теоретическое описание того, как работает ПИД-регулятор, выходит за рамки данного документа. Однако пользователь должен знать, что коэффициенты усиления регулятора контура скорости можно изменить во время работы с помощью Motor Pilot и отрегулировать по своему желанию.
Фаза периода гашения размагничивания
Размагничивание плавающей фазы — это период после смены фазного включения, в течение которого из-за разряда тока (рисунок 14) показания противоЭДС недостоверны. Следовательно, алгоритм должен игнорировать сигнал до его истечения. Этот период определяется в инструментальных средствах MC в процентах.tage шага (60 электрических градусов), и время работы можно изменить с помощью Motor Pilot, как показано на рисунке 15. Чем выше скорость двигателя, тем быстрее период размагничивания. По умолчанию размагничивание достигает нижнего предела, установленного в три цикла ШИМ при 2/3 максимальной номинальной скорости. Если индуктивность фазы двигателя мала и не требуется много времени для размагничивания, пользователь может уменьшить период маскировки или скорость, при которой устанавливается минимальный период. Однако не рекомендуется уменьшать период маскирования ниже 2–3 циклов ШИМ, поскольку управление может вызвать внезапную нестабильность во время ступенчатой коммутации.
Задержка между переходом через ноль BEMF и ступенчатой коммутацией
После обнаружения события перехода BEMF через ноль алгоритм обычно ожидает 30 электрических градусов до коммутации последовательности шагов (рис. 16). Таким образом, точка перехода через нуль располагается в средней точке шага, чтобы обеспечить максимальную эффективность.
Поскольку точность обнаружения перехода через нуль зависит от количества сборов данных и, следовательно, от частоты ШИМ (см. раздел 3.2.1), точность его обнаружения может стать актуальной на высокой скорости. Затем это приводит к очевидной асимметричности формы сигнала и искажению тока (см. рисунок 17). Это можно компенсировать за счет уменьшения задержки между обнаружением перехода через нуль и пошаговой коммутацией. Задержка перехода через нуль может быть изменена пользователем через Motor Pilot, как показано на рисунке 18.
Переключение между определением времени выключения и времени включения ШИМ.
При увеличении скорости или тока нагрузки (то есть выходного крутящего момента двигателя) рабочий цикл ШИМ-управления увеличивается. Таким образом, время для с.ampвремя BEMF в течение времени ВЫКЛ снижается. Чтобы достичь 100% рабочего цикла, преобразование АЦП запускается во время включения ШИМ, таким образом переключаясь с измерения BEMF во время времени выключения ШИМ на время включения ШИМ.
Неправильная конфигурация порогов BEMF во время включения приводит к тем же проблемам, которые описаны в разделе 3.1.3 («Неправильные пороги BEMF»).
По умолчанию пороги обнаружения включения BEMF установлены на половину громкости шины.tagе (см. раздел 2.1). Пользователь должен учитывать, что фактические пороговые значения зависят от громкости шины.tagСеть ценностей и восприятия. Следуйте указаниям раздела 2.1 и обязательно совместитеtagУровень е до номинального, установленного в верстаке MC.
Значения пороговых значений и рабочего цикла ШИМ, при которых алгоритм переключается между режимами ВЫКЛ и ВКЛ, настраиваются во время выполнения через Motor Pilot (рис. 19) и доступны в Vol.tagтолько режим e вождения.
Поиск неисправностей
О чем мне нужно позаботиться, чтобы правильно раскрутить двигатель с помощью 6-шагового алгоритма без датчиков? Вращение двигателя с помощью 6-шагового алгоритма без датчиков подразумевает способность правильно обнаруживать сигнал BEMF, ускорять двигатель и синхронизировать ротор с алгоритмом управления. Правильное измерение сигналов BEMF зависит от эффективной конструкции сенсорной сети BEMF (см. раздел 2.1). Целевой объемtagе (т.tagвождение в режиме e) или ток (вождение в текущем режиме) во время запуска зависит от параметров двигателя. Определение (и, в конечном итоге, продолжительность) томаtagФаза e/current во время этапов выравнивания, ускорения и переключения имеет решающее значение для успешной процедуры (см. Раздел 3).
В конечном итоге синхронизация ротора и возможность увеличения скорости двигателя до номинальной скорости зависят от оптимизации частоты ШИМ, порогов BEMF, периода размагничивания и задержки между обнаружением перехода через ноль и ступенчатой коммутацией, как описано в разделе Раздел 3.2.
Каково правильное значение резисторного делителя BEMF?
Пользователь должен знать, что неправильное значение резисторного делителя BEMF может лишить возможности правильного управления двигателем. Более подробную информацию о проектировании сенсорной сети BEMF см. в разделе 2.1.
Как настроить процедуру запуска?
- Для оптимизации процесса запуска рекомендуется увеличить длительность каждого шага фазы увеличения оборотов до нескольких секунд. Тогда можно понять, правильно ли разгоняется двигатель или на какой скорости/шаге процедуры с разомкнутым контуром происходит сбой.
- Не рекомендуется разгонять высокоминерционный двигатель при слишком крутом повороте.amp.
- Если настроенный томtagФаза e или фаза тока слишком низкая, двигатель глохнет. Если он слишком высок, срабатывает сверхток. Постепенно увеличивая громкостьtagе фаза (об.tagрежим e) или ток (текущий режим движения) во время этапов выравнивания и ускорения позволяют пользователю понять диапазон работы двигателя. Действительно, это помогает найти оптимум.
- Когда дело доходит до переключения на работу с обратной связью, коэффициенты усиления ПИ необходимо сначала уменьшить, чтобы исключить потерю управления или нестабильность из-за контура скорости. На этом этапе решающее значение имеет уверенность в том, что сенсорная сеть BEMF спроектирована правильно (см. раздел 2.1) и правильно получен сигнал BEMF. Пользователь может получить доступ к чтению BEMF и построить его в Motor Pilot (см. рисунок 20), выбрав доступные регистры BEMF_U, BEMF_V и BEMF_U в разделе графика ASYNC инструмента. Когда двигатель находится в состоянии «Работа», коэффициенты усиления контроллера контура скорости можно оптимизировать. Более подробную информацию или оптимизацию параметров см. в Разделе 3 и Разделе 3.2.
Что делать, если двигатель не вращается при запуске?
- При запуске линейно нарастающая громкостьtagе (т.tagрежим движения e) или ток (режим управления током) подается на фазы двигателя. Цель состоит в том, чтобы выровнять его в известном и заранее определенном положении. Если объемtage недостаточно велико (особенно для двигателей с высокой постоянной инерции), двигатель не движется и процедура не выполняется. Дополнительную информацию о возможных решениях см. в разделе 3.1.1.
Что делать, если двигатель не завершает фазу разгона?
Как и в фазе выравнивания, двигатель разгоняется в разомкнутом контуре за счет приложения линейно возрастающего напряжения.tagе (т.tagвождение в режиме e) или ток (вождение в текущем режиме) на фазы двигателя. Значения по умолчанию не учитывают возможную приложенную механическую нагрузку, или константы двигателя неточны и/или известны. Поэтому процедура ускорения может завершиться неудачей из-за остановки двигателя или перегрузки по току. Дополнительную информацию о возможных решениях см. в разделе 3.1.2.
Почему двигатель не переключается в замкнутый контур скорости?
Если двигатель правильно разгоняется до целевой скорости, но внезапно останавливается, возможно, что-то не так в конфигурации порога BEMF или коэффициент усиления ПИ-регулятора. Дополнительную информацию см. в разделе 3.1.3.
Почему контур скорости выглядит нестабильным?
Ожидается увеличение шума измерения с увеличением скорости, поскольку чем выше скорость, тем меньше количество BEMF.ampфайлов для обнаружения перехода через нуль и, следовательно, точности его расчета. Однако чрезмерная нестабильность контура скорости также может быть признаком неправильного порога BEMF или неправильно настроенных коэффициентов усиления PI, как указано в разделе 3.1.3.
- Как увеличить максимально достижимую скорость?
Максимально достижимая скорость обычно ограничивается несколькими факторами: частотой ШИМ, потерей синхронизации (из-за чрезмерного периода размагничивания или неправильной задержки между обнаружением перехода через ноль и коммутацией шага), неточными пороговыми значениями BEMF. Более подробную информацию о том, как оптимизировать эти элементы, см. в Разделе 3.2.1, Разделе 3.2.3, Разделе 3.2.4 и Разделе 3.2.5.
Почему двигатель внезапно останавливается на определенной скорости?
Вероятно, это связано с неточной конфигурацией порога BEMF для определения ШИМ. Дополнительную информацию см. в разделе 3.2.5.
История изменений
Таблица 2. История изменений документа
| Дата | Версия | Изменения |
| 24-ноя-2023 | 1 | Первоначальный выпуск. |
ВАЖНОЕ УВЕДОМЛЕНИЕ – ВНИМАТЕЛЬНО ПРОЧИТАЙТЕ
STMicroelectronics NV и ее дочерние компании («ST») оставляют за собой право вносить изменения, исправления, улучшения, модификации и усовершенствования в продукцию ST и/или в этот документ в любое время без предварительного уведомления. Покупатели должны получить последнюю соответствующую информацию о продукции ST перед размещением заказов. Продукция ST продается в соответствии с условиями продажи ST, действующими на момент подтверждения заказа.
Покупатели несут исключительную ответственность за выбор, отбор и использование продукции ST, и ST не несет ответственности за помощь в применении или конструкцию продукции покупателей.
Компания ST не предоставляет никаких лицензий, явных или подразумеваемых, на какие-либо права интеллектуальной собственности.
Покупатели несут исключительную ответственность за выбор, отбор и использование продукции ST, и ST не несет ответственности за помощь в применении или конструкцию продукции покупателей.
Компания ST не предоставляет никаких лицензий, явных или подразумеваемых, на какие-либо права интеллектуальной собственности.
Перепродажа продукции ST с условиями, отличными от изложенных в настоящем документе, аннулирует любую гарантию, предоставленную ST на такую продукцию.
ST и логотип ST являются товарными знаками ST. Для получения дополнительной информации о товарных знаках ST см. www.st.com/торговая маркас. Все остальные названия продуктов или услуг являются собственностью их соответствующих владельцев.
Информация в этом документе заменяет информацию, ранее предоставленную в предыдущих версиях этого документа.
© 2023 STMicroelectronics – Все права защищены
ST и логотип ST являются товарными знаками ST. Для получения дополнительной информации о товарных знаках ST см. www.st.com/торговая маркас. Все остальные названия продуктов или услуг являются собственностью их соответствующих владельцев.
Информация в этом документе заменяет информацию, ранее предоставленную в предыдущих версиях этого документа.
© 2023 STMicroelectronics – Все права защищены
Документы/Ресурсы
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6-ступенчатая прошивка Датчик без параметров [pdf] Руководство пользователя STM32 Motor Control SDK 6-ступенчатая прошивка датчика без параметров, SDK управления двигателем 6-ступенчатая прошивка датчика без параметров, ступенчатая прошивка датчика без параметров, встроенная программа датчика без параметров, датчик без параметров, меньше параметров, параметров |
