Expansió de programari d'algoritmes de moviment i sensors X-CUBE-MEMS1
“
Informació del producte
Especificacions
- Nom del producte: Podòmetre en temps real MotionPW
- Compatibilitat: expansió X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
- Fabricant: STMicroelectronics
- Biblioteca: Biblioteca de middleware de MotionPW
- Adquisició de dades: Acceleròmetre
- Sampling Freqüència: 50 Hz
Instruccions d'ús del producte
Acabatview
La biblioteca MotionPW amplia la funcionalitat de
Programari X-CUBE-MEMS1 adquirint dades de l'acceleròmetre per
proporcionar informació sobre el nombre de passos i la cadència realitzats
amb el dispositiu portàtil.
Compatibilitat
La biblioteca està dissenyada només per a sensors ST MEMS. Si feu servir altres
Els sensors MEMS poden tenir una funcionalitat diferent i
rendiment.
Implementació
A sampla implementació està disponible per a X-NUCLEO-IKS4A1 i
Targetes d'expansió X-NUCLEO-IKS01A3 muntades en plaques de desenvolupament especificades
taules.
Informació tècnica
Per a funcions i paràmetres detallats de les API de MotionPW,
Consulteu l'HTML compilat de MotionPW_Package.chm file situat a la
Carpeta de documentació.
API
- MotionPW_GetLibVersion(char *versió)
- Inicialització de MotionPW(buit)
- Actualització_MotionPW(MPW_input_t *data_in, MPW_output_t
*dades_sortida) - MotionPW_ResetPedometerLibrary(vuit)
- MotionPW_ResetStepCount(vuit)
- MotionPW_ActualitzacióLlindarEnergètic(float *llindar_energia)
Preguntes freqüents (FAQ)
P: Puc utilitzar la biblioteca MotionPW amb sensors MEMS que no siguin ST?
A: La biblioteca està dissenyada només per a sensors MEMS ST.
No es garanteix la compatibilitat amb altres sensors MEMS.
P: Quines són les dades necessàries de l'acceleròmetre sampling
freqüència?
A: El requerit sampLa freqüència ling és de 50 Hz per a una precisió
detecció de passos i cadència.
P: Com puc inicialitzar la biblioteca MotionPW?
A: Crida la funció MotionPW_Initialize() abans d'utilitzar
Biblioteca d'activitats físiques. Assegureu-vos que el mòdul CRC a l'STM32
el microcontrolador està habilitat.
"`
UM2350
Manual d'usuari
Introducció a la biblioteca de podòmetres en temps real MotionPW per al canell a l'expansió X-CUBEMEMS1 per a STM32Cube
Introducció
La biblioteca de middleware MotionPW forma part del programari X-CUBE-MEMS1 i s'executa sobre STM32 Nucleo. Proporciona informació en temps real sobre el nombre de passos i la cadència que l'usuari acaba de realitzar amb el dispositiu portàtil (per exemple, un rellotge intel·ligent). Aquesta biblioteca està pensada per funcionar només amb ST MEMS. L'algoritme es proporciona en format de biblioteca estàtica i està dissenyat per ser utilitzat en microcontroladors STM32 basats en l'arquitectura ARM® Cortex®-M3, ARM Cortex®-M33, ARM® Cortex®-M4, ARM® Cortex®-M7. Està construït sobre la tecnologia de programari STM32Cube per facilitar la portabilitat entre diferents microcontroladors STM32. El programari inclou...ampimplementació del fitxer que s'executa a la placa d'expansió X-NUCLEO-IKS4A1 o X-NUCLEO-IKS01A3 en una placa de desenvolupament NUCLEO-F401RE, NUCLEO-U575ZI-Q o NUCLEO-L152RE.
UM2350 – Rev. 4 – Maig de 2025 Per a més informació, poseu-vos en contacte amb l'oficina de vendes local de STMicroelectronics.
www.st.com
UM2350
Acrònims i abreviatures
1
Acrònims i abreviatures
Acrònim API BSP GUI HAL IDE
Taula 1. Llistat d'acrònims
Interfície de programació d'aplicacions Paquet de suport de placa Interfície gràfica d'usuari Capa d'abstracció de maquinari Entorn de desenvolupament integrat
Descripció
UM2350 - Rev 4
pàgina 2/16
2
2.1 2.2
2.2.1
2.2.2
Nota:
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
MotionPW acabatview
La biblioteca MotionPW amplia la funcionalitat del programari X-CUBE-MEMS1.
La biblioteca adquireix dades de l'acceleròmetre i proporciona informació sobre el nombre de passos i la cadència que l'usuari acaba de realitzar amb el dispositiu portàtil.
La biblioteca està dissenyada només per a ST MEMS. La funcionalitat i el rendiment quan s'utilitzen altres sensors MEMS no s'analitzen i poden ser molt diferents del que es descriu al document.
A sampLa implementació està disponible per a les plaques d'expansió X-NUCLEO-IKS4A1 i X-NUCLEO-IKS01A3, muntades en una placa de desenvolupament NUCLEO-F401RE, NUCLEO-U575ZI-Q o NUCLEO-L152RE.
Biblioteca MotionPW
Podeu trobar informació tècnica que descriu completament les funcions i els paràmetres de les API de MotionPW a l'HTML compilat de MotionPW_Package.chm. file situat a la carpeta Documentació.
Descripció de la biblioteca MotionPW
La biblioteca de podòmetres MotionPW gestiona les dades adquirides de l'acceleròmetre; inclou:
·
possibilitat de detectar el nombre de passos, la cadència i la confiança
·
reconeixement basat només en dades de l'acceleròmetre
·
dades necessàries de l'acceleròmetre sampfreqüència ling de 50 Hz
·
Recursos requerits:
Cortex-M3: 3.7 kB de codi i 1.8 kB de memòria de dades
Cortex-M33: 3.5 kB de codi i 1.8 kB de memòria de dades
Cortex-M4: 3.5 kB de codi i 1.8 kB de memòria de dades
Cortex-M7: 3.6 kB de codi i 1.8 kB de memòria de dades
·
disponible per a ARM® Cortex®-M3, ARM® Cortex®-M33, ARM® Cortex®-M4 i ARM® Cortex®-M7
arquitectures
API de MotionPW
Les API de la biblioteca MotionPW són:
·
uint8_t MotionPW_GetLibVersion(char *versió)
recupera la versió de la biblioteca
*version és un punter a una matriu de 35 caràcters
retorna el nombre de caràcters de la cadena de versió
·
void MotionPW_Initialize(void)
realitza la inicialització de la biblioteca MotionPW i la configuració del mecanisme intern, inclosa l'assignació dinàmica de memòria
Aquesta funció s'ha de cridar abans d'utilitzar la biblioteca d'activitats físiques i s'ha d'habilitar el mòdul CRC del microcontrolador STM32 (al registre d'habilitació del rellotge perifèric RCC).
UM2350 - Rev 4
pàgina 3/16
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
·
void MotionPW_Update(MPW_input_t *data_in, MPW_output_t *data_out)
executa l'algoritme del podòmetre per al canell
El paràmetre *data_in és un punter a una estructura amb dades d'entrada.
Els paràmetres per al tipus d'estructura MPW_input_t són:
AccX és el valor del sensor de l'acceleròmetre en l'eix X en g
AccY és el valor del sensor de l'acceleròmetre a l'eix Y en g
AccZ és el valor del sensor de l'acceleròmetre a l'eix Z en g
CurrentActivity és el tipus d'entrada enumerat MPW_activity_t amb els valors següents:
MPW_ACTIVITAT_DESCONEGUTA = 0x00
MPW_WALKING = 0x01
MPW_CAMINARÀPIDAMENT = 0x02
MPW_JOGGING = 0x03
El paràmetre *data_out és un punter a una estructura amb dades de sortida.
Els paràmetres per al tipus d'estructura MPW_output_t són:
Nsteps és el nombre de passos realitzats per l'usuari.
La cadència és la cadència dels passos de l'usuari
La confiança és la confiança del paràmetre de sortida calculat
·
void MotionPW_ResetPedometerLibrary(void)
restableix les variables internes de la biblioteca i el mecanisme als valors predeterminats (inclòs el recompte de passos actual)
·
void MotionPW_ResetStepCount(void)
reinicia el recompte de passos actual
·
void MotionPW_ActualitzacióLlindarEnergètic(float *llindar_energia)
llindar d'energia actualitzat per ajustar l'algoritme de detecció de passos
El paràmetre *energy_threshold és un punter al valor del llindar d'energia
UM2350 - Rev 4
pàgina 4/16
2.2.3
Diagrama de flux de l'API
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
Figura 1. Seqüència lògica de l'API de MotionPW
Comença
Inicialitzar
GetLibVersion
Interrupció de lectura de dades del temporitzador que caduca
Llegir l'actualització de dades de l'acceleròmetre
Obtenir sortides
2.2.4
Codi de demostració El següent codi de demostració exampllegeix les dades del sensor acceleròmetre, obté l'activitat actual de la biblioteca MotionAW i obté el nombre de passos, la cadència i la confiança de la biblioteca MotionPW.
[…] #define VERSION_STR_LENG 35 […] /* Inicialització */ char lib_version[VERSION_STR_LENG];
/* Funció d'inicialització de l'API del podòmetre */ MotionPW_Initialize();
/* Funció d'inicialització de l'API de reconeixement d'activitat */ MotionAW_Initialize();
/* Opcional: Obté la versió */ MotionPW_GetLibVersion(lib_version);
[…] /* Ús del podòmetre per a l'algoritme del canell */ Timer_OR_DataRate_Interrupt_Handler() {
MPW_input_t MPW_data_in; MPW_output_t MPW_data_out;
UM2350 - Rev 4
pàgina 5/16
2.2.5
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
MAW_input_t MAW_data_in; MAW_output_t MAW_data_out;
/* Obté l'acceleració X/Y/Z en g */ MEMS_Read_AccValue(&MAW_data_in.Acc_X, &MAW_data_in.Acc_Y, &MAW_data_in.Acc_Z);
/* Obté l'activitat actual */ MotionAW_Update(&MAW_data_in, &MAW_data_out, Timestamp);
MPW_data_in.Acc_X = MAW_data_in.Acc_X; MPW_data_in.Acc_Y = MAW_data_in.Acc_Y; MPW_data_in.Acc_Z = MAW_data_in.Acc_Z;
si (MAW_data_out.current_activity == MAW_WALKING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_WALKING; } else if (MAW_data_out.current_activity == MAW_FASTWALKING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_FASTWALKING; } else if (MAW_data_out.current_activity == MAW_JOGGING) {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_JOGGING; } else {
MPW_data_in.currentActivity = MPW_UNKNOWN_ACTIVITY; }
/* Executa el podòmetre per a l'algoritme del canell */ MotionPW_Update(&MPW_data_in, &MPW_data_out); }
Rendiment de l'algoritme L'algoritme del podòmetre per al canell utilitza només dades de l'acceleròmetre i funciona a baixa freqüència (50 Hz) per reduir el consum d'energia. Quan reproduïu l'activitat física amb la placa STM32 Nucleo, assegureu-vos que la placa estigui orientada perpendicularment a l'avantbraç per simular la posició del canell.
Figura 2. Sistema d'orientació per a dispositius de canell
Taula 2. Temps transcorregut de l'algoritme (µs) Cortex-M4, Cortex-M3
Cortex-M4 STM32F401RE a 84 MHz
Min
Mitjana
Màx
38
49
616
Cortex-M3 STM32L152RE a 32 MHz
Min
Mitjana
Màx
296
390
3314
UM2350 - Rev 4
pàgina 6/16
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
Taula 3. Temps transcorregut de l'algoritme (µs) Cortex-M33 i Cortex-M7
Cortex- M33 STM32U575ZI-Q a 160 MHz
Min
Mitjana
Màx
57
63
359
Cortex-M7 STM32F767ZI a 96 MHz
Min
Mitjana
Màx
61
88
1301
2.3
Sampl'aplicació
El middleware MotionPW es pot manipular fàcilment per crear aplicacions d'usuari.
A sampL'aplicació es proporciona a la carpeta Aplicació. Està dissenyada per executar-se en una placa de desenvolupament NUCLEO-F401RE, NUCLEOU575ZI-Q o NUCLEO-L152RE connectada a una placa d'expansió X-NUCLEO-IKS4A1 o X-NUCLEO-IKS01A3.
L'aplicació reconeix els passos, la cadència i la confiança en temps real. Les dades es poden visualitzar a través d'una interfície gràfica d'usuari.
Figura 3. STM32 Nucleo: LEDs, botó, pont
La figura anterior mostra el botó d'usuari B1 i els tres LED de la placa NUCLEO-F401RE. Un cop encès el tauler, el LED LD3 (PWR) s'encén.
Cal una connexió per cable USB per monitoritzar les dades en temps real. La placa s'alimenta des del PC mitjançant una connexió USB. Aquest mode de funcionament permet a l'usuari mostrar els passos detectats, la cadència i la confiança, les dades de l'acceleròmetre i el temps.amp i, eventualment, altres dades del sensor, en temps real, utilitzant el MEMS-Studio.
2.4
Aplicació MEMS Studio
El sampL'aplicació utilitza l'aplicació MEMS-Studio, que es pot descarregar des de www.st.com.
Pas 1. Assegureu-vos que els controladors necessaris estiguin instal·lats i que la placa STM32 Nucleo amb la placa d'expansió adequada estigui connectada a l'ordinador.
UM2350 - Rev 4
pàgina 7/16
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
Pas 2.
Inicieu l'aplicació MEMS-Studio per obrir la finestra principal de l'aplicació.
Si es connecta una placa STM32 Nucleo amb firmware compatible al PC, es detecta automàticament. Premeu el botó [Connect] per establir la connexió amb la placa d'avaluació.
Figura 4. MEMS-Studio – Connectar
Pas 3. Quan es connecta a una placa STM32 Nucleo amb firmware compatible, s'obre la pestanya [Library Avaluation].
Per iniciar i aturar la transmissió de dades, activeu/desactiveu la barra d'eines vertical [Inici] corresponent.
o el botó [Atura] a la part exterior
Les dades que provenen del sensor connectat poden ser viewi seleccionant la pestanya [Taula de dades] a la barra d'eines vertical interior.
Figura 5. MEMS-Studio – Avaluació de la biblioteca – Taula de dades
UM2350 - Rev 4
pàgina 8/16
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
Pas 4. Feu clic a [Podòmetre] per obrir la finestra de l'aplicació dedicada. Figura 6. MEMS-Studio – Avaluació de la biblioteca – Podòmetre
Pas 5.
Feu clic a [Desa a File] per obrir la finestra de configuració del registre de dades. Seleccioneu les dades del sensor i del podòmetre que voleu desar a la filePodeu iniciar o aturar el desament fent clic al botó corresponent.
botó.
Figura 7. MEMS-Studio – Avaluació de la biblioteca – Desa a File
UM2350 - Rev 4
pàgina 9/16
UM2350
Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a STM32Cube
Pas 6.
El mode d'injecció de dades es pot utilitzar per enviar les dades adquirides prèviament a la biblioteca i rebre-les.
resultat. Seleccioneu la pestanya [Injecció de dades] a la barra d'eines vertical per obrir la finestra dedicada view per a aquesta funcionalitat.
Figura 8. MEMS-Studio – Avaluació de la biblioteca – Injecció de dades
Pas 7.
Feu clic al botó [Navega] per seleccionar-lo file amb les dades capturades prèviament en format CSV. Les dades es carregaran a la taula en el moment actual viewAltres botons s'activaran. Podeu fer clic a:
Botó [Mode fora de línia] per activar/desactivar el mode fora de línia del firmware (mode que utilitza les dades capturades prèviament).
Botons [Inici]/[Atura]/[Pas]/[Repetir] per controlar l'alimentació de dades de MEMS-Studio a la biblioteca.
UM2350 - Rev 4
pàgina 10/16
UM2350
Referències
3
Referències
Tots els recursos següents estan disponibles gratuïtament a www.st.com. 1. UM1859: Introducció al programari de sensors ambientals i MEMS de moviment X-CUBE-MEMS1
expansió per a STM32Cube 2. UM1724: plaques STM32 Nucleo-64 (MB1136) 3. UM3233: Introducció a MEMS-Studio
UM2350 - Rev 4
pàgina 11/16
UM2350
Historial de revisions
Taula 4. Historial de revisions de documents
Data
Canvis de versió
24-gen-2018 1 Llançament inicial.
21 de març de 2018 2 Introducció actualitzada i secció 2.1 MotionPW finalitzadaview. Secció 2.2.5 actualitzada: Rendiment de l'algoritme i Figura 3. Nucli STM32: LEDs, botó, jumper.
20-feb-2019 3 S'ha afegit informació de compatibilitat amb la placa d'expansió X-NUCLEO-IKS01A3.
Introducció de la secció actualitzada, secció 2.1: MotionPW superatview, Secció 2.2.1: Biblioteca MotionPW 20 de maig de 2025 4 descripció, Secció 2.2.2: API de MotionPW, Secció 2.2.4: Codi de demostració, Secció 2.2.5: Algorisme
actuació, Secció 2.3: Sampl'aplicació, Secció 2.4: Aplicació MEMS Studio
UM2350 - Rev 4
pàgina 12/16
UM2350
Continguts
Continguts
1 Acrònims i abreviatures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 Biblioteca de middleware MotionPW a l'expansió de programari X-CUBE-MEMS1 per a
STM32Cube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 2.1 MotionPW sobreview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 Biblioteca MotionPW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Descripció de la biblioteca MotionPW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2.2 API de MotionPW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2.3 Diagrama de flux de l'API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2.4 Codi de demostració . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2.5 Rendiment de l'algoritme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.3 Sampl'aplicació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.4 Aplicació MEMS Studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Referències . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Historial de revisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
UM2350 - Rev 4
pàgina 13/16
UM2350
Llistat de taules
Llistat de taules
Taula 1. Taula 2. Taula 3. Taula 4.
Llista d'acrònims . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Temps transcorregut de l'algoritme (µs) Cortex-M4, Cortex-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Temps transcorregut de l'algoritme (µs) Cortex-M33 i Cortex-M7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Historial de revisions del document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
UM2350 - Rev 4
pàgina 14/16
UM2350
Llista de figures
Llista de figures
Figura 1. Figura 2. Figura 3. Figura 4. Figura 5. Figura 6. Figura 7. Figura 8.
Seqüència lògica de l'API MotionPW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Sistema d'orientació per a dispositius de canell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Nucli STM32: LEDs, botó, pont . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 MEMS-Studio – Connecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 MEMS-Studio – Avaluació de biblioteques – Taula de dades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 MEMS-Studio – Avaluació de biblioteques – Podòmetre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 MEMS-Studio – Avaluació de biblioteques – Desa a File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 MEMS-Studio – Avaluació de biblioteques – Injecció de dades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
UM2350 - Rev 4
pàgina 15/16
UM2350
AVÍS IMPORTANT LLEGIU ATENCIÓ STMicroelectronics NV i les seves filials ("ST") es reserven el dret de fer canvis, correccions, millores, modificacions i millores als productes ST i/o a aquest document en qualsevol moment sense previ avís. Els compradors haurien d'obtenir la informació rellevant més recent sobre els productes ST abans de fer comandes. Els productes ST es venen d'acord amb els termes i condicions de venda de ST vigents en el moment del reconeixement de la comanda. Els compradors són els únics responsables de l'elecció, selecció i ús dels productes ST i ST no assumeix cap responsabilitat per l'assistència a l'aplicació o el disseny dels productes dels compradors. ST no concedeix cap llicència, expressa o implícita, a cap dret de propietat intel·lectual. La revenda de productes ST amb disposicions diferents de la informació que s'estableix aquí anul·larà qualsevol garantia concedida per ST per a aquest producte. ST i el logotip de ST són marques comercials de ST. Per obtenir informació addicional sobre les marques comercials ST, consulteu www.st.com/trademarks. Tots els altres noms de productes o serveis són propietat dels seus respectius propietaris. La informació d'aquest document substitueix i substitueix la informació proporcionada anteriorment en qualsevol versió anterior d'aquest document.
© 2025 STMicroelectronics Tots els drets reservats
UM2350 - Rev 4
pàgina 16/16
Documents/Recursos
 |
Expansió de programari d'algoritmes de moviment i sensors ST X-CUBE-MEMS1 [pdfManual d'usuari STM32 Nucleo, X-NUCLEO-IKS4A1, X-NUCLEO-IKS01A3, X-CUBE-MEMS1 Expansió de programari d'algoritme de sensors i moviment, X-CUBE-MEMS1, Expansió de programari d'algoritme de sensors i moviment, Expansió de programari d'algoritme de moviment, Expansió de programari d'algoritme, Expansió de programari |