STM32 Motor Control SDK 6-стъпков фърмуерен сензор Без параметър
Спецификации
- Име на продукта: STM32 motor control SDK – 6-стъпкова оптимизация на параметрите на фърмуера без сензор
- Номер на модела: UM3259
- Ревизия: Rev 1 – ноември 2023 г
- Производител: STMicroelectronics
- Webсайт: www.st.com
крайview
Продуктът е предназначен за приложения за управление на мотори, където позицията на ротора трябва да се определи без използване на сензори. Фърмуерът оптимизира параметрите за работа без сензори, позволявайки синхронизиране на стъпалата на комутацията с позицията на ротора.
BEMF откриване на преминаване през нулата:
Формата на вълната на обратната електродвижеща сила (BEMF) се променя с положението и скоростта на ротора. Налични са две стратегии за откриване на преминаване през нулата:
Отчитане на обратно EMF по време на PWM OFF time: Придобиване на обем на плаваща фазаtage от ADC, когато не тече ток, идентифицирайки преминаването през нулата въз основа на прага.
Отчитане на обратно EMF по време на PWM ON-time: Center=tap voltage достига половината от обема на автобусаtage, идентифициране на преминаване през нулата въз основа на праг (VS / 2).
STM32 SDK за управление на двигателя – 6-стъпкова оптимизация на параметрите на фърмуера без сензор
Въведение
Този документ описва как да оптимизирате конфигурационните параметри за 6-стъпков алгоритъм без сензор. Целта е да се получи гладка и бърза процедура за стартиране, но също и стабилно поведение в затворен цикъл. Освен това, документът също така обяснява как да се постигне правилно превключване между откриване на преминаване през нулата на EMF по време на време на изключване на PWM и време на включване на PWM при въртене на двигателя с висока скорост с обемtagтехника на режим на шофиране. За допълнителни подробности относно 6-стъпковия алгоритъм на фърмуера и voltage/текуща техника на шофиране, вижте съответното ръководство за потребителя, включено в пакета документация на X-CUBE-MCSDK.
Акроними и съкращения
| акроним | Описание |
| MCSDK | Комплект за разработка на софтуер за управление на двигателя (X-CUBE-MCSDK) |
| HW | Хардуер |
| IDE | Интегрирана среда за разработка |
| MCU | Микроконтролерен блок |
| GPIO | Вход/изход с общо предназначение |
| ADC | Аналогово-цифров преобразувател |
| VM | Voltage режим |
| SL | Без сензор |
| БЕМФ | Обратна електродвижеща сила |
| FW | фърмуер |
| ZC | Преминаване през нулата |
| GUI | Графичен потребителски интерфейс |
| MC | Управление на двигателя |
| OCP | Защита от свръхток |
| PID | Пропорционално-интегрално-производна (регулатор) |
| SDK | Комплект за разработка на софтуер |
| UI | Потребителски интерфейс |
| MC работна маса | Работна маса за управление на мотори, част от MCSDK |
| Моторен пилот | Инструмент за моторен пилот, част от MCSDK |
крайview
В 6-стъпков режим на шофиране без сензор, фърмуерът използва обратната електродвижеща сила (BEMF), усетена при плаващата фаза. Позицията на ротора се получава чрез откриване на преминаване през нулата на BEMF. Това обикновено се прави с помощта на ADC, както е показано на Фигура 1. По-специално, когато магнитното поле на ротора пресича високо-Z фазата, съответният BEMF voltage променя знака си (преминаване през нулата). BEMF voltage може да се мащабира на входа на ADC, благодарение на резисторна мрежа, която разделя voltage, идващи от моторната фаза.
Въпреки това, тъй като BEMF сигналът е пропорционален на скоростта, позицията на ротора не може да бъде определена при стартиране или при много ниска скорост. Следователно, двигателят трябва да се ускори в отворена верига, докато се достигне достатъчно BEMF обtagе достигнато. Това BEMF voltage позволява синхронизирането на стъпалната комутация с позицията на ротора.
В следващите параграфи са описани процедурата по стартиране и работата в затворен контур, заедно с параметрите за тяхната настройка.
BEMF откриване на преминаване през нулата
Формата на вълната на обратно ЕМП на безчетков двигател се променя заедно с позицията и скоростта на ротора и е в трапецовидна форма. Фигура 2 показва формата на вълната на тока и обратното ЕМП за един електрически период, където плътната линия обозначава тока (вълничките се игнорират за по-голяма простота), пунктираната линия представлява обратната електродвижеща сила, а хоризонталната координата представлява електрическата перспектива на въртене на двигателя.
Средата на всеки две точки на превключване на фазите съответства на една точка, чийто обратен поляритет на електродвижещата сила е променен: точката на пресичане на нулата. След като се идентифицира точката на пресичане на нулата, моментът на превключване на фазата се задава след електрическо забавяне от 30°. За да открие преминаването през нулата на BEMF, централния кран voltagд трябва да се знае. Централният кран е равен на точката, където трите фази на двигателя са свързани заедно. Някои двигатели предоставят централния кран. В други случаи може да се реконструира чрез обtagд фази. 6-стъпковият алгоритъм, който е описан тук, изисква напредъкtage от наличието на сензорна мрежа BEMF, свързана към фазите на двигателя, която позволява да се изчисли обемът на централния кранtage.
- Налични са две различни стратегии за идентифициране на нулевата точка
- Отчитане на обратно EMF по време на времето на изключване на PWM
- Отчитане на обратно EMF по време на PWM ON-time (в момента се поддържа в voltagсамо режим e)
По време на времето на изключване на PWM, плаващата фаза voltage се придобива от ADC. Тъй като в плаващата фаза не тече ток, а другите две са свързани към земята, когато BEMF пресича нула в плаващата фаза, той има еднаква и противоположна полярност на другите фази: централният кран voltagследователно e е нула. Следователно точката на пресичане на нулата се идентифицира, когато преобразуването на ADC се повиши над или падне под определен праг.
От друга страна, по време на PWM ON-time, една фаза е свързана към bus voltage, а друга на земята (Фигура 3). В това състояние централния кран обtage достига половината от обема на автобусаtage стойност, когато BEMF в плаваща фаза е нула. Както преди, точката на пресичане на нулата се идентифицира, когато преобразуването на ADC се повиши над (или падне под) определен праг. Последното съответства на VS / 2.
Проектиране на сензорна мрежа BEMF
На фигура 4 е показана често използваната мрежа за отчитане на BEMF. Целта му е да раздели обtage да бъде правилно придобит от ADC. Стойностите на R2 и R1 трябва да бъдат избрани според обема на шинатаtage ниво. Потребителят трябва да знае, че прилагайки съотношение R1 / (R2 + R1) много по-ниско от необходимото, BEMF сигналът може да доведе до твърде нисък и управлението да не е достатъчно стабилно.
От друга страна, съотношение, по-високо от необходимото, би довело до често включване/изключване на защитните диоди D1, чийто ток на възстановяване може да инжектира шум. Препоръчителната стойност е:
Трябва да се избягват много ниски стойности за R1 и R2, за да се ограничи токът, отвеждан от фазата на двигателя.
R1 понякога е свързан към GPIO вместо GND. Позволява мрежата да бъде активирана или деактивирана по време на изпълнение.
В 6-стъпковия фърмуер GPIO винаги е в състояние на нулиране и мрежата е активирана. Евентуалното присъствие на D3 обаче трябва да се вземе предвид, когато се задават праговете на BEMF за отчитане по време на ШИМ ВКЛЮЧЕНО време: обикновено добавя 0.5÷0.7 V към идеалния праг.
C1 е за филтриране и не трябва да ограничава честотната лента на сигнала в честотния диапазон на ШИМ.
D4 и R3 са за бързо разреждане на възела BEMF_SENSING_ADC по време на комутациите на PWM, особено при високо напрежениеtagд дъски.
Диодите D1 и D2 не са задължителни и трябва да се добавят само в случай на риск от нарушаване на максималните рейтинги на BEMF сензорния ADC канал.
Оптимизиране на параметрите на управляващия алгоритъм
Процедура за стартиране
Процедурата за стартиране обикновено се състои от последователност от три stages:
- Подравняване. Роторът е подравнен в предварително определена позиция.
- Ускорение с отворен цикъл. ОбемътtagИмпулсите се прилагат в предварително определена последователност, за да се създаде магнитно поле, което кара ротора да започне да се върти. Скоростта на последователността се увеличава постепенно, за да позволи на ротора да достигне определена скорост.
- Превключвам. След като роторът достигне определена скорост, алгоритъмът превключва към 6-стъпкова контролна последователност със затворен контур, за да поддържа контрол върху скоростта и посоката на двигателя.
Както е показано на фигура 5, потребителят може да персонализира параметрите за стартиране в работната среда на MC, преди да генерира кода. Налични са два различни режима на шофиране:
- Voltage режим. Алгоритъмът контролира скоростта чрез промяна на работния цикъл на PWM, приложен към фазите на двигателя: целева фаза Voltage се дефинира за всеки сегмент от стартиращия професионалистfile
- Текущ режим. Алгоритъмът контролира скоростта чрез промяна на тока, който протича във фазите на двигателя: целта за ток се дефинира за всеки сегмент на стартовия професионалистfile
Фигура 5. Параметри за стартиране в работната среда на MC
Подравняване
На фигура 5 фаза 1 винаги съответства на стъпката на подравняване. Роторът е подравнен към 6-степенната позиция, най-близка до „Началния електрически ъгъл“.
Важно е да се отбележи, че по подразбиране продължителността на фаза 1 е 200 ms. По време на тази стъпка работният цикъл се увеличава линейно, за да достигне целевия Phase Voltage (Фазов ток, ако е избран текущият режим на движение). Въпреки това, при обемисти двигатели или в случай на висока инерция, предложената продължителност или дори целевият Phase Voltage/Токът може да не е достатъчен за правилно стартиране на въртенето.
На фигура 6 е представено сравнение между грешно и правилно състояние на подравняване.
Ако целевата стойност или продължителността на фаза 1 не са достатъчни, за да принудят ротора в начална позиция, потребителят може да види как моторът вибрира, без да започне да се върти. Междувременно абсорбцията на ток се увеличава. През първия период от процедурата по стартиране токът се увеличава, но въртящият момент не е достатъчен, за да преодолее инерцията на двигателя. В горната част на фигура 6 (A) потребителят може да види нарастването на тока. Въпреки това, няма доказателства за BEMF: след това двигателят спира. След като стъпката на ускоряване е стартирана, несигурната позиция на ротора пречи на алгоритъма да завърши процедурата по стартиране и да задвижи двигателя.
Увеличаването на обtage/текущата фаза по време на фаза 1 може да реши проблема.
В кнtage режим, целта voltage по време на стартиране може да се персонализира с Motor Pilot без необходимост от повторно генериране на кода. В Motor Pilot, в раздела за повишаване на оборотите, същото професионално ускорениеfile на Фигура 1 се отчита (вижте Фигура 7). Обърнете внимание, че тук обtagФазата може да бъде показана като импулс, зададен в регистъра на таймера (блок S16A), или като съответстваща на изходния обемtage (единица Vrms).
След като потребителят намери правилните стойности, които най-добре отговарят на двигателя, тези стойности могат да бъдат внедрени в проекта на MC workbench. Позволява повторно генериране на кода, за да се приложи стойността по подразбиране. Формулата по-долу обяснява корелацията между voltage фаза в модули Vrms и S16A.
В текущия режим, в GUI на Motor Pilot, целевият ток се показва само в S16A. Превръщането му в ampere зависи от стойността на шунта и ampкоефициент на усилване, използван във веригата на ограничителя на тока.
Ускорение с отворен цикъл
На фигура 5 фаза 2 съответства на фазата на ускорение. Последователността от 6 стъпки се прилага за ускоряване на двигателя в отворен контур, следователно позицията на ротора не е синхронизирана с последователността от 6 стъпки. Токовите фази тогава са по-високи от оптималните и въртящият момент е по-нисък.
В MC workbench (Фигура 5) потребителят може да дефинира един или повече сегменти на ускорение. По-специално, за обемист двигател се препоръчва да го ускорите с по-бавно ramp за преодоляване на инерцията преди изпълнение на по-стръмно ramp. По време на всеки сегмент работният цикъл се увеличава линейно, за да се достигне крайната цел на обtagд/текущата фаза на този сегмент. По този начин той принуждава комутацията на фазите със съответната скорост, посочена в същата конфигурационна таблица.
На Фигура 8, сравнение между ускорение с обtagфаза (A) е твърде ниска и е осигурена правилна (B).
Ако целта voltage/токът на една фаза или неговата продължителност не е достатъчна, за да позволи на двигателя да достигне съответната скорост, потребителят може да види как двигателят спира да се върти и започва да вибрира. В горната част на фигура 8 токът внезапно се увеличава, когато двигателят спре, докато при правилно ускорение токът се увеличава без прекъсвания. След като двигателят спре, процедурата по стартиране е неуспешна.
Увеличаването на обtage/текущата фаза може да реши проблема.
От друга страна, ако обtagДефинираната фаза на e/ток е твърде висока, тъй като двигателят работи неефективно в отворен контур, токът може да се повиши и да достигне свръхток. Двигателят внезапно спира и от моторния пилот се показва аларма за свръхток. Поведението на тока е показано на фигура 9.
Намаляване на обtage/текущата фаза може да реши проблема.
Подобно на стъпката на подравняване, целевият обtage/current може да бъде персонализиран по време на стартиране с Motor Pilot, без да е необходимо повторно генериране на кода. След това може да се внедри в проекта на MC workbench, когато се идентифицира правилната настройка.
Превключвам
Последната стъпка от процедурата по стартиране е превключването. По време на тази стъпка алгоритъмът използва усетения BEMF, за да синхронизира последователността от 6 стъпки с позицията на ротора. Превключването започва в сегмента, посочен в параметъра, подчертан на Фигура 10. Може да се конфигурира в секцията с параметри за стартиране без сензор на работната маса на MC.
След валиден BEMF сигнал за откриване на преминаване през нулата (за да изпълните това условие, вижте раздел 2.1), алгоритъмът превключва към работа в затворен цикъл. Стъпката на превключване може да е неуспешна поради следните причини:
- Скоростта на превключване не е правилно конфигурирана
- PI печалбите на скоростния контур са твърде високи
- Праговете за откриване на събитието за преминаване през нулата на BEMF не са зададени правилно
Скоростта на превключване не е правилно конфигурирана
Скоростта, при която започва превключването, по подразбиране е същата като първоначалната целева скорост, която може да бъде конфигурирана в раздела за настройка на задвижването на работната маса MC. Потребителят трябва да знае, че веднага щом веригата на скоростта бъде затворена, моторът моментално се ускорява от скоростта на превключване до целевата скорост. Ако тези две стойности са много далеч една от друга, може да възникне повреда при свръхток.
PI печалбите на скоростния контур са твърде високи
По време на превключването алгоритъмът преминава от принудително налагане на предварително дефинирана последователност към измерване на скоростта и съответно изчисляване на изходните стойности. По този начин той компенсира действителната скорост, която е резултат от ускорението в отворен цикъл. Ако печалбите на PI са твърде високи, може да възникне временна нестабилност, но това може да доведе до повреда на свръхток, ако се преувеличи.
Фигура 11 показва и прampтакава нестабилност по време на прехода от работа с отворен към затворен контур.
Грешни прагове на BEMF
- Ако са зададени грешни прагове на BEMF, преминаването през нулата се открива или предварително, или късно. Това предизвиква два основни ефекта:
- Формите на вълната са асиметрични и управлението е неефективно, което води до големи вълни на въртящия момент (Фигура 12)
- Скоростният контур става нестабилен, опитвайки се да компенсира вълните на въртящия момент
- Потребителят би изпитал нестабилно управление на скоростта и, в най-лошите случаи, десинхронизиране на задвижването на двигателя с управлението, водещо до свръхток.
- Правилната настройка на праговете на BEMF е от решаващо значение за добрата работа на алгоритъма. Праговете също зависят от обtage стойност и сензорната мрежа. Препоръчително е да се обърнете към раздел 2.1, за да проверите как да подравните voltage нива до номиналното, зададено в работната маса MC.
Работа в затворен контур
Ако двигателят завърши фазата на ускорение, се открива BEMF преминаване през нулата. Роторът се синхронизира с последователността от 6 стъпки и се получава работа в затворен контур. Въпреки това може да се извърши допълнителна оптимизация на параметрите, за да се подобрят характеристиките.
Например, както е описано в предишния раздел 3.1.3 („Грешни прагове на BEMF“), скоростната верига, дори и да работи, може да изглежда нестабилна и праговете на BEMF може да се нуждаят от известно усъвършенстване.
Освен това, трябва да се имат предвид следните аспекти, ако се изисква двигател да работи на висока скорост или да се задвижва с висок работен цикъл на PWM:
PWM честота
- Печалби на PI контура на скоростта
- Период на заглушаване на размагнитването
- Закъснение между преминаване през нулата и стъпкова комутация
- Превключване между отчитане на време на изключване и време на включване на PWM
PWM честота
6-стъпковият алгоритъм без сензор извършва придобиване на BEMF всеки цикъл на ШИМ. За да се открие правилно събитието за преминаване през нулата, са необходими достатъчен брой придобивания. Като основно правило, за правилна работа, най-малко 10 придобивания над 60 електрически ъгли осигуряват добра и стабилна синхронизация на ротора.
Следователно
Печалби на PI контура на скоростта
Печалбите на PI контура на скоростта влияят на реакцията на двигателя към всяка команда за ускорение или забавяне. Теоретичното описание на това как работи PID регулаторът е извън обхвата на този документ. Потребителят обаче трябва да знае, че печалбите на регулатора на веригата на скоростта могат да се променят по време на работа чрез Motor Pilot и да се регулират по желание.
Период на заглушаване на размагнитването
Демагнетизирането на плаващата фаза е период след промяната на захранването на фазата, през който, поради текущия разряд (Фигура 14), обратното отчитане на EMF не е надеждно. Следователно алгоритъмът трябва да игнорира сигнала, преди да е изтекъл. Този период се определя в MC workbench като процентtage на стъпка (60 електрически градуса) и може да се променя времето на работа чрез моторния пилот, както е показано на фигура 15. Колкото по-висока е скоростта на двигателя, толкова по-бърз е периодът на размагнитване. Размагнитването по подразбиране достига долна граница, зададена на три PWM цикъла при 2/3 от максималната номинална скорост. Ако фазата на индуктивност на двигателя е ниска и не изисква много време за размагнитване, потребителят може да намали периода на маскиране или скоростта, на която е зададен минималният период. Не се препоръчва обаче периодът на маскиране да се намалява под 2 – 3 ШИМ цикъла, тъй като управлението може да доведе до внезапна нестабилност по време на стъпкова комутация.
Закъснение между BEMF преминаване през нулата и стъпкова комутация
След като събитието на BEMF преминаване през нулата бъде открито, алгоритъмът обикновено изчаква 30 електрически градуса до комутация на последователност от стъпки (Фигура 16). По този начин преминаването през нулата е позиционирано в средата на стъпалото, за да се постигне максимална ефективност.
Тъй като точността на откриването на преминаване през нулата зависи от броя на придобиванията, следователно от честотата на ШИМ (вижте раздел 3.2.1), точността на откриването му може да стане релевантна при висока скорост. След това генерира очевидна асиметричност на вълновите форми и изкривяване на тока (вижте Фигура 17). Това може да се компенсира чрез намаляване на забавянето между откриването на преминаване през нулата и стъпковата комутация. Закъснението при преминаване през нулата може да бъде променено от потребителя чрез моторния пилот, както е показано на фигура 18.
Превключване между отчитане на време на изключване и време на включване на PWM
Докато увеличавате скоростта или тока на натоварване (тоест изходния въртящ момент на двигателя), работният цикъл на задвижването на ШИМ се увеличава. Така времето за sampдължането на BEMF по време на OFF-времето е намалено. За да достигне 100% от работния цикъл, преобразуването на ADC се задейства по време на времето за включване на PWM, като по този начин се превключва от BEMF отчитане по време на времето на изключване на PWM към времето за включване на PWM.
Грешна конфигурация на праговете на BEMF по време на време на работа води до същите проблеми, описани в раздел 3.1.3 („Грешни прагове на BEMF“).
По подразбиране праговете за BEMF ON-sensing са зададени на половината от обема на шинатаtage (вижте раздел 2.1). Потребителят трябва да има предвид, че действителните прагове зависят от обема на шинатаtagстойност и сензорна мрежа. Следвайте указанията в раздел 2.1 и се уверете, че подравнявате voltage ниво до номиналното, зададено в работната маса MC.
Стойностите на праговете и работния цикъл на ШИМ, при които алгоритъмът превключва между ИЗКЛЮЧЕНО и ВКЛЮЧЕНО отчитане, могат да се конфигурират по време на изпълнение чрез Motor Pilot (Фигура 19) и са налични в об.tagсамо шофиране в режим e.
Отстраняване на неизправности
За какво трябва да се погрижа, за да завъртя правилно двигател с 6-стъпков алгоритъм без сензор? Въртенето на двигател с 6-стъпков алгоритъм без сензор предполага възможност за правилно откриване на BEMF сигнала, ускоряване на двигателя и синхронизирайте ротора с алгоритъма за управление. Правилното измерване на BEMF сигналите се крие в ефективния дизайн на BEMF сензорната мрежа (вижте раздел 2.1). Целевият обtagд (тtage режим на задвижване) или ток (текущ режим на задвижване) по време на стартовата последователност зависи от параметрите на двигателя. Дефиницията (и евентуално продължителността) на обtage/текущата фаза по време на етапите на подравняване, ускоряване и превключване са от решаващо значение за успешната процедура (вижте раздел 3).
В крайна сметка, синхронизирането на ротора и възможността за увеличаване на скоростта на двигателя до номиналната скорост зависи от оптимизирането на честотата на ШИМ, праговете на BEMF, периода на размагнитване и забавянето между откриването на преминаване през нулата и стъпковата комутация, както е описано в Раздел 3.2.
Каква е правилната стойност на резисторния делител BEMF?
Потребителят трябва да знае, че грешна стойност на делителя на BEMF резистор може да премахне всякакъв шанс за правилно задвижване на двигателя. За допълнителни подробности относно проектирането на сензорната мрежа BEMF вижте раздел 2.1.
Как да конфигурирам процедурата за стартиране?
- За да оптимизирате процеса на стартиране, се препоръчва да увеличите продължителността на всяка стъпка от фазата на увеличаване на оборотите до няколко секунди. Тогава е възможно да се разбере дали моторът ускорява правилно или при коя скорост/стъпка от процедурата с отворена верига се проваля.
- Не е препоръчително да ускорявате високоинерционен двигател с твърде стръмен ramp.
- Ако конфигурираният voltage фаза или текущата фаза е твърде ниска, двигателят спира. Ако е твърде високо, се задейства свръхток. Постепенно увеличаване на обtage фаза (обtage режим на шофиране) или ток (текущ режим на шофиране) по време на стъпките за подравняване и ускоряване позволяват на потребителя да разбере обхвата на работа на двигателя. Наистина помага да се намери оптималното.
- Когато става въпрос за превключване към работа в затворен контур, печалбите на PI трябва да бъдат намалени в началото, за да се изключи загубата на контрол или нестабилността да се дължи на веригата на скоростта. На този етап е от решаващо значение да сте сигурни, че BEMF сензорната мрежа е правилно проектирана (вижте раздел 2.1) и че BEMF сигналът е правилно получен. Потребителят може да получи достъп до четенето на BEMF и да го начертае в Motor Pilot (вижте Фигура 20), като избере наличните регистри BEMF_U, BEMF_V и BEMF_U в секцията ASYNC графика на инструмента. След като двигателят е в състояние Run, печалбите на регулатора на скоростния контур могат да бъдат оптимизирани. За допълнителни подробности или оптимизиране на параметрите вижте раздел 3 и раздел 3.2.
Какво мога да направя, ако двигателят не се движи при стартиране?
- При стартиране, линейно нарастващ обtagд (тtagзадвижване в режим e) или ток (задвижване в текущ режим) се предоставя на фазите на двигателя. Целта е да го подравните в известна и предварително дефинирана позиция. Ако обtage не е достатъчно високо (особено при двигатели с висока инерционна константа), моторът не се движи и процедурата е неуспешна. За допълнителна информация относно възможни решения вижте раздел 3.1.1.
Какво мога да направя, ако двигателят не завърши фазата на ускорение?
Подобно на фазата на подравняване, двигателят се ускорява в отворен контур чрез прилагане на линейно нарастващ обемtagд (тtagзадвижване в режим e) или ток (задвижване в режим на ток) към фазите на двигателя. Стойностите по подразбиране не отчитат евентуално приложено механично натоварване или константите на двигателя не са точни и/или известни. Следователно, процедурата за ускоряване може да се провали поради спиране на двигателя или свръхток. За допълнителна информация относно възможни решения вижте раздел 3.1.2.
Защо моторът не превключва в затворен контур на скоростта?
Ако моторът правилно ускори до целевата скорост, но внезапно спре, нещо може да не е наред в конфигурацията на прага на BEMF или PI контролерът да се усилва. Вижте Раздел 3.1.3 за повече подробности.
Защо контурът на скоростта изглежда нестабилен?
Очаква се увеличаване на шума от измерването със скоростта, тъй като колкото по-висока е скоростта, толкова по-малък е броят на BEMF sampфайлове за откриване на преминаване през нулата и, следователно, точността на неговото изчисление. Въпреки това, прекомерната нестабилност на веригата на скоростта може също да бъде симптом на грешен праг на BEMF или усилвания на PI, които не са правилно конфигурирани, както е подчертано в раздел 3.1.3.
- Как мога да увелича максималната достижима скорост?
Максимално достижимата скорост обикновено е ограничена от няколко фактора: честота на ШИМ, загуба на синхронизация (поради прекомерен период на размагнитване или грешно забавяне между откриването на преминаване през нулата и стъпковата комутация), неточни прагове на BEMF. За повече подробности как да оптимизирате тези елементи, вижте раздел 3.2.1, раздел 3.2.3, раздел 3.2.4 и раздел 3.2.5.
Защо двигателят внезапно спира при определена скорост?
Вероятно се дължи на неточна конфигурация на прага на BEMF при отчитане на ШИМ. Вижте раздел 3.2.5 за повече подробности.
История на ревизиите
Таблица 2. История на ревизиите на документа
| Дата | Версия | Промени |
| 24-ноември-2023 | 1 | Първоначално издание. |
ВАЖНО СЪОБЩЕНИЕ – ПРОЧЕТЕТЕ ВНИМАТЕЛНО
STMicroelectronics NV и нейните дъщерни дружества („ST“) си запазват правото да правят промени, корекции, подобрения, модификации и подобрения на ST продуктите и/или на този документ по всяко време без предизвестие. Купувачите трябва да получат най-новата подходяща информация за продуктите на ST, преди да направят поръчки. Продуктите на ST се продават в съответствие с правилата и условията за продажба на ST в момента на потвърждаване на поръчката.
Купувачите са изцяло отговорни за избора, подбора и използването на продуктите на ST и ST не поема отговорност за помощ при прилагането или дизайна на продуктите на купувачите.
Никакъв лиценз, изричен или подразбиращ се, за права върху интелектуална собственост не се предоставя от ST тук.
Купувачите са изцяло отговорни за избора, подбора и използването на продуктите на ST и ST не поема отговорност за помощ при прилагането или дизайна на продуктите на купувачите.
Никакъв лиценз, изричен или подразбиращ се, за права върху интелектуална собственост не се предоставя от ST тук.
Препродажбата на продукти на ST с условия, различни от информацията, посочена тук, анулира всяка гаранция, предоставена от ST за такъв продукт.
ST и логото на ST са търговски марки на ST. За допълнителна информация относно търговските марки ST вижте www.st.com/търговска маркас. Всички други имена на продукти или услуги са собственост на съответните им собственици.
Информацията в този документ отменя и заменя информацията, предоставена преди това в предишни версии на този документ.
© 2023 STMicroelectronics – Всички права запазени
ST и логото на ST са търговски марки на ST. За допълнителна информация относно търговските марки ST вижте www.st.com/търговска маркас. Всички други имена на продукти или услуги са собственост на съответните им собственици.
Информацията в този документ отменя и заменя информацията, предоставена преди това в предишни версии на този документ.
© 2023 STMicroelectronics – Всички права запазени
Документи / Ресурси
 |
STMicroelectronics STM32 Motor Control SDK 6-стъпков фърмуерен сензор Без параметър [pdf] Ръководство за потребителя STM32 Motor Control SDK 6-стъпков фърмуерен сензор без параметър, Motor Control SDK 6-стъпков фърмуерен сензор без параметър, стъпков фърмуерен сензор без параметър, фърмуерен сензор без параметър, сензор без параметър, по-малко параметър, параметър |
