Проширување на софтверот за сензор и алгоритам за движење X-CUBE-MEMS1
“
Информации за производот
Спецификации
- Име на производ: MotionPW педометар во реално време
- Компатибилност: X-CUBE-MEMS1 проширување за STM32Cube
- Производител: STMicroelectronics
- Библиотека: MotionPW Middleware Library
- Собирање податоци: Акцелерометар
- Sampling Фреквенција: 50 Hz
Упатство за употреба на производот
Во текот наview
Библиотеката MotionPW ја проширува функционалноста на
софтверот X-CUBE-MEMS1 со стекнување податоци од акцелерометарот за
дајте информации за бројот на извршени чекори и каденца
со носливиот уред.
Компатибилност
Библиотеката е дизајнирана само за ST MEMS сензори. Користење на други
MEMS сензорите може да резултираат со различна функционалност и
изведба.
Имплементација
А сampимплементацијата е достапна за X-NUCLEO-IKS4A1 и
X-NUCLEO-IKS01A3 проширувачки плочи монтирани на специфициран развој
табли.
Технички информации
За детални функции и параметри на MotionPW API-јата,
погледнете го HTML-от компајлиран од MotionPW_Package.chm file лоциран во
Папка со документација.
API-и
- MotionPW_GetLibVersion(char *верзија)
- MotionPW_Иницијализација(празнина)
- MotionPW_Update(MPW_input_t *data_in, MPW_output_t
*излез_на_податоци) - MotionPW_ResetPedometerLibrary(void)
- MotionPW_ResetStepCount(void)
- MotionPW_UpdateEnergyThreshold(float *energy_threshold)
Најчесто поставувани прашања (ЧПП)
П: Може ли да ја користам библиотеката MotionPW со MEMS сензори кои не се ST?
A: Библиотеката е дизајнирана само за ST MEMS сензори.
Компатибилноста со други MEMS сензори не е загарантирана.
П: Кои се потребните податоци за акцелерометаротampлинг
фреквенција?
О: Потребните сampфреквенцијата на линг е 50 Hz за прецизност
детекција на чекори и каденца.
П: Како да ја иницијализирам библиотеката MotionPW?
A: Повикајте ја функцијата MotionPW_Initialize() пред да ја користите
библиотека со фитнес активности. Обезбедете го CRC модулот во STM32
Микроконтролерот е вклучен.
„`
UM2350
Упатство за употреба
Започнување со MotionPW педометар во реално време за библиотеката на зглобот во експанзијата X-CUBEMEMS1 за STM32Cube
Вовед
Библиотеката за посреднички софтвер MotionPW е дел од софтверот X-CUBE-MEMS1 и работи на STM32 Nucleo. Таа обезбедува информации во реално време за бројот на чекори и каденцата што корисникот штотуку ги извршил со носливиот уред (на пр. паметен часовник). Оваа библиотека е наменета да работи само со ST MEMS. Алгоритмот е даден во статички формат на библиотека и е дизајниран да се користи на STM32 микроконтролери базирани на архитектурата ARM® Cortex®-M3, ARM Cortex®-M33, ARM® Cortex®-M4, ARM® Cortex®-M7. Изграден е врз основа на софтверската технологија STM32Cube за да се олесни преносливоста низ различни STM32 микроконтролери. Софтверот доаѓа со sampимплементацијата работи на X-NUCLEO-IKS4A1 или X-NUCLEO-IKS01A3 плочка за проширување на развојна табла NUCLEO-F401RE, NUCLEO-U575ZI-Q или NUCLEO-L152RE.
UM2350 – Рев. 4 – мај 2025 година За повеќе информации, контактирајте ја вашата локална продажна канцеларија на STMicroelectronics.
www.st.com
UM2350
Акроними и кратенки
1
Акроними и кратенки
Акроним API BSP GUI HAL IDE
Табела 1. Список на акроними
Програмски интерфејс за апликации Пакет за поддршка на табла Графички кориснички интерфејс Слој за апстракција на хардвер Интегрирана развојна околина
Опис
UM2350 - Rev 4
страница 2/16
2
2.1 2.2
2.2.1
2.2.2
Забелешка:
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
MotionPW прекуview
Библиотеката MotionPW ја проширува функционалноста на софтверот X-CUBE-MEMS1.
Библиотеката добива податоци од акцелерометарот и обезбедува информации за бројот на чекори и каденцата што корисникот штотуку ги извршил со носливиот уред.
Библиотеката е дизајнирана само за ST MEMS. Функционалноста и перформансите при користење на други MEMS сензори не се анализираат и може значително да се разликуваат од она што е опишано во документот.
А сampИмплементацијата е достапна за експанзиони плочи X-NUCLEO-IKS4A1 и X-NUCLEO-IKS01A3, монтирани на развојна плоча NUCLEO-F401RE, NUCLEO-U575ZI-Q или NUCLEO-L152RE.
Библиотека MotionPW
Технички информации што целосно ги опишуваат функциите и параметрите на MotionPW API-јата може да се најдат во HTML-форматот компајлиран од MotionPW_Package.chm. file се наоѓа во папката Documentation.
Опис на библиотеката MotionPW
Библиотеката со педометри MotionPW управува со податоците добиени од акцелерометарот; таа содржи:
·
можност за откривање на бројот на чекори, каденца и доверба
·
препознавање само врз основа на податоците за акцелерометарот
·
потребни податоци за акцелерометарот sampЛинг фреквенција од 50 Hz
·
барања за ресурси:
Cortex-M3: 3.7 kB код и 1.8 kB меморија за податоци
Cortex-M33: 3.5 kB код и 1.8 kB меморија за податоци
Cortex-M4: 3.5 kB код и 1.8 kB меморија за податоци
Cortex-M7: 3.6 kB код и 1.8 kB меморија за податоци
·
достапен за ARM® Cortex®-M3, ARM® Cortex®-M33, ARM® Cortex®-M4 и ARM® Cortex®-M7
архитектури
API-ја на MotionPW
API-јата на библиотеката MotionPW се:
·
uint8_t MotionPW_GetLibVersion(char *верзија)
ја презема верзијата на библиотеката
*верзија е покажувач кон низа од 35 знаци
го враќа бројот на знаци во низата на верзијата
·
void MotionPW_Initialize(void)
врши иницијализација на библиотеката MotionPW и поставување на внатрешниот механизам, вклучувајќи ја и динамичката алокација на меморијата
Оваа функција мора да се повика пред да се користи библиотеката за фитнес активности и модулот CRC во микроконтролерот STM32 (во регистарот за овозможување на периферниот часовник RCC) мора да биде овозможен.
UM2350 - Rev 4
страница 3/16
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
·
void MotionPW_Update(MPW_input_t *data_in, MPW_output_t *data_out)
извршува педометар за алгоритам на зглобот
*Параметарот data_in е покажувач на структура со влезни податоци
Параметрите за типот на структура MPW_input_t се:
AccX е вредноста на сензорот за акцелерометар во X оската во g
AccY е вредноста на сензорот за акцелерометар во Y оската во g
AccZ е вредноста на сензорот за акцелерометар во оската Z во g
CurrentActivity е наброениот тип на влез MPW_activity_t со следните вредности:
MPW_НЕПОЗНАТА_АКТИВНОСТ = 0x00
MPW_ОДЕЊЕ = 0x01
MPW_FASTWAKING = 0x02
MPW_JOGGING = 0x03
*data_out параметарот е покажувач кон структура со излезни податоци
Параметрите за типот на структура MPW_output_t се:
Nчекори е бројот на чекори што ги извршува корисникот.
Каденцата е каденцата на чекорите на корисникот
Довербата е довербата на пресметаниот излезен параметар
·
void MotionPW_ResetPedometerLibrary(void)
ги ресетира внатрешните променливи и механизмот на библиотеката на стандардни вредности (вклучувајќи го и моменталниот број на чекори)
·
void MotionPW_ResetStepCount(void)
го ресетира тековниот број на чекори
·
void MotionPW_UpdateEnergyThreshold(float *energy_threshold)
ажуриран енергетски праг за фино подесување на алгоритмот за детекција на чекори
*параметарот energy_threshold е покажувач кон вредноста на енергетскиот праг
UM2350 - Rev 4
страница 4/16
2.2.3
Табела на проток на API
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
Слика 1. Логичка секвенца на MotionPW API
Започнете
Иницијализирај
GetLibVersion
Почекајте да истече прекин на читањето на податоците од тајмерот
Прочитај ажурирање на податоците од акцелерометарот
Добиј излези
2.2.4
Демо код Следниот демо код на пр.ampЧита податоци од сензорот за акцелерометар, ја добива тековната активност од библиотеката MotionAW и го добива бројот на чекори, каденцата и довербата од библиотеката MotionPW.
[…] #define VERSION_STR_LENG 35 […] /* Иницијализација */ char lib_version[VERSION_STR_LENG];
/* Функција за иницијализација на API за педометар */ MotionPW_Initialize();
/* Функција за иницијализација на API за препознавање на активност */ MotionAW_Initialize();
/* Опционално: Земи верзија */ MotionPW_GetLibVersion(lib_version);
[…] /* Користење на педометар за алгоритам за зглоб */ Timer_OR_DataRate_Interrupt_Handler() {
MPW_влез_т MPW_податоци_внес; MPW_излез_т MPW_податоци_излез;
UM2350 - Rev 4
страница 5/16
2.2.5
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
MAW_input_t MAW_data_in; MAW_output_t MAW_data_out;
/* Добиј забрзување X/Y/Z во g */ MEMS_Read_AccValue(&MAW_data_in.Acc_X, &MAW_data_in.Acc_Y, &MAW_data_in.Acc_Z);
/* Добиј тековна активност */ MotionAW_Update(&MAW_data_in, &MAW_data_out, Временски периодamp);
MPW_data_in.Acc_X = MAW_data_in.Acc_X; MPW_data_in.Acc_Y = MAW_data_in.Acc_Y; MPW_data_in.Acc_Z = MAW_data_in.Acc_Z;
ако (MAW_data_out.current_activity == MAW_WALKING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_WALKING; } друго ако (MAW_data_out.current_activity == MAW_FASTWALKING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_FASTWALKING; } во спротивно ако (MAW_data_out.current_activity == MAW_JOGGING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_JOGGING; } друго {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_UNKNOWN_ACTIVITY; }
/* Стартувај педометар за алгоритам за зглоб */ MotionPW_Update(&MPW_data_in, &MPW_data_out); }
Перформанси на алгоритмот Педометарот за зглобот користи податоци само од акцелерометарот и работи на ниска фреквенција (50 Hz) за да ја намали потрошувачката на енергија. Кога реплицирате фитнес активност со плочката STM32 Nucleo, осигурајте се дека плочката е ориентирана нормално на подлактицата, за да се симулира положбата на лентата за зглоб.
Слика 2. Систем за ориентација за уреди што се носат на зглобот
Табела 2. Време на изминување на алгоритам (µs) Cortex-M4, Cortex-M3
Cortex-M4 STM32F401RE на 84 MHz
мин
Просечно
Макс
38
49
616
Cortex-M3 STM32L152RE на 32 MHz
мин
Просечно
Макс
296
390
3314
UM2350 - Rev 4
страница 6/16
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
Табела 3. Време на изминување на алгоритам (µs) Cortex-M33 и Cortex-M7
Cortex- M33 STM32U575ZI-Q на 160 MHz
мин
Просечно
Макс
57
63
359
Cortex- M7 STM32F767ZI на 96 MHz
мин
Просечно
Макс
61
88
1301
2.3
Sampле апликација
Middleware-от MotionPW може лесно да се манипулира за да се изградат кориснички апликации.
А сampАпликацијата е обезбедена во папката Апликација. Дизајнирана е да работи на развојна плоча NUCLEO-F401RE, NUCLEOU575ZI-Q или NUCLEO-L152RE поврзана со експанзиона плоча X-NUCLEO-IKS4A1 или X-NUCLEO-IKS01A3.
Апликацијата ги препознава чекорите, каденцата и довербата во реално време. Податоците може да се прикажат преку графички кориснички интерфејс.
Слика 3. STM32 Nucleo: LED диоди, копче, скокач
На горната слика е прикажано корисничкото копче B1 и трите LED диоди на плочката NUCLEO-F401RE. Откако ќе се напојува плочата, LED LD3 (PWR) се вклучува.
Потребна е USB кабелска конекција за следење на податоците во реално време. Плочката се напојува од компјутерот преку USB конекција. Овој режим на работа му овозможува на корисникот да ги прикаже детектираните чекори, каденцата и довербата, податоците од акцелерометарот, времето.amp и на крајот други податоци од сензорот, во реално време, користејќи го MEMS-Studio.
2.4
Апликација MEMS Studio
С.ampLe апликацијата користи апликација MEMS-Studio, која може да се преземе од www.st.com.
Чекор 1. Проверете дали се инсталирани потребните драјвери и дека плочата STM32 Nucleo со соодветна плоча за проширување е поврзана со компјутерот.
UM2350 - Rev 4
страница 7/16
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
Чекор 2.
Стартувајте ја апликацијата MEMS-Studio за да го отворите главниот прозорец на апликацијата.
Ако на компјутерот е поврзана плочка STM32 Nucleo со поддржан фирмвер, таа автоматски се открива. Притиснете го копчето [Поврзи] за да воспоставите врска со таблата за оценување.
Слика 4. MEMS-Studio – Connect
Чекор 3. Кога ќе се поврзете на STM32 Nucleo плоча со поддржан фирмвер, се отвора табот [Evaluation на библиотеката].
За да започнете и прекинете преносот на податоци, вклучете ја соодветната вертикална лента со алатки [Start].
или копче [Stop] на надворешната страна
Податоците кои доаѓаат од поврзаниот сензор може да бидат viewсо избирање на јазичето [Data Table] на внатрешната вертикална лента со алатки.
Слика 5. MEMS-Студио – Евалуација на библиотека – Табела со податоци
UM2350 - Rev 4
страница 8/16
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
Чекор 4. Кликнете на [Педометар] за да го отворите наменскиот прозорец на апликацијата. Слика 6. MEMS-Studio – Евалуација на библиотека – Педометар
Чекор 5.
Кликнете на [Зачувај во File] за да го отворите прозорецот за конфигурација на евидентирање податоци. Изберете ги податоците од сензорот и педометарот што ќе се зачуваат во file. Можете да започнете или да престанете да зачувувате со кликнување на соодветното
копче.
Слика 7. MEMS-Студио – Евалуација на библиотека – Зачувај во File
UM2350 - Rev 4
страница 9/16
UM2350
Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во проширувањето на софтверот X-CUBE-MEMS1 за STM32Cube
Чекор 6.
Режимот за вбризгување на податоци може да се користи за испраќање на претходно стекнатите податоци во библиотеката и примање
резултат. Изберете ја картичката [Data Injection] на вертикалната лента со алатки за да ја отворите посветената view за оваа функционалност.
Слика 8. MEMS-Studio – Library Evaluation – Data Injection
Чекор 7.
Кликнете на копчето [Browse] за да го изберете file со претходно снимените податоци во CSV формат. Податоците ќе бидат вчитани во табелата во тековната view. Другите копчиња ќе станат активни. Можете да кликнете на:
Копче [Offline Mode] за вклучување/исклучување на офлајн режимот на фирмверот (режим што ги користи претходно снимените податоци).
Копчињата [Start]/[Stop]/[Step]/[Repeat] за да го контролираат доводот на податоци од MEMS-Studio до библиотеката.
UM2350 - Rev 4
страница 10/16
UM2350
Референци
3
Референци
Сите следни ресурси се слободно достапни на www.st.com. 1. UM1859: Започнуваме со X-CUBE-MEMS1 движење MEMS и софтвер за сензори за животна средина
проширување за STM32Cube 2. UM1724: STM32 Nucleo-64 плочи (MB1136) 3. UM3233: Започнување со MEMS-Studio
UM2350 - Rev 4
страница 11/16
UM2350
Историја на ревизии
Табела 4. Историја на ревизија на документ
Датум
Промени во верзијата
24 јануари 2018 година 1 Првично објавување.
21-мар-2018 2 Ажуриран вовед и дел 2.1 MotionPW прекуview. Ажуриран дел 2.2.5: Перформанси на алгоритмот и Слика 3. STM32 Нуклео: LED диоди, копче, џамперот.
20-февруари-2019 3 Додадени се информации за компатибилност со проширувачката плоча X-NUCLEO-IKS01A3.
Ажуриран вовед во делот, дел 2.1: MotionPW прекуview, Дел 2.2.1: Библиотека MotionPW 20-мај-2025 4 опис, Дел 2.2.2: API-ја на MotionPW, Дел 2.2.4: Демо код, Дел 2.2.5: Алгоритам
изведба, Дел 2.3: Сampле апликација, Дел 2.4: Апликација MEMS Studio
UM2350 - Rev 4
страница 12/16
UM2350
Содржини
Содржини
1 Акроними и кратенки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 Библиотека со посреднички софтвер MotionPW во софтверската експанзија X-CUBE-MEMS1 за
STM32Cube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2.1 MotionPW прекуview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Опис на библиотеката MotionPW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2.2 Дијаграм на тек на API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2.3 Перформанси на алгоритмот . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2.4 Sampле апликација . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.4 Апликација MEMS Studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Референци . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Историја на ревизии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
UM2350 - Rev 4
страница 13/16
UM2350
Список на табели
Список на табели
Табела 1. Табела 2. Табела 3. Табела 4.
Список на акроними . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Време на изминување на алгоритам (µs) Cortex-M4, Cortex-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Време на изминување на алгоритам (µs) Cortex-M33 и Cortex-M7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Историја на ревизија на документи. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
UM2350 - Rev 4
страница 14/16
UM2350
Список на фигури
Список на фигури
Слика 1. Слика 2. Слика 3. Слика 4. Слика 5. Слика 6. Слика 7. Слика 8.
Логичка секвенца на MotionPW API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Систем за ориентација за уреди што се носат на зглобот . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 STM32 Нуклео: LED диоди, копче, џампeр . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 MEMS-Studio – Поврзување . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 MEMS-Studio – Евалуација на библиотека – Табела со податоци. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 MEMS-Studio – Евалуација на библиотека – Зачувај во File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 MEMS-Studio – Евалуација на библиотека – Вбризгување на податоци . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
UM2350 - Rev 4
страница 15/16
UM2350
ВАЖНО ИЗВЕСТУВАЊЕ ПРОЧИТАЈТЕ ВНИМАТЕЛНО STMicroelectronics NV и неговите подружници („ST“) го задржуваат правото да прават промени, корекции, подобрувања, модификации и подобрувања на производите на ST и/или на овој документ во секое време без најава. Купувачите треба да ги добијат најновите релевантни информации за производите на ST пред да направат нарачки. Производите на ST се продаваат во согласност со одредбите и условите за продажба на ST кои се на сила во моментот на потврдата на нарачката. Набавувачите се единствено одговорни за изборот, изборот и употребата на производите на ST и ST не презема никаква одговорност за помош при апликација или дизајнирање на производите на купувачите. Ниту една лиценца, експлицитна или имплицитна, за кое било право на интелектуална сопственост не е дадена од страна на ST овде. Препродажбата на производите на ST со одредби различни од информациите наведени овде ќе ја поништи секоја гаранција дадена од ST за таков производ. ST и логото ST се заштитни знаци на ST. За дополнителни информации за ST заштитните знаци, погледнете на www.st.com/trademarks. Сите други имиња на производи или услуги се сопственост на нивните соодветни сопственици. Информациите во овој документ ги заменуваат и заменуваат информациите претходно дадени во која било претходна верзија на овој документ.
© 2025 STMicroelectronics Сите права се задржани
UM2350 - Rev 4
страница 16/16
Документи / ресурси
 |
ST X-CUBE-MEMS1 Проширување на софтверот за сензор и алгоритам за движење [pdf] Упатство за користење STM32 Nucleo, X-NUCLEO-IKS4A1, X-NUCLEO-IKS01A3, X-CUBE-MEMS1 Проширување на софтверот за алгоритам за сензори и движење, X-CUBE-MEMS1, Проширување на софтверот за алгоритам за сензори и движење, Проширување на софтверот за алгоритам за движење, Проширување на софтверот за алгоритам, Проширување на софтверот |