Utvidelse av X-CUBE-MEMS1-sensor og bevegelsesalgoritmeprogramvare
“
Produktinformasjon
Spesifikasjoner
- Produktnavn: MotionPW Sanntids skritteller
- Kompatibilitet: X-CUBE-MEMS1 utvidelse for STM32Cube
- Produsent: STMicroelectronics
- Bibliotek: MotionPW Middleware Library
- Datainnsamling: Akselerometer
- Sampling Frekvens: 50 Hz
Produktbruksinstruksjoner
Overview
MotionPW-biblioteket utvider funksjonaliteten til
X-CUBE-MEMS1-programvaren ved å innhente data fra akselerometeret for å
gi informasjon om antall skritt og utført kadens
med den bærbare enheten.
Kompatibilitet
Biblioteket er kun utformet for ST MEMS-sensorer. Bruk av andre
MEMS-sensorer kan føre til ulik funksjonalitet og
ytelse.
Implementering
A sample implementering er tilgjengelig for X-NUCLEO-IKS4A1 og
X-NUCLEO-IKS01A3 utvidelseskort montert på spesifisert utvikling
brett.
Teknisk informasjon
For detaljerte funksjoner og parametere for MotionPW API-ene,
Se den kompilerte HTML-koden MotionPW_Package.chm file ligger i
Dokumentasjonsmappe.
APIer
- MotionPW_GetLibVersion(char *versjon)
- MotionPW_Initialize(void)
- MotionPW_Update(MPW_input_t *data_in, MPW_output_t
*data_ut) - MotionPW_ResetPedometerLibrary(void)
- MotionPW_ResetStepCount(void)
- MotionPW_UpdateEnergyThreshold(float *energiterskel)
Ofte stilte spørsmål (FAQ)
Spørsmål: Kan jeg bruke MotionPW-biblioteket med ikke-ST MEMS-sensorer?
A: Biblioteket er kun utviklet for ST MEMS-sensorer.
Kompatibilitet med andre MEMS-sensorer er ikke garantert.
Spørsmål: Hva er de nødvendige akselerometerdataeneampling
hyppighet?
A: Den nødvendige samplingfrekvensen er 50 Hz for nøyaktig
deteksjon av skritt og kadens.
Spørsmål: Hvordan initialiserer jeg MotionPW-biblioteket?
A: Kall MotionPW_Initialize()-funksjonen før du bruker
biblioteket med treningsaktiviteter. Sørg for at CRC-modulen er i STM32
mikrokontrolleren er aktivert.
"`
UM2350
Brukerhåndbok
Komme i gang med MotionPW sanntids skritteller for håndleddsbiblioteket i X-CUBEMEMS1-utvidelsen for STM32Cube
Introduksjon
MotionPW-mellomvarebiblioteket er en del av X-CUBE-MEMS1-programvaren og kjører på STM32 Nucleo. Det gir sanntidsinformasjon om antall skritt og kadens som brukeren nettopp har utført med den bærbare enheten (f.eks. en smartklokke). Dette biblioteket er kun ment å fungere med ST MEMS. Algoritmen leveres i statisk bibliotekformat og er designet for bruk på STM32-mikrokontrollere basert på ARM® Cortex®-M3-, ARM Cortex®-M33-, ARM® Cortex®-M4- og ARM® Cortex®-M7-arkitekturen. Den er bygget på toppen av STM32Cube-programvareteknologi for å forenkle portabilitet på tvers av forskjellige STM32-mikrokontrollere. Programvaren leveres med ...ampen implementering som kjører på X-NUCLEO-IKS4A1 eller X-NUCLEO-IKS01A3 utvidelseskort på et NUCLEO-F401RE, NUCLEO-U575ZI-Q eller NUCLEO-L152RE utviklingskort.
UM2350 – Rev 4 – mai 2025 Kontakt ditt lokale STMicroelectronics-salgskontor for mer informasjon.
www.st.com
UM2350
Akronymer og forkortelser
1
Akronymer og forkortelser
Akronym API BSP GUI HAL IDE
Tabell 1. Liste over akronymer
Applikasjonsprogrammeringsgrensesnitt Styrestøttepakke Grafisk brukergrensesnitt Maskinvareabstraksjonslag Integrert utviklingsmiljø
Beskrivelse
UM2350 – Rev 4
side 2/16
2
2.1 2.2
2.2.1
2.2.2
Note:
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
MotionPW overview
MotionPW-biblioteket utvider funksjonaliteten til X-CUBE-MEMS1-programvaren.
Biblioteket henter data fra akselerometeret og gir informasjon om antall skritt og kadens brukeren nettopp har utført med den bærbare enheten.
Biblioteket er kun designet for ST MEMS. Funksjonalitet og ytelse ved bruk av andre MEMS-sensorer blir ikke analysert og kan være vesentlig forskjellig fra det som er beskrevet i dokumentet.
A sample-implementeringen er tilgjengelig for X-NUCLEO-IKS4A1- og X-NUCLEO-IKS01A3-utvidelseskort, montert på et NUCLEO-F401RE-, NUCLEO-U575ZI-Q- eller NUCLEO-L152RE-utviklingskort.
MotionPW-biblioteket
Teknisk informasjon som beskriver funksjonene og parameterne til MotionPW API-ene i sin helhet, finner du i den kompilerte HTML-filen fra MotionPW_Package.chm. file ligger i dokumentasjonsmappen.
Beskrivelse av MotionPW-biblioteket
MotionPW-skridtellerbiblioteket administrerer dataene som er samlet inn fra akselerometeret; det har følgende funksjoner:
·
mulighet for å oppdage antall skritt, kadens og sikkerhet
·
gjenkjenning kun basert på akselerometerdata
·
nødvendige akselerometerdataamplingfrekvens på 50 Hz
·
ressurskrav:
Cortex-M3: 3.7 kB kode og 1.8 kB dataminne
Cortex-M33: 3.5 kB kode og 1.8 kB dataminne
Cortex-M4: 3.5 kB kode og 1.8 kB dataminne
Cortex-M7: 3.6 kB kode og 1.8 kB dataminne
·
tilgjengelig for ARM® Cortex®-M3, ARM® Cortex®-M33, ARM® Cortex®-M4 og ARM® Cortex®-M7
arkitekturer
MotionPW API-er
MotionPW-bibliotekets API-er er:
·
uint8_t MotionPW_GetLibVersion(char *versjon)
henter bibliotekversjonen
*versjon er en peker til en matrise på 35 tegn
returnerer antall tegn i versjonsstrengen
·
void MotionPW_Initialize(void)
utfører initialisering av MotionPW-biblioteket og oppsett av den interne mekanismen, inkludert dynamisk minneallokering
Denne funksjonen må kalles før du bruker treningsaktivitetsbiblioteket, og CRC-modulen i STM32-mikrokontrolleren (i RCCs perifere klokkeaktiveringsregister) må aktiveres.
UM2350 – Rev 4
side 3/16
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
·
void MotionPW_Update(MPW_input_t *data_in, MPW_output_t *data_out)
kjører skritteller for håndleddsalgoritme
*data_in parameter er en peker til en struktur med inndata
Parametrene for strukturtypen MPW_input_t er:
AccX er akselerometerets sensorverdi i X-aksen i g
AccY er akselerometerets sensorverdi i Y-aksen i g
AccZ er akselerometerets sensorverdi i Z-aksen i g
CurrentActivity er den opplistede inngangstypen MPW_activity_t med følgende verdier:
MPW_UKJENT_AKTIVITET = 0x00
MPW_WALKING = 0x01
MPW_RASKGÅING = 0x02
MPW_JOGGING = 0x03
*data_out-parameteren er en peker til en struktur med utdata
Parametrene for strukturtypen MPW_output_t er:
Ntrinn er antall trinn utført av brukeren
Kadens er kadensen til brukerens skritt
Konfidens er konfidensen til den beregnede utgangsparameteren
·
void MotionPW_ResetPedometerLibrary(void)
tilbakestiller bibliotekets interne variabler og mekanisme til standardverdier (inkludert gjeldende trinntall)
·
void MotionPW_ResetStepCount(void)
nullstiller gjeldende skritttelling
·
void MotionPW_UpdateEnergyThreshold(float *energiterskel)
oppdatert energiterskel for å finjustere trinndeteksjonsalgoritmen
*energy_threshold-parameteren er en peker til energiterskelverdien
UM2350 – Rev 4
side 4/16
2.2.3
API flytskjema
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
Figur 1. MotionPW API-logikksekvens
Start
Initialiser
GetLibVersjon
Vent Utløper tidtakerdata Leseavbrudd
Les oppdatering av akselerometerdata
Hent utdata
2.2.4
Demokode Følgende demonstrasjonskode f.eks.ampleser data fra akselerometersensoren, henter gjeldende aktivitet fra MotionAW-biblioteket og henter antall skritt, kadens og konfidens fra MotionPW-biblioteket.
[…] #define VERSION_STR_LENG 35 […] /* Initialisering */ char lib_version[VERSION_STR_LENG];
/* Skritteller API-initialiseringsfunksjon */ MotionPW_Initialize();
/* Initialiseringsfunksjon for API for aktivitetsgjenkjenning */ MotionAW_Initialize();
/* Valgfritt: Hent versjon */ MotionPW_GetLibVersion(lib_version);
[…] /* Bruk av skritteller for håndleddsalgoritme */ Timer_OR_DataRate_Interrupt_Handler() {
MPW_input_t MPW_data_in; MPW_output_t MPW_data_out;
UM2350 – Rev 4
side 5/16
2.2.5
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
MAW_input_t MAW_data_in; MAW_output_t MAW_data_out;
/* Hent akselerasjon X/Y/Z i g */ MEMS_Read_AccValue(&MAW_data_in.Acc_X, &MAW_data_in.Acc_Y, &MAW_data_in.Acc_Z);
/* Hent gjeldende aktivitet */ MotionAW_Update(&MAW_data_in, &MAW_data_out, Timestamp);
MPW_data_in.Acc_X = MAW_data_in.Acc_X; MPW_data_in.Acc_Y = MAW_data_in.Acc_Y; MPW_data_in.Acc_Z = MAW_data_in.Acc_Z;
hvis (MAW_data_out.current_activity == MAW_WALKING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_WALKING; } ellers hvis (MAW_data_out.current_activity == MAW_FASTWALKING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_FASTWALKING; } ellers hvis (MAW_data_out.current_activity == MAW_JOGGING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_JOGGING; } ellers {
MPW_data_in.gjeldendeaktivitet = MPW_UKJENT_AKTIVITET; }
/* Kjør skritteller for håndleddsalgoritme */ MotionPW_Update(&MPW_data_in, &MPW_data_out); }
Algoritmeytelse Skrittelleren for håndleddet bruker kun data fra akselerometeret og kjører på lav frekvens (50 Hz) for å redusere strømforbruket. Når du gjentar treningsaktivitet med STM32 Nucleo-brettet, må du sørge for at brettet er orientert vinkelrett på underarmen for å simulere håndleddsreimens posisjon.
Figur 2. Orienteringssystem for håndleddsbærte enheter
Tabell 2. Algoritmetid (µs) Cortex-M4, Cortex-M3
Cortex-M4 STM32F401RE ved 84 MHz
Min
Gj.sn
Maks
38
49
616
Cortex-M3 STM32L152RE ved 32 MHz
Min
Gj.sn
Maks
296
390
3314
UM2350 – Rev 4
side 6/16
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
Tabell 3. Algoritmetid (µs) Cortex-M33 og Cortex-M7
Cortex- M33 STM32U575ZI-Q ved 160 MHz
Min
Gj.sn
Maks
57
63
359
Cortex- M7 STM32F767ZI ved 96 MHz
Min
Gj.sn
Maks
61
88
1301
2.3
Sample søknaden
MotionPW-mellomvaren kan enkelt manipuleres for å bygge brukerapplikasjoner.
A sampProgrammet finnes i programmappen. Det er designet for å kjøre på et NUCLEO-F401RE-, NUCLEOU575ZI-Q- eller NUCLEO-L152RE-utviklingskort koblet til et X-NUCLEO-IKS4A1- eller X-NUCLEO-IKS01A3-utvidelseskort.
Applikasjonen gjenkjenner trinn, kadens og sikkerhet i sanntid. Dataene kan vises via et brukergrensesnitt.
Figur 3. STM32 Nucleo: LED, knapp, jumper
Figuren ovenfor viser brukerknappen B1 og de tre lysdiodene på NUCLEO-F401RE-kortet. Når kortet er slått på, slås LED LD3 (PWR) PÅ.
En USB-kabeltilkobling er nødvendig for å overvåke sanntidsdata. Brettet drives av PC-en via USB-tilkobling. Denne arbeidsmodusen lar brukeren vise registrerte skritt, kadens og konfidens, akselerometerdata, tidstrinnamp og til slutt andre sensordata, i sanntid, ved bruk av MEMS-Studio.
2.4
MEMS Studio-applikasjon
Sampapplikasjonen bruker MEMS-Studio-applikasjonen, som kan lastes ned fra www.st.com.
Trinn 1. Sørg for at de nødvendige driverne er installert og at STM32 Nucleo-kortet med passende utvidelseskort er koblet til PC-en.
UM2350 – Rev 4
side 7/16
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
Trinn 2.
Start MEMS-Studio-applikasjonen for å åpne hovedprogramvinduet.
Hvis et STM32 Nucleo-kort med støttet fastvare er koblet til PC-en, oppdages det automatisk. Trykk på [Koble til]-knappen for å opprette forbindelse til evalueringstavlen.
Figur 4. MEMS-Studio – Koble til
Trinn 3. Når den er koblet til et STM32 Nucleo-kort med støttet fastvare, åpnes [Library Evaluation]-fanen.
For å starte og stoppe datastrømming, veksle mellom den aktuelle vertikale verktøylinjen [Start].
eller [Stopp]-knappen på utsiden
Dataene som kommer fra den tilkoblede sensoren kan være viewed å velge kategorien [Data Table] på den indre vertikale verktøylinjen.
Figur 5. MEMS-Studio – Biblioteksevaluering – Datatabell
UM2350 – Rev 4
side 8/16
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
Trinn 4. Klikk på [Pedometer] for å åpne det dedikerte programvinduet. Figur 6. MEMS-Studio – Bibliotekevaluering – Pedometer
Trinn 5.
Klikk på [Lagre til File] for å åpne konfigurasjonsvinduet for datalogging. Velg sensor- og skrittellerdataene som skal lagres i file. Du kan starte eller slutte å lagre ved å klikke på den tilsvarende
knapp.
Figur 7. MEMS-Studio – Biblioteksevaluering – Lagre til File
UM2350 – Rev 4
side 9/16
UM2350
MotionPW mellomvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for STM32Cube
Trinn 6.
Datainjeksjonsmodus kan brukes til å sende tidligere innhentede data til biblioteket og motta
resultat. Velg kategorien [Datainjeksjon] på den vertikale verktøylinjen for å åpne den dedikerte view for denne funksjonaliteten.
Figur 8. MEMS-Studio – Biblioteksevaluering – Datainjeksjon
Trinn 7.
Klikk på [Bla gjennom]-knappen for å velge file med tidligere innhentede data i CSV-format. Dataene vil bli lastet inn i tabellen i gjeldende view. Andre knapper blir aktive. Du kan klikke på:
[Frakoblet modus]-knapp for å slå fastvaren frakoblet modus på/av (modus som bruker tidligere fanget data).
[Start]/[Stopp]/[Step]/[Gjenta]-knapper for å kontrollere datamatingen fra MEMS-Studio til biblioteket.
UM2350 – Rev 4
side 10/16
UM2350
Referanser
3
Referanser
Alle de følgende ressursene er fritt tilgjengelig på www.st.com. 1. UM1859: Komme i gang med X-CUBE-MEMS1 motion MEMS og programvare for miljøsensorer
utvidelse for STM32Cube 2. UM1724: STM32 Nucleo-64-kort (MB1136) 3. UM3233: Komme i gang med MEMS-Studio
UM2350 – Rev 4
side 11/16
UM2350
Revisjonshistorikk
Tabell 4. Dokumentrevisjonshistorikk
Dato
Versjonsendringer
24. januar 2018 1 Første utgivelse.
21. mars 2018 2 Oppdatert introduksjon og avsnitt 2.1 MotionPW overviewOppdatert avsnitt 2.2.5: Algoritmeytelse og figur 3. STM32 Nucleo: LED-er, knapp, jumper.
20. feb. 2019 3 La til informasjon om kompatibilitet med X-NUCLEO-IKS01A3 utvidelseskort.
Oppdatert seksjonsinnledning, seksjon 2.1: MotionPW overview, Seksjon 2.2.1: MotionPW-bibliotek 20. mai 2025 4 beskrivelse, Seksjon 2.2.2: MotionPW API-er, Seksjon 2.2.4: Demokode, Seksjon 2.2.5: Algoritme
ytelse, del 2.3: Sampapplikasjonen, avsnitt 2.4: MEMS Studio-applikasjon
UM2350 – Rev 4
side 12/16
UM2350
Innhold
Innhold
1 Akronymer og forkortelser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 MotionPW mellomprogramvarebibliotek i X-CUBE-MEMS1 programvareutvidelse for
STM32Cube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2.1 MotionPW overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 MotionPW-bibliotek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Beskrivelse av MotionPW-biblioteket. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2.2 MotionPW API-er. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2.3 API-flytskjema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2.4 Demokode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2.5 Algoritmeytelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.3 Sampsøknaden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.4 MEMS Studio-applikasjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Referanser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Revisjonshistorikk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
UM2350 – Rev 4
side 13/16
UM2350
Liste over tabeller
Liste over tabeller
Tabell 1. Tabell 2. Tabell 3. Tabell 4.
Liste over akronymer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Algoritmetid (µs) Cortex-M4, Cortex-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Algoritmetid (µs) Cortex-M33 og Cortex-M7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Dokumentrevisjonshistorikk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
UM2350 – Rev 4
side 14/16
UM2350
Liste over figurer
Liste over figurer
Figur 1. Figur 2. Figur 3. Figur 4. Figur 5. Figur 6. Figur 7. Figur 8.
MotionPW API-logikksekvens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Orienteringssystem for håndleddsbårne enheter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 STM32 Nucleo: LED-lamper, knapp, jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 MEMS-Studio – Koble til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 MEMS-Studio – Bibliotekevaluering – Datatabell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 MEMS-Studio – Bibliotekevaluering – Skritteller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 MEMS-Studio – Bibliotekevaluering – Lagre i File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 MEMS-Studio – Bibliotekevaluering – Datainjeksjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
UM2350 – Rev 4
side 15/16
UM2350
VIKTIG MERKNAD LES NØYE STMicroelectronics NV og dets datterselskaper ("ST") forbeholder seg retten til å gjøre endringer, rettelser, forbedringer, modifikasjoner og forbedringer til ST-produkter og/eller dette dokumentet når som helst uten varsel. Kjøpere bør innhente den nyeste relevante informasjonen om ST-produkter før de legger inn bestillinger. ST-produkter selges i henhold til STs salgsvilkår på plass på tidspunktet for ordrebekreftelse. Kjøpere er alene ansvarlige for valg, valg og bruk av ST-produkter og ST påtar seg intet ansvar for søknadshjelp eller utforming av kjøpers produkter. Ingen lisens, uttrykt eller underforstått, til noen immaterielle rettigheter er gitt av ST heri. Videresalg av ST-produkter med andre bestemmelser enn informasjonen som er angitt her, vil ugyldiggjøre enhver garanti gitt av ST for slikt produkt. ST og ST-logoen er varemerker for ST. For ytterligere informasjon om ST-varemerker, se www.st.com/trademarks. Alle andre produkt- eller tjenestenavn tilhører sine respektive eiere. Informasjonen i dette dokumentet erstatter og erstatter informasjon som tidligere er gitt i tidligere versjoner av dette dokumentet.
© 2025 STMicroelectronics Alle rettigheter forbeholdt
UM2350 – Rev 4
side 16/16
Dokumenter / Ressurser
 |
Utvidelse av ST X-CUBE-MEMS1-sensor og bevegelsesalgoritmeprogramvare [pdfBrukerhåndbok STM32 Nucleo, X-NUCLEO-IKS4A1, X-NUCLEO-IKS01A3, X-CUBE-MEMS1 Sensor- og bevegelsesalgoritmeprogramvareutvidelse, X-CUBE-MEMS1, Sensor- og bevegelsesalgoritmeprogramvareutvidelse, Bevegelsesalgoritmeprogramvareutvidelse, Algoritmeprogramvareutvidelse, Programvareutvidelse |